【課題】機械が実世界の状態に基づき実世界に対し有用な働きかけを行うサービスシステムにおいて、環境条件や目的等が変化したときでも、その働きかけがより適切なものとなるように変化させる。
【解決手段】本発明に係るサービス制御システムは、実世界インターフェースシステムが備える第１観測部とは異なる物理環境を観測する第２観測部を備え、実世界インターフェースシステムが第１観測部の観測結果に基づき動作した場合と第２観測部の観測結果に基づき動作した場合との間の差分が小さくなるように、実世界インターフェースシステムの動作を調整する。 （もっと読む）

【課題】移動体が移動する際の安全を確保するための画像処理装置を提供する。
【解決手段】移動体の予測軌道と、三次元モデルにおける移動体の位置及び大きさと、三次元モデルにおける立体物の大きさ及び位置とに基づいて、三次元モデルにおいて予測軌道上で移動体が立体物に接触するか否か判定する接触判定部２６０を備える。また、ステレオカメラの画像に基づいて距離を測定し、立体物の位置及び大きさを算出する。さらに、算出した横幅の接触量に基づいて予測軌道を変更した上で接触するか否か判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機の制御方法は、第１の掃除モードに従って、前記ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義すること；及び定義された前記掃除領域別に順次掃除を行うこと；を含む。本発明のロボット掃除機及びその制御方法によると、繰り返しモードが開始され、ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義し、掃除領域別に順次掃除を行うとき、基準壁面の検出可否によってロボット掃除機が属した掃除領域を再設定し、再設定された掃除領域内で走行経路に沿って移動しながら掃除を行うので、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることができる。また、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることによって、ロボット掃除機の掃除効率を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】被案内者が手首を捻らずに把持して入力操作を行うことが可能なロボット操作入力用グリップと、そのロボット操作入力用グリップを備える案内用ロボットを提供する。
【解決手段】基体２の上面に取り付けられ、且つ被案内者によるロボット操作入力用グリップ２６への入力操作を検出する入力操作検出部と、入力操作検出部が検出した入力操作に応じて基体２を移動させるための駆動力を発生する移動用アクチュエータを備えた案内用ロボット１であって、ロボット操作入力用グリップ２６が備えるグリップ本体部３０は、入力操作検出部よりも上方に配置されており、グリップ本体部３０が備える十個所のグリップ側凹部３２は、グリップ本体部３０を回転軸の方向から見て、少なくとも案内用ロボット１の前進方向を含む方向へ放射状に伸びている。 （もっと読む）

【課題】床にテープやガイドライン等を配置する必要が無く、レイアウト変更に対応可能な、重症心身障害者の自立的移動支援装置を提供する。
【解決手段】重症心身障害者の自立的移動支援装置において、移動空間の天井１０や壁面１２に配設された、該移動空間や移動装置２００の進行方向に関する情報を発信するためのマーカ１００と、移動装置２００に配設された、前記マーカ１００からの信号を受信するための受信手段２２０、周囲の壁面１２や障害物１６までの距離と方位を検出するための測位手段２４０、移動先を重症心身障害者２０が指定可能な入力手段２８０、前記測位手段２４０の測定結果や前記マーカ１００からの信号に基づき移動方向を判断して、前記入力手段２８０で指定された移動先まで移動装置２００を移動するよう制御するための制御手段３２０、及び、該制御手段３２０の出力により移動装置２００を駆動する駆動手段３４０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】衝突回避対象の物体の種別に応じて、安全に物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】対象物の種別に応じて、その対象物に接触されているバネ７３のバネ定数を設定し、そのバネ定数を使用して、収縮したバネ７３から車両に加えられる反発力を算出する。これにより、対象物の種別に応じて適宜バネ定数を定義することにより、対象物の存在によって車両に加えられる反発力Ｆｒを、対象物の種別に合わせて大きくしたり、逆に、小さくしたりすることができる。よって、優先的に衝突を回避しなければならない物体については、より強い反発力が車両に加えられるようにすることができるので、衝突回避対象の対象物の種別に応じて、安全に物体の衝突回避を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけることができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両１の速度が大きいほど長い第１バンパー距離７１を設定する。これにより、車両１が低速走行する場合には高速走行する場合に比較して、第１バンパーより７１が短いので、物体８０が近くまで迫った場合に第１反発力Ｆ_１が仮想的に車両に加えられる。すなわち、車両１が低速走行する場合、車両１と物体とが遠い間は、第１反発力Ｆ_１が車両１に加えられないか、若しくは、小さな第１反発力Ｆ_１が車両１に加えられる。よって、車両１を物体８０に近づけることができる。 （もっと読む）

