アクチュエータ及びマッサージ機
【課題】より柔軟な動作を行うことができるアクチュエータを備えたマッサージ機を提供する。
【解決手段】固定子２０，２１の磁気力にて移動される可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に、可動子２３，２４の移動に伴って変形可能な袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を配置する。そして、可動子２３，２４が固定子２０，２１の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部２２の変位にて出力を得るように構成される。
【解決手段】固定子２０，２１の磁気力にて移動される可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に、可動子２３，２４の移動に伴って変形可能な袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を配置する。そして、可動子２３，２４が固定子２０，２１の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部２２の変位にて出力を得るように構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟な動作を可能とするアクチュエータ及びそれを備えたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から電磁石を用いたアクチュエータが知られており、例えば特許文献１には、固定子の電磁石を構成する固定鉄心の磁極間に可動子（可動鉄心）が磁極と直交する方向に移動可能に設けられて構成されたアクチュエータが開示されている。
【０００３】
特許文献１のアクチュエータは、電磁石の磁気力を発生させることで可動鉄心を電磁石（固定子）に吸着されるため、可動子にかかる外力（例えば使用者の体重）に抗する力が働き、マッサージ機用の施療子として用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２６１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のアクチュエータでは、可動子（可動鉄心）を所定方向に動作させるために電磁石の磁気力にて可動子を吸引することで、可動子にかかる外力に抗するような力が発生されるように構成されているが、電磁石の磁気力のみではより柔軟な動作を行うことに限界があり、この改善が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、より柔軟な動作を行うことができるアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、固定子コアと該固定子コア内部に収容されるコイルとを有し、該コイルに電力供給することで磁気力が発生する固定子と、前記固定子による磁気力にて移動される可動子と、前記可動子の移動範囲内に配置され、前記可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部と、を備え、前記可動子及び前記固定子間に働く磁気力にて前記可動子が移動されて前記変位部の変位にて出力を得るように構成されたことをその要旨とする。
【０００８】
この発明では、固定子の磁気力にて移動される可動子の可動範囲内に、可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部を配置する。そして、可動子が固定子の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部の変位にて出力を得るように構成される。このため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、剛体で支持機構が構成されたアクチュエータでは実現できない柔軟な出力を得ることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータにおいて、前記袋状体に封入される流体は、磁性流体であることをその要旨とする。
この発明では、袋状体に封入される流体が磁性流体であるため、流体の磁気抵抗を抑えることができ、可動子を固定子の磁気力にて容易に移動させることができる。そのため、袋状体に流体が封入されてなる変位部を大きく変形させることができ、比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記固定子を構成するコイルの径よりも前記袋状体が大きく、前記コイルと対となる前記可動子よりも前記袋状体が大きくなるよう構成されたことをその要旨とする。
【００１１】
この発明では、袋状体が固定子を構成するコイルの径及びこのコイルと対となる可動子よりも大きくなるよう構成される。そのため、固定子の磁気力にて可動子を移動させる際に、袋状体における固定子及び可動子と接触する箇所以外の部分が変形しやすく、大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、その一部が前記固定子コアと磁気力伝達可能に接続されたことをその要旨とする。
【００１３】
この発明では、可動子は、その一部が固定子コアと磁気力伝達可能に接続される。そのため、可動子と固定子コアとが離間された状態と比較して、ギャップを小さくすることができるため、磁気効率を向上させることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子には、貫通孔が形成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子には、貫通孔が形成される。そのため、固定子の磁気力にて可動子が移動されることで、袋状体に流体が封入されてなる変位部が貫通孔に合わせて変形されるため、貫通孔から突出する変位部にて柔軟な出力を得ることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体には、前記可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されたことをその要旨とする。
【００１６】
この発明では、変位部を構成する袋状体は、可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されるため、貫通孔に合わせて流体が変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のアクチュエータにおいて、前記凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されたことをその要旨とする。
この発明では、凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されるため、凸部が貫通孔に合わせて変形（伸縮）し、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体は、前記可動子を配置する凹部が形成されたことをその要旨とする。
【００１９】
この発明では、変位部を構成する袋状体は可動子を配置する凹部が形成されるため、固定子の磁気力にて可動子が移動される場合に、凹部側に吸引されて変位部の凹部の周縁部が変形し、その周縁部側にて出力を得ることが可能となる。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子を配置する前記凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成されたことをその要旨とする。
【００２１】
この発明では、可動子を配置する凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成される。つまり、周縁部が突出方向（可動子の移動方向と逆方向）に変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００２２】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、複数の分割片にて構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は、複数の分割片にて構成される。そのため、変位部を構成する袋状体に沿って変形することができ、より柔軟な出力を得ることができる。また、可動子が分割されるため、可動子を通る磁束変化に伴った渦電流を低減させて所謂渦電流損を抑えることが可能となる。
【００２３】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子の前記分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化されたことをその要旨とする。
【００２４】
この発明では、分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化される。このため、可動子を構成する分割片が離散することを防止できる。また、シート状部材が貼られた状態において、例えば加圧によって分割させることができるため、可動子を容易に分割させることができ、製造を容易とすることができる。
