【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

【課題】後輪２１が脱輪した場合にも容易に復帰可能な四輪操舵装置１を提供する。
【解決手段】運転者の操舵に応じて後輪２１を転舵するアクチュエータ２５と、所定車速以下でアクチュエータ２５による後輪２１の転舵を禁止する後輪転舵禁止手段８ａとを備えた四輪操舵装置１において、後輪２１に配置された懸架装置１０の伸長量を検出するストロークセンサ２６を設け、後輪転舵禁止手段８ａは、伸長量が所定値以上の場合には、後輪２１の転舵を禁止しない。後輪２１が脱輪した場合には懸架装置１０が通常の場合より伸長するので、その伸長量が所定値以上か否かを判定することにより、後輪が脱輪しているか否かを検出することができる。後輪が脱輪している場合に、後輪転舵禁止手段は後輪の転舵を禁止しないので、後輪を転舵させることができ脱輪から容易に復帰することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】操舵速度に応じた操舵感を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、操舵速度を検出する操舵速度検出部と、少なくとも１つの極である低域極および少なくとも２つの零点である中間零点を有する伝達関数の演算を操舵トルク検出器が検出した操舵トルクに対して行うことによって電流指令を出力する補償演算部と、操舵速度に応じて低域極または２つの中間零点の特性を変化させる伝達関数変更部と、電流指令に前記モータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部４５には、モータ２１の回転角θmをステアリングの操舵角θsに換算した換算舵角θcnvを演算する換算舵角演算部５１と、当該換算舵角θcnv及び操舵角θsに基づく位置制御演算を実行する舵角制御部５２とを備える。そして、トルクセンサの異常が検出された場合、電流指令値演算部４５は、その電流指令値Ｉq*の基礎とする制御信号を基本アシスト制御量Ｉas*から舵角制御量Ｉpo*に切り替える。また、舵角制御部５２には、オフセット演算部５６が設けられる。そして、オフセット演算部５６は、その目標舵角演算の基礎となる操舵角θsについて、その絶対値を低減させる補正を実行する。 （もっと読む）

【課題】更なる応答性の改善を図り、より優れたステアリング特性を実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ９（マイコン２１）は、ステアリングに入力される操舵トルクτの微分値に基づく補償成分としてトルク微分指令角θdt*を演算する。そして、その第２の補償成分としてのトルク微分指令角θdt*を上記第１の補償成分である微分ステア指令角θls*とともに基礎成分であるギヤ比可変指令角θgr*に重畳する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングの低下を強く感じてしまうことを防止できるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】パワーステアリング装置１は、操舵補助力発生用の油圧ポンプ２０を駆動するための電動モータ２２と、電動モータ２２がフェール状態にあることを報知するための警告灯３７とを備えている。電子制御ユニット２４は、電動モータ２２の回転数Ｒが所定のしきい値Ｒｔ以下である低回転状態が第１の時間Ｔ１以上継続したときには、警告灯３７を点灯させる。さらに、電子制御ユニット２４は、低回転状態が第１の時間Ｔ１よりも長い第２の時間Ｔ２以上継続したときには、電動モータ２２の駆動を停止させる。このような制御により、電動モータ２２が停止することを運転者が事前に予測できる。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、逆アシスト異常の誤判定を抑制する。
【解決手段】 電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、電動モータ２０の電気角の変化に対して変動しないトルクを発生するための２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、指令電流の位相を進める進角量とから、２相通電用の指令電流を演算し、この指令電流により電動モータ２０を２相通電制御する。このとき、指令電流と実電流との符号の不一致により逆アシスト異常を判定するが、指令電流の符号が反転する電気角近傍領域においては、逆アシスト異常の判定を行わないようにする。 （もっと読む）