ケーブル工事車の制御装置
【課題】誤操作時にも所定の作動手順に従う順序でケーブル作業装置の作動を確実に実行可能なケーブル工事車の制御装置の提供。
【解決手段】ケーブル工事車の制御装置は、所定の作動手順でドラムを回転させケーブルの巻取や繰出を行うケーブル作業装置と、ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置９０と、操作装置からの操作信号に基づきケーブル作業装置の各作動を実行するバルブ制御部１１１と、ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出器１２１〜１２６と、検出情報に基づき操作装置が指令した作動が所定の作動手順に従う順序か否かを判定する判断部１１３と、操作装置が指令した該作動が所定の手順に従う順序でないと判断部が判定した時に、操作装置が指令した該作動より前段の作動であって検出器が未完了と検出した作動を所定の手順に従う順序に基づき自動で実行した上で、操作装置が指令した該作動を実行する制御を行う実行部１１５とを備える。
【解決手段】ケーブル工事車の制御装置は、所定の作動手順でドラムを回転させケーブルの巻取や繰出を行うケーブル作業装置と、ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置９０と、操作装置からの操作信号に基づきケーブル作業装置の各作動を実行するバルブ制御部１１１と、ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出器１２１〜１２６と、検出情報に基づき操作装置が指令した作動が所定の作動手順に従う順序か否かを判定する判断部１１３と、操作装置が指令した該作動が所定の手順に従う順序でないと判断部が判定した時に、操作装置が指令した該作動より前段の作動であって検出器が未完了と検出した作動を所定の手順に従う順序に基づき自動で実行した上で、操作装置が指令した該作動を実行する制御を行う実行部１１５とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルドラムを回転させてケーブルの繰り出しや巻き取りを行うケーブル作業装置の作動を制御するケーブル工事車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電柱間にケーブルを架け渡す架線工事やバイパス工法による無停電工事等を行うときにはケーブルの架設や撤去を行う必要があり、これらの作業を効率よく行うためには車体上にケーブル作業装置を搭載したケーブル工事車と称される車両が広く用いられている。このようなケーブル工事車はトラックをベース車両とし、その荷台上にケーブルドラムの選択やケーブルの繰り出し・巻き取り作動等が自在に構成されたケーブル作業装置が備えられており、例えば特許文献１には、バイパスケーブルの架設・撤去工事を行う場合に用いられるケーブル作業装置が開示されている。
【０００３】
バイパス工事に使用されるケーブル作業装置は、例えば図１１に示すように、複数のケーブルドラム２０１を公転作動させて所望のケーブルドラム２０１を所定の自転位置に位置決めするドラム公転装置２０２と、ケーブルドラム２０１の自転作動可能となる自転位置でケーブルドラム２０１を回転（自転）自在に支持するドラム固定装置２０３と、自転位置にあるケーブルドラム２０１に回転駆動可能なドライブローラ２０４を当接させて自転作動させるドラム自転装置２０５とを有して構成されており、ケーブルドラム２０１を正回転方向（繰出方向）に回転作動させることによりバイパスケーブルの繰り出し作業を行うことができ、逆回転方向（巻取方向）に回転作動させることによりバイパスケーブルの巻き取り作業を行うことができるようになっている。このようなケーブル作業装置において、例えばバイパスケーブルの繰出作動時の作動手順は、まずドラム公転装置２０２により複数のケーブルドラム２０１を公転させ所望のケーブルドラム２０１を自転位置に位置決めし、次に自転位置にあるケーブルドラム２０１をドラム固定装置２０３により回転可能に支持し、続いてケーブルドラム２０１にドライブローラ２０４を当接させ、最後にドライブローラ２０４を回転駆動してケーブルドラム２０１を正回転方向に自転させる、という流れになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平２−８９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように構成されるケーブル作業装置を用いて工事を行うときには、オペレータはケーブル工事車の車体後方側部に設けられた操作盤や、この操作盤に接続したリモコン（遠隔操作装置）を操作することによってケーブル作業装置の各作動を所定の作動手順に従った順序で行い、バイパスケーブルの繰り出しや巻き取り作業を行う。このとき、オペレータによっては（特に未習塾なオペレータにとっては）日頃慣れていない操作や不注意によって操作手順を間違えてしまう場合があり、オペレータにより手順の飛ばされた操作が行われると、安全性の観点からケーブル工事車に搭載された制御装置（コントローラ）によるインターロック規制が実行され当該作動が禁止されるようになっている。