【００２５】
請求項１２に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、電磁石にて構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は電磁石にて構成されるため、例えば可動子を磁性金属で構成した場合と比較して、電磁石にて発生する磁気力を利用して可動子及び固定子間の吸引力や反発力を大きくでき、大きな変位（出力）を得ることができる。
【００２６】
請求項１３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、前記固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成されたことをその要旨とする。
【００２７】
この発明では、可動子は、固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成される。このような構成とすることで、可動子（プランジャ）の可動範囲を大きくしても、コイルの中心孔に設けられた可動子と固定子（コイル）とのギャップ変化が比較的大きくならないため、可動子にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００２８】
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子を構成するプランジャの一端には、該プランジャにおける前記中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられたことをその要旨とする。
【００２９】
この発明では、可動子を構成するプランジャの一端には、そのプランジャにおける中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられる。これにより、磁性を有する板状部材によっても固定子の磁気力を受けることができるため、可動子にて大きな磁気力を増やして、より容易にプランジャを動作させることができる。
【００３０】
請求項１５に記載の発明は、請求項１３又は１４に記載のアクチュエータにおいて、前記固定子コアは、その内周側に前記コイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成されたことをその要旨とする。
【００３１】
この発明では、固定子コアは、その内周側にコイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成される。そのため、可動子の移動に伴うコイルの中心孔を移動する可動子（プランジャ）と固定子（コイル）とのギャップ変化を小さくすることが可能となる。そのため、可動子にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００３２】
請求項１６に記載の発明は、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体に対して前記可動子及び前記固定子を複数設けたことをその要旨とする。
【００３３】
この発明では、変位部を構成する袋状体に対して可動子及び固定子が複数設けられる。そのため、袋状体に対して可動子及び固定子を１つ設けた場合と比較して、磁気力（電磁力）を高めることができ、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００３４】
請求項１７に記載の発明は、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子における出力側には軟材料を配置したことをその要旨とする。
この発明では、可動子における出力側には軟材料が配置される。このため、可動子にて出力を得る際に、その可動子が接触する対象物（例えば人体）に対して、質感を変えて柔軟な出力を付与することが可能となる。
【００３５】
請求項１８に記載の発明は、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、磁性を有する軟材料で構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は、磁性を有する軟材料で構成される。このため、可動子にて出力を得る際に、その可動子が接触する対象物（例えば人体）に対して、柔軟な出力を付与することができる。また、特に可動子に対して別途軟材料を設ける必要がないため、部品点数を抑えることができる。
【００３６】
請求項１９に記載の発明は、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うマッサージ機である。
この発明では、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うマッサージ機にて、請求項１〜１８の効果と同様の効果を奏することができるマッサージ機を提供することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、より柔軟な動作を行うことができるアクチュエータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態におけるフェイスマッサージ機の概略構成図。
【図２】同上におけるフェイスマッサージ機を構成するアクチュエータの概略構成図。
【図３】（ａ）（ｂ）は、アクチュエータの動作について説明するための説明図。
【図４】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）は、別例におけるアクチュエータの断面図。
【図６】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図７】（ａ）（ｂ）は、別例におけるアクチュエータの断面図。
【図８】（ａ）（ｂ）は、別例における可動子について説明するための説明図。
【図９】（ａ）は別例におけるアクチュエータの断面図、（ｂ）は別例における変位部の側面図。
【図１０】（ａ）は別例におけるアクチュエータの断面図、（ｂ）は別例における変位部の側面図。
【図１１】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１２】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１３】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１４】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１５】別例におけるアクチュエータの断面図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明をフェイスマッサージ機に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のフェイスマッサージ機の概略構成を示す。フェイスマッサージ機１０は、複数のアクチュエータ１１を備え、各アクチュエータ１１に対して電源１２からの電力供給を制御する制御装置１３にて適宜制御されることで使用者の顔Ｆのマッサージを行うものである。
【００４０】
フェイスマッサージ機１０を構成する各アクチュエータ１１は、図２及び図３（ａ）（ｂ）に示すように、それぞれ２つの固定子２０，２１と、この固定子２０，２１上面に配置される変位部２２と、固定子２０，２１と対となるとともに変位部２２の上面に配置される可動子２３，２４とで構成されている。
【００４１】
固定子２０，２１は、固定子コア２０ａ，２１ａと、この固定子コア２０ａ，２１ａ内部に収容される環状のコイル２０ｂ、２１ｂとで構成されている。各コイル２０ｂ、２１ｂは中心孔２０ｃ、２１ｃを有するように形成されている。尚、この中心孔２０ｃ、２１ｃに固定鉄心を配置してもよく、これにより、発生する磁気力を増大させることができる。
【００４２】
変位部２２は、磁性流体を封入した可撓性を有する袋状体３０が複数の固定子２０，２１全体に亘ってその上面を覆うように構成されている。そして、この変位部２２は、可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に配置されている。
【００４３】
可動子２３，２４は、変位部２２の上面に固定される例えば鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成されている。
次に、本実施形態のフェイスマッサージ機１０を構成するアクチュエータ１１の動作について説明する。
【００４４】
アクチュエータ１１は、制御装置１３により、例えば２つの固定子２０，２１の内の一方である固定子２０のコイル２０ｂに電流供給を行うことで、図３（ｂ）に示すようにそのコイル２０ｂと対となる可動子（図３（ｂ）において右側の可動子）２３がコイル２０ｂに発生する磁気力にて下側に吸引される。そして、その磁気力にて吸引される可動子２３が変位部２２を押圧変形させ、他方の可動子（図３（ｂ）において左側の可動子）２４が変位部２２の変形によって出力側（図において上側）に移動される。
【００４５】
