【課題】上り段差に到達する直前に、車両の加速度を増加させるとともに、車体の重心を段差の上段側に移動させることによって、高速で上り段差に進入した場合でも常に安定した車両動作を維持し、段差がある場所でも安全かつ快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面の上り段差に接触する前に、車両の加速度を増加させるとともに、車体の重心を段差の上段側に移動させる。 （もっと読む）

【課題】出力と、出力率フィードバック信号と、参照コマンドとを使用して、適応ＰＩＤゲインを動的に調整するための、適応ＰＩＤコントローラ及び方法を提供する。
【解決手段】適応並列比例積分微分コントローラは、固定比例積分微分コントローラコマンド、及び固定フィードフォワードコントローラコマンドを含む、固定コントローラ出力と、適応並列ＰＩＤコマンド及び適応フィードフォワードコマンドを含む、適応コントローラ出力とを生成する。上記コマンドはすべて参照コマンドから得られる。固定コントローラ出力及び適応コントローラ出力は、加算されて、被制御システムのための制御コマンドを生成する。当該被制御システムは、コントローラに対するフィードバックとして、出力の測定値及び出力の変化率を提供する。 （もっと読む）

【課題】適応制御は通常、システムパラメータを推定するために、精密なプロセスモデル又はこれらのモデルの近似を必要とする。
【解決手段】適応カスケード比例積分微分コントローラは、固定比例積分微分コントローラコマンド及び固定フィードフォワードコントローラコマンドを含む固定コントローラ出力と、適応カスケードＰＩＤコマンド及び適応フィードフォワードコマンドを含む適応コントローラ出力とを生成し、上記コマンドはすべて参照コマンドから得られる。固定コントローラ出力及び適応コントローラ出力は、加算されて、被制御システムのための制御コマンドを生成する。当該被制御システムは、コントローラに対するフィードバックとして、出力の測定値及び出力の変化率を提供する。 （もっと読む）

【課題】実際の応答を見ながら複数の演算器のうち最適な構成を選択し、最短時間応答や最小オーバシュートを実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】指令にフィルタ処理をする指令フィルタ（１０３）と、フィルタ処理後の指令を変換し新たな指令を生成する指令変換器（１０１）と、フィルタ処理後の指令からフィードフォワードトルク指令を生成するフィードフォワード演算器（１０２）と、を備え、指令変換器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択するスイッチを備え、前記フィードフォワード演算器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の逆特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択できるスイッチを備えた。 （もっと読む）

【課題】制御上の工夫によって、サーボ弁等の高価なアクチュエータを用いなくても、アクチュエータを精度よく動作させることができる制御方式を提供する。
【解決手段】空間的及び時間的に連続した連続値制御信号ｕを出力する主制御部１１，１２と、アクチュエータ２との間に、切換部１４を介して選択的にフィードバック変調器２０を接続する。フィードバック変調器２０は、アクチュエータ２における、入力信号の受付け可能時間間隔、入力信号の取り得る離散値、及び、入出力特性に基づいた変換式によって、連続値制御信号ｕを空間的及び時間的に離散した離散値制御信号ｕ_Ｑに変換する。切換部１４は、連続値制御信号ｕの値が変調領域に入っているときにはアクチュエータ２へ離散値制御信号ｕ_Ｐが出力され、それ以外のときは連続値制御信号ｕが出力されるように、接続を切り換える。 （もっと読む）

