【課題】駆動対象を良好所定量ずつ変位させることができるようにする。
【解決手段】画像形成装置は、駆動対象であるキャリッジ又は搬送ローラを駆動するためのモータと、モータドライバと、制御ユニットと、を備える。モータドライバは、制御ユニットから入力された操作量Ｕに対応する駆動電流をモータに入力してモータを駆動する。一方、制御ユニットは、制御周期毎に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる。そして、駆動対象がエンコーダ信号１パルス分前進したと判断すると、操作量Ｕを、予め設定された減少幅Ｕｇａｐ＝Ｕｇａｐ０分減少させる。その後、再度制御周期毎に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる。この動作により制御ユニットは、駆動対象を所定量ずつ微小駆動する。 （もっと読む）

【課題】駆動対象の速度を高精度に制御する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、エンコーダを用いて計測された駆動対象の速度Ｖがゼロより大きくなることで、駆動対象１０の変位を検知するまでは、操作量Ｕを漸次増加させ（Ｓ１４０）、駆動対象１０の変位を検知した後、駆動対象の加速度Ａが高い期間は、操作量Ｕを漸次減少させる（Ｓ１６０）。そして、駆動対象の加速度Ａが所定条件を満足すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、フィードバック制御を開始し、目標速度Ｖｒと駆動対象１０の速度Ｖとの偏差に基づき、操作量Ｕを算出する（Ｓ１９０）。この際、目標速度Ｖｒの軌跡は、フィードバック制御開始時点での目標速度Ｖｒが、その時点での駆動対象の速度Ｖと一致し、この時点での目標速度Ｖｒの一階時間微分である目標加速度Ａｒが、この時点での駆動対象の加速度Ａに略一致する軌跡に設定される。 （もっと読む）

【課題】駆動対象を微小駆動する際の速度の挙動を改善し速度制御の精度を向上させる。
【解決手段】画像形成装置は、駆動対象であるキャリッジ又は搬送ローラを駆動するためのモータと、モータドライバと、制御ユニットと、を備える。モータドライバは、制御ユニットから入力された操作量Ｕに対応する駆動電流を印加してモータを駆動する。一方、制御ユニットは、制御周期毎に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる。そして、駆動対象がエンコーダ信号１パルス分前進したと判断すると、操作量Ｕを初期値Ｕｉｎｉに切り替える。また、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる処理を開始してから操作量Ｕを初期値Ｕ＝Ｕｉｎｉに切り替えるまでの駆動時間Ｔｚが短い場合には、ゼロより大きい待機時間Ｔｗを設け、時間Ｔｗ分待機した後に、モータドライバに入力する操作量Ｕを規定量Ｕｉｎｃ増加させる処理を開始する。 （もっと読む）

【課題】加速を迅速に行いつつ、加速後の速度制御を高精度に実行可能とする。
【解決手段】モータの駆動初期においては、モータドライバに上限電圧値Ｖ１に対応する電圧指令値Ｕ＝Ｖ１を入力することによって、モータを最大能力で駆動させる。そして、モータの回転速度ωが閾値速度ωｃｈに到達すると、モータドライバに入力する電圧指令値Ｕを、値Ｖ１から漸次減少させる。そして、電圧指令値Ｕが、予め設定されたフィードバック制御への切替タイミングを規定する電圧指令値Ｕｃｏｎｖに到達すると、モータ制御をフィードバック制御に切り替える。そして、電圧指令値Ｕｃｏｎｖについては、標準の電圧指令値Ｕｃｏｎｖ^*と、この電圧指令値Ｕｃｏｎｖ^*が前提とする逆起電力定数Ｋｅ^*と、フィードバック制御開始時の目標速度ωｃと、モータの動作態様から特定した逆起
電力定数Ｋｅとに基づき、値Ｕｃｏｎｖ^*−Ｋｅ^*・ωｃ＋Ｋｅ・ωｃに設定する。 （もっと読む）

【課題】電動機の制御停止中に外力によって電動機が回転した場合に、電動機で発生した誘起電圧により駆動回路が破壊されるのを防止する。
【解決手段】電動機制御装置１は、モータ２１を駆動する駆動回路１０と、バッテリ３と駆動回路１０との間に設けられ、ＯＮすることによりバッテリ３から駆動回路１０へ電流を供給し、ＯＦＦすることにより該電流を遮断するリレー７と、駆動回路１０の電圧を検出する電圧検出部５と、駆動回路１０を動作させて、モータ２１を制御する制御部４とを備える。制御部４は、モータ２１の制御停止中に、電圧検出部５により検出した駆動回路１０の電圧が所定値以上である場合に、リレー７の接点７ｂをＯＮする。 （もっと読む）