次に、制御装置１３により、一方の固定子２０のコイル２０ｂへの電流供給が停止されるとともに、他方の固定子２１のコイル２１ｂに対して電流供給される。そのため、その電流供給されるコイル２１ｂと対となる可動子（図において左側の可動子）２４がコイル２１ｂに発生する磁気力にて吸引される。そして、その磁気力にて下側に吸引される可動子２４が変位部２２を押圧変形させ、他方の可動子（図において右側の可動子）２３が変位部２２の変形によって出力側（図において上側）に移動される。
【００４６】
上述した動作を繰り返すことで、各アクチュエータ１１において可動子２３，２４が交互に出力側（上側）に動作されて、その動作される可動子２３，２４にて使用者の顔Ｆがマッサージされるようになっている。この時、可動子２３，２４の下部側に磁性流体が封入された袋状体３０（変位部２２）にて可動子２３，２４が動作されるため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、柔軟な出力を得ることが可能となっている。また、磁性流体で構成されるため、変位部２２の磁気抵抗を抑えることができ、固定子２０，２１（コイル２０ｂ，２１ｂ）の磁気力にて可動子２３，２４を容易に動作させることができる。そのため、２つの可動子２３，２４の内の一方（例えば可動子２３）が固定子２０，２１側に容易に移動されることで変位部２２を大きく変形させることができ、固定子２０，２１側に移動される可動子２３，２４（例えば可動子２３）とは異なる可動子２３，２４（例えば可動子２４）側にて比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００４７】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）固定子２０，２１の磁気力にて移動される可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に、可動子２３，２４の移動に伴って変形可能な袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を配置する。そして、可動子２３，２４が固定子２０，２１の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部２２の変位にて出力を得るように構成される。このため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、剛体で支持機構が構成されたアクチュエータでは実現できない柔軟な出力を得ることが可能となる。
【００４８】
（２）袋状体３０に封入される流体が磁性流体であるため、流体の磁気抵抗を抑えることができ、可動子２３，２４を固定子２０，２１の磁気力にて容易に移動させることができる。そのため、袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を大きく変形させることができ、比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００４９】
（３）袋状体３０が固定子２０，２１を構成するコイル２０ｂ，２１ｂの径及びこのコイル２０ｂ，２１ｂと対となる可動子２３，２４よりも大きくなるよう構成される。そのため、固定子２０，２１の磁気力にて可動子２３，２４を移動させる際に、袋状体３０における固定子２０，２１及び可動子２３，２４と接触する箇所以外の部分が変形しやすく、大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００５０】
（４）変位部２２を構成する袋状体３０に対して可動子２３，２４及び固定子２０，２１が複数設けられる。そのため、袋状体３０に対して可動子及び固定子を１つ設けた場合と比較して、磁気力（電磁力）を高めることができ、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００５１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、可動子２３，２４を鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成したが、これに限らず、例えば図４に示すように可動子３５，３６をコア３７及びコイル３８からなる電磁石３９にて構成してもよい。このような構成とすることで、例えば金属円盤状部材（磁性金属）で構成された可動子２３，２４と比較して、電磁石３９にて発生する磁気力を利用して可動子３５，３６及び固定子２０，２１間の吸引力や反発力を大きくでき、大きな変位（出力）を得ることができる。
【００５２】
・上記実施形態では、可動子２３，２４を鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成したが、これに限らず、例えば図５（ａ）に示すように固定子２０，２１のコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃを貫通可能に設けられるプランジャ（可動鉄心）にて可動子４０を構成してもよい。このような構成とすることで、可動鉄心（プランジャ）からなる可動子４０の可動範囲を大きくしても、コイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃに設けられた可動子４０と固定子２０，２１（コイル２０ｂ，２１ｂ）とのギャップ変化が比較的大きくならないため、可動子４０にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００５３】
更に、図５（ａ）に示すように、そのプランジャからなる可動子４０におけるコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ、２１ｃの貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材４１をプランジャからなる可動子４０の一端に設けてもよい。このような構成とすることで、磁性を有する板状部材４１によっても固定子２０，２１の磁気力を受けることができるため、可動子４０にて大きな磁気力を増やし、より容易にプランジャからなる可動子４０を動作させることができる。
【００５４】
また、図５（ｂ）に示すように、固定子２０，２１を構成する固定子コア２０ａ，２１ａの内周側にコイル２０ｂ、２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃの貫通方向に沿ったコア凸部２０ｄ，２１ｄを形成してもよい。このような構成とすることで、プランジャからなる可動子４０の移動に伴うコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃを移動する可動子４０と固定子２０，２１（コイル２０ｂ、２１ｂ）とのギャップ変化を小さくすることが可能となる。そのため、可動子４０にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００５５】
尚、図５（ａ）（ｂ）においては、プランジャからなる可動子４０における板状部材４１とは反対側の端部と変位部２２とが当接するように構成しており、２つの可動子４０の内の一方を固定子２０，２１の電磁力で動作させて変位部２２を押圧変形されることで、他方の可動子４０の端部が変位部２２の変形にて動作される。そして、変位部２２にて動作される可動子４０の板状部材４１側から柔軟な出力（動作）が得られるように構成されている。
【００５６】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば可動子２３，２４にて出力を得る際に、図６に示すように、可動子２３，２４の出力側（図において上側）の表面にゴム等の軟材料４５を設けてもよい。このような構成とすることで、可動子２３，２４にて出力を得る際に、その可動子２３，２４が接触する対象物（例えば顔Ｆ）に対して、質感を変えて柔軟な出力を付与することが可能となる。
【００５７】
また、この軟材料４５は、可動子２３，２４のそれぞれに複数設けてもよく、複数ある可動子２３，２４の内の例えば１つのみに設けてもよい。
また、可動子２３，２４自身を磁性を有する軟材料にて構成してもよい。このような構成としても、可動子２３，２４にて出力を得る際に、その可動子２３，２４が接触する対象物（例えば顔Ｆ）に対して、柔軟な出力を付与することができる。また、特に可動子２３，２４に対して別途軟材料を設ける必要がないため、部品点数を抑えることができる。
【００５８】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図７（ａ）（ｂ）に示すように可動子２３，２４に貫通孔５０を形成してもよい。このような構成により、固定子の磁気力にて可動子が移動されることで、袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２が、図７（ｂ）に示すように貫通孔５０に合わせて変形されるため、貫通孔５０から突出する流体を有する変位部２２にて柔軟な出力を得ることができる。
【００５９】