このようなインターロック規制が行われることによりオペレータは安心して操作を行うことができるものの、オペレータは不慣れな操作や複雑な操作手順によって同じ過ちを繰り返して作動操作をスムーズに進めることができず、その結果、作業効率が低下するという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、オペレータが操作を誤った場合でも所定の作動手順に従った正しい順序でケーブル作業装置の作動を確実に行うことが可能な構成のケーブル工事車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に関わるケーブル工事車の制御装置は、走行可能な車体と、車体上に設けられ、所定の作動手順に従ってケーブルドラムを回転させてケーブルの巻き取りあるいは繰り出しを行うケーブル作業装置と、ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてケーブル作業装置の各作動を実行する作動制御手段（例えば、実施形態におけるバルブ制御部１１１）と、ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出手段（例えば、実施形態における検出器１２１〜１２６）と、検出手段からの検出情報に基づいて操作装置より指令された作動が所定の作動手順に従った順序であるか否かを判定する判断手段（例えば、実施形態における判断部１１３）と、判断手段により操作装置から指令された該作動が所定の手順に従った順序でないと判定されたときに、操作装置から指令された該作動よりも前段の作動であって検出手段により未完了と検出された作動を所定の手順に従った順序に基づいて自動で実行した上で、操作装置から指令された該作動を実行する制御を行う自動制御手段（例えば、実施形態における実行部１１５）とを備えて構成される。
【０００８】
上記構成のケーブル工事車の制御装置において、ケーブル作業装置における所定の作動手順の各作動のうち、自動制御手段による制御の実行を許容するための絶対条件となる作動が予め定められており、検出手段により絶対条件となる作動が未完了であると検出された場合には、操作装置により絶対条件となる作動よりも後段の作動操作が行われたときでも自動制御手段による制御が規制されることが好ましい。
【０００９】
また、上記構成のケーブル工事車の制御装置において、ケーブル作業装置は、複数のケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、ドラム公転装置により複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされたケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラをケーブルドラムに当接させて自転位置に位置決めされたケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを有し、検出手段が、ドラム公転装置、ドラム固定装置、およびドラム自転装置の各作動の完了を検出するように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るケーブル工事車の制御装置によれば、誤って操作された作動に対してインターロック規制をしつつ、手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行した上でそれまでインターロック規制されていた当該作動が許容されて実行されるため、誤った操作の繰り返しや作業の中断が防止され、ケーブル作業の作業効率が向上するとともに、未習熟のオペレータでも確実に作業を行えるようになる。
【００１１】
また、ケーブル作業装置における所定の作動手順の各作動のうち、自動制御手段による制御の実行を許容するための絶対条件となる作動を定めることにより、例えば安全性等の観点からオペレータの判断が必要になる作動等については誤った操作が行われたときでも自動制御手段による制御を規制することで、ケーブル作業を正確且つ安全に実施することができる。
【００１２】
さらに、ケーブル作業装置を複数のケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、ドラム公転装置により複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされたケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラをケーブルドラムに当接させて自転位置に位置決めされたケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを備えてバイパスケーブル作業装置として構成することにより、バイパス工法による無停電工事に用いられるバイパスケーブルの架設・撤去作業時の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るケーブル工事車の制御装置における制御構成を示すブロック図である。
【図２】上記ケーブル工事車を示す側面図である。
【図３】上記ケーブル工事車を示す平面図である。
【図４】上記ケーブル工事車を示す背面図である。
【図５】上記ケーブル工事車に搭載されるケーブル作業装置を示す側面図であり、ドラム自転位置を示す。
【図６】上記ケーブル作業装置を示す側面図であり、ドラム走行位置を示す。
