エレベータ制御装置
【課題】エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができるエレベータ制御装置を提供すること。
【解決手段】画像処理装置１２は、撮像装置１１が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。制御装置１４は、生成された撮像画像データに基づいて、撮像画像の中から利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能を有する。制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していると判断したときには、かごドア２ａを基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉する。制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかご２に向かって移動していないと判断したときには、かごドア２ａを基本戸閉速度で戸閉する。
【解決手段】画像処理装置１２は、撮像装置１１が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。制御装置１４は、生成された撮像画像データに基づいて、撮像画像の中から利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能を有する。制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していると判断したときには、かごドア２ａを基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉する。制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかご２に向かって移動していないと判断したときには、かごドア２ａを基本戸閉速度で戸閉する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗りかごに乗り込もうとしている利用者が乗りかごから離れた位置にいる場合には、利用者が乗りかごに向かって移動している際に、乗りかごに設けられているかごドアが戸閉してしまうことがある。この場合、利用者は、例えば、乗り場に設けられている乗り場操作盤を操作し、かごドアを再び戸開させてから乗りかごに乗り込むこととなる。つまり、乗りかごがエレベータ停止階に着床している間にかごドアの戸開および戸閉がそれぞれ複数回行われることとなる。このため、乗りかごがエレベータ停止階に着床してかごドアが最初に戸開した時から、乗り場にいる利用者が乗りかごに乗り込んでかごドアが戸閉する時までの時間である乗降時間が長くなる。
【０００３】
そこで、かごドアの不要な戸開および戸閉を抑制することで乗降時間を短縮し、エレベータシステムの運転効率を向上させることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２０５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができるエレベータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のエレベータ制御装置は、ドア開閉装置と、撮像装置と、画像処理装置と、制御装置と、を備える。ドア開閉装置は、乗りかごに設けられたかごドアを開閉制御するものである。撮像装置は、少なくとも利用者が乗りかごに対して乗降するための乗り場を撮像するものである。画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。制御装置は、ドア開閉装置を制御するものである。制御装置は、ドア開閉装置によりかごドアを戸閉する場合には、かごドアを予め設定されている戸閉速度である基本戸閉速度で戸閉させる。制御装置は、生成された撮像画像データに基づいて、撮像画像の中から利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能を有する。また、制御装置は、連続する撮像画像の中から人物領域を連続して抽出した場合に、撮像画像のフレーム内における連続して抽出した人物領域の変化に基づいて、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向を算出する機能を有する。また、制御装置は、算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能を有する。また、制御装置は、算出した移動方向が乗りかごに向かう方向であるか否かを判断する機能を有する。制御装置は、利用者が乗りかごに向かって一定速度以上で移動していると判断したときには、かごドアを基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉する。制御装置は、利用者が乗りかごに向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかごに向かって移動していないと判断したときには、かごドアを基本戸閉速度で戸閉する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、乗り場カメラによる撮像画像の例を示す図である。
【図３】図３は、エレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図４】図４は、実施形態２に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図５】図５は、実施形態３に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図６】図６は、実施形態４に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図７】図７は、実施形態５に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明に係るエレベータ制御装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【０００９】
〔実施形態１〕
実施形態１に係るエレベータ制御装置について説明する。図１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、乗り場カメラによる撮像画像の例を示す図である。実施形態１では、エレベータ制御装置１は、乗りかご２に設けられたかごドア２ａの開閉動作を、利用者の有無や動きに応じて制御するものである。エレベータ制御装置１は、ドア開閉装置１０と、撮像装置１１と、画像処理装置１２と、スピーカ１３と、制御装置１４と、を備える。
【００１０】
ドア開閉装置１０は、乗りかご２のかごドア２ａを開閉制御するものである。ドア開閉装置１０は、例えば、乗りかご２の上部に設置されている。ドア開閉装置１０は、ドアモータ１０ａと、ドアモータ制御部１０ｂとを備えている。ドアモータ１０ａは、かごドア２ａに連結されている。ドアモータ制御部１０ｂは、ドアモータ１０ａを駆動制御するものであり、制御装置１４から出力された戸開信号または戸閉信号に応じてドアモータ１０ａを駆動することで、かごドア２ａを開閉させる。かごドア２ａは、乗りかご２がエレベータ停止階に位置すると、エレベータ停止階の乗り場ドア３ａと連結する。このため、ドア開閉装置１０は、かごドア２ａの戸開に伴い、乗り場ドア３ａを戸開させる。これにより、乗りかご２の内部とエレベータ停止階の乗り場３との間で利用者が乗降可能となる。
【００１１】
撮像装置１１は、少なくとも乗り場３を撮像するものである。撮像装置１１は、乗り場カメラ１１ａと、乗りかごカメラ１１ｂと、を有している。乗り場カメラ１１ａは、乗り場３に設置されたカメラである。乗りかごカメラ１１ｂは、乗りかご２の内部、例えば乗りかご２の天井部分に設けられたカメラである。実施形態１では、乗り場カメラ１１ａは、乗り場３と乗りかご２内のうち少なくとも乗り場３を撮像するものである。また、実施形態１では、乗りかごカメラ１１ｂは、乗り場３と乗りかご２内のうち少なくとも乗りかご２内を撮像するものである。すなわち、実施形態１では、撮像装置１１は、乗り場カメラ１１ａおよび乗りかごカメラ１１ｂにより、乗り場３および乗りかご２内を撮像するものである。さらに言えば、実施形態１では、撮像装置１１は、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するものである。すなわち、実施形態１では、撮像装置１１は、例えば、乗り場３において乗り場ドア３ａ付近にいる利用者や、乗りかご２内においてかごドア２ａ付近にいる利用者を斜め上方から撮像するものである。実施形態１では、乗り場カメラ１１ａや乗りかごカメラ１１ｂは、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するために、例えば、魚眼レンズを介して乗り場３や乗りかご２内を撮像するものとされている。なお、実施形態１では、乗り場カメラ１１ａや乗りかごカメラ１１ｂは、設置位置や設置角度を調節することにより、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像できるものであってもよい。
【００１２】
画像処理装置１２は、撮像装置１１が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。実施形態１では、画像処理装置１２は、乗り場カメラ１１ａから出力された撮像画像信号である第１撮像画像信号に基づいて、乗り場カメラ１１ａが撮像した画像である第１撮像画像に対応する第１撮像画像データを生成するとともに、乗りかごカメラ１１ｂから出力された撮像画像信号である第２撮像画像信号に基づいて、乗りかごカメラ１１ｂが撮像した画像である第２撮像画像に対応する第２撮像画像データを生成する。
【００１３】
スピーカ１３は、乗りかご２に乗っている利用者に対して、各種の連絡内容を報知するものである。スピーカ１３は、制御装置１４からの報知信号を入力すると、この報知信号に対応したアナウンスを行うものである。
【００１４】
制御装置１４は、ドア開閉装置１０を制御するものである。制御装置１４は、ドア開閉装置１０により乗りかご２を戸開する場合には、基本戸開速度で戸開させる。制御装置１４は、ドア開閉装置１０により乗りかご２を戸閉する場合には、かごドア２ａを基本戸閉速度で戸閉させる。ここでいう基本戸開速度とは、予め設定されている戸開速度である。また、基本戸閉速度とは、予め設定されている戸閉速度である。実施形態１では、制御装置１４は、抽出部１４ａと、算出部１４ｂと、判断部１４ｃとを機能として備えている。
【００１５】
抽出部１４ａは、抽出機能を担うものである。抽出機能とは、画像処理装置１２により生成された撮像画像データに基づいて、撮像装置１１が撮像した撮像画像の中から人物領域を抽出する機能である。ここでいう人物領域とは、撮像画像内の利用者に対応する領域である。人物領域には、撮像画像の中の利用者が所持している荷物の領域が含まれる。すなわち、撮像画像において、利用者と、利用者が所持している荷物との双方をまとめた領域が人物領域となる。抽出部１４ａは、例えば、背景差分法やフレーム間差分法などにより人物領域の抽出を行う。実施形態１では、抽出部１４ａは、背景差分法により人物領域の抽出を行う。
【００１６】
算出部１４ｂは、算出機能を担うものである。算出機能とは、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向を算出する機能である。具体的には、算出部１４ｂは、撮像装置１１が撮像した連続する撮像画像の中から人物領域を連続して抽出した場合に、撮像画像のフレーム内における連続して抽出した人物領域の変化に基づいて、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向、すなわち、移動ベクトルを算出する。より詳しく述べると、算出部１４ｂは、最新の撮像画像における人物領域の位置と、その１つ前に撮像された撮像画像における人物領域の位置とに基づいて、撮像装置１１による撮像間隔、すなわち撮像タイミングどうしの時間幅に対する人物領域の変位量および移動方向を求め、これらを利用者の移動速度および移動方向とする。
【００１７】
判断部１４ｃは、第１判断機能、第２判断機能、第３判断機能、第４判断機能、および、第５判断機能を担うものである。第１判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能である。また、第２判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する機能である。また、第３判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であるか否かを判断する機能である。また、第４判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であるか否かを判断する機能である。また、第５判断機能とは、乗りかご２に向かって移動していた利用者が乗りかご２の前で立ち止まったか否かを判断する機能である。
【００１８】
ここで、上記の一定速度は、例えば、一般的な成人の標準的な歩行速度である標準歩行速度とすればよい。実施形態１では、判断部１４ｃは、算出部１４ｂが算出した移動速度が標準歩行速度以上であるか否かを判断する。また、上記の乗りかご２に向かう方向とは、第１撮像画像において、乗り場３における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上に乗り場ドア３ａが位置する方向である。乗り場３における利用者の初期位置とは、撮像画像において人物領域を連続して抽出した際の人物領域の初期位置である。言い換えれば、利用者の移動ベクトルが乗込領域Ａ内に収まっているとき、この利用者の移動方向は、乗りかご２に向かう方向であるといえる。ここでいう乗込領域Ａとは、例えば、乗り場３における利用者の初期位置と、乗り場ドア３ａの幅方向両端部とを直線で結んだ略三角形状の領域である。実施形態１では、判断部１４ｃは、第１撮像画像において、乗り場３における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上に乗り場ドア３ａが位置するか否かを判断することで、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する。また、乗りかご２内から乗り場３に向かう方向とは、第２撮像画像において、乗りかご２内における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上にかごドア２ａが位置する方向である。また、実施形態１では、判断部１４ｃは、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であり、なおかつ、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であると判断していた場合であって、その後に算出部１４ｂが算出した移動速度が連続して略０となったときに、乗りかご２に向かって移動していた利用者が乗りかご２の前で立ち止まったと判断する。
【００１９】
すなわち、実施形態１では、制御装置１４は、抽出部１４ａと、算出部１４ｂと、判断部１４ｃとを機能として備えることで、抽出機能と、算出機能と、第１判断機能と、第２判断機能と、第３判断機能と、第４判断機能と、第５判断機能と、を有している。
【００２０】
なお、図２において、符号３ｂで示す装置は、乗り場操作盤である。
