物品搬送設備
【課題】 運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避する物品搬送設備の提供。
【解決手段】 運転管理用の通信手段Ｔとして、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段１７、および、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段１８が、並行して通信作動を行うように設けられ、運転制御手段１４および車体制御手段Ｈが、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【解決手段】 運転管理用の通信手段Ｔとして、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段１７、および、運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および複数の物品搬送車３の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段１８が、並行して通信作動を行うように設けられ、運転制御手段１４および車体制御手段Ｈが、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、両端部が定められた有端式の軌道上を複数の物品搬送車を往復走行させて、複数の物品搬送車にて複数の物品移載箇所の間での物品搬送を行うようにしている。
そして、物品搬送車を物品移載箇所に走行させるために、複数の物品移載箇所の夫々に対応して目標走行位置に物品搬送車を走行させる。このとき、物品搬送車についての走行指令情報や隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報などの各種情報を、運転制御手段と車体制御手段との間および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間で通信しており、この通信を運転管理用の通信手段にて行っている。
【０００３】
このような物品搬送設備において、従来、直線状の軌道上を複数の物品搬送車が走行するように設けられ、運転管理用の通信手段として、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送設備では、運転制御手段と物品搬送車との間での通信のために、軌道の端部と物品搬送車とに光伝送器を設け、物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信のために、隣接する物品搬送車の夫々に光伝送器を設けている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、軌道が直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている物品搬送設備においては、物品搬送車に設ける光伝送器にて投受光される光の向きが、物品搬送車が直線部分に位置するときと屈曲部分に位置するときとで異なることになる。したがって、物品搬送車が直線部分に位置するときに通信できるように、物品搬送車に設ける光伝送器の向きを調整すると、物品搬送車が屈曲部分に位置するときには、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができず、光式通信手段にて通信を行うことができない。
また、軌道の途中に開閉式のドアが設けられている物品搬送設備においては、そのドアが閉じられると、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間、あるいは、隣接する物品搬送車どうしの間にドアが存在することになる。したがって、光伝送器から投射された光がドアにて遮断されることになり、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができず、光式通信手段にて通信を行うことができない。
【０００６】
このように、従来の物品搬送設備では、光式通信手段にて通信を行うことができず、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことができないことがある。
ちなみに、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことができない場合には、通信異常となって物品搬送車を停止させることになり、目標走行位置に物品搬送車を走行できなくなる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避する物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第一特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備において、
前記運転管理用の通信手段として、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段、および、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段が、並行して通信作動を行うように設けられ、前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、前記光式通信手段による通信情報が得られないときには前記無線通信手段の通信情報を使用するように構成されている点にある。
【０００９】
前記運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うときには、光式通信手段と無線通信手段とが並行して通信作動を行い、光式通信手段による空間光伝送方式と無線通信手段による電磁波伝送方式とのどちらの伝送方式でも通信を行うことが可能な状態となる。そして、運転制御手段および車体制御手段は、光式通信手段による空間光伝送方式での通信が可能であると、無線通信手段による通信情報よりも光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段による空間光伝送方式での通信が不可能であると、無線通信手段による通信情報を使用して、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことになる。
【００１０】
前記無線通信手段は、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができない場合でも、通信を行うことができる。したがって、運転制御手段および車体制御手段が、光式通信手段にて通信を行うことができない場合には、無線通信手段にて通信を行い、その無線通信手段による通信情報を使用することにより、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が途絶えることなく継続して行えることになる。
また、光式通信手段による空間光伝送方式は、無線通信手段による電磁波伝送方式に比べて、通信情報を高速かつ確実に通信することができることから、光式通信手段による空間光伝送方式と無線通信手段による電磁波伝送方式との二つの伝送方式にて通信が可能な状態においては、無線通信手段による通信情報よりも光式通信手段による通信情報を優先して使用することによって、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を高速かつ確実に行えることになる。
【００１１】
以上のことから、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を高速かつ確実に行えながら、その通信が行えないようになるのを回避できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第二特徴構成は、前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサおよび前記物品搬送車に装備されたエンコーダが設けられ、前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記光式測距センサの検出情報が得られないときには前記エンコーダの検出情報を使用するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出するに当り、軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサの検出情報を使用する方式と、物品搬送車に装備したエンコーダの検出情報を使用する方式との二つの方式を確保できることになる。そして、運転制御手段および車体制御手段が、光式測距センサの検出情報が得られるときには、エンコーダの検出情報よりも光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、光式測距センサの検出情報が得られないときには、エンコーダの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出することになる。
【００１４】
前記光式測距センサは、光の遮断などにより検出情報が得られず、光式測距センサの検出情報を使用するだけでは、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出できないことがある。そこで、光式測距センサの検出情報が得られないときでも、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出するための情報を得ることができるエンコーダを設け、そのエンコーダの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出できなくなるのを回避できることになる。
しかも、光式測距センサの検出情報とエンコーダの検出情報とが得られるときには、光式測距センサの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出することにより、その走行位置を精度よく検出することができることになる。
したがって、物品搬送車の軌道上における走行位置を精度よく検出しながら、その走行位置を検出できなくなるのを回避できることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記軌道が、直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている点にある。
【００１６】
すなわち、物品搬送車が直線部分に位置するときに、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を光式通信手段にて行うことができるように、光式通信手段を設けることができることになる。
そして、物品搬送車が直線部分に位置するときには、光式通信手段にて高速かつ確実な通信を行うことにより、物品搬送車をより高速で走行させることができることになる。また、物品搬送車が屈曲部分に位置するときには、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を無線通信手段にて行うことができ、その通信が途絶えることなく継続されることになる。
したがって、軌道が屈曲状に形成された物品搬送設備であっても、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避でき、物品搬送車を目標走行位置に的確に走行できることになる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品搬送車についての走行指令情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、前記車体制御手段が、前記走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、運転制御手段が、運転管理用の通信手段にて、走行開始指令情報、走行速度指令情報、走行停止指令情報などの走行指令情報を車体制御手段に通信し、車体制御手段が、運転制御手段からの走行指令情報に基づいて走行制御を行うことにより、物品搬送車を目標走行位置に走行させることになる。
そして、運転制御手段と物品搬送車との間での通信ができなくなることを回避できるので、運転制御手段から車体制御手段への走行指令情報の通信を的確に行うことができることとなって、物品搬送車を目標走行位置に的確に走行させることができることになる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の複数を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように前記走行指令情報を前記車体制御手段に通信するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、物品搬送車の複数を軌道上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を車体制御手段に通信することにより、物品搬送車どうしの車間距離を設定車間距離以上に維持しながら、複数の物品搬送車を同時に走行させることができることになる。
したがって、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、複数の物品搬送車を同時に走行させて物品搬送を行うことができることとなって、搬送能力の向上を図り得ることになる。
【００２１】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、前記物品搬送車に、隣接する物品搬送車との間の距離を検出する距離検出センサが設けられ、前記運転制御手段が、前記物品搬送車の走行位置および隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、前記車体制御手段が、前記距離検出センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記距離検出センサの検出情報を得られないときには前記運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、前記運転管理用の通信手段を介して隣接する物品搬送車に走行停止指令を指令するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、車体制御手段が、距離検出センサの検出情報、または、運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己を走行停止させるとともに、隣接する物品搬送車を走行停止させることにより、隣接する物品搬送車との衝突を防止できることになる。
そして、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理するに当り、車体制御手段は、距離検出センサの検出情報が得られるときには、その距離検出センサの検出情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を迅速に管理できることになる。また、車体制御手段は、距離検出センサの検出情報が得られないときには、運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用することにより、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理できなくなるのを回避できることになる。
