ロボット操作入力用グリップ及びそれを備えた案内用ロボット
【課題】被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供する。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、目的地の場所を認識していない被案内者を目的地へ案内する際に、被案内者が把持して案内用ロボットを移動させるための入力操作を行うロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、目的地を初めて訪問する人等、目的地の場所を明確に認識しておらず、目的地までの移動が困難な被案内者を目的地へ案内するための案内用ロボットとして、例えば、特許文献１に記載の案内用ロボットがある。
特許文献１に記載の案内用ロボットは、基体を移動させるための駆動輪を駆動させる走行用モータと、走行用モータの駆動状態を制御するモータ制御部と、基体へ取り付けられたロボット操作入力用グリップと、被案内者によるロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部を備えている。
【０００３】
そして、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、モータ制御部が、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、走行用モータの駆動状態を制御する。
また、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、ロボット操作入力用グリップが、フレーム部と、グリップ部を備えて形成されている。
【０００４】
フレーム部は、入力操作検出部を介して基体の上面に取り付けられており、略三角形をなす板状部と、この板状部のうち、二箇所の角部から延在する二本の脚部を有している。
グリップ部は、被案内者が片手で把持可能な略円柱状（バー）に形成されており、その両端は、それぞれ、フレーム部が有する二本の脚部に固定されている。また、グリップ部の軸方向は、基体の幅方向（左右方向）に延在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０‐２７１９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、ロボット操作入力用グリップが、上述したように、グリップ部が略円柱状（バー）に形成されているため、被案内者は、体を案内用ロボットの真後ろへ位置させるために、右側または左側に手首を捻った状態で、ロボット操作入力用グリップを把持することなる。
このため、案内用ロボットの使用時には、手首を捻らずにロボット操作入力用グリップへの入力操作を行うことが可能な位置へ被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの真後ろから横方向（左右方向）へ突出する可能性がある。
【０００７】
したがって、案内用ロボットの使用中に、案内用ロボットが障害物や壁等を回避しても、被案内者の体のうち、案内用ロボットから横方向へ突出している部分が、障害物や壁等に接触するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔発明１〕 上記課題を解決するために、発明１のロボット操作入力用グリップは、被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凹部を備えることを特徴とする。
【０００９】
このような構成であれば、グリップ本体部が略回転楕円体状であるため、手首を捻ることなく、ロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。また、グリップ本体部がグリップ側凹部を備えているので、被案内者の手の指が複数個所のグリップ側凹部内に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。このため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００１０】
〔発明２〕 発明２のロボット操作入力用グリップは、発明１のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、六箇所以上の前記グリップ側凹部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、グリップ本体部が、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持する片手の指の本数よりも多い箇所のグリップ側凹部を備えているため、指とグリップ側凹部との位置関係を個別に確認しなくとも、手首を捻ることなく、指をグリップ側凹部内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。
【００１１】
〔発明３〕 発明３のロボット操作入力用グリップは、発明１または発明２のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者は、ロボット操作入力用グリップを把持した手が方向指示用突起部と接触すると、予め設定した案内用ロボットの移動方向や向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
【００１２】
〔発明４〕 発明４のロボット操作入力用グリップは、被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凸部を備えることを特徴とする。
【００１３】
このような構成であれば、グリップ本体部が略回転楕円体状であるため、手首を捻ることなく、ロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。また、グリップ本体部が複数個所のグリップ側凸部を備えているので、被案内者の手の指が隣り合うグリップ側凸部の間に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。このため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００１４】
〔発明５〕 発明５のロボット操作入力用グリップは、発明４のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、七箇所以上の前記グリップ側凸部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、グリップ本体部が、隣り合うグリップ側凸部の間に、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持する片手の指の本数よりも多い箇所の、被案内者の手の指を配置する部分を備えている。このため、隣り合うグリップ側凸部の間と指との位置関係を個別に確認しなくとも、手首を捻ることなく、指を隣り合うグリップ側凸部の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。
【００１５】
〔発明６〕 発明６のロボット操作入力用グリップは、発明４または発明５のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者は、ロボット操作入力用グリップを把持した手が方向指示用突起部と接触すると、予め設定した案内用ロボットの移動方向や向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
【００１６】
〔発明７〕 発明７の案内用ロボットは、発明１から発明３のうちいずれかの発明に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凹部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする。
【００１７】
このような構成であれば、グリップ本体部を、基体の上面に取り付けられた入力操作検出部よりも上方に配置しているため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップを、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、複数個所のグリップ側凹部が、グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びているため、案内用ロボットの後方からロボット操作入力用グリップを把持する被案内者の指が、グリップ側凹部内に配置されることとなる。
【００１８】
〔発明８〕 発明８の案内用ロボットは、発明４から発明６のうちいずれかの発明に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凸部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする。
【００１９】
このような構成であれば、グリップ本体部を、基体の上面に取り付けられた入力操作検出部よりも上方に配置しているため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップを、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、複数個所のグリップ側凸部が、グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びているため、案内用ロボットの後方からロボット操作入力用グリップを把持する被案内者の指が、隣り合うグリップ側凸部の間に配置されることとなる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、発明１のロボット操作入力用グリップによれば、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを、被案内者は、手首を捻ることなく把持することが可能となり、さらに、被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となるため、入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
また、発明２のロボット操作入力用グリップによれば、指とグリップ側凹部との位置関係を個別に確認しなくとも、指をグリップ側凹部内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
【００２１】
また、発明３のロボット操作入力用グリップによれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者が、予め設定した案内用ロボットの移動方向を、手の触感覚により認識することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
また、発明４のロボット操作入力用グリップによれば、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを、被案内者は、手首を捻ることなく把持することが可能となり、さらに、被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となるため、入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
【００２２】
また、発明５のロボット操作入力用グリップによれば、隣り合うグリップ側凸部の間と指との位置関係を個別に確認しなくとも、指を隣り合うグリップ側凸部の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
また、発明６のロボット操作入力用グリップによれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者が、予め設定した案内用ロボットの移動方向を、手の触感覚により認識することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
【００２３】
また、発明７の案内用ロボットによれば、被案内者が、ロボット操作入力用グリップを、案内用ロボットの後方から、手首を捻ること無く、上方から把持して入力操作を行うことが可能となる。
このため、案内用ロボットの使用時に、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
【００２４】
また、発明８の案内用ロボットによれば、被案内者が、ロボット操作入力用グリップを、案内用ロボットの後方から、手首を捻ること無く、上方から把持して入力操作を行うことが可能となる。
このため、案内用ロボットの使用時に、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの後方から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のロボット操作入力用グリップを備えた案内用ロボットの構成を示す図である。
【図２】図１のＩＩ線矢視図である。
【図３】ロボット操作入力用グリップの構成を示す図である。
【図４】図３のＩＶ線矢視図である。
【図５】ロボット操作入力用グリップの正面、右側面及び上面を表す斜視図である。
【図６】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【図７】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面、左側面及び上面を表す斜視図である。
【図８】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面図である。
【図９】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【図１０】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面、左側面及び上面を表す斜視図である。
【図１１】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面図である。
【図１２】本発明の第二実施形態のロボット操作入力用グリップの構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（案内用ロボットの構成）
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態の案内用ロボット１の構成を説明する。
図１は、本実施形態の案内用ロボット１の構成を示す図であり、案内用ロボット１の側面図である。また、図２は、図１のＩＩ線矢視図であり、案内用ロボット１の上面図である。
図１及び図２中に示すように、本実施形態の案内用ロボット１は、基体２と、移動部４を備えている。
【００２７】
（基体２の構成）
以下、図１及び図２を参照して、基体２の構成を説明する。
基体２は、基体ベース部６と、基体タワー部８を備えている。
（基体ベース部６の構成）
基体ベース部６は、ベースカバー部材１０を備えている。
ベースカバー部材１０は、上面視で、案内用ロボット１の前進方向（図１中では左方向。以下同じ）が突出する略五角形をなしており、上面及び下面が開口した筒状体により形成されている。なお、ベースカバー部材１０の形状は、これに限定するものではなく、例えば、上面視で、円形や、五角形以外の多角形をなす形状に形成してもよい。
【００２８】
また、ベースカバー部材１０は、案内用ロボット１の後退方向（図１及び図２中では、右方向。以下同じ）側の部分が、上面視で、案内用ロボット１の幅方向（図２中における上下方向。以下同じ）へ向かうにつれて、案内用ロボット１の前後方向（図１中における左右方向。以下同じ）の長さが短くなるように形成されている。これにより、基体２の後部には、上面視で案内用ロボット１の前進方向へ窪む基体側凹部１２が形成されている。
ベースカバー部材１０の内部には、第一距離センサ１４と、動作制御部（図示せず）が配置されている。
【００２９】
第一距離センサ１４の取り付け位置は、具体的に、案内用ロボット１の幅方向の中心付近であるとともに、基体ベース部６の先端側（図１中では、左側の端部側）である。
第一距離センサ１４は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、案内用ロボット１の前進方向に対し、第一距離センサ１４と対象物（障害物等）との距離を検出可能なセンサである。また、第一距離センサ１４は、第一距離センサ１４と対象物との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第一距離センサ１４が対象物との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１の上面視において、第一距離センサ１４から前方へ延在する線を基準として、左右へ約１３５［°］の範囲である。