【課題】電動機の制御停止中に外力によって電動機が回転した場合に、電動機で発生した誘起電圧により駆動回路が破壊されるのを防止する。
【解決手段】電動機制御装置１は、モータ２１を駆動する駆動回路１０と、バッテリ３と駆動回路１０との間に設けられ、ＯＮすることによりバッテリ３から駆動回路１０へ電流を供給し、ＯＦＦすることにより該電流を遮断するリレー７と、モータ２１の回転数を検出する回転数検出部６と、駆動回路１０を動作させて、モータ２１を制御する制御部４とを備える。制御部４は、モータ２１の制御停止中に、回転数検出部６により検出したモータ２１の回転数が所定値以上である場合に、リレー７の接点７ｂをＯＮする。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、基準パルスと検出パルスの位相差を広範囲、且つ精密に検出でき、外乱に対しても同期はずれの生じる危険性を少なくして、精密なＰＬＬ制御が可能な速度制御装置を提供する。
【解決手段】本発明のモータ速度制御装置１２０は、ｔｇｔ＿ｆｒｑに基づくｒｅｆｃｌｋを出力する基準クロック発生器１０１と、モータ１０７の所定回転角度ごとに所定数のｆｇを出力するエンコーダ１０８と、ｒｅｆｐｕｌｓｅを出力する分周器１０２と、整数位相差ｐｈ＿ｉｎｔとして出力する整数位相差検出器１０３と、ｒｅｆｐｕｌｓｅのエッジとｆｇｐｕｌｓｅとの時間差を検出してｒｅｆｃｌｋ単位で計測してｐｈ＿ｆｒｃとして出力する小数位相差検出器１０４と、ｐｈ＿ｉｎｔとｐｈ＿ｆｒｃを混合器１０５で所定の比率で加算してｐｈｅｒｒとし、ｐｈｅｒｒに基づいてモータ１０７を駆動制御する制御部１０６と、を備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】周囲環境変動や経年劣化等により駆動特性が変化しても適切に異常判定を行うことができる直流モータ用駆動制御装置を提供する
【解決手段】本発明の直流モータ用駆動制御装置では、(n-1)回目までに得られた正常駆動時の駆動電圧の平均値p_int/Nを用いて、駆動電圧制御値p_set(n)の異常判定を行う（ステップＢ９）。そして、|p_set(n)|≦α|p_int/N|を満たさない場合には異常が発生している可能性があるとしてロック回数k_locを積算していき（ステップＢ１１）、|p_set(n)|≦α|p_int/N|を満たす場合にはk_locを0にセットし直すと共に、駆動電圧積算値p_int及び正常駆動回数Nを更新する（ステップＢ１２）。ステップＢ９の判定を満たさないことがK_loc回連続して生じたときは異常が発生しているものとして、モータ駆動フラグをオフにし、モータ駆動を終了する（ステップＢ１３及びＢ１４）。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】モータを備える電子機器を構成する機器構成部材の温度の推定精度を向上させることができる温度推定装置及び温度推定方法を提供する。
【解決手段】温度推定部５３は、モータ２０への入力電力Ｐｉｎとモータ２０からの出力電力Ｐｏｕｔとの差分に基づき、モータ２０の発熱エネルギ速度Ｅｉｎを演算する発熱エネルギ演算部５３３と、対象部材の前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）と雰囲気温度Ｔｆとの差分と、対象部材の熱特性を示す熱係数とに基づき、対象部材からの放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔを演算する放熱エネルギ演算部５３５と、発熱エネルギ速度Ｅｉｎと放熱エネルギ速度Ｅｏｕｔとの差分とに基づき対象部材の温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）を演算する温度上昇量演算部５３６と、温度上昇速度ΔＴｍ（ｎ）と前回の温度推定値Ｔｍ（ｎ−１）とに基づき対象部材の今回の温度推定値Ｔｍ（ｎ）を演算する温度推定値演算部５３７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】目標加速度を加速度上限以下に制限する場合でも、モータを適切に所定速度まで加速させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、加速度プロファイルに従う目標加速度Ａｒを算出する一方、逆起電力や外乱による加速度低下分を加味してモータの加速度上限Ａｍを推定し、目標加速度Ａｒが加速度上限Ａｍを超える期間では、目標加速度Ａｒを加速度上限Ａｍに補正する。また、目標加速度Ａｒが加速度上限Ａｍを超える期間の加速度減少分（Ａｒ−Ａｍ）の時間積分を、加速不足量Ｑとして算出する。そして、当該期間の終了後には、時間積分が加速不足量Ｑと一致するような補正関数Ｄを求めて、補正関数Ｄに従う補正量ΔＡを目標加速度Ａｒに加算し、加速不足を補うように目標加速度を補正する。これにより、加速終了時の速度が、目標とする速度に到達するようにする。 （もっと読む）

