【課題】検知エリア内の車両を確実に追尾することができる車両の検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両の検出方法は、検知エリアＳの入口に初期検知エリアＰを設定し、レーザ光Ｌの第ｎ次走査結果（ｎは１以上の整数）から初期検知エリアＰに存在する車両１を追尾対象車両１ｘと設定するとともに追尾対象車両１ｘの初期位置を把握し、初期位置から追尾サーチエリアＣを設定し、レーザ光Ｌの第ｎ＋１次走査結果から追尾サーチエリアＣに含まれる車両１ｃを追尾対象車両１ｘと同一車両であると判断する。 （もっと読む）

【課題】 ドライバーが前方横断物に対して自車両を安全に運転するために有益な障害物情報を状況に合致した的確なかたちでドライバーに提供することを課題とする。
【解決手段】 レーザレーダ１１で検出した車両前方に存在する障害物の移動方向を検出し、その検出結果に基づいて自車の進行方向の前方を横切る動きをすると判断した障害物を、ディスプレイ１３に視覚的に表示する電子制御ユニット１０を備える。 （もっと読む）

【課題】停止車両を、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物と、区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向、および垂直方向にレーザ光を走査し、自車両前方に存在する物体を検出する。また、制御部２は、検出物体について、（ａ）停止物体である、（ｂ）自車両からの距離が予め定めた路面設置物判定距離Ｄ１よりも短い、（ｃ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、前回の上走査で得られた反射波の強度の路面設置物判定係数倍（×α１）よりも大きい、および、（ｄ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、今回の基準走査で得られた反射波の強度よりも大きい、という、４つの条件が全て成立したときに、その検出物体を自車両の走行を妨げない路面設置物であると判定する。 （もっと読む）

【課題】前方車両の形状及び運動状態を正確に推定する。
【解決手段】推定装置は、レーダ波によって、前方車両表面の複数地点の位置座標を計測し（Ｓ１１０）、この複数地点を単一線分及び二線分で近似する（Ｓ１２０，Ｓ１３００）。そして、各線分毎に、求めた線分長さ及び近似誤差に基づき、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事前確率を算出する（Ｓ１４００）。一方、過去において推定された前方車両の位置、向き、速さ、進行方向及び角速度の情報を基に、尤度を算出する（Ｓ１５００）。そしてベイズ推定により、既に求めた事前確率と尤度とから、各線分毎に、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事後確率を算出し（Ｓ１６００）、前方車両のサイズ、位置及び向きを推定する（Ｓ１７００）。また、これらの情報を基に、アンセンテッドカルマンフィルタにより、車両の速さ、進行方向及び角速度も合わせて推定する（Ｓ１８００）。 （もっと読む）

【課題】反射強度のピークが３つ以上存在する場合において、物体が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路１１は、反射強度のピークが３つ以上存在する場合、反射強度の高い順に、上位３つのピークを抽出する。これら３つのピークのうち、両端の２つのピークと、これら２つのピーク間の窪みのうち、最低強度に基づいて、前記対象物が車両であるか否かを判定する。また、ピークの強度に対して窪みの強度がある程度落ち込んでいる場合に停止車両であると判定する。 （もっと読む）

【課題】反射強度のピークが３つ以上存在する場合において、対象物が車両であるか否かを精度良く判定することができる対象物検出装置を提供する。
【解決手段】制御回路１１は、窪みの強度の所定倍（例えば０．５倍）となる基準強度を算出し、左右端ピークから物体端部（左右端ピークの左脇および右脇）に向かって、この基準強度に相当する走査方向（左側基準方向および右側基準方向）を求め、これらの基準方向間の幅（広がり幅Ｗｓ）が車両と判定できる所定幅（例えばＷｓ＿ｍａｘ＝５．０［ｍ］）に収まっている場合、車両らしいとして判定する。 （もっと読む）

【課題】移動体にピッチ角変化が生じても、障害物検知の範囲が適切に確保できる障害物検出を提供する。
【解決手段】車両１の走行方向Ｘ前方に向けて電磁波を照射すると共にその電磁波によるスキャン範囲を上下方向に設定した照射手段を、車幅方向左右に離して２つ設ける。その２つの照射手段からの照射方向２Ｇを、上記走行方向Ｘ前方で交差するように設定する。そして、照射した電磁波の障害物からの反射波に基づき障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】画像処理の負荷低減と非立体物への誤検知低減を両立する車載用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車７０から物体Ｐまでの距離と自車７０の前方画像６０に基づいて処理候補Ｑを選定する。そして、その選定した処理候補Ｑの距離と前方画像６０とに基づいて処理候補Ｑが予め設定された所定の立体物Ｐ１であるかを判定する。これにより、処理負荷の大きい立体物Ｐ１を判定するための処理の実行回数を減らし、装置３の処理負荷を低減する。そして、高精度の画像を画像処理することによって立体物Ｐ１を判定し、誤検知を低減する。 （もっと読む）

【課題】実車搭載を含めた車両システムとしての種々の模擬走行機能検査を可能とする距離計測装置の検査装置を提供する。
【解決手段】電磁波を発信し、その発信方向先方の物体に反射した反射波の受信時間から当該物体との距離又は距離に関する情報を検出する距離計測装置を検査するにあたり、距離計測装置から発信される電磁波を受信部１で受信し、遅延発生部１１で所定の遅延時間、遅延した後、疑似反射波発信部２から距離計測装置に向けて疑似反射波を発信する構成とし、制御回路１７は、遅延発生部１１による疑似反射波の所定の遅延時間を変更設定することにより、例えば車間距離に応じた遅延時間を設定することで種々の車間距離の計測精度を検査することができる。また、疑似反射波の強弱を制御可能とすることにより、天候や環境によって変化する電磁波の透過変動を再現することができる。 （もっと読む）

【課題】先行車の認識精度を確保しつつ、物体状況に応じ安定して先行車を認識する。
【解決手段】送信し物体からの反射波を受信して物体認識の情報を習得する。取得した物体認識の情報に基づく形状的特徴が、車両の形状的特徴に合致するか否かで先行車か否かを判定する。そして、先行車が存在すると判定する度に、積算カウンタに所定のカウンタ値を加算し、積算カウンタの値が所定値以上となると先行車と認識する。カウンタ積算手段で加算するカウンタ値を、先行車との判定の確からしさが高いほど大きな値とする。 （もっと読む）