【図７】（Ａ）は操作装置を示す正面図であり、（Ｂ）は操作装置を示す側面図である。
【図８】遠隔操作装置を示す正面図である。
【図９】上記制御装置における作動制御の判断条件を示す表である。
【図１０】上記制御装置による制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】従来のケーブル作業装置の構成を示す側面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る制御装置が適用されたケーブル工事車（バイパスケーブル工事車）の側面図、平面図、および背面図をそれぞれ図２、図３および図４に示しており、まず始めに、これらの図面を参照してケーブル工事車１の全体構成について説明する。
【００１５】
ケーブル工事車１は、図２に示すように、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行運転操作が可能なトラック式の車体１０と、車体１０上であって運転キャブ１２よりも後方側の荷台１３に設けられたボディ２０と、ボディ２０内に搭載されバイパスケーブルＣ（図５を参照）の架設および撤去作業に用いられるケーブル作業装置３０と、ボディ２０内に配設されケーブル作業装置３０等の各装置の作動操作を行うための操作装置９０とを有して構成されている。
【００１６】
ボディ２０は、車体１０上であって荷台１３前部に固設された略箱形状の固定ボディ２１と、荷台１３上で前後方向に延びる左右一対のガイドレール２３に沿って摺動自在に設けられた略箱形状の可動ボディ２２とを有して構成されている。固定ボディ２１は後面側と下面側とを開口させ、可動ボディ２２は前後面側と下面側とを開口させており、可動ボディ２２を前側（固定ボディ２１側）に摺動させることにより固定ボディ２１が可動ボディ２２の内壁面に沿って収納されるようになっている。なお、可動ボディ２２は、側方に突出して回転自在に設けられた複数のローラ体（図示せず）を有しており、ガイドレール２３上に固設された２つのスプロケット（図示しない）に無端状の環状チェーン２５が巻回されて構成されるボディ駆動機構２４を介して、一方のスプロケットに連結されたボディ駆動モータ２６（図１を参照）の回転駆動力が伝達されることで（回転駆動力が直進運動に変換されることで）、ローラ体がガイドレール２３に沿って案内されて前後方向に摺動可能に構成されている。
【００１７】
可動ボディ２２の後面側には、上下に開閉可能なシャッター式の扉２７が設けられており、この扉２７を上側に開くと可動ボディ２２の後面側が大きく開口してボディ２０内が大きく露出するようになっている。また、車体１０の後部には、ケーブル作業装置３０で使用するドラム（ケーブルドラム）４０等を容易に積み降ろし可能にするためのテールゲートリフタ２８が設けられている。テールゲートリフタ２８は、可動ボディ２２の扉の幅とほぼ同じ長さの幅を有したリフトテーブル２８ａが垂直格納姿勢と水平張出姿勢との間で揺動自在になっており（図２ではリフトテーブル２８ａの格納姿勢を示している）、水平張出姿勢（後方張出姿勢）を保持したまま、図示しない油圧シリンダによりこれを昇降移動させることができるようになっている。
【００１８】
このようなケーブル工事車１は、可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の後端まで摺動させて可動ボディ２２の後面開口を扉２７で閉じることにより車体１０を安定して走行させることが可能な走行姿勢をとることができ、可動ボディ２２の後面開口を開放させて可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の前端まで摺動させることによりケーブル作業装置３０を安全に作動させることが可能な作業姿勢をとることができる（図２ではケーブル工事車１の走行姿勢を示している）。
【００１９】
ケーブル作業装置３０は、荷台１３上に設置された架台３１と、複数のドラム４０（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ）を公転作動させるドラム公転装置５０と、複数のドラム４０のうち回転可能（自転可能）となる所定の位置（以下、「自転位置」と称する）に位置決めされたドラム４０をその位置で回転可能に保持するドラム固定装置６０と、自転位置にあるドラム４０を自転作動させるドラム自転装置７０と、バイパスケーブルＣの乱巻き等を防止するトラバーサ装置８０とを主体に構成されている。
【００２０】
ドラム４０は、無停電工法に用いられるバイパスケーブルＣを巻き取ることが可能な円筒状の巻胴４１と、この巻胴４１の両端部に半径方向外側に突出する円盤状の鍔部４２とを有している。巻胴４１は、外径の小さい小径胴部４１ａと、この小径胴部４１ａよりも径の大きい大径胴部４１ｂとから構成されており、大径胴部４１ｂの左側端部（小径胴部４１ａとの仕切部）には径方向外側に突出し互いに一定の間隔を有して配設された４つの突出部４３が設けられている。小径胴部４１ａはケーブルクランプ（図示しない）によりバイパスケーブルＣを掛止するための役割を有し、大径胴部４１ｂは小径胴部４１ａで掛止されたバイパスケーブルＣを巻回する役割を有し、突出部４３は大径胴部４１ｂに巻回されたバイパスケーブルＣが大径胴部４１ｂから小径胴部４１ａに脱離するのを防止する役割を有している。