したがって、隣接する物品搬送車との相対走行状態を迅速に管理しながら、その管理ができなくなることを回避して、隣接する物品搬送車との衝突を的確に防止できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送車３を複数設け、複数の物品搬送車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２４】
前記軌道２は、一対の走行レールを配置して構成され、両端部が定められた有端式である。そして、軌道２は、第一直線部分２ａと第二直線部分２ｂとを直交するように配置しかつ第一直線部分２ａと第二直線部分２ｂとを繋ぐ屈曲部分２ｃを設けたＬ状に形成されている。この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品Ｂを搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション、物品収納棚へ入庫する物品Ｂを搬送する入庫コンベヤを設けられた入庫用のステーション、外部から搬入する物品Ｂを搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション、および、外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出コンベヤを設けた搬入用のステーションなどを組み合わせて設けられている。
【００２５】
前記物品搬送車３として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの二つ設けられており、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの移載装置４、軌道２を走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５ａと、従動回転自在な従動用の走行車輪５ｂとから構成され、屈曲部分２ｃを走行するときに、駆動用の走行車輪５ａが内側にかつ従動用の走行車輪５ｂが外側になるように配置されている。
【００２６】
また、詳述はしないが、駆動用の走行車輪５ａおよび従動用の走行車輪５ｂが、物品搬送車３の車体に対して縦軸芯周りに旋回移動自在に設けられ、駆動用の走行車輪５ａが、従動用の走行車輪５ｂに対して接近離間方向にスライド移動自在に設けられている。
そして、駆動用の走行車輪５ａおよび従動用の走行車輪５ｂの縦軸芯周りでの旋回移動、および、駆動用の走行車輪５ａの従動用の走行車輪５ｂに対する接近離間方向でのスライド移動により、物品搬送車３が、屈曲部分２ｃを走行可能に構成されている。
【００２７】
前記第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて物品搬送車３を走行駆動させる走行用インバータ７、隣接する物品搬送車３との間の距離を検出する距離検出センサ８、距離検出センサ８や台車間光伝送装置９の作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、エンコーダ１６や検知センサ２５などのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
そして、物品搬送車３に装備される車体制御手段Ｈは、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などから構成されている。
【００２８】
地上側には、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの運転を管理する地上側の運転制御手段１４が設けられている。この地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３に装備される車体制御手段Ｈから物品搬送車３の状態について情報を取得したり、その車体制御手段Ｈに対して各種の指令を行うことにより、物品搬送車３の運転を管理する。
【００２９】
前記複数の物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を検出する走行位置検出手段が設けられている。この走行位置検出手段として、軌道２の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサ１５および物品搬送車３に装備されたエンコーダ１６が設けられている。
【００３０】
前記光式測距センサ１５は、図１に示すように、軌道２の端部など地上側に設置されており、軌道２の長手方向に測定用光を投射してから、物品搬送車３に装備された反射体にて反射された測定用光を受光するまでの時間を計測するなどによって、物品搬送車２の軌道上における走行位置を検出するように構成されている。
そして、光式測距センサ１５として、第一光式測距センサ１５ａ、第二光式測距センサ１５ｂ、第三光式測距センサ１５ｃ、第四光式測距センサ１５ｄの四つの光式測距センサが設けられている。
前記第一光式測距センサ１５ａは、第一直線部分２ａの長手方向に沿って計測用光を投射するように第一直線部分２ａの一端部に配置され、第二光式測距センサ１５ｂは、第一直線部分２ａの長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲部分２ｃの角部に対応して配置されている。第三光式測距センサ１５ｃは、第二直線部分２ｂの長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲部分２ｃの角部に対応して配置され、第四光式測距センサ１５ｄは、第二直線部分２ｂの長手方向に沿って計測用光を投射するように第二直線部分２ｂの一端部に配置されている。
【００３１】
前記エンコーダ１６として、例えば、ロータリーエンコーダが設けられている。そして、このロータリーエンコーダは、ロータリーエンコーダの回転軸に、軌道２の長手方向に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、物品搬送車３の走行によりスプロケットが回転するように設けられている。
前記エンコーダ１６は、軌道２の一端部に設定された基準位置からの物品搬送車３の走行距離を検出することによって軌道２上における物品搬送車３の走行位置を検出するように構成されている。
【００３２】
このような走行位置検出手段の検出情報に基づいて物品搬送車３を目標走行位置に走行させるために、物品搬送車３に装備した車体制御手段Ｈと地上側の運転制御手段１４との間での通信、および、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段Ｔが設けられている。
この運転管理用の通信手段Ｔとして、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段１７、および、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段１８が設けられている。そして、光式通信手段１７と無線通信手段１８とが並行して通信作動を行うように構成されている。
【００３３】
前記光式通信手段１７について説明する。
前記地上側の運転制御手段１４、および、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈには、空間光伝送方式の通信コントローラが装備されている。そして、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第一光伝送装置１９と、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第二光伝送装置２０とが設けられている。
【００３４】
そして、第一光伝送装置１９は、軌道２の長手方向に沿って通信用光を投受光する一対の光伝送器にて構成され、一対の光伝送器のうち、一方は地上側に設置されかつ他方は物品搬送車３側に設置されている。そして、地上側に設置される光伝送器は、第一光式測距センサ１５ａに隣接する位置と第三光式測距センサ１５ｃに隣接する位置とに配置されている。
また、第二光伝送装置２０も、第一光伝送装置１９と同様に、地上側に設置される光伝送器と物品搬送車３側に設置される光伝送器との一対の光伝送器から構成されており、地上側に設置される光伝送器は、第二光式測距センサ１５ｂに隣接する位置と第四光式測距センサ１５ｄに隣接する位置とに配置されている。
【００３５】
そして、地上側の運転制御手段１４をマスタ、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈをスレーブとする状態で、地上側の運転制御手段１４側に備えられた通信コントローラ、物品搬送車３側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置１９、第二光伝送装置２０によって、通信ネットワークが構成されている。
このようにして、第一光伝送装置１９および第二光伝送装置２０が、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信を行う光式通信手段１７として設けられている。
【００３６】
前記第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとには、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を空間光伝送方式にて行う台車間光伝送装置９が設けられている。そして、この台車間光伝送装置９が、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う光式通信手段１７として設けられている。
【００３７】
前記無線通信手段１８について説明する。
地上側には、軌道２の長手方向に沿って軌道２の全長にわたる状態で、アンテナとして使用されるフィーダ線２１が設けられ、このフィーダ線２１は、地上モデム２２に接続されている。前記物品搬送車３には、フィーダ線２１に近接対向するようにワイヤレスモデム２３が設けられている。ちなみに、フィーダ線２１は、軌道２としての設置される走行レールにて支持されている。
そして、地上モデム２２には地上側の運転制御手段１４が接続されており、地上側の運転制御手段１４には、電磁波伝送方式の通信コントローラが装備されている。また、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈにも、電磁波伝送方式の通信コントローラが装備されている。
このようにして、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３によって、電磁波伝送方式にて地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間の通信が行われる。
そして、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間での通信を行う無線通信手段１８が、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて構成されている。
【００３８】
また、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信については、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて一方の物品搬送車３と地上側の運転制御手段１４との間での通信を行い、かつ、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて地上側の運転制御手段１４と他方の物品搬送車３との間での通信を行うことにより、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う。
【００３９】
このようにして、運転管理用の通信手段Ｔとしての光式通信手段１７および無線通信手段１８によって、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間および隣接する物品搬送車３どうしの間において、各種の情報が並行して通信することができる。
【００４０】
前記光式測距センサ１５の検出情報は、地上側の運転制御手段１４に入力されており、物品搬送車３に装備されたエンコーダ１６の検出情報は、無線通信手段１８によって、地上側の運転制御手段１４に通信されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置を管理しながら、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの運転を管理するように構成されている。
【００４１】
前記地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうち、搬送処理用の物品搬送車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の物品搬送車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二つの物品搬送車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４２】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより、地上側の運転制御手段１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報としている。
【００４３】
前記選択処理について説明を加えると、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置がどこであるかなどの各種条件に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するように構成されている。
【００４４】
例えば、地上側の運転制御手段１４は、二つの物品搬送車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合に、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択するように構成されている。
また、地上側の運転制御手段１４は、一つの物品搬送車３が現在搬送処理中でありもう一つの物品搬送車３が待機中である場合に、その待機中の物品搬送車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しないときには、その待機中の物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択するように構成されている。
【００４５】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送車３を現在搬送処理中である物品搬送車３と干渉しない範囲を走行させることを条件として、搬送処理用の物品搬送車３を選択するように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、選択処理において、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉する場合には、搬送処理用の物品搬送車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００４６】
前記地上側の運転制御手段１４の動作について説明する。
