【課題】 ロボットや工作機械等の遠隔診断やモニタリングをする際に、通信回線の負荷状況に左右されずに正確な診断やモニタリングができるようにする。
【解決手段】送信データを作成する周期設定部１３０、３１０をロボット制御装置１とモニタ用コンピュータ３に設け、通信回線４の負荷状況を計測しながら最適な送信データ作成周期を設定する。 （もっと読む）

【課題】教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、ロボットと作業対象物が衝突しても、衝突によるダメージを低減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点に基づいて、ロボット４と作業対象物との接近距離を算出するための接近距離算出部１１と、ロボット４と作業対象物との衝突を検出するための衝突検出部１４を備えている。衝突検出部１４は、接近距離に基づいて、衝突を検出するための閾値を決定し、サーボモータ１８が発生すべきトルク値とサーボモータ１８において発生しているトルク値の差を算出する。また、衝突検出部１４は、トルク値の差と、閾値を比較し、比較の結果に応じて、ロボット４と作業対象物との衝突を検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】ビンピッキング動作を含むロボットのワークハンドリング作業をオフラインで的確にシミュレートして、ロボットと周辺物との相互干渉を事前に確認できるようにする。
【解決手段】ロボットシミュレーション装置１０は、センサモデル１６Ｍ、ロボットモデル１８Ｍ及びばら積み状態の複数のワークモデル２０Ｍを仮想作業環境２２に配置する作業環境モデル設定部２４と、センサモデル及びロボットモデルにワーク検出動作及びビンピッキング動作を模擬的に遂行させる動作シミュレート部２６とを備える。動作シミュレート部は、センサモデルにワークモデルを撮像させてその仮想画像ＭＩを生成するワークモデル画像生成部２８と、仮想画像から取出対象ワークモデルを特定してその仮想位置ＭＰを検出するワークモデル位置検出部３０と、仮想位置に基づきロボットモデルに取出対象ワークモデルをピッキングさせるロボットモデル動作制御部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の通過する軌跡上の各点における曲率に応じた速度で物体を移動させる速度制御方法の提供。
【解決手段】軌跡の座標データを入力、軌跡上の各点における曲率を計算、算出された各点での曲率から各点での物体の速度を（１）式に示される角速度を用いた（２）式にて計算、算出された各点での速度を物体に出力。
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【課題】無線化された教示装置において、無線通信で一定周期毎にＬＩＶＥ信号をやり取りし、その受信時間間隔を監視して、無線通信の通信状態が悪化している場合には、作業者に警告を発したり、自動機械を停止させたりすることで、安全な自動機械システムを提供する。
【解決手段】１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラ２と、前記機構部を操作する教示装置３を備える自動機械システムにおいて、前記教示装置３は、前記コントローラ２との無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部とを備え、前記コントローラ２は、前記教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部と、前記コントローラ通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるロボットのティーチングペンダントおよびロボットを提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備え、ロボット制御盤５はティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えた。 （もっと読む）

【課題】 複数の構成要素からなる制御システムにおいて各構成要素間の位置及び姿勢と共に、各構成要素のワールド座標系における位置及び姿勢を特定する処理を簡単に行う。
【解決手段】 固有の座標系を用いた複数の構成要素を連結してなる制御システムの各構成要素に実装されるモジュール制御用プログラムであって、自己の構成要素座標系におけるワーキングポイントＷＰを受け取る情報インターフェース１４と、ワーキングポイントＷＰに所定のオフセットを与えるオフセット保持部１２と、上位の構成要素からのワールド座標系における位置・姿勢情報Ｍｎ−１を受け取るプログラム間インターフェース１１と、ワーキングポイントＷＰと所定のオフセットと位置・姿勢情報Ｍｎ−１とから、ワールド座標系における自己の位置・姿勢情報Ｍｎを演算する座標変換処理部１３と、位置・姿勢情報Ｍｎを下位の構成要素に渡すプログラム間インターフェース１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】修正時間や作成時間を短縮して効率的にロボットの動作プログラムを作成できるようにする。
【解決手段】教示済みの第１のロボットの動作プログラムから、第１のロボットとは異なった機構や寸法を有する第２のロボットの動作プログラムを作成するにあたり、第１のロボットの制御装置から入手した動作プログラムを、第１と第２のロボットの情報に基づいたロボットプログラム変換条件３と、プログラムの命令構文形式の変換表７に従って、第１のロボットの動作プログラム中の位置データ及び命令構文形式を変更し、第１のロボットの制御点と同様に第２のロボットの制御点が動作するよう、第２のロボットの動作プログラムを生成するロボットプログラム変換実行部を備える教示装置とした。 （もっと読む）