【００３０】
動作制御部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を用いて形成されており、ベースカバー部材１０の内部において、第一距離センサ１４よりも後方（図１中における右方向。以下同じ）に配置されている。なお、動作制御部の詳細な構成は、後述する。
【００３１】
（基体タワー部８の構成）
基体タワー部８は、柱状部１６と、水平部１８を備えている。
柱状部１６は、中空の角柱状に形成されており、その下端側は、基体ベース部６の上面（図１中における上側の面。以下同じ）において、案内用ロボット１の前進方向（図１中では左方向。以下同じ）へオフセットして取り付けられている。また、柱状部１６の軸方向（長手方向）は、鉛直線に対して、案内用ロボット１の後退方向へ傾斜している。
柱状部１６の内部には、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２が取り付けられている。
【００３２】
第二距離センサ２０は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、柱状部１６から案内用ロボット１の後退方向へ突出している。
また、第二距離センサ２０は、下方に対し、第二距離センサ２０と案内用ロボット１の走行面（路面）との距離（上下方向の距離）を検出可能なセンサである。そして、第二距離センサ２０は、第二距離センサ２０と障害物等との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第二距離センサ２０が走行面との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１を前後方向から見て、第二距離センサ２０から鉛直方向下方へ延在する線を基準として、左右へ約１２０［°］の範囲である。
【００３３】
前方床撮影用距離画像カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを用いて形成されており、鉛直線に対し、柱状部１６の傾斜度合いと略平行に傾斜した状態で、柱状部１６から案内用ロボット１の前進方向へ突出している。
また、前方床撮影用距離画像カメラ２２は、案内用ロボット１の前方の床面との距離を検出可能なセンサである。そして、前方床撮影用距離画像カメラ２２は、案内用ロボット１の前方の映像を撮像すると、この検出した撮像を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、前方床撮影用距離画像カメラ２２が撮像可能な範囲は、例えば、前方床撮影用距離画像カメラ２２の撮像方向の中心線から約６０［°］の円形の範囲である。
【００３４】
水平部１８は、柱状部１６の上端側と連続しており、柱状部１６と同様、中空の角柱状に形成されている。
水平部１８には、第三距離センサ２４と、ロボット操作入力用グリップ２６が取り付けられている。すなわち、案内用ロボット１は、ロボット操作入力用グリップ２６を備えている。
【００３５】
第三距離センサ２４は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、案内用ロボット１の前進方向に対し、第三距離センサ２４と対象物（障害物等）との距離を検出可能なセンサである。また、第三距離センサ２４は、第三距離センサ２４と対象物との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第三距離センサ２４が対象物との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１の上面視において、第三距離センサ２４から前方へ延在する線を基準として、左右へ約１３５［°］の範囲であるとともに、案内用ロボット１の側面視において、第三距離センサ２４から前方へ延在する線を基準として上へ約１５［°］、下へ約６０［°］の範囲である。
なお、第三距離センサ２４は、レーザレンジセンサに限定するものではなく、例えば、赤外線センサや超音波センサ等を用いて形成してもよい。これは、第一距離センサ１４及び第二距離センサ２０に関しても、同様である。
【００３６】
（ロボット操作入力用グリップ２６の詳細な構成）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３から図５を用いて、ロボット操作入力用グリップ２６の詳細な構成を説明する。なお、図３は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図４は、図３のＩＶ線矢視図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の右側面図である。また、図５は、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、右側面及び上面を表す斜視図である。
【００３７】
ロボット操作入力用グリップ２６は、案内用ロボット１を使用する被案内者が、案内用ロボット１の使用時に手で把持して、案内用ロボット１を移動させるための入力操作を行う部分であり、後述する入力操作検出部２８を介して、水平部１８に取り付けられている。すなわち、ロボット操作入力用グリップ２６は、基体２に取り付けられている。
また、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ本体部３０と、図示しないグリップ側突起部分を備えている。
【００３８】
グリップ本体部３０は、上面視で、直径が１００［ｍｍ］程度の略回転楕円体状であるとともに、側面視で、厚さが３０［ｍｍ］程度の略楕円形に形成されている。なお、図３中では、グリップ本体部３０の直径を、符号「ＤＩ」で示している。また、図４中では、グリップ本体部３０の厚さを、符号「ＴＡ」で示している。
また、グリップ本体部３０の外径面は、側面視で下方から１０［ｍｍ］程度の部分が最も突出する形状に形成されている。なお、図４中では、グリップ本体部３０の厚さのうち、側面視で下方から１０［ｍｍ］程度まで部分の厚さを、符号「ＴＬ」で示し、符号「ＴＬ」で示した部分よりも上方の部分の厚さであり、２０［ｍｍ］程度の厚さを、符号「ＴＨ」で示している。
【００３９】
また、グリップ本体部３０の回転軸の方向は、案内用ロボット１の高さ方向（図１中に示す上下方向）に対して傾斜している。
本実施形態では、一例として、図１中に示すように、グリップ本体部３０の回転軸の方向を、案内用ロボット１の高さ方向を基準として、案内用ロボット１の後退方向側へ傾斜させた場合を説明する。
なお、グリップ本体部３０の回転軸の方向を、例えば、案内用ロボット１の高さ方向に対して平行または略平行としてもよい。
【００４０】
また、グリップ本体部３０は、複数個所のグリップ側凹部３２と、方向指示用突起部３４を備えている。
複数個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の上面３０ａと下面３０ｂとの間で連続しているとともに、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向（図４中における上下方向。以下同じ）から見て、放射状に伸びている。
【００４１】
具体的には、複数個所のグリップ側凹部３２は、円Ｃの中心からずれた位置から、放射状に伸びている。
本実施形態では、一例として、複数個所のグリップ側凹部３２が、円Ｃの中心から案内用ロボット１の後退方向にずれた位置から放射状に伸びている場合について説明する。なお、上記の「後退方向にずれた位置」は、各グリップ側凹部３２で一致している必要は無いが、略一致していることが好適である。
【００４２】
また、全グリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、グリップ本体部３０のうちグリップ側凹部３２を形成していない部分の外周縁に沿った円Ｃの内部に配置される形状に形成されている。
また、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面は、滑らかな状態に形成されている。
【００４３】
本実施形態では、一例として、グリップ本体部３０が、十個所のグリップ側凹部３２を備えている場合を説明する。すなわち、本実施形態では、グリップ本体部３０が、被案内者の片手の指よりも多い箇所のグリップ側凹部３２を備えている場合を説明する。
十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、それぞれ、左側及び右側に五箇所設けられている。
【００４４】
これにより、十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の前進方向から左右両側にかけて、連続して形成されている。また、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の後退方向は、グリップ側凹部３２が形成されていない部分となっている。
すなわち、複数個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００４５】
また、十個所のグリップ側凹部３２のうち、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２と、右側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２は、上面視で左右対称に形成されている。
各グリップ側凹部３２の深さは、例えば、６［ｍｍ］程度に設定されている。この深さは、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺がグリップ側凹部３２内に配置されやすい値として設定する。なお、図３中では、グリップ側凹部３２の深さを、符号「ＤＥ」で示している。
【００４６】
また、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔は、例えば、２２［ｍｍ］程度に設定されている。この間隔は、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺がグリップ側凹部３２内に配置されやすい値として設定する。なお、図３中では、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔を、符号「Ｉｎｔ」で示している。
ここで、間隔Ｉｎｔは、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔のうち、円Ｃから突出した部分の間隔、または、径方向の最も外側部分の間隔である。
【００４７】
方向指示用突起部３４は、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す位置に設けられている。
本実施形態では、一例として、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を、案内用ロボット１の前進方向とした場合を説明する。
具体的には、方向指示用突起部３４は、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って設けられている。
【００４８】
また、本実施形態では、一例として、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って配列された、五個の円状突起で形成した場合を説明する。なお、方向指示用突起部３４の配列方向は、これに限定するものではなく、例えば、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、上面視で右側または左側へ傾斜させた線に沿って配列してもよい。
【００４９】
グリップ側突起部分は、グリップ本体部３０の下面３０ｂに設けられており、入力操作検出部２８に設けられた操作検出部側凹部（図示せず）の内部に挿入されている。すなわち、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ側突起部分を介して、入力操作検出部２８に取り付けられて、入力操作検出部２８よりも上方に配置されている。
なお、本実施形態では、一例として、ロボット操作入力用グリップ２６に、図示しない移動モード切り換え操作部が設けられている場合を説明する。
【００５０】
移動モード切り換え操作部は、例えば、ボタンにより形成する。そして、被案内者によるボタン操作により、案内用ロボット１を目的地まで移動させる案内移動モードと、案内用ロボット１をロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じた方向へ移動させる自由移動モードに切り換える。
なお、移動モード切り換え操作部は、ロボット操作入力用グリップ２６以外に、例えば、水平部１８の上面のうち、ロボット操作入力用グリップ２６の近傍、具体的には、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の指が届く位置に設けてもよい。
【００５１】
（入力操作検出部２８の構成）
入力操作検出部２８は、水平部１８の内部に配置されて、基体２の上面に取り付けられている。すなわち、案内用ロボット１は、入力操作検出部２８を備えている。
また、入力操作検出部２８は、ロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出し、この検出した入力操作を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。
【００５２】
具体的には、入力操作検出部２８は、例えば、入力操作検出部２８を交点として互いに直交する三軸の軸方向に付与される力と、三軸の軸回りのモーメントを検出可能な六軸力センサを用いて形成されている。また、入力操作検出部２８は、三軸のうち少なくとも一軸の軸方向に付与される力や、三軸のうち少なくとも一軸の軸回りのモーメントを検出すると、この検出した力やモーメントを含む情報信号を、動作制御部へ出力する。
【００５３】
本実施形態では、入力操作検出部２８が軸方向に付与される力及び軸回りのモーメントを検出可能な三軸を、案内用ロボット１の前後方向に延在する軸（以降の説明では、「ｘ軸」と記載する場合がある）と、車輪型案内用ロボット１の幅方向に延在する軸（以降の説明では、「ｙ軸」と記載する場合がある）と、車輪型案内用ロボット１の上下方向（図１中における上下方向）に延在する軸（以降の説明では、「ｚ軸」と記載する場合がある）とする場合を説明する。
【００５４】
（移動部４の構成）
以下、図１及び図２を参照して、移動部４の詳細な構成を説明する。
移動部４は、基体２の下方に配置されて基体２を下方から支持しており、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じて、基体２を移動させる。
また、移動部４は、駆動輪３６と、従動輪３８を備えている。
駆動輪３６は、図示しない移動用アクチュエータが発生する駆動力により回転して基体２を移動させる左右一対の車輪であり、図示しない移動部プレートに取り付けられている。なお、移動部プレートは、ベースカバー部材１０の内部に配置されている。
【００５５】
従動輪３８は、キャスタ等、案内用ロボット１の上下方向に延在する軸回りに回動可能な回動部材（図示せず）を介して、移動部プレートに取り付けられている。なお、従動輪３８の外径（タイヤ径）は、例えば、駆動輪３６の外径と同一または略同一とする。
また、従動輪３８は、案内用ロボット１の幅方向の中心付近であるとともに、駆動輪３６よりも案内用ロボット１の前進方向側に配置されている。
【００５６】
移動用アクチュエータは、駆動輪３６を回転駆動可能なモータ（以下の説明では、「走行用モータ」と記載する場合がある）で形成されており、動作制御部が出力する指令信号に基づいて駆動し、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて基体２が移動するように、駆動輪３６を駆動させる。すなわち、案内用ロボット１は、入力操作検出部２８が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えている。
【００５７】
また、移動用アクチュエータは、左右一対の駆動輪３６に対し、それぞれ、個別に設けられている。すなわち、本実施形態の案内用ロボット１は、移動用アクチュエータとして、二つの走行用モータを備えている。
すなわち、本実施形態の案内用ロボット１は、車輪（駆動輪３６、従動輪３８）と、駆動輪３６を回転駆動可能な走行用モータを備えた車輪型案内用ロボットである。
【００５８】
