【課題】多自由度の振動アクチュエータにおいて、可動子の蛇行を抑制するように駆動条件を設定することができる振動アクチュエータ及びその制御方法ならびにロボットハンドを提供する。
【解決手段】振動アクチュエータは、所定の試験時間中に、駆動用の交流電圧である第１駆動電圧Ｖｄ１、第２駆動電圧Ｖｄ２、および第３駆動電圧Ｖｄ３の周波数を変化させつつ、回転子６の意図した方向への移動量に関連する移動表示値と、意図しない方向への蛇行量に関連する蛇行表示値とを測定する。Ｘ軸周りの回転の場合、移動表示値は、第１電流測定値Ｉｍ１および第２電流測定値Ｉｍ２であり、蛇行表示値は第３電圧測定値Ｖｍ３である。そして、測定された移動表示値および蛇行表示値に基づいて交流電圧の運転用の周波数を決定する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、構造が簡単であって、しかもモータに属する個々の構成部材を容易に組立てできる、電気機械モータを得ることができる。
【解決手段】駆動機構（２０）を保持するフレーム（１８）を備えるステータ（１４）と、駆動機構（２０）によって制御されて、ステータ（１４）に対して並進運動する配置された可動体（１６）とを備え、駆動機構（２０）が、並進運動の方向に延在した電気機械式駆動子（２２）と、駆動子（２２）の運動を可動体（１６）に伝達する動力伝達子（２４）を備え、可動体（１６）が、担体（２６）と駆動レール（２８）を備え、駆動レール（２８）が並進運動の方向に延在し、動力伝達子（２４）と協働し、駆動レール（２８）が両端において担体（２６）に保持され、担体（２６）とフレーム（１８）の間に可動体（１６）を支承する軸受（３４、３６）が形成されている。 （もっと読む）

【課題】移動体を安定して移動可能としつつ、装置全体を小型化する。
【解決手段】電圧の印加によって伸縮する圧電素子２と、圧電素子２の伸縮によって同期して変位する２本の平行な駆動軸３Ａ，３Ｂと、圧電素子２の移動を制限しつつ当該圧電素子２を伸縮可能に支持するベース部材４と、２本の駆動軸３Ａ，３Ｂに対してそれぞれ摩擦係合されて当該駆動軸３Ａ，３Ｂの軸方向に移動する移動体５とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型化を図ると共に、効率が高く、さらに構造が簡単である超音波モータを提供する。
【解決手段】矩形型の圧電振動子１が、拡がり振動モードと曲げ振動モードとを組み合わせた多重振動モードで振動することにより駆動力を発生する超音波モータであって、矩形型の圧電振動子１の二組の辺のうち、一方の組の辺の長さをＬとし、他方の組の辺の長さをｗとし、ｗ／Ｌを変数として、ｗ／Ｌと拡がり振動モードの共振周波数とを対応させると共に、ｗ／Ｌと曲げ振動モードの共振周波数とを対応させた場合、圧電振動子１は、拡がり振動の共振周波数と曲げ振動の共振周波数とが実質的に同一となるｗ／Ｌの値に基づいて形成されている。 （もっと読む）

【課題】回路規模が小さくても実用的に十分な精度で圧電素子に対し共振周波数での駆動を行う。
【解決手段】トランス２と、トランス２の１次側に入力される制御信号ＣＳに追従して周波数が変化する駆動信号ＤＳをトランス２の２次側で発生させ、圧電素子ＰＺに印加する駆動回路３と、コントローラ５とを有する。コントローラ５は、制御信号ＣＳの周波数を所定の周波数範囲ＦＲ内で複数回変化させて、当該周波数を変化させるごとに圧電素子ＰＺのインピーダンス変化に応じた検出電位Ｖdetを検出し、検出電位Ｖdetの推移に基づいて圧電素子ＰＺの共振周波数ｆｒを求める。 （もっと読む）