まず、地上側の運転制御手段１４は、選択処理を行うために、および、搬送処理用の物品搬送車３にて搬送処理を行うために、二つの物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を管理しているので、その点について説明する。
前記地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５の検出情報を優先使用し、かつ、光式測距センサ１５の検出情報が得られないときにはエンコーダ１６の検出情報を使用して、二つの物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を管理するように構成されている。
【００４７】
図３のフローチャートに基づいて、地上側の運転制御手段１４が物品搬送車３の走行位置を管理するときの動作について説明する。
まず、光式測距センサ１５およびエンコーダ１６を並行して作動させ、地上側の運転制御手段１４が、どちらの検出情報を使用しても、物品搬送車３の走行位置を管理できるようにしておく（ステップ１）。
そして、地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５の検出情報が得られると、その光式測距センサ１５の検出情報を使用して、物品搬送車３の軌道２上における走行位置を管理する（ステップ２，３）。
また、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、地上側の運転制御手段１４が、光式測距センサ１５の検出情報を得られないときには、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によってエンコーダ１６の検出情報を得て、そのエンコーダ１６の検出情報を使用して、物品搬送車３の軌道２上における走行位置を管理する（ステップ２、４）。
【００４８】
前記第一物品搬送車３ａの走行位置の管理について説明する。
前記第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置するときには、第一光式測距センサ１５ａにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出する。そして、地上側の運転制御手段１４が、第一光式測距センサ１５ａの検出情報の入力により、第一光式測距センサ１５ａの検出情報を使用して、第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
そして、第一物品搬送車３ａが第二直線部分２ｂに位置するときには、第三光式測距センサ１５ｃにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出する。そして、地上側の運転制御手段１４が、第三光式測距センサ１５ｃの検出情報の入力により、第三光式測距センサ１５ｃの検出情報を使用して、第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
【００４９】
また、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置するときには、測距センサ１５にて投射する測定用光を物品搬送車３に装備した反射体に向けて投射することができないなどにより、第一光式測距センサ１５ａおよび第三光式測距センサ１５ｃにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出することができない。
そこで、地上側の運転制御手段１４は、エンコーダ１６の検出情報を使用して、その第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。説明を加えると、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によって、地上側の運転制御手段１４が、エンコーダ１６の検出情報を取得する。そして、屈曲部分２ｃの両端部には地上側に被検知体２４が設けられ、物品搬送車３にはその被検知体２４を検出する検知センサ２５が設けられており、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によって、地上側の運転制御手段１４が、検知センサ２５にて被検出体２４を検出した時点を検出する。
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、エンコーダ１６の検出情報を取得している状態で、検知センサ２５にて被検出体２４を検出すると、その時点からの第一物品搬送車３ａの走行距離をエンコーダ１６の検出情報を使用して求めることにより、第一物品搬送車３ａの走行位置を検出して第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
【００５０】
前記第二物品搬送車３ｂの走行位置の管理は、第一物品搬送車３ａの走行位置の管理と同様であり、第二物品搬送車３ｂが第一直線部分２ａまたは第二直線部分２ｂに位置するときに、その第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する光式測距センサ１５が異なるだけであり、詳細な説明は省略する。
すなわち、第二物品搬送車３ｂが第一直線部分２ａに位置するときには、第二光式測距センサ１５ｂにてその第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出し、第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置するときには、第四光式測距センサ１５ｄにてその第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する。
【００５１】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３の走行位置を管理した状態で、搬送処理用の物品搬送車３を走行させるわけであるが、このとき、物品搬送車３についての走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて通信するように構成されている。そして、車体制御手段Ｈが、走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている。
【００５２】
説明を加えると、地上側の運転制御手段１４が、まず、搬送処理用の物品搬送車３に対して、走行方向をも指示する走行開始情報を運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信して、その走行開始情報を受信した走行用インバータ７が、物品搬送車３の走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側の運転制御手段１４は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信するように構成され、走行用インバータ７は、地上側の運転制御手段１４からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６に対する電流値を調整するように構成されている。
【００５３】
前記走行速度情報について説明を加えると、物品搬送車３が第一直線部分２ａおよび第二直線部分２ｂを走行するときには、走行を開始してからの経過時間または走行距離に応じて予め定められた走行速度カーブに基づいて、走行速度指令情報が指令される。また、物品搬送車３が屈曲部分２ｃを走行するときには、屈曲部分２ｃに侵入する手前で減速したのち、第一直線部分２ａおよび第二直線部分２ｂを走行するときよりも低速の屈曲部分用の走行速度にて走行すべく、走行速度指令情報が指令される。
【００５４】
そして、地上側の運転制御手段１４は、搬送処理用の物品搬送車３の走行位置を管理しながら走行させている状態において、その物品搬送車３の走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標走行位置に達すると、運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に走行停止指令情報を送信し、その走行停止指令情報を受信した走行用インバータ７が、走行モータ６を作動停止させて、物品搬送車３を目標走行位置に停止させるように構成されている。
【００５５】
また、地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５またはエンコーダ１６の検出情報に基づいて、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように走行指令情報を走行用インバータ７に通信するように構成されている。
【００５６】
説明を加えると、例えば、第一物品搬送車３ａを走行させる際に、既に第二物品搬送車３ｂを走行させていると、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの走行方向が同じであるか否かを判別するように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの走行方向が同じである場合には、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように第一物品搬送車３ａの走行速度を調整すべく、走行速度指令情報を第一物品搬送車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
ちなみに、設定車間距離については、第一物品搬送車３ａを通常減速させて停止させる際に必要となる停止距離から第二物品搬送車３ａをブレーキをかけて停止させる際に必要となる停止距離を引いた距離と定めている。
【００５７】
前記地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３を目標停止位置に停止させた状態において、移載指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて移載用インバータ１１に送信するように構成されている。
そして、移載用インバータ１１は、地上側の運転制御手段１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００５８】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、各種の情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈとの間で通信しながら、搬送処理用の物品搬送車３を搬送処理させるように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈとの間で通信を行うに当り、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【００５９】
説明を加えると、光式通信手段１７および無線通信手段１８を並行して作動させ、どちらの通信手段の通信情報を使用しても、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間での通信を行えるようにしておく。
そして、地上側の運転制御手段１４は、光式通信手段１７による通信が可能であると、無線通信手段１８よりも光式通信手段１７を優先して使用して、走行指令情報や移載指令情報を光式通信手段１７にて車体制御手段Ｈに通信する。一方、車体制御手段Ｈは、光式通信手段１７による通信が可能であると、無線通信手段１８の通信情報よりも光式通信手段１７の通信情報を優先して使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
また、地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、光式通信手段１７による通信が不可能であると、無線通信手段１８を使用して、走行指令情報や移載指令情報を光式通信手段１７にて車体制御手段Ｈに通信する。一方、車体制御手段Ｈは、光式通信手段１７による通信が不可能であると、無線通信手段１８の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６０】
前記地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信について説明する。
前記第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａまたは第二直線部分２ｂに位置するときには、第一光伝送装置１９による通信が可能である。そこで、地上側の運転制御手段１４が、第一光伝送装置１９にて走行指令情報や移載指令情報を車体制御手段Ｈに通信する。そして、車体制御手段Ｈは、第一光伝送装置１９の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６１】
また、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置するときには、第一光伝送装置１９による通信が不可能である。そこで、地上側の運転制御手段１４が、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３からなる無線通信手段１８にて走行指令情報や移載指令情報を車体制御手段Ｈに通信する。そして、車体制御手段Ｈは、ワイヤレスモデム２３の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６２】
前記地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信についても、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信と同様であり、第一光伝送装置１９に代えて、第二光伝送装置２０を使用する点が異なるだけであるので、詳細な説明は省略する。
【００６３】
前記第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂでは、物品搬送車３どうしの衝突を防止するために、車体制御手段Ｈとしてのスレーブコントローラ１０が、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態を管理するように構成されている。
【００６４】
説明すると、地上側の運転制御手段１４は、二つの物品搬送車３の走行位置を管理しているのであるが、物品搬送車３の走行位置および隣接する物品搬送車３の走行位置についての走行位置情報を運転管理用の通信手段Ｔにて通信するように構成されている。
そして、スレーブコントローラ１０は、距離検出センサ８の検出情報、または、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を管理する。
すなわち、スレーブコントローラ１０は、距離検出センサ８の検出情報を使用する場合には、距離検出センサ８の検出情報に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を求めて管理する。また、スレーブコントローラ１０は、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用する場合には、自己の走行位置および相手の物品搬送車３の走行位置を微分することによって、自己の走行速度および相手の物品搬送車３の走行速度を求め、自己の走行位置、相手の物品搬送車３の走行位置、自己の走行速度、相手の物品搬送車３の走行速度から、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を求めて管理する。