（動作制御部の詳細な構成）
以下、図１から図５を参照して、動作制御部の詳細な構成を説明する。
動作制御部は、第一距離センサ１４と、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２と、第三距離センサ２４と、入力操作検出部２８と、移動モード切り換え操作部から、情報信号の入力を受け、図示しないスピーカへ出力する指令信号を生成する。なお、スピーカは、例えば、水平部１８の上面で開口するように形成する。
【００５９】
スピーカへ出力する指令信号は、例えば、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している内容を示す音声や、案内用ロボット１を後退させる内容を示す音声や、従動輪３８または駆動輪３６が脱輪した内容を示す音声を出力するための指令信号である。また、案内用ロボット１の移動モードが案内移動モードである場合では、案内用ロボット１の移動を開始する内容を示す音声や、目的地へ到着した内容を示す音声や、左右へ大きく旋回する内容を示す音声である。
なお、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している状態は、例えば、第一距離センサ１４、第二距離センサ２０、前方床撮影用距離画像カメラ２２、第三距離センサ２４から入力された情報信号に基づいて検出する。
【００６０】
また、動作制御部は、第一距離センサ１４と、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２と、第三距離センサ２４と、入力操作検出部２８から情報信号の入力を受け、移動用アクチュエータへ出力する指令信号を生成する。
移動用アクチュエータへ出力する指令信号は、入力操作検出部２８が検出した、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じて、案内用ロボット１の移動方向（前進・後退・左右への旋回）や、移動速度の変化等を指示するための指令信号である。
【００６１】
具体例としては、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を前方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を前進方向へ直進させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
【００６２】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を右側へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を右旋回させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。この場合、例えば、右側の駆動輪３６を停止、または逆転（後退方向への回転）させるとともに、左側の駆動輪３６を正転（前進方向への回転）させる。
【００６３】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を左側へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を左旋回させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。この場合、例えば、左側の駆動輪３６を停止、または逆転させるとともに、右側の駆動輪３６を正転させる。
【００６４】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を後方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を減速させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
また、案内移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を後方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内中の案内用ロボット１の移動速度が速いと感じ、案内用ロボット１を減速させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
【００６５】
また、案内移動モード及び自由移動モードにおいて、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している状態を検出すると、検出した障害物等との接触を回避するように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。
【００６６】
（動作）
以下、図１から図５を参照して、本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１が行う動作について説明する。
案内用ロボット１の使用時には、案内用ロボット１の後方、好適には真後ろに位置する被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持し、案内用ロボット１の移動モードを、案内移動モードまたは自由移動モードに切り換える。
【００６７】
このとき、本実施形態では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置しているため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、手首を捻ること無く、案内用ロボット１の上方から、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
また、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ、放射状に伸びている。
【００６８】
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、グリップ側凹部３２内に配置されることとなる。
これに加え、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２と、右側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２は、上面視で左右対称に形成されている。
【００６９】
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様にロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
ロボット操作入力用グリップ２６を把持し、案内用ロボット１の移動モードを切り換えた被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６により入力操作を行うと、この入力操作を入力操作検出部２８が検出する。
【００７０】
このとき、本実施形態では、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って設けている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者の手が方向指示用突起部３４と接触すると、被案内者は、案内用ロボット１の前進方向を、手の触感覚により認識することが可能となる。すなわち、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を把持するだけで、案内用ロボット１の前進方向を認識することが可能となる。
【００７１】
入力操作検出部２８が入力操作を検出すると、動作制御部が、案内用ロボット１の移動方向や移動速度が、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じた値となるように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数や回転方向を変化させる指令信号を生成して、二つのモータへ出力する。これにより、案内用ロボット１は、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて走行（移動）する。
【００７２】
（第一実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を列挙する。
（１）本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置している。これに加え、複数個所のグリップ側凹部３２が、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００７３】
このため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、案内用ロボット１の後方からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、グリップ側凹部３２内に配置されることとなる。
【００７４】
その結果、案内用ロボット１の使用時に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボット１の後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
これにより、案内用ロボットの使用中において、被案内者の体が障害物や壁等に接触するという可能性を低減することが可能となり、案内用ロボットの使用時における安全性を向上させることが可能となる。
【００７５】
（２）本実施形態では、被案内者の手の指が複数個所のグリップ側凹部３２内に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となるため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップ２６に対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００７６】
このため、ロボット操作入力用グリップ２６に対する入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者による入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
その結果、案内用ロボット１の移動状態と被案内者の入力操作との乖離を抑制することが可能となるため、案内用ロボット１の使用時における安定性を向上させることが可能となる。
【００７７】
（３）本実施形態では、グリップ本体部３０が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多い十箇所のグリップ側凹部３２を備えている。
このため、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する指とグリップ側凹部３２との位置関係を個別に確認しなくとも、被案内者の指をグリップ側凹部３２内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００７８】
その結果、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持する動作のみで、被案内者の指をグリップ側凹部３２内に配置することが可能となるため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
また、グリップ側凹部３２の数が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多いため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００７９】
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０が、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を示す位置に設けられた方向指示用突起部３４を備えている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した手が方向指示用突起部３４と接触すると、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）及び案内用ロボット１の向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
その結果、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、目視により案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を確認する必要が無いため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
【００８０】
（変形例）
以下、本実施形態の変形例を列挙する。
（１）本実施形態では、案内用ロボット１を車輪型の案内用ロボット（車輪型案内用ロボット）とし、移動用アクチュエータを、駆動輪３６を回転駆動可能な走行用モータで形成したが、これに限定するものではない。すなわち、案内用ロボットを、例えば、四足歩行型の案内用ロボット（盲導犬型案内用ロボット）とし、移動用アクチュエータを、四足に設定した間接を個別に回動可能な複数の間接制御用モータで形成してもよい。
【００８１】
（２）本実施形態では、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材である方向指示用突起部３４を、複数個（五個）の円状突起で形成したが、これに限定するものではない。すなわち、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材を、例えば、図６から図８中に示すように、凹部（以降の説明では、方向指示用凹部４０と記載する）で形成してもよい。この場合、方向指示用凹部４０の形状は、例えば、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って連続する一本の溝とする。なお、図６は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図７は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、左側面及び上面を表す斜視図である。また、図８は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面図である。
【００８２】
すなわち、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材は、突起に限定するものではなく、手の触感覚により簡単に認識できる程度の形状・大きさの凹部で形成してもよい。また、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材を構成する凹部（方向指示用凹部４０）は、図６から図８中に示すように、その一部がグリップ側凹部３２に配置される形状に形成してもよい。
【００８３】
（３）本実施形態では、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の上面３０ａに形成したが、これに限定するものではなく、方向指示用突起部３４を、例えば、少なくとも一つのグリップ側凹部３２に設けてもよい。
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面を、滑らかな状態に形成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図６及び図７中に示すように、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面に、ローレット加工等を用いて、被案内者の手のひらとグリップ本体部３０との滑り止めの機能を有する表面性状の滑り止め領域４２を形成してもよい。
【００８４】
（５）本実施形態では、グリップ本体部３０の構成を、十箇所のグリップ側凹部３２を備えている構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、図６中に示すように、グリップ本体部３０の構成を、十三箇所、すなわち、十箇所を超えるグリップ側凹部３２を備えている構成としてもよい。
この場合、例えば、上述した間隔Ｉｎｔを変更せずにグリップ本体部３０の直径を大きくした場合に、グリップ側凹部３２の数を増加させる。
これにより、例えば、被案内者が大柄な人である場合等、被案内者の体格が標準的な体格よりも大きく、被案内者の手が大きい場合であっても対応が可能となる。