【課題】車両が狭い領域を走行する場合においても、物体の衝突回避を行いつつ、車両を安定して走行させることができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】仮想バンパー領域７１が道路幅Ｗｒを超えている場合、仮想バンパー領域７１の適用仮想バンパー幅を基準形状の仮想バンパー幅（以下「基準仮想バンパー幅」と称す）である２Ｗｖｂから縮小し、道路幅Ｗｒとする。これにより、仮想バンパー領域７１は、道路幅の内側に存在することになるので、道路端８１にある壁やガードレール、縁石などから大きな反発力が車両１の左右方向もしくは前後方向に加えられることを抑制できる。よって、車両１が前進可能であるにもかかわらず停止してしまったり、車両１の操舵が左右に振られてしまうといった問題が生じることを抑制し、安定して車両１を走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両１の進路方向における仮想バンパー領域７１を広く設定する。これにより、車両１の進行先にある物体８０との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両１の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域７１が車両１の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両１の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両１の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体８０の衝突回避を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】移動体が外部環境との衝突を回避しながら走行するのに必要となる計算コストを抑制する技術を提供する。
【解決手段】自立走行ロボット１の走行を制御する走行制御部６は、進行方向側に存在する外部環境と、基準点Aと、の間の距離を計測して複数の距離データを生成する距離データ生成部６０と、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向右側に分類されるものであって、最も小さい距離データを右側最短距離データD_minRとして抽出し、複数の距離データのうち、基準点Aから見て進行方向左側に分類されるものであって、最も小さい距離データを左側最短距離データD_minLとして抽出する、最短距離抽出部６１と、自立走行ロボット１が外部環境との衝突を回避するのに必要となる旋回角θ_RAを決定する旋回角決定部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動体が移動する障害物を避けながら移動する際に、障害物に接近しすぎることがなく、障害物が移動する流れに沿って移動しながら目的地に到達する経路を探索する自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体と移動障害物の間に仮想粘性力と仮想斥力が作用するとし、経路探索技術で用いる移動コストに仮想粘性力と仮想斥力を含める。また、分岐点を仮に選択して移動コストを計算する際には、その分岐点を通過する時点における移動障害物の位置と速度を予測して仮想粘性力と仮想斥力を計算する。移動障害物に接近しすぎると移動コストが増大し、移動障害物の流れに沿って移動すると移動コストが低下することから、移動障害物に接近しすぎることがなく、しかも移動障害物の流れに沿って移動する経路が探索される。 （もっと読む）

【課題】掃除領域の床面の材質または状態に応じて効率よく掃除作業を行うことができるように改善された構造を有するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機は、本体と、本体を駆動する駆動輪と、駆動輪を有する駆動輪組立体と、制御部と、を備える。制御部は、被感知体を感知して、基準位置に対する駆動輪の変位を検出し、駆動輪の変位によって床面の材質または状態を判断し、判断された床面の材質または状態によってロボット掃除機の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】コスト高を招くことなく、目視できない状況下でも、移動体を直感的に操縦できるリモートコントロール方法及びリモートコントロールシステムを提供する。
【解決手段】移動体２０、は、常に操縦者ＨＭの視線方向（基準方向）と平行に、その前方を向けており、よって例えば視線方向に対して右に角度δの方向に進行したい場合、それに応じた操舵量だけ進行方向を操作する操縦装置のスティックを視線方向に対して右に角度δの方向に倒せばよい。 （もっと読む）

