【課題】複雑で時間のかかるキャリブレーションを必要とせずに、高精度の路面の縦断プロファイルを作成できる移動式の三次元レーザ計測システムを提供する。
【解決手段】本発明の計測システムでは、以下の３段階のステップで路面の縦断プロファイルを作成する。最初に、計測車２に搭載されたレーザスキャナ２１を用いて、走行しながら道路の路面の平面位置と高さを計測して第１の三次元点群データＧ１を取得する。次に、第１の三次元点群データＧ１を、計測車２に搭載されたＧＰＳ受信機２２および慣性計測装置２３を用いて取得したデータに基づいて修正して、地理座標系で表示された第２の三次元点群データＧ２を作成する。最後に、第２の三次元点群データＧ２から計測車２のいずれかのタイヤの軌跡に対応する第３の三次元点群データＧ３を切り出し、この第３の三次元点群データＧ３に基づいて、路面の縦断プロファイルを作成する。 （もっと読む）

【課題】高密度のレーザデータを用いてオルソフォトと同様な画像を容易に得ることができるレーザオルソ画像作成装置を得る。
【解決手段】移動に伴って周囲に数センチ間隔でレーザデータを発射して得た高密度のレーザデータ（ｘ、ｙ、ｚ、反射強度ｉｎ、ＲＧＢ値、発射時間、受信時間）を記憶したデータベース１０と、メッシュレイヤ作成処理部１１と、レーザデータ投影処理部１２と、道路部分抽出処理部１３と、レーザオルソ画像作成部１４と、データエリア図表示部１５等を備えて、画像メモリのピクセルに含まれるレーザデータを決定し、このレーザデータ群の中から所定のレーザデータの反射強度に基づく色（グレースケール等）をそのピクセルに付与し、道路面を鉛直からみたレーザオルソ画像を作成する。また、道路面のレーザオルソ画像においては、道路部分以外の点を除去する。 （もっと読む）

【課題】走行する移動体上でリアルタイムに、かつ、高精度に路面勾配を算出できる路面勾配算出装置及び方法を提供すること。
【解決手段】路面勾配算出装置１０は、移動体に設置され、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ搬送波を受信するＧＰＳ受信機１０１と、移動体の略重心位置に設置され、３次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するＩＭＵ１０２とを備える。そして、路面勾配算出装置１０は、ＧＰＳ受信機１０１が受信したＧＰＳ搬送波と、ＩＭＵ１０２が出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出し、算出した速度の水平方向の速度を積算し、水平方向相対距離を算出し、算出した速度の垂直方向の速度を積算し、垂直方向相対距離を算出し、算出した水平方向相対距離が所定の水平方向距離になる区間ごとに、算出した水平方向相対距離と、算出した垂直方向相対距離とに基づいて、路面勾配を算出する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ測位演算によりＦｉｘ解が得られている場合であっても、ＧＰＳ衛星が元々有する測位誤差要因により測位精度の劣化が生じている。静止測量では長時間の静止によって平均的な解を求めることで精度の劣化を低減できるが、移動体測量では静止ができない、あるいは低速で走れないことが通常であるので、静止測量のように時間平均により精度劣化を抑えることができない。
【解決手段】同じ走行路を複数回走行し、各走行でのレーザ点群の結果において位置が変化しない固定物を基準点とし、基準点が重ね合わさるように点群を伸縮する。この際、位置精度の信頼度で重み付けを行い、その平均的な結果を真値として扱う。また、走行中は常にＧＰＳ衛星の状態が変化するので、一点で補正するのではなく一定間隔ごとに固定物を特定して、各走行ごとに位置補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】道路規制をすることなく、簡易にかつ正確に道路等の凹凸平面を測量できる。
【解決手段】子機１０は、車軸４に２つの車輪５を設けて移動可能な基体１の上に３６０°プリズム７を取り付けてなり、車軸４の直上にプリズム７の中心８が位置する。親機は、子機１０のプリズム７の中心８を追尾して、プリズム７の中心８にレーザーを発射して反射させて受信して、その位置情報を取得できるようになっている。基準点Ｐに親機２０を置き、道路を横断する測定線Ｓに沿って子機１０を走行させると、レーザーの受信により子機１０の平面位置、高さを座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として取得できる。測定線に沿って多数の測定点で座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を得れば、測定線Ｓに沿った断面（平面位置及び高さ）を測量できる。 （もっと読む）