【課題】従来と比較して容易に製造する。
【解決手段】ＳＩＤＭ装置1は、電圧の印加によって伸縮する圧電素子2と、圧電素子2の伸縮によって変位する駆動軸3と、圧電素子2を伸縮可能に支持するベース部材4と、駆動軸3に対して摩擦係合されて駆動軸3の軸方向に移動する移動体5とを備える。移動体5は、溝部51の内側面52で駆動軸3の側面3a，3bに当接する移動体本体50と、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向に沿って駆動軸3を溝部51の内側面52に付勢する付勢部材6とを有する。付勢部材6は、溝部51を跨いで外側面53に固定されＸ軸方向に沿って駆動軸3を内側面52に付勢する板ばね部61と、溝部51の内側に配設されＹ軸方向に沿って駆動軸3を内側面52に付勢する板ばね部62と、板ばね部61，62を連結するとともに、板ばね部61に対して板ばね部62を位置決めする連結部63とを一体的に有する。 （もっと読む）

【課題】圧電振動子を従来とは異なる辺比で構成した超音波モータを提供する。
【解決手段】矩形型の圧電振動子が、第一次縦振動モードと第二次屈曲振動モードとを組み合わせた多重振動モードで振動することにより駆動力を発生する超音波モータであって、前記圧電振動子が第一次縦振動モードで振動する際の伸縮方向の長さをＬとし、前記圧電振動子が第二次屈曲振動モードで振動する際の剪断方向の長さをｄとし、ｄ／Ｌを変数として、ｄ／Ｌと前記圧電振動子の第一次縦振動モードの共振周波数とを対応させると共に、ｄ／Ｌと第二次縦振動モードの共振周波数とを対応させた場合、前記圧電振動子は、同一のｄ／Ｌの値に対する第一次縦振動モードの共振周波数の値から、第二次屈曲振動モードの共振周波数の値を減算した減算値が、負の数から正の数に変わるときのｄ／Ｌの値に基づいて形成されている。 （もっと読む）

【課題】指針軸方向の高さやそれと直交する方向の寸法を小さくして、コンパクト化を図れるようにする。
【解決手段】ハウジング２０に超音波モータのステータ部分である振動体１０を固定し、この振動体に共振振動を起こさせ、その共振振動をロータ１５に伝達することで該ロータ１５を回転させ、それにより該ロータ１５の先端側に連結された指針４を回す超音波モータ駆動式の車両用指針計器において、振動体１０が、環状の本体１１と、該環状の本体１１の内周側にバネ部１２を介して突設された複数の振動子１３と、該各振動子１３に設けられたピエゾ素子１４とから構成され、振動体１０の内部にロータ１５の基端側が挿入され、ロータ１５の外周に振動子１３が接触している。 （もっと読む）

【課題】位置検出センサなどの手段を必要とせずに、位置決め制御を行うことができ、部品点数を従来よりも減少させることができる撮像装置を提供すること。
【解決手段】圧電素子１３ａへの電力の供給の制御を行うマイコン部２４と、圧電素子１３ａに対する電力供給時間と、移動部１３ｃの移動方向とに基づく移動部１３ｃの位置情報を計数して格納するカウンタを備え、マイコン部２４は、初期化モードにおいて、無限遠側機械端部１５ａの位置まで必要十分に到達する電力供給時間で移動部１３ｃを移動させ、カウンタ２８を所定の値にリセットした後、移動方向を反転して特定の電力供給時間で移動部１３ｃを移動させた位置を移動制御モードの原点とし、移動制御モードにおいてカウンタ２８の情報に基づいて位置決めを行うよう構成する。 （もっと読む）

【課題】駆動振動波の次数と不要振動波の次数の関係に拘わらず、駆動振動波の発生に大きな影響を及ぼすことなく、不要振動波の発生を抑制することができる振動波駆動装置を提供する。
【解決手段】振動モータＭの振動体１の一方の端面（上面）には、内部から外部に向けて放射状に伸びる複数の溝１ａが形成されており、振動体１における溝１ａ間の部位は、ロータ３と加圧接触する突起１ｂを構成する。各溝１ａは、深さｔａが１つの正弦波曲線に沿って変化するように形成されている。また、溝１ａがそれぞれ形成されている部位１ｃは、主に曲げ振動が生じる部位を構成する。各溝１ａの深さｔａが１つの正弦波曲線に沿って変化するので、これにより、各部位１ｃの厚さｔｃは、１つの正弦波曲線に沿って変化する。 （もっと読む）