【００８５】
（６）本実施形態では、グリップ本体部３０の構成を、十箇所のグリップ側凹部３２を備えている構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、図９から図１１中に示すように、グリップ本体部３０の構成を、七箇所、すなわち、十箇所未満のグリップ側凹部３２を備えている構成としてもよい。なお、図９は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図１０は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、左側面及び上面を表す斜視図である。また、図１１は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面図である。
【００８６】
この場合、例えば、上述した間隔Ｉｎｔを変更せずにグリップ本体部３０の直径を小さくして、グリップ側凹部３２の数を減少させる。
これにより、例えば、被案内者が小柄な人である場合等、被案内者の体格が標準的な体格よりも大きく、被案内者の手が小さい場合であっても対応が可能となる。
【００８７】
（７）本実施形態では、方向指示用突起部３４を、複数個（五個）の円状突起で形成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図９から図１１中に示すように、方向指示用突起部３４を、一つの突起で形成してもよい。この場合、一つの突起で形成した方向指示用突起部３４の形状は、例えば、図９中に示すように、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、案内用ロボット１の前進方向へ向けて幅が縮小する二等辺三角形とする。
【００８８】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
（構成）
本実施形態の案内用ロボット１は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を除き、上述した第一実施形態と同様であるため、その他の構成については、説明を省略する場合がある。
【００８９】
以下、図１から図１１を参照しつつ、図１２を用いて、本実施形態の案内用ロボット１が備えるロボット操作入力用グリップ２６の構成について説明する。
図１２は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。
ロボット操作入力用グリップ２６は、案内用ロボット１を使用する被案内者が、案内用ロボット１の使用時に手で把持して、案内用ロボット１を移動させるための入力操作を行う部分であり、後述する入力操作検出部２８を介して、水平部１８に取り付けられている。
【００９０】
また、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ本体部３０と、図示しないグリップ側突起部分を備えている。なお、グリップ側突起部分に関する説明は、省略する。また、グリップ本体部３０の構成のうち、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
グリップ本体部３０は、複数個所のグリップ側凸部４４と、方向指示用突起部３４を備えている。なお、方向指示用突起部３４に関する説明は、省略する。
【００９１】
複数個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の上面３０ａと下面３０ｂとの間で連続しているとともに、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、放射状に伸びている。
また、全グリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、グリップ本体部３０のうちグリップ側凹部３２を形成していない部分の外周縁に沿った円Ｃよりも、グリップ本体部３０の径方向外側へ突出する形状に形成されている。
【００９２】
本実施形態では、一例として、グリップ本体部３０が、八個所のグリップ側凸部４４を備えている場合を説明する。すなわち、本実施形態では、グリップ本体部３０が、隣り合うグリップ側凸部４４の間を形成する部分の箇所が、被案内者の片手の指よりも多い七箇所である場合を説明する。
八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、それぞれ、左側及び右側に四箇所設けられている。
【００９３】
これにより、八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の前進方向から左右両側にかけて、連続して形成されている。また、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の後退方向は、グリップ側凸部４４が形成されていない部分となっている。
すなわち、複数個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００９４】
また、八個所のグリップ側凸部４４のうち、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている四個所のグリップ側凸部４４と、右側に設けられている四個所のグリップ側凸部４４は、上面視で左右対称に形成されている。
各グリップ側凸部４４の突出長さは、例えば、６［ｍｍ］程度に設定されている。この突出長さは、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺が隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されやすい値として設定する。なお、図１２中では、グリップ側凸部４４の突出長さを、符号「ＬＫ」で示している。
【００９５】
（動作）
以下、図１から図１２を参照して、本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１が行う動作について説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の動作については、説明を省略する場合がある。
案内用ロボット１の使用時には、案内用ロボット１の後方、好適には真後ろに位置する被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持し、案内用ロボット１の移動モードを、案内移動モードまたは自由移動モードに切り換える。
【００９６】
このとき、本実施形態では、グリップ本体部３０が備える八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ、放射状に伸びている。
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されることとなる。
【００９７】
これに加え、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている四箇所のグリップ側凸部４４と、右側に設けられている四箇所のグリップ側凸部４４は、上面視で左右対称に形成されている。
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様にロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００９８】
ロボット操作入力用グリップ２６を把持し、案内用ロボット１の移動モードを切り換えた被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６により入力操作を行うと、この入力操作を入力操作検出部２８が検出する。
入力操作検出部２８が入力操作を検出すると、動作制御部が、案内用ロボット１の移動方向や移動速度が、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じた値となるように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数や回転方向を変化させる指令信号を生成して、二つのモータへ出力する。これにより、案内用ロボット１は、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて走行（移動）する。
【００９９】
（第二実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を列挙する。
（１）本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置している。これに加え、複数個所のグリップ側凸部４４が、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【０１００】
このため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、案内用ロボット１の後方からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されることとなる。
【０１０１】
その結果、案内用ロボット１の使用時に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボット１の後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
これにより、案内用ロボットの使用中において、被案内者の体が障害物や壁等に接触するという可能性を低減することが可能となり、案内用ロボットの使用時における安全性を向上させることが可能となる。
【０１０２】
（２）本実施形態では、複数個所のグリップ側凸部４４が、円Ｃよりも、グリップ本体部３０の径方向外側へ突出する形状に形成されている。
このため、グリップ本体部３０内に確保した、近接センサ等のセンサを配置するための空間を増加させることが可能となり、グリップ本体部３０内において、近接センサ等のセンサを円周状に配置することが容易となる。
その結果、案内用ロボット１の構成を、例えば、グリップ本体部３０内に配置したセンサにより被案内者の手を検知して、案内用ロボット１を被案内者の手に近づける制御等が可能な構成とすることが容易となる。
【０１０３】
（３）本実施形態では、被案内者の手の指が複数個所の隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となるため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップ２６に対して滑ることを抑制することが可能となる。
【０１０４】
このため、ロボット操作入力用グリップ２６に対する入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者による入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
その結果、案内用ロボット１の移動状態と被案内者の入力操作との乖離を抑制することが可能となるため、案内用ロボット１の使用時における安定性を向上させることが可能となる。
【０１０５】
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０が、八個所のグリップ側凸部４４を備えており、隣り合うグリップ側凸部４４の間を形成する部分の箇所が、被案内者の片手の指よりも多い七箇所となっている。
このため、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する指とグリップ側凹部３２との位置関係を個別に確認しなくとも、被案内者の指を隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【０１０６】
その結果、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持する動作のみで、被案内者の指を隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置することが可能となるため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
また、隣り合うグリップ側凸部４４の間の箇所が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多いため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【０１０７】
（５）本実施形態では、グリップ本体部３０が、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を示す位置に設けられた方向指示用突起部３４を備えている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した手が方向指示用突起部３４と接触すると、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）及び案内用ロボット１の向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
その結果、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、目視により案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を確認する必要が無いため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１０８】
１ 案内用ロボット
２ 基体
４ 移動部
６ 基体ベース部
８ 基体タワー部
１０ ベースカバー部材
１２ 基体側凹部
１４ 第一距離センサ
１６ 柱状部
１８ 水平部
２０ 第二距離センサ
２２ 前方床撮影用距離画像カメラ
２４ 第三距離センサ
２６ ロボット操作入力用グリップ
２８ 入力操作検出部
３０ グリップ本体部
３０ａ グリップ本体部の上面
３０ｂ グリップ本体部の下面
３２ グリップ側凹部
３４ 方向指示用突起部
３６ 駆動輪
３８ 従動輪
４０ 方向指示用凹部
４２ 滑り止め領域
４４ グリップ側凸部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、目的地の場所を認識していない被案内者を目的地へ案内する際に、被案内者が把持して案内用ロボットを移動させるための入力操作を行うロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、目的地を初めて訪問する人等、目的地の場所を明確に認識しておらず、目的地までの移動が困難な被案内者を目的地へ案内するための案内用ロボットとして、例えば、特許文献１に記載の案内用ロボットがある。
特許文献１に記載の案内用ロボットは、基体を移動させるための駆動輪を駆動させる走行用モータと、走行用モータの駆動状態を制御するモータ制御部と、基体へ取り付けられたロボット操作入力用グリップと、被案内者によるロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部を備えている。
【０００３】
そして、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、モータ制御部が、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体の目標速度を算出し、この算出した目標速度で基体が移動するように、走行用モータの駆動状態を制御する。
また、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、ロボット操作入力用グリップが、フレーム部と、グリップ部を備えて形成されている。
【０００４】
フレーム部は、入力操作検出部を介して基体の上面に取り付けられており、略三角形をなす板状部と、この板状部のうち、二箇所の角部から延在する二本の脚部を有している。
グリップ部は、被案内者が片手で把持可能な略円柱状（バー）に形成されており、その両端は、それぞれ、フレーム部が有する二本の脚部に固定されている。また、グリップ部の軸方向は、基体の幅方向（左右方向）に延在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０‐２７１９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の案内用ロボットでは、ロボット操作入力用グリップが、上述したように、グリップ部が略円柱状（バー）に形成されているため、被案内者は、体を案内用ロボットの真後ろへ位置させるために、右側または左側に手首を捻った状態で、ロボット操作入力用グリップを把持することなる。
