【課題】異常の発生に伴って電源が切られるなどして通常でない状態に陥ったロボットが、作業が可能な状態になるまでには、コントローラのOSの起動待ちや各種データの読み込み、センサや移動機構の動作確認などの準備が必要であり、多くの時間を要する。本発明ではこれらの準備に要する時間を短縮し、ロボットの作業可能な状態への復帰の迅速化を課題とする。
【解決手段】ロボットが再起動される際に、コントローラやセンサの状態を判定し、異常な状態にないコントローラやセンサは再起動しないようにして、再起動するデバイスを可能な限り減らすことで起動に要する時間を短縮する。 （もっと読む）

【課題】舵面の舵角を制御することによって飛行を制御する制御則から、舵面の舵角及びエンジン推力を制御することによって飛行を制御する制御則への切り替えを適切に行うことを目的とする。
【解決手段】航空機１の制御システム６は、舵面３の舵角を制御することによって飛行を制御する飛行制御則２０、舵面３の舵角及びエンジン推力を制御することによって飛行を制御する舵面・推力統合飛行制御則２２の何れかで飛行を制御するコンピュータ１５と、舵面３の少なくとも１つが機能不良であることを検出する舵面故障損傷検出装置１８を備え、舵面３の機能不良が検出された場合に、該検出結果に基づいて、所望の飛行特性を実現するために要する舵面３の舵角及び舵角の変化率を算出し、算出した舵角又は舵角の変化率が変化可能な範囲を超えているか否かを判定することによって、飛行制御則２０から舵面・推力統合飛行制御則２２への切り替えの要否を判定する。 （もっと読む）

【課題】外部に補正用の基準部材を設置することなく、物体の位置を測定するセンサの取り付け角度ずれに起因する誤差を補正することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】車体１１に搭載され、走行上計測を必要とする物体が存在する第１の領域及びその他の第２の領域を計測領域とし、物体の位置を計測するセンサ１２と、車体１１に設けられ、第２の領域の予め決められた位置に配置された基準部材１３と、センサ１２が計測した基準部材１３の位置と予め決められた位置とに基づいて、センサ１２の取り付け角度ずれに起因する誤差を補正する補正部２２を有し、車体１１の移動を制御する制御装置１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムに異常がある場合の無駄な通信を減らし、かつ搬送要求を実行不能とするまでの処理を簡単化する。
【解決手段】上位コントローラに、走行ルートを構成する部分ルートの接続関係と、各部分ルートの走行の可否とを記憶するための記憶部とを設ける。記憶部のデータから、搬送要求を実行するために必要な部分ルートと部分ルートの走行の可否とを求めて、搬送要求の内で実行可能な搬送要求のみを下位コントローラへ送信する。 （もっと読む）

【課題】積載部に対して水平方向に働く力がつりあう方向に積載部を揺動させることで被搬送物を積載部に対して相対的に停止したままに保つ移動機器を提供する。
【解決手段】台車２０と、台車２０を支持する同軸一対の車輪３０ａと、車輪３０ａを倒立振子制御により回転駆動する車輪用アクチュエータ２２ａと、台車２０の上方に設けられた積載部７０と、台車２０と積載部７０との間に介在し、第１軸４１回りに台車２０に対して積載部７０を揺動させる第１揺動機構４０、及び、第２軸６１回りに台車２０に対して積載部７０を揺動させる第２揺動機構６０を備える揺動部と、積載部７０における互いに直交する三方向への加速度を測定する加速度検知手段５６と、加速度検知手段５６により得られる加速度に基づいて、第１揺動機構４０及び前記第２揺動機構６０の揺動角を制御し、積載部７０に対して水平方向に働く加速度の分力と重力の分力とがつりあう方向に積載部７０を揺動させる揺動角制御装置８２とを有する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、環境認識用センサに発生する異常を標識などに依存することなく確実に検知することを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、制御手段２と、環境物の位置の情報をセンサ情報１１として間欠的に取得する環境認識センサ３と、センサ情報１１を時系列的に記憶する記憶手段４と、時系列のセンサ情報１１間の相関関係から求めたセンサ情報１１の変動の変化状況に応じてセンサ情報１１の真偽を評価する評価手段５とを備え、制御手段２は、評価手段５がセンサ情報１１の変動が所定の第１の閾値よりも小さいと評価したとき、予め設定された動作を自律移動装置１に行わせ、評価手段５は、前記動作の前後において取得されたセンサ情報１１から再び変動を求め、その変動が所定の第２の閾値よりも小さいときセンサ情報１１が異常であると評価して移動を停止させる。この評価はセンサ情報１１が取得される限り行われる。 （もっと読む）

