【課題】外部振動によって可動子が機械ストッパに連続的に衝突し得る状態において、衝突による異音の連続発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くしたリニアアクチュエータ駆動装置を提供する。
【解決手段】往復動可能な可動子２３と、可動子２３の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂとを有するリニアアクチュエータ２０に対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより可動子２３の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置に、リニアアクチュエータ２０が取り付けられている車体フレームｆｒｍの振動を検出する振動センサ３と、振動センサ３で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部１１とを設け、判定部１１により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ２６ａ・２６ｂのうち重力方向側の機械ストッパ２６ｂに可動子２３を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Ｉｃによって可動子２３の駆動を制御するように構成した。 （もっと読む）

【課題】個体差や経年変化によらず良好な制振性能を維持することができる自動車用制振装置を提供する。
【解決手段】補助質量を加振する加振手段と、自動車の運転状態を示す情報を取得する状態情報取得手段と、運転状態情報と、加振手段により加振力を発生させるための指令値とが関係付けられた制振情報テーブルから、状態情報取得手段により取得した運転状態情報に応じた加振力指令値を読み出して、該加振力指令値に基づいて、加振手段を制御するマッピング制御手段と、制振対象の観測点における振動状態を示す振動状態値を検出する振動検出手段と、振動検出手段によって検出された振動状態に応じて、適応フィルタを用いて加振力指令値を求め、該加振力指令値に基づいて、加振手段を制御する適応制御手段と、マッピング制御手段による加振手段の制御中に、振動検出手段により検出した振動状態値が所定値を超えた場合に、適応制御手段による加振手段の制御に切り替える制御切替手段とを備えるように構成した。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されている重量物を利用して、車両の挙動を効果的に安定化させることができる車両の挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両に移動可能に搭載された重量物に接続される駆動装置を備え、車両の挙動に応じて駆動装置を作動させて、重量物の移動に伴う反力を車両に付加することにより車両の挙動を制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】車体の姿勢を安定させるために、車体の傾動を抑制するためのシステムとして実用的な車体傾動抑制システムを提供する。
【解決手段】(A)車体に保持されて設定方向に移動可能とされた質量体と、(B)車体に支持されて質量体を動かすアクチュエータと、(C)そのアクチュエータを制御する制御装置とを備えさせ、車体の傾動によって設定方向の傾きが生じる際に、アクチュエータを制御して、質量体にそれを設定方向に動かす力を付与することで、その傾きを打ち消す方向の力を車体に作用させ、車体の設定方向の傾きを抑制するように構成する。 （もっと読む）

【課題】路面凹凸からの外乱を吸収し、傾斜路面であっても車体フレームを水平に保ち安定に走行する移動機構を構成する。
【解決手段】車体フレームに車輪を接続し移動する移動機構において、それぞれの車輪をスイングアームで車体に取り付け、それぞれのスイングアームを支えるコイルバネを懸架するピッチ・ロール方向に回動可能なテーブルの傾きを適切に制御することによって、車体フレームを水平に保ち安定に走行する移動機構を構成する。 （もっと読む）

【課題】安定して倒立走行することができる倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法を提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、２以上の車輪を有するモータ駆動部２と、モータ駆動部２の状態を検出するセンサ部３と、センサ部３の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定するロボット統括部４と、倒立走行を行うためにモータ駆動部２を制御する倒立制御演算部６とを有する。ロボット統括部４、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する。 （もっと読む）

【課題】構成物の前後変位により加減速時の前後輪荷重割合変化を抑制する際、前後変位の反作用によって、加減速に伴う前後輪荷重割合が許容限界を超えるのを防止する。
【解決手段】前後輪荷重割合制御用可動構成物の前後変位量制御が開始されたとき、先ず車両状態検出部21で加減速操作ペダル操作角θおよび可動構成物前後変位量ｘを検出する。次に、可動構成物変位量目標値算出部22で、上記のペダル操作角θを用い、加減速操作ペダル操作速度が高いほど小さくなるような可動構成物のペダル操作角θ対応の目標前後変位量を演算する。その後可動構成物駆動部23で、上記可動構成物の目標変位量と、上記可動構成物前後変位量ｘとから、可動構成物の目標前後位量を実現するのに必要なアクチュエータ駆動駆動力指令値を算出し、これを可動構成物前後変位用アクチュエータへ出力する。 （もっと読む）

【課題】車体の降車方向傾斜確率を算出し、その値によって車体の傾斜方向を予測するとともに、転倒防止装置の実行を禁止する禁止手段を備え、降車方向への車体傾斜を予測した場合には転倒防止装置の実行をあらかじめ禁止状態にしておくことにより、車体傾斜方向の予測に基づく的確な判断で必要な場合にのみ確実に転倒防止装置を作動させることができ、転倒防止装置の不要な作動によって使用者が余分な時間と費用を要することがなく、かつ、車体固定式片側ストッパのみで十分な安全性を保障可能な倒立型の車両を実現することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、車体の姿勢の制御の停止時に車体が傾斜する方向を予測する傾斜方向予測手段と、傾斜方向予測手段が予測した車体が傾斜する方向に基づいて転倒防止装置の実行を禁止する禁止手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】補助輪接地状態（搭乗可能状態）から倒立走行状態に安全に移行することができる倒立移動体及び倒立移動体の制御方法を提供すること。
【解決手段】２以上の車輪１５と、車輪１５を補助する２以上の補助輪１６と、倒立を維持するための安定化制御手段とを有する。安定化制御手段は、補助輪接地状態から当該補助輪の一部を離地させた状態を経由して倒立状態に移行させる。また、車輪１５と地面との間に床圧力を計算するセンサ１７と、障害物との距離を計測する距離計測手段を有し、安定化制御手段は、床圧力に基づき倒立状態に移行するまでに必要な距離を算出し、必要な距離が障害物までの距離より短い場合に倒立動作を開始する。 （もっと読む）

【課題】補助輪や車体の一部が路面に接地した場合でも安定に姿勢を制御することができる倒立車輪型移動体及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】倒立走行ロボット１は、２以上の車輪と、車輪を補助する２以上の補助輪と、倒立を維持するための倒立走行コントローラ２１と、倒立走行コントローラ２１が算出した制御量を増減するゲイン２２と、ゲイン２２によりゲインが増減された制御量に基づき駆動する駆動部２３と、車体等に設けられたセンサ２５と、センサ２５の検出結果に基づきゲイン２２のゲインを調整する観測点高さ算出部２５とを有する。倒立走行コントローラ２１は、センサ２５のセンサ値と目標値との偏差に応じて制御量を算出し、ゲイン２２は、センサ２５の検出結果に基づき補助輪と路面との間の距離を算出し、当該距離に応じてゲインを調整する。 （もっと読む）