【課題】 速度制御や位置制御調整後、円弧半径縮小量、最大速度と位置制御ゲインより最大速度フィードフォワードゲインを設定し、最大速度でオーバシュートしない範囲で速度フィードフォワードゲインを調整することができる、サーボ制御装置の軌跡追従の位置決め調整方法を、提供する。
【解決手段】 円弧半径縮小量と最大送り速度に基づいて位置追従遅れ量を算出する追従遅れ算出部と、前記位置追従遅れ量に基づいて最大フィードフォワードゲインを算出する最大フィードフォワードゲイン設定部と、前記追従遅れ量と最大フィードフォワードゲインに基づいて最大移動速度でフィードフォワードゲインを調整するフィードフォワードゲイン調整部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】制御装置の調整パラメータを進行するために使用される連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータを決定する適応プロセス制御装置を提供する。
【解決手段】状態に基づく適応ＰＩＤ制御装置は、プラントの種々の稼動領域における適応調整を実行するために使用される、適切なプロセスモデルを決定するための新しい技術を使用し、特に、当該の種々のプラント稼動領域または点において連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータの更新を可能にする、プロセスモデルパラメータ決定技術を使用する。この連続的にスケジュールされるプロセスモデルパラメータ更新方法の使用により、プロセスの稼動領域または稼動点における変更に基づいて実行される適応調整手順中に、当該ＰＩＤ制御装置で使用される調整パラメータ間でのより円滑な遷移が実現されるため、全体的な制御が向上する。 （もっと読む）

【課題】デュアル位置フィードバック制御を行って加工目的に応じた位置偏差の低減を実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータの位置を検出する第１の位置検出部と、被駆動体の位置を検出する第２の位置検出部と、位置指令とモータ位置フィードバックとに基づいて第１の位置偏差を演算する第１の位置偏差演算部と、位置指令と被駆動体位置フィードバックとに基づいて第２の位置偏差を演算する第２の位置偏差演算部と、第１の位置偏差と第２の位置偏差との差分を、時定数回路を通して第１の位置偏差に加算することにより、位置制御に使用される第３の位置偏差を演算する第３の位置偏差演算部と、第２の位置偏差又は第３の位置偏差のいずれか一方を選択して出力する切替部と、該切替部からの出力を学習し、第３の位置偏差に対する補正量を出力する学習制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御モデルの同定を最適化し、以ってフィードフォワード制御による高精度な位置制御を行う。
【解決手段】制御対象物の制御特性を表すモデルを用いた完全追従制御により前記制御対象物をフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段を備えた制御装置において、前記モデルは、前記制御対象物の周波数応答曲線における第１の変曲点が周波数１０Ｈｚより低い領域に存在し、且つ、第２の変曲点が前記第１の変曲点の周波数より高く周波数１０Ｈｚより低い領域に存在している場合に、前記第１及び第２の変曲点を含む周波数範囲において前記周波数応答曲線との誤差が最小となるようにモデルパラメータが設定されている。 （もっと読む）

【課題】水車またはポンプ水車用調速制御装置において、発電機の負荷遮断後、ガイドベーン閉鎖特性の適正化と、軸系の回転速度および導入鉄管の水圧変動の安定性を確保する。
【解決手段】出力増減指令１による指令値と、軸回転速度１９とガイドベーン９の開度の検出値との偏差を演算する制御入力演算器３の演算値を入力するＰＩＤコントローラ４と、フィードフォワード制御要素２２を設け、発電機１８の負荷遮断信号を受信するフィードフォワード制御要素２２によって、予め設定されたガイドベーン閉鎖特性の関数でトラッキング演算するようＰＩＤコントローラのＩ（積分）演算要素６が制御され、その演算結果と、Ｐ（比例）５、Ｄ（微分）６演算要素の結果和でガイドベーン開度を制御する調速制御装置２。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】運転条件が異なる毎に、外乱波形や制御対象モデルを同定するための計測を行うことなく、外乱波形および制御対象モデルのパラメータを推定できるようにする。
【解決手段】設定温度１００℃で計測した外乱波形と設定温度３００℃で計測した外乱波形とから、設定温度２００℃の外乱波形を補間によって推定するようにしており、これによって、設定温度２００℃での外乱波形の計測を不要としている。また、この補間した外乱波形を用いて設定温度２００℃のフィードフォワード補正量を推定するようにしている。 （もっと読む）

