【課題】高精度かつ高効率性の駆動を行う複数の関節を有するマニピュレータ装置１および前記マニピュレータ装置１を備えた医療機器システム２を提供する。
【解決手段】複数の関節を有するマニピュレータ１００と、関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段４６と、マニピュレータ１００を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段４２と、関節パラメータおよび軌道計画に基づき、関節角軌道を設定する軌道設定手段４５４５とを有し、軌道設定手段は、関節の最大力量を基に、最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定する。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の処置具挿通チャンネルに挿脱されるコイルパイプの基端を、滞留が生じない工程で簡単かつ確実に操作部に固定することができ、しかも嵩張らずにシンプルで小型軽量に構成することができる内視鏡用処置具を提供すること。
【解決手段】コイルパイプ１の基端付近に被嵌された金属パイプ１５がコイルパイプ１に固定され、ねじ頭が操作部１０側に係合する固定ねじ１６が、金属パイプ１５に軸線と垂直方向に形成されたねじ孔１７にねじ込まれることにより、コイルパイプ１の基端部分が操作部１０に連結されている。 （もっと読む）

【課題】先端支持枠とコイルパイプの先端との連結部の外径が太くならず、しかも連結部の強度を確保することができる内視鏡用処置具を提供すること。
【解決手段】先端支持枠２の後端部分に、コイルパイプ１の先端部分内に嵌挿される後端円筒部が形成されると共に、その後端円筒部２ｂの先端位置にはコイルパイプ１の先端面が当接する当接面２ｃが形成されて、コイルパイプ１の先端部分の外周面が全て外面に露出するように配置され、コイルパイプ１の先端面と先端支持枠２とがその当接部においてレーザ溶接７により固着されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、生検鉗子の先端部の組立作業を自動化することで、難作業を無くすと共に安定したコストで組立ができる生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法を提供することである。
【解決手段】針状部材および連結ピ５ンを組立部１５に搬送するワーク搬送部１６と、カップ部材３に設けられた挿通孔３ｂ２の位置と予め設定されている孔の設定位置との第１の差分およびカバー部材２に設けられた丸穴２ｃの位置と予め設定されている孔の位置との第２の差分を求める画像処理カメラ５７と、第１の差分に基づいて前記一対のカップ部材３を画像処理カメラ５７から組立部１５に搬送する２つのカップ搬送部１８と、第２の差分に基づいて前記カバー部材２を画像処理カメラ５７から組立部１５に搬送するカバー搬送部１７と、一対のカップ部材３と、針部材４、または、針なし部材６のいずれかの針状部材およびカバー部材２を連結ピン５によって連結する組立部１５とを設けた。 （もっと読む）

【課題】処置具の処置時に、確実、且つ容易に処置具の移動速度を切替えることができる操作性の良い医療システムを実現すること。
【解決手段】医療システムは、生体組織に対して処置動作をするための処置部４１を備えた医療器具４０と、この医療器具の処置部の位置を移動させる処置部移動機構６０と、処置部が処置状態、又は非処置状態であることを検出する処置検出部２０ａと、この処置検出部による検出結果に応じて処置部移動機構を制御して処置部の移動を制御する制御部２０と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の観察視界が鮮明でない場合等であっても、操作者がクリップの拡開状態や可撓性シースからの突出状態を正確に把握してスムーズに操作することができる内視鏡用クリップ装置を提供すること。
【解決手段】可撓性シース１の途中の部分とそこを通過する操作ワイヤ４の途中の部分とに、操作ワイヤ４が押し込み操作されてクリップ１０の先端が可撓性シース１の先端にさしかかった時からクリップ１０が一杯に拡開する状態になるまでの間摩擦抵抗を発生して、クリップ１０が一杯に拡開した直後の状態では摩擦抵抗を発生しない摩擦抵抗発生手段３１，３２を設けた。 （もっと読む）

【課題】略キャップ状の蓋体の開口端付近に形成された内方突起が鉗子栓本体の外周部に形成された大径部を確実に乗り越えて、蓋体を鉗子栓本体に対しスムーズに取り付けることができる内視鏡の鉗子栓を提供すること。
【解決手段】蓋体１２が鉗子栓本体１１に取り付けられる動作の途中において、鉗子栓本体１１側に形成されている円錐面３１に当接する蓋体１２側の内方突起２３の端面が円錐孔面３２状に形成されて、その円錐孔面３２の頂角δ２が円錐面３１の頂角δ１より大きく形成されている。 （もっと読む）

