遠隔制御装置
【課題】被遠隔制御対象体を直感的かつ容易に遠隔制御できる遠隔制御装置を提供する。
【解決手段】遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００と演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として移動方向に向かって移動させるように制御する。
【解決手段】遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００と演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として移動方向に向かって移動させるように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は遠隔制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ラジコンや自走車両、ロボットなどの制御においては、リモートコントローラを用いた遠隔制御が行われている。
【０００３】
例えば、特開平７−６７０１４号公報（特許文献１）には、リモコン装置で操作されるビデオカメラが記載されている。このビデオカメラは、リモコン装置から赤外光が送信される方向を方位センサが検知して、ビデオカメラの鏡枠をリモコン装置の方向に向けるように構成されている。
【特許文献１】特開平７−６７０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開平７−６７０１４号公報（特許文献１）に記載されているビデオカメラは、リモコン装置を追尾するように、赤外線が発せられた方向に鏡枠を向けるように、ビデオカメラ本体が動かされるものである。一方、例えば、自走式車両やロボットを遠隔制御する際には、自走式車両等は、リモコン装置を追尾するだけでなく、リモコン装置から発せられた制御信号に基づいて、リモコン装置の位置や向きと一致しない方向にも移動する必要がある。
【０００５】
このような自走式車両等を遠隔制御する場合には、遠隔制御装置の使用者は、リモートコントローラを自らの正面側で保持して、自走式車両等を遠隔制御することが多い。このとき、自走式車両等の正面と、使用者の正面とは、同じ方向を向いていないことが多い。自走式車両の正面と、使用者の正面とが同じ方向を向いていない場合には、使用者は、遠隔制御している自走式車両の正面がどの方向を向いているのかを常に考慮しながら、リモートコントローラの操作を行わなければ、自走式車両等を正確に操作することができない。例えば、使用者がリモートコントローラのカーソルやレバーを動かす方向で自走式車両等の被遠隔制御体の移動方向を制御する遠隔制御装置を使用するとき、被遠隔制御対象体の正面が北を、リモートコントローラ等の遠隔制御体を正面に持つ使用者が西を向いており、被遠隔制御対象体を東に直進させようとする場合を考える。使用者は、被遠隔制御対象体を自らの前方向から後方向に向かって移動させることになるので、直感的には、リモートコントローラのカーソルやレバーを手前から背後に向かって動かすことが考えられる。しかしながら、被遠隔制御対象体の正面は北を向いているので、使用者は、リモートコントローラのカーソルやレバーを北向きに動かさなければ、被遠隔制御対象体を東向きに動かすことはできない。
【０００６】
このように、被遠隔制御対象体と遠隔制御体の姿勢の差異を考慮しながら自走式車両の制御を正確に行うことは、熟練を要するものである。また、遠隔制御体を操作している使用者が被遠隔制御対象体を見ることができない場合には、被遠隔制御対象体を正確に移動させることが非常に困難になる。
【０００７】
そこで、この発明の目的は、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に従った遠隔制御装置は、被遠隔制御対象体と、遠隔制御体と、制御部とを備え、被遠隔制御対象体は、第１の方位基準点と、第２の方位基準点と、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位を検知するための第１の方位検知手段を有し、遠隔制御体は、第３の方位基準点と、第４の方位基準点と、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位を検知するための第２の方位検知手段と、第３の方位基準点を基準として、被遠隔制御対象体を移動させる移動方向を制御部に入力するための移動方向入力手段とを有し、制御部は、第１の方位検知手段によって検知された方位と、第２の方位検知手段によって検知された方位と、移動方向入力手段によって入力された移動方向とに基づいて、被遠隔制御対象体を、第１の方位基準点を基準として、移動方向に向かって移動させるように制御する。
【０００９】
被遠隔制御対象体において、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位が、例えば、北であると第１の方位検知手段によって検知され、遠隔制御体において、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位が、例えば、西であると第２の方位検知手段によって検知される場合に、使用者が、第３の方位基準点に対して第４の方位基準点を自らの正面側になるように遠隔制御体を保持しているとき、被遠隔制御対象体を自らの正面側から背面側にむかって移動させたい場合には、移動方向入力手段によって、自らの正面側から背面側に向かう方向を移動方向として入力する。
【００１０】
制御部は、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位が北であり、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位が西であることと、移動方向入力手段によって入力された移動方向が、第３の方位基準点を基準にして第４の方位基準点と反対の方向であることとに基づいて、入力された移動方向が東向きであると判断し、被遠隔制御対象体を、東向き、すなわち、被遠隔制御対象体を、後進させるのではなく、時計回りに９０°回転するように制御する。
【００１１】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することができる。
【００１２】
この発明に従った遠隔制御装置においては、被遠隔制御対象体および／または遠隔制御体は、重力の方向を検知するための重力方向検知手段を有することが好ましい。