【課題】制御対象だけでなく、制御装置内のむだ時間を補償することにより、制御系の安定性向上を図ったむだ時間補償制御装置を得る。
【解決手段】出力Ｙ（ｓ）のフィードバック値と目標値Ｕ（ｓ）との偏差は制御装置１に入力されると同時に、制御装置むだ時間補償器６に入力され、制御装置むだ時間補償器６で求められた補償信号Ｐｃ（ｓ）がむだ時間を経た制御量にフィードフォワード制御される。この結果得られる制御装置むだ時間ｅ^{−Ｌｃ・ｓ}を補償後の制御量は、制御対象２に入力されると同時にスミス補償器４に入力され、求められた補償信号Ｐｐ（ｓ）が制御装置１の前段にフィードバックされる。 （もっと読む）

【課題】制御入力の飽和による制御性能劣化や制御系の不安定化を確実に防止できるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】参照位置偏差算出部４ａは制御入力計算部７の出力と入力との関係に基づいて、制御入力ｈが参照制御入力ｂに一致するための参照位置偏差ｄを算出する。位置補正量算出部５ａは参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも小さい場合、位置補正量ｆを位置偏差ｅが前記参照位置偏差ｄと一致するように算出して出力し、参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも大きい場合は、前記位置補正量ｆをゼロにして出力する。指令値整形部６ａは位置偏差ｅから位置補正量ｆを引き算して生成した修正位置偏差ｇを制御入力計算部７の入力信号とする。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッドコントローラの状態をリセットする方法及びシステムを提供する。
【解決手段】コントローラは、フィードフォワード成分ａｚ_ｒを生成するフィードフォワードモジュールと、比例成分Ｋ_ｐｖｚを生成する比例モジュールと、積分又は遅れ成分を生成する、状態リセットを有する積分又は遅れモジュールとを含む。ここで、ａは高周波利得であり、Ｋ_ｐｖは比例利得である。フィードフォワード成分ａｚ_ｒ、比例成分Ｋ_ｐｖｚ、及び積分成分Ｋ_ｉｖｚ_ｃは、制御されるシステムに対する入力ｕとして結合される。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位相遅れの影響を受けずに振動の抑制を可能とする。
【解決手段】外乱オブザーバ１０を用いた加速度制御系を含む位置決め制御装置の振動抑制制御装置において、位置指令の部分に低域通過フィルタ１２を挿入し、位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記位置指令部分の低域通過フィルタ１２のカットオフ周波数とする。ここで、前記位置指令の部分に加えて、速度フィードフォワード指令の部分にも低域通過フィルタ１４を挿入し、前記位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記速度フィードフォワード指令部分の低域通過フィルタのカットオフ周波数とすることができる。 （もっと読む）

【課題】制御対象モデルに基づくフィードフォワード制御と外乱オブザーバとを利用して高精度な位置制御を行う。
【解決手段】駆動制御装置は、制御対象(301)の伝達特性の逆システムの一部を示す第１伝達関数(1021a)に第１の完全追従制御法を適用させることで第１のフィードフォワード信号(S1a)を求める第１フィードフォワード制御部(102a)と、制御対象(301)の伝達特性の逆システムの一部を示すとともに第１伝達関数(1021a)とは異なる第２伝達関数(1021b)に第２の完全追従制御法を適用させて第２のフィードフォワード信号(S1b)を求める第２フィードフォワード制御部(102b)と、第１のフィードフォワード信号(S1a)に対する第１の補償信号(d')を求める外乱オブザーバ(104)と、を備え、第２のフィードフォワード信号(S1b)と第１の補償信号(d')とから求めた第２の補償信号(S5)を用いて制御対象(301)を駆動する。 （もっと読む）

【課題】目標位置の変化速度、及び補正に起因する追従誤差を抑制することができる制御装置を備える産業機械の提供。
【解決手段】三次元測定機１は、被測定物を測定するための測定子を移動させる移動機構２と、移動機構２を制御することで測定子の位置を位置指令値に追従させる制御装置３とを備える。制御装置３は、移動機構２にて移動される測定子の位置を検出する位置検出部３１と、位置検出部３１による検出位置を補正する補正部３２と、補正部３２にて補正された検出位置の位置指令値に対する偏差に基づいて、測定子の位置を制御する位置制御部３３と、位値指令値に基づいて、移動機構２をフィードフォワード制御する位置フィードフォワード制御部３４と、補正部３２による検出位置の補正量に基づいて、移動機構２をフィードフォワード制御する補正量フィードフォワード制御部３５とを備える。 （もっと読む）

