カメラの像ぶれ補正装置およびその動作制御方法
【目的】水平方向の振れ補正と垂直方向の振れ補正とを並行して行う。
【構成】それぞれが独立しているＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60とのそれぞれにＣＰＵ101と111とが実装されている。基板59に実装されているＣＰＵ101によって防振レンズの垂直方向の補正が制御され，基板60に実装されているＣＰＵ111によって防振レンズの水平方向の補正が制御される。それぞれが独立しているＣＰＵ基板59および60によって，別々の方向の補正が行われるので，水平方向の振れ補正と垂直方向の振れ補正とを並行して行うことができる。
【構成】それぞれが独立しているＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60とのそれぞれにＣＰＵ101と111とが実装されている。基板59に実装されているＣＰＵ101によって防振レンズの垂直方向の補正が制御され，基板60に実装されているＣＰＵ111によって防振レンズの水平方向の補正が制御される。それぞれが独立しているＣＰＵ基板59および60によって，別々の方向の補正が行われるので，水平方向の振れ補正と垂直方向の振れ補正とを並行して行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は，カメラの像ぶれ補正装置およびその動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
振れ検出センサを備えたレンズには，二つの基板に別々のジャイロセンサが設けられているものがある（特許文献１）。一方のジャイロセンサにより第１の方向の振れが検出され，他方のジャイロセンサにより第２の方向の振れが検出される。また，Ｘ方向，Ｙ方向個別に手振れ補正のオン，オフの機能を有するもの（特許文献２），ブレ検出回路がＸ方向，Ｙ方向に個別にあるもの（特許文献３）などもある。また，テレビレンズ装置の電力不足によるノイズの混入を防止するもの（特許文献４）もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2007-271664号公報
【特許文献２】特開平10-108062号公報
【特許文献３】特開2007-218976号公報
【特許文献４】特開平7-99599号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レンズには，フォーカス・レンズの制御，ズーム・レンズの制御，絞りの制御など多くの制御がある。これらの多くの制御を同時に行おうとすると，制御回路が実装されている基板を複数個用意し，それぞれの基板がカメラの各制御を行うことが考えられる。このように，制御回路が実装されている基板を複数個利用してカメラを制御しようとした場合，効率良く基板を製造するためには基板の構造を同じにする基板の共通化が考えられる。複数の基板の構造を同じにする場合には，どの基板でもカメラのどのような制御を行うことができるようにする必要があるために，もっとも負担のかかるレンズ制御ができるように処理能力が高い基板とする必要がある。負荷の少ない制御を行う基板であっても，処理能力の高い基板が利用されるので，無駄が大きくなってしまう。
【０００５】
複数の基板の共通化を図るために，負荷の大きな処理を複数の基板のどれでも実施できるようにすべての基板の処理能力を高くすると，カメラを制御する装置の回路規模が大きくなってしまい，コスト・アップとなってしまう。複数の基板の共通化によるコスト・メリットが無くなる危惧がある。
【０００６】
この発明は，カメラの制御を複数の基板のそれぞれで行う場合において，基板を共通化したときであっても，基板の処理能力が大きくならず，カメラの制御装置の回路規模が大きくならないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によるカメラの像ぶれ補正装置は，それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されている複数の基板，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出する第１のセンサ，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正する第１の補正装置，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出する第２のセンサ，および上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正する第２の補正装置を備え，上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御するものである。
【０００８】
この発明は，上記カメラの像ぶれ補正装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，第１のセンサが，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出し，第１の補正装置が，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正し，第２のセンサが，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出し，第２の補正装置が，上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正し，上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御するものである。
【０００９】
この発明によると，それぞれが独立している複数の基板（別々の基板が着脱自在に複数ある）のそれぞれに制御回路が実装されており，基板同士がネットワーク・ラインにより接続（バス接続）されている。複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように第１の補正装置が制御され，複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように第２の補正装置が制御される。
【００１０】
上述のように，基板を共通化して複数の基板のそれぞれでカメラの複数の制御のそれぞれを行う場合には，もっとも負担のかかるレンズ制御ができるように処理能力が高い基板とする必要がある。多数のカメラ制御のうち，負荷の高い制御の一つとして振れ補正を挙げることができる。振れ補正は垂直方向の振れ補正と水平方向との振れ補正とがあるために，これらの補正を一つの基板で対処するためには基板の処理能力が高くならざるを得ない。複数の基板の共通化を図るためには，垂直方向の振れ補正と水平方向の振れ補正との両方の補正ができるような処理能力の高い基板が必要となる。そのように基板を共通に用いて複数の基板でカメラ制御を行うと回路規模が大きくなってしまう。この発明によると，振れ補正を垂直方向の振れ補正と水平方向の振れ補正とに分け，それぞれ別々の基板により制御しているので，処理能力の低い基板であっても振れ補正を実現できる。処理能力が低く，かつ共通化された複数の基板を用いて，複数のカメラ制御を実現できる。カメラを制御する装置の回路規模を抑えることができるので，共通化された基板を利用するメリットを維持できる。
【００１１】
上記カメラの撮像光学系の回転ずれを検出する第３のセンサ，および上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正する第３の補正装置をさらに備え，上記複数の基板のうち第３の基板に実装されている第３の制御回路を用いて上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正するように上記第３の補正装置を制御するようにしてもよい。
【００１２】
上記第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いた上記水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御する処理と，上記第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いた上記垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する処理と，が並行して行われることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】撮影レンズ・ユニットの光学的構成を示している。
【図２】防振レンズを正面から見た様子を示す。
【図３】ボイス・コイル・モータの分解斜視図である。
【図４】撮影レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板およびＨ方向防振制御ＣＰＵ基板の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】データ・フレーム構造を示す。
【図７】フォーカス処理手順を示すフローチャートである。
【図８】アイリス処理手順を示すフローチャートである。
【図９】ズーム処理手順，Ｖ方向防振処理手順，Ｈ方向防振処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】Ｖ方向防振処理およびＨ方向防振処理を示すタイム・チャートである。
【図１１】インジケータ制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】カメラ通信処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】撮影レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【実施例】
【００１４】
図１（Ａ）は，この発明の実施例を示すもので，放送用テレビ・カメラなどに装着される撮影レンズ・ユニット１の光学的構成を示している。
【００１５】
撮影レンズ・ユニット１の光軸Ｏが中心を通るように，フォーカス・レンズ２，ズーム・レンズ３，アイリス４およびリレー・レンズ５が設けられている。さらに，その光軸Ｏが中心を通るように防振レンズ６が防振レンズ枠７によって撮影レンズ・ユニット１に取り付けられている。詳しくは後述するように，防振レンズ７は，ボイス・コイル・モータ８によってＹ方向（垂直方向）に移動自在であり，Ｙ方向の振れを補正できる。また，防振レンズ７は，Ｘ方向（水平方向）にも移動自在であり，Ｘ方向の振れも補正できる。
【００１６】
さらに，撮影レンズ・ユニット１には，第１プリズム９および第２プリズム10が設けられている。第１プリズム９および第２プリズム10は，いずれもペチャン・プリズムで構成されている。
【００１７】
図１（Ｂ）は，第１プリズム９を示している。
【００１８】
第１プリズム９は，二つの三角プリズム９Ａと９Ｂとをわずかの空気層を介して対向配置したものである。第１の三角プリズム９Ａに入射した光は，面Ａ１で反射した後，面Ａ２で反射し，面Ａ１から出射して空気層Ｈに出る。空気層Ｈに出た光は，第２の三角プリズム９Ｂの面Ｂ１に入射し，面Ｂ２で反射した後，さらに面Ｂ３と面Ｂ１とで反射して，面Ｂ２から出射する。この際，光は光軸Ｏに沿って出射する。
【００１９】
このように，ペチャン・プリズムで構成された第１プリズム９は，光軸Ｏに沿って入射した光を５回反射させることにより，光軸Ｏに沿って出射させる。そして，この反射は奇数回であることから，被写体像が反転する。
【００２０】
第１プリズム９の光路長は，カメラ本体30に内蔵された色分解プリズム31の光路長と同じ長さに形成されている。
【００２１】
第２プリズム10も第１プリズム９と同じ構成であり，中心が光軸Ｏを通る。
【００２２】
図１（Ａ）を参照して，第１プリズム９で反転した被写体像は，第２プリズム10においてさらに反転させられることから第２プリズム10によって結像される被写体像は正立像となる。
【００２３】
この実施例では，第１プリズム９は保持枠（図示略）によって撮影レンズ・ユニット１に固定されており，第２プリズム10はプリズム保持枠20によって撮影レンズ・ユニット１に取り付けられている。
【００２４】
プリズム保持枠20は円筒状に形成されており，その内周部に第２プリズム10が固定されている。このプリズム保持枠20は，ベアリング21によって光軸Ｏの回りに回転自在に支持されている。プリズム保持枠20の外周には，ギア22が形成されている。このギア22には，駆動ギア24が噛み合わされている。駆動ギア24は，プリズム回転駆動モータ23の出力軸に固定されており，このプリズム回転駆動モータ23を駆動することにより正逆回転する。駆動ギア24が回転することにより，プリズム保持枠20が回転し，第２プリズム10が光軸Ｏの回りに回転する。
【００２５】
さらに，撮影レンズ・ユニット１には，第２プリズム10の後段にリレー・レンズ11および12が設けられている。
【００２６】
図１（Ａ）に示す撮影レンズ・ユニット１には，カメラ本体30が取り付けられている。
【００２７】
このカメラ本体30には，色分解プリズム31が含まれている。色分解プリズム31は，入射した光成分を赤色光成分，緑色光成分および青色光成分に分解して出射するものである。色分解プリズム31から出射する赤色光成分は第１の撮像用ＣＣＤ32Ｒに入射し，緑色光成分は第２の撮像用ＣＣＤ32Ｇに入射し，青色光成分は第３の撮像用ＣＣＤ32Ｂに入射する。
【００２８】
撮像ユニット・レンズ１には，第１の撮像用ＣＣＤ32Ｒ，第２の撮像用ＣＣＤ32Ｇおよび第３の撮像用ＣＣＤ32Ｂに入射する光の光学的距離と少し短い光学的距離をもつ第１のＡＦ用ＣＣＤと少し長い光学的距離をもつ第２のＡＦ用ＣＣＤ（いずれも図示略）も設けられている。これらの第１のＡＦ用ＣＣＤおよび第２のＡＦ用ＣＣＤから得られる映像信号から高周波数成分が抽出されることによりＡＦ評価値（コントラスト）が得られる。得られるＡＦ評価値とフォーカス・レンズ２の位置との関係を表わす二つのグラフが生成される。生成されたグラフの交点が合焦位置であり，オート・フォーカスでは，その合焦位置となるようにフォーカス・レンズ２が位置決めされるようになる（プレシジョン・フォーカス）。