【００２１】
次に、実施形態１に係るエレベータ制御装置１の動作について説明する。
【００２２】
図３は、エレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【００２３】
乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開されると、図３に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００２４】
まず、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ１）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより背景差分法を用いて人物領域の抽出を行う。具体的には、撮像装置１１により利用者がいない場合の乗りかご２および乗り場３を予め撮像しておき、このときの第１撮像画像および第２撮像画像を基本画像として抽出部１４ａに記憶しておく。そして、抽出部１４ａは、図３に示すサブルーチンが実行された際の第１撮像画像および第２撮像画像と、第１基本画像および第２基本画像との各画素の輝度値を比較し、輝度値に差異が生じている箇所を抽出する。ここでいう第１基本画像および第２基本画像とは、基本画像としての撮像画像であり、それぞれ撮像装置１１により撮像された、利用者がいない場合の乗り場３および乗りかご２の撮像画像である。つまり、抽出部１４ａは、第１撮像画像および第２撮像画像の中から輝度値に差異が生じている箇所を抽出し、人物領域とする。
【００２５】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ１否定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。例えば、乗り場３にいた利用者が乗り場操作盤３ｂを操作して乗り場呼びを行ったものの、その乗り場３があるエレベータ停止階に乗りかご２が着床する前に利用者がその場を立ち去ってしまった場合、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、乗りかご２の着床後、一定時間である戸開保持時間だけかごドア２ａの戸開を保持する。
【００２６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断し（ステップＳ１）、人物領域を抽出できたと判断すると（ステップＳ１肯定）、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動しているか否か（ステップＳ３）を判断する。制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していると判断した場合（ステップＳ３肯定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより連続する第２撮像画像の中から連続して人物領域を抽出できた場合には、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であるか否かを判断する。制御装置１４は、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であると判断した場合には、乗りかご２内から乗り場３に移動しようとしている利用者がいると推定されるため、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２７】
また、制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していないと判断した場合（ステップＳ３否定）、乗り場３で待機している利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ４）。制御装置１４は、乗り場３で待機している利用者がいると判断した場合（ステップＳ４肯定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより連続する第１撮像画像の中から連続して人物領域を抽出できた場合には、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であるか否かを判断する。制御装置１４は、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であると判断した場合に、乗り場３で待機している利用者がいると判断し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。つまり、制御装置１４は、抽出部１４ａにより人物領域を乗り場３における利用者の初期位置付近で連続して抽出している場合には、乗りかご２に乗り込もうとして乗り場３で待機している利用者がいると推定されるため、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２８】
すなわち、判断部１４ｃにより乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していると判断したり、乗り場３で待機している利用者がいると判断したりした場合には、利用者が乗りかご２に対して乗降すると推定される。このため、制御装置１４は、かごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２９】
また、制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していないと判断し、なおかつ、乗り場３で待機している利用者がいないと判断した場合には（ステップＳ３否定、ステップＳ４否定）、乗り場３において、乗りかご２に向かって移動している利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここでは、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する。
【００３０】
次に、制御装置１４は、乗りかご２に向かって移動している利用者がいないと判断した場合（ステップＳ５否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ６、リターン）。判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向ではないと判断した場合には、乗り場３にいる利用者は乗りかご２には乗り込まないと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。つまり、乗りかご２が着床しているエレベータ停止階では、利用者の乗りかご２に対する乗降がないと推定されるため、制御装置１４は、かごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉し、かごドア２ａの戸閉に要する時間を短時間に抑制する。
【００３１】
また、制御装置１４は、乗りかご２に向かって移動している利用者がいると判断した場合（ステップＳ５肯定）、戸開保持時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７）。制御装置１４は、戸開保持時間が経過していないと判断した場合には（ステップＳ７否定）、戸開保持時間が経過するまで戸開する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であると判断した場合には、乗り場３にいる利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていると推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを戸開時間が経過するまで戸開し、乗り場３にいる利用者が乗りかご２に乗り込むのに要する時間を確保する。
【００３２】
次に、制御装置１４は、戸開保持時間が経過したと判断すると（ステップＳ１肯定、ステップＳ３否定、ステップＳ４否定、ステップＳ５肯定、ステップＳ７肯定）、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動しているか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上、実施形態１では標準歩行速度であるか否かを判断する。つまり、制御装置１４は、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断することにより、乗りかご２に向かって移動している利用者が乗りかご２に乗り込もうとしているのか否かを判断する。
【００３３】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していないと判断した場合（ステップＳ８否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ８）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２に向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかご２に向かって移動していないと判断した場合には、利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていないと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００３４】
また、制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していると判断した場合（ステップＳ８肯定）、低速戸閉速度で戸閉し（ステップＳ９）、スピーカ１３によるアナウンスを行う（ステップＳ１０）。ここでいう低速戸閉速度とは、基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動している場合には、かごドア２ａから離れたところにいる利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていると推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを低速戸閉速度で戸閉し、かごドア２ａが戸閉するまでの時間を延ばし、利用者に対して乗りかご２に乗り込む猶予を与える。またこの際、制御装置１４は、スピーカ１３に対して報知信号を出力し、スピーカ１３に報知信号に対応したアナウンスを行わせる。制御装置１４は、スピーカ１３に例えば「お乗りになるお客様がいらっしゃいます。もうしばらくお待ちください。」とアナウンスさせ、利用者の乗りかご２内への乗込み待ちであることを報知する。
【００３５】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止したか否かを判断する（ステップＳ１１）。乗りかご２に向かって移動してきた利用者は、乗りかご２に乗り込むならば、乗りかご２の前で一旦立ち止まると推定される。つまり、利用者は、乗りかご２内へ乗り込む意志があると推定される。このため、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で立ち止まったか否かを判断することで、利用者が乗りかご２に乗り込むか否かの最終的な判断を行う。
【００３６】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止しなかったと判断した場合（ステップＳ１１否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ６、リターン）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２の前で立ち止まらなかったと判断した場合には、例えば、利用者が乗りかご２に乗り込まないで乗りかご２の前を通過したと推定される。つまり、利用者は、乗りかご２内へ乗り込む意志がなかったと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００３７】
また、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止したと判断した場合（ステップＳ１１肯定）、かごドア２ａを再戸開する（ステップＳ１２、リターン）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２の前で立ち止まったと判断した場合には、利用者が乗りかご２に乗り込む意志があったと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸閉を停止し、比較的短時間で戸開できる基本戸開速度で戸開する。
【００３８】
以上説明した実施形態１のエレベータ制御装置１は、利用者の動向に応じてかごドア２ａの戸閉速度を変更するので、例えば、かごドア２ａの戸閉後に再度かごドア２ａを戸開しなければならないといったことが抑制される。つまり、エレベータ制御装置１は、かごドア２ａの不要な戸開および戸閉を抑制することができる。このため、エレベータ制御装置１は、利用者の乗りかご２に対する乗降時間を短縮することができ、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができる。
【００３９】
〔実施形態２〕
次に、実施形態２に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態２に係るエレベータ制御装置１は、かごドア２ａを開閉動作させた場合であって、かごドア２ａの開閉動作が完了できなかったときに、シルのゴミ詰まり等を解消するために、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させる点に特徴がある。実施形態２の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第６判断機能を担う。第６判断機能とは、乗りかご２に設けられている図示しない複数のドア位置検出スイッチの出力結果に基づいて、かごドア２ａが閉まったか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態２の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第６判断機能も有するものである。この他、実施形態２に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００４０】