【課題】原点設定処理のための閾値を適切に設定する。
【解決手段】本件のモーター駆動装置は、モーターの駆動によって移動する移動対象物と
、基準位置で前記移動対象物と突き当たる突当部と、前記移動対象物を前記突当部に突き
当てるように前記モーターを駆動させ、前記モーターの出力が閾値に達したときの前記移
動対象物の位置を原点に設定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動対象物を前
記突当部に突き当てない状態での前記モーターの出力を検出し、検出された前記モーター
の出力のばらつきの大きさに応じて、前記閾値を設定する。 （もっと読む）

【課題】サーボ機構のジャム判定において、制御対象を駆動する駆動力に対して閾値を設けたジャム判定を実現すること。
【解決手段】駆動体の速度を測定する速度測定部と、前記駆動体を駆動する目標速度を記憶する目標速度保持部３０３と、電圧制御またはＰＷＭ制御を実行する際に、速度測定部により測定された速度と、目標速度保持部に記憶された目標速度との差に応じてＤＣモータを駆動制御する駆動制御部と、駆動制御部によりＤＣモータを駆動させた場合に、前記駆動体と異物との干渉によりモータトルクが異常値になったことを検出するモータトルク異常検出部３０１と、を備え、モータトルク異常検出部３０１は、ＤＣモータの回転数と電圧またはＰＷＭ制御Ｄｕｔｙ比から算出した値によってモータトルクが異常値であることを検出する。 （もっと読む）

【課題】瞬低等が発生した場合であっても、ロボットを動作させるモータを停止させることなく、ロボットを適切に動作させることが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット動作用のモータ２を制御するモータ制御装置１は、位置指令から実測の回転位置を減算した位置偏差を算出する減算部９と、位置偏差を速度指令に変換する位置制御部１０と、速度指令から実測の回転速度を減算した速度偏差を算出する減算部１１と、速度偏差をトルク指令に変換する速度制御部１２と、トルク指令の上限値を設定するリミッタ１３と、モータ２を駆動するドライバ１４と、電源３の電圧変動を検出する電圧変動検出部１５とを備えている。モータ制御装置１では、電圧変動検出部１５で瞬低の発生が検出されると、位置指令出力部８は、モータ２の回転速度が下がるように位置指令を変動させ、位置制御部１０は、出力される速度指令を制限する。 （もっと読む）

【課題】ソフトウェア制御によらず、簡素な構成にて、操舵状態に応じた適切なアシスト力付与を可能とする電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、複数のスイッチング素子を接続してなる駆動回路１８と、同駆動回路１８に駆動信号を出力するドライバＩＣ２５とを備えるとともに、ドライバＩＣ２５は、通電方向に対応する第１端子２５ａ及び第２端子２５ｂ、並びにその出力する駆動電力の供給量に対応した第３端子２５ｃを備える。また、ＥＣＵ１１には、ステアリング操作に伴いオン／オフされる複数のスイッチに基づいて、そのステアリング操作の状態を示す操舵信号Ｓ_stを出力する操舵信号発生器１５が接続される。そして、ＥＣＵ１１は、その操舵信号Ｓ_stに基づいて、ドライバＩＣ２５の第１端子２５ａ及び第２端子２５ｂに対し、その通電方向に対応した右操舵信号Ｖr及び左操舵信号Ｖlを出力する制御出力回路２４を備える。 （もっと読む）