このため、案内用ロボットの使用時には、手首を捻らずにロボット操作入力用グリップへの入力操作を行うことが可能な位置へ被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの真後ろから横方向（左右方向）へ突出する可能性がある。
【０００７】
したがって、案内用ロボットの使用中に、案内用ロボットが障害物や壁等を回避しても、被案内者の体のうち、案内用ロボットから横方向へ突出している部分が、障害物や壁等に接触するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔発明１〕 上記課題を解決するために、発明１のロボット操作入力用グリップは、被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凹部を備えることを特徴とする。
【０００９】
このような構成であれば、グリップ本体部が略回転楕円体状であるため、手首を捻ることなく、ロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。また、グリップ本体部がグリップ側凹部を備えているので、被案内者の手の指が複数個所のグリップ側凹部内に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。このため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００１０】
〔発明２〕 発明２のロボット操作入力用グリップは、発明１のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、六箇所以上の前記グリップ側凹部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、グリップ本体部が、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持する片手の指の本数よりも多い箇所のグリップ側凹部を備えているため、指とグリップ側凹部との位置関係を個別に確認しなくとも、手首を捻ることなく、指をグリップ側凹部内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。
【００１１】
〔発明３〕 発明３のロボット操作入力用グリップは、発明１または発明２のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者は、ロボット操作入力用グリップを把持した手が方向指示用突起部と接触すると、予め設定した案内用ロボットの移動方向や向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
【００１２】
〔発明４〕 発明４のロボット操作入力用グリップは、被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凸部を備えることを特徴とする。
【００１３】
このような構成であれば、グリップ本体部が略回転楕円体状であるため、手首を捻ることなく、ロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。また、グリップ本体部が複数個所のグリップ側凸部を備えているので、被案内者の手の指が隣り合うグリップ側凸部の間に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。このため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００１４】
〔発明５〕 発明５のロボット操作入力用グリップは、発明４のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、七箇所以上の前記グリップ側凸部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、グリップ本体部が、隣り合うグリップ側凸部の間に、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持する片手の指の本数よりも多い箇所の、被案内者の手の指を配置する部分を備えている。このため、隣り合うグリップ側凸部の間と指との位置関係を個別に確認しなくとも、手首を捻ることなく、指を隣り合うグリップ側凸部の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となる。
【００１５】
〔発明６〕 発明６のロボット操作入力用グリップは、発明４または発明５のロボット操作入力用グリップにおいて、前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者は、ロボット操作入力用グリップを把持した手が方向指示用突起部と接触すると、予め設定した案内用ロボットの移動方向や向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
【００１６】
〔発明７〕 発明７の案内用ロボットは、発明１から発明３のうちいずれかの発明に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凹部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする。
【００１７】
このような構成であれば、グリップ本体部を、基体の上面に取り付けられた入力操作検出部よりも上方に配置しているため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップを、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、複数個所のグリップ側凹部が、グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びているため、案内用ロボットの後方からロボット操作入力用グリップを把持する被案内者の指が、グリップ側凹部内に配置されることとなる。
【００１８】
〔発明８〕 発明８の案内用ロボットは、発明４から発明６のうちいずれかの発明に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凸部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする。
【００１９】
このような構成であれば、グリップ本体部を、基体の上面に取り付けられた入力操作検出部よりも上方に配置しているため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップを、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、複数個所のグリップ側凸部が、グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びているため、案内用ロボットの後方からロボット操作入力用グリップを把持する被案内者の指が、隣り合うグリップ側凸部の間に配置されることとなる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、発明１のロボット操作入力用グリップによれば、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを、被案内者は、手首を捻ることなく把持することが可能となり、さらに、被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となるため、入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
また、発明２のロボット操作入力用グリップによれば、指とグリップ側凹部との位置関係を個別に確認しなくとも、指をグリップ側凹部内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
【００２１】
また、発明３のロボット操作入力用グリップによれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者が、予め設定した案内用ロボットの移動方向を、手の触感覚により認識することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
また、発明４のロボット操作入力用グリップによれば、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップを、被案内者は、手首を捻ることなく把持することが可能となり、さらに、被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップに対して滑ることを抑制することが可能となるため、入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
【００２２】
また、発明５のロボット操作入力用グリップによれば、隣り合うグリップ側凸部の間と指との位置関係を個別に確認しなくとも、指を隣り合うグリップ側凸部の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップを把持することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
また、発明６のロボット操作入力用グリップによれば、ロボット操作入力用グリップを把持した被案内者が、予め設定した案内用ロボットの移動方向を、手の触感覚により認識することが可能となるため、案内用ロボットの操作性を向上させることが可能となる。
【００２３】
また、発明７の案内用ロボットによれば、被案内者が、ロボット操作入力用グリップを、案内用ロボットの後方から、手首を捻ること無く、上方から把持して入力操作を行うことが可能となる。
このため、案内用ロボットの使用時に、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
【００２４】
また、発明８の案内用ロボットによれば、被案内者が、ロボット操作入力用グリップを、案内用ロボットの後方から、手首を捻ること無く、上方から把持して入力操作を行うことが可能となる。
このため、案内用ロボットの使用時に、ロボット操作入力用グリップを把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボットの後方から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のロボット操作入力用グリップを備えた案内用ロボットの構成を示す図である。
【図２】図１のＩＩ線矢視図である。
【図３】ロボット操作入力用グリップの構成を示す図である。
【図４】図３のＩＶ線矢視図である。
【図５】ロボット操作入力用グリップの正面、右側面及び上面を表す斜視図である。
【図６】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【図７】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面、左側面及び上面を表す斜視図である。
【図８】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面図である。
【図９】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【図１０】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面、左側面及び上面を表す斜視図である。
【図１１】本発明の第一実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの正面図である。
【図１２】本発明の第二実施形態のロボット操作入力用グリップの構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（案内用ロボットの構成）
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態の案内用ロボット１の構成を説明する。
図１は、本実施形態の案内用ロボット１の構成を示す図であり、案内用ロボット１の側面図である。また、図２は、図１のＩＩ線矢視図であり、案内用ロボット１の上面図である。
図１及び図２中に示すように、本実施形態の案内用ロボット１は、基体２と、移動部４を備えている。
【００２７】
（基体２の構成）
以下、図１及び図２を参照して、基体２の構成を説明する。
基体２は、基体ベース部６と、基体タワー部８を備えている。
（基体ベース部６の構成）
基体ベース部６は、ベースカバー部材１０を備えている。
ベースカバー部材１０は、上面視で、案内用ロボット１の前進方向（図１中では左方向。以下同じ）が突出する略五角形をなしており、上面及び下面が開口した筒状体により形成されている。なお、ベースカバー部材１０の形状は、これに限定するものではなく、例えば、上面視で、円形や、五角形以外の多角形をなす形状に形成してもよい。
【００２８】
また、ベースカバー部材１０は、案内用ロボット１の後退方向（図１及び図２中では、右方向。以下同じ）側の部分が、上面視で、案内用ロボット１の幅方向（図２中における上下方向。以下同じ）へ向かうにつれて、案内用ロボット１の前後方向（図１中における左右方向。以下同じ）の長さが短くなるように形成されている。これにより、基体２の後部には、上面視で案内用ロボット１の前進方向へ窪む基体側凹部１２が形成されている。
ベースカバー部材１０の内部には、第一距離センサ１４と、動作制御部（図示せず）が配置されている。
【００２９】
第一距離センサ１４の取り付け位置は、具体的に、案内用ロボット１の幅方向の中心付近であるとともに、基体ベース部６の先端側（図１中では、左側の端部側）である。
第一距離センサ１４は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、案内用ロボット１の前進方向に対し、第一距離センサ１４と対象物（障害物等）との距離を検出可能なセンサである。また、第一距離センサ１４は、第一距離センサ１４と対象物との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第一距離センサ１４が対象物との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１の上面視において、第一距離センサ１４から前方へ延在する線を基準として、左右へ約１３５［°］の範囲である。
【００３０】
動作制御部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を用いて形成されており、ベースカバー部材１０の内部において、第一距離センサ１４よりも後方（図１中における右方向。以下同じ）に配置されている。なお、動作制御部の詳細な構成は、後述する。
【００３１】
（基体タワー部８の構成）
基体タワー部８は、柱状部１６と、水平部１８を備えている。
柱状部１６は、中空の角柱状に形成されており、その下端側は、基体ベース部６の上面（図１中における上側の面。以下同じ）において、案内用ロボット１の前進方向（図１中では左方向。以下同じ）へオフセットして取り付けられている。また、柱状部１６の軸方向（長手方向）は、鉛直線に対して、案内用ロボット１の後退方向へ傾斜している。
柱状部１６の内部には、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２が取り付けられている。
【００３２】
第二距離センサ２０は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、柱状部１６から案内用ロボット１の後退方向へ突出している。
また、第二距離センサ２０は、下方に対し、第二距離センサ２０と案内用ロボット１の走行面（路面）との距離（上下方向の距離）を検出可能なセンサである。そして、第二距離センサ２０は、第二距離センサ２０と障害物等との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第二距離センサ２０が走行面との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１を前後方向から見て、第二距離センサ２０から鉛直方向下方へ延在する線を基準として、左右へ約１２０［°］の範囲である。
【００３３】
前方床撮影用距離画像カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラを用いて形成されており、鉛直線に対し、柱状部１６の傾斜度合いと略平行に傾斜した状態で、柱状部１６から案内用ロボット１の前進方向へ突出している。