【００２９】
図２は，防振レンズ６を正面から見た様子を示している。
【００３０】
防振レンズ６の保持枠７の下側に，保持枠７に保持されている防振レンズ６を上下方向に変位させるボイス・コイル・モータ８が配置されている。防振レンズ６の保持枠７の右側には，保持枠７に保持されている防振レンズ６を左右方向に変位させるボイス・コイル・モータ８Ａが配置されている。
【００３１】
図３は，ボイス・コイル・モータ８の分解斜視図である。
【００３２】
ボイス・コイル・モータ８は，コイル枠200に巻回されたコイル202が磁気回路204内に配置されることによって構成されている。コイル枠200は空洞部200Ｃが形成されたコイル巻回部200Ａと連結部200Ｂとから形成されており，コイル巻回部200Ａには外周部にコイル202が巻回され，空芯のコイルがコイル枠200に配置されるようになっている。
【００３３】
磁気回路204は，２つのコ字状に形成された２つのヨーク206，208を備えている。各ヨーク206，208の平行に形成された平行部206Ａ，206Ｂ，208Ａ，208Ｂのうち，平行部206Ａと平行部208Ａの内側面にそれぞれ板状の永久磁石210，212が固定されている。これによって各ヨーク206，208の内側の空隙部206Ｃ，208Ｃに磁界が生成される。例えば，ヨーク206の空隙部206Ｃに露出した永久磁石210の露出面側がＳ極となっており，永久磁石210の露出面に対向する平行部206Ｂの内側の面がＮ極となり，ヨーク206の空隙部206Ｃにおいて，平行部206Ｂの内側の面から永久磁石210の露出面への向きの磁界が生成される。
【００３４】
同様に，ヨーク208の空隙部208Ｃに露出した永久磁石212の露出面側がＳ極となっており，永久磁石212の露出面に対向する平行部208Ｂの内側の面がＮ極となり，ヨーク208の空隙部208Ｃにおいて，平行部208Ｂの内側の面から永久磁石212の露出面への向きの磁界が生成される。
【００３５】
コイル枠210のコイル巻回部210Ａは，その空洞部210Ｃに各ヨーク206，208の平行部206Ｂ，208Ｂが嵌め込められるようにして各ヨーク206，208の空隙部206Ｃ，208Ｃに挿入され，コイル巻回部200Ａに巻回されたコイル202が各空隙部206Ｃ，208Ｃに生成された磁界内に配置される。これによってコイル202に電流を流すと，フレミングの左手の法則によりコイル202に上下方向の推力が生じ，コイル枠200が上下方向に移動する。
【００３６】
このようにしてボイス・コイル・モータ８によって保持枠７に保持された防振レンズ６を垂直方向（Ｙ方向）に動かすことにより垂直方向の（Ｙ方向）の振れ補正ができ，ボイス・コイル・モータ８Ａによって保持枠７に保持された防振レンズ６を水平方向（Ｘ方向）に動かすことにより水平方向（Ｘ方向）の振れ補正ができる。
【００３７】
図２を参照して，コイル枠200の連結部200Ｂには、貫通した長孔220が形成されている。防振レンズ６の保持枠７に固定されたピン222がその長孔220に入り込む。これによってコイル枠200に対して保持枠７が左右方向に移動可能に連結される。ガイド軸226がコイル枠200の両側面に形成されている突部224の貫通孔に通されている。コイル枠200がガイド軸226に沿って上下方向に移動可能に支持される。ボイス・コイル・モータ８によりコイル枠200が上下方向に移動すると，防振レンズ６が上下方向（垂直方向）に移動する。
【００３８】
防振レンズ８を左右方向に駆動するボイス・コイル・モータ８Ａもボイス・コイル・モータ８と同じ構造である。ボイス・コイル・モータ８Ａによって防振レンズ６を左右方向（水平方向）に移動できるのは理解できよう。
【００３９】
図４は，撮影レンズ・ユニット１の電気的構成を示すブロック図である。
【００４０】
撮影レンズ・ユニット１には，それぞれが独立している（別々の基板）多数のＣＰＵ基板51−62（相互に着脱自在である）が含まれている。これらのＣＰＵ基板51−62のそれぞれにはＣＰＵが実装されている。これらのＣＰＵ基板51−62のうち，少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板の共通化が図られている。基板の共通化によりコスト・ダウンとなっている。従来の撮影レンズ・ユニット１では，一つのＣＰＵによって多数の処理が制御されているために，多数の処理を並行して行うことができないが，この実施例では，基板のそれぞれにＣＰＵが実装されているので，それぞれの基板に実装されているＣＰＵを同時に駆動することにより多数の処理を同時に行うことができる。
【００４１】
カメラ本体30からの画像データ等およびＣＧ（コンピュータ・グラフィック）処理を行うバーチャル・システム40などからの各種信号は，RS232CケーブルなどによりＣＰＵ基板55に入力する。
【００４２】
撮影レンズ・ユニット１に与えられるズーム要求信号およびフォーカス要求信号は，ズーム要求ＣＰＵ基板51およびフォーカス要求ＣＰＵ基板52にそれぞれ与えられる。撮影レンズ・ユニット１には，各種スイッチ71，72などが設けられており，これらの各種スイッチ71，72などからのスイッチ信号はスイッチ制御ＣＰＵ基板53に与えられる。また，撮影レンズ・ユニット１には，表示装置73，74などが設けられており，これらの表示装置73，74などは表示制御ＣＰＵ基板54によって制御される。
【００４３】
ズーム要求ＣＰＵ基板51とフォーカス要求ＣＰＵ基板52，フォーカス要求ＣＰＵ基板52とスイッチ制御基板53，スイッチ制御ＣＰＵ基板53と表示制御ＣＰＵ基板54，ズーム要求ＣＰＵ基板51とＣＰＵ基板55は，それぞれネットワーク・ラインにより接続（バス接続）されている。
【００４４】
ズーム要求ＣＰＵ基板51は，与えられるズーム要求信号を受信して他の基板に送信するものである。フォーカス要求ＣＰＵ基板52は，与えられるフォーカス要求信号を受信して他の基板に送信するものである。スイッチ制御ＣＰＵ基板53は，各種スイッチ71，72からの信号にもとづいてスイッチ制御を行うものである。表示制御ＣＰＵ基板54は，表示装置（インジケータ）73，74の表示を制御するものである。
【００４５】
また，ＣＰＵ基板55とズーム制御ＣＰＵ基板56，ズーム制御ＣＰＵ基板56とフォーカス制御ＣＰＵ基板57，フォーカス制御ＣＰＵ基板57とアイリス制御ＣＰＵ基板58，アイリス制御ＣＰＵ基板58とＶ方向制御ＣＰＵ基板59，Ｖ方向制御ＣＰＵ基板59とＨ方向制御ＣＰＵ基板60，Ｈ方向制御ＣＰＵ基板60と回転ずれ制御ＣＰＵ基板61，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61とＰＦユニットＣＰＵ基板62，ＰＦユニットＣＰＵ基板62と追加制御ＣＰＵ基板64，および追加制御ＣＰＵ基板63と64もそれぞれネットワーク・ラインにより接続されている。
【００４６】
ズーム制御ＣＰＵ基板56には，ズーム・レンズ３を駆動するズーム・モータ81および位置センサ82が接続されている。位置センサ82によりズーム・レンズ３のズーム量が検出され，所望のズーム量となるように，ズーム制御ＣＰＵ基板56により，ズーム・モータ81が駆動され，ズーム・レンズ３が制御される。
【００４７】
フォーカス制御ＣＰＵ基板57には，フォーカス・レンズ２を駆動するフォーカス・モータ83および位置センサ84が接続されている。位置センサ84によりフォーカス・レンズ２の位置が検出され，マニュアル・フォーカスであれば指定された位置に，オート・フォーカスであれば算出された合焦位置となるように，フォーカス制御ＣＰＵ基板57により，フォーカス・モータ83が駆動され，フォーカス・レンズ２が制御される。
【００４８】
アイリス制御ＣＰＵ基板58には，アイリス４を駆動するアイリス・モータ85および位置センサ86が接続されている。位置センサ86によりアイリス４の絞り値が検出され，所望の絞り値となるように，アイリス制御ＣＰＵ基板58により，アイリス・モータ85が駆動され，アイリス４が制御される。
【００４９】
Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59には，上述したボイス・コイル・モータ８および角速度センサ88が接続されている。角速度センサ88により垂直方向の振れが検出され，検出された垂直方向の振れを補正するように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59によってボイス・コイル・モータ８が制御される。
【００５０】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60には，上述したボイス・コイル・モータ８Ａおよび角速度センサ90が接続されている。角速度センサ90により水平方向の振れが検出され，検出された水平方向の振れを補正するように，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60によってボイス・コイル・モータ８Ａが制御される。
【００５１】
回転ずれ制御ＣＰＵ基板61には，上述したプリズム回転駆動モータ23および角速度センサ92が接続されている。角速度センサ92により上述した回転ずれが検出され，検出された回転ずれを補正するように，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61によってプリズム回転駆動モータ23が制御される。
【００５２】
ＰＦユニットＣＰＵ基板62は，上述したように，撮影レンズ・ユニット１に設けられている第１のＡＦ用ＣＣＤと第２のＡＦ用ＣＣＤとから得られるＡＦ評価値とフォーカス・レンズ２の位置との関係を表わす二つのグラフを生成し，その交点である合焦位置を算出するものである。
【００５３】
追加制御ＣＰＵ基板63および64は，撮影レンズ・ユニット１に追加の制御を行わせるときに利用されるものである。
【００５４】
図５は，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60の電気的構成を示すブロック図である。
【００５５】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59には，防振レンズ６の垂直方向の振れ補正を制御するＣＰＵ101が実装されている。
【００５６】
角速度センサ88によって垂直方向の振れ量が検出されると，その検出信号は増幅回路104を介してアナログ／ディジタル変換回路105に入力する。アナログ／ディジタル変換回路105において変換された垂直方向の振れ量を表すデータはＣＰＵ101に入力する。垂直方向の振れ量を表すデータから，その垂直方向の振れ量をキャンセルするように垂直方向の駆動データがＣＰＵ101において算出される。算出された垂直方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路102においてアナログ制御信号に変換される。変換されたアナログ制御信号がドライバ103に与えられることにより，ボイス・コイル・モータ８が制御させられる。垂直方向の振れ量が補正されることとなる。
【００５７】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60には，防振レンズ６の水平方向の振れ補正を制御するＣＰＵ111が実装されている。
【００５８】
角速度センサ90によって水平方向の振れ量が検出されると，その検出信号は増幅回路114を介してアナログ／ディジタル変換回路115に入力する。アナログ／ディジタル変換回路115において変換された垂直方向の振れ量を表すデータはＣＰＵ111に入力する。水平方向の振れ量を表すデータから，その水平方向の振れ量をキャンセルするように水平方向の駆動データがＣＰＵ111において算出される。算出された水平方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路112においてアナログ制御信号に変換される。変換されたアナログ制御信号がドライバ113に与えられることにより，ボイス・コイル・モータ８Ａが制御させられる。水平方向の振れ量が補正されることとなる。
【００５９】
回転ずれ制御ＣＰＵ基板61もＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59およびＨ方向防振制御ＣＰＵ60と同様に，角速度センサ23によって回転方向のずれ量が検出されると，その検出信号が増幅回路を介してアナログ／ディジタル変換回路に入力し，アナログ／ディジタル変換回路において変換された回転方向のずれ量を表すデータが回転ずれ制御ＣＰＵ基板61に実装されているＣＰＵに入力する。回転方向のずれ量を表すデータから，その回転方向のずれ量をキャンセルするように回転方向の駆動データがＣＰＵにおいて算出される。算出された回転方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路においてアナログ制御信号に変換され，変換されたアナログ制御信号がドライバに与えられることにより，プリズム回転駆動モータ23が制御させられる。回転ずれ量が補正されることとなる。
【００６０】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60および回転ずれ制御ＣＰＵ基板61がそれぞれ独立しており，かつそれぞれの基板59，60および61にそれぞれの処理を単独で行うことかできるＣＰＵ101，111等が実装されているから，上述した垂直方向の振れ量の補正，水平方向の振れ量の補正および回転ずれの補正を並行して行うことができる。
【００６１】
防振レンズ６の制御，回転ずれの制御は，比較的多くの演算が必要であるために，一つのＣＰＵを利用してそれらのすべての制御を行う場合には，比較的高い能力のＣＰＵが必要となる。しかしながら，この実施例では，垂直方向の振れ補正，水平方向の振れ補正および回転ずれ補正をそれぞれ別々の基板に実装されているＣＰＵ101，111等を利用しているので，それぞれの演算量は少なくなる。比較的能力の低いＣＰＵを利用できるようになる。複数のＣＰＵ基板51−62を用いてカメラの制御をしようとした場合に，コスト・ダウンの面からＣＰＵ基板の共通化を図る場合，もっとも負荷の高いと考えられる防振レンズの制御にあわせる必要があり，高い処理能力をもつＣＰＵ基板を使用しなければならない。しかしながら，この実施例では，垂直方向の振れ補正，水平方向の振れ補正および回転ずれ補正がそれぞれ別々のＣＰＵ基板で行われているので，比較的処理能力の低いＣＰＵ基板を利用できる。処理能力の低いＣＰＵ基板を利用してＣＰＵ基板の共通化を実現できる。