図４は、実施形態２に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態２のエレベータ制御装置１では、乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開される際、あるいは、その後に戸閉する際に、ドアモータ１０ａの過負荷検出用のパラメータが過負荷検出用のしきい値を越えると、図３に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００４１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ２０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００４２】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ２０肯定）、スピーカ１３によるドア再戸開の注意アナウンスを行い（ステップＳ２１）、かごドア２ａを再戸開する（ステップＳ２２）。すなわち、かごドア２ａの開閉動作時において、かごドア２ａが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、抽出部１４ａが乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像あるいは乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の少なくともいずれか一方から人物領域を抽出できたときには、利用者が乗りかご２に対して乗降しようとしてかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触したと推定される。このため、例えば、かごドア２ａが閉まりきらない場合、制御装置１４は、スピーカ１３に対して報知信号を出力し、スピーカ１３に報知信号に対応したアナウンスを行わせるとともに、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを再戸開させる。スピーカ１３によるアナウンスは、例えば、「お乗りになるお客様がいらっしゃいます。ドアを開きます。」等とする。
【００４３】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ２０否定）、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させる（ステップＳ２３）。かごドア２ａの開閉動作時において、かごドア２ａが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、抽出部１４ａが乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像あるいは乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像のいずれからも人物領域を抽出できないときには、シルのゴミ詰まり等によりかごドア２ａの開閉が不完全になったと推定される。このため、制御装置１４は、シルのゴミ詰まり等を解消させるために、ドア開閉装置１０のドアモータ１０ａの出力トルクを増大させることで、かごドア２ａを戸開閉させる力である戸開閉力を増大させる。
【００４４】
次に、制御装置１４は、ドアが閉まったか否かを判断する（ステップＳ２４）。ここでは、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、図示しない複数のドア位置検出スイッチの出力結果に基づいて、かごドア２ａが閉まったか否かを判断する。
【００４５】
次に、制御装置１４は、ドアが閉まったと判断した場合（ステップＳ２４肯定）、ドアモータ１０ａの出力トルクを元の値に戻し（ステップＳ２５）、エレベータシステムの運転を再開させる（エンド）。
【００４６】
また、制御装置１４は、ドアが閉まっていないと判断した場合（ステップＳ２４否定）、エラー発報を行う（ステップＳ２６）。すなわち、制御装置１４は、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させても、シルのゴミ詰まり等を解消することができなかった場合には、管理センターに対してエラー発報を行い、かごドア２ａの開閉動作の異常が解消しないことを通知する。
【００４７】
実施形態２のエレベータ制御装置１では、シルにゴミ詰まり等が生じているか否かを自動で判断することができる。またさらに、エレベータ制御装置１は、シルにゴミ詰まり等が生じていると判断した場合には、乗り場３および乗りかご２内に利用者がいない状態でドアモータ１０ａの出力トルクを増大させるので、安全な状態で、なおかつ、自動でシルのゴミ詰まり等に対処することができる。したがって、エレベータ制御装置１は、シルのゴミ詰まり等に対する保守の手間を低減することができる。
【００４８】
〔実施形態３〕
次に、実施形態３に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態３に係るエレベータ制御装置１は、例えば子供などの身長が比較的低い人物が利用者である場合に、かごドア２ａに関する過負荷検出用のしきい値を小さくする点に特徴がある。実施形態３の制御装置１４は、利用者の移動速度および移動方向を算出する機能に加えて、身長算出機能を担う。身長算出機能とは、抽出部１４ａにより抽出した人物領域に基づいて、撮像画像内に写っている利用者の身長を算出する機能である。また、実施形態３の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第７〜第９判断機能を担う。第７判断機能とは、算出部１４ｂが算出した身長が所定値、実施形態３では、子供などの小柄な人物の身長であると想定できる高さよりも低いか否かを判断する機能である。第８判断機能とは、抽出部１４ａが抽出した第１撮像画像および第２撮像画像における人物領域の位置に基づいて、利用者がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいるか否かを判断する機能である。第９判断機能とは、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値である電流値あるいは電圧値が過負荷検出用のしきい値を越えたか否かを判断する機能である。ここでいうドアモータ１０ａに対する過負荷検出用のしきい値とは、ドアモータ１０ａの過負荷検出用のパラメータの値に対して用いられる値であり、ドアモータ１０ａにおける過負荷の有無を検出するためのものである。過負荷検出用のしきい値は、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が電流値である場合には電流しきい値となり、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が電圧値である場合には電圧しきい値となる。実施形態３の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、身長算出機能および第７〜第９判断機能も有するものである。この他、実施形態３に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００４９】
図５は、実施形態３に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態３のエレベータ制御装置１では、乗りかご２がエレベータ停止階に着床すると、図５に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００５０】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ３０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００５１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ３０肯定）、ドア付近に利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ３１）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、抽出部１４ａが抽出した第１撮像画像および第２撮像画像における人物領域の位置に基づいて、利用者がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいるか否かを判断する。
【００５２】
次に、制御装置１４は、ドア付近に利用者がいると判断した場合（ステップＳ３１肯定）、利用者の身長が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した身長が子供などの小柄な人物の身長であると想定できる高さ以下であるか否かを判断することで、かごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいる利用者が小柄な人物であるか否かを判断する。
【００５３】
次に、制御装置１４は、利用者の身長が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ３２肯定）、過負荷検出用のしきい値を小さくする（ステップＳ３３）。すなわち、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した身長が所定値よりも低いと判断したときには、ドア開閉装置１０のドアモータ１０ａに対する過負荷検出用のしきい値を小さくする。
【００５４】
次に、制御装置１４は、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えたか否かを判断する（ステップＳ３４）。実施形態３では、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、ドアモータ１０ａを流れる電流の値が過負荷検出用のしきい値である電流しきい値を越えたか否かを判断する。なお、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、ドアモータ１０ａに印加される電圧の値が過負荷検出用のしきい値である電圧しきい値を越えたか否かを判断してもよい。
【００５５】
次に、制御装置１４は、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が過負荷検出用のしきい値を越えた場合に（ステップＳ３４肯定）、実行していたかごドア２ａの開閉動作を少なくとも停止する（ステップＳ３５）。実施形態３では、制御装置１４は、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えたと判断すると（ステップＳ３４肯定）、かごドア２ａの開閉動作を一旦停止し（ステップＳ３５）、かごドア２ａの開閉動作を反転する（ステップＳ３６）。ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が過負荷検出用のしきい値を越えた場合には、小柄な利用者がかごドア２ａの開閉動作時に、かごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに手を触れていると推定される。このため、制御装置１４は、利用者の安全性を確保するために、かごドア２ａの開閉動作を一旦停止した後、かごドア２ａの開閉動作を反転する。
【００５６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ３０否定）、ドア付近に利用者がいないと判断したとき（ステップＳ３１否定）、利用者の身長が所定値以下ではないと判断した場合（ステップＳ３２否定）、あるいは、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えていないと判断した場合（ステップＳ３４否定）には、かごドア２ａを基本戸開速度および基本戸閉速度で開閉させるエレベータシステムの運転を継続する（エンド）。
【００５７】
実施形態３のエレベータ制御装置１では、ドアモータ１０ａが過負荷状態であるか否かを、過負荷検出用のしきい値と過負荷検出用のパラメータの値との比較により推定する。エレベータ制御装置１は、ドア付近に利用者がいると判断した場合であって、この利用者の身長が所定値以下であると判断したときに、過負荷検出用のしきい値を通常運転時よりも小さくする。このため、エレベータ制御装置１は、子供などの小柄な人物がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに手を着いたりして接触している場合に、ドアモータ１０ａの過負荷状態を検出することができる。つまり、エレベータ制御装置１は、利用者が小柄な人物であり、弱い力でかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触している場合でも、ドアモータ１０ａの過負荷状態を検出することができる。したがって、例えば、エレベータ制御装置１は、利用者が小柄な人物であり、弱い力でかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触している場合でも、この利用者の手がドアポケットに引き込まれることを防止することができる。つまり、エレベータ制御装置１は、エレベータシステムの安全性を向上させることができる。
【００５８】
〔実施形態４〕
次に、実施形態４に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態４に係るエレベータ制御装置１は、利用者の体格幅と利用者が所持している荷物の幅との総和を推定して、かごドア２ａの戸開幅を変更する点に特徴がある。実施形態４の制御装置１４は、算出部１４ｂが利用者の移動速度および移動方向を算出する機能に加えて、必要幅算出機能を担う。必要幅算出機能とは、抽出部１４ａにより抽出した人物領域に基づいて、利用者必要幅を算出する機能である。利用者必要幅とは、抽出部１４ａが抽出した人物領域に基づいて算出部１４ｂにより算出される、利用者が所持している荷物を含めた利用者の幅である。また、実施形態４の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第１０判断機能および第１１判断機能を担う。第１０判断機能とは、抽出部１４ａが第１撮像画像の中から抽出した人物領域の数を、乗り場３で乗りかご２を待っている利用者の人数であると判断する機能である。第１１判断機能とは、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅が所定値、実施形態４では、標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であるか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態４の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第１０〜第１１判断機能も有するものである。この他、実施形態４に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００５９】
図６は、実施形態４に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態４のエレベータ制御装置１では、乗り場３にいる利用者が乗り場操作盤３ｂを操作し、乗りかご２の乗り場呼びが行われ、乗りかご２がエレベータ停止階に着床すると、図６に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００６０】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ４０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００６１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ４０肯定）、乗り場３で待っている利用者が１人であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。具体的には、制御装置１４は、第１撮像画像の中から抽出された人物領域の数を、乗り場３で乗りかご２を待っている利用者の人数であると判断する。
【００６２】