更に、図９（ａ）（ｂ）に示すように、変位部２２を構成する袋状体３０に、可動子２３，２４の貫通孔５０に対応した凸部３０ａを形成してもよい。このような構成とすることで、貫通孔５０に合わせて流体が変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。また、前記凸部３０ａは、図１０に示すように、例えばその側面を蛇腹状として突出方向に伸縮可能に形成してもよい。このような構成とすることで、凸部３０ａが貫通孔に合わせて変形（伸縮）し、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００６０】
・上記実施形態では、特に言及していないが、可動子２３，２４を図８（ａ）に示すように同一形状をなす複数の分割片５５にて構成してもよい。このような構成とすることで、変位部を構成する袋状体に沿って変形することができ、より柔軟な出力を得ることができる。また、可動子が分割されるため、可動子を通る磁束変化に伴った渦電流を低減させて所謂渦電流損を抑えることが可能となる。尚、図８（ｂ）に示すように、複数の分割片５６は同一形状でなくてもよい。
【００６１】
また、上記構成において、分割片５５の表面にシート状部材（図示略）が貼られて一体化してもよい。このような構成とすることで、可動子２３，２４を構成する分割片５５が離散することを防止できる。また、シート状部材が貼られた状態において、例えば加圧によって分割させることができるため、可動子２３，２４を容易に分割させることができ、製造を容易とすることができる。
【００６２】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図１１に示すように、変位部２２を構成する袋状体３０に、可動子２３，２４を配置するための凹部６０，６１を形成してもよい。このような構成とすることで、固定子２０，２１の磁気力にて可動子２３，２４が移動される際に、凹部６０，６１側に吸引されて変位部２２の凹部６０，６１の周縁部６２側が変形し、その周縁部６２側にて出力を得ることが可能となる。
【００６３】
また、図１２に示すように、凹部６０，６１の周縁部６２の側面を例えば蛇腹状に形成して、その突出方向に伸縮可能に構成してもよい。このような構成とすることで、周縁部６２が突出方向（可動子２３，２４の移動方向と逆方向）に変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００６４】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図１３に示すように可動子７０，７１の周縁の一部を固定子２０，２１を構成する固定子コア２０ａ，２１ａと磁気力伝達可能接続させて、ピン部材７２にて傾動可能に構成してもよい。このように、可動子７０，７１の一部が固定子コア２０ａ，２１ａと磁気力伝達可能に接続されるため、可動子７０，７１と固定子コア２０ａ，２１ａとが離間された状態と比較して、ギャップを小さくすることができるため、磁気効率を向上させることができる。
【００６５】
・上記実施形態では、固定子２０，２１と対となるように、つまり同一個数の可動子２３，２４を設ける構成としたが、これに限らず、同一個数でなくてもよく、例えば図１４に示すように、固定子２０側に可動子を設けない構成を採用してもよい。尚、この場合、可動子２４が固定子２１の電磁力にて吸引されることで固定子２０側の変位部２２にて出力が得られるようになっている。また、固定子２０の代わりに図１５に示すように、変位部２２を支持する支持台８０を設けてもよい。このような構成であっても、可動子２４による変位部２２の押圧変形にて押圧箇所以外の部分を膨張変形させることができる。
【００６６】
・上記実施形態では、可動子２３，２４にて出力を得てマッサージを行うように構成したが、これに限らない。例えば、可動子２３，２４の移動に伴って変形する変位部２２にて出力を得るように構成してもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、複数のアクチュエータ１１にてフェイスマッサージ機１０を構成したが、これに限らず、１つのアクチュエータ１１にてフェイスマッサージ機１０を構成してもよい。
【００６８】
・上記実施形態では、２つの固定子２０，２１と、この固定子２０，２１と対となる２つの可動子２３，２４を備えて各アクチュエータ１１を構成したが、各アクチュエータ１１のそれぞれを１つの固定子及び可動子で構成してもよく、または３つ以上の固定子及び可動子にてアクチュエータを構成してもよい。
【００６９】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば可動子２３，２４を同時に吸引してもよい。尚、この場合、可動子２３，２４によって押圧変形される変位部２２にて出力を得る構成が考えられる。また、電流供給及び非供給を繰り返すことで可動子２３，２４を振動させて出力を得る構成が考えられる。
【００７０】
・上記実施形態では、アクチュエータ１１をフェイスマッサージ機１０に適用したが、これに限らない。例えば、背中や脚部等のその他の身体の施療を行うマッサージ機に適用してもよい。また、マッサージ機以外のアクチュエータとして使用してもよい。
【００７１】
・上記実施形態では、袋状体３０に磁性流体を封入して変位部２２を構成したが、液体等のその他の流体を封入して変位部を構成してもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１１…アクチュエータ、２０，２１…固定子、２０ａ，２１ａ…固定子コア、２０ｂ，２１ｂ，３８…コイル、２０ｃ，２１ｃ…中心孔、２０ｄ，２１ｄ…コア凸部、２２…変位部、２３，２４，３５，３６，４０，７０，７１…可動子、３０…袋状体、３０ａ…凸部、３９…電磁石、４１…板状部材、４５…軟材料、５０…貫通孔、５５，５６…分割片、６０，６１…凹部、６２…周縁部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟な動作を可能とするアクチュエータ及びそれを備えたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から電磁石を用いたアクチュエータが知られており、例えば特許文献１には、固定子の電磁石を構成する固定鉄心の磁極間に可動子（可動鉄心）が磁極と直交する方向に移動可能に設けられて構成されたアクチュエータが開示されている。
【０００３】
特許文献１のアクチュエータは、電磁石の磁気力を発生させることで可動鉄心を電磁石（固定子）に吸着されるため、可動子にかかる外力（例えば使用者の体重）に抗する力が働き、マッサージ機用の施療子として用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２６１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のアクチュエータでは、可動子（可動鉄心）を所定方向に動作させるために電磁石の磁気力にて可動子を吸引することで、可動子にかかる外力に抗するような力が発生されるように構成されているが、電磁石の磁気力のみではより柔軟な動作を行うことに限界があり、この改善が望まれている。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、より柔軟な動作を行うことができるアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、固定子コアと該固定子コア内部に収容されるコイルとを有し、該コイルに電力供給することで磁気力が発生する固定子と、前記固定子による磁気力にて移動される可動子と、前記可動子の移動範囲内に配置され、前記可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部と、を備え、前記可動子及び前記固定子間に働く磁気力にて前記可動子が移動されて前記変位部の変位にて出力を得るように構成されたことをその要旨とする。
【０００８】
この発明では、固定子の磁気力にて移動される可動子の可動範囲内に、可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部を配置する。そして、可動子が固定子の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部の変位にて出力を得るように構成される。このため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、剛体で支持機構が構成されたアクチュエータでは実現できない柔軟な出力を得ることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータにおいて、前記袋状体に封入される流体は、磁性流体であることをその要旨とする。
この発明では、袋状体に封入される流体が磁性流体であるため、流体の磁気抵抗を抑えることができ、可動子を固定子の磁気力にて容易に移動させることができる。そのため、袋状体に流体が封入されてなる変位部を大きく変形させることができ、比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記固定子を構成するコイルの径よりも前記袋状体が大きく、前記コイルと対となる前記可動子よりも前記袋状体が大きくなるよう構成されたことをその要旨とする。
【００１１】