【００１３】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体の移動方向と、使用者が遠隔制御体を保持している方向とを関連付けることが容易になる。
【００１４】
この発明に従った遠隔制御装置においては、制御部は、遠隔制御体に配置されていることが好ましい。
【００１５】
このようにすることにより、遠隔制御装置を簡単な構成にすることができる。また、被遠隔制御対象体を軽くして、移動させやすくすることができる。
【００１６】
この発明に従った遠隔制御装置においては、制御部は、移動方向入力手段によって入力された移動方向を、被遠隔制御対象体の進行方向に沿った第１の方向の成分と、第１の方向に直交する第２の方向の成分とに分解して、第１の方向に分解した移動方向の成分に基づいて被遠隔制御対象体を直進させ、第２の方向に分解した移動方向の成分に基づいて被遠隔制御対象体を回転させるように、被遠隔制御対象体を制御することが好ましい。
【００１７】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体をより正確に、容易に、制御することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、この発明によれば、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、この発明の一つの実施の形態として、遠隔制御装置の構成を示す図であり、図１の（Ａ）は自走車の全体を示す斜視図であり、図１の（Ｂ）はコントローラの全体を示す斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、遠隔制御装置は、図１の（Ａ）に示す被遠隔制御対象体として自走車１００と、図１の（Ｂ）に示す遠隔制御体としてコントローラ２００とから構成されている。自走車１００とコントローラ２００の制御部として演算部は、自走車１００とコントローラ２００の両方に、それぞれ配置されている。
【００２２】
図１の（Ａ）に示すように、自走車１００は、筐体１１０と、筐体１１０の外側に取り付けられて、筐体１１０を床面上で移動可能に支持する車輪１７０と、車輪１７０を駆動させるための車輪駆動部１６０と、電池１８０と、演算部１４０と、第１の方位検知手段として方位センサ１２０と、重力方向検知手段として加速度センサ１３０とから構成されている。演算部１４０には、自走車１００がコントローラ２００と通信するための無線通信手段が含まれる。加速度センサ１３０は、３軸方向の加速度を出力することが可能なセンサであり、主に重力の方向を検出するために用いられる。方位センサ１２０は、自走車１００の中心に対する自走車１００の正面側の方位を検知する。
【００２３】
図１の（Ｂ）に示すように、コントローラ２００は、筐体２１０に覆われており、移動方向入力手段として操作用レバー２６０と、電源ボタン２８０とが筐体２１０の外部から使用者によって操作可能であるように配置されている。操作用レバー２６０は、使用者が保持して、静止位置を中心にして、先端を周囲に向けて倒すことができるように構成されている。操作用レバー２６０は、倒された方向を、アナログ値の成分を持つベクトルでコントローラ２００の演算部に出力することが可能である。筐体２１０には、目印２１１が付けられている。使用者は、コントローラ２００を保持するときには、目印２１１を前方に向けて保持する。
【００２４】
図２は、コントローラの内部を示す斜視図である。
【００２５】
図２に示すように、筐体２１０の内部には、第２の方位検知手段として方位センサ２２０と、重力方向検知手段として加速度センサ２３０と、演算部２４０と、電池２７０と、電源ボタン２８０とが配置されている。演算部２４０には、コントローラ２００が自走車１００と通信するための無線通信手段が含まれる。加速度センサ２３０は、自走車１００が有する加速度センサ１３０と同様のセンサである。方位センサ２２０は、コントローラ２００の中心に対する目印２１１の方位を検知する。
【００２６】
図３は、自走車の全体を、自走車に固定された座標系とともに示す斜視図である。
【００２７】
図３に示すように、自走車１００は、第１の方位基準点１０１と、第２の方位基準点１０２とを有する。第１の方位基準点１０１は、自走車１００のほぼ中心とする。第２の方位基準点１０２は、第１の方位基準点１０１に対して、自走車１００の正面側に位置する。自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝では、第１の方位基準点１０１から第２の方位基準点１０２に向かう方向に沿ってＹＡ軸が配置され、鉛直上向きにＺＡ軸が配置される。方位センサ１２０は、ＹＡ軸の向きを検知する。ＺＡ軸の向きは、加速度センサ１３０によって検知される重力加速度の方向によって定められる。ＸＡ軸は、ＹＡ軸とＺＡ軸に直交する。ＹＡ軸の方向は、自走車１００の進行方向に沿った第１の方向の一例であり、ＸＡ軸の方向は、第２の方向の一例である。
【００２８】
図４は、コントローラの全体を、コントローラに固定された座標系とともに示す斜視図である。
【００２９】
図４に示すように、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１と、第４の方位基準点２０２を有する。第３の方位基準点２０１は、操作用レバー２６０の軸の位置である。第４の方位基準点２０２は、目印２１１の中心に位置する。コントローラ２００に拘束される座標系｛Ｂ｝では、第３の方位基準点２０１から第４の方位基準点２０２に向かう方向にＹＢ軸が配置され、操作用レバー２６０の軸に沿って、鉛直上向きに、ＺＢ軸が配置される。方位センサ２２０は、ＹＢ軸の向きを検知する。ＺＢ軸の向きは、加速度センサ２３０によって検知される重力加速度の方向によって定められる。ＸＢ軸は、ＹＢ軸とＺＢ軸に直交する。
【００３０】
このように、加速度センサ１３０，２３０が重力加速度を検知して、重力加速度の方向にＺＡ軸とＺＢ軸を定めることによって、座標系｛Ａ｝と座標系｛Ｂ｝を関連付けることが容易になる。
【００３１】
図５は、自走車に拘束される座標系と、コントローラに拘束される座標系との関係を示す図である。
【００３２】
図５に示すように、遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００とから構成されている。自走車１００に拘束される座標系を座標系｛Ａ｝、コントローラ２００に拘束される座標系を座標系｛Ｂ｝とし、鉛直上向きにＺＷ軸、北向きにＹＷ軸、東向きにＸＷ軸を合わせた座標系をワールド座標系｛Ｗ｝とする。座標系｛Ａ｝は、座標系｛Ｗ｝に対してＺＡ軸を中心に反時計回りに角度α傾いており、座標系｛Ｂ｝は、座標系｛Ｗ｝に対してＺＢ軸を中心に時計回りに角度β傾いているとする。