【課題】通信路で接続されマスタユニット、スレーブユニットを構成する各制御装置で生成するタイミング信号の位相差及び周期差を補正し、同期制御する制御システムを得る。
【解決手段】マスタユニット１とスレーブユニット２₁、…２_nは通信路４で接続されている。マスタユニット１の周期信号発生器１１で生成されたタイミング信号は通信路４を介して各スレーブユニットに送られる。各スレーブユニットは自己の周期信号発生器２１で生成するタイミング信号とマスタユニット１からのタイミング信号の周期差、位相差を周期差測定器２２、位相比較器２３で求め、それぞれディジタルフィルタ２４、２５を通し、加算器２６で加算し周期調整量を求める。この周期調整量によって周期信号発生器２１は、タイミング信号の周期を調整する。マスタユニット１と各スレーブユニットのタイミング信号は、その周期も位相も一致するようになるから、正確な同期制御ができる。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の部品等を溶接する場合においても、溶接トーチの溶接線に沿った動作をシミュレートすることができ、より理想的な条件に近い状態で溶接を行うことが可能となる溶接トーチの動作を見出すことのできる溶接トーチの動作シミュレーション方法および装置を提供することを目的とする。
【解決手段】溶接線に沿った複数の位置のそれぞれにおける溶接トーチの理想的な基準姿勢に対し、位置のそれぞれにおける溶接トーチの複数の姿勢情報を生成し、基準姿勢との差を算出する。そして、溶接線上で互いに前後する位置間において、溶接トーチの姿勢変化量を算出する。これら溶接トーチの複数の姿勢情報の基準姿勢に対する差と、姿勢変化量に基づき、基準姿勢に対する差が小さく、かつ姿勢変化量が小さくなるような溶接トーチの最適動作情報を生成する。同様にして、ポジショナの最適動作情報を生成することもできる。 （もっと読む）

【課題】モータの位置データを伝送し再生処理する方法およびその方法を実施する駆動制御システムを得ること。
【解決手段】「Ａ伝送路５上の伝送周期（第１の周期）」＜「Ｂ伝送路６上の伝送周期（第２の周期）である状況下において、駆動制御装置１は、位置検出器４が第１の周期でＡ伝送路５上に送出したモータ３の位置データをその第１の周期でサンプリングし、所定数のサンプリング位置データを一つにまとめてデータ塊とし、それを（図に示す「パックデータ０１２」である）第２の周期でＢ伝送上に送出する。位置決め制御装置２は、Ｂ伝送路６からパックデータを第２の周期で取り込み、それを第１の周期で元の個々の位置データに戻す再生処理とそれに基づく推定処理とを行う。 （もっと読む）

【課題】 専用のケーブルを敷設しなくても、また、伝送遅延の計測やその結果に基づくコントローラ毎のタイミング調整をしなくても、連携動作のためにコントローラ間で処理プログラムの実行を同期させることが可能なモーション制御システムを提供する。
【解決手段】 いずれか1台のコントローラにプログラムの実行開始のきっかけとなるイベントが発生すると、同コントローラはそのイベントとその発生時刻からなるトリガを他のコントローラに同報送信し、各コントローラはトリガに含まれるイベント発生時刻に所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させ、これを起点に一連の処理プログラムを起動する。 （もっと読む）

