【課題】無人走行体の遠隔操縦を過不足なく行うことができ、かつ無人走行体の誤操作を確実に防止可能な遠隔操縦装置を備えた無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】オペレータが操作する遠隔操縦装置として、タッチパネル２０３，３０３と手持ちコントローラ２０５，３０５の双方を備える。これらの各遠隔操縦装置によって共通に行える無人走行体の操作と、タッチパネル２０３，３０３によってのみ行える無人走行体４，５の操作と、手持ちコントローラ２０５，３０５によってのみ行える無人走行体の操作とを設定する。 （もっと読む）

【課題】通信データ量を軽減して、遠隔操作部での表示遅れを防止する。
【解決手段】遠隔操縦車両１００では、点群高さデータａと位置情報Ｌを基に、三次元マップ生成部１０４が三次元マップデータｃを順次生成して出力する。差分抽出演算部１０６は、最新の三次元マップデータｃと、一つ前の三次元マップデータｃとの差分演算をして差分三次元マップデータｃ１を出力する。差分三次元マップデータｃ１と位置情報Ｌは、送受信部１０７から無線送信され、遠隔操作部２００の送受信部２０１で受信される。差分三次元マップデータｃ１は、三次元マップ再生部２０２で順次加算されて再生三次元マップデータｃ２となる。画面生成部２０５では、記憶装置２０３に記憶された再生三次元マップデータｃ２と、地図データベース２０４から取り出した地図画面データＧとを合成して表示画像データｄを生成する。モニタ２０６には表示画像データｄが表示される。 （もっと読む）

【課題】往路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感と、復路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感とを共通化し、無人走行体の遠隔操縦性を高める。
【解決手段】手持ちコントローラ２０５，３０５に、無人走行体４，５の走行モードを往路走行モード又は復路走行モードに切り換える前後進切換スイッチ４１０，４１１と、無人走行体４，５の走行方向を指示するジョイスティック４０８を備える。無人走行体の走行モードを往路走行モードから復路走行モードに切り換えたとき、表示装置２０２，３０２の第１表示部２１１，３１１に表示される映像を、往路前方撮影カメラの撮影映像から復路前方撮影カメラの撮影映像へと切り換える。また、往路走行モードへの切換時と復路走行モードへの切換時とで、手持ちコントローラ２０５，３０５の操作内容に応じた無人走行体４，５の動作を同一に保つ。 （もっと読む）

【課題】各ロボットからの情報を融合して環境地図全体を生成できる装置を提供する。
【解決手段】地図を作成しようとする探索範囲を自律走行する各ロボット間の相対位置を検出２０４、検出された相対位置に基づいて各ロボット別の探索区域を分割２０６、各ロボットから地図の生成のために用いられる探索区域に対するローカル情報をそれぞれ獲得２０８した後、これらの情報を融合して環境地図全体を生成２１０するようにすることで、インフォーマルな環境で地図の作成のための探索範囲を縮小して探索時間が過度にかかるのを効果的に抑制でき、選択的なマッチングを通じて各ロボットから獲得したローカル情報２０２の併合時間を低減できる。 （もっと読む）

【課題】低コストかつ高精度に姿勢角度を算出すること。
【解決手段】姿勢角度演算装置は、角速度を検出するジャイロセンサ及び加速度を検出する加速度センサを備え、ジャイロセンサにより検出された角速度と、加速度センサにより検出された加速度と、に基づいて姿勢角度を算出している。ジャイロセンサ及び加速度センサのうち少なくとも一方は、同一箇所及び同一方向を計測する、計測域の異なる複数のセンサで構成されている。姿勢角度演算装置は、計測域の異なる複数のセンサから夫々出力される信号に基づいて、姿勢角度を算出する姿勢角演算手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】巻取装置を使用して急傾斜の階段でも安定した昇降が可能であり、且つ階段の踊り場のような狭い場所でも旋回が可能な走行ロボットを提供する。
【解決手段】階段２００を上昇又は下降するときに、ワイヤ７若しくはケーブル７０の一端を階段２００の上方部に固定し、車体１が階段２００を降下するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を送り出し、車体１が階段２００を上昇するときはワイヤ７若しくはケーブル７０を巻取るように巻取装置５を制御し、且つ、角度検出器９が検出した車体１の角度に基づいて巻取りの停止及び巻取りの開始を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】自動改札機でＩＣカードをうまく使えない利用者に対して再タッチ行為を行えるように迅速に、丁寧に、分かりやすく応対できる改札案内ロボットを提供する。
【解決手段】改札案内ロボット１０は、自律移動型の装置構成（１２，４３，４４）と案内情報提供部（２２）とロボット制御装置４１を備え、必要が生じたときに自動改札機３１に接近してその改札機能を補助・支援する。自動改札機の無線通信装置３７と間で相互に情報の送受を行う無線通信装置４２と、ＩＣカードリーダ・ライタと、ＩＣカード処理装置４５とを備える。自動改札機でＩＣカード処理未了が生じたとき、自動改札機からの出動指令に基づいて自動改札機に接近し、通行不能状態にある利用者に対し案内情報提供部を介して自身のＩＣカードリーダ・ライタへのＩＣカードタッチ行為を促す。 （もっと読む）