【００３３】
図６は、遠隔制御装置の制御関連の構成を示すブロック図である。
【００３４】
図６に示すように、遠隔制御装置１の自走車１００においては、加速度センサ１３０と方位センサ１２０は、演算部１４０に制御信号を送信する。演算部１４０は、車輪駆動部１６０に制御信号を送信する。コントローラ２００においては、操作用レバー２６０と、方位センサ２２０と、加速度センサ２３０は、演算部２４０に制御信号を送信する。自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０と、コントローラ２００の演算部２４０の無線通信手段２５０とは、無線によって制御信号の送受信を行なう。
【００３５】
図１から図６を用いて、自走車１００の遠隔制御方法を説明する。
【００３６】
自走車１００において、加速度センサ１３０が重力加速度の方向を検知すると、加速度センサ１３０は自走車１００の演算部１４０に制御信号を送信し、演算部１４０がＺＡ軸を決定する。また、方位センサ１２０が、第１の方位基準点１０１からみた第２の方位基準点１０２の方角を検知して、演算部１４０がＹＡ軸を決定する。自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０は、ＺＡ軸とＹＡ軸についての情報を含む姿勢情報ａをコントローラ２００の演算部２４０の無線通信手段２５０に送信する。
【００３７】
コントローラ２００においては、加速度センサ２３０が重力加速度の方向を検知すると、加速度センサ２３０がコントローラ２００の演算部２４０に制御信号を送信し、演算部２４０がＺＢ軸を決定する。また、方位センサ２２０が、第３の方位基準点２０１から見た第４の方位基準点２０２の方角を検知して、演算部２４０に制御信号を送信し、演算部２４０がＹＢ軸を決定する。演算部２４０は、ＺＢ軸とＹＢ軸についての情報を含む姿勢情報ｂを記憶する。
【００３８】
遠隔制御装置１の使用者が、コントローラ２００の操作用レバー２６０をいずれかの方向に倒すと、操作用レバー２６０は、操作用レバー２６０が倒された方向を移動方向として、座標系｛Ｂ｝におけるベクトルとして演算部２４０に入力する。演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向のベクトルを、ＸＢ軸方向の成分とＹＢ軸方向の成分に分解する。操作用レバー２６０によって入力された移動方向のベクトルとその成分は、次の式１のように表される。
【００３９】
【数１】
【００４０】
次に、演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された、座標系｛Ｂ｝で表されている移動方向の成分（γｘＢ，γｙＢ）を、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝の成分に変換する。
【００４１】
演算部２４０は、自走車１００から受信した自走車１００の姿勢情報ａと、コントローラ２００の姿勢情報ｂとを比較して、座標系｛Ｂ｝で表された移動方向を座標系｛Ａ｝で表す。演算部２４０は、座標系｛Ｂ｝で表された移動方向を座標系｛Ａ｝で表すために、座標系｛Ｂ｝を座標系｛Ｗ｝に変換し、座標系｛Ｗ｝を座標系｛Ａ｝に変換する回転行列を含む、次の式２を用いて座標系の変換を行なう。
【００４２】
【数２】
【００４３】
このようにして、コントローラ２００の演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向を、コントローラ２００に拘束された座標系｛Ｂ｝における成分（γｘＢ，γｙＢ）から、自走車１００に拘束された座標系｛Ａ｝における成分（γｘＡ，γｙＡ）に変換することができる。
【００４４】
次に、演算部２４０は、このようにして変換した成分（γｘＡ，γｙＡ）に基づいて、自走車１００の直進方向速度と、回転角速度とを求める。演算部２４０は、式３によって、γｙＡに基づいて直進方向速度υ（ｍ／秒）を求める。また、γｘＡに基づいて、回転角速度ω（ｒａｄ／秒）を求める。ただし、次の式３において、υｏ＞０、ωｏ＞０とする。
【００４５】
【数３】
【００４６】
コントローラ２００の演算部２４０は、υとωの値を制御信号として、無線通信手段２５０を通して、自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０に送信する。自走車１００の演算部１４０は、受信したυの値に基づいて自走車１００を直進させ、ωの値に基づいて自走車１００を回転させるように、車輪駆動部１６０を制御する。
【００４７】
図５に示すように、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝が座標系｛Ｗ｝に対して反時計回りに角度α傾いており、コントローラ２００に拘束される座標系｛Ｂ｝が座標系｛Ｗ｝に対して時計回りに角度β傾いている場合、使用者が操作用レバー２６０を通して入力した移動方向の成分（γｘＢ，γｙＢ）を、そのままγｘＢをγｘＡ、γｙＢをγｙＡとして自走車１００に入力すれば、自走車１００は、使用者が操作用レバー２６０を傾けた方向から角度（α＋β）だけ傾いた方向に移動してしまう。
【００４８】
そこで、このように制御することによって、使用者が操作用レバー２６０を任意の方向に傾け続ければ、自走車１００は、操作用レバー２６０によって入力される移動方向と、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝のＹＡ軸の方向とが一致するまで回転する。このようにすることにより、操作用レバー２６０を傾けるときに、角度αと角度βがどのような角度であったとしても、使用者から見て、操作用レバー２６０を倒して入力した移動方向に平行な方向に、自走車１００が移動することになる。
【００４９】
なお、自走車１００は、平坦な床面や地面上を移動するものとする。また、コントローラ２００は、なるべく地面に対して平行に保持されるものとする。自走車１００とコントローラ２００の水平が保たれているかどうかは、加速度センサ１３０と加速度センサ２３０によって検知される重力加速度の方向で判断される。自走車１００またはコントローラ２００が、方位センサ１２０または方位センサ２２０による方位の検知に問題が出るほど傾いている場合には、以上のような制御を中止することができる。
【００５０】