【課題】ピエゾアクチュエータ用の駆動回路において、移動対象物の目標位置への移動を速やかに行うことと、精度良く行うこととを可能にする。
【解決手段】デューティ比が異なる２種類の駆動パルスＰＬ１，ＰＬ２についてのパラメータをレジスタ２８に記憶させる。パルス生成回路２６は、レジスタ２８に格納されたパラメータに基づいて、レンズ８の変位ステップ幅が大きいＰＬ１と、小さいＰＬ２とを切り換え可能に構成される。ＰＬ１による粗動により、レンズ８を速やかに移動させることができ、一方、ＰＬ２による微動により、レンズ８を目標位置に精度良く近づけることができる。 （もっと読む）

【課題】ベース及び移動体間の予圧力付与機構と、移動体のガイド機構との各々について小型化及び薄型化を実現し、ガイド性能の更なる高精度化を行える微小移動装置及び位置決め装置を提供する。
【解決手段】微小移動装置２ａが、一部に磁性体を含むベース３と、ベース３上面に形成されたほぼ直線状の溝からなる溝ガイド部１２と、溝ガイド部１２に平行に形成されたベース３上面よりも低い底面を有する平面ガイド部１１と、溝ガイド部１２内を摺動可能に設けられた第１のスペーサ８、９と、平面ガイド部１１内を摺動可能に設けられた第２のスペーサ１０と、第１のスペーサ８、９及び第２のスペーサ１０と固定されベース上面に設けられ、一部に磁性体を含む移動体５と、移動体５に衝撃力を付与することで移動体５をベース３面上で移動させる衝撃力発生手段と、移動体５とベース３とを相互に吸引させる磁力を発生する磁力発生手段１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部Ｆ１と第２の指部Ｆ２で物体Ｓを挟んだ状態で、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３により超音波を発生し、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３から固定子５及び回転子６、第１の指部Ｆ１、物体Ｓ、第２の指部Ｆ２、第２の超音波アクチュエータＵ２の回転子６及び固定子５を介して振動体３へと超音波が至る所要時間を計測する。指部Ｆ１及びＦ２の位置から物体Ｓの厚さＤを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体Ｓ中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度Ｖ１に基づいて物体Ｓの硬さを検知する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、各種電子機器内のＩＣチップ周辺などを局所的に冷却する冷却性能の優れた電子機器用冷却装置を提供するものである。
【解決手段】 かゝる本発明は、１枚の板状圧電素子１１１と当該板状圧電素子１１１が固定されると共に、板状圧電素子１１１より長い長さを有する平板状の弾性金属板１１２とからなる圧電ファン部１１０の一端側又は途中を、支持部１３０で片持ち型に支持・固定すると共に、板状圧電素子１１１の外側面の電極と弾性金属板１１２に交流電圧を印加する交流回路１２０を備えた圧電ファン装置１００Ａにおいて、弾性金属板１１２の一部に矩形状の開口１１２ａなどの振動時の空気抵抗低減手段Ａ設けた圧電ファン装置にあり、これにより、振幅の増長効果が得られる。 （もっと読む）

【課題】簡単な形状の部品を用いて、新たな形態のアクチュエータ、レンズ鏡筒、カメラを提供する。
【解決手段】基台（３）と、基台に対して接触する第１の接触部（１７Ａ，１７Ｂ）を有し、第１の接触部が第１の方向に変位する第１の変位部（１０Ａ，１０Ｂ）と、基台に対して接触する第２の接触部（２７Ａ，２７Ｂ）を有し、第２の接触部が第１の方向とは異なる方向であって第１の方向とは交差しない第２の方向に変位する第２の変位部（２０Ａ，２０Ｂ）と、第１の方向及び第２の方向とは異なる方向である第３の方向に加圧された状態で基台に接触する相対移動部材（５）とを備えるアクチュエータ（１）とする。 （もっと読む）