【課題】被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供する。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。 （もっと読む）

【課題】移動体が特定の領域に位置する場合の推定精度の向上を図ること。
【解決手段】推定装置は、粒子フィルタを用いたシミュレーションにより、直前の移動体の状態を示す粒子群から、現在の移動体の状態を示す粒子群ｐｓを推定する。次に、推定装置は、推定された現在の移動体の状態を示す粒子群ｐｓに加えて、危険領域Ｄの近傍領域の状態を示す心配粒子群ａｓを生成する。そして、推定装置は、推定された粒子群ｐｓと生成された心配粒子群ａｓとの各粒子の尤度に基づいて、粒子群ｐｓをリサンプリングする。これにより、推定装置は、移動体の真の位置が危険領域の近傍領域にある場合に、移動体の位置の推定精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】自律歩行が困難な歩行者を安全に先導することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】移動方向を入力する操作入力部１７を有するとともに、走行部を有して任意の方向に走行可能な自走体２と、前記操作入力部で入力された移動方向に基づいて前記自走体の走行を制御する走行制御手段５１と、前記自走体の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段５２と、前記障害物検出手段で検出した障害物の位置情報と前記走行制御手段の指令値とに基づいて自走体の前記障害物への接触の有無を判定する障害物接触判定手段５３と、該障害物接触判定手段の判定結果に基づいて前記走行制御手段の走行方向を補正する走行方向補正手段５４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】基体の傾斜や転倒を抑制することが可能な、車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】被案内者が把持する把持部を取り付けた基体の水平面に対する傾斜角度を検出する基体傾斜角検出部１１２と、基体と把持部への入力に応じて基体を移動させる移動部とを、基体傾斜角検出部１１２が検出した傾斜角度が減少するように、平面視で直交する二つの軸回り方向へ相対移動可能に連結するロールピッチ機構を駆動させるロールピッチ機構駆動部の駆動状態を制御するロールピッチ機構駆動制御部１１４と、把持部への入力に応じて基体を移動させる駆動輪が走行する走行路の路面と基体との距離である路車間距離が予め設定した許容距離を超えていると判定すると、駆動輪を駆動させる走行用モータの駆動状態を駆動輪が停止するように制御する走行用モータ駆動制御部１１０を備える。 （もっと読む）

【課題】移動可能なノードが複数存在する空間において、位置認識の確実性を向上させる。
【解決手段】作業空間内の各ロボット１００は、３つの他のロボット１００からの光を受けて、当該他のロボット１００の絶対位置の情報を取得することにより、自己の絶対位置を判別する。また、作業空間内の各ロボット１００は、２つの他のロボット１００からの光を受けて、当該他のロボット１００の絶対位置の情報と、当該他のロボット１００の位置から自ノードであるロボット１００への絶対方位の情報とを取得することにより、自己の絶対位置を判別する。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】自己位置推定装置１は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部２と、複数の二次元マップの中から直線部が比較的多い二次元マップを抽出するマップ抽出部３と、抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する位置推定部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離計測部を用いて高精度に位置決めを行う。
【解決手段】周辺物体までの距離と方向を計測する距離計測部３と、前記距離計測部が計測した周辺物体までの距離と方向を用いて目標物体の停止地点に対する当該移動ロボットの相対位置と相対方向を検出する相対姿勢検出部４と、前記相対位置と前記相対方向を用いて、前記移動機能部を制御する制御部５と、を備え、前記相対姿勢検出部は、前記目標物体を特定する線分を求めることにより、前記相対位置と前記相対方向を検出する。 （もっと読む）