以上のように、遠隔制御装置１は、自走車１００と、コントローラ２００と、演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１と、第２の方位基準点１０２と、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１と、第４の方位基準点２０２と、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として、移動方向に向かって移動させるように制御する。
【００５１】
自走車１００において、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位が、例えば、北であると方位センサ１２０によって検知され、コントローラ２００において、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位が、例えば、西であると方位センサ２２０によって検知される場合に、使用者が、第３の方位基準点２０１に対して第４の方位基準点２０２を自らの正面側になるようにコントローラ２００を保持しているとき、自走車１００を自らの正面側から背面側にむかって移動させたい場合には、操作用レバー２６０によって、自らの正面側から背面側に向かう方向を移動方向として入力する。
【００５２】
演算部１４０，２４０は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位が北であり、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位が西であることと、操作用レバー２６０によって入力された移動方向が、第３の方位基準点２０１を基準にして第４の方位基準点２０２と反対の方向であることとに基づいて、入力された移動方向が東向きであると判断し、自走車１００を、東向き、すなわち、自走車１００を、後進させるのではなく、時計回りに９０°回転するように制御する。
【００５３】
このようにすることにより、自走車１００の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置１を提供することができる。
【００５４】
また、遠隔制御装置１においては、自走車１００およびコントローラ２００は、重力の方向を検知するための加速度センサ１３０と加速度センサ２３０を有する。
【００５５】
このようにすることにより、自走車１００の移動方向と、使用者がコントローラ２００を保持している方向とを関連付けることが容易になる。
【００５６】
また、遠隔制御装置１においては、演算部２４０は、コントローラ２００に配置されている。
【００５７】
このようにすることにより、遠隔制御装置１を簡単な構成にすることができる。また、自走車１００を軽くして、移動させやすくすることができる。
【００５８】
また、遠隔制御装置１においては、演算部１４０，２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向を、自走車１００の進行方向に沿った第１の方向の成分γｙＡと、第１の方向に直交する第２の方向の成分γｘＡとに分解して、第１の方向に分解した移動方向の成分γｙＡに基づいて自走車１００を直進させ、第２の方向に分解した移動方向の成分γｘＡに基づいて自走車１００を回転させるように、自走車１００を制御する。
【００５９】
このようにすることにより、自走車１００をより正確に、容易に、制御することができる。
【００６０】
以上に開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての修正と変形を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の一つの実施の形態として、遠隔制御装置の構成を示す図であり、図１の（Ａ）は自走車の全体を示す斜視図であり、図１の（Ｂ）はコントローラの全体を示す斜視図である。
【図２】コントローラの内部を示す斜視図である。
【図３】自走車の全体を、自走車に固定された座標系とともに示す斜視図を示す図である。
【図４】コントローラの全体を、コントローラに固定された座標系とともに示す斜視図を示す図である。
【図５】自走車に拘束される座標系と、コントローラに拘束される座標系との関係を示す図である。
【図６】遠隔制御装置の制御関連の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６２】
１：遠隔制御装置、１００：自走車、１０１：第１の方位基準点、１０２：第２の方位基準点、１２０，２２０：方位センサ、１３０，２３０：加速度センサ、１４０，２４０：演算部、２００：コントローラ、２０１：第３の方位基準点、２０２：第４の方位基準点、２６０：操作用レバー。
【技術分野】
【０００１】
本発明は遠隔制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ラジコンや自走車両、ロボットなどの制御においては、リモートコントローラを用いた遠隔制御が行われている。
【０００３】
例えば、特開平７−６７０１４号公報（特許文献１）には、リモコン装置で操作されるビデオカメラが記載されている。このビデオカメラは、リモコン装置から赤外光が送信される方向を方位センサが検知して、ビデオカメラの鏡枠をリモコン装置の方向に向けるように構成されている。
【特許文献１】特開平７−６７０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特開平７−６７０１４号公報（特許文献１）に記載されているビデオカメラは、リモコン装置を追尾するように、赤外線が発せられた方向に鏡枠を向けるように、ビデオカメラ本体が動かされるものである。一方、例えば、自走式車両やロボットを遠隔制御する際には、自走式車両等は、リモコン装置を追尾するだけでなく、リモコン装置から発せられた制御信号に基づいて、リモコン装置の位置や向きと一致しない方向にも移動する必要がある。
【０００５】