【００６２】
上述した基板間のネットワーク通信は，ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を利用できる。
【００６３】
図６は，ＣＡＮ通信においてデータを送信する転送フォーマットであるデータ・フレームの構造を示している。
【００６４】
データ・フレームは，リセッシブまたはドミナントのいずれとなる。各部の数字はビット数を示している。また，通信が行われていない場合，バスはリセッシブとなっている（バス・アイドル）。
【００６５】
データ・フレームには，スタート・オブ・フレーム，識別子フィールド，ＲＴＲ，コントロール・フィールド，データ・フィールド，ＣＲＣシーケンス，ＣＲＣデリミタ，ＡＣＫスロット，ＡＣＫデリミタ，エンド・オブ・フレームが含まれ，その順で送信される。
【００６６】
スタート・オブ・フレームは，データ・フレームの開始を表わすものであり，ドミナント状態とされる。スタート・オブ・フレームがバス・アイドルのリセッシブからドミナントへ変化することにより受信側のＣＰＵ基板（受信ノード）は同期を行うことができる。
【００６７】
識別子フィールドは，データ内容や送信側のＣＰＵ基板（送信ノード）を識別するために使用される。受信側のＣＰＵ基板は，識別子フィールドに記述されている内容を検出することにより，自分が使用するデータ・フレームかどうかを判断できる。識別子フィールドは通信調停の優先順位を決定することもある。
【００６８】
ＲＴＲ（Remote Transmission Request ）は，データを送信するデータ・フレームとデータの送信を要求するリモート・フレームとを識別するために使用される。データ・フレームの場合には，ＲＴＲはドミナントとなっている。ＲＴＲも識別子フィールドと同様に通信調停に使用される。
【００６９】
コントロール・フィールドは，次のデータ・フィールド内で何バイト送信されるかを示すものである。
【００７０】
データ・フィールドは，データ・フレームで送信されるデータの部分である。
【００７１】
ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check ）シーケンスは，データ送信時のデータ破壊をチェックするものである。
【００７２】
ＣＲＣデリミタは，ＣＲＣシーケンスの終了を表す区切り記号で，１ビット長のリセッシブ固定である。
【００７３】
ＡＣＫ（Acknowledgement）スロットは，正常受信確認のためのフィールドである。
【００７４】
ＡＣＫデリミタは，ＡＣＫスロットの終了を表す区切り記号で、１ビット長のリセッシブ固定である。
【００７５】
エンド・オブ・フレームは，送信または受信の終了を示すものであり，リセッシブ固定となっている。
【００７６】
複数のＣＰＵ基板から同時にデータ・フレームが送信されてしまう場合，通信調停が行われる。たとえば，二つのデータ・フレームが送信された場合，それらの二つのデータ・フレームのそれぞれの識別子フィールドに記述されているデータ１ビットずつ比較され，最初に相違したデータがドミナントとなっていた方のデータ・フレームが優先して送信される。
【００７７】
図７から図12は，撮影レンズ・ユニット１の処理手順を示すフローチャートである。
【００７８】
上述したように，撮影レンズ・ユニット１は，全体を統括するようなＣＰＵによって制御されるものではなく，ネットワーク・ラインにより接続されている多数のＣＰＵ基板において，それぞれのＣＰＵ基板が単独でそれぞれの処理を行うものである。次に述べる処理もそれぞれのＣＰＵ基板によって必要なときに行われる。
【００７９】
図７は，フォーカス処理手順を示すフローチャートである。このフォーカス処理手順は，フォーカス制御ＣＰＵ基板57において行われるものである。
【００８０】
まず，所定の初期設定が行われ（ステップ121），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ122）。このネットワーク・システム通信処理において，カメラ本体30，バーチャル・システム40，他のＣＰＵ基板51などとの通信が行われる。たとえば，カメラ本体30からフォーカス制御ＣＰＵ基板57にフォーカス・レンズ２の位置データの要求があった場合に，その要求に応じてフォーカス・レンズ２の位置データがフォーカス制御ＣＰＵ基板57によって読み取られ，読み取られた位置データがカメラ本体30に送信される。
【００８１】
外部装置においてフォーカス・スイッチなどが設定されると，フォーカス要求信号が発生する。そのフォーカス要求信号がフォーカス要求ＣＰＵ基板52において受信されると，フォーカス要求ＣＰＵ基板52からフォーカス制御ＣＰＵ基板57にフォーカス要求信号が送信される。フォーカス要求信号に応じて，フォーカス制御ＣＰＵ基板57は，フォーカス・レンズ２の位置を取得する（ステップ124）。
【００８２】
上述のようにフォーカス要求信号が撮影レンズ・ユニット１に与えられると，フォーカス要求ＣＰＵ基板52からフォーカス指令（フォーカス・レンズ２が移動すべき位置を含む）が発生し，発生したフォーカス指令がフォーカス制御ＣＰＵ基板57に送信される。フォーカス制御ＣＰＵ基板57がフォーカス指令を取得すると（ステップ125），取得したフォーカス指令にもとづいてフォーカス制御ＣＰＵ基板57の制御のもとにフォーカス・レンズ２が駆動させられる（ステップ126）。
【００８３】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまでステップ122から126の処理が繰り返される（ステップ127）。
【００８４】
外部装置においてオート・フォーカスが設定された場合もフォーカス要求信号が発生し，発生したフォーカス要求信号はフォーカス要求ＣＰＵ基板52に与えられる。フォーカス要求ＣＰＵ基板52においてフォーカス指令が発生する。オート・フォーカスの場合には，発生したフォーカス指令は，ＰＦユニットＣＰＵ基板62に与えられる。ＰＦユニットＣＰＵ基板62において，第１のＡＦ用ＣＣＤと第２のＡＦ用ＣＣＤから得られるＡＦ評価値（被写体像のコントラスト）とフォーカス・レンズ２の位置との関係を示すグラフの交点位置が算出される。算出された交点位置が合焦位置とされて，その合焦位置を表わすデータがＰＦユニットＣＰＵ基板62からフォーカス制御ＣＰＵ基板57に送信される。フォーカス制御ＣＰＵ基板57において，フォーカス・レンズ２が合焦位置に位置決めされるように駆動される。
【００８５】
図８は，アイリス処理手順を示すフローチャートである。このアイリス処理は，アイリス制御ＣＰＵ基板58において行われるものである。
【００８６】
まず，初期設定が行われ（ステップ131），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ132）。このネットワーク通信処理において，たとえば，カメラ本体30からアイリス４の位置（絞り値）の要求信号を受信する。受信したアイリス４の位置を表わすデータは，アイリス制御ＣＰＵ基板58からカメラ本体30に送信される。
【００８７】
アイリス４の位置が取得され（ステップ133），カメラ本体30から送信されるアイリス指令（設定すべきアイリスの位置のデータを含む）がアイリス制御ＣＰＵ基板58において受信される（ステップ134）。すると，受信したアイリス指令に応じてアイリス４が所望の絞り値となるように，アイリス制御ＣＰＵ基板58が駆動する（ステップ135）。
【００８８】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまで，ステップ132から135までの処理が繰り返される（ステップ136）。
【００８９】
図９は，ズーム処理手順，Ｖ方向防振処理手順およびＨ方向防振処理手順を，それぞれ示すフローチャートである。ズーム処理はズーム制御ＣＰＵ基板56により行われ，Ｖ方向防振処理はＶ方向防振ＣＰＵ基板59により行われ，Ｈ方向防振処理はＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60により行われる。
【００９０】
ズーム処理が行われる場合，まず初期設定が行われ（ステップ141），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ142）。ネットワーク通信処理において，カメラ本体30などからのズーム位置の要求があった場合には，その要求応じてズーム位置が読み取られ，読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からカメラ本体30等に送信される。
【００９１】
フォーカス処理と同様に，外部装置から撮影レンズ・ユニット１にズーム要求信号（ズーム位置を含む）が与えられると，そのズーム要求信号はズーム要求ＣＰＵ基板51に入力する。ズーム要求信号はズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム制御ＣＰＵ基板56に与えられる。すると，ズーム制御ＣＰＵ基板56により，ズーム・レンズ３のズーム位置が取得される（ステップ144）。
【００９２】
ズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム指令が発生し，発生したズーム指令はズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム制御ＣＰＵ基板56に入力する。ズーム指令がズーム制御ＣＰＵ基板56において取得される（ステップ145）。すると，取得したズーム・レンズ３のズーム位置を参照して，ズーム要求信号に応じたズーム位置となるように，ズーム制御ＣＰＵ基板56によりズーム・レンズ３が駆動させられる（ステップ146）。
【００９３】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまでステップ142から146の処理が繰り返される（ステップ147）。
【００９４】
Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59においてＶ方向防振処理が行われる場合にも初期設定が行われ（ステップ151），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ152）。ネットワーク通信処理において，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59からズーム制御ＣＰＵ基板56にズーム位置の要求が行われ，その要求に応じてズーム制御ＣＰＵ基板56の制御のもとにズーム・レンズ３のズーム位置が読み取られる。読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59に送信される。
【００９５】
角速度センサ88によって撮影レンズ・ユニット１の垂直方向の振動が検出され，その検出信号がＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59に入力すると（ステップ153），振れによる垂直方向の補正量の算出処理（Ｖ方向防振演算）が行われる（ステップ154）。算出された垂直方向の補正量だけ垂直方向にシフトされるように，防振レンズ７がＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59の制御のもとに駆動される（ステップ155）。
【００９６】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ152から155の処理が繰り返される（ステップ156）。
【００９７】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60においてＨ方向防振処理が行われる場合にも初期設定が行われ（ステップ161），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ162）。Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60においても，ネットワーク通信処理において，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60からズーム制御ＣＰＵ基板56にズーム位置の要求が行われ，その要求に応じてズーム制御ＣＰＵ基板56の制御のもとにズーム・レンズ３のズーム位置が読み取られる。読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60に送信される。
【００９８】
角速度センサ90によって撮影レンズ・ユニット１の水平方向の振動が検出され，その検出信号がＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60に入力すると（ステップ163），振れによる水平方向の補正量の算出処理（Ｈ方向防振演算）が行われる（ステップ164）。算出された水平方向の補正量だけ水平方向にシフトされるように，防振レンズ７がＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60の制御のもとに駆動される（ステップ165）。
【００９９】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ162から165の処理が繰り返される（ステップ166）。
【０１００】