次に、制御装置１４は、乗り場３で待っている利用者が１人であると判断した場合に（ステップＳ４１肯定）、利用者必要幅が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅が標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であるか否かを判断する。
【００６３】
次に、制御装置１４は、利用者必要幅が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ４２肯定）、所定値に応じたドアの開き幅で戸開し（ステップＳ４３）、戸開保持時間が経過した後に戸閉する（エンド）。すなわち、判断部１４ｃにより利用者必要幅が標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であると判断した場合、利用者は標準体型の大人よりも小柄な人物であると推定される。このため、制御装置１４は、かごドア２ａの開き幅を全開時の開き幅よりも狭くして、かごドア２ａを戸開する。
【００６４】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ４０否定）、乗り場３で待っている利用者が１人でなかった場合（ステップＳ４１否定）、あるいは、利用者必要幅が所定値以下でなかった場合（ステップＳ４２否定）には、かごドア２ａを通常の開き幅、実施形態４では全開時の開き幅で戸開し（ステップＳ４４）、戸開保持時間が経過した後に戸閉する（エンド）。
【００６５】
実施形態４のエレベータ制御装置１では、制御装置１４により、かごドア２ａの戸開幅を、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅に応じて変更する。すなわち、エレベータ制御装置１は、例えば、乗りかご２に対して乗降する利用者の人数が比較的少なく、かごドア２ａを全開にする必要がない場合には、利用者の体型や荷物の幅に基づいて、必要な開き幅でかごドア２ａを戸開する。このため、エレベータ制御装置１は、かごドア２ａの開閉時に生じる不要な時間を抑制することができ、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができる。
【００６６】
〔実施形態５〕
次に、実施形態５に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態５に係るエレベータ制御装置１は、乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、乗りかご２内から乗り場３に移動して乗り場３で待機している利用者がいた場合に、かごドア２ａの戸開時間を延長する点に特徴がある。実施形態５の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第１２〜第１５判断機能を担う。第１２判断機能とは、利用者が乗りかご２に乗っていた場合に、乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗りかご２から乗り場３に移動する利用者を特定する機能である。第１３判断機能とは、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗り場３において第１２判断機能により特定した利用者である特定利用者を追跡し、この特定利用者が乗り場３で所定時間以上移動していないか否かを判断する機能である。第１４判断機能とは、第１３判断機能により追跡した特定利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する機能である。第１５機能とは、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、第１３判断機能により追跡した特定利用者の位置が一定時間以上ほぼ同位置にあるか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態５の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第１２〜第１５判断機能も有するものである。この他、実施形態５に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００６７】
図７は、実施形態５に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開されると、図７に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００６８】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ５０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００６９】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ５０肯定）、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ５１）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃが乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗りかご２から乗り場３に移動する利用者を特定する。
【００７０】
次に、制御装置１４は、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいると判断した場合（ステップＳ５１肯定）、この利用者、すなわち、特定利用者が乗り場３で所定時間待機したか否かを判断する（ステップＳ５２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５１で特定利用者を追跡する。さらに、制御装置１４は、判断部１４ｃにより特定利用者が乗り場３で所定時間以上移動していないか否かを判断する。実施形態５では、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、抽出部１４ａが連続する第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域の位置が、所定時間以上乗り場ドア３ａ付近に位置しているか否かを判断する。
【００７１】
次に、制御装置１４は、特定利用者が乗り場３で所定時間待機したと判断した場合（ステップＳ５２肯定）、戸開時間を延長する（ステップＳ５３）。具体的には、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸開時間を予め定められる戸開保持時間よりも所定時間長くする。つまり、制御装置１４は、特定利用者が再び乗りかご２内に乗り込む可能性があるため、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸開時間を予め定められる戸開保持時間よりも所定時間長く保持する。
【００７２】
次に、制御装置１４は、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する（ステップＳ５４）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５２で追跡した特定利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する。
【００７３】
次に、制御装置１４は、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んでいないと判断した場合（ステップＳ５４否定）、利用者の動きが無くなってから一定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ５５）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５２で追跡した特定利用者の位置が一定時間以上ほぼ同じ場所に位置しているか否かを判断する。
【００７４】
次に、制御装置１４は、利用者の動きが無くなってから一定時間経過していないと判断した場合（ステップＳ５５否定）、継続して戸開時間を延長する（ステップＳ５３）。そして乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込まない間は（ステップＳ５４否定）、利用者の動きが無くなってから一定時間経過するのを待ち（ステップＳ５５肯定）、戸閉し（ステップＳ５６）、エレベータシステムの運転を継続する（エンド）。具体的には、制御装置１４は、戸開時間を延長し、乗り場３に移動して動きの無くなった特定利用者が乗りかご２に乗り込まない状態が一定時間以上継続した場合には、特定利用者が乗りかご２に乗り込まないと推定されるので、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉し、エレベータシステムの運転を継続する。
【００７５】
また、制御装置１４は、戸開時間を延長した時から利用者の動きが無くなって一定時間経過する時までの間に、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んだ場合は（ステップ５４肯定）、直ちに戸閉し（ステップＳ５６）、エレベータシステムの運転を継続する（エンド）。
【００７６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ５０否定）、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいない場合（ステップＳ５１否定）、あるいは、特定利用者が乗り場３で所定時間待機しなかったと判断した場合（ステップＳ５２否定）には、基本戸閉時間で戸閉する（ステップＳ５７）。ここでいう基本戸閉時間とは、例えば、かごドア２ａが全開している時から基本戸閉速度で完全に戸閉する時までの時間である。乗りかご２内から乗り場３に移動して所定時間待機後に乗りかご２に再び乗り込む利用者はいないと推定されるため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを、戸開時間の延長をせずに比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００７７】
実施形態５のエレベータ制御装置１では、制御装置１４により、かごドア２ａの戸開時に、利用者が乗りかご２に乗っていた場合、かごドア２ａから乗り場３に移動する利用者を特定し、この特定した利用者が乗り場３に移動して乗り場３で所定時間以上移動していないと判断したときに、ドア開閉装置１０によるかごドア２ａの戸開時間を延長する。つまり、エレベータ制御装置１は、一時的に乗りかご２内から乗り場３に降りた利用者が再び乗りかご２内に乗り込むために乗り場３で待機している間に、かごドア２ａを戸閉してしまうことがない。このため、エレベータ制御装置１は、乗り場ドア３ａや乗りかご２内にいる利用者がかごドア２ａや乗り場ドア３ａなどのドアを手で押えていたり、あるいは、乗りかご２内に設けられているかご内操作盤や乗り場操作盤３ｂを操作してかごドア２ａを戸開しておく必要をなくすことができる。したがって、エレベータ制御装置１は、利用者の乗りかご２に対する乗降の利便性を増すことができる。また、エレベータ制御装置１は、利用者がかごドア２ａや乗り場ドア３ａなどのドアに挟まれてしまうことを回避することができ、エレベータシステムの安全性を向上させることができる。
【００７８】
なお、以上説明したエレベータ制御装置１は、乗り場カメラ１１ａがかごドア２ａの戸開状態で乗りかご２内を撮像することができれば、必要に応じて、乗りかごカメラ１１ｂを省略し、乗り場カメラ１１ａを乗りかごカメラ１１ｂの代用としてもよい。また、以上説明したエレベータ制御装置１は、乗りかごカメラ１１ｂがかごドア２ａの戸開状態で乗り場３を撮像することができれば、必要に応じて、乗り場カメラ１１ａを省略し、乗りかごカメラ１１ｂを乗り場カメラ１１ａの代用としてもよい。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８０】
１ エレベータ制御装置
１０ ドア開閉装置
１１ 撮像装置
１１ａ 乗り場カメラ
１１ｂ 乗りかごカメラ
１２ 画像処理装置
１４ 制御装置
１４ａ 抽出部
１４ｂ 算出部
１４ｃ 判断部
２ 乗りかご
２ａ かごドア
３ 乗り場
３ａ 乗り場ドア
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗りかごに乗り込もうとしている利用者が乗りかごから離れた位置にいる場合には、利用者が乗りかごに向かって移動している際に、乗りかごに設けられているかごドアが戸閉してしまうことがある。この場合、利用者は、例えば、乗り場に設けられている乗り場操作盤を操作し、かごドアを再び戸開させてから乗りかごに乗り込むこととなる。つまり、乗りかごがエレベータ停止階に着床している間にかごドアの戸開および戸閉がそれぞれ複数回行われることとなる。このため、乗りかごがエレベータ停止階に着床してかごドアが最初に戸開した時から、乗り場にいる利用者が乗りかごに乗り込んでかごドアが戸閉する時までの時間である乗降時間が長くなる。
【０００３】
そこで、かごドアの不要な戸開および戸閉を抑制することで乗降時間を短縮し、エレベータシステムの運転効率を向上させることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２０５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができるエレベータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のエレベータ制御装置は、ドア開閉装置と、撮像装置と、画像処理装置と、制御装置と、を備える。ドア開閉装置は、乗りかごに設けられたかごドアを開閉制御するものである。撮像装置は、少なくとも利用者が乗りかごに対して乗降するための乗り場を撮像するものである。画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。制御装置は、ドア開閉装置を制御するものである。制御装置は、ドア開閉装置によりかごドアを戸閉する場合には、かごドアを予め設定されている戸閉速度である基本戸閉速度で戸閉させる。制御装置は、生成された撮像画像データに基づいて、撮像画像の中から利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能を有する。また、制御装置は、連続する撮像画像の中から人物領域を連続して抽出した場合に、撮像画像のフレーム内における連続して抽出した人物領域の変化に基づいて、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向を算出する機能を有する。また、制御装置は、算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能を有する。また、制御装置は、算出した移動方向が乗りかごに向かう方向であるか否かを判断する機能を有する。制御装置は、利用者が乗りかごに向かって一定速度以上で移動していると判断したときには、かごドアを基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉する。制御装置は、利用者が乗りかごに向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかごに向かって移動していないと判断したときには、かごドアを基本戸閉速度で戸閉する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、乗り場カメラによる撮像画像の例を示す図である。