【００２１】
鍔部４２の中央には軸方向に貫通する貫通孔（図示しない）が設けられており、この貫通孔にはドラムシャフト４４が嵌挿されている。ドラムシャフト４４は、棒状のシャフト本体４４ａと、シャフト本体４４ａの左側端部に固着されたギヤ４４ｂとを有して構成されており、シャフト本体４４ａの右側端部とギヤ４４ｂの右側には円筒状のローラ４５（図５を参照）が回転自在に設けられている。シャフト本体４４ａには軸方向に３つのドラム４０，４０，４０が連接して設けられており、この連接するドラム４０において隣り合う鍔部４２同士のボッチ（凸部）と溝（凹部）とを嵌合させることで、３つのドラム４０がドラムシャフト４４を回転中心として一体に回転可能になっている。
【００２２】
ドラム公転装置５０は、図５に示すように、架台３１のフレーム３２，３３にそれぞれ枢支された駆動スプロケット５１および従動スプロケット５２と、駆動スプロケット５１に回転軸（出力軸）が連結された公転駆動用モータ５３（図１を参照）と、両スプロケット５１，５２間に掛け渡された無端状の公転駆動チェーン５４とを有して構成されており、公転駆動チェーン５４には各ブラケット５５（５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ）を介して複数のドラム４０（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ）がそれぞれ所定の間隔離れて回転自在に取り付けられている。
【００２３】
ドラム公転装置５０において、次述するドラム固定装置６０の係合連結を解除した状態で公転駆動用モータ５３を回転駆動させることにより、その回転駆動力が駆動スプロケット５１、公転駆動チェーン５４、および従動スプロケット５２に伝達され、公転駆動チェーン５４の駆動とともに複数のドラム４０が循環的に公転して、複数のドラム４０のうちの所望のドラム４０を自転位置に移動させることができる（図５ではドラム４０ａを自転位置に位置決めした状態を示す）。また、ケーブル工事車１を走行させる際（ケーブル作業の終了の際）には、図６に示すように、公転駆動チェーン５４の駆動とともにドラム４０を循環的に公転して、複数のドラム４０うちの隣り合う３つのドラム４０を下方に位置させ残りの２つのドラム４０を上方に位置させた姿勢位置（このときのドラム４０の位置を「走行位置」と称する）に移動させ、ドラム４０を支持するドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができる。
【００２４】
ドラム固定装置６０は、架台３１のフレーム３２においてピン６２回りに上下揺動自在に枢結されたロックアーム６１と、このロックアーム６１を上下に揺動させるためのロックアーム揺動シリンダ６３とを有して構成されており、ロックアーム６１の先端部にはドラム４０のローラ４５と係合可能な鉤形状のロック部６１ａが形成されている。
【００２５】
このドラム固定装置６０は、ロックアーム揺動シリンダ６３の伸長作動によりロックアーム６１を上方に揺動させて、ロックアーム６１のロック部６１ａとドラム４０のローラ４５とを係合させることでドラム４０を自転位置において回転自在に支持し（このときのロックアーム６１の位置を「ロック位置」と称する）、バイパスケーブルＣの繰り出し或いは巻き取り作動を可能にするとともに、これらのケーブル作業時においてバイパスケーブルＣからドラム４０に作用する張力によって駆動スプロケット５１を強制的に回転（公転駆動チェーン５４を循環移動）させようとする回転モーメントに抗してドラム４０を支持し、ドラム公転装置５０の両スプロケット５１，５２や、公転駆動チェーン５４、公転駆動モータ５３等に無理な負荷が作用するのを防止している。
【００２６】
なお、再びドラム公転装置５０により５つのドラム４０を循環的に公転させるときは、図６に示すように、ロックアーム揺動シリンダ６３の収縮作動によりロックアーム６１を下方に揺動させて、ロックアーム６１のロック部６１ａをドラム４０のローラ４５から離隔させることで、ロックアーム６１とドラム４０との係合を解除することができる（このときのロックアーム６１の位置を「アンロック位置」と称する）。
【００２７】
ドラム自転装置７０は、荷台１３の床下に上下揺動自在に枢結されたドライブアーム７１と、ドライブアーム７１の両側面に回転自在に軸支された一対のドライブローラ７２と、ドライブアーム７１内に内蔵されドライブローラ７２を回転作動させるドライブモータ７３（図１を参照）と、ドライブアーム７１に取り付けられたブラケット７４と、ボトム部が荷台１３に枢結されロッド部がスプリング（図示しない）を介してブラケット７４に取り付けられたドライブアーム揺動シリンダ７５とを有して構成される。左右一対のドライブローラ７２はゴム等の弾性材料を用いて形成されており、その左右方向の配設位置が３つ連接するドラム４０のうちの中央に位置するドラム４０の両鍔部４２に対応位置して設けられている。
【００２８】