【００６５】
そして、スレーブコントローラ１０は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態を管理するに当り、距離検出センサ８の検出情報を優先使用し、かつ、距離検出センサ８の検出情報を得られないときには運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用するように構成されている。
【００６６】
前記スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、自己の物品搬送車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するように構成され、その走行停止指令を受けた隣接する物品搬送車３のスレーブコントローラ１０は、電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させるように構成されている。
【００６７】
そして、スレーブコントローラ１０は、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するに当り、台車間光伝送装置９を優先使用し、かつ、台車間光伝送装置９を使用できないときには無線通信手段１８を使用して、隣接する物品搬送車３に装備されたスレーブコントローラ１０に走行停止指令を指令するように構成されている。
このようにして、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、車体制御手段Ｈが、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【００６８】
説明を加えると、車体制御手段Ｈは、台車間光伝送装置９にて通信が可能であれば、台車間光伝送装置９の通信情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信を行う。また、車体制御手段Ｈは、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、台車間光伝送装置９にて通信が不可能であれば、無線通信手段１８にて第一物品搬送車３ａと地上側の運転制御手段１４との間での通信を行いかつ無線通信手段１８にて第二物品搬送車３ｂと地上側の運転制御手段１４との間での通信を行うことにより、無線通信手段１８の通信情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信を行う。
【００６９】
図４のフローチャートに基づいて、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信について説明する。
まず、光式通信手段１７と無線通信手段１８とを並行して作動させ、どちらの通信手段の通信情報を使用しても、通信を行えるようにしておく（ステップ１１）。
そして、光式通信手段１７にて通信を行うことが可能であれば、光式通信手段１７を使用して通信を行う（ステップ１２，１３）。
また、光式通信手段１７にて通信を行うことが不可能であれば、無線通信手段１８を使用して通信を行う（ステップ１２、１４）。
【００７０】
前記第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置によって、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信をどのようにして行うかを図５の表に基づいて説明する。
【００７１】
まず、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとが第一直線部分２ａに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、台車間光伝送装置９にて行う。
【００７２】
次に、第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが屈曲部分２ｃに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７３】
次に、第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７４】
次に、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、無線通信手段１８にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７５】
次に、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、台車間光伝送装置９にて行う。
【００７６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車３が屈曲部分２ｃの走行中にも、地上側の運転制御手段１４が、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信するようにしているが、例えば、通信物品搬送車３が屈曲部分２ｃに侵入する手前において、地上側の運転制御手段１４が、屈曲部分用の走行速度にて走行すべく、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信しておき、物品搬送車３が屈曲部分２ｃの走行中には、地上側の運転制御手段１４が、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信しないように構成して実施することもできる。
前記屈曲部分２ｃには、二つの物品搬送車３を位置させることを許容しておらず、スレーブコントローラ１０が、相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令することにより、物品搬送車３どうしの衝突を防止できる。そして、屈曲部分２ｃでは、物品搬送車３が低速の屈曲部分用の走行速度にて走行するので、隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するに当り、光式通信手段１７よりも通信に時間のかかる無線通信手段１８を使用しても、物品搬送車３どうしの衝突を的確に防止できる。
【００７７】
（２）上記実施形態では、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を走行用インバータ７に送信するようにしているが、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、どのような走行指令情報を走行用インバータ７に送信するかは適宜変更が可能である。
例えば、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、物品搬送車３の走行速度が同じになるように、速度指令情報を走行用インバータ７に送信することができる。
【００７８】
（３）上記実施形態では、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを物品搬送車３に装備しておらず、車体制御手段Ｈとしての走行用インバータ７が、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行指令情報に基づいて、走行モータ６を作動させるようにしているが、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを車体制御手段Ｈとして物品搬送車３に装備し、その車体コントローラが、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行開始指令によって、走行速度を管理した状態で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御するようにして実施することもできる。
すなわち、物品搬送車３の走行制御や移載装置４の作動を制御する車体コントローラを、車体制御手段Ｈとして、物品搬送車３に装備し、地上側の運転制御手段１４と車体コントローラとが、運転管理用の通信手段にて各種情報を通信するように構成して実施することもできる。
【００７９】
（４）上記実施形態では、地上側の運転制御手段１４が、選択処理において、各種条件に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するようにしているが、どのような条件によって、搬送処理用の物品搬送車３を選択するかは適宜変更が可能である。
【００８０】
（５）上記実施形態では、複数のステーション１を軌道２の左右に配置した例を示しているが、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００８１】
（６）上記実施形態では、二つの物品搬送車３の夫々に、距離検出センサ８を設けた例を示したが、二つの物品搬送車３の一方のみに、距離検出センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けて実施することも可能である。
この場合には、スレーブコントローラ１０が、相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行停止指令を運転管理用の通信手段Ｔにて隣接する物品搬送車３に通信することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させることができる。
【００８２】
（７）上記実施形態では、光式通信手段１７として、第一光伝送装置１９、第二光伝送装置２０、台車間光伝送装置９を設けた例を示したが、光式通信手段１７は、空間光伝送方式にて通信するものであればよく、各種の空間光伝送式の通信装置を適応することができる。
また、無線通信手段１８として、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３を設けた例を示したが、無線通信手段１８は、電磁波伝送方式にて通信するものであればよく、各種の電磁波伝送式の通信装置を適応することができる。
【００８３】
（８）上記実施形態では、物品搬送車３を二つ設けた例を示したが、物品搬送車３を三つ以上設けてもよく、物品搬送車３の数については適宜変更可能である。
【００８４】
（９）上記実施形態では、軌道２が直線部分２ａ，２ｂと屈曲部分２ｃとを組み合わせたＬ字状に形成されているが、軌道２をどのような形状にするかは適宜変更が可能である。
【００８５】
（１０）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送設備を、軌道２が直線部分２ａ，２ｂと屈曲部分２ｃとを組み合わせた屈曲状に形成された物品搬送設備に適応した例を示したが、例えば、軌道の途中に開閉式のドアが設けられている物品搬送設備に適応することも可能である。
【００８６】
（１１）上記実施形態では、物品搬送車として、複数のステーション１の間での物品搬送を行う物品搬送車を例示したが、例えば、物品収納棚の複数の収納部の間で物品搬送を行うスタッカークレーンなど、各種の物品搬送車を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】地上側の運転制御手段が走行位置を管理するときのフローチャート
【図４】運転管理用の通信手段にて通信するときのフローチャート
【図５】物品搬送車の走行位置によって行う通信方式を示す表
【符号の説明】
【００８８】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
２ａ，２ｂ 直線部分
２ｃ 屈曲部分
３ 物品搬送車
８ 距離検出センサ
１４ 地上側の運転制御手段
１５ 走行位置検出手段としての光式測距センサ
１６ 走行位置検出手段としてのエンコーダ
１７ 光式通信手段
１８ 無線通信手段
Ｈ 車体制御手段
Ｔ 運転管理用の通信手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、両端部が定められた有端式の軌道上を複数の物品搬送車を往復走行させて、複数の物品搬送車にて複数の物品移載箇所の間での物品搬送を行うようにしている。
そして、物品搬送車を物品移載箇所に走行させるために、複数の物品移載箇所の夫々に対応して目標走行位置に物品搬送車を走行させる。このとき、物品搬送車についての走行指令情報や隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報などの各種情報を、運転制御手段と車体制御手段との間および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間で通信しており、この通信を運転管理用の通信手段にて行っている。
【０００３】
このような物品搬送設備において、従来、直線状の軌道上を複数の物品搬送車が走行するように設けられ、運転管理用の通信手段として、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送設備では、運転制御手段と物品搬送車との間での通信のために、軌道の端部と物品搬送車とに光伝送器を設け、物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信のために、隣接する物品搬送車の夫々に光伝送器を設けている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７５１１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、軌道が直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている物品搬送設備においては、物品搬送車に設ける光伝送器にて投受光される光の向きが、物品搬送車が直線部分に位置するときと屈曲部分に位置するときとで異なることになる。したがって、物品搬送車が直線部分に位置するときに通信できるように、物品搬送車に設ける光伝送器の向きを調整すると、物品搬送車が屈曲部分に位置するときには、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができず、光式通信手段にて通信を行うことができない。
また、軌道の途中に開閉式のドアが設けられている物品搬送設備においては、そのドアが閉じられると、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間、あるいは、隣接する物品搬送車どうしの間にドアが存在することになる。したがって、光伝送器から投射された光がドアにて遮断されることになり、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができず、光式通信手段にて通信を行うことができない。
【０００６】
このように、従来の物品搬送設備では、光式通信手段にて通信を行うことができず、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことができないことがある。
ちなみに、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことができない場合には、通信異常となって物品搬送車を停止させることになり、目標走行位置に物品搬送車を走行できなくなる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避する物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第一特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備において、