この発明では、袋状体が固定子を構成するコイルの径及びこのコイルと対となる可動子よりも大きくなるよう構成される。そのため、固定子の磁気力にて可動子を移動させる際に、袋状体における固定子及び可動子と接触する箇所以外の部分が変形しやすく、大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、その一部が前記固定子コアと磁気力伝達可能に接続されたことをその要旨とする。
【００１３】
この発明では、可動子は、その一部が固定子コアと磁気力伝達可能に接続される。そのため、可動子と固定子コアとが離間された状態と比較して、ギャップを小さくすることができるため、磁気効率を向上させることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子には、貫通孔が形成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子には、貫通孔が形成される。そのため、固定子の磁気力にて可動子が移動されることで、袋状体に流体が封入されてなる変位部が貫通孔に合わせて変形されるため、貫通孔から突出する変位部にて柔軟な出力を得ることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体には、前記可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されたことをその要旨とする。
【００１６】
この発明では、変位部を構成する袋状体は、可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されるため、貫通孔に合わせて流体が変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のアクチュエータにおいて、前記凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されたことをその要旨とする。
この発明では、凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されるため、凸部が貫通孔に合わせて変形（伸縮）し、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体は、前記可動子を配置する凹部が形成されたことをその要旨とする。
【００１９】
この発明では、変位部を構成する袋状体は可動子を配置する凹部が形成されるため、固定子の磁気力にて可動子が移動される場合に、凹部側に吸引されて変位部の凹部の周縁部が変形し、その周縁部側にて出力を得ることが可能となる。
【００２０】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子を配置する前記凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成されたことをその要旨とする。
【００２１】
この発明では、可動子を配置する凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成される。つまり、周縁部が突出方向（可動子の移動方向と逆方向）に変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００２２】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、複数の分割片にて構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は、複数の分割片にて構成される。そのため、変位部を構成する袋状体に沿って変形することができ、より柔軟な出力を得ることができる。また、可動子が分割されるため、可動子を通る磁束変化に伴った渦電流を低減させて所謂渦電流損を抑えることが可能となる。
【００２３】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子の前記分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化されたことをその要旨とする。
【００２４】
この発明では、分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化される。このため、可動子を構成する分割片が離散することを防止できる。また、シート状部材が貼られた状態において、例えば加圧によって分割させることができるため、可動子を容易に分割させることができ、製造を容易とすることができる。
【００２５】
請求項１２に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、電磁石にて構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は電磁石にて構成されるため、例えば可動子を磁性金属で構成した場合と比較して、電磁石にて発生する磁気力を利用して可動子及び固定子間の吸引力や反発力を大きくでき、大きな変位（出力）を得ることができる。
【００２６】
請求項１３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、前記固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成されたことをその要旨とする。
【００２７】
この発明では、可動子は、固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成される。このような構成とすることで、可動子（プランジャ）の可動範囲を大きくしても、コイルの中心孔に設けられた可動子と固定子（コイル）とのギャップ変化が比較的大きくならないため、可動子にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００２８】
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子を構成するプランジャの一端には、該プランジャにおける前記中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられたことをその要旨とする。
【００２９】
この発明では、可動子を構成するプランジャの一端には、そのプランジャにおける中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられる。これにより、磁性を有する板状部材によっても固定子の磁気力を受けることができるため、可動子にて大きな磁気力を増やして、より容易にプランジャを動作させることができる。
【００３０】
請求項１５に記載の発明は、請求項１３又は１４に記載のアクチュエータにおいて、前記固定子コアは、その内周側に前記コイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成されたことをその要旨とする。
【００３１】
この発明では、固定子コアは、その内周側にコイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成される。そのため、可動子の移動に伴うコイルの中心孔を移動する可動子（プランジャ）と固定子（コイル）とのギャップ変化を小さくすることが可能となる。そのため、可動子にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００３２】
請求項１６に記載の発明は、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記変位部を構成する袋状体に対して前記可動子及び前記固定子を複数設けたことをその要旨とする。
【００３３】
この発明では、変位部を構成する袋状体に対して可動子及び固定子が複数設けられる。そのため、袋状体に対して可動子及び固定子を１つ設けた場合と比較して、磁気力（電磁力）を高めることができ、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００３４】
請求項１７に記載の発明は、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子における出力側には軟材料を配置したことをその要旨とする。
この発明では、可動子における出力側には軟材料が配置される。このため、可動子にて出力を得る際に、その可動子が接触する対象物（例えば人体）に対して、質感を変えて柔軟な出力を付与することが可能となる。
【００３５】
請求項１８に記載の発明は、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、前記可動子は、磁性を有する軟材料で構成されたことをその要旨とする。
この発明では、可動子は、磁性を有する軟材料で構成される。このため、可動子にて出力を得る際に、その可動子が接触する対象物（例えば人体）に対して、柔軟な出力を付与することができる。また、特に可動子に対して別途軟材料を設ける必要がないため、部品点数を抑えることができる。
【００３６】
請求項１９に記載の発明は、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うマッサージ機である。