ドラム自転装置７０において、ドライブアーム揺動シリンダ７５を伸長作動させることでドライブアーム７１を上方に揺動して各ドライブローラ７２をドラム４０の鍔部４２に当接させることができ（図５に二点鎖線で示すこのときのドライブアーム７１の位置を「ドライブ位置」と称する）、このドライブ位置でドライブモータ７３を回転駆動させることにより、その回転駆動力がドライブローラ７２に伝達され、当接状態にあるドライブローラ７２の外周面とドラム４０の鍔部４２との間に生じる摩擦力によってドラム４０が回転作動（自転作動）する。一方、ドライブアーム揺動シリンダ７５を収縮作動させることでドライブアーム７１を下方に揺動して、このドラム自転装置７０を荷台１３の床下に収納させることができる（図５に実線で示すこのときのドライブアーム７１の位置を「待機位置」と称する）。
【００２９】
トラバーサ装置８０は、図３に示すように、架台３１（図２を参照）に上下に揺動自在に取り付けられた左右一対のトラバーサアーム８１と、トラバーサアーム８１を上下に揺動させるためのトラバーサ揺動シリンダ８２（図２を参照）と、一対のトラバーサアーム８１の間で回転自在に水平に架け渡されたローラ保持軸８３と、ローラ保持軸８３の左端部に嵌合されたスクリュー部（リードスクリュー）８４と、スクリュー部８４に固定されたブラケット８５ａを介してローラ保持軸８３に沿って左右に移動自在に設けられた第１ガイドローラ８５と、ブラケット８６ａを介してローラ保持軸８３の中央に左右に移動自在に設けられた第２ガイドローラ８６と、ブラケット８７ａを介してローラ保持軸８３の右端部に左右に移動自在に設けられた第３ガイドローラ８７と、ドラムシャフト４４のギヤ４４ｂに連結されドライブモータ７３の回転駆動力をローラ保持軸８３に伝達するチェーン駆動機構８８とを有して構成されており、第１〜第３ガイドローラ８５，８６，８７はローラ保持軸８３に左右方向に所定の間隔を有して配置されている。
【００３０】
スクリュー部８４の外周面には不図示の螺旋溝（往動溝と復動溝）が設けられており、スクリュー部８４（ローラ保持軸８３）の一方向回転のみによって、（このスクリュー部８４に係合するブラケット８５ａを介して）第１ガイドローラ８５を左右に往復移動させることができる。また、第１ガイドローラ８５と第２ガイドローラ８６との間、および第２ガイドローラ８６と第３ガイドローラ８７との間はロッド（図示しない）によって連結されることで、第１ガイドローラ８５の往復移動に連動して第２および第３ガイドローラ８６，８７も一体となって左右に往復移動するようになっている。
【００３１】
ガイドローラ８５，８６，８７は４つのローラを矩形状に配設して構成されており（四面ローラとも称される）、これらのローラ間にバイパスケーブルＣが挿通可能な空間部が形成されている。これにより、ガイドローラ８５，８６，８７を左右に往復移動させながらバイパスケーブルＣをドラム４０に巻き取ることで、バイパスケーブルＣの巻き取り位置を調節してバイパスケーブルＣを乱れることなくドラム４０に巻回させることができる。
【００３２】
ケーブル作業装置３０等の各作動操作を行うために荷台１３上に配設された操作装置９０は、図７に示すように、操作装置本体としての役割をする後部操作装置９１と、この後部操作装置９１にケーブル（信号線）を介して電気的に接続された有線式の遠隔操作装置（リモコン）１００とから構成されている。
【００３３】
後部操作装置９１には、その正面側の最上段に、複数のドラム４０のうちから自転位置に位置決めする所望のドラム４０を選択するための５つのドラム選択スイッチ９２、各ドラム選択スイッチ９２に対応して設けられ選択したドラム４０が自転位置に位置決めされたときに点灯する５つのドラム選択表示灯９３、複数のドラム４０を走行位置に位置決めするためのドラム走行位置スイッチ９４、ドラム４０が走行位置に位置決めされたときに点灯するドラム走行位置表示灯９５、および、ドラム選択スイッチ９２或いはドラム走行位置スイッチ９４を選択操作した上でオン操作することによりドラム公転装置５０を作動させて選択した所望のドラム４０を自転位置或いは複数のドラム４０を走行位置まで公転させるための公転スイッチ９９が設けられている。ドラム選択表示灯９３の上方にはドラム４０の番号（ドラム４０ａ〜４０ｅに対して１〜５の番号）が刻印されており、ケーブル作業に必要なドラム４０の番号に応じたドラム選択スイッチ９２を選択操作した後に、更に公転スイッチ９９をオン操作することにより、この選択された当該ドラム４０が自転位置まで公転して位置決めされたところで、対応する番号のドラム選択表示灯９３が点灯するようになっている。また同様に、複数のドラム４０を走行位置に位置決めするときには、ドラム走行位置スイッチ９４をオン操作し、更に公転スイッチ９９をオン操作することにより、複数のドラム４０が走行位置まで公転して位置決めされたところで、ドラム走行位置表示灯９５が点灯するようになっている。
【００３４】
後部操作装置９１の正面側には更に、上、下もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなるロックアーム操作スイッチ９６、およびトラバーサアーム操作スイッチ９７などが設けられている。ロックアーム操作スイッチ９６はその傾動操作位置に応じてロックアーム６１を上下に揺動させるためのトグルスイッチであり、トラバーサアーム操作スイッチ９７はその傾動操作位置に応じてトラバーサアーム８１を上下に揺動させるためのトグルスイッチである。
【００３５】