Ｖ方向防振処理はＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59によって行われ，Ｈ方向防振処理はＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60によって行われるから，Ｖ方向防振処理とＨ方向防振処理とを同時に行うことができる。また，上述したように，防振レンズ６をシフトさせるための防振演算は極めて膨大であるために，一つのＣＰＵを用いて防振演算処理をしようとすると，高性能なＣＰＵが必要となるが，この実施例では二つのＣＰＵ基板59および60を用いて垂直方向と水平方向とのそれぞれの防振演算処理が行われているので，比較的能力の低いＣＰＵを用いて防振演算処理を実現できる。しかも，ＣＰＵ基板59と60とは別々の基板なので，いずれか一方が故障した場合であっても，故障した基板を取り替えるだけで修理できる。
【０１０１】
図10は，防振処理のタイム・チャートである。
【０１０２】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59における垂直方向の振れ補正処理とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60における水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができる。たとえば，時間ｔ１までに第１回目の垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時行い，時間ｔ２，ｔ３，ｔ４までにそれぞれ第２回目，第３回目，第４回目の垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができるようになる。
【０１０３】
従来は，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とは同時に行うことができなかったために，交互に行われており，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理との両方の補正処理が終了するまでに時間がかかっていたが，この実施例では，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができるため，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理との両方の補正処理が終了するまでの時間が短くなる。
【０１０４】
図11は，インジケータ制御処理手順を示すフローチャートである。このインジケータ制御処理手順は，表示制御ＣＰＵ基板54によって行われる。
【０１０５】
インジケータ制御処理においても，初期設定が行われ（ステップ181），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ182）。たとえば，ネットワーク・システム通信処理においてカメラ本体30から表示装置73，74などの表示状況の送信指令が与えられると，その送信指令に応じて表示装置73，74などの表示状況が読み取られる。読み取られた表示状況を表わすデータがカメラ本体30に送信されることとなる。
【０１０６】
カメラ本体30から表示装置73，74などの表示指令が与えられると，その表示指令に応じて表示制御ＣＰＵ基板54によって表示装置73，74が表示させられる（ステップ183）。
【０１０７】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ182および183の処理が繰り返される（ステップ184）。
【０１０８】
図12は，カメラ通信処理手順を示すフローチャートである。カメラ通信処理は，ＣＰＵ基板55によって行われる。
【０１０９】
カメラ通信処理は，カメラ本体30と撮影レンズ・ユニット１との通信において行われるものであり，上述した各処理においてもカメラ本体30と撮影レンズ・ユニット１との通信が実行される場合には，図12に示すカメラ通信処理が行われていることとなる。
【０１１０】
カメラ通信処理においても，初期設定が行われ（ステップ191），ネットワーク通信処理192が実行される（ステップ192）。ネットワーク通信処理において，ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板からのデータ等の受信，送信が行われる。
【０１１１】
ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板から送信されたデータを受信したことにより，カメラ本体30との通信が必要であると判断されると，その受信したデータをカメラ本体30に送信できるようにプロトコル変換が行われる。変換されたデータがＣＰＵ基板55からカメラ本体30に送信してカメラ通信処理が行われる（ステップ193）。また，カメラ本体30から送信されたデータを受信したことにより，受信したデータをＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板に送信する必要があると判断されると，受信したデータを，ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板に送信するためのプロトコル変換（上述したＣＡＮ通信できるようにプロトコル変換）が行われる。変換されたデータが所望のＣＰＵ基板に送信される。たとえば，カメラ本体30からアイリス４の絞り値を設定するアイリス信号が送信されたとすると，そのアイリス信号はＣＰＵ基板55においてプロトコル変換される。プロトコル変換されたアイリス信号がアイリス制御ＣＰＵ基板58に与えられ，アイリス４が制御されることとなる。
【０１１２】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ192および193の処理が繰り返される（ステップ194）。
【０１１３】
ＣＰＵ基板51−64のそれぞれにＣＰＵが実装されているので，上述した処理はそれぞれのＣＰＵ基板において同時に実行できる。このために，すべてまたは複数の処理が終了するまでの時間が短くなる。異なるまたは同じＣＰＵ基板からデータが送信されてネットワーク・ラインにおいて衝突してしまう場合には，上述したように調停が行われ，優先するデータがネットワーク・ラインを利用でき，その後に，優先するデータ以外の他のデータがネットワーク・ラインを利用してＣＰＵ基板に与えられることとなる。
【０１１４】
図13は，変形例を示すもので，撮影レンズ・ユニット１Ａの他の電気的構成を示すブロック図である。
【０１１５】
図13において，図４に示すものと同一物については同一符号を付して説明を省略する。
【０１１６】
図13に示す実施例では，第１の共通バスＢＵＳ１および第２の共通バスＢＵＳ２が含まれている。第１の共通バスＢＵＳ１に，ズーム要求ＣＰＵ基板51，フォーカス要求ＣＰＵ基板52，スイッチ制御ＣＰＵ基板53，表示制御ＣＰＵ基板54およびＣＰＵ基板55が接続されている。また，第２の共通バスＢＵＳ２に，ＣＰＵ基板55，ズーム制御ＣＰＵ基板56，フォーカス制御ＣＰＵ基板57，アイリス制御ＣＰＵ基板58，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61，ＰＦユニットＣＰＵ基板62，追加制御ＣＰＵ基板63および64が接続されている。
【０１１７】
このように，共通バスに複数のＣＰＵ基板を接続するようにしても上述と同じ制御を実現できる。共通バスは２つでなく，１つまたは３つ以上でもよいのはいうまでもない。
【０１１８】
この実施例では，一つのＣＰＵによって撮影レンズ・ユニット１または１Ａの全体が統括されるのではなく，多数のＣＰＵ基板のうちのそれぞれのＣＰＵ基板によりそれぞれの処理が実行されるので，それぞれの処理を同時に実行でき，多数の処理に必要な時間を短縮できる。また，特定の基板が故障した場合には，その故障した基板のみを取り替えればよいので，修理も簡単となる。さらに，単独の基板に実装されているＣＰＵはそれぞれに割り当てられている処理を実行できればよいので，その処理を実行できる程度の能力があればよい。比較的低い能力のＣＰＵでも多数の処理を実行できるようになる。
【０１１９】
上述の実施例では，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59にＶ方向の振れ量を検出する角速度センサ88が接続され，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60にＨ方向の振れ量を検出する角速度センサ90が接続されているが，Ｖ方向防振制御基板59に防振レンズ７のＶ方向の位置を検出するセンサを設け，Ｈ方向防振制御基板60に防振レンズ７のＨ方向の位置を検出するセンサを設けるようにしてもよい。その場合には，新たに角速度センサ制御ＣＰＵ基板をネットワーク・ラインで接続し，その角速度センサ制御ＣＰＵ基板にＶ方向の振れ量を検出するセンサとＨ方向の振れ量を検出するセンサとを接続することとなろう。角速度センサ制御ＣＰＵ基板において検出されたＶ方向の振れ量を表すデータとＨ方向の振れ量とを表すデータとが角速度センサ制御ＣＰＵ基板から，Ｖ方向防振制御基板59とＨ方向防振制御基板60とにそれぞれ与えられ，Ｖ方向防振制御基板59によって防振レンズ７のＶ方向の振れ量が補正され，Ｈ方向防振制御基板60によって防振レンズ７のＨ方向の振れ量が補正される。
【０１２０】
上述した実施例では，CAN通信が利用されているがCAN通信以外のネットワーク技術を利用してもよい。たとえば，PROFIBUS，CC-Link，Interbus，EC-NETなどを利用することもできる。
【０１２１】
上述した実施例では，ＣＰＵ基板51−64がネットワーク・ラインにより接続されている（必要に応じてネットワーク・ラインを介して通信するためのトランシーバが，これらの基板51−64に実装されているトランシーバが設けられているのはいうまでもない。）が，これらのＣＰＵ基板51−64とネットワーク・ラインとはコネクタ等により着脱自在に接続される。
【０１２２】
また，ズーム制御ＣＰＵ基板56，フォーカス制御ＣＰＵ基板57，アイリス制御ＣＰＵ基板58，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60および回転ずれ制御ＣＰＵ基板61は同じ構成であり，基板の共通化が図られている。また，ズーム要求ＣＰＵ基板51およびフォーカス要求ＣＰＵ基板52はいずれもＣＰＵが実装されており，ズーム要求信号またはフォーカス要求信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してズーム要求ＣＰＵ基板51またはフォーカス要求ＣＰＵ基板52に実装されているＣＰＵに入力する。さらに，スイッチ制御ＣＰＵ基板53と表示制御ＣＰＵ基板54も同じ構成であり，スイッチ71，72などから入力する信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してスイッチ制御ＣＰＵ基板53のＣＰＵに入力し，表示制御ＣＰＵ基板54のＣＰＵからの制御データがディジタル／アナログ変換回路においてアナログ制御信号に変換されて表示装置73，74に入力する。さらに，ＰＦユニットＣＰＵ基板62，追加制御ＣＰＵ基板63および64の構成も同じでもよい。
【０１２３】
ＣＰＵ制御基板51−64にはＣＰＵおよびネットワーク・ラインを介して通信するための通信回路（トランシーバ）が共通に実装されているので，それらの回路についての共通化を図ることもできる。
【符号の説明】
【０１２４】
１，１Ａ 撮影レンズ・ユニット
51−64 ＣＰＵ基板
８ ボイス・コイル・モータ（第２の補正装置）
８Ａ ボイス・コイル・モータ（第１の補正装置）
59 Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板（第２の基板）
60 Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板（第１の基板）
88 角速度センサ（第２のセンサ）
90 角速度センサ（第１のセンサ）
101 ＣＰＵ（第２の制御回路）
111 ＣＰＵ（第１の制御回路）
【技術分野】
【０００１】
この発明は，カメラの像ぶれ補正装置およびその動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
振れ検出センサを備えたレンズには，二つの基板に別々のジャイロセンサが設けられているものがある（特許文献１）。一方のジャイロセンサにより第１の方向の振れが検出され，他方のジャイロセンサにより第２の方向の振れが検出される。また，Ｘ方向，Ｙ方向個別に手振れ補正のオン，オフの機能を有するもの（特許文献２），ブレ検出回路がＸ方向，Ｙ方向に個別にあるもの（特許文献３）などもある。また，テレビレンズ装置の電力不足によるノイズの混入を防止するもの（特許文献４）もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2007-271664号公報
【特許文献２】特開平10-108062号公報
【特許文献３】特開2007-218976号公報
【特許文献４】特開平7-99599号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レンズには，フォーカス・レンズの制御，ズーム・レンズの制御，絞りの制御など多くの制御がある。これらの多くの制御を同時に行おうとすると，制御回路が実装されている基板を複数個用意し，それぞれの基板がカメラの各制御を行うことが考えられる。このように，制御回路が実装されている基板を複数個利用してカメラを制御しようとした場合，効率良く基板を製造するためには基板の構造を同じにする基板の共通化が考えられる。複数の基板の構造を同じにする場合には，どの基板でもカメラのどのような制御を行うことができるようにする必要があるために，もっとも負担のかかるレンズ制御ができるように処理能力が高い基板とする必要がある。負荷の少ない制御を行う基板であっても，処理能力の高い基板が利用されるので，無駄が大きくなってしまう。
【０００５】
複数の基板の共通化を図るために，負荷の大きな処理を複数の基板のどれでも実施できるようにすべての基板の処理能力を高くすると，カメラを制御する装置の回路規模が大きくなってしまい，コスト・アップとなってしまう。複数の基板の共通化によるコスト・メリットが無くなる危惧がある。
【０００６】