【課題】モータ速度がノイズを多く含む場合にもノイズの粘性摩擦同定精度に与える影響を除去することができ、微小動作のみで粘性摩擦同定をすることができる粘性摩擦同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】入力指令が複数の周波数成分を含む周期信号であって、粘性摩擦同定装置１０７が、前記入力指令の複数の周波数成分におけるトルク指令と、前記入力指令の複数の周波数成分における前記モータ位置とに基づいて、粘性摩擦同定値を演算するものである。 （もっと読む）

【課題】 モータ動作中の位置偏差を小さく、または、モータ位置決め時のオーバーシュート量を小さくすることができた、更に、モータ動作中の速度またはトルクフィードフォワード信号が量子化誤差の影響によるばたつきを低減して、モータが一定速度で動作している時の騒音を小さくすることができるフィードフォワード信号を用いたディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 フィードフォワード制御系が、位置指令に基づいて速度フィードフォワード信号ｖｆｆ０を生成する速度フィードフォワード作成部６と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号ｔｆｆを生成するトルクフィードフォワード作成部８と、前記速度フィードフォワード信号ｖｆｆおよび前記トルクフィードフォワード信号ｔｆｆに基づいて速度フィードフォワード変更信号ｖｆｆを生成する速度フィードフォワード変更部７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御則によらずクーロン摩擦同定が実施でき、トルク指令またはモータ速度が雑音信号を多く含み、最大静止摩擦などが存在する場合にも高精度に微少動作でクーロン摩擦同定を実施することができ、その同定結果に基づいて高精度な動作制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令周波数成分と正規化速度矩形波を入力しトルク指令正規化速度矩形波乗算値を出力するトルク指令正規化速度矩形波乗算値演算器１１１と、前記トルク指令正規化速度矩形波乗算値とモータ速度振幅を入力しトルク指令速度矩形波乗算値平均値を出力するトルク指令速度矩形波乗算値平均値演算器１１４と、前記トルク指令速度矩形波乗算値平均値と前記モータ速度振幅を入力しクーロン摩擦同定値を出力するクーロン摩擦演算器１１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】少ないメモリのＣＰＵでも学習制御を可能とし、さらに学習時間の短縮を実現可能なサーボモータの駆動制御装置を提供する。
【解決手段】駆動制御装置１０は、位置ループ制御系に追加された学習制御部２４を有し、学習制御部２４は反転動作前後の所定時間に限って学習制御を行うように構成されている。学習制御によって得られる速度指令を解析して求められる速度補正データは、反転動作時に発生する位置偏差を低減すべく速度指令の補正を行うために使用される。 （もっと読む）

【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象３０１の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部１０２による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部１０３への外部入力をフィードフォワード制御部１０２による補正量に応じて変更する制御部１０４を備える。 （もっと読む）

【課題】 偏差に基づく補償動作の遅れを補い、目標値の変動に遅れなく追従し、応答性を向上させる。
【解決手段】 設定された目標値と制御量との偏差に基づいて、フィードバック制御するプラントの制御装置３０であって、バルブ１３に入力されるバルブ開度Ｖと制御対象から出力される流量ｆとの入出力特性をあらかじめ記憶し、この入出力特性に基づき、目標値に対応するバルブ開度Ｖを特定するとともに、目標値が変動するタイミングにおいて、変動する目標値から特定されるバルブ開度Ｖをバルブ１３に入力するフィードフォワード制御手段と、を備える構成としてある。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、フィードバック制御系の構造および応答に無関係に、位置および速度フィードフォワード制御系を周波数応答に基づいて、個別に調整可能となる位置制御装置を提供する。
【解決課題】
本発明は、モータの位置検出値を位置指令値に追従させることを目的としたモータによる位置制御装置において、速度規範指令値を出力する速度規範モデルと、速度制御器と、速度フィードフォワード出力信号を出力する速度フィードフォワード部と、位置規範指令値を出力する位置規範モデルと、位置制御器と、位置フィードフォワード出力信号を出力する位置フィードフォワード部と、から構成されることを特徴とする。 （もっと読む）