後部操作装置９１の側面側には、上、下もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなりその傾動操作位置に応じて可動ボディ２２を前後方向にスライド移動させるための可動ボディ操作スイッチ９８や、遠隔操作装置１００のケーブルを接続するためのリモコン接続口１０９などが設けられている。オペレータは作業開始の際に可動ボディ２２の扉２７を全開にすることで簡単に後部操作装置９１の側面側にアクセスすることができ、この側面側に設けられた可動ボディ操作スイッチ９８を傾動操作することで、可動ボディ２２を前側にスライド移動させて荷台１３の後部側を開放させ、車体１０の左側部から後部操作装置９１の正面側の各スイッチ類にアクセスすることができるようになっている。
【００３６】
遠隔操作装置１００には、図８に示すように、左、右もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなりその傾動操作位置に応じてドライブアーム７１を上下に揺動させるためのドライブアーム操作スイッチ１０１や、ドラム４０を正回転方向に自転作動させる（バイパスケーブルＣをドラム４０から繰り出す）ための繰出スイッチ１０２、ドラム４０を逆回転方向に自転作動させる（バイパスケーブルＣをドラム４０に巻き取る）ための巻取スイッチ１０３、バイパスケーブルＣの繰出し・巻取り作動時に点灯表示する繰出表示灯１０４および巻取表示灯１０５などが設けられている。なお、後部操作装置９１および遠隔操作装置１００にはその他にも、リフトテーブル２８ａ等の作動操作や、ケーブル工事車１の全アクチュエータの作動を停止させるためのスイッチ類や、各作動の完了に伴って点灯表示する表示灯などが設けられているが、その説明は省略する。
【００３７】
ここで、図１はケーブル工事車１が備える制御装置の制御構成を示すブロックである。この制御装置は、図１に示すように、操作装置９０、検出器１２１〜１２８、コントローラ１１０、制御バルブＶ１〜Ｖ６、油圧ポンプＰ、油圧アクチュエータ５３，６３，７５，７３，８２，２６等を有して構成される。また、コントローラ１１０には、バルブ制御部１１１、記憶部１１２、判断部１１３、インターロック制御部１１４、および実行部１１５が設けられている。
【００３８】
車体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、この油圧ポンプＰが吐出した作動油（圧油）は、公転駆動モータ５３の作動を制御する第１制御バルブＶ１、ロックアーム揺動シリンダ６３の作動を制御する第２制御バルブＶ２、ドライブアーム揺動シリンダ７５の作動を制御する第３バルブＶ３、ドライブモータ７３の作動を制御する第４制御バルブＶ４、トラバーサアーム揺動シリンダ８２の作動を制御する第５制御バルブＶ５、ボディ駆動モータ２６の作動を制御する第６制御バルブＶ６を介して対応する油圧アクチュエータ（公転駆動モータ５３、ロックアーム揺動シリンダ６３、ドライブアーム揺動シリンダ７５、ドライブモータ７３、トラバーサアーム揺動シリンダ８２、およびボディ駆動モータ２６）に供給されるようになっている。
【００３９】
前述の操作装置９０（後部操作装置９１および遠隔操作装置１００）における各スイッチ類がオペレータによって操作されると、スイッチ操作に対応した電圧信号が出力され、コントローラ１１０のバルブ制御部１１１に入力されるようになっている。
【００４０】
コントローラ１１０のバルブ制御部１１１は、この入力された操作信号に基づいて対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮もしくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６のスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６のスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００４１】
コントローラ１１０の記憶部１１２には、操作装置９０からの操作信号に基づいてケーブル作業装置３０の各作動を実行するための所定の作動手順（ケーブル作業開始時およびケーブル作業終了時の作動手順）が予め記憶されている。ケーブル作業装置３０における作業開始時の作動手順は、（Ａ１）所望のドラム４０を自転位置まで公転させる、（Ａ２）ロックアーム６１をロック位置まで揺動させる、（Ａ３）ドライブアーム７１をドライブ位置まで揺動させる、（Ａ４）ドラム４０を自転させてバイパスケーブルＣを繰り出す、という流れになっている。一方、ケーブル作業装置３０における作業終了時の作動手順は、（Ｂ１）ドラム４０を自転停止させバイパスケーブルの巻き取りを停止する、（Ｂ２）ドライブアーム７１を待機位置まで揺動させる、（Ｂ３）ロックアーム６１をアンロック位置まで揺動させる、（Ｂ４）ドラム４０を走行位置まで公転させる、という流れになっている。
【００４２】
また、ドラム公転装置５０には、ドラム４０が自転位置にあるか否かを検出する自転位置検出器１２１、自転位置にあるドラム４０が何番のドラム４０であるかを検出するドラム番号検出器１２２、ドラム４０が走行位置にあるか否かを検出する走行位置検出器１２３が備えられている。一方、ドラム固定装置６０には、ロックアーム６１がロック位置にあるか否かを検出するロック位置検出器１２４、アンロック位置にあるか否かを検出するアンロック位置検出器１２５が備えられている。また、ドラム自転装置７０には、ドラム４０が待機位置にあるか否かを検出する待機位置検出器１２６が備えられており、トラバーサ装置８０には、トラバーサアーム８１が格納位置にあるか否かを検出する格納位置検出器１２７が設けられている。さらに、ボディ２０には可動ボディ２２のスライド位置を検出するボディ位置検出器１２８が設けられている。そして、各検出器１２１〜１２８の検出信号はコントローラ１１０の判断部１１３に入力される。なお、これらの検出器１２１〜１２８は、例えば、リミットスイッチや近接スイッチ、フォトインタラプタ等により構成されている。