このような自走式車両等を遠隔制御する場合には、遠隔制御装置の使用者は、リモートコントローラを自らの正面側で保持して、自走式車両等を遠隔制御することが多い。このとき、自走式車両等の正面と、使用者の正面とは、同じ方向を向いていないことが多い。自走式車両の正面と、使用者の正面とが同じ方向を向いていない場合には、使用者は、遠隔制御している自走式車両の正面がどの方向を向いているのかを常に考慮しながら、リモートコントローラの操作を行わなければ、自走式車両等を正確に操作することができない。例えば、使用者がリモートコントローラのカーソルやレバーを動かす方向で自走式車両等の被遠隔制御体の移動方向を制御する遠隔制御装置を使用するとき、被遠隔制御対象体の正面が北を、リモートコントローラ等の遠隔制御体を正面に持つ使用者が西を向いており、被遠隔制御対象体を東に直進させようとする場合を考える。使用者は、被遠隔制御対象体を自らの前方向から後方向に向かって移動させることになるので、直感的には、リモートコントローラのカーソルやレバーを手前から背後に向かって動かすことが考えられる。しかしながら、被遠隔制御対象体の正面は北を向いているので、使用者は、リモートコントローラのカーソルやレバーを北向きに動かさなければ、被遠隔制御対象体を東向きに動かすことはできない。
【０００６】
このように、被遠隔制御対象体と遠隔制御体の姿勢の差異を考慮しながら自走式車両の制御を正確に行うことは、熟練を要するものである。また、遠隔制御体を操作している使用者が被遠隔制御対象体を見ることができない場合には、被遠隔制御対象体を正確に移動させることが非常に困難になる。
【０００７】
そこで、この発明の目的は、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に従った遠隔制御装置は、被遠隔制御対象体と、遠隔制御体と、制御部とを備え、被遠隔制御対象体は、第１の方位基準点と、第２の方位基準点と、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位を検知するための第１の方位検知手段を有し、遠隔制御体は、第３の方位基準点と、第４の方位基準点と、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位を検知するための第２の方位検知手段と、第３の方位基準点を基準として、被遠隔制御対象体を移動させる移動方向を制御部に入力するための移動方向入力手段とを有し、制御部は、第１の方位検知手段によって検知された方位と、第２の方位検知手段によって検知された方位と、移動方向入力手段によって入力された移動方向とに基づいて、被遠隔制御対象体を、第１の方位基準点を基準として、移動方向に向かって移動させるように制御する。
【０００９】
被遠隔制御対象体において、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位が、例えば、北であると第１の方位検知手段によって検知され、遠隔制御体において、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位が、例えば、西であると第２の方位検知手段によって検知される場合に、使用者が、第３の方位基準点に対して第４の方位基準点を自らの正面側になるように遠隔制御体を保持しているとき、被遠隔制御対象体を自らの正面側から背面側にむかって移動させたい場合には、移動方向入力手段によって、自らの正面側から背面側に向かう方向を移動方向として入力する。
【００１０】
制御部は、第１の方位基準点に対する第２の方位基準点の方位が北であり、第３の方位基準点に対する第４の方位基準点の方位が西であることと、移動方向入力手段によって入力された移動方向が、第３の方位基準点を基準にして第４の方位基準点と反対の方向であることとに基づいて、入力された移動方向が東向きであると判断し、被遠隔制御対象体を、東向き、すなわち、被遠隔制御対象体を、後進させるのではなく、時計回りに９０°回転するように制御する。
【００１１】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することができる。
【００１２】
この発明に従った遠隔制御装置においては、被遠隔制御対象体および／または遠隔制御体は、重力の方向を検知するための重力方向検知手段を有することが好ましい。
【００１３】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体の移動方向と、使用者が遠隔制御体を保持している方向とを関連付けることが容易になる。
【００１４】
この発明に従った遠隔制御装置においては、制御部は、遠隔制御体に配置されていることが好ましい。
【００１５】
このようにすることにより、遠隔制御装置を簡単な構成にすることができる。また、被遠隔制御対象体を軽くして、移動させやすくすることができる。
【００１６】
この発明に従った遠隔制御装置においては、制御部は、移動方向入力手段によって入力された移動方向を、被遠隔制御対象体の進行方向に沿った第１の方向の成分と、第１の方向に直交する第２の方向の成分とに分解して、第１の方向に分解した移動方向の成分に基づいて被遠隔制御対象体を直進させ、第２の方向に分解した移動方向の成分に基づいて被遠隔制御対象体を回転させるように、被遠隔制御対象体を制御することが好ましい。
【００１７】
このようにすることにより、被遠隔制御対象体をより正確に、容易に、制御することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、この発明によれば、被遠隔制御対象体の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、この発明の一つの実施の形態として、遠隔制御装置の構成を示す図であり、図１の（Ａ）は自走車の全体を示す斜視図であり、図１の（Ｂ）はコントローラの全体を示す斜視図である。
【００２１】
図１に示すように、遠隔制御装置は、図１の（Ａ）に示す被遠隔制御対象体として自走車１００と、図１の（Ｂ）に示す遠隔制御体としてコントローラ２００とから構成されている。自走車１００とコントローラ２００の制御部として演算部は、自走車１００とコントローラ２００の両方に、それぞれ配置されている。
【００２２】
図１の（Ａ）に示すように、自走車１００は、筐体１１０と、筐体１１０の外側に取り付けられて、筐体１１０を床面上で移動可能に支持する車輪１７０と、車輪１７０を駆動させるための車輪駆動部１６０と、電池１８０と、演算部１４０と、第１の方位検知手段として方位センサ１２０と、重力方向検知手段として加速度センサ１３０とから構成されている。演算部１４０には、自走車１００がコントローラ２００と通信するための無線通信手段が含まれる。加速度センサ１３０は、３軸方向の加速度を出力することが可能なセンサであり、主に重力の方向を検出するために用いられる。方位センサ１２０は、自走車１００の中心に対する自走車１００の正面側の方位を検知する。
【００２３】