【課題】切開部のシースからの突出長を容易かつ確実に２以上の段階に調整できるようにする。
【解決手段】ナイフ２と、ナイフ２が接続されたワイヤ３と、ワイヤ３が挿通されるシース４と、シース４が回転自在に固定された本体８と、ワイヤ３が固定され、本体８の軸線方向に摺動可能に配置されたスライダ９とを有する内視鏡用処置具１は、ワイヤ３又はナイフ２に設けられ、ワイヤ３の径方向外側に突出するストッパ６と、シース４に設けられ、ストッパ６と接触してワイヤ３の前方への摺動を規制する第１前方規制部及び第２前方規制部とを備え、ストッパ６は、本体８をシース４に対して所定の回転角度相対的に回転させることによって第１前方規制部と第２前方規制部との間を移動可能であり、ストッパ６を第１前方規制部又は第２前方規制部に接触させることによって、ナイフ２を異なる２以上の長さだけシース４から突出させた状態で保持することができる。 （もっと読む）

【課題】切れ味のよい高周波切開を行うことができ、しかも切開部分に隣接する組織を、必要以上に損傷することなく止血効果が適度に得られる程度に確実に凝固させることができる内視鏡用モノポーラ型高周波鋏を提供すること。
【解決手段】高周波電極６の長手方向に対して垂直な断面における高周波電極６の断面形状が、中央部分に電極露出面６ｂが凸状に突出して、その両側に電極露出面６ｂに対して段差をなす段差部６ｃが形成され、その段差部６ｃの外縁より外側の部分は漸次外方に広がる斜面状（６ｄ）に形成されている。 （もっと読む）

【課題】切開部のシースからの突出長を容易かつ確実に２以上の段階に調整、保持できるようにする。
【解決手段】切開処置を行う高周波ナイフ２と、高周波ナイフ２が前端に接続されたワイヤ３と、ワイヤ３が挿通される外部シース５と、外部シース５が固定された本体と、ワイヤ３が固定され、本体に摺動可能に配置された第１スライダとを有する内視鏡用処置具は、ワイヤ３の径方向外側に突出するストッパ７と、ストッパ７と接触してワイヤ３の前方への摺動を規制する第１当接部材９と、外部シース５の内部に設けられ、ストッパ７と接触してワイヤ３の後方への摺動を規制する突出長調整部材８とを備え、第１当接部材９とストッパ７とが接触した状態と、突出長調整部材８とストッパ７とが接触した状態とにおいて、高周波ナイフ２を外部シース５から異なる長さだけ突出させた状態で保持することができる。 （もっと読む）

【課題】１つの軸に対してトルクを加えたときに他軸に無駄な動きを発生させないマニュピレーター及びその制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０ａは、エンドエフェクタ１０４、及び該エンドエフェクタ１０４の向きを変える姿勢軸を含む作業部１２ａと、作業部１２ａに設けられる複合機構部１０２と、モータ４０、４２、４４の移動位置をそれぞれ制御することによりグリッパ軸、ヨー軸及びロール軸を駆動させるコントローラ４５とを有する。コントローラ４５はグリッパ軸にトルクが発生するタイミングを検出するトルク発生検出部５０４を有する。コントローラ４５は、モータ４０の作用下にグリッパ軸にトルクτｇ’が発生するタイミングを検出したときに、ヨー軸及びロール軸に対して干渉トルクが発生する方向と同方向の所定位置に対応させ、モータ４０及び４２の移動位置をずらして設定する。 （もっと読む）

【課題】操作ワイヤによる操作力の軽減化と均一安定化を図り、操作ワイヤによる操作をスムーズに行うことができる。また、多くの操作ワイヤを絡み合うことなく、コンパクトに配置できる多関節式湾曲機構を提供することにある。
【解決手段】先端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤ５６〜５７を、それよりも基端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤ５８〜５９の内側領域に配置した。湾曲駒の屈曲による摩擦抵抗が大きい先端側に配置される湾曲駒に関わる操作ワイヤによる操作力を重点的に軽減する。 （もっと読む）

【課題】様々な手術手技が行えるとともに、手術時間の短縮を図ることができる外科手術用器具を提供する。
【解決手段】その軸方向に少なくとも２つの略直線状のポート２ａ，２ｂを有し、体内に挿入される長尺の外套管２と、細長い略軸状の挿入部３２およびこの挿入部３２の基端部に配置されハンドルユニット４１を備えた本体部と、この本体部の先端部に配置されハンドルユニット４１をその取付部から屈曲操作すると挿入部３２の軸心方向から外れる方向に屈曲する処置部３３とを備え、外套管２のポート２ａに挿通される多自由度鉗子３とを具備する。そして、この多自由度鉗子３がポート２ａに挿通された状態で、ハンドルユニット４１はこの多自由度鉗子３が挿通されたポート２ａの延長軸上から外れた位置に配置されている。 （もっと読む）

【課題】内視鏡プロセッサの電源管理をリモートコントロールする。
【解決手段】コントローラと複数のプロセッサをＬＡＮケーブルによって接続し、各プロセッサに、プロセッサを起動させる電源を供給する第１電源回路３２と、スリープモード状態においてシステムコントロール回路２１へ電源を供給する第２電源回路３４とを備える。コントローラからプロセッサを起動させるコマンドデータが送信されると、システムコントロール回路２１が第１電源回路３２をＯＮに切り替える。一方、コントローラからプロセッサ動作を停止させるコマンドデータが送信されると、システムコントロール回路２１が第１電源回路３２をＯＦＦに切り替える。 （もっと読む）