この発明では、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うマッサージ機にて、請求項１〜１８の効果と同様の効果を奏することができるマッサージ機を提供することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、より柔軟な動作を行うことができるアクチュエータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態におけるフェイスマッサージ機の概略構成図。
【図２】同上におけるフェイスマッサージ機を構成するアクチュエータの概略構成図。
【図３】（ａ）（ｂ）は、アクチュエータの動作について説明するための説明図。
【図４】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）は、別例におけるアクチュエータの断面図。
【図６】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図７】（ａ）（ｂ）は、別例におけるアクチュエータの断面図。
【図８】（ａ）（ｂ）は、別例における可動子について説明するための説明図。
【図９】（ａ）は別例におけるアクチュエータの断面図、（ｂ）は別例における変位部の側面図。
【図１０】（ａ）は別例におけるアクチュエータの断面図、（ｂ）は別例における変位部の側面図。
【図１１】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１２】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１３】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１４】別例におけるアクチュエータの断面図。
【図１５】別例におけるアクチュエータの断面図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明をフェイスマッサージ機に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のフェイスマッサージ機の概略構成を示す。フェイスマッサージ機１０は、複数のアクチュエータ１１を備え、各アクチュエータ１１に対して電源１２からの電力供給を制御する制御装置１３にて適宜制御されることで使用者の顔Ｆのマッサージを行うものである。
【００４０】
フェイスマッサージ機１０を構成する各アクチュエータ１１は、図２及び図３（ａ）（ｂ）に示すように、それぞれ２つの固定子２０，２１と、この固定子２０，２１上面に配置される変位部２２と、固定子２０，２１と対となるとともに変位部２２の上面に配置される可動子２３，２４とで構成されている。
【００４１】
固定子２０，２１は、固定子コア２０ａ，２１ａと、この固定子コア２０ａ，２１ａ内部に収容される環状のコイル２０ｂ、２１ｂとで構成されている。各コイル２０ｂ、２１ｂは中心孔２０ｃ、２１ｃを有するように形成されている。尚、この中心孔２０ｃ、２１ｃに固定鉄心を配置してもよく、これにより、発生する磁気力を増大させることができる。
【００４２】
変位部２２は、磁性流体を封入した可撓性を有する袋状体３０が複数の固定子２０，２１全体に亘ってその上面を覆うように構成されている。そして、この変位部２２は、可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に配置されている。
【００４３】
可動子２３，２４は、変位部２２の上面に固定される例えば鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成されている。
次に、本実施形態のフェイスマッサージ機１０を構成するアクチュエータ１１の動作について説明する。
【００４４】
アクチュエータ１１は、制御装置１３により、例えば２つの固定子２０，２１の内の一方である固定子２０のコイル２０ｂに電流供給を行うことで、図３（ｂ）に示すようにそのコイル２０ｂと対となる可動子（図３（ｂ）において右側の可動子）２３がコイル２０ｂに発生する磁気力にて下側に吸引される。そして、その磁気力にて吸引される可動子２３が変位部２２を押圧変形させ、他方の可動子（図３（ｂ）において左側の可動子）２４が変位部２２の変形によって出力側（図において上側）に移動される。
【００４５】
次に、制御装置１３により、一方の固定子２０のコイル２０ｂへの電流供給が停止されるとともに、他方の固定子２１のコイル２１ｂに対して電流供給される。そのため、その電流供給されるコイル２１ｂと対となる可動子（図において左側の可動子）２４がコイル２１ｂに発生する磁気力にて吸引される。そして、その磁気力にて下側に吸引される可動子２４が変位部２２を押圧変形させ、他方の可動子（図において右側の可動子）２３が変位部２２の変形によって出力側（図において上側）に移動される。
【００４６】
上述した動作を繰り返すことで、各アクチュエータ１１において可動子２３，２４が交互に出力側（上側）に動作されて、その動作される可動子２３，２４にて使用者の顔Ｆがマッサージされるようになっている。この時、可動子２３，２４の下部側に磁性流体が封入された袋状体３０（変位部２２）にて可動子２３，２４が動作されるため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、柔軟な出力を得ることが可能となっている。また、磁性流体で構成されるため、変位部２２の磁気抵抗を抑えることができ、固定子２０，２１（コイル２０ｂ，２１ｂ）の磁気力にて可動子２３，２４を容易に動作させることができる。そのため、２つの可動子２３，２４の内の一方（例えば可動子２３）が固定子２０，２１側に容易に移動されることで変位部２２を大きく変形させることができ、固定子２０，２１側に移動される可動子２３，２４（例えば可動子２３）とは異なる可動子２３，２４（例えば可動子２４）側にて比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００４７】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）固定子２０，２１の磁気力にて移動される可動子２３，２４の可動範囲内である固定子２０，２１及び可動子２３，２４間に、可動子２３，２４の移動に伴って変形可能な袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を配置する。そして、可動子２３，２４が固定子２０，２１の磁気力にて移動され、その際に変形される変位部２２の変位にて出力を得るように構成される。このため、変形する流体にて柔軟な動作を実現でき、剛体で支持機構が構成されたアクチュエータでは実現できない柔軟な出力を得ることが可能となる。
【００４８】
（２）袋状体３０に封入される流体が磁性流体であるため、流体の磁気抵抗を抑えることができ、可動子２３，２４を固定子２０，２１の磁気力にて容易に移動させることができる。そのため、袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２を大きく変形させることができ、比較的大きな出力を得ることが可能となる。
【００４９】
（３）袋状体３０が固定子２０，２１を構成するコイル２０ｂ，２１ｂの径及びこのコイル２０ｂ，２１ｂと対となる可動子２３，２４よりも大きくなるよう構成される。そのため、固定子２０，２１の磁気力にて可動子２３，２４を移動させる際に、袋状体３０における固定子２０，２１及び可動子２３，２４と接触する箇所以外の部分が変形しやすく、大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００５０】
（４）変位部２２を構成する袋状体３０に対して可動子２３，２４及び固定子２０，２１が複数設けられる。そのため、袋状体３０に対して可動子及び固定子を１つ設けた場合と比較して、磁気力（電磁力）を高めることができ、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００５１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、可動子２３，２４を鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成したが、これに限らず、例えば図４に示すように可動子３５，３６をコア３７及びコイル３８からなる電磁石３９にて構成してもよい。このような構成とすることで、例えば金属円盤状部材（磁性金属）で構成された可動子２３，２４と比較して、電磁石３９にて発生する磁気力を利用して可動子３５，３６及び固定子２０，２１間の吸引力や反発力を大きくでき、大きな変位（出力）を得ることができる。
【００５２】
・上記実施形態では、可動子２３，２４を鉄等の磁性を有する金属円盤状部材にて構成したが、これに限らず、例えば図５（ａ）に示すように固定子２０，２１のコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃを貫通可能に設けられるプランジャ（可動鉄心）にて可動子４０を構成してもよい。このような構成とすることで、可動鉄心（プランジャ）からなる可動子４０の可動範囲を大きくしても、コイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃに設けられた可動子４０と固定子２０，２１（コイル２０ｂ，２１ｂ）とのギャップ変化が比較的大きくならないため、可動子４０にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００５３】