【００４３】
コントローラ１１０の判断部１１３は、各検出器１２１〜１２８から入力される検出信号に基づいてドラム公転装置５０、ドラム固定装置６０、ドラム自転装置７０、トラバーサ装置８０、およびボディ駆動機構２４の各作動が完了しているか否かを判定するとともに、オペレータが操作装置９０を用いて指令した作動の順番が記憶部１１２に設定された上記作動手順に従って実行されるものであるか否かを監視している。ここで作業開始のための作動手順の各段において、判断部１１３は、ケーブル作業装置３０の各作動の完了、すなわちドラム４０が自転位置にあるか否かの判断を自転位置検出器１２１からの検出情報に基づいて行い、自転位置にあるドラム４０が後部操作装置９１により選択された所望の番号のドラム４０であるか否かの判断をドラム番号検出器１２２からの検出信号に基づいて行い、ロックアーム６１がロック位置にあるか否かの判断をロック位置検出器１２４からの検出信号に基づいて行う。
【００４４】
なお、ドライブアーム７１がドライブ位置にあるか否かの判断は、バルブ制御部１１１から第３制御バルブＶ３（ドライブアーム揺動シリンダ７５）に出力される駆動制御信号（駆動制御信号が予め設定された所定時間だけ出力されたか否か）に基づいて行うようになっており、これはドライブローラ７２に摩耗等が発生するとドライブ位置が変動する場合があるからであり、ドライブアーム７１駆動のための駆動制御量（所定時間）を大きめに設定しておくことにより確実にドライブローラ７２をドラム４０に当接させることができるからである。なお、ドライブアーム揺動シリンダ７５の油圧回路上に不図示のリリーフ弁を設けることにより、上記の駆動制御量を大きめに設定した場合でも、ドライブローラ７２が過剰な圧力でドラム４０を押し付けることが防止される。また、判断部１１３はドラム４０が回転作動（自転作動）しているか否かの判断をバルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力に基づいて行う。ここで、ドライブアーム７１がドライブ位置にあるか否かの検出手段は、上記の方法に限定されるものではなく、例えば検出器１２１〜１２８と同じようにリミットスイッチ等から構成してもよい。さらに、ドライブアーム７１が待機位置にあるか否かの判断をリミットスイッチ等（待機位置検出器１２６）からの検出信号ではなく、バルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号に基づいて判断するように構成し、ドライブアーム７１の位置検出（ドライブ位置および待機位置の検出）を全てバルブ制御部１１１の駆動制御信号に基づいて行う構成にしてもよい。
【００４５】
一方、作業終了のための作動手順の各段において、コントローラ１１０の判断部１１３は、ドラム４０の回転が停止しているか否かの判断をバルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力（停止）に基づいて行い、ドライブアーム７１が待機位置にあるか否かの判断を待機位置検出器１２６からの検出信号に基づいて行い、ロックアーム６１がアンロック位置にあるか否かの判断をアンロック位置検出器１２５からの検出信号に基づいて行い、ドラム４０が走行位置にあるか否かの判断を走行位置検出器１２３からの検出信号に基づいて行う。このようにしてコントローラ１１０の判断部１１３は、ケーブル作業装置３０の各作動の完了を検出器１２１〜１２６から出力される検出信号やバルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号等に基づいて行い、それまでに完了したと判断された作動と操作装置９０から新たに指令された作動との順番が記憶部１１２に設定された作動手順に従っているか否か（順番通りか否か）を判定して、作動手順に従っていないと判断した場合にはインターロック制御部１１４に制御信号を出力する。
【００４６】
コントローラ１１０のインターロック制御部１１４は、操作装置９０より指令されたケーブル作業装置３０における或る作動が所定の作動手順に反していると（作動手順を飛ばしていると）判断されて判断部１１３から上記の制御信号が出力されているときには、この正しい作動手順に適合するまで（操作装置９０から指令された当該作動よりも前段の作動が完了するまでの間）バルブ制御部１１１に規制信号を出力して、操作装置９０より指令された当該作動を規制するインターロック規制を行う。これは作動手順に反する作動を許容したのでは、オペレータに危険を及ぼす虞やケーブル作業装置３０が他の構造物との干渉等により損壊する虞が出てくるためである。
【００４７】