図１の（Ｂ）に示すように、コントローラ２００は、筐体２１０に覆われており、移動方向入力手段として操作用レバー２６０と、電源ボタン２８０とが筐体２１０の外部から使用者によって操作可能であるように配置されている。操作用レバー２６０は、使用者が保持して、静止位置を中心にして、先端を周囲に向けて倒すことができるように構成されている。操作用レバー２６０は、倒された方向を、アナログ値の成分を持つベクトルでコントローラ２００の演算部に出力することが可能である。筐体２１０には、目印２１１が付けられている。使用者は、コントローラ２００を保持するときには、目印２１１を前方に向けて保持する。
【００２４】
図２は、コントローラの内部を示す斜視図である。
【００２５】
図２に示すように、筐体２１０の内部には、第２の方位検知手段として方位センサ２２０と、重力方向検知手段として加速度センサ２３０と、演算部２４０と、電池２７０と、電源ボタン２８０とが配置されている。演算部２４０には、コントローラ２００が自走車１００と通信するための無線通信手段が含まれる。加速度センサ２３０は、自走車１００が有する加速度センサ１３０と同様のセンサである。方位センサ２２０は、コントローラ２００の中心に対する目印２１１の方位を検知する。
【００２６】
図３は、自走車の全体を、自走車に固定された座標系とともに示す斜視図である。
【００２７】
図３に示すように、自走車１００は、第１の方位基準点１０１と、第２の方位基準点１０２とを有する。第１の方位基準点１０１は、自走車１００のほぼ中心とする。第２の方位基準点１０２は、第１の方位基準点１０１に対して、自走車１００の正面側に位置する。自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝では、第１の方位基準点１０１から第２の方位基準点１０２に向かう方向に沿ってＹＡ軸が配置され、鉛直上向きにＺＡ軸が配置される。方位センサ１２０は、ＹＡ軸の向きを検知する。ＺＡ軸の向きは、加速度センサ１３０によって検知される重力加速度の方向によって定められる。ＸＡ軸は、ＹＡ軸とＺＡ軸に直交する。ＹＡ軸の方向は、自走車１００の進行方向に沿った第１の方向の一例であり、ＸＡ軸の方向は、第２の方向の一例である。
【００２８】
図４は、コントローラの全体を、コントローラに固定された座標系とともに示す斜視図である。
【００２９】
図４に示すように、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１と、第４の方位基準点２０２を有する。第３の方位基準点２０１は、操作用レバー２６０の軸の位置である。第４の方位基準点２０２は、目印２１１の中心に位置する。コントローラ２００に拘束される座標系｛Ｂ｝では、第３の方位基準点２０１から第４の方位基準点２０２に向かう方向にＹＢ軸が配置され、操作用レバー２６０の軸に沿って、鉛直上向きに、ＺＢ軸が配置される。方位センサ２２０は、ＹＢ軸の向きを検知する。ＺＢ軸の向きは、加速度センサ２３０によって検知される重力加速度の方向によって定められる。ＸＢ軸は、ＹＢ軸とＺＢ軸に直交する。
【００３０】
このように、加速度センサ１３０，２３０が重力加速度を検知して、重力加速度の方向にＺＡ軸とＺＢ軸を定めることによって、座標系｛Ａ｝と座標系｛Ｂ｝を関連付けることが容易になる。
【００３１】
図５は、自走車に拘束される座標系と、コントローラに拘束される座標系との関係を示す図である。
【００３２】
図５に示すように、遠隔制御装置１は、自走車１００とコントローラ２００とから構成されている。自走車１００に拘束される座標系を座標系｛Ａ｝、コントローラ２００に拘束される座標系を座標系｛Ｂ｝とし、鉛直上向きにＺＷ軸、北向きにＹＷ軸、東向きにＸＷ軸を合わせた座標系をワールド座標系｛Ｗ｝とする。座標系｛Ａ｝は、座標系｛Ｗ｝に対してＺＡ軸を中心に反時計回りに角度α傾いており、座標系｛Ｂ｝は、座標系｛Ｗ｝に対してＺＢ軸を中心に時計回りに角度β傾いているとする。
【００３３】
図６は、遠隔制御装置の制御関連の構成を示すブロック図である。
【００３４】
図６に示すように、遠隔制御装置１の自走車１００においては、加速度センサ１３０と方位センサ１２０は、演算部１４０に制御信号を送信する。演算部１４０は、車輪駆動部１６０に制御信号を送信する。コントローラ２００においては、操作用レバー２６０と、方位センサ２２０と、加速度センサ２３０は、演算部２４０に制御信号を送信する。自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０と、コントローラ２００の演算部２４０の無線通信手段２５０とは、無線によって制御信号の送受信を行なう。
【００３５】
図１から図６を用いて、自走車１００の遠隔制御方法を説明する。
【００３６】
自走車１００において、加速度センサ１３０が重力加速度の方向を検知すると、加速度センサ１３０は自走車１００の演算部１４０に制御信号を送信し、演算部１４０がＺＡ軸を決定する。また、方位センサ１２０が、第１の方位基準点１０１からみた第２の方位基準点１０２の方角を検知して、演算部１４０がＹＡ軸を決定する。自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０は、ＺＡ軸とＹＡ軸についての情報を含む姿勢情報ａをコントローラ２００の演算部２４０の無線通信手段２５０に送信する。
【００３７】
コントローラ２００においては、加速度センサ２３０が重力加速度の方向を検知すると、加速度センサ２３０がコントローラ２００の演算部２４０に制御信号を送信し、演算部２４０がＺＢ軸を決定する。また、方位センサ２２０が、第３の方位基準点２０１から見た第４の方位基準点２０２の方角を検知して、演算部２４０に制御信号を送信し、演算部２４０がＹＢ軸を決定する。演算部２４０は、ＺＢ軸とＹＢ軸についての情報を含む姿勢情報ｂを記憶する。
【００３８】
遠隔制御装置１の使用者が、コントローラ２００の操作用レバー２６０をいずれかの方向に倒すと、操作用レバー２６０は、操作用レバー２６０が倒された方向を移動方向として、座標系｛Ｂ｝におけるベクトルとして演算部２４０に入力する。演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向のベクトルを、ＸＢ軸方向の成分とＹＢ軸方向の成分に分解する。操作用レバー２６０によって入力された移動方向のベクトルとその成分は、次の式１のように表される。
【００３９】
【数１】
【００４０】
次に、演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された、座標系｛Ｂ｝で表されている移動方向の成分（γｘＢ，γｙＢ）を、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝の成分に変換する。
