【課題】ハイブリッド車両の変速中に変速機入力回転数を電動モータの回転数制御で所定通りに制御した後における電動モータのトルク制御への復帰をショック無しに行わせる。
【解決手段】回転数制御中、モータ回転数Nm（変速機入力回転数Ni）が変速後入力回転数に達するt4からt5までのC領域において、回転数制御中である電動モータのトルク上限値Tm(Lim)を、トルク制御から回転数制御への切り替え時t3の直前における目標モータトルクと同じ値に設定する。よってt5の前後間でモータトルクtTmの段差が大きくなることがなく、ショックの軽減が可能である。 （もっと読む）

【課題】 回生協調制御中にニュートラルレンジが選択された際のショックを抑制できる車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】 モータジェネレータMGおよび左右後輪RL,RR間に自動変速機ATを介在させ、車輪に摩擦制動トルクを付与するブレーキユニットBUと、モータジェネレータMGによる回生制動トルクと摩擦制動トルクとの和が車両の要求制動トルクとなるように回生制動トルクおよび摩擦制動トルクを制御する統合コントローラ10を備えた車両の制動制御装置において、統合コントローラ10は、自動変速機ATのマニュアルバルブからの油圧抜けが検出された場合、当該油圧抜けの速度に応じて回生制動トルクを低下させる。 （もっと読む）

【課題】トルク制御と速度制御の切り換えタイミングと、クラッチの接続／分離タイミングとの不一致の問題に対処するためのモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置が、上位トルク指令に応答して第１トルク指令を生成するトルク制御手段と、上位速度指令と３相モータのロータ回転数とに応答して第２トルク指令を生成する速度制御手段と、第１トルク指令と第２トルク指令のいずれかから選択された選択トルク指令に応答してインバータを制御するインバータ制御手段と、クラッチを接続状態と分離状態の間で切り替えるクラッチ制御手段とを備えている。選択トルク指令は、クラッチの切り替えに対応して第１トルク指令と第２トルク指令のいずれかから選択される。トルク制御手段は、ロータ回転数の絶対値が所定の速度制限値を超えた場合、第１トルク指令の絶対値が上位トルク指令の絶対値より小さくなるように第１トルク指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】 自動走行車の車輪のスリップを抑制しつつ、安定して自動走行車を駆動させるための自動走行車駆動用モータ制御装置を得る。
【解決手段】自動走行車を駆動するモータ４のモータ速度を求めるモータ速度検出手段１１と、自動走行車の車体速度を求める車体速度検出手段１２と、モータ速度がモータ速度を制御するための速度指令に応じた指令に追従するようにモータ４を制御する速度制御手段１０と、速度指令を上位から入力し、速度指令で指令する速度が所定の速度範囲内にある場合は、速度指令を速度制御手段にそのまま出力し、速度指令で指令する速度が速度範囲内にない場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として速度制御手段に出力する速度指令制限手段１３と、を備え、速度指令制限手段１３は、速度範囲の上限値及び下限値を、車体速度に基づき算出する。 （もっと読む）