【課題】 最適な移動点毎の各関節の角度位置の組合せを短時間で演算可能な教示支援装置を提供する。
【解決手段】 解候補の組合せごとに移動点間の移動時間を全て求め、下流側の解候補に対して、移動時間が最も短い上流側の解候補の組合せを抽出する。その抽出結果に基づいて、始点から終点まで手先を移動させる全体的な移動時間が最も短くなる解候補の組合せを探索する。このようにして、全ての組合せを対象としたうえで、最適な解候補の組合せを求めることで、局所解に陥る可能性のある勾配法に比べて、最適な解候補の組合せを確実に得ることができる。また評価の低い組合せを除いて、最適な解候補の組合せを探索することで、評価の低い組合せを除かずに行う全域探索法に比べて、短時間に最適な解候補の組合せを得ることができる。 （もっと読む）

【課題】複数部材を突き合わせて溶接した部位を除去し、滑らかな仕上げ表面を自動で作成することを目的とする。
【解決手段】本発明の仕上げ加工装置１は、ワーク２の所定部分２０を除去して仕上げる加工ツール３０を有するロボット３と、該ワーク２の除去すべき該所定部分２０を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得る計測手段４と、該加工前形状データから除去する該所定部分の除去形状データを取り除いた残存形状データから該所定部分の自由曲面データを得る自由曲面生成手段と、該除去形状データと該自由曲面データより除去する除去データを作成する除去データ作成手段と、該除去データに基づいて該ロボット３を駆動し該ワーク２の該所定部分２０を除去するロボット制御手段と、をもつことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】生産性を低下させることなく、保守や故障診断を効率的に行うことのできるメンテナンス方法及びロボットコントローラを提供することにある。
【解決手段】ユーザ側ロボットシステムＵＲ１にロボットＲＢ、ロボットコントローラ１、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを設けた。また、ユーザ側管理システムＵＲ２及びメーカ側管理システムＭＲにそれぞれ解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２を設けた。そして、ロボットコントローラ１に、ロボットコントローラ１と解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２との間で各種データのやり取りを行うことのできるＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが接続されるパネル側ＵＳＢコネクタ２０を形成した。さらに、ロボットコントローラ１にデータ保存のタイミングを指定することのできるトリガボタンＴＢを設けた。 （もっと読む）

【課題】複数のモータのそれぞれに配置された各位置検出装置から出力されるパラレル信号形態のモータ回転位置を表す検出信号を、少ない本数の配線群を介して、各モータを駆動制御するための各モータドライバに伝達可能な多軸モータ位置検出信号伝達装置を提案すること。
【解決手段】多軸モータ位置検出信号伝達装置６では、送信側変換器１１が各ロータリエンコーダ４（１）、４（２）から供給されるパラレル信号形態の検出信号をシリアル信号に変換してシリアル信号伝送路１３を介して受信側変換器１２に供給し、受信側変換器１２が、受け取ったシリアル信号形態の検出信号をパラレル信号形態に戻して各モータドライバ８（１）、８（２）に供給する。 （もっと読む）

【課題】 ユーザーがワークの重量および重心を設定しなくとも精度の高いたわみ補正を自動的に実行できるようにする。
【解決手段】 ティーチング位置へ移動後、ワークを掴んでいない状態の各軸のトルクと、ワークを掴んだ状態の各軸のトルクからトルク変化分を求め、トルク変化―補正パルステーブル６により、各軸の補正パルスを求め、補正パルス分各軸動作させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットプログラムの作成、修正時間を短縮して効率的なロボットプログラム作成ができるようにするとともに、作業命令の区切りを明確化する機能を備えたロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットに対する少なくとも１つの命令からなる文字列型のロボットプログラムの内容を１つあるいは複数の行で表す表形式に変換する文字列-表形式プログラム変換部を備える。 （もっと読む）