【図３】図３は、エレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図４】図４は、実施形態２に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図５】図５は、実施形態３に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図６】図６は、実施形態４に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【図７】図７は、実施形態５に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明に係るエレベータ制御装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【０００９】
〔実施形態１〕
実施形態１に係るエレベータ制御装置について説明する。図１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、乗り場カメラによる撮像画像の例を示す図である。実施形態１では、エレベータ制御装置１は、乗りかご２に設けられたかごドア２ａの開閉動作を、利用者の有無や動きに応じて制御するものである。エレベータ制御装置１は、ドア開閉装置１０と、撮像装置１１と、画像処理装置１２と、スピーカ１３と、制御装置１４と、を備える。
【００１０】
ドア開閉装置１０は、乗りかご２のかごドア２ａを開閉制御するものである。ドア開閉装置１０は、例えば、乗りかご２の上部に設置されている。ドア開閉装置１０は、ドアモータ１０ａと、ドアモータ制御部１０ｂとを備えている。ドアモータ１０ａは、かごドア２ａに連結されている。ドアモータ制御部１０ｂは、ドアモータ１０ａを駆動制御するものであり、制御装置１４から出力された戸開信号または戸閉信号に応じてドアモータ１０ａを駆動することで、かごドア２ａを開閉させる。かごドア２ａは、乗りかご２がエレベータ停止階に位置すると、エレベータ停止階の乗り場ドア３ａと連結する。このため、ドア開閉装置１０は、かごドア２ａの戸開に伴い、乗り場ドア３ａを戸開させる。これにより、乗りかご２の内部とエレベータ停止階の乗り場３との間で利用者が乗降可能となる。
【００１１】
撮像装置１１は、少なくとも乗り場３を撮像するものである。撮像装置１１は、乗り場カメラ１１ａと、乗りかごカメラ１１ｂと、を有している。乗り場カメラ１１ａは、乗り場３に設置されたカメラである。乗りかごカメラ１１ｂは、乗りかご２の内部、例えば乗りかご２の天井部分に設けられたカメラである。実施形態１では、乗り場カメラ１１ａは、乗り場３と乗りかご２内のうち少なくとも乗り場３を撮像するものである。また、実施形態１では、乗りかごカメラ１１ｂは、乗り場３と乗りかご２内のうち少なくとも乗りかご２内を撮像するものである。すなわち、実施形態１では、撮像装置１１は、乗り場カメラ１１ａおよび乗りかごカメラ１１ｂにより、乗り場３および乗りかご２内を撮像するものである。さらに言えば、実施形態１では、撮像装置１１は、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するものである。すなわち、実施形態１では、撮像装置１１は、例えば、乗り場３において乗り場ドア３ａ付近にいる利用者や、乗りかご２内においてかごドア２ａ付近にいる利用者を斜め上方から撮像するものである。実施形態１では、乗り場カメラ１１ａや乗りかごカメラ１１ｂは、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するために、例えば、魚眼レンズを介して乗り場３や乗りかご２内を撮像するものとされている。なお、実施形態１では、乗り場カメラ１１ａや乗りかごカメラ１１ｂは、設置位置や設置角度を調節することにより、乗り場３や乗りかご２内にいる利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像できるものであってもよい。
【００１２】
画像処理装置１２は、撮像装置１１が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成するものである。実施形態１では、画像処理装置１２は、乗り場カメラ１１ａから出力された撮像画像信号である第１撮像画像信号に基づいて、乗り場カメラ１１ａが撮像した画像である第１撮像画像に対応する第１撮像画像データを生成するとともに、乗りかごカメラ１１ｂから出力された撮像画像信号である第２撮像画像信号に基づいて、乗りかごカメラ１１ｂが撮像した画像である第２撮像画像に対応する第２撮像画像データを生成する。
【００１３】
スピーカ１３は、乗りかご２に乗っている利用者に対して、各種の連絡内容を報知するものである。スピーカ１３は、制御装置１４からの報知信号を入力すると、この報知信号に対応したアナウンスを行うものである。
【００１４】
制御装置１４は、ドア開閉装置１０を制御するものである。制御装置１４は、ドア開閉装置１０により乗りかご２を戸開する場合には、基本戸開速度で戸開させる。制御装置１４は、ドア開閉装置１０により乗りかご２を戸閉する場合には、かごドア２ａを基本戸閉速度で戸閉させる。ここでいう基本戸開速度とは、予め設定されている戸開速度である。また、基本戸閉速度とは、予め設定されている戸閉速度である。実施形態１では、制御装置１４は、抽出部１４ａと、算出部１４ｂと、判断部１４ｃとを機能として備えている。
【００１５】
抽出部１４ａは、抽出機能を担うものである。抽出機能とは、画像処理装置１２により生成された撮像画像データに基づいて、撮像装置１１が撮像した撮像画像の中から人物領域を抽出する機能である。ここでいう人物領域とは、撮像画像内の利用者に対応する領域である。人物領域には、撮像画像の中の利用者が所持している荷物の領域が含まれる。すなわち、撮像画像において、利用者と、利用者が所持している荷物との双方をまとめた領域が人物領域となる。抽出部１４ａは、例えば、背景差分法やフレーム間差分法などにより人物領域の抽出を行う。実施形態１では、抽出部１４ａは、背景差分法により人物領域の抽出を行う。
【００１６】
算出部１４ｂは、算出機能を担うものである。算出機能とは、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向を算出する機能である。具体的には、算出部１４ｂは、撮像装置１１が撮像した連続する撮像画像の中から人物領域を連続して抽出した場合に、撮像画像のフレーム内における連続して抽出した人物領域の変化に基づいて、連続する撮像画像内に写っている利用者の移動速度および移動方向、すなわち、移動ベクトルを算出する。より詳しく述べると、算出部１４ｂは、最新の撮像画像における人物領域の位置と、その１つ前に撮像された撮像画像における人物領域の位置とに基づいて、撮像装置１１による撮像間隔、すなわち撮像タイミングどうしの時間幅に対する人物領域の変位量および移動方向を求め、これらを利用者の移動速度および移動方向とする。
【００１７】
判断部１４ｃは、第１判断機能、第２判断機能、第３判断機能、第４判断機能、および、第５判断機能を担うものである。第１判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能である。また、第２判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する機能である。また、第３判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であるか否かを判断する機能である。また、第４判断機能とは、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であるか否かを判断する機能である。また、第５判断機能とは、乗りかご２に向かって移動していた利用者が乗りかご２の前で立ち止まったか否かを判断する機能である。
【００１８】
ここで、上記の一定速度は、例えば、一般的な成人の標準的な歩行速度である標準歩行速度とすればよい。実施形態１では、判断部１４ｃは、算出部１４ｂが算出した移動速度が標準歩行速度以上であるか否かを判断する。また、上記の乗りかご２に向かう方向とは、第１撮像画像において、乗り場３における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上に乗り場ドア３ａが位置する方向である。乗り場３における利用者の初期位置とは、撮像画像において人物領域を連続して抽出した際の人物領域の初期位置である。言い換えれば、利用者の移動ベクトルが乗込領域Ａ内に収まっているとき、この利用者の移動方向は、乗りかご２に向かう方向であるといえる。ここでいう乗込領域Ａとは、例えば、乗り場３における利用者の初期位置と、乗り場ドア３ａの幅方向両端部とを直線で結んだ略三角形状の領域である。実施形態１では、判断部１４ｃは、第１撮像画像において、乗り場３における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上に乗り場ドア３ａが位置するか否かを判断することで、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する。また、乗りかご２内から乗り場３に向かう方向とは、第２撮像画像において、乗りかご２内における利用者の初期位置を基準として、利用者の移動ベクトルの延長線上にかごドア２ａが位置する方向である。また、実施形態１では、判断部１４ｃは、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であり、なおかつ、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であると判断していた場合であって、その後に算出部１４ｂが算出した移動速度が連続して略０となったときに、乗りかご２に向かって移動していた利用者が乗りかご２の前で立ち止まったと判断する。
【００１９】
すなわち、実施形態１では、制御装置１４は、抽出部１４ａと、算出部１４ｂと、判断部１４ｃとを機能として備えることで、抽出機能と、算出機能と、第１判断機能と、第２判断機能と、第３判断機能と、第４判断機能と、第５判断機能と、を有している。
【００２０】
なお、図２において、符号３ｂで示す装置は、乗り場操作盤である。
【００２１】
次に、実施形態１に係るエレベータ制御装置１の動作について説明する。
【００２２】
図３は、エレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。
【００２３】
乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開されると、図３に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００２４】
まず、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ１）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより背景差分法を用いて人物領域の抽出を行う。具体的には、撮像装置１１により利用者がいない場合の乗りかご２および乗り場３を予め撮像しておき、このときの第１撮像画像および第２撮像画像を基本画像として抽出部１４ａに記憶しておく。そして、抽出部１４ａは、図３に示すサブルーチンが実行された際の第１撮像画像および第２撮像画像と、第１基本画像および第２基本画像との各画素の輝度値を比較し、輝度値に差異が生じている箇所を抽出する。ここでいう第１基本画像および第２基本画像とは、基本画像としての撮像画像であり、それぞれ撮像装置１１により撮像された、利用者がいない場合の乗り場３および乗りかご２の撮像画像である。つまり、抽出部１４ａは、第１撮像画像および第２撮像画像の中から輝度値に差異が生じている箇所を抽出し、人物領域とする。
【００２５】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ１否定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。例えば、乗り場３にいた利用者が乗り場操作盤３ｂを操作して乗り場呼びを行ったものの、その乗り場３があるエレベータ停止階に乗りかご２が着床する前に利用者がその場を立ち去ってしまった場合、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、乗りかご２の着床後、一定時間である戸開保持時間だけかごドア２ａの戸開を保持する。
【００２６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断し（ステップＳ１）、人物領域を抽出できたと判断すると（ステップＳ１肯定）、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動しているか否か（ステップＳ３）を判断する。制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していると判断した場合（ステップＳ３肯定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより連続する第２撮像画像の中から連続して人物領域を抽出できた場合には、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であるか否かを判断する。制御装置１４は、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２内から乗り場３に向かう方向であると判断した場合には、乗りかご２内から乗り場３に移動しようとしている利用者がいると推定されるため、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２７】
また、制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していないと判断した場合（ステップＳ３否定）、乗り場３で待機している利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ４）。制御装置１４は、乗り場３で待機している利用者がいると判断した場合（ステップＳ４肯定）、かごドア２ａの戸開を保持する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、制御装置１４は、抽出部１４ａにより連続する第１撮像画像の中から連続して人物領域を抽出できた場合には、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であるか否かを判断する。制御装置１４は、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動速度が略０であると判断した場合に、乗り場３で待機している利用者がいると判断し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。つまり、制御装置１４は、抽出部１４ａにより人物領域を乗り場３における利用者の初期位置付近で連続して抽出している場合には、乗りかご２に乗り込もうとして乗り場３で待機している利用者がいると推定されるため、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２８】
すなわち、判断部１４ｃにより乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していると判断したり、乗り場３で待機している利用者がいると判断したりした場合には、利用者が乗りかご２に対して乗降すると推定される。このため、制御装置１４は、かごドア２ａの戸開を戸開保持時間だけ保持する。