前記運転管理用の通信手段として、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段、および、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段が、並行して通信作動を行うように設けられ、前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、前記光式通信手段による通信情報が得られないときには前記無線通信手段の通信情報を使用するように構成されている点にある。
【０００９】
前記運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うときには、光式通信手段と無線通信手段とが並行して通信作動を行い、光式通信手段による空間光伝送方式と無線通信手段による電磁波伝送方式とのどちらの伝送方式でも通信を行うことが可能な状態となる。そして、運転制御手段および車体制御手段は、光式通信手段による空間光伝送方式での通信が可能であると、無線通信手段による通信情報よりも光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段による空間光伝送方式での通信が不可能であると、無線通信手段による通信情報を使用して、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行うことになる。
【００１０】
前記無線通信手段は、軌道の端部に設ける光伝送器と物品搬送車に設ける光伝送器との間および隣接する物品搬送車に設ける光伝送器どうしの間で光を伝送することができない場合でも、通信を行うことができる。したがって、運転制御手段および車体制御手段が、光式通信手段にて通信を行うことができない場合には、無線通信手段にて通信を行い、その無線通信手段による通信情報を使用することにより、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が途絶えることなく継続して行えることになる。
また、光式通信手段による空間光伝送方式は、無線通信手段による電磁波伝送方式に比べて、通信情報を高速かつ確実に通信することができることから、光式通信手段による空間光伝送方式と無線通信手段による電磁波伝送方式との二つの伝送方式にて通信が可能な状態においては、無線通信手段による通信情報よりも光式通信手段による通信情報を優先して使用することによって、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を高速かつ確実に行えることになる。
【００１１】
以上のことから、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を高速かつ確実に行えながら、その通信が行えないようになるのを回避できる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送設備の第二特徴構成は、前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサおよび前記物品搬送車に装備されたエンコーダが設けられ、前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記光式測距センサの検出情報が得られないときには前記エンコーダの検出情報を使用するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出するに当り、軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサの検出情報を使用する方式と、物品搬送車に装備したエンコーダの検出情報を使用する方式との二つの方式を確保できることになる。そして、運転制御手段および車体制御手段が、光式測距センサの検出情報が得られるときには、エンコーダの検出情報よりも光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、光式測距センサの検出情報が得られないときには、エンコーダの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出することになる。
【００１４】
前記光式測距センサは、光の遮断などにより検出情報が得られず、光式測距センサの検出情報を使用するだけでは、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出できないことがある。そこで、光式測距センサの検出情報が得られないときでも、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出するための情報を得ることができるエンコーダを設け、そのエンコーダの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出できなくなるのを回避できることになる。
しかも、光式測距センサの検出情報とエンコーダの検出情報とが得られるときには、光式測距センサの検出情報を使用して、物品搬送車の軌道上における走行位置を検出することにより、その走行位置を精度よく検出することができることになる。
したがって、物品搬送車の軌道上における走行位置を精度よく検出しながら、その走行位置を検出できなくなるのを回避できることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記軌道が、直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている点にある。
【００１６】
すなわち、物品搬送車が直線部分に位置するときに、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を光式通信手段にて行うことができるように、光式通信手段を設けることができることになる。
そして、物品搬送車が直線部分に位置するときには、光式通信手段にて高速かつ確実な通信を行うことにより、物品搬送車をより高速で走行させることができることになる。また、物品搬送車が屈曲部分に位置するときには、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を無線通信手段にて行うことができ、その通信が途絶えることなく継続されることになる。
したがって、軌道が屈曲状に形成された物品搬送設備であっても、運転制御手段と物品搬送車との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信が行えないようになるのを回避でき、物品搬送車を目標走行位置に的確に走行できることになる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品搬送車についての走行指令情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、前記車体制御手段が、前記走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、運転制御手段が、運転管理用の通信手段にて、走行開始指令情報、走行速度指令情報、走行停止指令情報などの走行指令情報を車体制御手段に通信し、車体制御手段が、運転制御手段からの走行指令情報に基づいて走行制御を行うことにより、物品搬送車を目標走行位置に走行させることになる。
そして、運転制御手段と物品搬送車との間での通信ができなくなることを回避できるので、運転制御手段から車体制御手段への走行指令情報の通信を的確に行うことができることとなって、物品搬送車を目標走行位置に的確に走行させることができることになる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の複数を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように前記走行指令情報を前記車体制御手段に通信するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、物品搬送車の複数を軌道上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を車体制御手段に通信することにより、物品搬送車どうしの車間距離を設定車間距離以上に維持しながら、複数の物品搬送車を同時に走行させることができることになる。
したがって、物品搬送車どうしの衝突を防止しながら、複数の物品搬送車を同時に走行させて物品搬送を行うことができることとなって、搬送能力の向上を図り得ることになる。
【００２１】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、前記物品搬送車に、隣接する物品搬送車との間の距離を検出する距離検出センサが設けられ、前記運転制御手段が、前記物品搬送車の走行位置および隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、前記車体制御手段が、前記距離検出センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記距離検出センサの検出情報を得られないときには前記運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、前記運転管理用の通信手段を介して隣接する物品搬送車に走行停止指令を指令するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、車体制御手段が、距離検出センサの検出情報、または、運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己を走行停止させるとともに、隣接する物品搬送車を走行停止させることにより、隣接する物品搬送車との衝突を防止できることになる。
そして、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理するに当り、車体制御手段は、距離検出センサの検出情報が得られるときには、その距離検出センサの検出情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を迅速に管理できることになる。また、車体制御手段は、距離検出センサの検出情報が得られないときには、運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用することにより、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理できなくなるのを回避できることになる。
したがって、隣接する物品搬送車との相対走行状態を迅速に管理しながら、その管理ができなくなることを回避して、隣接する物品搬送車との衝突を的確に防止できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送車３を複数設け、複数の物品搬送車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００２４】
前記軌道２は、一対の走行レールを配置して構成され、両端部が定められた有端式である。そして、軌道２は、第一直線部分２ａと第二直線部分２ｂとを直交するように配置しかつ第一直線部分２ａと第二直線部分２ｂとを繋ぐ屈曲部分２ｃを設けたＬ状に形成されている。この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品Ｂを搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション、物品収納棚へ入庫する物品Ｂを搬送する入庫コンベヤを設けられた入庫用のステーション、外部から搬入する物品Ｂを搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション、および、外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出コンベヤを設けた搬入用のステーションなどを組み合わせて設けられている。
【００２５】
前記物品搬送車３として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの二つ設けられており、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの移載装置４、軌道２を走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５ａと、従動回転自在な従動用の走行車輪５ｂとから構成され、屈曲部分２ｃを走行するときに、駆動用の走行車輪５ａが内側にかつ従動用の走行車輪５ｂが外側になるように配置されている。
【００２６】
また、詳述はしないが、駆動用の走行車輪５ａおよび従動用の走行車輪５ｂが、物品搬送車３の車体に対して縦軸芯周りに旋回移動自在に設けられ、駆動用の走行車輪５ａが、従動用の走行車輪５ｂに対して接近離間方向にスライド移動自在に設けられている。
そして、駆動用の走行車輪５ａおよび従動用の走行車輪５ｂの縦軸芯周りでの旋回移動、および、駆動用の走行車輪５ａの従動用の走行車輪５ｂに対する接近離間方向でのスライド移動により、物品搬送車３が、屈曲部分２ｃを走行可能に構成されている。
【００２７】
前記第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて物品搬送車３を走行駆動させる走行用インバータ７、隣接する物品搬送車３との間の距離を検出する距離検出センサ８、距離検出センサ８や台車間光伝送装置９の作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、エンコーダ１６や検知センサ２５などのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。
そして、物品搬送車３に装備される車体制御手段Ｈは、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などから構成されている。
【００２８】
地上側には、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂの運転を管理する地上側の運転制御手段１４が設けられている。この地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３に装備される車体制御手段Ｈから物品搬送車３の状態について情報を取得したり、その車体制御手段Ｈに対して各種の指令を行うことにより、物品搬送車３の運転を管理する。
【００２９】
前記複数の物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を検出する走行位置検出手段が設けられている。この走行位置検出手段として、軌道２の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサ１５および物品搬送車３に装備されたエンコーダ１６が設けられている。
【００３０】
前記光式測距センサ１５は、図１に示すように、軌道２の端部など地上側に設置されており、軌道２の長手方向に測定用光を投射してから、物品搬送車３に装備された反射体にて反射された測定用光を受光するまでの時間を計測するなどによって、物品搬送車２の軌道上における走行位置を検出するように構成されている。