【課題】走路上の障害物を検出する障害物検出装置を提供する。
【解決手段】
車両前方を撮影する赤外線カメラ２と、車両前方を撮影するステレオカメラ３と、赤外線カメラ２により撮影された赤外線画像を基に走路を特定する走路特定部５と、ステレオカメラ２により撮影された各画像に基づいてステレオ画像を作成するステレオ画像作成部６と、走路特定部５により特定された走路とステレオ画像とに基づいて、走路上の障害物を特定する障害物検出部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】人間との生活空間で使用出来るよう、設備の構造が極めて簡単であり、製造コストを極めて安価にすることが出来、障害物の存在する空間においても転倒することなく当該障害物を傷つけずに乗り越えることが出来るロボットを提供する。
【解決手段】ロボットに移動するための推進力を付与する推進力発生手段と、当該ロボットに浮揚力を付与する浮揚力発生手段とを備えることを特徴とし、当該浮揚力発生手段は、当該ロボットに働く重力をＭｇ、当該浮揚力発生手段により発生される浮揚力をＦとした場合に、Ｍｇ≧Ｆの関係を満足するよう設定されるロボットを採用する。 （もっと読む）

【課題】有軌道台車システムにおいて、台車の不要な速度低下や走行停止を抑制する。
【解決手段】有軌道台車システムは、分岐点及び合流点を含む所定領域内に誘導線（６００）を有する軌道（１００）と、軌道を走行する複数の台車（２００）と、誘導線管理装置（７００）とを備える。複数の台車の各々は、送信部及び受信部（９１０，９２０）と、走行制御部（２０５）とを備える。誘導線管理装置（７００）は、誘導線受信部及び誘導線誘導線送信部（７１０，７２０）と、特定台車（２５０）の第１の無線信号受信部（９３０）に対して無線信号を送信可能な第１の無線信号送信部（７４０）とを備えており、一の誘導線領域に一の特定台車を優先させて進入させる場合に、一の誘導線にブロッキング信号を送信すると共に、一の特定台車に対して一の誘導線領域内への進入を許可する許可信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】停止せずに走行方向を変更するために停止せずに掃除領域を掃除するのにかかる時間を減少させることができる、ロボット掃除機及びその制御方法に関する。
【解決手段】ロボット掃除機は、掃除領域を走行しながら確保した位置データに基づいて、掃除を行う区域を設定し、前記掃除を行う区域を掃除できるように掃除経路を予め設定し、前記掃除経路にジグザグ走行経路が含まれると、ジグザグ走行経路に沿って移動中に、曲線走行して方向を転換することによって、走行方向の転換時に、掃除領域を掃除するのにかかる時間を減少させることができる。 （もっと読む）

【課題】任意の機器が接続され、敷設されたダクト状のレールに沿って容易に位置を変更することができる電動式ランナを提供する。
【解決手段】電動式ランナ１は、レール２に走行自在に係合されると共に任意の機器９が接続されるランナ１１と、ランナ１１に設けられランナ１１を自走させるアクチュエータ１２とを備えている。ランナ１１は、ダクト２に係合する係合部１４と、機器９を接続するためのコネクタ１５とを備えている。ランナ１１は、電動式ランナ１にプラグ機能（挿入着脱機能）を付与する。アクチュエータ１２として、衝撃力によってランナ１１を自走させるインパクトアクチュエータを用いることができる。電動式ランナ１は、アクチュエータと共に自走するので、従来の配線ダクト用のプラグと異なり、移動のための着脱が不要であり、容易に位置を変更することができる。 （もっと読む）

【課題】地図データ上で自己位置と最終目標点が特定されたときに、自己位置から移動可能範囲内を伸びて最終目標点に至る大域経路を計算する技術が知られている。障害物を検出したときに、障害物を回避しながら最終目標点に至る経路を計算する技術も知られている。しかしながら両者を融合する技術が未解決であり、障害物を回避してから大域経路に復帰する経路がうまく計算できない。
【解決手段】障害物回避経路計算手段で用いる最終目標点に代えて中間目標点を用いる。障害物よりも遠方にある大域経路上の点を中間目標点とすると、障害物を回避してから大域経路に復帰する経路を計算できる。 （もっと読む）

【課題】障害物との衝突を防止しつつ、必要以上に車両の運動が制限されないことを可能とする。
【解決手段】 この車両は、入力された目標速度及び目標進行方向で車体５０が所定時間だけ移動するときに車体が通過すると予測される車体通過予測領域と、障害物検知部で検出された障害物の位置とから、車体と障害物とが衝突するか否かを判定する。そして、車体と障害物とが衝突すると判定されるときは、入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向の少なくとも一方を修正する。車体通過予測領域は、予め設定された車体モデル７０に基づいて算出され、その車体モデル７０は入力された目標速度及び目標進行方向に応じて変化する。 （もっと読む）