【課題】エラー制御信号はしばしばそれ自身がエラーを有し、所定の周波数範囲においてしか信頼できない。
【解決手段】サーボ制御ループを用いてリソグラフィ装置のエラー制御モジュールの位置を制御する方法、システムおよびコンピュータプログラムが説明される。システムは、フィルタと、フィルタとつながれ制御信号を受け取るサーボコントローラと、サーボコントローラとつながれエラー制御モジュールの位置を制御するアクチュエータと、を有する。フィルタは、サーボ制御ループの前段において、制御信号の振幅と位相を所望の周波数範囲で変調することによって、制御信号をフィルタする。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整を少ない試行回数で実現する制御パラメータ調整装置を得る。
【解決手段】大きくすると指令追従性を向上させる追従性パラメータを第一の間隔で順次変化させて位置決め制御を行い整定特徴量を測定し、この整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求め、二つから決定される領域を精探索の範囲とし、この範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させ、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】機械特性に起因する振動を低減すると共に、往復時の軌跡を一致させるサーボ制御装置を得る。
【解決手段】微分器８は、位置指令信号を微分することにより速度フィードフォワード信号を演算する。演算器１０は、微分器８による演算値を微分すると共に駆動対象機械の総イナーシャを乗算する。振動抑制フィルタ４１は、演算器１０による演算値から機械２の共振周波数成分を減衰し、反共振周波数成分を増幅することによりトルクフィードフォワード信号を演算する。フィードバック補償部５は、位置指令信号と速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号とに基づいて機械２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 無駄時間を含む制御対象に対しても，前置補償器を最適に設定することにより，追従性能の高い二自由度制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器（１０６）と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器（１０２）と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器（１０１）と，状態量指令修正値と状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器（１０３）と，フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を操作量指令値とし，操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，前置補償器は可変であり，前置補償器の伝達関数が状態量指令値から状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部（１０７）を備えた。 （もっと読む）

深冷蒸留分離装置の制御方法において、少なくとも1つの操作変数が変更され、各操作変数は少なくとも1つの制御変数を用いて変更されており、それによって各制御変数は、一つの制御方法を用いて調節され得、1つの制御変数の少なくとも1つのセットポイントを制御するために予測制御方法が使用される。
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【課題】本発明は、目標軌道を必要とすることなく、目標姿勢を与えるだけで制御対象を制御可能な学習型制御装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象Ｃの制御方法を学習することによって制御対象Ｃを制御する学習型制御装置Ｄであって、制御対象Ｃをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部として機能する逆スタティックモデル部１と、制御対象Ｃをフィードバック制御するフィードバック制御部３とを備え、逆スタティックモデル部１は、フィードバック制御部３の制御指令ｕ^{ａｃｔｏｒ}（ｔ）を教師信号として入出力関係を学習すると共に、制御対象Ｃの目標姿勢が入力されこの目標姿勢を実現するための制御指令ｕ^ｉｓｍ（ｔ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】応答性及びロバスト性の向上を容易にできる経済性に有利なＰＩＤフィードバック制御システムを提供する。
【解決手段】図１に示すような、制御機能１１０、減算機能１１２、及び目標値設定機能１１４を備えたＰＩＤフィードバック制御システムにおいて、前記目標値と前記制御量を取得して、前記制御量を、ランプ状に変化する前記目標値に追従させる追値制御中であるか否かを示す信号を出力する機能と制御量の微分に応じて出力する機能などにより偏差を調整する偏差補償プログラムを備える。 （もっと読む）

【課題】フィードフォワード制御が導入された制御装置の位置偏差異常をいち早く検出する。
【解決手段】位置偏差推定処理部４０において、例えば式Ｖ／ＰＧ×（１−α）（ただし、Ｖ：位置指令の１階微分値、ＰＧ：位置制御器１６におけるポジションゲイン、α：フィードフォワード項算出部３２におけるフィードフォワード係数）により位置偏差推定値Ｅｒｒを算出し、それにマージンΔＥを加算した誤差過大検出レベルにより位置偏差の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】位置制御装置における摩擦外乱を適切に補償できるようにする。
【解決手段】移動方向信号出力部２７は、移動体の移動方向を判定し、その移動方向に応じた信号を出力する。移動方向信号出力部２７の一方の移動方向に応じた信号をフィルタ処理する第１フィルタ回路２５と、移動方向信号出力部２７の他方の移動方向に応じた信号をフィルタ処理する第２フィルタ回路２６を設けて外乱相殺フィードフォワード補償器（ＦＦＣ）を構成する。第１フィルタ回路２５は、無駄時間回路部２１と正方向フィルタ２３とから構成し、第２フィルタ回路２６は、無駄時間回路部２２と負方向フィルタ２４とから構成する。正方向フィルタ２３、負方向フィルタ２４を通過した出力Ｙp 、Ｙm を足し合わせてＦＦＣ指令を求め、このＦＦＣ指令をモータ（駆動源）への位置指令に足し合わせて該位置指令を補償する。 （もっと読む）