そして、光式測距センサ１５として、第一光式測距センサ１５ａ、第二光式測距センサ１５ｂ、第三光式測距センサ１５ｃ、第四光式測距センサ１５ｄの四つの光式測距センサが設けられている。
前記第一光式測距センサ１５ａは、第一直線部分２ａの長手方向に沿って計測用光を投射するように第一直線部分２ａの一端部に配置され、第二光式測距センサ１５ｂは、第一直線部分２ａの長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲部分２ｃの角部に対応して配置されている。第三光式測距センサ１５ｃは、第二直線部分２ｂの長手方向に沿って計測用光を投射するように屈曲部分２ｃの角部に対応して配置され、第四光式測距センサ１５ｄは、第二直線部分２ｂの長手方向に沿って計測用光を投射するように第二直線部分２ｂの一端部に配置されている。
【００３１】
前記エンコーダ１６として、例えば、ロータリーエンコーダが設けられている。そして、このロータリーエンコーダは、ロータリーエンコーダの回転軸に、軌道２の長手方向に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、物品搬送車３の走行によりスプロケットが回転するように設けられている。
前記エンコーダ１６は、軌道２の一端部に設定された基準位置からの物品搬送車３の走行距離を検出することによって軌道２上における物品搬送車３の走行位置を検出するように構成されている。
【００３２】
このような走行位置検出手段の検出情報に基づいて物品搬送車３を目標走行位置に走行させるために、物品搬送車３に装備した車体制御手段Ｈと地上側の運転制御手段１４との間での通信、および、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段Ｔが設けられている。
この運転管理用の通信手段Ｔとして、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段１７、および、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段１８が設けられている。そして、光式通信手段１７と無線通信手段１８とが並行して通信作動を行うように構成されている。
【００３３】
前記光式通信手段１７について説明する。
前記地上側の運転制御手段１４、および、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈには、空間光伝送方式の通信コントローラが装備されている。そして、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第一光伝送装置１９と、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間で空間光伝送方式にて通信情報を授受する第二光伝送装置２０とが設けられている。
【００３４】
そして、第一光伝送装置１９は、軌道２の長手方向に沿って通信用光を投受光する一対の光伝送器にて構成され、一対の光伝送器のうち、一方は地上側に設置されかつ他方は物品搬送車３側に設置されている。そして、地上側に設置される光伝送器は、第一光式測距センサ１５ａに隣接する位置と第三光式測距センサ１５ｃに隣接する位置とに配置されている。
また、第二光伝送装置２０も、第一光伝送装置１９と同様に、地上側に設置される光伝送器と物品搬送車３側に設置される光伝送器との一対の光伝送器から構成されており、地上側に設置される光伝送器は、第二光式測距センサ１５ｂに隣接する位置と第四光式測距センサ１５ｄに隣接する位置とに配置されている。
【００３５】
そして、地上側の運転制御手段１４をマスタ、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈをスレーブとする状態で、地上側の運転制御手段１４側に備えられた通信コントローラ、物品搬送車３側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置１９、第二光伝送装置２０によって、通信ネットワークが構成されている。
このようにして、第一光伝送装置１９および第二光伝送装置２０が、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信を行う光式通信手段１７として設けられている。
【００３６】
前記第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとには、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を空間光伝送方式にて行う台車間光伝送装置９が設けられている。そして、この台車間光伝送装置９が、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う光式通信手段１７として設けられている。
【００３７】
前記無線通信手段１８について説明する。
地上側には、軌道２の長手方向に沿って軌道２の全長にわたる状態で、アンテナとして使用されるフィーダ線２１が設けられ、このフィーダ線２１は、地上モデム２２に接続されている。前記物品搬送車３には、フィーダ線２１に近接対向するようにワイヤレスモデム２３が設けられている。ちなみに、フィーダ線２１は、軌道２としての設置される走行レールにて支持されている。
そして、地上モデム２２には地上側の運転制御手段１４が接続されており、地上側の運転制御手段１４には、電磁波伝送方式の通信コントローラが装備されている。また、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３などの車体制御手段Ｈにも、電磁波伝送方式の通信コントローラが装備されている。
このようにして、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３によって、電磁波伝送方式にて地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間の通信が行われる。
そして、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間での通信を行う無線通信手段１８が、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて構成されている。
【００３８】
また、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信については、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて一方の物品搬送車３と地上側の運転制御手段１４との間での通信を行い、かつ、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３にて地上側の運転制御手段１４と他方の物品搬送車３との間での通信を行うことにより、隣接する物品搬送車３どうしの間での通信を行う。
【００３９】
このようにして、運転管理用の通信手段Ｔとしての光式通信手段１７および無線通信手段１８によって、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間および隣接する物品搬送車３どうしの間において、各種の情報が並行して通信することができる。
【００４０】
前記光式測距センサ１５の検出情報は、地上側の運転制御手段１４に入力されており、物品搬送車３に装備されたエンコーダ１６の検出情報は、無線通信手段１８によって、地上側の運転制御手段１４に通信されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置を管理しながら、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの運転を管理するように構成されている。
【００４１】
前記地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうち、搬送処理用の物品搬送車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の物品搬送車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二つの物品搬送車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００４２】
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより、地上側の運転制御手段１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報としている。
【００４３】
前記選択処理について説明を加えると、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置がどこであるかなどの各種条件に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するように構成されている。
【００４４】
例えば、地上側の運転制御手段１４は、二つの物品搬送車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合に、第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択するように構成されている。
また、地上側の運転制御手段１４は、一つの物品搬送車３が現在搬送処理中でありもう一つの物品搬送車３が待機中である場合に、その待機中の物品搬送車３が搬送処理を行っても現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しないときには、その待機中の物品搬送車３を搬送処理用の物品搬送車３として選択するように構成されている。
【００４５】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の物品搬送車３を現在搬送処理中である物品搬送車３と干渉しない範囲を走行させることを条件として、搬送処理用の物品搬送車３を選択するように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、選択処理において、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉する場合には、搬送処理用の物品搬送車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の物品搬送車３と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
【００４６】
前記地上側の運転制御手段１４の動作について説明する。
まず、地上側の運転制御手段１４は、選択処理を行うために、および、搬送処理用の物品搬送車３にて搬送処理を行うために、二つの物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を管理しているので、その点について説明する。
前記地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５の検出情報を優先使用し、かつ、光式測距センサ１５の検出情報が得られないときにはエンコーダ１６の検出情報を使用して、二つの物品搬送車３夫々の軌道２上における走行位置を管理するように構成されている。
【００４７】
図３のフローチャートに基づいて、地上側の運転制御手段１４が物品搬送車３の走行位置を管理するときの動作について説明する。
まず、光式測距センサ１５およびエンコーダ１６を並行して作動させ、地上側の運転制御手段１４が、どちらの検出情報を使用しても、物品搬送車３の走行位置を管理できるようにしておく（ステップ１）。
そして、地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５の検出情報が得られると、その光式測距センサ１５の検出情報を使用して、物品搬送車３の軌道２上における走行位置を管理する（ステップ２，３）。
また、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、地上側の運転制御手段１４が、光式測距センサ１５の検出情報を得られないときには、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によってエンコーダ１６の検出情報を得て、そのエンコーダ１６の検出情報を使用して、物品搬送車３の軌道２上における走行位置を管理する（ステップ２、４）。
【００４８】
前記第一物品搬送車３ａの走行位置の管理について説明する。
前記第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置するときには、第一光式測距センサ１５ａにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出する。そして、地上側の運転制御手段１４が、第一光式測距センサ１５ａの検出情報の入力により、第一光式測距センサ１５ａの検出情報を使用して、第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
そして、第一物品搬送車３ａが第二直線部分２ｂに位置するときには、第三光式測距センサ１５ｃにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出する。そして、地上側の運転制御手段１４が、第三光式測距センサ１５ｃの検出情報の入力により、第三光式測距センサ１５ｃの検出情報を使用して、第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
【００４９】
また、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置するときには、測距センサ１５にて投射する測定用光を物品搬送車３に装備した反射体に向けて投射することができないなどにより、第一光式測距センサ１５ａおよび第三光式測距センサ１５ｃにてその第一物品搬送車３ａの走行位置を検出することができない。
そこで、地上側の運転制御手段１４は、エンコーダ１６の検出情報を使用して、その第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。説明を加えると、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によって、地上側の運転制御手段１４が、エンコーダ１６の検出情報を取得する。そして、屈曲部分２ｃの両端部には地上側に被検知体２４が設けられ、物品搬送車３にはその被検知体２４を検出する検知センサ２５が設けられており、無線通信手段１８による地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信によって、地上側の運転制御手段１４が、検知センサ２５にて被検出体２４を検出した時点を検出する。
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、エンコーダ１６の検出情報を取得している状態で、検知センサ２５にて被検出体２４を検出すると、その時点からの第一物品搬送車３ａの走行距離をエンコーダ１６の検出情報を使用して求めることにより、第一物品搬送車３ａの走行位置を検出して第一物品搬送車３ａの走行位置を管理する。
【００５０】