この発明は，カメラの制御を複数の基板のそれぞれで行う場合において，基板を共通化したときであっても，基板の処理能力が大きくならず，カメラの制御装置の回路規模が大きくならないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によるカメラの像ぶれ補正装置は，それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されている複数の基板，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出する第１のセンサ，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正する第１の補正装置，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出する第２のセンサ，および上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正する第２の補正装置を備え，上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御するものである。
【０００８】
この発明は，上記カメラの像ぶれ補正装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，第１のセンサが，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出し，第１の補正装置が，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正し，第２のセンサが，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出し，第２の補正装置が，上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正し，上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御するものである。
【０００９】
この発明によると，それぞれが独立している複数の基板（別々の基板が着脱自在に複数ある）のそれぞれに制御回路が実装されており，基板同士がネットワーク・ラインにより接続（バス接続）されている。複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように第１の補正装置が制御され，複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように第２の補正装置が制御される。
【００１０】
上述のように，基板を共通化して複数の基板のそれぞれでカメラの複数の制御のそれぞれを行う場合には，もっとも負担のかかるレンズ制御ができるように処理能力が高い基板とする必要がある。多数のカメラ制御のうち，負荷の高い制御の一つとして振れ補正を挙げることができる。振れ補正は垂直方向の振れ補正と水平方向との振れ補正とがあるために，これらの補正を一つの基板で対処するためには基板の処理能力が高くならざるを得ない。複数の基板の共通化を図るためには，垂直方向の振れ補正と水平方向の振れ補正との両方の補正ができるような処理能力の高い基板が必要となる。そのように基板を共通に用いて複数の基板でカメラ制御を行うと回路規模が大きくなってしまう。この発明によると，振れ補正を垂直方向の振れ補正と水平方向の振れ補正とに分け，それぞれ別々の基板により制御しているので，処理能力の低い基板であっても振れ補正を実現できる。処理能力が低く，かつ共通化された複数の基板を用いて，複数のカメラ制御を実現できる。カメラを制御する装置の回路規模を抑えることができるので，共通化された基板を利用するメリットを維持できる。
【００１１】
上記カメラの撮像光学系の回転ずれを検出する第３のセンサ，および上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正する第３の補正装置をさらに備え，上記複数の基板のうち第３の基板に実装されている第３の制御回路を用いて上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正するように上記第３の補正装置を制御するようにしてもよい。
【００１２】
上記第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いた上記水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御する処理と，上記第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いた上記垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する処理と，が並行して行われることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】撮影レンズ・ユニットの光学的構成を示している。
【図２】防振レンズを正面から見た様子を示す。
【図３】ボイス・コイル・モータの分解斜視図である。
【図４】撮影レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板およびＨ方向防振制御ＣＰＵ基板の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】データ・フレーム構造を示す。
【図７】フォーカス処理手順を示すフローチャートである。
【図８】アイリス処理手順を示すフローチャートである。
【図９】ズーム処理手順，Ｖ方向防振処理手順，Ｈ方向防振処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】Ｖ方向防振処理およびＨ方向防振処理を示すタイム・チャートである。
【図１１】インジケータ制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】カメラ通信処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】撮影レンズ・ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【実施例】
【００１４】
図１（Ａ）は，この発明の実施例を示すもので，放送用テレビ・カメラなどに装着される撮影レンズ・ユニット１の光学的構成を示している。
【００１５】
撮影レンズ・ユニット１の光軸Ｏが中心を通るように，フォーカス・レンズ２，ズーム・レンズ３，アイリス４およびリレー・レンズ５が設けられている。さらに，その光軸Ｏが中心を通るように防振レンズ６が防振レンズ枠７によって撮影レンズ・ユニット１に取り付けられている。詳しくは後述するように，防振レンズ７は，ボイス・コイル・モータ８によってＹ方向（垂直方向）に移動自在であり，Ｙ方向の振れを補正できる。また，防振レンズ７は，Ｘ方向（水平方向）にも移動自在であり，Ｘ方向の振れも補正できる。
【００１６】
さらに，撮影レンズ・ユニット１には，第１プリズム９および第２プリズム10が設けられている。第１プリズム９および第２プリズム10は，いずれもペチャン・プリズムで構成されている。
【００１７】
図１（Ｂ）は，第１プリズム９を示している。
【００１８】
第１プリズム９は，二つの三角プリズム９Ａと９Ｂとをわずかの空気層を介して対向配置したものである。第１の三角プリズム９Ａに入射した光は，面Ａ１で反射した後，面Ａ２で反射し，面Ａ１から出射して空気層Ｈに出る。空気層Ｈに出た光は，第２の三角プリズム９Ｂの面Ｂ１に入射し，面Ｂ２で反射した後，さらに面Ｂ３と面Ｂ１とで反射して，面Ｂ２から出射する。この際，光は光軸Ｏに沿って出射する。
【００１９】
このように，ペチャン・プリズムで構成された第１プリズム９は，光軸Ｏに沿って入射した光を５回反射させることにより，光軸Ｏに沿って出射させる。そして，この反射は奇数回であることから，被写体像が反転する。
【００２０】
第１プリズム９の光路長は，カメラ本体30に内蔵された色分解プリズム31の光路長と同じ長さに形成されている。
【００２１】
第２プリズム10も第１プリズム９と同じ構成であり，中心が光軸Ｏを通る。
【００２２】
図１（Ａ）を参照して，第１プリズム９で反転した被写体像は，第２プリズム10においてさらに反転させられることから第２プリズム10によって結像される被写体像は正立像となる。
【００２３】
この実施例では，第１プリズム９は保持枠（図示略）によって撮影レンズ・ユニット１に固定されており，第２プリズム10はプリズム保持枠20によって撮影レンズ・ユニット１に取り付けられている。
【００２４】
プリズム保持枠20は円筒状に形成されており，その内周部に第２プリズム10が固定されている。このプリズム保持枠20は，ベアリング21によって光軸Ｏの回りに回転自在に支持されている。プリズム保持枠20の外周には，ギア22が形成されている。このギア22には，駆動ギア24が噛み合わされている。駆動ギア24は，プリズム回転駆動モータ23の出力軸に固定されており，このプリズム回転駆動モータ23を駆動することにより正逆回転する。駆動ギア24が回転することにより，プリズム保持枠20が回転し，第２プリズム10が光軸Ｏの回りに回転する。
【００２５】
さらに，撮影レンズ・ユニット１には，第２プリズム10の後段にリレー・レンズ11および12が設けられている。
【００２６】
図１（Ａ）に示す撮影レンズ・ユニット１には，カメラ本体30が取り付けられている。
【００２７】
このカメラ本体30には，色分解プリズム31が含まれている。色分解プリズム31は，入射した光成分を赤色光成分，緑色光成分および青色光成分に分解して出射するものである。色分解プリズム31から出射する赤色光成分は第１の撮像用ＣＣＤ32Ｒに入射し，緑色光成分は第２の撮像用ＣＣＤ32Ｇに入射し，青色光成分は第３の撮像用ＣＣＤ32Ｂに入射する。
【００２８】
撮像ユニット・レンズ１には，第１の撮像用ＣＣＤ32Ｒ，第２の撮像用ＣＣＤ32Ｇおよび第３の撮像用ＣＣＤ32Ｂに入射する光の光学的距離と少し短い光学的距離をもつ第１のＡＦ用ＣＣＤと少し長い光学的距離をもつ第２のＡＦ用ＣＣＤ（いずれも図示略）も設けられている。これらの第１のＡＦ用ＣＣＤおよび第２のＡＦ用ＣＣＤから得られる映像信号から高周波数成分が抽出されることによりＡＦ評価値（コントラスト）が得られる。得られるＡＦ評価値とフォーカス・レンズ２の位置との関係を表わす二つのグラフが生成される。生成されたグラフの交点が合焦位置であり，オート・フォーカスでは，その合焦位置となるようにフォーカス・レンズ２が位置決めされるようになる（プレシジョン・フォーカス）。
【００２９】
図２は，防振レンズ６を正面から見た様子を示している。
【００３０】
防振レンズ６の保持枠７の下側に，保持枠７に保持されている防振レンズ６を上下方向に変位させるボイス・コイル・モータ８が配置されている。防振レンズ６の保持枠７の右側には，保持枠７に保持されている防振レンズ６を左右方向に変位させるボイス・コイル・モータ８Ａが配置されている。
【００３１】
図３は，ボイス・コイル・モータ８の分解斜視図である。
【００３２】
ボイス・コイル・モータ８は，コイル枠200に巻回されたコイル202が磁気回路204内に配置されることによって構成されている。コイル枠200は空洞部200Ｃが形成されたコイル巻回部200Ａと連結部200Ｂとから形成されており，コイル巻回部200Ａには外周部にコイル202が巻回され，空芯のコイルがコイル枠200に配置されるようになっている。
【００３３】
磁気回路204は，２つのコ字状に形成された２つのヨーク206，208を備えている。各ヨーク206，208の平行に形成された平行部206Ａ，206Ｂ，208Ａ，208Ｂのうち，平行部206Ａと平行部208Ａの内側面にそれぞれ板状の永久磁石210，212が固定されている。これによって各ヨーク206，208の内側の空隙部206Ｃ，208Ｃに磁界が生成される。例えば，ヨーク206の空隙部206Ｃに露出した永久磁石210の露出面側がＳ極となっており，永久磁石210の露出面に対向する平行部206Ｂの内側の面がＮ極となり，ヨーク206の空隙部206Ｃにおいて，平行部206Ｂの内側の面から永久磁石210の露出面への向きの磁界が生成される。
【００３４】
同様に，ヨーク208の空隙部208Ｃに露出した永久磁石212の露出面側がＳ極となっており，永久磁石212の露出面に対向する平行部208Ｂの内側の面がＮ極となり，ヨーク208の空隙部208Ｃにおいて，平行部208Ｂの内側の面から永久磁石212の露出面への向きの磁界が生成される。
【００３５】
コイル枠210のコイル巻回部210Ａは，その空洞部210Ｃに各ヨーク206，208の平行部206Ｂ，208Ｂが嵌め込められるようにして各ヨーク206，208の空隙部206Ｃ，208Ｃに挿入され，コイル巻回部200Ａに巻回されたコイル202が各空隙部206Ｃ，208Ｃに生成された磁界内に配置される。これによってコイル202に電流を流すと，フレミングの左手の法則によりコイル202に上下方向の推力が生じ，コイル枠200が上下方向に移動する。
【００３６】
このようにしてボイス・コイル・モータ８によって保持枠７に保持された防振レンズ６を垂直方向（Ｙ方向）に動かすことにより垂直方向の（Ｙ方向）の振れ補正ができ，ボイス・コイル・モータ８Ａによって保持枠７に保持された防振レンズ６を水平方向（Ｘ方向）に動かすことにより水平方向（Ｘ方向）の振れ補正ができる。
【００３７】
図２を参照して，コイル枠200の連結部200Ｂには、貫通した長孔220が形成されている。防振レンズ６の保持枠７に固定されたピン222がその長孔220に入り込む。これによってコイル枠200に対して保持枠７が左右方向に移動可能に連結される。ガイド軸226がコイル枠200の両側面に形成されている突部224の貫通孔に通されている。コイル枠200がガイド軸226に沿って上下方向に移動可能に支持される。ボイス・コイル・モータ８によりコイル枠200が上下方向に移動すると，防振レンズ６が上下方向（垂直方向）に移動する。
【００３８】
防振レンズ８を左右方向に駆動するボイス・コイル・モータ８Ａもボイス・コイル・モータ８と同じ構造である。ボイス・コイル・モータ８Ａによって防振レンズ６を左右方向（水平方向）に移動できるのは理解できよう。