【００２９】
また、制御装置１４は、乗りかご２内の利用者が乗り場３に向かって移動していないと判断し、なおかつ、乗り場３で待機している利用者がいないと判断した場合には（ステップＳ３否定、ステップＳ４否定）、乗り場３において、乗りかご２に向かって移動している利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここでは、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であるか否かを判断する。
【００３０】
次に、制御装置１４は、乗りかご２に向かって移動している利用者がいないと判断した場合（ステップＳ５否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ６、リターン）。判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向ではないと判断した場合には、乗り場３にいる利用者は乗りかご２には乗り込まないと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。つまり、乗りかご２が着床しているエレベータ停止階では、利用者の乗りかご２に対する乗降がないと推定されるため、制御装置１４は、かごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉し、かごドア２ａの戸閉に要する時間を短時間に抑制する。
【００３１】
また、制御装置１４は、乗りかご２に向かって移動している利用者がいると判断した場合（ステップＳ５肯定）、戸開保持時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７）。制御装置１４は、戸開保持時間が経過していないと判断した場合には（ステップＳ７否定）、戸開保持時間が経過するまで戸開する（ステップＳ２、リターン）。ここでは、判断部１４ｃにより算出部１４ｂが算出した移動方向が乗りかご２に向かう方向であると判断した場合には、乗り場３にいる利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていると推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを戸開時間が経過するまで戸開し、乗り場３にいる利用者が乗りかご２に乗り込むのに要する時間を確保する。
【００３２】
次に、制御装置１４は、戸開保持時間が経過したと判断すると（ステップＳ１肯定、ステップＳ３否定、ステップＳ４否定、ステップＳ５肯定、ステップＳ７肯定）、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動しているか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上、実施形態１では標準歩行速度であるか否かを判断する。つまり、制御装置１４は、算出部１４ｂが算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断することにより、乗りかご２に向かって移動している利用者が乗りかご２に乗り込もうとしているのか否かを判断する。
【００３３】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していないと判断した場合（ステップＳ８否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ８）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２に向かって一定速度未満で移動している、あるいは、乗りかご２に向かって移動していないと判断した場合には、利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていないと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００３４】
また、制御装置１４は、利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動していると判断した場合（ステップＳ８肯定）、低速戸閉速度で戸閉し（ステップＳ９）、スピーカ１３によるアナウンスを行う（ステップＳ１０）。ここでいう低速戸閉速度とは、基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２に向かって一定速度以上で移動している場合には、かごドア２ａから離れたところにいる利用者は乗りかご２に乗り込もうとしていると推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを低速戸閉速度で戸閉し、かごドア２ａが戸閉するまでの時間を延ばし、利用者に対して乗りかご２に乗り込む猶予を与える。またこの際、制御装置１４は、スピーカ１３に対して報知信号を出力し、スピーカ１３に報知信号に対応したアナウンスを行わせる。制御装置１４は、スピーカ１３に例えば「お乗りになるお客様がいらっしゃいます。もうしばらくお待ちください。」とアナウンスさせ、利用者の乗りかご２内への乗込み待ちであることを報知する。
【００３５】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止したか否かを判断する（ステップＳ１１）。乗りかご２に向かって移動してきた利用者は、乗りかご２に乗り込むならば、乗りかご２の前で一旦立ち止まると推定される。つまり、利用者は、乗りかご２内へ乗り込む意志があると推定される。このため、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で立ち止まったか否かを判断することで、利用者が乗りかご２に乗り込むか否かの最終的な判断を行う。
【００３６】
次に、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止しなかったと判断した場合（ステップＳ１１否定）、基本戸閉速度で戸閉する（ステップＳ６、リターン）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２の前で立ち止まらなかったと判断した場合には、例えば、利用者が乗りかご２に乗り込まないで乗りかご２の前を通過したと推定される。つまり、利用者は、乗りかご２内へ乗り込む意志がなかったと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００３７】
また、制御装置１４は、利用者が乗りかご２の前で停止したと判断した場合（ステップＳ１１肯定）、かごドア２ａを再戸開する（ステップＳ１２、リターン）。判断部１４ｃにより利用者が乗りかご２の前で立ち止まったと判断した場合には、利用者が乗りかご２に乗り込む意志があったと推定される。このため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸閉を停止し、比較的短時間で戸開できる基本戸開速度で戸開する。
【００３８】
以上説明した実施形態１のエレベータ制御装置１は、利用者の動向に応じてかごドア２ａの戸閉速度を変更するので、例えば、かごドア２ａの戸閉後に再度かごドア２ａを戸開しなければならないといったことが抑制される。つまり、エレベータ制御装置１は、かごドア２ａの不要な戸開および戸閉を抑制することができる。このため、エレベータ制御装置１は、利用者の乗りかご２に対する乗降時間を短縮することができ、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができる。
【００３９】
〔実施形態２〕
次に、実施形態２に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態２に係るエレベータ制御装置１は、かごドア２ａを開閉動作させた場合であって、かごドア２ａの開閉動作が完了できなかったときに、シルのゴミ詰まり等を解消するために、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させる点に特徴がある。実施形態２の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第６判断機能を担う。第６判断機能とは、乗りかご２に設けられている図示しない複数のドア位置検出スイッチの出力結果に基づいて、かごドア２ａが閉まったか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態２の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第６判断機能も有するものである。この他、実施形態２に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００４０】
図４は、実施形態２に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態２のエレベータ制御装置１では、乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開される際、あるいは、その後に戸閉する際に、ドアモータ１０ａの過負荷検出用のパラメータが過負荷検出用のしきい値を越えると、図３に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００４１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ２０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００４２】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ２０肯定）、スピーカ１３によるドア再戸開の注意アナウンスを行い（ステップＳ２１）、かごドア２ａを再戸開する（ステップＳ２２）。すなわち、かごドア２ａの開閉動作時において、かごドア２ａが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、抽出部１４ａが乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像あるいは乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の少なくともいずれか一方から人物領域を抽出できたときには、利用者が乗りかご２に対して乗降しようとしてかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触したと推定される。このため、例えば、かごドア２ａが閉まりきらない場合、制御装置１４は、スピーカ１３に対して報知信号を出力し、スピーカ１３に報知信号に対応したアナウンスを行わせるとともに、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを再戸開させる。スピーカ１３によるアナウンスは、例えば、「お乗りになるお客様がいらっしゃいます。ドアを開きます。」等とする。
【００４３】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ２０否定）、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させる（ステップＳ２３）。かごドア２ａの開閉動作時において、かごドア２ａが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、抽出部１４ａが乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像あるいは乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像のいずれからも人物領域を抽出できないときには、シルのゴミ詰まり等によりかごドア２ａの開閉が不完全になったと推定される。このため、制御装置１４は、シルのゴミ詰まり等を解消させるために、ドア開閉装置１０のドアモータ１０ａの出力トルクを増大させることで、かごドア２ａを戸開閉させる力である戸開閉力を増大させる。
【００４４】
次に、制御装置１４は、ドアが閉まったか否かを判断する（ステップＳ２４）。ここでは、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、図示しない複数のドア位置検出スイッチの出力結果に基づいて、かごドア２ａが閉まったか否かを判断する。
【００４５】
次に、制御装置１４は、ドアが閉まったと判断した場合（ステップＳ２４肯定）、ドアモータ１０ａの出力トルクを元の値に戻し（ステップＳ２５）、エレベータシステムの運転を再開させる（エンド）。
【００４６】
また、制御装置１４は、ドアが閉まっていないと判断した場合（ステップＳ２４否定）、エラー発報を行う（ステップＳ２６）。すなわち、制御装置１４は、ドアモータ１０ａの出力トルクを増大させても、シルのゴミ詰まり等を解消することができなかった場合には、管理センターに対してエラー発報を行い、かごドア２ａの開閉動作の異常が解消しないことを通知する。
【００４７】
実施形態２のエレベータ制御装置１では、シルにゴミ詰まり等が生じているか否かを自動で判断することができる。またさらに、エレベータ制御装置１は、シルにゴミ詰まり等が生じていると判断した場合には、乗り場３および乗りかご２内に利用者がいない状態でドアモータ１０ａの出力トルクを増大させるので、安全な状態で、なおかつ、自動でシルのゴミ詰まり等に対処することができる。したがって、エレベータ制御装置１は、シルのゴミ詰まり等に対する保守の手間を低減することができる。
【００４８】
〔実施形態３〕
次に、実施形態３に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態３に係るエレベータ制御装置１は、例えば子供などの身長が比較的低い人物が利用者である場合に、かごドア２ａに関する過負荷検出用のしきい値を小さくする点に特徴がある。実施形態３の制御装置１４は、利用者の移動速度および移動方向を算出する機能に加えて、身長算出機能を担う。身長算出機能とは、抽出部１４ａにより抽出した人物領域に基づいて、撮像画像内に写っている利用者の身長を算出する機能である。また、実施形態３の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第７〜第９判断機能を担う。第７判断機能とは、算出部１４ｂが算出した身長が所定値、実施形態３では、子供などの小柄な人物の身長であると想定できる高さよりも低いか否かを判断する機能である。第８判断機能とは、抽出部１４ａが抽出した第１撮像画像および第２撮像画像における人物領域の位置に基づいて、利用者がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいるか否かを判断する機能である。第９判断機能とは、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値である電流値あるいは電圧値が過負荷検出用のしきい値を越えたか否かを判断する機能である。ここでいうドアモータ１０ａに対する過負荷検出用のしきい値とは、ドアモータ１０ａの過負荷検出用のパラメータの値に対して用いられる値であり、ドアモータ１０ａにおける過負荷の有無を検出するためのものである。過負荷検出用のしきい値は、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が電流値である場合には電流しきい値となり、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が電圧値である場合には電圧しきい値となる。実施形態３の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、身長算出機能および第７〜第９判断機能も有するものである。この他、実施形態３に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００４９】