また、前方床撮影用距離画像カメラ２２は、案内用ロボット１の前方の床面との距離を検出可能なセンサである。そして、前方床撮影用距離画像カメラ２２は、案内用ロボット１の前方の映像を撮像すると、この検出した撮像を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、前方床撮影用距離画像カメラ２２が撮像可能な範囲は、例えば、前方床撮影用距離画像カメラ２２の撮像方向の中心線から約６０［°］の円形の範囲である。
【００３４】
水平部１８は、柱状部１６の上端側と連続しており、柱状部１６と同様、中空の角柱状に形成されている。
水平部１８には、第三距離センサ２４と、ロボット操作入力用グリップ２６が取り付けられている。すなわち、案内用ロボット１は、ロボット操作入力用グリップ２６を備えている。
【００３５】
第三距離センサ２４は、例えば、レーザレンジセンサを用いて形成されており、案内用ロボット１の前進方向に対し、第三距離センサ２４と対象物（障害物等）との距離を検出可能なセンサである。また、第三距離センサ２４は、第三距離センサ２４と対象物との距離を検出すると、この検出した距離を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。なお、第三距離センサ２４が対象物との距離を検出可能な範囲は、例えば、案内用ロボット１の上面視において、第三距離センサ２４から前方へ延在する線を基準として、左右へ約１３５［°］の範囲であるとともに、案内用ロボット１の側面視において、第三距離センサ２４から前方へ延在する線を基準として上へ約１５［°］、下へ約６０［°］の範囲である。
なお、第三距離センサ２４は、レーザレンジセンサに限定するものではなく、例えば、赤外線センサや超音波センサ等を用いて形成してもよい。これは、第一距離センサ１４及び第二距離センサ２０に関しても、同様である。
【００３６】
（ロボット操作入力用グリップ２６の詳細な構成）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３から図５を用いて、ロボット操作入力用グリップ２６の詳細な構成を説明する。なお、図３は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図４は、図３のＩＶ線矢視図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の右側面図である。また、図５は、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、右側面及び上面を表す斜視図である。
【００３７】
ロボット操作入力用グリップ２６は、案内用ロボット１を使用する被案内者が、案内用ロボット１の使用時に手で把持して、案内用ロボット１を移動させるための入力操作を行う部分であり、後述する入力操作検出部２８を介して、水平部１８に取り付けられている。すなわち、ロボット操作入力用グリップ２６は、基体２に取り付けられている。
また、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ本体部３０と、図示しないグリップ側突起部分を備えている。
【００３８】
グリップ本体部３０は、上面視で、直径が１００［ｍｍ］程度の略回転楕円体状であるとともに、側面視で、厚さが３０［ｍｍ］程度の略楕円形に形成されている。なお、図３中では、グリップ本体部３０の直径を、符号「ＤＩ」で示している。また、図４中では、グリップ本体部３０の厚さを、符号「ＴＡ」で示している。
また、グリップ本体部３０の外径面は、側面視で下方から１０［ｍｍ］程度の部分が最も突出する形状に形成されている。なお、図４中では、グリップ本体部３０の厚さのうち、側面視で下方から１０［ｍｍ］程度まで部分の厚さを、符号「ＴＬ」で示し、符号「ＴＬ」で示した部分よりも上方の部分の厚さであり、２０［ｍｍ］程度の厚さを、符号「ＴＨ」で示している。
【００３９】
また、グリップ本体部３０の回転軸の方向は、案内用ロボット１の高さ方向（図１中に示す上下方向）に対して傾斜している。
本実施形態では、一例として、図１中に示すように、グリップ本体部３０の回転軸の方向を、案内用ロボット１の高さ方向を基準として、案内用ロボット１の後退方向側へ傾斜させた場合を説明する。
なお、グリップ本体部３０の回転軸の方向を、例えば、案内用ロボット１の高さ方向に対して平行または略平行としてもよい。
【００４０】
また、グリップ本体部３０は、複数個所のグリップ側凹部３２と、方向指示用突起部３４を備えている。
複数個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の上面３０ａと下面３０ｂとの間で連続しているとともに、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向（図４中における上下方向。以下同じ）から見て、放射状に伸びている。
【００４１】
具体的には、複数個所のグリップ側凹部３２は、円Ｃの中心からずれた位置から、放射状に伸びている。
本実施形態では、一例として、複数個所のグリップ側凹部３２が、円Ｃの中心から案内用ロボット１の後退方向にずれた位置から放射状に伸びている場合について説明する。なお、上記の「後退方向にずれた位置」は、各グリップ側凹部３２で一致している必要は無いが、略一致していることが好適である。
【００４２】
また、全グリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、グリップ本体部３０のうちグリップ側凹部３２を形成していない部分の外周縁に沿った円Ｃの内部に配置される形状に形成されている。
また、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面は、滑らかな状態に形成されている。
【００４３】
本実施形態では、一例として、グリップ本体部３０が、十個所のグリップ側凹部３２を備えている場合を説明する。すなわち、本実施形態では、グリップ本体部３０が、被案内者の片手の指よりも多い箇所のグリップ側凹部３２を備えている場合を説明する。
十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、それぞれ、左側及び右側に五箇所設けられている。
【００４４】
これにより、十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の前進方向から左右両側にかけて、連続して形成されている。また、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の後退方向は、グリップ側凹部３２が形成されていない部分となっている。
すなわち、複数個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００４５】
また、十個所のグリップ側凹部３２のうち、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２と、右側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２は、上面視で左右対称に形成されている。
各グリップ側凹部３２の深さは、例えば、６［ｍｍ］程度に設定されている。この深さは、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺がグリップ側凹部３２内に配置されやすい値として設定する。なお、図３中では、グリップ側凹部３２の深さを、符号「ＤＥ」で示している。
【００４６】
また、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔は、例えば、２２［ｍｍ］程度に設定されている。この間隔は、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺がグリップ側凹部３２内に配置されやすい値として設定する。なお、図３中では、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔を、符号「Ｉｎｔ」で示している。
ここで、間隔Ｉｎｔは、隣り合うグリップ側凹部３２同士の間隔のうち、円Ｃから突出した部分の間隔、または、径方向の最も外側部分の間隔である。
【００４７】
方向指示用突起部３４は、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す位置に設けられている。
本実施形態では、一例として、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を、案内用ロボット１の前進方向とした場合を説明する。
具体的には、方向指示用突起部３４は、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って設けられている。
【００４８】
また、本実施形態では、一例として、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って配列された、五個の円状突起で形成した場合を説明する。なお、方向指示用突起部３４の配列方向は、これに限定するものではなく、例えば、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、上面視で右側または左側へ傾斜させた線に沿って配列してもよい。
【００４９】
グリップ側突起部分は、グリップ本体部３０の下面３０ｂに設けられており、入力操作検出部２８に設けられた操作検出部側凹部（図示せず）の内部に挿入されている。すなわち、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ側突起部分を介して、入力操作検出部２８に取り付けられて、入力操作検出部２８よりも上方に配置されている。
なお、本実施形態では、一例として、ロボット操作入力用グリップ２６に、図示しない移動モード切り換え操作部が設けられている場合を説明する。
【００５０】
移動モード切り換え操作部は、例えば、ボタンにより形成する。そして、被案内者によるボタン操作により、案内用ロボット１を目的地まで移動させる案内移動モードと、案内用ロボット１をロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じた方向へ移動させる自由移動モードに切り換える。
なお、移動モード切り換え操作部は、ロボット操作入力用グリップ２６以外に、例えば、水平部１８の上面のうち、ロボット操作入力用グリップ２６の近傍、具体的には、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の指が届く位置に設けてもよい。
【００５１】
（入力操作検出部２８の構成）
入力操作検出部２８は、水平部１８の内部に配置されて、基体２の上面に取り付けられている。すなわち、案内用ロボット１は、入力操作検出部２８を備えている。
また、入力操作検出部２８は、ロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出し、この検出した入力操作を含む情報信号を、動作制御部へ出力する。
【００５２】
具体的には、入力操作検出部２８は、例えば、入力操作検出部２８を交点として互いに直交する三軸の軸方向に付与される力と、三軸の軸回りのモーメントを検出可能な六軸力センサを用いて形成されている。また、入力操作検出部２８は、三軸のうち少なくとも一軸の軸方向に付与される力や、三軸のうち少なくとも一軸の軸回りのモーメントを検出すると、この検出した力やモーメントを含む情報信号を、動作制御部へ出力する。
【００５３】
本実施形態では、入力操作検出部２８が軸方向に付与される力及び軸回りのモーメントを検出可能な三軸を、案内用ロボット１の前後方向に延在する軸（以降の説明では、「ｘ軸」と記載する場合がある）と、車輪型案内用ロボット１の幅方向に延在する軸（以降の説明では、「ｙ軸」と記載する場合がある）と、車輪型案内用ロボット１の上下方向（図１中における上下方向）に延在する軸（以降の説明では、「ｚ軸」と記載する場合がある）とする場合を説明する。
【００５４】
（移動部４の構成）
以下、図１及び図２を参照して、移動部４の詳細な構成を説明する。
移動部４は、基体２の下方に配置されて基体２を下方から支持しており、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じて、基体２を移動させる。
また、移動部４は、駆動輪３６と、従動輪３８を備えている。
駆動輪３６は、図示しない移動用アクチュエータが発生する駆動力により回転して基体２を移動させる左右一対の車輪であり、図示しない移動部プレートに取り付けられている。なお、移動部プレートは、ベースカバー部材１０の内部に配置されている。
【００５５】
従動輪３８は、キャスタ等、案内用ロボット１の上下方向に延在する軸回りに回動可能な回動部材（図示せず）を介して、移動部プレートに取り付けられている。なお、従動輪３８の外径（タイヤ径）は、例えば、駆動輪３６の外径と同一または略同一とする。
また、従動輪３８は、案内用ロボット１の幅方向の中心付近であるとともに、駆動輪３６よりも案内用ロボット１の前進方向側に配置されている。
【００５６】
移動用アクチュエータは、駆動輪３６を回転駆動可能なモータ（以下の説明では、「走行用モータ」と記載する場合がある）で形成されており、動作制御部が出力する指令信号に基づいて駆動し、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて基体２が移動するように、駆動輪３６を駆動させる。すなわち、案内用ロボット１は、入力操作検出部２８が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えている。
【００５７】
また、移動用アクチュエータは、左右一対の駆動輪３６に対し、それぞれ、個別に設けられている。すなわち、本実施形態の案内用ロボット１は、移動用アクチュエータとして、二つの走行用モータを備えている。
すなわち、本実施形態の案内用ロボット１は、車輪（駆動輪３６、従動輪３８）と、駆動輪３６を回転駆動可能な走行用モータを備えた車輪型案内用ロボットである。
【００５８】
（動作制御部の詳細な構成）
以下、図１から図５を参照して、動作制御部の詳細な構成を説明する。
動作制御部は、第一距離センサ１４と、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２と、第三距離センサ２４と、入力操作検出部２８と、移動モード切り換え操作部から、情報信号の入力を受け、図示しないスピーカへ出力する指令信号を生成する。なお、スピーカは、例えば、水平部１８の上面で開口するように形成する。
【００５９】
スピーカへ出力する指令信号は、例えば、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している内容を示す音声や、案内用ロボット１を後退させる内容を示す音声や、従動輪３８または駆動輪３６が脱輪した内容を示す音声を出力するための指令信号である。また、案内用ロボット１の移動モードが案内移動モードである場合では、案内用ロボット１の移動を開始する内容を示す音声や、目的地へ到着した内容を示す音声や、左右へ大きく旋回する内容を示す音声である。
なお、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している状態は、例えば、第一距離センサ１４、第二距離センサ２０、前方床撮影用距離画像カメラ２２、第三距離センサ２４から入力された情報信号に基づいて検出する。
【００６０】
また、動作制御部は、第一距離センサ１４と、第二距離センサ２０と、前方床撮影用距離画像カメラ２２と、第三距離センサ２４と、入力操作検出部２８から情報信号の入力を受け、移動用アクチュエータへ出力する指令信号を生成する。
移動用アクチュエータへ出力する指令信号は、入力操作検出部２８が検出した、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力に応じて、案内用ロボット１の移動方向（前進・後退・左右への旋回）や、移動速度の変化等を指示するための指令信号である。
【００６１】
具体例としては、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を前方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を前進方向へ直進させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
【００６２】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を右側へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を右旋回させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。この場合、例えば、右側の駆動輪３６を停止、または逆転（後退方向への回転）させるとともに、左側の駆動輪３６を正転（前進方向への回転）させる。