【課題】距離計測センサを用いて、観測領域内の移動対象を追跡しつつ、精度よく、対象を識別して分類することが可能な計測装置を提供する。
【解決手段】計測装置１００は、対象までの水平方向の距離を計測可能に配置された複数のレーザレンジファインダ１０．１〜１０．４と、計測結果から、対象の位置および移動速度を推定する追跡モジュール５６１０と、計測結果に基づいて、対象の形状を表現する特徴ベクトルを算出する特徴抽出演算部５６２２と、特徴ベクトルに基づいて、対象が予め定められた分類の各クラスに属する確率を事前確率として算出する事前確率計算部５６２４と、対象が他の対象と同期して移動している同期状態であるかを判別し、算出された事前確率と、同期状態にある対象が各クラスに対応する尤度とに基づいて、対象が属するクラスを判別するラベル割当処理部５６２８とを含む。 （もっと読む）

【課題】移動体が外部環境との衝突を回避しながら走行するのに必要となる計算コストを抑制する技術を提供する。
【解決手段】自立走行ロボット１の走行を制御する走行制御部６は、進行方向側に存在する外部環境と、基準点Aと、の間の距離を計測して複数の距離データを生成する距離データ生成部６０と、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向右側に分類されるものであって、最も小さい距離データを右側最短距離データD_minRとして抽出し、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向左側に分類されるものであって、最も小さい距離データを左側最短距離データD_minLとして抽出する、最短距離抽出部６１と、自立走行ロボット１が外部環境との衝突を回避するのに必要となる旋回角θ_RAを決定する旋回角決定部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】向きの変更と移動の少なくとも一方を行う動作体から、対象物との相対位置を高精度に計測できる手段を提供する。
【解決手段】動作体３に設置したレーザ距離センサにより、各被計測点の位置を動作体座標系で表わされた座標値を取得する。動作体３に設置した撮像装置により、対象物５が含まれる領域を撮像して画像を生成する。画像において、対象物５に取り付けられた指標の位置を特定し、この位置に基づいて、撮像時において対象物５の方向を特定する。距離計測時の動作体３の向きと位置に対する撮像時の動作体３の相対的な向きθと位置Δｘ，Δｙに従って、各被計測点の座標値を、距離計測時の動作体座標系の座標値から撮像時の動作体座標系の座標値に変換する。画像内の指標の位置に対応する、変換後の座標値を特定し、この座標値に基づいて、撮像時における動作体３から対象物５までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】自己位置を正確に推定することが可能な自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】自己位置推定装置は、撮影部、距離算出部、ランドマーク位置取得部、自己位置推定部、移動位置予測部、観測尤度計算部、視野内ランドマーク抽出部、撮影角度変更部、撮影制御部を有している。ランドマーク位置取得部は、各ランドマークの位置を取得する。自己位置推定部は、取得された画像、算出された距離、および上記位置に基づき自己位置を推定する。移動位置予測部は、推定された自己位置に基づき予測位置を算出する。撮影角度変更部は、視野内ランドマーク抽出部が抽出した視野内ランドマークについて観測尤度計算部が計算した観測尤度と、視野内ランドマークの観測角度とに応じて撮影角度を変更する。撮影制御部は、変更後の撮影角度で撮影した画像に基づき自己位置を更新する。 （もっと読む）

【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材３５を移動経路の棚や壁面等の障害物３２に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体１０から照射されるレーザ光は、障害物３２から距離センサ部１２に向けて反射するが、光学作用部材３５からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ３４に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体１０は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】人間との生活空間で使用出来るよう、設備の構造が極めて簡単であり、製造コストを極めて安価にすることが出来、障害物の存在する空間においても転倒することなく当該障害物を傷つけずに乗り越えることが出来るロボットを提供する。
【解決手段】ロボットに移動するための推進力を付与する推進力発生手段と、当該ロボットに浮揚力を付与する浮揚力発生手段とを備えることを特徴とし、当該浮揚力発生手段は、当該ロボットに働く重力をＭｇ、当該浮揚力発生手段により発生される浮揚力をＦとした場合に、Ｍｇ≧Ｆの関係を満足するよう設定されるロボットを採用する。 （もっと読む）