【課題】昇圧供給を開始する際に二次電池からの電流が過大になるのをより適正に抑制する。
【解決手段】バッテリが接続された低電圧系からの電力を昇圧せずに高電圧系に供給している最中に低電圧系の電圧ＶＬに比して高電圧系に要求される要求電圧ＶＨｒｅｑが所定電圧Ｖｓｔａｒｔを超えて大きくなってから解除条件が成立するまでは（Ｓ２２０）、低電圧系の電圧ＶＬと目標電圧ＶＨ＊との電圧比に対応するフィードフォワード項と、解除条件が成立した以降に用いられる通常用のゲインＫｐｒｅｆ，Ｋｉｒｅｆよりも小さくなる範囲内で低電圧系の電圧ＶＬが小さいほど小さくなる傾向の実行用ゲインＫｐ，Ｋｉを目標電圧ＶＨ＊と高電圧系の電圧ＶＨとの電圧差に乗じて得られるフィードバック項と、に基づいて設定される指令デューティ比Ｄによって昇圧コンバータをスイッチング制御する（Ｓ１９０〜Ｓ２１０）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、蓄電装置の性能を十分に活用し、且つ蓄電装置寿命の悪化を防止することができる蓄電装置の入出力制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明は、蓄電装置の状態を示す測定値を取得するための状態取得手段と、前記蓄電装置の状態に基づいて、ベース放電電力許容値（Ｗ_ｏｕｔ）を設定するベース電力許容値設定手段と、前記蓄電装置の電圧、電流及び内部抵抗に基づいて、前記蓄電装置の出力電圧が所定時間（Ｔ_０）の間に下限電圧に達する際の前記蓄電装置の放電電力（Ｐ_ｏｕｔ）を予測する予測手段と、前記予測された放電電力（Ｐ_ｏｕｔ）が、前記ベース放電電力許容値（Ｗ_ｏｕｔ）以下のとき、前記ベース放電電力許容値（Ｗ_ｏｕｔ）を、（前記ベース放電電力許容値（Ｗ_ｏｕｔ））−（予め設定される所定時間当たりの変動許容電力率（ΔＷ）×所定時間（Ｔ_０））の値に制御する電力制御手段と、を備える入出力制御装置。 （もっと読む）

【課題】制御の収斂性、応答性を向上させて、車両姿勢の安定性を向上させる車両用左右駆動力調整装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左右輪間の実回転数差を検出すると共に、車両の車速及び操舵角に基づいて、目標回転数差を演算し、実回転数差を目標回転数差に追従させる目標トルク差を演算し、運転者の操作状態に基づいて、目標トルク差の最大値を制限する最大差動制限トルクを演算し、目標トルク差の絶対値の上限値を最大差動制限トルクで制限した制限トルク差を演算し、制限トルク差となるように、モータを制御して、差動制限を行う。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載される補機に電力を適切に供給可能な駆動システムを提供する。
【解決手段】駆動システムは補機１６０に電力を供給する。駆動システムは、高圧バッテリ１１２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１４と、バッテリ１１６と、冷却器１１９と、温度センサ１１７，１１８と、ＥＣＵ１５０とを備える。ＥＣＵ１５０は、温度Ｔｂ，Ｔｗに基づいてＤＣ／ＤＣコンバータ１１４を制御する。ＥＣＵ１５０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１４の出力電圧が高くなるほど許容電流が低下するように、その許容電流を設定する。好ましくは、ＥＣＵ１５０は、冷却水の温度Ｔｗが基準温度を超えた場合に、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１４の出力電圧が高くなるほど許容電流を低下させる。 （もっと読む）

【課題】 発熱を伴って動作する複数の機能ユニットの熱劣化寿命の延長を図ることができる移動装置を提供する。
【解決手段】 本発明の車両１（移動装置）によれば、各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌが有する電動モータ３１Ｒ，３１Ｌ（並進機構）の動作により並進する一方、各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌが有する機械的ブレーキ３３Ｒ，３３Ｌ等（制動機構）の動作によりその並進運動が制動される。バッテリ電流Ｉbattに応じて各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌの動作態様が制御されることにより、バッテリ蓄電量ＳＯＣが基準蓄電量ＳＯＣthを超えることを回避しながら当該各機能ユニット３０Ｒ，３０Ｌのエネルギー消費速度、ひいては発熱量が調節されうる。 （もっと読む）