【課題】高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握する。
【解決手段】エンコーダー９１０から出力される２相のパルス信号をそれぞれ検出して計数処理を行う２相カウンタ９０６と、そのうちのＡ相パルス信号だけを検出して計数処理を行う１相カウンタ９０７とを設け、目標位置Ｘｔｇｔと、それらカウンタによって把握した現在位置との差である位置誤差Ｘｅを算出し、位置誤差Ｘｅに応じた目標速度Ｖｔｇｔを増幅手段９０３から出力する一方で、位置誤差Ｘｅについて、比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを誤差判定手段９０５によって判定し、比較的小さい値である場合には、２相カウンタ９０６によって現在位置ｘ２を求める一方で、比較的大きい値である場合には、１相カウンタ９０７によって現在位置ｘ１を求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】モーターに流れる電流を高精度に、且つ、簡易に推定する。
【解決手段】モーターをＰＷＭ制御で駆動させるＰＷＭ電圧制御部と、前記モーターに供給する電流を制御する電流制御部と、前記ＰＷＭ電圧制御部で求められた前記ＰＷＭ制御のデューティに基づいて、前記モーターに関するパラメータを用いて前記モーターに流れる電流を推定する推定部と、を備え、前記パラメータは、前記電流制御部で前記モーターを制御することによって算出される。 （もっと読む）

【課題】 被駆動体を駆動するＤＣモータの角速度を目標角速度までフィードフォワード制御で立ち上げた後の角速度の大きな変動を防止する。被駆動体が交換された直後も、角速度の大きな変動を防止する。
【解決手段】 ＤＣモータの起動時に、ＤＣモータへ指示する制御値を、目標角速度より小さい角速度に対応する第１の制御値Ｎ_ＳＴＡから目標角速度より大きい角速度に対応する第２の制御値Ｎ_ＥＮＤまで増加させ、ＤＣモータが目標角速度になったことに応じて、目標角速度に対応した第３の制御値に切り替え、その後、ＤＣモータの角速度に応じた第４の制御値をＤＣモータへ指示する。被駆動体が新品でない場合、過去の第４の制御値を第３の制御値とし、新品の場合、予め決められた制御値を第３の制御値とする。 （もっと読む）

【課題】駆動対象の急加速を抑制する。
【解決手段】キャリッジを搬送するＣＲモータ５１を制御するＣＲモータ制御部３１は、速度制御器３１４の制御入力信号を補正する補正器３１５を備える。ＣＲモータ制御部は、外乱オブザーバ３１７から出力される補正量ｄ^*の補正信号を、ゲインＡの出力減衰器３１８に入力して補正量Ａ・ｄ^*の補正信号に変換し、この補正信号と補償トルク生成器３１６から出力される補正量Ｃの補正信号とに基づき、速度制御器から入力される操作量ｕ₀の制御入力信号を、補正器で操作量ｕ_c＝ｕ₀＋Ａ・ｄ^*＋Ｃの制御入力信号に補正し、駆動回路５３に入力する。この他、ＣＲモータ制御部は、速度検出器３１１による速度計測値がゼロであるとき、ゲインＡを０＜Ａ＜１を満足する値に設定し、補償トルクＣをゼロより大きい値に設定する一方、速度計測値がゼロ値を離脱すると、ゲインＡを値１に設定し、補正量（補償トルク）Ｃをゼロに設定する。 （もっと読む）

【課題】 リニアスケールに汚れが付着している区間を特定し、その区間内では補償制御を行うことで、汚れに起因した制御性能の劣化を抑制する。
【解決手段】 リニアスケール４６の汚れ７１，７２によってキャリッジの異常速度が検出された場合、キャリッジを全走査域で駆動させて異常時全カウント値Ｍを計測し、更に、キャリッジを走査域の一端側から駆動させてその駆動開始から異常速度が検出されるまでの第１カウント値ｋａと、他端側から駆動させてその駆動開始から異常速度が検出されるまでの第２カウント値ｋｂを計測する。そして、全走査域のノミナルカウント値Ｎからｋａとｋｂの和を減算して汚れ区間幅ｍを算出し、異常時全カウント値Ｍからｋａとｋｂの和を減算して汚れ区間内実カウント値ｚを算出して、汚れ区間を特定する。この汚れ区間を補償区間とし、以後この補償区間内では保持操作量を用いた補償制御を行う。 （もっと読む）