【課題】円周方向にがたつきが生じることなく、適正な軸方向位置で支持部材を圧接固定することができ、また、容易に分解することができる超音波モータを提供する。
【解決手段】後ケース３１の凸片３１ａを凸片嵌合部３０ｃに軸方向（矢印Ａ方向）に嵌合すると、凸片３１ａのくさび部３１ｂにより支持板圧接部３０ａが円周方向（矢印Ｂ方向）に押される。これにより、支持板圧接部３０ａが支持板１３を支持板係合部３０ｂ内で円周方向に挟み込むように弾性変形（或いは塑性変形）し、支持板１３が外筒３０の支持板係合部３０ｂに圧接固定される。 （もっと読む）

【課題】小型であり且つ単純な構成を有しながらロータをステータに加圧することができる振動アクチュエータを提供することを課題とする。
【解決手段】ステータ２の表面に突出形成された２対の挟持部６によりロータ７の両端部がそれぞれ挟持され、支持ボルト８及びナット９の締結により、ロータ７のそれぞれの端部７ａと挟持部６とが互いに加圧されると共にロータ７が支持ボルト８の回りに回転自在に支持される。振動手段３によりステータ２の挟持部６にＸＺ面内の楕円振動を発生させることにより、ロータ７の端部７ａと挟持部６との摩擦力を介してロータ７がＹ軸回りに回転される。支持ボルト８をナット９に締結するだけでロータ７の端部７ａとステータ２の挟持部６とを互いに加圧することができるため、小型で単純な構成を有しながらロータ７をステータ２に加圧することができる。 （もっと読む）

【課題】駆動信号の供給先となる圧電素子を切り替えること無く、被駆動体の駆動方向を変更可能とする技術を提供する。
【解決手段】圧電アクチュエータは、少なくとも１つの圧電素子（１２０）と、被駆動体（ＭＢ）に駆動力を作用させるための作用端（１３０）とを有し、圧電素子（１２０）の変形に応じて作用端（１３０）が振動する圧電素子構造体１００を備える。圧電アクチュエータは、さらに、圧電素子（１２０）に電圧を印加するためのドライバ回路（３００）と、ドライバ回路（３００）に矩形波状の駆動信号（ＤＶ，＃ＤＶ）を供給することによって、作用端（１３０）を振動させる駆動制御回路（２００）と、を備える。駆動制御回路（３００）は、駆動信号（ＤＶ，＃ＤＶ）のデューティ比を変更することによって被駆動体（ＭＢ）の駆動方向を反転可能である。 （もっと読む）

【課題】 圧電特性を損なうことなく、駆動時において発生する自己発熱や環境の温度変化による圧電素子のインピーダンスが変化したとしても安定な駆動特性を有する超音波モータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 超音波モータＡＡに所定の駆動周波数を有する交流電圧を供給する駆動回路Ｂと、振動に起因して変化する圧電素子Ａのインピーダンスを測定する測定回路Ｃと、第１電極群５Ａ及び第２電極群５Ｂのうち一方を前記駆動回路Ｂと接続し、かつ前記第１電極群５Ａおよび前記第２電極群５Ｂのうち他方を前記測定回路Ｃと接続する切替スイッチＥと、前記測定回路Ｃによって測定されたインピーダンスに基づいて前記圧電素子Ａに印加する交流電圧の駆動周波数を補正する補正回路Ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】移動体を目標位置に正確かつ迅速に配置できる慣性駆動アクチュエータの位置制御方法等を提供する。
【解決手段】移動量を設定する移動量設定ステップと、移動体の目標位置を設定する目標位置設定ステップと、移動体の相対位置を検出する位置検出ステップと、目標位置と相対位置とを比較する比較ステップと、設定された移動量との比較結果に基づいて、移動手段、第１、第２の電極に印加する駆動電圧パターンを設定する駆動電圧パターン設定ステップと、第１、第２の電極との間に駆動パターン設定ステップにより設定された駆動電圧パターンを印加することで、振動基板移動と同期させながら、両者間に静電気力を作用させることにより、振動基板と移動体との間に生じる摩擦力を制御して移動体の駆動を行う駆動ステップと、を有し、比較ステップから駆動ステップを繰返して移動体を目標位置に移動させる。 （もっと読む）