【課題】ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なう。
【解決手段】アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、アクチュエータ２を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への電流参照値Ｉ^refを、予め設定した最大電流値Ｉ_MAX以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを調整するトルク電流リミッタ９５と、各軸間のアクチュエータ２を協調制御するために、位置指令調整率γ（ｎ＋１）_iからフィードバック成分の加減速トルク電流Ｉ_FBiおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを修正する遅れ調整手段８６と、をそれぞれ備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、速度指令が入力される理想フィードバック制御器４０と、ＲＭＤ減速器モデル７０とがコンピュータ上の仮想機器として設けられている。理想フィードバック制御器４０は、速度指令とＲＭＤ減速器モデル７０よりフィードバックされたモータ角速度及び負荷角速度に基づいてモータトルクをＲＭＤ減速器モデル７０に入力すると共に、メモリ１５に格納する。ＲＭＤ減速器モデル７０では、理想フィードバック制御器４０から入力されたモータトルクと、被駆動体からの負荷トルクに基づいてモータ角度及び負荷角速度を制御出力して生成すると共に、モータ角度をメモリ１５に記憶させる。ＲＭＤ減速器モデル７０は、モータの回転駆動力を減速して被駆動体に伝達する伝達機構のモデルであり、分子動力学法を用いて精密にモデル化されている。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動源とする位置制御装置において、あらゆる動作条件下で外乱を精度良く補償できるようにする。
【解決手段】外乱補償回路２１は、外乱の位置特性を近似する位置外乱推定回路２２と、外乱の速度特性を近似する速度外乱推定回路２３と、外乱の加速度特性を近似する加速度外乱推定回路２４と、外乱の加加速度特性を近似する加加速度外乱推定回路２５とから構成されている。この外乱補償回路２１の各推定回路２２〜２５は、それぞれ位置指令、速度指令、加速度指令、加加速度指令を入力とし、各推定回路２２〜２５の出力の和を外乱補償量Ｄisとする。そして、プラントへの入力に外乱補償量Ｄisを足し合わせることで、実外乱を相殺して軌跡追従精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】時間的に変化する指令値に対して制御量がなるべく正確に追従するとともに、指令値が停止した後にもオーバーシュートを抑制しながら、制御量を早く整定させる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、制御対象から入力される制御量と外部から入力される指令値とに基づいて算出する操作量を上記制御対象へ出力する制御装置において、上記指令値が連続的に変化する時点において上記指令値に対して先行する予測指令値を少なくとも上記指令値に基づいて生成する予測指令生成部と、外部から入力される停止目標値に基づく制限値で上記予測指令値を制限することにより追従指令値を生成する制限器と、上記制御量が上記追従指令値に追従するように上記制御対象を制御する上記操作量を出力する追従制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。
【解決手段】走行機体およびブーム１０４にセンサ１１０〜１１６を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム１０４の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。 （もっと読む）

【課題】一定加速中にも回転角指令信号と実回転角信号との偏差を小さくする電動機の位置制御装置を得る。
【解決手段】速度フィードフォワード信号演算回路７は、回転角指令信号θ_msから速度フィードフォワード信号ω_ffを算出。機械系模擬回路４は、トルク伝達機構、負荷機械及び直流電動機１１を近似し、トルク信号τ₂から模擬速度信号ω_a及び模擬回転角信号θ_aを出力。第２の位置制御回路５は、θ_ms及びθ_aから速度信号ω₂を出力。第１の速度制御回路９は、速度信号ω₃及び実速度信号ω_mからトルク信号τ₁を出力。第２の速度制御回路６は、ω₂、ω_a及びω_ffからτ₂を出力。制御手段は、τ₁とτ₂に基づいて電動機１１のトルクを制御する。 （もっと読む）