【００４１】
演算部２４０は、自走車１００から受信した自走車１００の姿勢情報ａと、コントローラ２００の姿勢情報ｂとを比較して、座標系｛Ｂ｝で表された移動方向を座標系｛Ａ｝で表す。演算部２４０は、座標系｛Ｂ｝で表された移動方向を座標系｛Ａ｝で表すために、座標系｛Ｂ｝を座標系｛Ｗ｝に変換し、座標系｛Ｗ｝を座標系｛Ａ｝に変換する回転行列を含む、次の式２を用いて座標系の変換を行なう。
【００４２】
【数２】
【００４３】
このようにして、コントローラ２００の演算部２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向を、コントローラ２００に拘束された座標系｛Ｂ｝における成分（γｘＢ，γｙＢ）から、自走車１００に拘束された座標系｛Ａ｝における成分（γｘＡ，γｙＡ）に変換することができる。
【００４４】
次に、演算部２４０は、このようにして変換した成分（γｘＡ，γｙＡ）に基づいて、自走車１００の直進方向速度と、回転角速度とを求める。演算部２４０は、式３によって、γｙＡに基づいて直進方向速度υ（ｍ／秒）を求める。また、γｘＡに基づいて、回転角速度ω（ｒａｄ／秒）を求める。ただし、次の式３において、υｏ＞０、ωｏ＞０とする。
【００４５】
【数３】
【００４６】
コントローラ２００の演算部２４０は、υとωの値を制御信号として、無線通信手段２５０を通して、自走車１００の演算部１４０の無線通信手段１５０に送信する。自走車１００の演算部１４０は、受信したυの値に基づいて自走車１００を直進させ、ωの値に基づいて自走車１００を回転させるように、車輪駆動部１６０を制御する。
【００４７】
図５に示すように、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝が座標系｛Ｗ｝に対して反時計回りに角度α傾いており、コントローラ２００に拘束される座標系｛Ｂ｝が座標系｛Ｗ｝に対して時計回りに角度β傾いている場合、使用者が操作用レバー２６０を通して入力した移動方向の成分（γｘＢ，γｙＢ）を、そのままγｘＢをγｘＡ、γｙＢをγｙＡとして自走車１００に入力すれば、自走車１００は、使用者が操作用レバー２６０を傾けた方向から角度（α＋β）だけ傾いた方向に移動してしまう。
【００４８】
そこで、このように制御することによって、使用者が操作用レバー２６０を任意の方向に傾け続ければ、自走車１００は、操作用レバー２６０によって入力される移動方向と、自走車１００に拘束される座標系｛Ａ｝のＹＡ軸の方向とが一致するまで回転する。このようにすることにより、操作用レバー２６０を傾けるときに、角度αと角度βがどのような角度であったとしても、使用者から見て、操作用レバー２６０を倒して入力した移動方向に平行な方向に、自走車１００が移動することになる。
【００４９】
なお、自走車１００は、平坦な床面や地面上を移動するものとする。また、コントローラ２００は、なるべく地面に対して平行に保持されるものとする。自走車１００とコントローラ２００の水平が保たれているかどうかは、加速度センサ１３０と加速度センサ２３０によって検知される重力加速度の方向で判断される。自走車１００またはコントローラ２００が、方位センサ１２０または方位センサ２２０による方位の検知に問題が出るほど傾いている場合には、以上のような制御を中止することができる。
【００５０】
以上のように、遠隔制御装置１は、自走車１００と、コントローラ２００と、演算部１４０，２４０とを備え、自走車１００は、第１の方位基準点１０１と、第２の方位基準点１０２と、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位を検知するための方位センサ１２０を有し、コントローラ２００は、第３の方位基準点２０１と、第４の方位基準点２０２と、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位を検知するための方位センサ２２０と、第３の方位基準点２０１を基準として、自走車１００を移動させる移動方向を演算部２４０に入力するための操作用レバー２６０とを有し、演算部１４０，２４０は、方位センサ１２０によって検知された方位と、方位センサ２２０によって検知された方位と、操作用レバー２６０によって入力された移動方向とに基づいて、自走車１００を、第１の方位基準点１０１を基準として、移動方向に向かって移動させるように制御する。
【００５１】
自走車１００において、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位が、例えば、北であると方位センサ１２０によって検知され、コントローラ２００において、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位が、例えば、西であると方位センサ２２０によって検知される場合に、使用者が、第３の方位基準点２０１に対して第４の方位基準点２０２を自らの正面側になるようにコントローラ２００を保持しているとき、自走車１００を自らの正面側から背面側にむかって移動させたい場合には、操作用レバー２６０によって、自らの正面側から背面側に向かう方向を移動方向として入力する。
【００５２】
演算部１４０，２４０は、第１の方位基準点１０１に対する第２の方位基準点１０２の方位が北であり、第３の方位基準点２０１に対する第４の方位基準点２０２の方位が西であることと、操作用レバー２６０によって入力された移動方向が、第３の方位基準点２０１を基準にして第４の方位基準点２０２と反対の方向であることとに基づいて、入力された移動方向が東向きであると判断し、自走車１００を、東向き、すなわち、自走車１００を、後進させるのではなく、時計回りに９０°回転するように制御する。
【００５３】
このようにすることにより、自走車１００の遠隔制御を、直感的かつ容易に行うことが可能な遠隔制御装置１を提供することができる。
【００５４】
また、遠隔制御装置１においては、自走車１００およびコントローラ２００は、重力の方向を検知するための加速度センサ１３０と加速度センサ２３０を有する。
【００５５】
このようにすることにより、自走車１００の移動方向と、使用者がコントローラ２００を保持している方向とを関連付けることが容易になる。
【００５６】
また、遠隔制御装置１においては、演算部２４０は、コントローラ２００に配置されている。
【００５７】
