【課題】制御性能を低下させることなく、同定対象の動特性を表わすパラメータを同定対象の動作中にオンライン同定する。
【解決手段】アクティブフィードバック制御装置２８は、外乱が入力される制御対象１２、制御対象１２を駆動するアクチュエータ１４、制御対象１２の状態を検出するセンサ１６を含む同定対象１８の動特性を表わすパラメータと、センサ１６からの検出信号と、に基づいて、制御対象１２が目標の状態となるような制御信号を生成して出力するコントローラ２０と、平均値が略ゼロとなる乱数を発生させる乱数発生部２２と、コントローラ２０から出力された制御信号と、発生させた乱数を制御信号に乗算したノイズ付加制御信号と、を加算してアクチュエータ１４に出力する加算部２４と、同定対象１８の動特性を表わすパラメータを制御対象１２の動作中にオンライン同定し、同定したパラメータをコントローラ２０に出力する同定部２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】温度制御対象の温度制御を一旦停止させる場合において、効率よく温度制御するための停止時間を推定する推定装置、及び推定方法を提供する。
【解決手段】ヒータが設けられた温度制御対象を所望の再稼動時点において設定温度で起動するために、ヒータを停止させることが可能な停止時間を推定する推定装置であって、温度制御対象の降温変化率を入力する降温変化率入力部２２と、ヒータが停止する時点の停止時点から再稼動時点までのインターバル時間を入力するインターバル時間入力部２１と、停止時点における温度設定値あるいは温度計測値と、再稼動時点における温度設定値との設定値差を入力する設定値差入力部２３と、降温変化率とインターバル時間と設定値差とに基づいて、停止時間を推定する停止時間推定値算出部２４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】制約付きモデル予測制御において制約の緩和回数が増えて実行時間オーバを起こす可能性を低くする。
【解決手段】条件付き最適化計算に用いる制約の復帰処理において、現在の制御量検出値ｙが特定の制約復帰条件を満たすかどうかを判断し（ステップＳ２１）、満たす場合のみ制約緩和レベルは一段復帰させる（ステップＳ２２）。所定の制約復帰条件を満たさない限り制御量制約の復帰を行わないようにすることで、制約付き最適化計算において解なしとなる可能性を低くし、以って、制約の緩和が再度必要になる可能性を低くできる。これより、計算負荷が大きい制約付き最適化処理の頻度が大きくなることを防止し、実行時間増大を防止できる。 （もっと読む）

【課題】非反証制御の考え方をオフラインでの制御系設計に適用し、制御ゲインの最適値を計算によって求め得るようにして、設定の容易化を図るとともに、多入力多出力系にも適用可能な画期的な方法を提供する。
【解決手段】制御対象（プラント）Ｐにステップ入力等を加えたときの入出力応答データを少なくとも１つ採取する（ステップＳ１）。このデータに基づいて所定数以上の仮想の入出力応答データを生成し（Ｓ２，Ｓ３）、これらをそれぞれ反証演算式に代入してパラメータ空間に所定数以上の非反証領域を規定する（Ｓ４）。反証演算式を線形制約式とすることで、所定数以上の非反証領域の積集合の領域において制御ゲインの最適値を計算により求めることができ（Ｓ５）、多入力多出力系にも適用可能になる。 （もっと読む）

【課題】制御操作時に状態が改善しない、又は、悪化するリスクを低減し、制御性能を向上させ常に安定した操作が可能なプラント制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】プラントの計測データを入力し前記プラントへの操作指令値を演算する基本制御指令演算手段と、前記計測データ及び前記操作指令値を有する運転データを蓄積する運転実績データベースと、現在の前記運転データと過去の前記運転データに基づいて類似状態を検索・抽出する状態検索手段と、該状態検索手段で抽出された類似状態である過去の運転データにおいて、制御操作による運転状態の変化実績から頻度分布または確率分布を算出し、前記制御操作による改善確率または非改善確率を算出する改善確率演算手段と、該改善確率演算手段で算出した改善確率または非改善確率に基づいて、次の操作指令値を決定する操作指令決定手段を具備することを特徴とするプラントの制御装置である。 （もっと読む）

【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。
【解決手段】倒立移動装置１０は、路面の段差を検出する路面センサ２９と、車体２０の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ２８と、車輪１２、１４の回転角速度を検出するエンコーダ２２ａ、２４ａと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ７０がモータ２２、２４に制御指令値を出力することにより、車体２０を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ７０は、路面センサ２９により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体２０を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。 （もっと読む）