前記第二物品搬送車３ｂの走行位置の管理は、第一物品搬送車３ａの走行位置の管理と同様であり、第二物品搬送車３ｂが第一直線部分２ａまたは第二直線部分２ｂに位置するときに、その第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する光式測距センサ１５が異なるだけであり、詳細な説明は省略する。
すなわち、第二物品搬送車３ｂが第一直線部分２ａに位置するときには、第二光式測距センサ１５ｂにてその第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出し、第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置するときには、第四光式測距センサ１５ｄにてその第二物品搬送車３ｂの走行位置を検出する。
【００５１】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３の走行位置を管理した状態で、搬送処理用の物品搬送車３を走行させるわけであるが、このとき、物品搬送車３についての走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて通信するように構成されている。そして、車体制御手段Ｈが、走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている。
【００５２】
説明を加えると、地上側の運転制御手段１４が、まず、搬送処理用の物品搬送車３に対して、走行方向をも指示する走行開始情報を運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信して、その走行開始情報を受信した走行用インバータ７が、物品搬送車３の走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側の運転制御手段１４は、設定時間が経過するごとに、走行速度指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に送信するように構成され、走行用インバータ７は、地上側の運転制御手段１４からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６に対する電流値を調整するように構成されている。
【００５３】
前記走行速度情報について説明を加えると、物品搬送車３が第一直線部分２ａおよび第二直線部分２ｂを走行するときには、走行を開始してからの経過時間または走行距離に応じて予め定められた走行速度カーブに基づいて、走行速度指令情報が指令される。また、物品搬送車３が屈曲部分２ｃを走行するときには、屈曲部分２ｃに侵入する手前で減速したのち、第一直線部分２ａおよび第二直線部分２ｂを走行するときよりも低速の屈曲部分用の走行速度にて走行すべく、走行速度指令情報が指令される。
【００５４】
そして、地上側の運転制御手段１４は、搬送処理用の物品搬送車３の走行位置を管理しながら走行させている状態において、その物品搬送車３の走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標走行位置に達すると、運転管理用の通信手段Ｔにて走行用インバータ７に走行停止指令情報を送信し、その走行停止指令情報を受信した走行用インバータ７が、走行モータ６を作動停止させて、物品搬送車３を目標走行位置に停止させるように構成されている。
【００５５】
また、地上側の運転制御手段１４は、光式測距センサ１５またはエンコーダ１６の検出情報に基づいて、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合には、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように走行指令情報を走行用インバータ７に通信するように構成されている。
【００５６】
説明を加えると、例えば、第一物品搬送車３ａを走行させる際に、既に第二物品搬送車３ｂを走行させていると、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの走行方向が同じであるか否かを判別するように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの走行方向が同じである場合には、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように第一物品搬送車３ａの走行速度を調整すべく、走行速度指令情報を第一物品搬送車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
ちなみに、設定車間距離については、第一物品搬送車３ａを通常減速させて停止させる際に必要となる停止距離から第二物品搬送車３ａをブレーキをかけて停止させる際に必要となる停止距離を引いた距離と定めている。
【００５７】
前記地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３を目標停止位置に停止させた状態において、移載指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて移載用インバータ１１に送信するように構成されている。
そして、移載用インバータ１１は、地上側の運転制御手段１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００５８】
このようにして、地上側の運転制御手段１４は、各種の情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈとの間で通信しながら、搬送処理用の物品搬送車３を搬送処理させるように構成されている。
そして、地上側の運転制御手段１４は、運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈとの間で通信を行うに当り、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【００５９】
説明を加えると、光式通信手段１７および無線通信手段１８を並行して作動させ、どちらの通信手段の通信情報を使用しても、地上側の運転制御手段１４と車体制御手段Ｈとの間での通信を行えるようにしておく。
そして、地上側の運転制御手段１４は、光式通信手段１７による通信が可能であると、無線通信手段１８よりも光式通信手段１７を優先して使用して、走行指令情報や移載指令情報を光式通信手段１７にて車体制御手段Ｈに通信する。一方、車体制御手段Ｈは、光式通信手段１７による通信が可能であると、無線通信手段１８の通信情報よりも光式通信手段１７の通信情報を優先して使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
また、地上側の運転制御手段１４は、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、光式通信手段１７による通信が不可能であると、無線通信手段１８を使用して、走行指令情報や移載指令情報を光式通信手段１７にて車体制御手段Ｈに通信する。一方、車体制御手段Ｈは、光式通信手段１７による通信が不可能であると、無線通信手段１８の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６０】
前記地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信について説明する。
前記第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａまたは第二直線部分２ｂに位置するときには、第一光伝送装置１９による通信が可能である。そこで、地上側の運転制御手段１４が、第一光伝送装置１９にて走行指令情報や移載指令情報を車体制御手段Ｈに通信する。そして、車体制御手段Ｈは、第一光伝送装置１９の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６１】
また、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置するときには、第一光伝送装置１９による通信が不可能である。そこで、地上側の運転制御手段１４が、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３からなる無線通信手段１８にて走行指令情報や移載指令情報を車体制御手段Ｈに通信する。そして、車体制御手段Ｈは、ワイヤレスモデム２３の通信情報を使用して、物品搬送車３を走行させたり、移載装置４を作動させる。
【００６２】
前記地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信についても、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信と同様であり、第一光伝送装置１９に代えて、第二光伝送装置２０を使用する点が異なるだけであるので、詳細な説明は省略する。
【００６３】
前記第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂでは、物品搬送車３どうしの衝突を防止するために、車体制御手段Ｈとしてのスレーブコントローラ１０が、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態を管理するように構成されている。
【００６４】
説明すると、地上側の運転制御手段１４は、二つの物品搬送車３の走行位置を管理しているのであるが、物品搬送車３の走行位置および隣接する物品搬送車３の走行位置についての走行位置情報を運転管理用の通信手段Ｔにて通信するように構成されている。
そして、スレーブコントローラ１０は、距離検出センサ８の検出情報、または、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態として、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を管理する。
すなわち、スレーブコントローラ１０は、距離検出センサ８の検出情報を使用する場合には、距離検出センサ８の検出情報に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を求めて管理する。また、スレーブコントローラ１０は、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用する場合には、自己の走行位置および相手の物品搬送車３の走行位置を微分することによって、自己の走行速度および相手の物品搬送車３の走行速度を求め、自己の走行位置、相手の物品搬送車３の走行位置、自己の走行速度、相手の物品搬送車３の走行速度から、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対車間距離を求めて管理する。
【００６５】
そして、スレーブコントローラ１０は、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの相対走行状態を管理するに当り、距離検出センサ８の検出情報を優先使用し、かつ、距離検出センサ８の検出情報を得られないときには運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行位置情報を使用するように構成されている。
【００６６】
前記スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、自己の物品搬送車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するように構成され、その走行停止指令を受けた隣接する物品搬送車３のスレーブコントローラ１０は、電力停止手段２６を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させるように構成されている。
【００６７】
そして、スレーブコントローラ１０は、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するに当り、台車間光伝送装置９を優先使用し、かつ、台車間光伝送装置９を使用できないときには無線通信手段１８を使用して、隣接する物品搬送車３に装備されたスレーブコントローラ１０に走行停止指令を指令するように構成されている。
このようにして、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、車体制御手段Ｈが、光式通信手段１７による通信情報を優先使用し、かつ、光式通信手段１７による通信情報が得られないときには無線通信手段１８の通信情報を使用するように構成されている。
【００６８】
説明を加えると、車体制御手段Ｈは、台車間光伝送装置９にて通信が可能であれば、台車間光伝送装置９の通信情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信を行う。また、車体制御手段Ｈは、物品搬送車３が屈曲部分２ｃに位置するなどにより、台車間光伝送装置９にて通信が不可能であれば、無線通信手段１８にて第一物品搬送車３ａと地上側の運転制御手段１４との間での通信を行いかつ無線通信手段１８にて第二物品搬送車３ｂと地上側の運転制御手段１４との間での通信を行うことにより、無線通信手段１８の通信情報を使用して、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信を行う。
【００６９】
図４のフローチャートに基づいて、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信について説明する。
まず、光式通信手段１７と無線通信手段１８とを並行して作動させ、どちらの通信手段の通信情報を使用しても、通信を行えるようにしておく（ステップ１１）。
そして、光式通信手段１７にて通信を行うことが可能であれば、光式通信手段１７を使用して通信を行う（ステップ１２，１３）。
また、光式通信手段１７にて通信を行うことが不可能であれば、無線通信手段１８を使用して通信を行う（ステップ１２、１４）。
【００７０】
前記第一物品搬送車３ａおよび第二物品搬送車３ｂの走行位置によって、地上側の運転制御手段１４と物品搬送車３との間での通信および第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信をどのようにして行うかを図５の表に基づいて説明する。
【００７１】
まず、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとが第一直線部分２ａに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、台車間光伝送装置９にて行う。
【００７２】
次に、第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが屈曲部分２ｃに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７３】
次に、第一物品搬送車３ａが第一直線部分２ａに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７４】
次に、第一物品搬送車３ａが屈曲部分２ｃに位置しかつ第二物品搬送車３ｂが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、無線通信手段１８にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、無線通信手段１８にて行う。
【００７５】