図５は、実施形態３に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態３のエレベータ制御装置１では、乗りかご２がエレベータ停止階に着床すると、図５に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００５０】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ３０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００５１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ３０肯定）、ドア付近に利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ３１）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、抽出部１４ａが抽出した第１撮像画像および第２撮像画像における人物領域の位置に基づいて、利用者がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいるか否かを判断する。
【００５２】
次に、制御装置１４は、ドア付近に利用者がいると判断した場合（ステップＳ３１肯定）、利用者の身長が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した身長が子供などの小柄な人物の身長であると想定できる高さ以下であるか否かを判断することで、かごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａ付近にいる利用者が小柄な人物であるか否かを判断する。
【００５３】
次に、制御装置１４は、利用者の身長が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ３２肯定）、過負荷検出用のしきい値を小さくする（ステップＳ３３）。すなわち、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した身長が所定値よりも低いと判断したときには、ドア開閉装置１０のドアモータ１０ａに対する過負荷検出用のしきい値を小さくする。
【００５４】
次に、制御装置１４は、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えたか否かを判断する（ステップＳ３４）。実施形態３では、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、ドアモータ１０ａを流れる電流の値が過負荷検出用のしきい値である電流しきい値を越えたか否かを判断する。なお、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、ドアモータ１０ａに印加される電圧の値が過負荷検出用のしきい値である電圧しきい値を越えたか否かを判断してもよい。
【００５５】
次に、制御装置１４は、ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が過負荷検出用のしきい値を越えた場合に（ステップＳ３４肯定）、実行していたかごドア２ａの開閉動作を少なくとも停止する（ステップＳ３５）。実施形態３では、制御装置１４は、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えたと判断すると（ステップＳ３４肯定）、かごドア２ａの開閉動作を一旦停止し（ステップＳ３５）、かごドア２ａの開閉動作を反転する（ステップＳ３６）。ドアモータ１０ａの過負荷検出用パラメータの値が過負荷検出用のしきい値を越えた場合には、小柄な利用者がかごドア２ａの開閉動作時に、かごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに手を触れていると推定される。このため、制御装置１４は、利用者の安全性を確保するために、かごドア２ａの開閉動作を一旦停止した後、かごドア２ａの開閉動作を反転する。
【００５６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ３０否定）、ドア付近に利用者がいないと判断したとき（ステップＳ３１否定）、利用者の身長が所定値以下ではないと判断した場合（ステップＳ３２否定）、あるいは、過負荷検出用パラメータの値がしきい値を越えていないと判断した場合（ステップＳ３４否定）には、かごドア２ａを基本戸開速度および基本戸閉速度で開閉させるエレベータシステムの運転を継続する（エンド）。
【００５７】
実施形態３のエレベータ制御装置１では、ドアモータ１０ａが過負荷状態であるか否かを、過負荷検出用のしきい値と過負荷検出用のパラメータの値との比較により推定する。エレベータ制御装置１は、ドア付近に利用者がいると判断した場合であって、この利用者の身長が所定値以下であると判断したときに、過負荷検出用のしきい値を通常運転時よりも小さくする。このため、エレベータ制御装置１は、子供などの小柄な人物がかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに手を着いたりして接触している場合に、ドアモータ１０ａの過負荷状態を検出することができる。つまり、エレベータ制御装置１は、利用者が小柄な人物であり、弱い力でかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触している場合でも、ドアモータ１０ａの過負荷状態を検出することができる。したがって、例えば、エレベータ制御装置１は、利用者が小柄な人物であり、弱い力でかごドア２ａあるいは乗り場ドア３ａに接触している場合でも、この利用者の手がドアポケットに引き込まれることを防止することができる。つまり、エレベータ制御装置１は、エレベータシステムの安全性を向上させることができる。
【００５８】
〔実施形態４〕
次に、実施形態４に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態４に係るエレベータ制御装置１は、利用者の体格幅と利用者が所持している荷物の幅との総和を推定して、かごドア２ａの戸開幅を変更する点に特徴がある。実施形態４の制御装置１４は、算出部１４ｂが利用者の移動速度および移動方向を算出する機能に加えて、必要幅算出機能を担う。必要幅算出機能とは、抽出部１４ａにより抽出した人物領域に基づいて、利用者必要幅を算出する機能である。利用者必要幅とは、抽出部１４ａが抽出した人物領域に基づいて算出部１４ｂにより算出される、利用者が所持している荷物を含めた利用者の幅である。また、実施形態４の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第１０判断機能および第１１判断機能を担う。第１０判断機能とは、抽出部１４ａが第１撮像画像の中から抽出した人物領域の数を、乗り場３で乗りかご２を待っている利用者の人数であると判断する機能である。第１１判断機能とは、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅が所定値、実施形態４では、標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であるか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態４の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第１０〜第１１判断機能も有するものである。この他、実施形態４に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００５９】
図６は、実施形態４に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。実施形態４のエレベータ制御装置１では、乗り場３にいる利用者が乗り場操作盤３ｂを操作し、乗りかご２の乗り場呼びが行われ、乗りかご２がエレベータ停止階に着床すると、図６に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００６０】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ４０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００６１】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ４０肯定）、乗り場３で待っている利用者が１人であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。具体的には、制御装置１４は、第１撮像画像の中から抽出された人物領域の数を、乗り場３で乗りかご２を待っている利用者の人数であると判断する。
【００６２】
次に、制御装置１４は、乗り場３で待っている利用者が１人であると判断した場合に（ステップＳ４１肯定）、利用者必要幅が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅が標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であるか否かを判断する。
【００６３】
次に、制御装置１４は、利用者必要幅が所定値以下であると判断した場合（ステップＳ４２肯定）、所定値に応じたドアの開き幅で戸開し（ステップＳ４３）、戸開保持時間が経過した後に戸閉する（エンド）。すなわち、判断部１４ｃにより利用者必要幅が標準体型の大人の肩幅と標準体型の大人が携帯可能な鞄などの荷物の厚さと想定できる幅との総和以下であると判断した場合、利用者は標準体型の大人よりも小柄な人物であると推定される。このため、制御装置１４は、かごドア２ａの開き幅を全開時の開き幅よりも狭くして、かごドア２ａを戸開する。
【００６４】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ４０否定）、乗り場３で待っている利用者が１人でなかった場合（ステップＳ４１否定）、あるいは、利用者必要幅が所定値以下でなかった場合（ステップＳ４２否定）には、かごドア２ａを通常の開き幅、実施形態４では全開時の開き幅で戸開し（ステップＳ４４）、戸開保持時間が経過した後に戸閉する（エンド）。
【００６５】
実施形態４のエレベータ制御装置１では、制御装置１４により、かごドア２ａの戸開幅を、算出部１４ｂが算出した利用者必要幅に応じて変更する。すなわち、エレベータ制御装置１は、例えば、乗りかご２に対して乗降する利用者の人数が比較的少なく、かごドア２ａを全開にする必要がない場合には、利用者の体型や荷物の幅に基づいて、必要な開き幅でかごドア２ａを戸開する。このため、エレベータ制御装置１は、かごドア２ａの開閉時に生じる不要な時間を抑制することができ、エレベータシステムの運転効率の向上を図ることができる。
【００６６】
〔実施形態５〕
次に、実施形態５に係るエレベータ制御装置１について説明する。実施形態５に係るエレベータ制御装置１は、乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、乗りかご２内から乗り場３に移動して乗り場３で待機している利用者がいた場合に、かごドア２ａの戸開時間を延長する点に特徴がある。実施形態５の制御装置１４は、判断部１４ｃが実施形態１で説明した第１〜第５判断機能に加えて、第１２〜第１５判断機能を担う。第１２判断機能とは、利用者が乗りかご２に乗っていた場合に、乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗りかご２から乗り場３に移動する利用者を特定する機能である。第１３判断機能とは、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗り場３において第１２判断機能により特定した利用者である特定利用者を追跡し、この特定利用者が乗り場３で所定時間以上移動していないか否かを判断する機能である。第１４判断機能とは、第１３判断機能により追跡した特定利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する機能である。第１５機能とは、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、第１３判断機能により追跡した特定利用者の位置が一定時間以上ほぼ同位置にあるか否かを判断する機能である。すなわち、実施形態５の制御装置１４は、第１〜第５判断機能の他に、第１２〜第１５判断機能も有するものである。この他、実施形態５に係るエレベータ制御装置１は、実施形態１に係るエレベータ制御装置１と基本的構成が同一であるので、その説明を省略する。
【００６７】
図７は、実施形態５に係るエレベータ制御装置の動作のフローチャートを示す図である。乗りかご２がエレベータ停止階に着床し、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａが戸開されると、図７に示す処理ルーチンが呼び出される（スタート）。
【００６８】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できたか否かを判断する（ステップＳ５０）。ここでは、前述の実施形態１で説明したステップＳ１と同様の処理を行う。
【００６９】
次に、制御装置１４は、人物領域を抽出できた場合（ステップＳ５０肯定）、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいるか否かを判断する（ステップＳ５１）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃが乗りかごカメラ１１ｂによる第２撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、乗りかご２から乗り場３に移動する利用者を特定する。
【００７０】
次に、制御装置１４は、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいると判断した場合（ステップＳ５１肯定）、この利用者、すなわち、特定利用者が乗り場３で所定時間待機したか否かを判断する（ステップＳ５２）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５１で特定利用者を追跡する。さらに、制御装置１４は、判断部１４ｃにより特定利用者が乗り場３で所定時間以上移動していないか否かを判断する。実施形態５では、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、抽出部１４ａが連続する第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域の位置が、所定時間以上乗り場ドア３ａ付近に位置しているか否かを判断する。
【００７１】