【課題】低温環境下において、二次電池の性能を十分に保護しながら、充放電操作の制御性を向上させることが可能な二次電池の充放電制御装置を提供することである。
【解決手段】充放電制御装置３０は、ハイブリッド車両１０に搭載されたリチウムイオン電池１３を制御対象とし、フィードフォワード制御の手段として入出力制限手段３１と、フィードバック制御の手段として上限電圧保護手段３２及びリチウム析出抑制手段３３と、電池温度判定手段３４と、制御方式変更手段３５と、を有し、制御方式変更手段３５は、電池温度判定手段３４により電池温度が所定温度以下であると判定されたときには、フィードフォワード制御を禁止して、フィードバック制御により入力制限制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sと車両１の重心速度推定値Ｖb_xyとから車両１に作用する床反力Ｆを算出し、その算出した床反力Ｆを発生するときに車輪体５に付与する必要があるトルクＴを算出する。また、制御ユニット５０は、決定した制御用操作量の目標値を規定するトルクＴを推定する。そして、制御ユニット５０は、これらのトルクＴの差に基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両において、バッテリの充電状態（ＳＯＣ）に応じて変化する目標発電パワーに、時間当たりの目標発電パワーが増加／減少する量（変化量）を制限して、ドライバビリティを向上することにある。
【解決手段】制御手段（１２）は、バッテリ（１３）の充電状態（ＳＯＣ）に応じて目標発電パワーを算出する目標発電パワー算出手段（３０）を備え、今回算出された目標発電パワーと前回算出された目標発電パワーとの差が予め設定された制限値未満の場合に今回算出された目標発電パワーが出力できるように制御し、今回算出された目標発電パワーと前回算出された目標発電パワーとの差が予め設定された制限値を超えた場合には前回算出された目標発電パワーに予め設定された制限値を加えた値を今回の目標発電パワーとして出力できるように制御する制限制御出力手段（３１）を備えている。 （もっと読む）

【課題】エンジンと電動機とを備えるハイブリッド式車両の駆動制御装置に関し、簡素な構成でクリープ走行時の駆動源の切替えを速やかに行い、トルクショックを抑制しつつ、バッテリ充電量ＳＯＣの低下を抑制し、燃費も改善できるようにする。
【解決手段】
エンジン２及び電動機４を駆動源とするハイブリッド式車両において、クラッチ装置３と、ストローク量を検出するクラッチストローク量検出手段と、電動機４のみを使用して走行する電動機走行モードとエンジン２のみを使用して走行するエンジン走行モードとのいずれかを選択する走行モード選択手段３５と、走行モード切替え時に、エンジントルクの変化率が、ストローク量が基準ストローク量よりもクラッチ切断状態側にある場合には、ストローク量が基準ストローク量よりもクラッチ接続状態側にある場合よりも大きくなるように、エンジントルクを変化させる制御手段３０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】主要なタスクの実行を妨げることなく、交流の給電線の異常を適切に検知できる制御装置、及び、制御方法を提供する。
【解決手段】記憶部と、バッテリ２０，１５０から負荷への給電線６，７に備えた電圧検知部Ｖａ，Ｖｂから出力される電圧信号を許容電圧レベルと比較する二値化処理部と、前記充電ケーブル３００の車両への接続を検知する充電ケーブル接続検知処理と、前記充電ケーブル接続検知処理により充電ケーブルの車両への接続が検知されると、前記二値化処理部から出力される二値化信号の状態が切り替わる周期を算出し、算出した周期が交流電源の周期に相当すると判定すると、前記給電線が前記交流電源と短絡していると判定し、その判定結果を前記記憶部に記憶する交流短絡判定処理と、を実行する制御部と、を備えているプラグイン充電車両の制御装置。 （もっと読む）

【課題】充放電の電流や電圧に基づいて、電池の充放電可能な電流の最大値を正確に特定する。
【解決手段】抵抗値Ｒを、物理的な抵抗値Ｒ_oと化学的な抵抗値Ｒ_pに分割する工程と、特定の時間ｔ₂における使用可能最大電流Ｉ_{_target}を予測するため、複数の設定電流Ｉ_a〜Ｉ_xにおける電池の開放電圧Ｖ_oを補正する工程と、補正された物理的な抵抗値Ｒ_o、化学的な抵抗値Ｒ_p、電池の開放電圧Ｖ_oに基づいて、複数の設定電流Ｉ_a〜Ｉ_xにおける、到達予測電圧Ｖ_a〜Ｖ_xを求める工程と、設定電流Ｉ_a〜Ｉ_xならびに到達予測電圧Ｖ_a〜Ｖ_xに基づいて、電池の電流−電圧曲線を作成し、各温度における上下限電圧Ｖ_max，Ｖ_minにおける上下限電流Ｉ_max，Ｉ_minを求め、上限電流Ｉ_maxを充電における使用可能最大電流Ｉ_{_target}とし、下限電流Ｉ_minを放電における使用可能最大電流Ｉ_{_target}とする工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】ユーザ要求に応じた車両運転が実現できるように、ハイブリッド車両の車載蓄電装置の少なくとも放電を予め促進できるような充放電管理制御を実現する。
【解決手段】蓄電装置の電力によって車両駆動力を発生可能に構成された電動機と、内燃機関と、内燃機関の出力を用いて蓄電装置の充電電力を発生可能に構成された発電機とを搭載したハイブリッド車両において、ユーザのスイッチ予備操作によって充電要求が検知されると（Ｓ１００，Ｓ１０５）、ＥＶモードやパワーモードの選択に備えて蓄電装置のＳＯＣを予め高めるための充電促進モードが選択される（Ｓ１５０）。充電促進モードでは、充電促進モードの非選択時と比較して、内燃機関の出力パワーを増加させることによって、蓄電装置の充電が促進される。 （もっと読む）