【００３９】
図４は，撮影レンズ・ユニット１の電気的構成を示すブロック図である。
【００４０】
撮影レンズ・ユニット１には，それぞれが独立している（別々の基板）多数のＣＰＵ基板51−62（相互に着脱自在である）が含まれている。これらのＣＰＵ基板51−62のそれぞれにはＣＰＵが実装されている。これらのＣＰＵ基板51−62のうち，少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板の共通化が図られている。基板の共通化によりコスト・ダウンとなっている。従来の撮影レンズ・ユニット１では，一つのＣＰＵによって多数の処理が制御されているために，多数の処理を並行して行うことができないが，この実施例では，基板のそれぞれにＣＰＵが実装されているので，それぞれの基板に実装されているＣＰＵを同時に駆動することにより多数の処理を同時に行うことができる。
【００４１】
カメラ本体30からの画像データ等およびＣＧ（コンピュータ・グラフィック）処理を行うバーチャル・システム40などからの各種信号は，RS232CケーブルなどによりＣＰＵ基板55に入力する。
【００４２】
撮影レンズ・ユニット１に与えられるズーム要求信号およびフォーカス要求信号は，ズーム要求ＣＰＵ基板51およびフォーカス要求ＣＰＵ基板52にそれぞれ与えられる。撮影レンズ・ユニット１には，各種スイッチ71，72などが設けられており，これらの各種スイッチ71，72などからのスイッチ信号はスイッチ制御ＣＰＵ基板53に与えられる。また，撮影レンズ・ユニット１には，表示装置73，74などが設けられており，これらの表示装置73，74などは表示制御ＣＰＵ基板54によって制御される。
【００４３】
ズーム要求ＣＰＵ基板51とフォーカス要求ＣＰＵ基板52，フォーカス要求ＣＰＵ基板52とスイッチ制御基板53，スイッチ制御ＣＰＵ基板53と表示制御ＣＰＵ基板54，ズーム要求ＣＰＵ基板51とＣＰＵ基板55は，それぞれネットワーク・ラインにより接続（バス接続）されている。
【００４４】
ズーム要求ＣＰＵ基板51は，与えられるズーム要求信号を受信して他の基板に送信するものである。フォーカス要求ＣＰＵ基板52は，与えられるフォーカス要求信号を受信して他の基板に送信するものである。スイッチ制御ＣＰＵ基板53は，各種スイッチ71，72からの信号にもとづいてスイッチ制御を行うものである。表示制御ＣＰＵ基板54は，表示装置（インジケータ）73，74の表示を制御するものである。
【００４５】
また，ＣＰＵ基板55とズーム制御ＣＰＵ基板56，ズーム制御ＣＰＵ基板56とフォーカス制御ＣＰＵ基板57，フォーカス制御ＣＰＵ基板57とアイリス制御ＣＰＵ基板58，アイリス制御ＣＰＵ基板58とＶ方向制御ＣＰＵ基板59，Ｖ方向制御ＣＰＵ基板59とＨ方向制御ＣＰＵ基板60，Ｈ方向制御ＣＰＵ基板60と回転ずれ制御ＣＰＵ基板61，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61とＰＦユニットＣＰＵ基板62，ＰＦユニットＣＰＵ基板62と追加制御ＣＰＵ基板64，および追加制御ＣＰＵ基板63と64もそれぞれネットワーク・ラインにより接続されている。
【００４６】
ズーム制御ＣＰＵ基板56には，ズーム・レンズ３を駆動するズーム・モータ81および位置センサ82が接続されている。位置センサ82によりズーム・レンズ３のズーム量が検出され，所望のズーム量となるように，ズーム制御ＣＰＵ基板56により，ズーム・モータ81が駆動され，ズーム・レンズ３が制御される。
【００４７】
フォーカス制御ＣＰＵ基板57には，フォーカス・レンズ２を駆動するフォーカス・モータ83および位置センサ84が接続されている。位置センサ84によりフォーカス・レンズ２の位置が検出され，マニュアル・フォーカスであれば指定された位置に，オート・フォーカスであれば算出された合焦位置となるように，フォーカス制御ＣＰＵ基板57により，フォーカス・モータ83が駆動され，フォーカス・レンズ２が制御される。
【００４８】
アイリス制御ＣＰＵ基板58には，アイリス４を駆動するアイリス・モータ85および位置センサ86が接続されている。位置センサ86によりアイリス４の絞り値が検出され，所望の絞り値となるように，アイリス制御ＣＰＵ基板58により，アイリス・モータ85が駆動され，アイリス４が制御される。
【００４９】
Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59には，上述したボイス・コイル・モータ８および角速度センサ88が接続されている。角速度センサ88により垂直方向の振れが検出され，検出された垂直方向の振れを補正するように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59によってボイス・コイル・モータ８が制御される。
【００５０】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60には，上述したボイス・コイル・モータ８Ａおよび角速度センサ90が接続されている。角速度センサ90により水平方向の振れが検出され，検出された水平方向の振れを補正するように，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60によってボイス・コイル・モータ８Ａが制御される。
【００５１】
回転ずれ制御ＣＰＵ基板61には，上述したプリズム回転駆動モータ23および角速度センサ92が接続されている。角速度センサ92により上述した回転ずれが検出され，検出された回転ずれを補正するように，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61によってプリズム回転駆動モータ23が制御される。
【００５２】
ＰＦユニットＣＰＵ基板62は，上述したように，撮影レンズ・ユニット１に設けられている第１のＡＦ用ＣＣＤと第２のＡＦ用ＣＣＤとから得られるＡＦ評価値とフォーカス・レンズ２の位置との関係を表わす二つのグラフを生成し，その交点である合焦位置を算出するものである。
【００５３】
追加制御ＣＰＵ基板63および64は，撮影レンズ・ユニット１に追加の制御を行わせるときに利用されるものである。
【００５４】
図５は，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60の電気的構成を示すブロック図である。
【００５５】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59には，防振レンズ６の垂直方向の振れ補正を制御するＣＰＵ101が実装されている。
【００５６】
角速度センサ88によって垂直方向の振れ量が検出されると，その検出信号は増幅回路104を介してアナログ／ディジタル変換回路105に入力する。アナログ／ディジタル変換回路105において変換された垂直方向の振れ量を表すデータはＣＰＵ101に入力する。垂直方向の振れ量を表すデータから，その垂直方向の振れ量をキャンセルするように垂直方向の駆動データがＣＰＵ101において算出される。算出された垂直方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路102においてアナログ制御信号に変換される。変換されたアナログ制御信号がドライバ103に与えられることにより，ボイス・コイル・モータ８が制御させられる。垂直方向の振れ量が補正されることとなる。
【００５７】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60には，防振レンズ６の水平方向の振れ補正を制御するＣＰＵ111が実装されている。
【００５８】
角速度センサ90によって水平方向の振れ量が検出されると，その検出信号は増幅回路114を介してアナログ／ディジタル変換回路115に入力する。アナログ／ディジタル変換回路115において変換された垂直方向の振れ量を表すデータはＣＰＵ111に入力する。水平方向の振れ量を表すデータから，その水平方向の振れ量をキャンセルするように水平方向の駆動データがＣＰＵ111において算出される。算出された水平方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路112においてアナログ制御信号に変換される。変換されたアナログ制御信号がドライバ113に与えられることにより，ボイス・コイル・モータ８Ａが制御させられる。水平方向の振れ量が補正されることとなる。
【００５９】
回転ずれ制御ＣＰＵ基板61もＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59およびＨ方向防振制御ＣＰＵ60と同様に，角速度センサ23によって回転方向のずれ量が検出されると，その検出信号が増幅回路を介してアナログ／ディジタル変換回路に入力し，アナログ／ディジタル変換回路において変換された回転方向のずれ量を表すデータが回転ずれ制御ＣＰＵ基板61に実装されているＣＰＵに入力する。回転方向のずれ量を表すデータから，その回転方向のずれ量をキャンセルするように回転方向の駆動データがＣＰＵにおいて算出される。算出された回転方向の駆動データがディジタル／アナログ変換回路においてアナログ制御信号に変換され，変換されたアナログ制御信号がドライバに与えられることにより，プリズム回転駆動モータ23が制御させられる。回転ずれ量が補正されることとなる。
【００６０】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60および回転ずれ制御ＣＰＵ基板61がそれぞれ独立しており，かつそれぞれの基板59，60および61にそれぞれの処理を単独で行うことかできるＣＰＵ101，111等が実装されているから，上述した垂直方向の振れ量の補正，水平方向の振れ量の補正および回転ずれの補正を並行して行うことができる。
【００６１】
防振レンズ６の制御，回転ずれの制御は，比較的多くの演算が必要であるために，一つのＣＰＵを利用してそれらのすべての制御を行う場合には，比較的高い能力のＣＰＵが必要となる。しかしながら，この実施例では，垂直方向の振れ補正，水平方向の振れ補正および回転ずれ補正をそれぞれ別々の基板に実装されているＣＰＵ101，111等を利用しているので，それぞれの演算量は少なくなる。比較的能力の低いＣＰＵを利用できるようになる。複数のＣＰＵ基板51−62を用いてカメラの制御をしようとした場合に，コスト・ダウンの面からＣＰＵ基板の共通化を図る場合，もっとも負荷の高いと考えられる防振レンズの制御にあわせる必要があり，高い処理能力をもつＣＰＵ基板を使用しなければならない。しかしながら，この実施例では，垂直方向の振れ補正，水平方向の振れ補正および回転ずれ補正がそれぞれ別々のＣＰＵ基板で行われているので，比較的処理能力の低いＣＰＵ基板を利用できる。処理能力の低いＣＰＵ基板を利用してＣＰＵ基板の共通化を実現できる。
【００６２】
上述した基板間のネットワーク通信は，ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を利用できる。
【００６３】
図６は，ＣＡＮ通信においてデータを送信する転送フォーマットであるデータ・フレームの構造を示している。
【００６４】
データ・フレームは，リセッシブまたはドミナントのいずれとなる。各部の数字はビット数を示している。また，通信が行われていない場合，バスはリセッシブとなっている（バス・アイドル）。
【００６５】
データ・フレームには，スタート・オブ・フレーム，識別子フィールド，ＲＴＲ，コントロール・フィールド，データ・フィールド，ＣＲＣシーケンス，ＣＲＣデリミタ，ＡＣＫスロット，ＡＣＫデリミタ，エンド・オブ・フレームが含まれ，その順で送信される。
【００６６】
スタート・オブ・フレームは，データ・フレームの開始を表わすものであり，ドミナント状態とされる。スタート・オブ・フレームがバス・アイドルのリセッシブからドミナントへ変化することにより受信側のＣＰＵ基板（受信ノード）は同期を行うことができる。
【００６７】
識別子フィールドは，データ内容や送信側のＣＰＵ基板（送信ノード）を識別するために使用される。受信側のＣＰＵ基板は，識別子フィールドに記述されている内容を検出することにより，自分が使用するデータ・フレームかどうかを判断できる。識別子フィールドは通信調停の優先順位を決定することもある。
【００６８】
ＲＴＲ（Remote Transmission Request ）は，データを送信するデータ・フレームとデータの送信を要求するリモート・フレームとを識別するために使用される。データ・フレームの場合には，ＲＴＲはドミナントとなっている。ＲＴＲも識別子フィールドと同様に通信調停に使用される。
【００６９】
コントロール・フィールドは，次のデータ・フィールド内で何バイト送信されるかを示すものである。
【００７０】
データ・フィールドは，データ・フレームで送信されるデータの部分である。
【００７１】
ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check ）シーケンスは，データ送信時のデータ破壊をチェックするものである。
【００７２】
ＣＲＣデリミタは，ＣＲＣシーケンスの終了を表す区切り記号で，１ビット長のリセッシブ固定である。
【００７３】
ＡＣＫ（Acknowledgement）スロットは，正常受信確認のためのフィールドである。
【００７４】
ＡＣＫデリミタは，ＡＣＫスロットの終了を表す区切り記号で、１ビット長のリセッシブ固定である。
【００７５】
エンド・オブ・フレームは，送信または受信の終了を示すものであり，リセッシブ固定となっている。
【００７６】
複数のＣＰＵ基板から同時にデータ・フレームが送信されてしまう場合，通信調停が行われる。たとえば，二つのデータ・フレームが送信された場合，それらの二つのデータ・フレームのそれぞれの識別子フィールドに記述されているデータ１ビットずつ比較され，最初に相違したデータがドミナントとなっていた方のデータ・フレームが優先して送信される。
【００７７】
図７から図12は，撮影レンズ・ユニット１の処理手順を示すフローチャートである。
【００７８】