【課題】 血液で術野が見え難い血管内の外科的治療に有効な内視鏡型手術ロボットを提供すること。
【解決手段】 内視鏡と術者が両腕で操作できる一対の鉗子マニピュレータとを平行に一体化した構造の内視鏡型手術ロボットにおいて、鉗子３，４を設けた先端部１を覆うように、透明な椀状のカバー９を設けるとともに、その椀状のカバー９の内部空間に生理食塩水を注入することで、内部空間に充満している血液を追い出し、術野の澄明（クリア）化を図るようにした。カバー９を設けたことにより、血管内での移動もスムースになった。また内視鏡を１対のＣＣＤカメラ７，８で構成して、ステレオ画像を表示し、微細な外科的手技を容易にしている。 （もっと読む）

【課題】身体内から目的物を回収する新規な構造を備えた医用回収デバイスを提供する。
【解決手段】医用回収デバイス１５は、３つ以上の脚部２８を備えるバスケット１０を包含する。このデバイスは、体内から結石などの物質を回収するのに使用され得る。バスケット１０の脚部２８の少なくとも１つは、その他の脚部２８の少なくとも１つから独立して可動である。この独立可動性は、物質をより迅速かつ容易に捕獲することを可能にする。バスケットの遠位端８は穿孔されていなくてもよい。 （もっと読む）

【課題】改善された遠隔操作を行なえるロボットシステム、手術装置等を提供する。
【解決手段】マスターマニプレータと；スレーブマニプレータと；モータ装置と；を備え、スレーブマニプレータは、基部側の端部と末端側の端部とを有する細長いシャフトを備え、シャフトは基部側の端部と末端側の端部との間に位置する基準点を有し、スレーブマニプレータはシャフトの末端側の端部に連結されたエンドエフェクターを更に備え；モータ装置はシャフトの基部側の端部に連結され、モータ装置はシャフトの基部側の端部を少なくとも２つの自由度にて運動させることによってマスターマニプレータの運動をシャフトの末端側の端部の対応する運動に変換するよう構成され、少なくとも２つの自由度の前記運動は、シャフトの基部側の端部の運動中に基準点が空間内で固定されるように調整されることを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】皮膚表面に穿孔や刺創を作らないために内視鏡の脇に粘膜切開剥離術補助具を導入し、切除する粘膜をカウンタートラクションすることができ、剥離する粘膜とその周辺の組織とを離し、粘膜下層の視野を十分に確保することができる粘膜切開剥離術補助具を提供することにある。
【解決手段】操作線１１の操作により管状部材と管１５との間隔を可変とし、粘膜把持部１０の環内に切開剥離する粘膜を把持することができる。さらに、粘膜把持部で粘膜を把持した後、バルーン１９１に空気を注入することで、把持した粘膜を、その粘膜の周辺の組織から離れた位置で巻き上げることができる。また、可撓性を備えることで体内の形状に対応させることができ、内視鏡とともに体内に導入させることができる。すなわち、カウンタートラクションのために穿孔をあける必要がない。 （もっと読む）

【課題】電気外科エネルギーレベルを調節しかつ電気外科エネルギーを作動することができるスイッチを備える電気外科手術鉗子の提供。
【解決手段】ハウジング２１０を備える外科手術用デバイス２００であって、このハウジング２１０は、ハウジング２１０上に配置された作動スイッチ１００を有し、この作動スイッチ１００は、電気外科エネルギー源に結合するように適合されており、作動スイッチ１００は、ハウジング２１０内に規定されるガイドチャネル１２０内にスライド可能に配置されたノブ１１０を備える。この作動スイッチ１００は、所望の電気外科エネルギーレベルを設定するために、ガイドチャネル１２０内に第１の方向において選択的に移動可能であり、その作動スイッチ１００は、電気外科エネルギー源を作動するために、第２の方向において選択的に移動可能である。 （もっと読む）

【課題】関節運動可能なエンドエフェクタを有する医療器械を提供する。
【解決手段】医療器械（10）は、可撓性管（12）、遠位部材（14）、可撓性エンドエフェクタ作動ワイヤ（16）、近位部材（18）、および可撓性の第１のケーブル（20）を有する。遠位部材は、遠位管部分（22）に連結されている。作動ワイヤは、管（12）内に配置されている。近位部材は、管（12）に取り付けられている。第１のケーブルは、管（12）の外部に配置されると共に近位部材によって実質的に横方向に拘束され、また、第１のケーブルは、遠位部材に取り付けられている第１の遠位ケーブル部分を有する。第１のケーブルの長さ方向並進により、遠位部材は、近位部材に対して関節運動する。別の器具としては、管に旋回可能に連結されたエンドエフェクタ（例えば、把持器）を関節運動させる打込みねじが挙げられる。 （もっと読む）