【課題】センサの計測値を取得することができない場合には、駆動輪の回転状態及び駆動トルクから車体の傾斜状態を推定することによって、車体傾斜状態を取得することができない状況下であっても倒立姿勢での走行を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記駆動輪１２の回転状態及び前記駆動トルクによって前記車体の傾斜角を推定する傾斜推定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成を用いて、倒立制御の異常を高精度に判断すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、駆動輪３１、３２の回転速度Ｖを検出する速度検出部２４と、駆動輪３１、３２の目標回転速度ＶＴを設定する目標速度設定部２３１と、駆動輪３１、３２を制御して、倒立型移動体１の倒立制御を行う倒立制御部２３２と、速度検出部２４により検出された回転速度Ｖと、目標速度設定部２３１により設定された目標回転速度ＶＴと、の速度偏差ΔＶを算出する速度偏差算出部２３３と、速度偏差算出部２３３により算出された速度偏差ΔＶに基づいて、倒立制御が異常であるか否かを判断する異常判断部２３５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。 （もっと読む）

【課題】 実機を使用しなくても、台車制御ユニットによる台車間制御の動作状態を検証することができる台車制御ユニットのシミュレート装置を提供する。
【解決手段】 シミュレート装置は、パソコン（ＰＣ）を１つの台車制御ユニットに接続して構成されており、ＰＣ上で動作可能である。台車制御ユニットをシミュレートする場合、ＰＣのディスプレイ画面上に自台車、先行台車及び後続台車の配置レイアウトを表示し、ＰＣのキーボード操作によって画面上で自台車、先行台車及び後続台車を仮想的に走行させる。そして、画面上における自台車と先行台車との位置関係（距離）に対応するレーザ距離センサの仮想出力値を求め、レーザ距離センサの仮想出力値データを台車制御ユニットに出力し、その仮想出力値データに対して台車制御ユニットから送出される応答によって、台車制御ユニットが正常かどうかを診断する。 （もっと読む）

【課題】外界センサにもとづく位置推定処理の遅れの影響を軽減し，目標位置への正確な位置決めを可能とし，多くの外界センサや位置推定処理アルゴリズムを利用可能であり，なおかつ追加コストのかからない移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】外界センサによる環境計測時の推定現在位置を記憶する計測推定位置記憶部を備え，記憶した環境計測時の推定現在位置と前周期の推定現在位置とを利用して外界センサにもとづく位置推定結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】誤認識を含む精度の低い地図によって環境地図が更新されることを防止する。
【解決手段】移動空間内を移動する自律移動ロボット１は、更新箇所判定部１８、画像表示部２０、採否指示入力部２２及び地図更新部２３を備える。更新箇所判定部１８は、新環境地図１３１と旧環境地図１３０とを比較して更新箇所を判定する。画像表示部２０は、更新箇所に対応する移動空間内の地点が撮影された撮影画像を表示する。採否指示入力部２２は、オペレータによる前記更新箇所の採否指示を入力する。地図更新部２３は、オペレータの採否指示に従って更新箇所が採用又は棄却された更新後の環境地図を生成する。 （もっと読む）

【課題】２つの環境地図の間の姿勢ずれを補正することで、一方の環境地図上の点を他方の環境地図の座標系に合わせて座標変換する処理を、自動的に、かつ少ない計算量で行なうことを可能とする。
【解決手段】（ａ）一方の環境地図の座標系を並進又は回転させることにより、一方の環境地図の姿勢を変動させ、（ｂ）一方の環境地図に含まれる移動不可能な領域である複数の障害物セルの各々について、姿勢変動後の一方の環境地図の各障害物セルから、他方の環境地図における最寄りの障害物セルまでの距離を求める。（ｃ）複数の障害物セルについて算出した最寄りの障害物セルまでの距離の合計値を目的関数として最適化計算を行い、目的関数が最適化される一方の環境地図の姿勢を決定する。（ｄ）最適化計算により得られた一方の環境地図の姿勢に基づいて、２つの環境地図のうちの一方の地図上の座標を、他方の地図上の座標に座標変換する。 （もっと読む）