次に、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとが第二直線部分２ｂに位置する場合には、地上側の運転制御手段１４と第一物品搬送車３ａとの間での通信については、第一光伝送装置１９にて行い、地上側の運転制御手段１４と第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、第二光伝送装置２０にて行い、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂとの間での通信については、台車間光伝送装置９にて行う。
【００７６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車３が屈曲部分２ｃの走行中にも、地上側の運転制御手段１４が、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信するようにしているが、例えば、通信物品搬送車３が屈曲部分２ｃに侵入する手前において、地上側の運転制御手段１４が、屈曲部分用の走行速度にて走行すべく、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信しておき、物品搬送車３が屈曲部分２ｃの走行中には、地上側の運転制御手段１４が、走行指令情報を運転管理用の通信手段Ｔにて車体制御手段Ｈに通信しないように構成して実施することもできる。
前記屈曲部分２ｃには、二つの物品搬送車３を位置させることを許容しておらず、スレーブコントローラ１０が、相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、運転管理用の通信手段Ｔを介して隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令することにより、物品搬送車３どうしの衝突を防止できる。そして、屈曲部分２ｃでは、物品搬送車３が低速の屈曲部分用の走行速度にて走行するので、隣接する物品搬送車３に走行停止指令を指令するに当り、光式通信手段１７よりも通信に時間のかかる無線通信手段１８を使用しても、物品搬送車３どうしの衝突を的確に防止できる。
【００７７】
（２）上記実施形態では、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、物品搬送車３どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように、走行指令情報を走行用インバータ７に送信するようにしているが、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行される場合に、どのような走行指令情報を走行用インバータ７に送信するかは適宜変更が可能である。
例えば、地上側の運転制御手段１４が、物品搬送車３の複数を軌道２上の同じ方向に走行させる場合に、物品搬送車３の走行速度が同じになるように、速度指令情報を走行用インバータ７に送信することができる。
【００７８】
（３）上記実施形態では、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを物品搬送車３に装備しておらず、車体制御手段Ｈとしての走行用インバータ７が、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行指令情報に基づいて、走行モータ６を作動させるようにしているが、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを車体制御手段Ｈとして物品搬送車３に装備し、その車体コントローラが、地上側の運転制御手段１４から運転管理用の通信手段Ｔにて通信されてくる走行開始指令によって、走行速度を管理した状態で物品搬送車３を走行させるべく、走行モータ６の作動を制御するようにして実施することもできる。
すなわち、物品搬送車３の走行制御や移載装置４の作動を制御する車体コントローラを、車体制御手段Ｈとして、物品搬送車３に装備し、地上側の運転制御手段１４と車体コントローラとが、運転管理用の通信手段にて各種情報を通信するように構成して実施することもできる。
【００７９】
（４）上記実施形態では、地上側の運転制御手段１４が、選択処理において、各種条件に基づいて、第一物品搬送車３ａと第二物品搬送車３ｂのうちから、搬送処理用の物品搬送車３を選択するようにしているが、どのような条件によって、搬送処理用の物品搬送車３を選択するかは適宜変更が可能である。
【００８０】
（５）上記実施形態では、複数のステーション１を軌道２の左右に配置した例を示しているが、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
【００８１】
（６）上記実施形態では、二つの物品搬送車３の夫々に、距離検出センサ８を設けた例を示したが、二つの物品搬送車３の一方のみに、距離検出センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けて実施することも可能である。
この場合には、スレーブコントローラ１０が、相対車間距離が許容車間距離未満となると、走行停止指令を運転管理用の通信手段Ｔにて隣接する物品搬送車３に通信することにより、隣接する物品搬送車３を走行停止させることができる。
【００８２】
（７）上記実施形態では、光式通信手段１７として、第一光伝送装置１９、第二光伝送装置２０、台車間光伝送装置９を設けた例を示したが、光式通信手段１７は、空間光伝送方式にて通信するものであればよく、各種の空間光伝送式の通信装置を適応することができる。
また、無線通信手段１８として、地上モデム２２、フィーダ線２１、ワイヤレスモデム２３を設けた例を示したが、無線通信手段１８は、電磁波伝送方式にて通信するものであればよく、各種の電磁波伝送式の通信装置を適応することができる。
【００８３】
（８）上記実施形態では、物品搬送車３を二つ設けた例を示したが、物品搬送車３を三つ以上設けてもよく、物品搬送車３の数については適宜変更可能である。
【００８４】
（９）上記実施形態では、軌道２が直線部分２ａ，２ｂと屈曲部分２ｃとを組み合わせたＬ字状に形成されているが、軌道２をどのような形状にするかは適宜変更が可能である。
【００８５】
（１０）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送設備を、軌道２が直線部分２ａ，２ｂと屈曲部分２ｃとを組み合わせた屈曲状に形成された物品搬送設備に適応した例を示したが、例えば、軌道の途中に開閉式のドアが設けられている物品搬送設備に適応することも可能である。
【００８６】
（１１）上記実施形態では、物品搬送車として、複数のステーション１の間での物品搬送を行う物品搬送車を例示したが、例えば、物品収納棚の複数の収納部の間で物品搬送を行うスタッカークレーンなど、各種の物品搬送車を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】地上側の運転制御手段が走行位置を管理するときのフローチャート
【図４】運転管理用の通信手段にて通信するときのフローチャート
【図５】物品搬送車の走行位置によって行う通信方式を示す表
【符号の説明】
【００８８】
１ 物品移載箇所
２ 軌道
２ａ，２ｂ 直線部分
２ｃ 屈曲部分
３ 物品搬送車
８ 距離検出センサ
１４ 地上側の運転制御手段
１５ 走行位置検出手段としての光式測距センサ
１６ 走行位置検出手段としてのエンコーダ
１７ 光式通信手段
１８ 無線通信手段
Ｈ 車体制御手段
Ｔ 運転管理用の通信手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記運転管理用の通信手段として、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および前記複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段、および、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および前記複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段が、並行して通信作動を行うように設けられ、
前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、前記光式通信手段による通信情報が得られないときには前記無線通信手段の通信情報を使用するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサおよび前記物品搬送車に装備されたエンコーダが設けられ、
前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記光式測距センサの検出情報が得られないときには前記エンコーダの検出情報を使用するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記軌道が、直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記運転制御手段が、前記物品搬送車についての走行指令情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、
前記車体制御手段が、前記走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の複数を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように前記走行指令情報を前記車体制御手段に通信するように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記物品搬送車に、隣接する物品搬送車との間の距離を検出する距離検出センサが設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品搬送車の走行位置および隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、
前記車体制御手段が、前記距離検出センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記距離検出センサの検出情報を得られないときには前記運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、前記運転管理用の通信手段を介して隣接する物品搬送車に走行停止指令を指令するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項１】
複数の物品移載箇所にわたる軌道上を走行する複数の物品搬送車の運転を管理する地上側の運転制御手段と、前記複数の物品搬送車の夫々に装備されて前記物品搬送車の運転を制御する車体制御手段と、前記複数の物品搬送車夫々の前記軌道上における走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記物品搬送車を目標走行位置に走行させるために、前記物品搬送車に装備した前記車体制御手段と前記地上側の運転制御手段との間での通信および複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を行う運転管理用の通信手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記運転管理用の通信手段として、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および前記複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を空間光伝送方式により行う光式通信手段、および、前記運転制御手段と前記物品搬送車との間での通信および前記複数の物品搬送車の隣接するものどうしの間での通信を電磁波伝送方式により行う無線通信手段が、並行して通信作動を行うように設けられ、
前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式通信手段による通信情報を優先使用し、かつ、前記光式通信手段による通信情報が得られないときには前記無線通信手段の通信情報を使用するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行位置検出手段として、前記軌道の長手方向に沿って計測用光を投射する光式測距センサおよび前記物品搬送車に装備されたエンコーダが設けられ、
前記運転制御手段および前記車体制御手段が、前記光式測距センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記光式測距センサの検出情報が得られないときには前記エンコーダの検出情報を使用するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記軌道が、直線部分と屈曲部分とを組み合わせた屈曲状に形成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記運転制御手段が、前記物品搬送車についての走行指令情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、
前記車体制御手段が、前記走行指令情報に基づいて走行制御を行うように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記運転制御手段が、前記走行位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬送車の複数を前記軌道上の同じ方向に走行させる場合には、前記物品搬送車どうしの車間距離が設定車間距離以上となるように前記走行指令情報を前記車体制御手段に通信するように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記物品搬送車に、隣接する物品搬送車との間の距離を検出する距離検出センサが設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品搬送車の走行位置および隣接する物品搬送車の走行位置についての走行位置情報を前記運転管理用の通信手段にて通信するように構成され、
前記車体制御手段が、前記距離検出センサの検出情報を優先使用し、かつ、前記距離検出センサの検出情報を得られないときには前記運転管理用の通信手段にて通信されてくる走行位置情報を使用して、隣接する物品搬送車との相対走行状態を管理して、自己の走行停止、および、前記運転管理用の通信手段を介して隣接する物品搬送車に走行停止指令を指令するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−５８４２２（Ｐ２００７−５８４２２Ａ）
【公開日】平成１９年３月８日（２００７．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２４１２３１（Ｐ２００５−２４１２３１）
【出願日】平成１７年８月２３日（２００５．８．２３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月８日（２００７．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月２３日（２００５．８．２３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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