【００６３】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を左側へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を左旋回させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。この場合、例えば、左側の駆動輪３６を停止、または逆転させるとともに、右側の駆動輪３６を正転させる。
【００６４】
また、自由移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を後方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内用ロボット１を減速させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
また、案内移動モードにおいて、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を後方へ傾斜させる動作を行った場合、被案内者は案内中の案内用ロボット１の移動速度が速いと感じ、案内用ロボット１を減速させる意思があるため、入力操作検出部２８が検出した入力の大きさに応じて、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数を変化させて、案内用ロボット１の前進速度を変化させる。
【００６５】
また、案内移動モード及び自由移動モードにおいて、案内用ロボット１の進行方向や周辺に障害物等が存在している状態を検出すると、検出した障害物等との接触を回避するように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータに対し、その回転数や回転方向を、個別に変化させる。
【００６６】
（動作）
以下、図１から図５を参照して、本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１が行う動作について説明する。
案内用ロボット１の使用時には、案内用ロボット１の後方、好適には真後ろに位置する被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持し、案内用ロボット１の移動モードを、案内移動モードまたは自由移動モードに切り換える。
【００６７】
このとき、本実施形態では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置しているため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、手首を捻ること無く、案内用ロボット１の上方から、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
また、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ、放射状に伸びている。
【００６８】
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、グリップ側凹部３２内に配置されることとなる。
これに加え、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２と、右側に設けられている五箇所のグリップ側凹部３２は、上面視で左右対称に形成されている。
【００６９】
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様にロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
ロボット操作入力用グリップ２６を把持し、案内用ロボット１の移動モードを切り換えた被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６により入力操作を行うと、この入力操作を入力操作検出部２８が検出する。
【００７０】
このとき、本実施形態では、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の上面３０ａにおいて、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って設けている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者の手が方向指示用突起部３４と接触すると、被案内者は、案内用ロボット１の前進方向を、手の触感覚により認識することが可能となる。すなわち、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を把持するだけで、案内用ロボット１の前進方向を認識することが可能となる。
【００７１】
入力操作検出部２８が入力操作を検出すると、動作制御部が、案内用ロボット１の移動方向や移動速度が、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じた値となるように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数や回転方向を変化させる指令信号を生成して、二つのモータへ出力する。これにより、案内用ロボット１は、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて走行（移動）する。
【００７２】
（第一実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を列挙する。
（１）本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置している。これに加え、複数個所のグリップ側凹部３２が、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００７３】
このため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、案内用ロボット１の後方からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、グリップ側凹部３２内に配置されることとなる。
【００７４】
その結果、案内用ロボット１の使用時に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボット１の後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
これにより、案内用ロボットの使用中において、被案内者の体が障害物や壁等に接触するという可能性を低減することが可能となり、案内用ロボットの使用時における安全性を向上させることが可能となる。
【００７５】
（２）本実施形態では、被案内者の手の指が複数個所のグリップ側凹部３２内に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となるため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップ２６に対して滑ることを抑制することが可能となる。
【００７６】
このため、ロボット操作入力用グリップ２６に対する入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者による入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
その結果、案内用ロボット１の移動状態と被案内者の入力操作との乖離を抑制することが可能となるため、案内用ロボット１の使用時における安定性を向上させることが可能となる。
【００７７】
（３）本実施形態では、グリップ本体部３０が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多い十箇所のグリップ側凹部３２を備えている。
このため、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する指とグリップ側凹部３２との位置関係を個別に確認しなくとも、被案内者の指をグリップ側凹部３２内に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００７８】
その結果、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持する動作のみで、被案内者の指をグリップ側凹部３２内に配置することが可能となるため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
また、グリップ側凹部３２の数が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多いため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００７９】
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０が、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を示す位置に設けられた方向指示用突起部３４を備えている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した手が方向指示用突起部３４と接触すると、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）及び案内用ロボット１の向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
その結果、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、目視により案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を確認する必要が無いため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
【００８０】
（変形例）
以下、本実施形態の変形例を列挙する。
（１）本実施形態では、案内用ロボット１を車輪型の案内用ロボット（車輪型案内用ロボット）とし、移動用アクチュエータを、駆動輪３６を回転駆動可能な走行用モータで形成したが、これに限定するものではない。すなわち、案内用ロボットを、例えば、四足歩行型の案内用ロボット（盲導犬型案内用ロボット）とし、移動用アクチュエータを、四足に設定した間接を個別に回動可能な複数の間接制御用モータで形成してもよい。
【００８１】
（２）本実施形態では、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材である方向指示用突起部３４を、複数個（五個）の円状突起で形成したが、これに限定するものではない。すなわち、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材を、例えば、図６から図８中に示すように、凹部（以降の説明では、方向指示用凹部４０と記載する）で形成してもよい。この場合、方向指示用凹部４０の形状は、例えば、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線に沿って連続する一本の溝とする。なお、図６は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図７は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、左側面及び上面を表す斜視図である。また、図８は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面図である。
【００８２】
すなわち、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材は、突起に限定するものではなく、手の触感覚により簡単に認識できる程度の形状・大きさの凹部で形成してもよい。また、予め設定した案内用ロボット１の移動方向を示す部材を構成する凹部（方向指示用凹部４０）は、図６から図８中に示すように、その一部がグリップ側凹部３２に配置される形状に形成してもよい。
【００８３】
（３）本実施形態では、方向指示用突起部３４を、グリップ本体部３０の上面３０ａに形成したが、これに限定するものではなく、方向指示用突起部３４を、例えば、少なくとも一つのグリップ側凹部３２に設けてもよい。
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面を、滑らかな状態に形成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図６及び図７中に示すように、グリップ本体部３０のうち、グリップ側凹部３２を形成していない部分の表面に、ローレット加工等を用いて、被案内者の手のひらとグリップ本体部３０との滑り止めの機能を有する表面性状の滑り止め領域４２を形成してもよい。
【００８４】
（５）本実施形態では、グリップ本体部３０の構成を、十箇所のグリップ側凹部３２を備えている構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、図６中に示すように、グリップ本体部３０の構成を、十三箇所、すなわち、十箇所を超えるグリップ側凹部３２を備えている構成としてもよい。
この場合、例えば、上述した間隔Ｉｎｔを変更せずにグリップ本体部３０の直径を大きくした場合に、グリップ側凹部３２の数を増加させる。
これにより、例えば、被案内者が大柄な人である場合等、被案内者の体格が標準的な体格よりも大きく、被案内者の手が大きい場合であっても対応が可能となる。
【００８５】
（６）本実施形態では、グリップ本体部３０の構成を、十箇所のグリップ側凹部３２を備えている構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、図９から図１１中に示すように、グリップ本体部３０の構成を、七箇所、すなわち、十箇所未満のグリップ側凹部３２を備えている構成としてもよい。なお、図９は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。また、図１０は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面、左側面及び上面を表す斜視図である。また、図１１は、本実施形態の変形例を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の正面図である。
【００８６】
この場合、例えば、上述した間隔Ｉｎｔを変更せずにグリップ本体部３０の直径を小さくして、グリップ側凹部３２の数を減少させる。
これにより、例えば、被案内者が小柄な人である場合等、被案内者の体格が標準的な体格よりも大きく、被案内者の手が小さい場合であっても対応が可能となる。
【００８７】
（７）本実施形態では、方向指示用突起部３４を、複数個（五個）の円状突起で形成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図９から図１１中に示すように、方向指示用突起部３４を、一つの突起で形成してもよい。この場合、一つの突起で形成した方向指示用突起部３４の形状は、例えば、図９中に示すように、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、案内用ロボット１の前進方向へ向けて幅が縮小する二等辺三角形とする。
【００８８】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態（以下、「本実施形態」と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
（構成）
本実施形態の案内用ロボット１は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を除き、上述した第一実施形態と同様であるため、その他の構成については、説明を省略する場合がある。
【００８９】
以下、図１から図１１を参照しつつ、図１２を用いて、本実施形態の案内用ロボット１が備えるロボット操作入力用グリップ２６の構成について説明する。
図１２は、ロボット操作入力用グリップ２６の構成を示す図であり、ロボット操作入力用グリップ２６の上面図である。