上述したように，撮影レンズ・ユニット１は，全体を統括するようなＣＰＵによって制御されるものではなく，ネットワーク・ラインにより接続されている多数のＣＰＵ基板において，それぞれのＣＰＵ基板が単独でそれぞれの処理を行うものである。次に述べる処理もそれぞれのＣＰＵ基板によって必要なときに行われる。
【００７９】
図７は，フォーカス処理手順を示すフローチャートである。このフォーカス処理手順は，フォーカス制御ＣＰＵ基板57において行われるものである。
【００８０】
まず，所定の初期設定が行われ（ステップ121），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ122）。このネットワーク・システム通信処理において，カメラ本体30，バーチャル・システム40，他のＣＰＵ基板51などとの通信が行われる。たとえば，カメラ本体30からフォーカス制御ＣＰＵ基板57にフォーカス・レンズ２の位置データの要求があった場合に，その要求に応じてフォーカス・レンズ２の位置データがフォーカス制御ＣＰＵ基板57によって読み取られ，読み取られた位置データがカメラ本体30に送信される。
【００８１】
外部装置においてフォーカス・スイッチなどが設定されると，フォーカス要求信号が発生する。そのフォーカス要求信号がフォーカス要求ＣＰＵ基板52において受信されると，フォーカス要求ＣＰＵ基板52からフォーカス制御ＣＰＵ基板57にフォーカス要求信号が送信される。フォーカス要求信号に応じて，フォーカス制御ＣＰＵ基板57は，フォーカス・レンズ２の位置を取得する（ステップ124）。
【００８２】
上述のようにフォーカス要求信号が撮影レンズ・ユニット１に与えられると，フォーカス要求ＣＰＵ基板52からフォーカス指令（フォーカス・レンズ２が移動すべき位置を含む）が発生し，発生したフォーカス指令がフォーカス制御ＣＰＵ基板57に送信される。フォーカス制御ＣＰＵ基板57がフォーカス指令を取得すると（ステップ125），取得したフォーカス指令にもとづいてフォーカス制御ＣＰＵ基板57の制御のもとにフォーカス・レンズ２が駆動させられる（ステップ126）。
【００８３】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまでステップ122から126の処理が繰り返される（ステップ127）。
【００８４】
外部装置においてオート・フォーカスが設定された場合もフォーカス要求信号が発生し，発生したフォーカス要求信号はフォーカス要求ＣＰＵ基板52に与えられる。フォーカス要求ＣＰＵ基板52においてフォーカス指令が発生する。オート・フォーカスの場合には，発生したフォーカス指令は，ＰＦユニットＣＰＵ基板62に与えられる。ＰＦユニットＣＰＵ基板62において，第１のＡＦ用ＣＣＤと第２のＡＦ用ＣＣＤから得られるＡＦ評価値（被写体像のコントラスト）とフォーカス・レンズ２の位置との関係を示すグラフの交点位置が算出される。算出された交点位置が合焦位置とされて，その合焦位置を表わすデータがＰＦユニットＣＰＵ基板62からフォーカス制御ＣＰＵ基板57に送信される。フォーカス制御ＣＰＵ基板57において，フォーカス・レンズ２が合焦位置に位置決めされるように駆動される。
【００８５】
図８は，アイリス処理手順を示すフローチャートである。このアイリス処理は，アイリス制御ＣＰＵ基板58において行われるものである。
【００８６】
まず，初期設定が行われ（ステップ131），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ132）。このネットワーク通信処理において，たとえば，カメラ本体30からアイリス４の位置（絞り値）の要求信号を受信する。受信したアイリス４の位置を表わすデータは，アイリス制御ＣＰＵ基板58からカメラ本体30に送信される。
【００８７】
アイリス４の位置が取得され（ステップ133），カメラ本体30から送信されるアイリス指令（設定すべきアイリスの位置のデータを含む）がアイリス制御ＣＰＵ基板58において受信される（ステップ134）。すると，受信したアイリス指令に応じてアイリス４が所望の絞り値となるように，アイリス制御ＣＰＵ基板58が駆動する（ステップ135）。
【００８８】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまで，ステップ132から135までの処理が繰り返される（ステップ136）。
【００８９】
図９は，ズーム処理手順，Ｖ方向防振処理手順およびＨ方向防振処理手順を，それぞれ示すフローチャートである。ズーム処理はズーム制御ＣＰＵ基板56により行われ，Ｖ方向防振処理はＶ方向防振ＣＰＵ基板59により行われ，Ｈ方向防振処理はＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60により行われる。
【００９０】
ズーム処理が行われる場合，まず初期設定が行われ（ステップ141），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ142）。ネットワーク通信処理において，カメラ本体30などからのズーム位置の要求があった場合には，その要求応じてズーム位置が読み取られ，読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からカメラ本体30等に送信される。
【００９１】
フォーカス処理と同様に，外部装置から撮影レンズ・ユニット１にズーム要求信号（ズーム位置を含む）が与えられると，そのズーム要求信号はズーム要求ＣＰＵ基板51に入力する。ズーム要求信号はズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム制御ＣＰＵ基板56に与えられる。すると，ズーム制御ＣＰＵ基板56により，ズーム・レンズ３のズーム位置が取得される（ステップ144）。
【００９２】
ズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム指令が発生し，発生したズーム指令はズーム要求ＣＰＵ基板51からズーム制御ＣＰＵ基板56に入力する。ズーム指令がズーム制御ＣＰＵ基板56において取得される（ステップ145）。すると，取得したズーム・レンズ３のズーム位置を参照して，ズーム要求信号に応じたズーム位置となるように，ズーム制御ＣＰＵ基板56によりズーム・レンズ３が駆動させられる（ステップ146）。
【００９３】
撮影レンズ・ユニット１にオフ指令が与えられるまでステップ142から146の処理が繰り返される（ステップ147）。
【００９４】
Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59においてＶ方向防振処理が行われる場合にも初期設定が行われ（ステップ151），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ152）。ネットワーク通信処理において，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59からズーム制御ＣＰＵ基板56にズーム位置の要求が行われ，その要求に応じてズーム制御ＣＰＵ基板56の制御のもとにズーム・レンズ３のズーム位置が読み取られる。読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59に送信される。
【００９５】
角速度センサ88によって撮影レンズ・ユニット１の垂直方向の振動が検出され，その検出信号がＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59に入力すると（ステップ153），振れによる垂直方向の補正量の算出処理（Ｖ方向防振演算）が行われる（ステップ154）。算出された垂直方向の補正量だけ垂直方向にシフトされるように，防振レンズ７がＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59の制御のもとに駆動される（ステップ155）。
【００９６】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ152から155の処理が繰り返される（ステップ156）。
【００９７】
Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60においてＨ方向防振処理が行われる場合にも初期設定が行われ（ステップ161），ネットワーク通信処理が行われる（ステップ162）。Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60においても，ネットワーク通信処理において，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60からズーム制御ＣＰＵ基板56にズーム位置の要求が行われ，その要求に応じてズーム制御ＣＰＵ基板56の制御のもとにズーム・レンズ３のズーム位置が読み取られる。読み取られたズーム位置を表わすデータがズーム制御ＣＰＵ基板56からＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60に送信される。
【００９８】
角速度センサ90によって撮影レンズ・ユニット１の水平方向の振動が検出され，その検出信号がＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60に入力すると（ステップ163），振れによる水平方向の補正量の算出処理（Ｈ方向防振演算）が行われる（ステップ164）。算出された水平方向の補正量だけ水平方向にシフトされるように，防振レンズ７がＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60の制御のもとに駆動される（ステップ165）。
【００９９】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ162から165の処理が繰り返される（ステップ166）。
【０１００】
Ｖ方向防振処理はＶ方向防振制御ＣＰＵ基板59によって行われ，Ｈ方向防振処理はＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60によって行われるから，Ｖ方向防振処理とＨ方向防振処理とを同時に行うことができる。また，上述したように，防振レンズ６をシフトさせるための防振演算は極めて膨大であるために，一つのＣＰＵを用いて防振演算処理をしようとすると，高性能なＣＰＵが必要となるが，この実施例では二つのＣＰＵ基板59および60を用いて垂直方向と水平方向とのそれぞれの防振演算処理が行われているので，比較的能力の低いＣＰＵを用いて防振演算処理を実現できる。しかも，ＣＰＵ基板59と60とは別々の基板なので，いずれか一方が故障した場合であっても，故障した基板を取り替えるだけで修理できる。
【０１０１】
図10は，防振処理のタイム・チャートである。
【０１０２】
上述したように，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59における垂直方向の振れ補正処理とＨ方向防振制御ＣＰＵ基板60における水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができる。たとえば，時間ｔ１までに第１回目の垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時行い，時間ｔ２，ｔ３，ｔ４までにそれぞれ第２回目，第３回目，第４回目の垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができるようになる。
【０１０３】
従来は，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とは同時に行うことができなかったために，交互に行われており，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理との両方の補正処理が終了するまでに時間がかかっていたが，この実施例では，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理とを同時に行うことができるため，垂直方向の振れ補正処理と水平方向の振れ補正処理との両方の補正処理が終了するまでの時間が短くなる。
【０１０４】
図11は，インジケータ制御処理手順を示すフローチャートである。このインジケータ制御処理手順は，表示制御ＣＰＵ基板54によって行われる。
【０１０５】
インジケータ制御処理においても，初期設定が行われ（ステップ181），ネットワーク・システム通信処理が行われる（ステップ182）。たとえば，ネットワーク・システム通信処理においてカメラ本体30から表示装置73，74などの表示状況の送信指令が与えられると，その送信指令に応じて表示装置73，74などの表示状況が読み取られる。読み取られた表示状況を表わすデータがカメラ本体30に送信されることとなる。
【０１０６】
カメラ本体30から表示装置73，74などの表示指令が与えられると，その表示指令に応じて表示制御ＣＰＵ基板54によって表示装置73，74が表示させられる（ステップ183）。
【０１０７】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ182および183の処理が繰り返される（ステップ184）。
【０１０８】
図12は，カメラ通信処理手順を示すフローチャートである。カメラ通信処理は，ＣＰＵ基板55によって行われる。
【０１０９】
カメラ通信処理は，カメラ本体30と撮影レンズ・ユニット１との通信において行われるものであり，上述した各処理においてもカメラ本体30と撮影レンズ・ユニット１との通信が実行される場合には，図12に示すカメラ通信処理が行われていることとなる。
【０１１０】
カメラ通信処理においても，初期設定が行われ（ステップ191），ネットワーク通信処理192が実行される（ステップ192）。ネットワーク通信処理において，ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板からのデータ等の受信，送信が行われる。
【０１１１】
ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板から送信されたデータを受信したことにより，カメラ本体30との通信が必要であると判断されると，その受信したデータをカメラ本体30に送信できるようにプロトコル変換が行われる。変換されたデータがＣＰＵ基板55からカメラ本体30に送信してカメラ通信処理が行われる（ステップ193）。また，カメラ本体30から送信されたデータを受信したことにより，受信したデータをＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板に送信する必要があると判断されると，受信したデータを，ＣＰＵ基板55以外のＣＰＵ基板に送信するためのプロトコル変換（上述したＣＡＮ通信できるようにプロトコル変換）が行われる。変換されたデータが所望のＣＰＵ基板に送信される。たとえば，カメラ本体30からアイリス４の絞り値を設定するアイリス信号が送信されたとすると，そのアイリス信号はＣＰＵ基板55においてプロトコル変換される。プロトコル変換されたアイリス信号がアイリス制御ＣＰＵ基板58に与えられ，アイリス４が制御されることとなる。
【０１１２】
撮影レンズ・ユニット１がオフされるまでステップ192および193の処理が繰り返される（ステップ194）。
【０１１３】
ＣＰＵ基板51−64のそれぞれにＣＰＵが実装されているので，上述した処理はそれぞれのＣＰＵ基板において同時に実行できる。このために，すべてまたは複数の処理が終了するまでの時間が短くなる。異なるまたは同じＣＰＵ基板からデータが送信されてネットワーク・ラインにおいて衝突してしまう場合には，上述したように調停が行われ，優先するデータがネットワーク・ラインを利用でき，その後に，優先するデータ以外の他のデータがネットワーク・ラインを利用してＣＰＵ基板に与えられることとなる。
【０１１４】
図13は，変形例を示すもので，撮影レンズ・ユニット１Ａの他の電気的構成を示すブロック図である。
【０１１５】
図13において，図４に示すものと同一物については同一符号を付して説明を省略する。
【０１１６】
図13に示す実施例では，第１の共通バスＢＵＳ１および第２の共通バスＢＵＳ２が含まれている。第１の共通バスＢＵＳ１に，ズーム要求ＣＰＵ基板51，フォーカス要求ＣＰＵ基板52，スイッチ制御ＣＰＵ基板53，表示制御ＣＰＵ基板54およびＣＰＵ基板55が接続されている。また，第２の共通バスＢＵＳ２に，ＣＰＵ基板55，ズーム制御ＣＰＵ基板56，フォーカス制御ＣＰＵ基板57，アイリス制御ＣＰＵ基板58，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60，回転ずれ制御ＣＰＵ基板61，ＰＦユニットＣＰＵ基板62，追加制御ＣＰＵ基板63および64が接続されている。
【０１１７】
このように，共通バスに複数のＣＰＵ基板を接続するようにしても上述と同じ制御を実現できる。共通バスは２つでなく，１つまたは３つ以上でもよいのはいうまでもない。
【０１１８】
この実施例では，一つのＣＰＵによって撮影レンズ・ユニット１または１Ａの全体が統括されるのではなく，多数のＣＰＵ基板のうちのそれぞれのＣＰＵ基板によりそれぞれの処理が実行されるので，それぞれの処理を同時に実行でき，多数の処理に必要な時間を短縮できる。また，特定の基板が故障した場合には，その故障した基板のみを取り替えればよいので，修理も簡単となる。さらに，単独の基板に実装されているＣＰＵはそれぞれに割り当てられている処理を実行できればよいので，その処理を実行できる程度の能力があればよい。比較的低い能力のＣＰＵでも多数の処理を実行できるようになる。
【０１１９】
上述の実施例では，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59にＶ方向の振れ量を検出する角速度センサ88が接続され，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60にＨ方向の振れ量を検出する角速度センサ90が接続されているが，Ｖ方向防振制御基板59に防振レンズ７のＶ方向の位置を検出するセンサを設け，Ｈ方向防振制御基板60に防振レンズ７のＨ方向の位置を検出するセンサを設けるようにしてもよい。その場合には，新たに角速度センサ制御ＣＰＵ基板をネットワーク・ラインで接続し，その角速度センサ制御ＣＰＵ基板にＶ方向の振れ量を検出するセンサとＨ方向の振れ量を検出するセンサとを接続することとなろう。角速度センサ制御ＣＰＵ基板において検出されたＶ方向の振れ量を表すデータとＨ方向の振れ量とを表すデータとが角速度センサ制御ＣＰＵ基板から，Ｖ方向防振制御基板59とＨ方向防振制御基板60とにそれぞれ与えられ，Ｖ方向防振制御基板59によって防振レンズ７のＶ方向の振れ量が補正され，Ｈ方向防振制御基板60によって防振レンズ７のＨ方向の振れ量が補正される。
【０１２０】
上述した実施例では，CAN通信が利用されているがCAN通信以外のネットワーク技術を利用してもよい。たとえば，PROFIBUS，CC-Link，Interbus，EC-NETなどを利用することもできる。
【０１２１】
上述した実施例では，ＣＰＵ基板51−64がネットワーク・ラインにより接続されている（必要に応じてネットワーク・ラインを介して通信するためのトランシーバが，これらの基板51−64に実装されているトランシーバが設けられているのはいうまでもない。）が，これらのＣＰＵ基板51−64とネットワーク・ラインとはコネクタ等により着脱自在に接続される。
【０１２２】
また，ズーム制御ＣＰＵ基板56，フォーカス制御ＣＰＵ基板57，アイリス制御ＣＰＵ基板58，Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板59，Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板60および回転ずれ制御ＣＰＵ基板61は同じ構成であり，基板の共通化が図られている。また，ズーム要求ＣＰＵ基板51およびフォーカス要求ＣＰＵ基板52はいずれもＣＰＵが実装されており，ズーム要求信号またはフォーカス要求信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してズーム要求ＣＰＵ基板51またはフォーカス要求ＣＰＵ基板52に実装されているＣＰＵに入力する。さらに，スイッチ制御ＣＰＵ基板53と表示制御ＣＰＵ基板54も同じ構成であり，スイッチ71，72などから入力する信号がアナログ／ディジタル変換回路を介してスイッチ制御ＣＰＵ基板53のＣＰＵに入力し，表示制御ＣＰＵ基板54のＣＰＵからの制御データがディジタル／アナログ変換回路においてアナログ制御信号に変換されて表示装置73，74に入力する。さらに，ＰＦユニットＣＰＵ基板62，追加制御ＣＰＵ基板63および64の構成も同じでもよい。
【０１２３】
ＣＰＵ制御基板51−64にはＣＰＵおよびネットワーク・ラインを介して通信するための通信回路（トランシーバ）が共通に実装されているので，それらの回路についての共通化を図ることもできる。
【符号の説明】
【０１２４】
１，１Ａ 撮影レンズ・ユニット
51−64 ＣＰＵ基板
８ ボイス・コイル・モータ（第２の補正装置）
８Ａ ボイス・コイル・モータ（第１の補正装置）
59 Ｖ方向防振制御ＣＰＵ基板（第２の基板）
60 Ｈ方向防振制御ＣＰＵ基板（第１の基板）
88 角速度センサ（第２のセンサ）
90 角速度センサ（第１のセンサ）
101 ＣＰＵ（第２の制御回路）
111 ＣＰＵ（第１の制御回路）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されている複数の基板，
カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出する第１のセンサ，
上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正する第１の補正装置，
上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出する第２のセンサ，および
上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正する第２の補正装置を備え，
上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する，
カメラの像ぶれ補正装置。
【請求項２】
上記カメラの撮像光学系の回転ずれを検出する第３のセンサ，および
上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正する第３の補正装置をさらに備え，
上記複数の基板のうち第３の基板に実装されている第３の制御回路を用いて上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正するように上記第３の補正装置を制御する，
請求項１に記載のカメラの像ぶれ補正装置。
【請求項３】
上記第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いた上記水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御する処理と，上記第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いた上記垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する処理と，が並行して行われるものである，
請求項１または２に記載のカメラ像ぶれ補正装置。
【請求項４】
それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，
第１のセンサが，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出し，
第１の補正装置が，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正し，
第２のセンサが，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出し，
第２の補正装置が，上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正し，
上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する，
カメラの像ぶれ補正装置の動作制御方法。
【請求項１】
それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されている複数の基板，
カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出する第１のセンサ，
上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正する第１の補正装置，
上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出する第２のセンサ，および
上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正する第２の補正装置を備え，
上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する，
カメラの像ぶれ補正装置。
【請求項２】
上記カメラの撮像光学系の回転ずれを検出する第３のセンサ，および
上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正する第３の補正装置をさらに備え，
上記複数の基板のうち第３の基板に実装されている第３の制御回路を用いて上記第３のセンサによって検出された回転ずれを補正するように上記第３の補正装置を制御する，
請求項１に記載のカメラの像ぶれ補正装置。
【請求項３】
上記第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いた上記水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御する処理と，上記第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いた上記垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する処理と，が並行して行われるものである，
請求項１または２に記載のカメラ像ぶれ補正装置。
【請求項４】
それぞれが独立している複数の基板のそれぞれに制御回路が実装されており，かつ少なくとも２つ以上の基板の構造が同じであり，基板同士がネットワーク・ラインにより接続されており，
第１のセンサが，カメラの撮像光学系の水平方向の像ぶれを検出し，
第１の補正装置が，上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正し，
第２のセンサが，上記カメラの撮像光学系の垂直方向の像ぶれを検出し，
第２の補正装置が，上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正し，
上記複数の基板のうち第１の基板に実装されている第１の制御回路を用いて上記第１のセンサによって検出された水平方向の像ぶれを補正するように上記第１の補正装置を制御し，上記複数の基板のうち第２の基板に実装されている第２の制御回路を用いて上記第２のセンサによって検出された垂直方向の像ぶれを補正するように上記第２の補正装置を制御する，
カメラの像ぶれ補正装置の動作制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−２９６６６（Ｐ２０１３−２９６６６Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６５６０３（Ｐ２０１１−１６５６０３）
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
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