更に、図５（ａ）に示すように、そのプランジャからなる可動子４０におけるコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ、２１ｃの貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材４１をプランジャからなる可動子４０の一端に設けてもよい。このような構成とすることで、磁性を有する板状部材４１によっても固定子２０，２１の磁気力を受けることができるため、可動子４０にて大きな磁気力を増やし、より容易にプランジャからなる可動子４０を動作させることができる。
【００５４】
また、図５（ｂ）に示すように、固定子２０，２１を構成する固定子コア２０ａ，２１ａの内周側にコイル２０ｂ、２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃの貫通方向に沿ったコア凸部２０ｄ，２１ｄを形成してもよい。このような構成とすることで、プランジャからなる可動子４０の移動に伴うコイル２０ｂ，２１ｂの中心孔２０ｃ，２１ｃを移動する可動子４０と固定子２０，２１（コイル２０ｂ、２１ｂ）とのギャップ変化を小さくすることが可能となる。そのため、可動子４０にて大きな磁気力を受ける、つまり磁気効率を高めることができる。
【００５５】
尚、図５（ａ）（ｂ）においては、プランジャからなる可動子４０における板状部材４１とは反対側の端部と変位部２２とが当接するように構成しており、２つの可動子４０の内の一方を固定子２０，２１の電磁力で動作させて変位部２２を押圧変形されることで、他方の可動子４０の端部が変位部２２の変形にて動作される。そして、変位部２２にて動作される可動子４０の板状部材４１側から柔軟な出力（動作）が得られるように構成されている。
【００５６】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば可動子２３，２４にて出力を得る際に、図６に示すように、可動子２３，２４の出力側（図において上側）の表面にゴム等の軟材料４５を設けてもよい。このような構成とすることで、可動子２３，２４にて出力を得る際に、その可動子２３，２４が接触する対象物（例えば顔Ｆ）に対して、質感を変えて柔軟な出力を付与することが可能となる。
【００５７】
また、この軟材料４５は、可動子２３，２４のそれぞれに複数設けてもよく、複数ある可動子２３，２４の内の例えば１つのみに設けてもよい。
また、可動子２３，２４自身を磁性を有する軟材料にて構成してもよい。このような構成としても、可動子２３，２４にて出力を得る際に、その可動子２３，２４が接触する対象物（例えば顔Ｆ）に対して、柔軟な出力を付与することができる。また、特に可動子２３，２４に対して別途軟材料を設ける必要がないため、部品点数を抑えることができる。
【００５８】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図７（ａ）（ｂ）に示すように可動子２３，２４に貫通孔５０を形成してもよい。このような構成により、固定子の磁気力にて可動子が移動されることで、袋状体３０に流体が封入されてなる変位部２２が、図７（ｂ）に示すように貫通孔５０に合わせて変形されるため、貫通孔５０から突出する流体を有する変位部２２にて柔軟な出力を得ることができる。
【００５９】
更に、図９（ａ）（ｂ）に示すように、変位部２２を構成する袋状体３０に、可動子２３，２４の貫通孔５０に対応した凸部３０ａを形成してもよい。このような構成とすることで、貫通孔５０に合わせて流体が変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。また、前記凸部３０ａは、図１０に示すように、例えばその側面を蛇腹状として突出方向に伸縮可能に形成してもよい。このような構成とすることで、凸部３０ａが貫通孔に合わせて変形（伸縮）し、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００６０】
・上記実施形態では、特に言及していないが、可動子２３，２４を図８（ａ）に示すように同一形状をなす複数の分割片５５にて構成してもよい。このような構成とすることで、変位部を構成する袋状体に沿って変形することができ、より柔軟な出力を得ることができる。また、可動子が分割されるため、可動子を通る磁束変化に伴った渦電流を低減させて所謂渦電流損を抑えることが可能となる。尚、図８（ｂ）に示すように、複数の分割片５６は同一形状でなくてもよい。
【００６１】
また、上記構成において、分割片５５の表面にシート状部材（図示略）が貼られて一体化してもよい。このような構成とすることで、可動子２３，２４を構成する分割片５５が離散することを防止できる。また、シート状部材が貼られた状態において、例えば加圧によって分割させることができるため、可動子２３，２４を容易に分割させることができ、製造を容易とすることができる。
【００６２】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図１１に示すように、変位部２２を構成する袋状体３０に、可動子２３，２４を配置するための凹部６０，６１を形成してもよい。このような構成とすることで、固定子２０，２１の磁気力にて可動子２３，２４が移動される際に、凹部６０，６１側に吸引されて変位部２２の凹部６０，６１の周縁部６２側が変形し、その周縁部６２側にて出力を得ることが可能となる。
【００６３】
また、図１２に示すように、凹部６０，６１の周縁部６２の側面を例えば蛇腹状に形成して、その突出方向に伸縮可能に構成してもよい。このような構成とすることで、周縁部６２が突出方向（可動子２３，２４の移動方向と逆方向）に変形しやすく、より大きな変位（出力）を得ることが可能となる。
【００６４】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば図１３に示すように可動子７０，７１の周縁の一部を固定子２０，２１を構成する固定子コア２０ａ，２１ａと磁気力伝達可能接続させて、ピン部材７２にて傾動可能に構成してもよい。このように、可動子７０，７１の一部が固定子コア２０ａ，２１ａと磁気力伝達可能に接続されるため、可動子７０，７１と固定子コア２０ａ，２１ａとが離間された状態と比較して、ギャップを小さくすることができるため、磁気効率を向上させることができる。
【００６５】
・上記実施形態では、固定子２０，２１と対となるように、つまり同一個数の可動子２３，２４を設ける構成としたが、これに限らず、同一個数でなくてもよく、例えば図１４に示すように、固定子２０側に可動子を設けない構成を採用してもよい。尚、この場合、可動子２４が固定子２１の電磁力にて吸引されることで固定子２０側の変位部２２にて出力が得られるようになっている。また、固定子２０の代わりに図１５に示すように、変位部２２を支持する支持台８０を設けてもよい。このような構成であっても、可動子２４による変位部２２の押圧変形にて押圧箇所以外の部分を膨張変形させることができる。
【００６６】
・上記実施形態では、可動子２３，２４にて出力を得てマッサージを行うように構成したが、これに限らない。例えば、可動子２３，２４の移動に伴って変形する変位部２２にて出力を得るように構成してもよい。
【００６７】
・上記実施形態では、複数のアクチュエータ１１にてフェイスマッサージ機１０を構成したが、これに限らず、１つのアクチュエータ１１にてフェイスマッサージ機１０を構成してもよい。
【００６８】
・上記実施形態では、２つの固定子２０，２１と、この固定子２０，２１と対となる２つの可動子２３，２４を備えて各アクチュエータ１１を構成したが、各アクチュエータ１１のそれぞれを１つの固定子及び可動子で構成してもよく、または３つ以上の固定子及び可動子にてアクチュエータを構成してもよい。
【００６９】
・上記実施形態では、特に言及していないが、例えば可動子２３，２４を同時に吸引してもよい。尚、この場合、可動子２３，２４によって押圧変形される変位部２２にて出力を得る構成が考えられる。また、電流供給及び非供給を繰り返すことで可動子２３，２４を振動させて出力を得る構成が考えられる。
【００７０】
・上記実施形態では、アクチュエータ１１をフェイスマッサージ機１０に適用したが、これに限らない。例えば、背中や脚部等のその他の身体の施療を行うマッサージ機に適用してもよい。また、マッサージ機以外のアクチュエータとして使用してもよい。
【００７１】
・上記実施形態では、袋状体３０に磁性流体を封入して変位部２２を構成したが、液体等のその他の流体を封入して変位部を構成してもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１１…アクチュエータ、２０，２１…固定子、２０ａ，２１ａ…固定子コア、２０ｂ，２１ｂ，３８…コイル、２０ｃ，２１ｃ…中心孔、２０ｄ，２１ｄ…コア凸部、２２…変位部、２３，２４，３５，３６，４０，７０，７１…可動子、３０…袋状体、３０ａ…凸部、３９…電磁石、４１…板状部材、４５…軟材料、５０…貫通孔、５５，５６…分割片、６０，６１…凹部、６２…周縁部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子コアと該固定子コア内部に収容されるコイルとを有し、該コイルに電力供給することで磁気力が発生する固定子と、
