【課題】 入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御するモデルベース制御装置に関し、上記の制御対象を２自由度系制御により精度良く制御することを目的とする。
【解決手段】 無駄時間が存在しない場合に制御対象１２の出力Yと入力Xの間に成立する関係を模擬した無駄時間無し逆モデルP'^-1によりFFコントローラ２０を構成する。上記入力Xと出力Yの間に現実に成立する伝達関数を模擬した無駄時間有り順モデルP'e^-sTにより時間コントローラ２４を構成する。制御対象１２の出力目標値Y_Tを無駄時間無し逆モデルP'^-1に供給して、入力基本値X_Bを算出する。入力基本値X_Bを無駄時間有り順モデルP'e^-sTに供給して出力予測値Y'を算出する。出力予測値Y'と実出力Yとの差ΔYが消滅するようにFB補正量ΔXを算出し、その値により入力Xを補正する。 （もっと読む）

【課題】 機台振動を有する制御対象に対する位置指令と補償器のチューニング作業の時間を短縮する。
【解決手段】 電動機で駆動される装置を搭載した機台の振動を有する制御対象に対し、前記電動機の回転位置又は前記装置の可動部の位置に関する位置情報を用いて位置決め制御系を構成した電動機制御システムの自律設計方法において、前記可動部の特定の移動距離もしくは複数の移動距離に対して、（１）位置決め仕様を満足し、（２）機台振動抑制に関する制御目標を考慮し、（３）動作上の安全性を考慮し、（４）フィードバック補償器の安定性を確保したフィードフォワード補償器とフィードバック補償器と位置指令パラメータを最適化手法を用いて自律設計する。最適化手法として遺伝アルゴリズムを用いる。フイードバック補償器パラメータの探索範囲には、初期設定された又は出荷後に設定された安定化補償器パラメータが含まれるように設定する。
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【課題】 １サンプリング時間以上の大きいむだ時間要素の存在する制御系においても効率よく制御パラメータを演算することができ、所望の制御性能を得ることが可能な自動制御方法を提供する。
【解決手段】 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて閉ループで動作制御する自動制御方法において、制御対象の現時点における角度又は位置の目標値に対する差分に応じた差分信号を生成し、制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するとともに、演算した制御パラメータを用いた制御関数に基づいて、上記生成した差分信号につき所定の演算処理を施すことにより制御信号を生成する。このとき、閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該閉ループにおけるむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上述の制御パラメータを演算する。 （もっと読む）

【課題】比較的高い周波数で変動する指令入力に制御対象の出力を遅れることなく追従させる制御装置を提供する。
【解決手段】指令入力の変動分の基本波成分の周期の１／Ｎ倍の時間毎に１からＮまでの整数を鋸波状にインクリメントして出力する位相選択器と、Ｎ個のフィルタ群と、前記フィルタ群の中から前記位相選択器の出力で選択された１つのフィルタの入力にフィードフォワード演算器の出力を接続し前記フィルタの出力を選択して出力するフィルタ選択器とを具備し、前記フィルタ選択器の出力を安定化補償装置の出力に加算する。 （もっと読む）

本発明の好適な実施例は、コマンドトラジェクトリの間および／またはその後のサーボ誤差を減少させるために、コマンドトラジェクトリ、サーボ機構制御系(10)のアーキテクチャまたはその両方を修正するための方法を実施する。反復微調整手順は、サーボ機構制御系で使用するために補正入力duを生成し、この補正入力は、サーボ機構制御系出力の要求された値(yd)と、その現実値(y)との間の誤差(e)を著しく減少する。一実施例では、独特に識別されたプラントモデルは、微調整手順の性能および信頼性を改善する近似傾斜を計算するために、反復微調整手順で使用される。他の実施例では、実際のプラント応答が反復微調整手順の特定モデルに代えて使用される。これは、補正入力信号duを更新するために、それをプラント(12)に適用する前に、トレーニング運転から蓄えられた誤差信号を時間反転することによって成し遂げられる。 （もっと読む）