ロボット操作入力用グリップ２６は、案内用ロボット１を使用する被案内者が、案内用ロボット１の使用時に手で把持して、案内用ロボット１を移動させるための入力操作を行う部分であり、後述する入力操作検出部２８を介して、水平部１８に取り付けられている。
【００９０】
また、ロボット操作入力用グリップ２６は、グリップ本体部３０と、図示しないグリップ側突起部分を備えている。なお、グリップ側突起部分に関する説明は、省略する。また、グリップ本体部３０の構成のうち、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
グリップ本体部３０は、複数個所のグリップ側凸部４４と、方向指示用突起部３４を備えている。なお、方向指示用突起部３４に関する説明は、省略する。
【００９１】
複数個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の上面３０ａと下面３０ｂとの間で連続しているとともに、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、放射状に伸びている。
また、全グリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、グリップ本体部３０のうちグリップ側凹部３２を形成していない部分の外周縁に沿った円Ｃよりも、グリップ本体部３０の径方向外側へ突出する形状に形成されている。
【００９２】
本実施形態では、一例として、グリップ本体部３０が、八個所のグリップ側凸部４４を備えている場合を説明する。すなわち、本実施形態では、グリップ本体部３０が、隣り合うグリップ側凸部４４の間を形成する部分の箇所が、被案内者の片手の指よりも多い七箇所である場合を説明する。
八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、それぞれ、左側及び右側に四箇所設けられている。
【００９３】
これにより、八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の前進方向から左右両側にかけて、連続して形成されている。また、グリップ本体部３０の外径面のうち、案内用ロボット１の後退方向は、グリップ側凸部４４が形成されていない部分となっている。
すなわち、複数個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【００９４】
また、八個所のグリップ側凸部４４のうち、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている四個所のグリップ側凸部４４と、右側に設けられている四個所のグリップ側凸部４４は、上面視で左右対称に形成されている。
各グリップ側凸部４４の突出長さは、例えば、６［ｍｍ］程度に設定されている。この突出長さは、被案内者の指の平均的な太さに応じて、被案内者の指のうち、第一関節及びその周辺が隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されやすい値として設定する。なお、図１２中では、グリップ側凸部４４の突出長さを、符号「ＬＫ」で示している。
【００９５】
（動作）
以下、図１から図１２を参照して、本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１が行う動作について説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の動作については、説明を省略する場合がある。
案内用ロボット１の使用時には、案内用ロボット１の後方、好適には真後ろに位置する被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持し、案内用ロボット１の移動モードを、案内移動モードまたは自由移動モードに切り換える。
【００９６】
このとき、本実施形態では、グリップ本体部３０が備える八個所のグリップ側凸部４４は、グリップ本体部３０の周方向に沿って配列されており、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ、放射状に伸びている。
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されることとなる。
【００９７】
これに加え、グリップ本体部３０の中心から案内用ロボット１の前進方向へ向けて延在する直線を基準として、左側に設けられている四箇所のグリップ側凸部４４と、右側に設けられている四箇所のグリップ側凸部４４は、上面視で左右対称に形成されている。
このため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様にロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【００９８】
ロボット操作入力用グリップ２６を把持し、案内用ロボット１の移動モードを切り換えた被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６により入力操作を行うと、この入力操作を入力操作検出部２８が検出する。
入力操作検出部２８が入力操作を検出すると、動作制御部が、案内用ロボット１の移動方向や移動速度が、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じた値となるように、移動用アクチュエータである二つの走行用モータの回転数や回転方向を変化させる指令信号を生成して、二つのモータへ出力する。これにより、案内用ロボット１は、被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作に応じて走行（移動）する。
【００９９】
（第二実施形態の効果）
以下、本実施形態の効果を列挙する。
（１）本実施形態のロボット操作入力用グリップ２６を備えた案内用ロボット１では、グリップ本体部３０を、基体２の上面に取り付けられた入力操作検出部２８よりも上方に配置している。これに加え、複数個所のグリップ側凸部４４が、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。
【０１００】
このため、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を、手首を捻ること無く、上方から把持することが可能となり、入力操作を行うことが可能となる。これに加え、案内用ロボット１の後方からロボット操作入力用グリップ２６を把持する被案内者の指は、隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置されることとなる。
【０１０１】
その結果、案内用ロボット１の使用時に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者が移動して、被案内者の体の一部が、案内用ロボット１の後方（真後ろ）から横方向へ突出する可能性を低減させることが可能となる。
これにより、案内用ロボットの使用中において、被案内者の体が障害物や壁等に接触するという可能性を低減することが可能となり、案内用ロボットの使用時における安全性を向上させることが可能となる。
【０１０２】
（２）本実施形態では、複数個所のグリップ側凸部４４が、円Ｃよりも、グリップ本体部３０の径方向外側へ突出する形状に形成されている。
このため、グリップ本体部３０内に確保した、近接センサ等のセンサを配置するための空間を増加させることが可能となり、グリップ本体部３０内において、近接センサ等のセンサを円周状に配置することが容易となる。
その結果、案内用ロボット１の構成を、例えば、グリップ本体部３０内に配置したセンサにより被案内者の手を検知して、案内用ロボット１を被案内者の手に近づける制御等が可能な構成とすることが容易となる。
【０１０３】
（３）本実施形態では、被案内者の手の指が複数個所の隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置された状態で、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となるため、入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者の手が、ロボット操作入力用グリップ２６に対して滑ることを抑制することが可能となる。
【０１０４】
このため、ロボット操作入力用グリップ２６に対する入力操作時において、ロボット操作入力用グリップ２６を把持している被案内者による入力操作の安定性を向上させることが可能となる。
その結果、案内用ロボット１の移動状態と被案内者の入力操作との乖離を抑制することが可能となるため、案内用ロボット１の使用時における安定性を向上させることが可能となる。
【０１０５】
（４）本実施形態では、グリップ本体部３０が、八個所のグリップ側凸部４４を備えており、隣り合うグリップ側凸部４４の間を形成する部分の箇所が、被案内者の片手の指よりも多い七箇所となっている。
このため、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する指とグリップ側凹部３２との位置関係を個別に確認しなくとも、被案内者の指を隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置して、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【０１０６】
その結果、被案内者は、ロボット操作入力用グリップ２６を上方から把持する動作のみで、被案内者の指を隣り合うグリップ側凸部４４の間に配置することが可能となるため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
また、隣り合うグリップ側凸部４４の間の箇所が、被案内者がロボット操作入力用グリップ２６を把持する片手の指の本数よりも多いため、案内用ロボット１の後方（真後ろ）に位置する被案内者は、右手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、左手でロボット操作入力用グリップ２６を把持する場合であっても、同様に、ロボット操作入力用グリップ２６を把持することが可能となる。
【０１０７】
（５）本実施形態では、グリップ本体部３０が、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を示す位置に設けられた方向指示用突起部３４を備えている。
このため、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した手が方向指示用突起部３４と接触すると、予め設定した案内用ロボット１の移動方向（前進方向）及び案内用ロボット１の向きを、手の触感覚により認識することが可能となる。
その結果、ロボット操作入力用グリップ２６を把持した被案内者が、目視により案内用ロボット１の移動方向（前進方向）を確認する必要が無いため、案内用ロボット１の操作性を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１０８】
１ 案内用ロボット
２ 基体
４ 移動部
６ 基体ベース部
８ 基体タワー部
１０ ベースカバー部材
１２ 基体側凹部
１４ 第一距離センサ
１６ 柱状部
１８ 水平部
２０ 第二距離センサ
２２ 前方床撮影用距離画像カメラ
２４ 第三距離センサ
２６ ロボット操作入力用グリップ
２８ 入力操作検出部
３０ グリップ本体部
３０ａ グリップ本体部の上面
３０ｂ グリップ本体部の下面
３２ グリップ側凹部
３４ 方向指示用突起部
３６ 駆動輪
３８ 従動輪
４０ 方向指示用凹部
４２ 滑り止め領域
４４ グリップ側凸部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凹部を備えることを特徴とするロボット操作入力用グリップ。
【請求項２】
前記グリップ本体部は、六箇所以上の前記グリップ側凹部を備えることを特徴とする請求項１に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項３】
前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項４】
被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凸部を備えることを特徴とするロボット操作入力用グリップ。
【請求項５】
前記グリップ本体部は、七箇所以上の前記グリップ側凸部を備えることを特徴とする請求項４に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項６】
前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項７】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凹部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする案内用ロボット。
【請求項８】
請求項４から請求項６のうちいずれか１項に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凸部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする案内用ロボット。
【請求項１】
被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凹部を備えることを特徴とするロボット操作入力用グリップ。
【請求項２】
前記グリップ本体部は、六箇所以上の前記グリップ側凹部を備えることを特徴とする請求項１に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項３】
前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項４】
被案内者による入力操作に応じて移動する案内用ロボットが備え、前記被案内者が把持して前記入力操作を行うロボット操作入力用グリップであって、
略回転楕円体状のグリップ本体部を備え、
前記グリップ本体部は、当該グリップ本体部の周方向に沿って配列され、且つ前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て放射状に伸びる複数個所のグリップ側凸部を備えることを特徴とするロボット操作入力用グリップ。
【請求項５】
前記グリップ本体部は、七箇所以上の前記グリップ側凸部を備えることを特徴とする請求項４に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項６】
前記グリップ本体部は、予め設定した前記案内用ロボットの移動方向を示す位置に設けられた方向指示用突起部を備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載したロボット操作入力用グリップ。
【請求項７】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凹部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする案内用ロボット。
【請求項８】
請求項４から請求項６のうちいずれか１項に記載したロボット操作入力用グリップと、
基体の上面に取り付けられ、且つ前記被案内者による前記ロボット操作入力用グリップへの入力操作を検出する入力操作検出部と、
前記入力操作検出部が検出した入力操作に応じて前記基体を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータと、を備えた案内用ロボットであって、
前記グリップ本体部は、前記入力操作検出部よりも上方に配置されており、
前記複数個所のグリップ側凸部は、前記グリップ本体部を回転軸の方向から見て少なくとも前記案内用ロボットの前進方向を含む方向へ放射状に伸びていることを特徴とする案内用ロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−１０１６０１（Ｐ２０１３−１０１６０１Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−２２９８２０（Ｐ２０１２−２２９８２０）
【出願日】平成２４年１０月１７日（２０１２．１０．１７）
【出願人】（０００００４２０４）日本精工株式会社 (8,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年１０月１７日（２０１２．１０．１７）
【出願人】（０００００４２０４）日本精工株式会社 (8,378)
【Ｆターム（参考）】
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