次に、制御装置１４は、特定利用者が乗り場３で所定時間待機したと判断した場合（ステップＳ５２肯定）、戸開時間を延長する（ステップＳ５３）。具体的には、制御装置１４は、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸開時間を予め定められる戸開保持時間よりも所定時間長くする。つまり、制御装置１４は、特定利用者が再び乗りかご２内に乗り込む可能性があるため、ドア開閉装置１０により、かごドア２ａの戸開時間を予め定められる戸開保持時間よりも所定時間長く保持する。
【００７２】
次に、制御装置１４は、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する（ステップＳ５４）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５２で追跡した特定利用者が乗りかご２に再び乗り込んだか否かを判断する。
【００７３】
次に、制御装置１４は、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んでいないと判断した場合（ステップＳ５４否定）、利用者の動きが無くなってから一定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ５５）。具体的には、制御装置１４は、判断部１４ｃにより、乗り場カメラ１１ａによる第１撮像画像の中から連続して抽出した人物領域に基づいて、ステップＳ５２で追跡した特定利用者の位置が一定時間以上ほぼ同じ場所に位置しているか否かを判断する。
【００７４】
次に、制御装置１４は、利用者の動きが無くなってから一定時間経過していないと判断した場合（ステップＳ５５否定）、継続して戸開時間を延長する（ステップＳ５３）。そして乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込まない間は（ステップＳ５４否定）、利用者の動きが無くなってから一定時間経過するのを待ち（ステップＳ５５肯定）、戸閉し（ステップＳ５６）、エレベータシステムの運転を継続する（エンド）。具体的には、制御装置１４は、戸開時間を延長し、乗り場３に移動して動きの無くなった特定利用者が乗りかご２に乗り込まない状態が一定時間以上継続した場合には、特定利用者が乗りかご２に乗り込まないと推定されるので、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを基本戸閉速度で直ちに戸閉し、エレベータシステムの運転を継続する。
【００７５】
また、制御装置１４は、戸開時間を延長した時から利用者の動きが無くなって一定時間経過する時までの間に、乗り場３に移動した利用者が乗りかご２に再び乗り込んだ場合は（ステップ５４肯定）、直ちに戸閉し（ステップＳ５６）、エレベータシステムの運転を継続する（エンド）。
【００７６】
また、制御装置１４は、人物領域を抽出できなかった場合（ステップＳ５０否定）、乗りかご２から乗り場３に移動した利用者がいない場合（ステップＳ５１否定）、あるいは、特定利用者が乗り場３で所定時間待機しなかったと判断した場合（ステップＳ５２否定）には、基本戸閉時間で戸閉する（ステップＳ５７）。ここでいう基本戸閉時間とは、例えば、かごドア２ａが全開している時から基本戸閉速度で完全に戸閉する時までの時間である。乗りかご２内から乗り場３に移動して所定時間待機後に乗りかご２に再び乗り込む利用者はいないと推定されるため、制御装置１４は、ドア開閉装置１０によりかごドア２ａを、戸開時間の延長をせずに比較的短時間で戸閉できる基本戸閉速度で直ちに戸閉する。
【００７７】
実施形態５のエレベータ制御装置１では、制御装置１４により、かごドア２ａの戸開時に、利用者が乗りかご２に乗っていた場合、かごドア２ａから乗り場３に移動する利用者を特定し、この特定した利用者が乗り場３に移動して乗り場３で所定時間以上移動していないと判断したときに、ドア開閉装置１０によるかごドア２ａの戸開時間を延長する。つまり、エレベータ制御装置１は、一時的に乗りかご２内から乗り場３に降りた利用者が再び乗りかご２内に乗り込むために乗り場３で待機している間に、かごドア２ａを戸閉してしまうことがない。このため、エレベータ制御装置１は、乗り場ドア３ａや乗りかご２内にいる利用者がかごドア２ａや乗り場ドア３ａなどのドアを手で押えていたり、あるいは、乗りかご２内に設けられているかご内操作盤や乗り場操作盤３ｂを操作してかごドア２ａを戸開しておく必要をなくすことができる。したがって、エレベータ制御装置１は、利用者の乗りかご２に対する乗降の利便性を増すことができる。また、エレベータ制御装置１は、利用者がかごドア２ａや乗り場ドア３ａなどのドアに挟まれてしまうことを回避することができ、エレベータシステムの安全性を向上させることができる。
【００７８】
なお、以上説明したエレベータ制御装置１は、乗り場カメラ１１ａがかごドア２ａの戸開状態で乗りかご２内を撮像することができれば、必要に応じて、乗りかごカメラ１１ｂを省略し、乗り場カメラ１１ａを乗りかごカメラ１１ｂの代用としてもよい。また、以上説明したエレベータ制御装置１は、乗りかごカメラ１１ｂがかごドア２ａの戸開状態で乗り場３を撮像することができれば、必要に応じて、乗り場カメラ１１ａを省略し、乗りかごカメラ１１ｂを乗り場カメラ１１ａの代用としてもよい。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８０】
１ エレベータ制御装置
１０ ドア開閉装置
１１ 撮像装置
１１ａ 乗り場カメラ
１１ｂ 乗りかごカメラ
１２ 画像処理装置
１４ 制御装置
１４ａ 抽出部
１４ｂ 算出部
１４ｃ 判断部
２ 乗りかご
２ａ かごドア
３ 乗り場
３ａ 乗り場ドア
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごに設けられたかごドアを開閉制御するドア開閉装置と、
少なくとも利用者が前記乗りかごに対して乗降するための乗り場を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成する画像処理装置と、
前記ドア開閉装置を制御し、前記ドア開閉装置により前記かごドアを戸閉する場合には、前記かごドアを予め設定されている戸閉速度である基本戸閉速度で戸閉させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記生成された撮像画像データに基づいて、前記撮像画像の中から前記利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能と、
連続する前記撮像画像の中から前記人物領域を連続して抽出した場合に、前記撮像画像のフレーム内における前記連続して抽出した前記人物領域の変化に基づいて、前記連続する撮像画像内に写っている前記利用者の移動速度および移動方向を算出する機能と、
前記算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能と、
前記算出した移動方向が前記乗りかごに向かう方向であるか否かを判断する機能と、
を有しており、
前記利用者が前記乗りかごに向かって前記一定速度以上で移動していると判断したときには、前記かごドアを前記基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉し、
前記利用者が前記乗りかごに向かって前記一定速度未満で移動している、あるいは、前記乗りかごに向かって移動していないと判断したときには、前記かごドアを前記基本戸閉速度で戸閉する
ことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するものであり、
前記制御装置は、
前記抽出した人物領域に基づいて、前記撮像画像内に写っている前記利用者の身長を算出する機能と、
前記算出した身長が所定値よりも低いか否かを判断する機能と、
をさらに有しており、
前記算出した身長が前記所定値よりも低いと判断したときには、前記ドア開閉装置のドアモータに対する過負荷検出用のしきい値を小さくし、前記ドアモータの過負荷検出用パラメータの値が前記しきい値を越えた場合に、実行していた前記かごドアの開閉動作を少なくとも停止する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記人物領域には、前記撮像画像の中の前記利用者が所持している荷物の領域が含まれており、
前記制御装置は、
前記抽出した人物領域に基づいて、前記荷物を含めた前記利用者の幅である利用者必要幅を算出する機能をさらに有し、
前記かごドアの戸開幅を前記算出した利用者必要幅に応じて変更する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、
前記乗り場に設置されたカメラである乗り場カメラと、
前記乗りかごの内部に設けられたカメラである乗りかごカメラと、
を有し、
前記制御装置は、前記かごドアの開閉動作時において、前記かごドアが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、前記乗り場カメラによる前記撮像画像あるいは前記乗りかごカメラによる前記撮像画像のいずれからも前記人物領域を抽出できないときには、前記ドア開閉装置のドアモータの出力トルクを増大させる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、
前記乗り場に設置されたカメラである乗り場カメラと、
前記乗りかごの内部に設けられたカメラである乗りかごカメラと、
を有し、
前記制御装置は、
前記利用者が前記乗りかごに乗っていた場合に、前記乗りかごカメラによる前記撮像画像の中から前記連続して抽出した前記人物領域に基づいて、前記乗りかごから前記乗り場に移動する前記利用者を特定する機能と、
前記乗り場カメラによる前記撮像画像の中から前記連続して抽出した前記人物領域に基づいて、前記乗り場において前記特定した利用者を追跡し、前記特定した利用者が前記乗り場で所定時間以上移動していないか否かを判断する機能と、
を有し、
前記制御装置は、前記かごドアの戸開時に、前記利用者が前記乗りかごに乗っていた場合、前記乗りかごから前記乗り場に移動する前記利用者を特定し、前記特定した利用者が前記乗り場に移動して前記乗り場で前記所定時間以上移動していないと判断したときに、前記ドア開閉装置による前記かごドアの戸開時間を延長する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１】
乗りかごに設けられたかごドアを開閉制御するドア開閉装置と、
少なくとも利用者が前記乗りかごに対して乗降するための乗り場を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像である撮像画像に対応する撮像画像データを生成する画像処理装置と、
前記ドア開閉装置を制御し、前記ドア開閉装置により前記かごドアを戸閉する場合には、前記かごドアを予め設定されている戸閉速度である基本戸閉速度で戸閉させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記生成された撮像画像データに基づいて、前記撮像画像の中から前記利用者に対応する領域である人物領域を抽出する機能と、
連続する前記撮像画像の中から前記人物領域を連続して抽出した場合に、前記撮像画像のフレーム内における前記連続して抽出した前記人物領域の変化に基づいて、前記連続する撮像画像内に写っている前記利用者の移動速度および移動方向を算出する機能と、
前記算出した移動速度が一定速度以上であるか否かを判断する機能と、
前記算出した移動方向が前記乗りかごに向かう方向であるか否かを判断する機能と、
を有しており、
前記利用者が前記乗りかごに向かって前記一定速度以上で移動していると判断したときには、前記かごドアを前記基本戸閉速度よりも遅い戸閉速度である低速戸閉速度で戸閉し、
前記利用者が前記乗りかごに向かって前記一定速度未満で移動している、あるいは、前記乗りかごに向かって移動していないと判断したときには、前記かごドアを前記基本戸閉速度で戸閉する
ことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記利用者を鉛直方向と交差する方向に撮像するものであり、
前記制御装置は、
前記抽出した人物領域に基づいて、前記撮像画像内に写っている前記利用者の身長を算出する機能と、
前記算出した身長が所定値よりも低いか否かを判断する機能と、
をさらに有しており、
前記算出した身長が前記所定値よりも低いと判断したときには、前記ドア開閉装置のドアモータに対する過負荷検出用のしきい値を小さくし、前記ドアモータの過負荷検出用パラメータの値が前記しきい値を越えた場合に、実行していた前記かごドアの開閉動作を少なくとも停止する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記人物領域には、前記撮像画像の中の前記利用者が所持している荷物の領域が含まれており、
前記制御装置は、
前記抽出した人物領域に基づいて、前記荷物を含めた前記利用者の幅である利用者必要幅を算出する機能をさらに有し、
前記かごドアの戸開幅を前記算出した利用者必要幅に応じて変更する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、
前記乗り場に設置されたカメラである乗り場カメラと、
前記乗りかごの内部に設けられたカメラである乗りかごカメラと、
を有し、
前記制御装置は、前記かごドアの開閉動作時において、前記かごドアが閉まりきらない、あるいは、開ききらない場合であって、前記乗り場カメラによる前記撮像画像あるいは前記乗りかごカメラによる前記撮像画像のいずれからも前記人物領域を抽出できないときには、前記ドア開閉装置のドアモータの出力トルクを増大させる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、
前記乗り場に設置されたカメラである乗り場カメラと、
前記乗りかごの内部に設けられたカメラである乗りかごカメラと、
を有し、
前記制御装置は、
前記利用者が前記乗りかごに乗っていた場合に、前記乗りかごカメラによる前記撮像画像の中から前記連続して抽出した前記人物領域に基づいて、前記乗りかごから前記乗り場に移動する前記利用者を特定する機能と、
前記乗り場カメラによる前記撮像画像の中から前記連続して抽出した前記人物領域に基づいて、前記乗り場において前記特定した利用者を追跡し、前記特定した利用者が前記乗り場で所定時間以上移動していないか否かを判断する機能と、
を有し、
前記制御装置は、前記かごドアの戸開時に、前記利用者が前記乗りかごに乗っていた場合、前記乗りかごから前記乗り場に移動する前記利用者を特定し、前記特定した利用者が前記乗り場に移動して前記乗り場で前記所定時間以上移動していないと判断したときに、前記ドア開閉装置による前記かごドアの戸開時間を延長する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−２１８９１２（Ｐ２０１２−２１８９１２Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８８３９３（Ｐ２０１１−８８３９３）
【出願日】平成２３年４月１２日（２０１１．４．１２）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１２日（２０１１．４．１２）
【出願人】（３９００２５２６５）東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Ｆターム（参考）】
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