前記固定子による磁気力にて移動される可動子と、
前記可動子の移動範囲内に配置され、前記可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部と、
を備え、前記可動子及び前記固定子間に働く磁気力にて前記可動子が移動されて前記変位部の変位にて出力を得るように構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
前記袋状体に封入される流体は、磁性流体であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子を構成するコイルの径よりも前記袋状体が大きく、前記コイルと対となる前記可動子よりも前記袋状体が大きくなるよう構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、その一部が前記固定子コアと磁気力伝達可能に接続されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子には、貫通孔が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項５に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体には、前記可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項７】
請求項６に記載のアクチュエータにおいて、
前記凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体は、前記可動子を配置する凹部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項９】
請求項８に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子を配置する前記凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、複数の分割片にて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子の前記分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１２】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、電磁石にて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、前記固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１４】
請求項１３に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子を構成するプランジャの一端には、該プランジャにおける前記中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１５】
請求項１３又は１４に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子コアは、その内周側に前記コイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体に対して前記可動子及び前記固定子を複数設けたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子における出力側には軟材料を配置したことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１８】
請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、磁性を有する軟材料で構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１】
固定子コアと該固定子コア内部に収容されるコイルとを有し、該コイルに電力供給することで磁気力が発生する固定子と、
前記固定子による磁気力にて移動される可動子と、
前記可動子の移動範囲内に配置され、前記可動子の移動に伴って変形可能な袋状体に流体が封入されてなる変位部と、
を備え、前記可動子及び前記固定子間に働く磁気力にて前記可動子が移動されて前記変位部の変位にて出力を得るように構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
前記袋状体に封入される流体は、磁性流体であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子を構成するコイルの径よりも前記袋状体が大きく、前記コイルと対となる前記可動子よりも前記袋状体が大きくなるよう構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、その一部が前記固定子コアと磁気力伝達可能に接続されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子には、貫通孔が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項５に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体には、前記可動子の貫通孔に対応した凸部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項７】
請求項６に記載のアクチュエータにおいて、
前記凸部は、突出方向に伸縮可能に形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体は、前記可動子を配置する凹部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項９】
請求項８に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子を配置する前記凹部の周縁部は、その突出方向に伸縮可能に形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、複数の分割片にて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子の前記分割片は、その表面にシート状部材が貼られて一体化されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１２】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、電磁石にて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、前記固定子を構成するコイルの中心孔を貫通可能に設けられるプランジャにて構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１４】
請求項１３に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子を構成するプランジャの一端には、該プランジャにおける前記中心孔の貫通方向と直交する方向に延びるとともに、磁性を有する板状部材が設けられたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１５】
請求項１３又は１４に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子コアは、その内周側に前記コイルの中心孔の貫通方向に沿ったコア凸部が形成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記変位部を構成する袋状体に対して前記可動子及び前記固定子を複数設けたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子における出力側には軟材料を配置したことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１８】
請求項１〜１６のいずれか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記可動子は、磁性を有する軟材料で構成されたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか一項に記載のアクチュエータの動作により使用者の身体の施療を行うことを特徴とするマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−２２７２５７（Ｐ２０１０−２２７２５７Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７７５８０（Ｐ２００９−７７５８０）
【出願日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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