【課題】複数の蓄電装置および複数のコンバータを備える電源システムにおいて、電力制御モードで動作するコンバータからの出力電力と電力指令値との間でずれが生じた場合においても、安定的なエネルギマネージメントおよびパワーマネージメントを可能とする。
【解決手段】車両の電源システムは、第１の蓄電装置１１０および第２の蓄電装置１２０を含む複数の蓄電装置と、複数のコンバータと、制御装置１９０とを備える。複数のコンバータは、第１の蓄電装置１１０に対応して設けられ電圧制御される第１のコンバータ１４０と、第２の蓄電装置１２０に対応して設けられ電力制御される第２のコンバータ１５０とを含む。そして、制御装置１９０は、第２の蓄電装置１２０の電力目標値を、第２のコンバータ１５０の電力指令値および第２の蓄電装置１２０の実際の入出力電力値とのずれ量に基づいて第２のコンバータ１５０の電力指令値を設定する。 （もっと読む）

【課題】動力源の目標追従性能を向上させることができる車両の制御装置の提供を課題とする。
【解決手段】上記課題は、複数の動力発生装置、例えばエンジン１及びモータ５のそれぞれの上下限トルクを演算し、この演算された上下限トルク，目標駆動トルクに基づいて、複数の動力発生装置（例えばエンジン１及びモータ５）のそれぞれのトルク指令値を演算することにより、解決できる。 （もっと読む）

【課題】エネルギー残量を考慮した経路探索ができるナビゲーション装置および経路演算方法を提供する。
【解決手段】現在地を検出する現在地検出装置と、自車両の駆動エネルギーの残量を検出する電池残量センサと、補給地ＤＢ１２３およびネットワーク地図ＤＢ１２２が記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１０６と、ネットワーク地図ＤＢ１２２に含まれる任意のリンクを走行する際の駆動エネルギーの消費量を算出するノード残量算出部１３８と、現在地から目的地に至る経路を演算する経路探索部１３７と、自車両の経路誘導を行う経路表示部１３６とを備え、経路探索部１３７は、補給地ＤＢ１２３およびネットワーク地図ＤＢ１２２と、電池残量センサにより検出された出発時の残量と、ノード残量算出部１３８により算出された消費量とに基づいて、残量が所定のしきい値を下回らない経路のうち最少のコストを有する推奨経路を演算する。 （もっと読む）

【課題】消費電力を抑えることができて、かつ、使用を中断した後に再開するまで時間がかかることがない倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】基体９と、車輪を有する移動部５と、移動駆動部３１Ｒ，３１Ｌとを有する倒立振子型移動体の制御装置において、基体の傾斜角度または傾斜角速度を検出する傾斜センサ５２と、移動駆動部を制御する制御部５０とを有していて、電源モードとして、通常モードと、スタンバイモードとを有していて、電源モードをスタンバイモードに移行させるためのスタンバイスイッチを有していて、制御部は、電源モードが通常モードであるときに、スタンバイスイッチがオンされた場合には、電源モードをスタンバイモードに移行させ、電源モードがスタンバイモードであるときに、傾斜センサによって検出された傾斜角度または傾斜角速度が所定の傾斜許容値を超えた場合には、電源モードを通常モードに移行させることを特徴とする。 （もっと読む）