【課題】被遠隔制御対象体を直感的かつ容易に遠隔制御できる遠隔制御装置を提供する。
【解決手段】遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００と演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として移動方向に向かって移動させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】保温庫を備えた自走式の配膳車において、配膳車に異常が発生した場合に、サービスセンター又はサービスマンの通信端末装置に異常発生及び配膳車の現在位置を通報し、サービスマンが現場に到着するまでに要する時間を短くする。
【解決手段】保温庫３の保温状態又は移動装置２による走行状態に異常が生じたことを検出する異常検出装置４と、あらかじめ登録されているサービスセンター及び／又はサービスマンの通信端末装置１０との間で双方向通信が可能であり、異常検出装置４により異常が発生したと判断されたときに、異常が発生したこと及び現在位置情報を通信端末装置１０に送信するとともに、通信端末装置１０から送信された信号を受信する無線通信装置５と、無線通信装置５が受信した信号に応じて、保温庫３又は移動装置２を制御する異常状態回復装置６を備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳが利用できない環境下であっても安定した追尾走行を実現すること。
【解決手段】先導車両１は、車輪の回転数と操舵角とをパラメータとし、所定の演算式に基づいてある原点からの位置と姿勢とを推定し、推定した位置及び姿勢と自己の周辺の環境情報とに基づいて環境マップを作成し、環境マップを後続車両に送信し、後続車両２は、車輪の回転数と操舵角とをパラメータとして所定の演算式に基づいてある原点からの位置と姿勢とを推定するとともに、周辺の環境情報と先導車両からの環境マップとを照合することにより自己の位置と姿勢とを推定し、車輪の回転数と操舵角とに基づいて推定した自己の位置と姿勢及び環境マップに基づいて推定した自己の位置及び姿勢とに基づいて、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】同じ走行空間を繰り返し走行させる場合に、轍の軽減を図り、安定走行ができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０２と、機器本体１００のコントロール手段１０１と、電池１０４と、障害物を検出する障害物検出手段１０３とを備え、コントロール手段１０１は、壁面に沿うように機器本体１００を移動させる場合、移動毎に壁面を沿うように移動する走行内容を自動的に切替えるようにした。これによって、自動切替えで、繰り返し同じところを走行することを防ぎ、自走式機器の走行による轍の発生を低減することができる。したがって、轍を作ってしまい一部の地面や床面の劣化を早めることをなくすとともに、生じた轍によって見栄えを悪くしたり、メンテナンス時期を早めたりすることをなくし、安定走行ができる。 （もっと読む）

【課題】簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供する。
【解決手段】本稼動管理システムは、走行磁気テープ１に沿って複数配置される磁気マーカ３と、搬送用自走車２に備えられた磁気マーカ３を検知してカウントアップするマーカ検知手段４と、搬送用自走車２に備えられた走行異常監視手段５と、搬送用自走車２と通信手段を介して接続され、搬送用自走車２からの磁気マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段５の作動状況を受信し、搬送用自走車２の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置７とを備えているので、搬送用自走車２の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車２の位置及び走行情報を集中的に管理することができる。 （もっと読む）

【課題】被搬送物等の指示対象物または搬送先等の指示対象位置の位置を特定する際の精度を向上させることができる位置特定装置および動作指示装置並びに自走式ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の対象物の画像から算出した特徴量と位置情報とを関連付けて記憶する記憶部と、指示対象物の画像を取得する画像取得部と、該画像取得部により取得された前記指示対象物の画像から算出した特徴量と前記記憶部に記憶された複数の前記対象物の画像から算出した特徴量との比較を行う比較部と、該比較部による比較結果に基づいて前記指示対象物を特定する指示対象物特定部と、該指示対象物特定部により特定された前記指示対象物に対応する前記対象物の位置情報を、前記指示対象物の位置情報として前記記憶部より抽出する位置情報抽出部とを備える位置特定装置を採用する。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作するロボットの位置および方向をディスプレイ上で確認でき、必要に応じてロボットの表示位置および方向を修正できるようにする。
【解決手段】
ロボット１０は、走行体１１と、走行体１１に回動可能に搭載されたビデオカメラ１２と、モータエンコーダ１５と、角速度センサ１６とを有している。遠隔制御装置２０のディスプレイ２２は、ビデオカメラ１２からの映像を表示し、かつ障害物のマップを表示し、ロボット１０の位置および方向を示すマークをリアルタイムで表示する。ロボット１０の位置および方向は、モータエンコーダ１５と、角速度センサ１６の情報に基づいて積分演算を行うことにより得る。このロボットの表示位置および方向は、修正することができる。 （もっと読む）