このようにすることにより、遠隔制御装置１を簡単な構成にすることができる。また、自走車１００を軽くして、移動させやすくすることができる。
【００５８】
また、遠隔制御装置１においては、演算部１４０，２４０は、操作用レバー２６０によって入力された移動方向を、自走車１００の進行方向に沿った第１の方向の成分γｙＡと、第１の方向に直交する第２の方向の成分γｘＡとに分解して、第１の方向に分解した移動方向の成分γｙＡに基づいて自走車１００を直進させ、第２の方向に分解した移動方向の成分γｘＡに基づいて自走車１００を回転させるように、自走車１００を制御する。
【００５９】
このようにすることにより、自走車１００をより正確に、容易に、制御することができる。
【００６０】
以上に開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての修正と変形を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の一つの実施の形態として、遠隔制御装置の構成を示す図であり、図１の（Ａ）は自走車の全体を示す斜視図であり、図１の（Ｂ）はコントローラの全体を示す斜視図である。
【図２】コントローラの内部を示す斜視図である。
【図３】自走車の全体を、自走車に固定された座標系とともに示す斜視図を示す図である。
【図４】コントローラの全体を、コントローラに固定された座標系とともに示す斜視図を示す図である。
【図５】自走車に拘束される座標系と、コントローラに拘束される座標系との関係を示す図である。
【図６】遠隔制御装置の制御関連の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６２】
１：遠隔制御装置、１００：自走車、１０１：第１の方位基準点、１０２：第２の方位基準点、１２０，２２０：方位センサ、１３０，２３０：加速度センサ、１４０，２４０：演算部、２００：コントローラ、２０１：第３の方位基準点、２０２：第４の方位基準点、２６０：操作用レバー。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被遠隔制御対象体と、遠隔制御体と、制御部とを備え、
前記被遠隔制御対象体は、第１の方位基準点と、第２の方位基準点と、前記第１の方位基準点に対する前記第２の方位基準点の方位を検知するための第１の方位検知手段を有し、
前記遠隔制御体は、第３の方位基準点と、第４の方位基準点と、前記第３の方位基準点に対する前記第４の方位基準点の方位を検知するための第２の方位検知手段と、前記第３の方位基準点を基準として、前記被遠隔制御対象体を移動させる移動方向を制御部に入力するための移動方向入力手段とを有し、
前記制御部は、前記第１の方位検知手段によって検知された方位と、前記第２の方位検知手段によって検知された方位と、前記移動方向入力手段によって入力された前記移動方向とに基づいて、前記被遠隔制御対象体を、前記第１の方位基準点を基準として、前記移動方向に向かって移動させるように制御する、遠隔制御装置。
【請求項２】
前記被遠隔制御対象体および／または前記遠隔制御体は、重力の方向を検知するための重力方向検知手段を有する、請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記遠隔制御体に配置されている、請求項１または請求項２に記載の遠隔制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動方向入力手段によって入力された前記移動方向を、前記被遠隔制御対象体の進行方向に沿った第１の方向の成分と、前記第１の方向に直交する第２の方向の成分とに分解して、前記第１の方向に分解した前記移動方向の成分に基づいて前記被遠隔制御対象体を直進させ、前記第２の方向に分解した前記移動方向の成分に基づいて前記被遠隔制御対象体を回転させるように、前記被遠隔制御対象体を制御する、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項１】
被遠隔制御対象体と、遠隔制御体と、制御部とを備え、
前記被遠隔制御対象体は、第１の方位基準点と、第２の方位基準点と、前記第１の方位基準点に対する前記第２の方位基準点の方位を検知するための第１の方位検知手段を有し、
前記遠隔制御体は、第３の方位基準点と、第４の方位基準点と、前記第３の方位基準点に対する前記第４の方位基準点の方位を検知するための第２の方位検知手段と、前記第３の方位基準点を基準として、前記被遠隔制御対象体を移動させる移動方向を制御部に入力するための移動方向入力手段とを有し、
前記制御部は、前記第１の方位検知手段によって検知された方位と、前記第２の方位検知手段によって検知された方位と、前記移動方向入力手段によって入力された前記移動方向とに基づいて、前記被遠隔制御対象体を、前記第１の方位基準点を基準として、前記移動方向に向かって移動させるように制御する、遠隔制御装置。
【請求項２】
前記被遠隔制御対象体および／または前記遠隔制御体は、重力の方向を検知するための重力方向検知手段を有する、請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記遠隔制御体に配置されている、請求項１または請求項２に記載の遠隔制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動方向入力手段によって入力された前記移動方向を、前記被遠隔制御対象体の進行方向に沿った第１の方向の成分と、前記第１の方向に直交する第２の方向の成分とに分解して、前記第１の方向に分解した前記移動方向の成分に基づいて前記被遠隔制御対象体を直進させ、前記第２の方向に分解した前記移動方向の成分に基づいて前記被遠隔制御対象体を回転させるように、前記被遠隔制御対象体を制御する、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１５７８６６（Ｐ２００９−１５７８６６Ａ）
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３３８６３９（Ｐ２００７−３３８６３９）
【出願日】平成１９年１２月２８日（２００７．１２．２８）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月２８日（２００７．１２．２８）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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