【課題】片側の白線のみからでも車両前方の道路の道路勾配を推定可能な道路勾配推定装置を提供する。
【解決手段】画像処理部４で抽出した白線が破線であるとき、その白線のペイント部分と非ペイント部分の境界である端点を抽出する端点抽出部６と、視点変換処理を行い、車両前方の道路の道路勾配が、車両が走行している位置での道路勾配で一定であると仮定したときの各端点の見かけ上の位置を求める視点変換処理部７と、隣り合う端点間の見かけ上の距離と、予め求めた隣り合う端点間の実際の距離とに基づき、各端点間の勾配を求める端点間勾配取得部９と、端点間勾配取得部９が求めた各端点間の勾配に、車両が走行している位置での道路勾配を足し合わせることで、端点間の実際の道路勾配を求める道路勾配演算部１０と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】森林上空から把握される樹冠形状に基づいて個々の樹木の位置を精度良く把握することは容易でない。
【解決手段】上空からレーザパルスを掃射し、その反射信号波形を計測する航空レーザ計測により取得された森林の三次元の点群データを用いて樹木の位置を検出する。点群データが表す高さを地表からの実質高さに換算して正規化点群データを生成する（Ｓ５２）。森林の樹冠領域とその下の枝下領域とでの正規化点群データの分布の違いに基づいて、森林内で一定した高さ範囲を枝下層として設定する（Ｓ５４）。枝下層に属する正規化点群データを抽出し、地表に沿った平面に投影して二次元頻度分布を求める（Ｓ５６）。所定基準に基づいて、二次元頻度分布にて正規化点群データが集まる箇所を検出して樹木位置とする（Ｓ５８）。 （もっと読む）

【課題】Ｗｅｂ環境下において、サーバコンピュータの負担が少なく、ユーザが、衛星画像データから地物の３次元データを容易に作成することのできるようにする。
【解決手段】地上の任意の３次元座標値の地点が撮影されている左右の衛星画像データの座標位置をＲＰＣモデル１３に基づいて計算し、座標位置が撮影された左右の衛星画像データをサーバコンピュータ１に要求する第１のステップと、サーバコンピュータ１から入手した左右の衛星画像を撮影した各衛星の位置を結ぶ線分をステレオ基線とみなし、左右の衛星画像の座標位置同士を一致させた状態で、左右の衛星画像をステレオ基線の方向ベクトルと左右の衛星画像のスキャン方向とのなす角度だけ回転させてステレオ表示した場合に、左右の衛星画像の座標位置に写る地物が一致していれば、当該地物の３次元座標値が地上の地点の３次元座標値であると決定する第２のステップと、を備えた。 （もっと読む）

【課題】走行した道路の勾配などの道路構造幾何情報を低コストで簡便に取得し、道路画像処理に用いる高精度な座標変換テーブルを生成することが困難であった。
【解決手段】本発明の道路構造測定方法は、車両の世界座標系位置を取得し、道路を走行する車両の画像を撮像し、撮像された画像から前記車両の画像座標系位置を取得し、車両が実際に走行した走行距離を取得し、車両の画像座標系位置及び世界座標系位置と道路形状を表す道路構造幾何モデルとに基づき車両が走行した走行距離を計算し、車両が実際に走行した走行距離と、計算された走行距離のずれに基づいて道路構造幾何モデルのパラメータを推定することにより、道路構造特徴を計側する。 （もっと読む）

【課題】同一波長の走行路面変位が繰り返し連続する区間を効率的に管理するための、走行路面形状測定データの処理方法を提供する。
【解決手段】地点ｘにおける走行路面変位の測定波形ｆ（ｘ）を求め、この測定波形ｆ（ｘ）に波長λの正弦波が繰り返し現れる場合、その繰り返しを検出するために、次式（Ａ）を用いてＦ（ｘ）を算出し（Ｍは想定する繰り返し数であるが、処理後、前記波形Ｆ（ｘ）の直流分を残すために、Ｍは偶数とする。α（Ｎ）は、ユーザーが定める係数である。）、この結果に基づいて繰り返しを考慮した、走行路形状の管理値を判定する。
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