コントローラ１１０の実行部１１５は、インターロック制御部１１４から規制信号が出力されている場合、ケーブル作業装置３０において手順の飛ばされた前段の作動を自動で実行させて所定の作動手順に適合させる制御を行う。すなわち、上記（Ａ１）〜（Ａ４）または（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動手順において、実行部１１５はオペレータによって操作装置９０から指令されたケーブル作業装置３０の作動が所定の作動手順に対して順番飛ばしとなっている場合には、飛ばされた前段の作動をバルブ制御部１１１により自動で行わせ、当該指令された作動を実行するための条件（作動手順）に適合させる制御を行うようになっている。これにより、インターロック制御部１１４はインターロック規制を解除するため、操作装置９０により指令されたケーブル作業装置３０の当該作動が許容されるようになっている。例えば、ケーブル作業装置３０において作業開始の際に（Ａ１）の作動のみが完了した状態で、オペレータが操作装置９０により（Ａ２）および（Ａ３）の作動操作を行わずに（Ａ４）の作動操作を間違って行ってしまったときには、コントローラ１１０の実行部１１５によりケーブル作業装置３０を所定の作動手順に従って（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の順番で作動を行わせる制御が実行される。
【００４８】
なお、図９には上記説明を分かり易くするために、コントローラ１１０（判断部１１３、インターロック制御部１１４、および実行部１１５）の判断条件を表として示しており、判断部１１３はオペレータの各作動操作に対して表中の丸印（二重丸含む）の条件全てが検出されているときに作動手順に適合していると判断し操作に応じた作動を許容し、丸印の条件が一つでも検出されていないときには作動手順に反していると判断する。インターロック制御部１１４は、操作された当該作動が作動手順に反している場合には、手順の飛ばされた丸印の条件が全て検出されるまでオペレータの指令した当該作動を規制するインターロック規制を行う。実行部１１５は、手順の飛ばされた丸印の条件が全て検出されるように、すなわち手順の飛ばされたケーブル作業装置３０の作動をバルブ制御部１１１に自動で行わせる制御を実行する。これにより、それまで手順が飛ばされていた丸印の条件が検出されるため、インターロック制御部１１４によるインターロック規制は解除され、続いてオペレータによって既に操作されていた操作装置９０からの操作信号（待ち状態となっていた信号）に基づいてケーブル作業装置３０における目的の当該作動が実施される。
【００４９】
このため、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置によれば、オペレータにより正規の作動手順を飛ばした作動操作が行われた場合には、まず第1に作動操作が行われた当該作動をインターロック規制することにより、手順が飛ばされた状態で次の作動が行われるのを防止できるため作業の安全性が向上するとともに、周囲の構造物との干渉等によりケーブル作業装置３０が損壊するのを防止することができる。そして、第２に、インターロック規制するだけではなく、手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行した上でそれまでインターロック規制されていた当該作動が許容されるため、バイパスケーブルの仮設・撤去作業の作業効率が向上するとともに、未習熟のオペレータでも確実に作業を行えるようになる。
【００５０】
なお、図９中の二重丸の条件については、各作動を行うための絶対条件として、例えば、（Ａ４）の作動操作に対して、実行部１１５は（Ａ３）のみの作動、もしくは、（Ａ２）と（Ａ３）との両方の作動が飛ばされている場合にのみ上記制御を実行することとなるが、（Ａ１）〜（Ａ３）の全ての作動が飛ばされている場合には上記制御は実行しない。これは、絶対条件となる（Ａ１）の作動については、バイパス工事で使用する所望のドラム４０をコントローラ１１０が自動で選択して自転位置まで公転させることはできないからであり、（Ａ１）の作動については必ずオペレータが所望のドラム４０を選択した上でドラム選択スイッチ９２および公転スイッチ９９を操作することによってのみ行われるようになっている。もう一方の絶対条件となる（Ｂ１）については、バイパスケーブルＣ全てがドラム４０に巻回される前に（バイパスケーブルＣの巻き取り中に）コントローラ１１０により自動でドラム４０の自転が停止されるとバイパスケーブルＣが切断されてしまう虞があるためであり、（Ｂ１）の作動については必ずオペレータの判断によってバイパスケーブルＣの巻き取りが完了した上で巻取スイッチ１０３を操作することによってのみ行われるようになっている。このようにオペレータの判断が必要になる作動については、コントローラ１１０の実行部１１５による自動作動を禁止してオペレータの作動操作によってのみ作動を許容する絶対条件とすることで、ケーブル作業装置３０におけるケーブル作業を正確且つ安全に実施することができる。
【００５１】
次に、上記のように構成された制御装置を搭載したケーブル工事車１における作動制御について説明する。ケーブル工事車１により目的の作業現場に到着した作業者は、ケーブル作業装置３０を用いてバイパスケーブルＣの架設・撤去工事を行うとき、まず始めに、リフトテーブル２８ａを下方に揺動移動させて水平方向に突出させるとともに、ボディ２０（可動ボディ２２）の後部に設けられたシャッター式の扉２７を開いて、ボディ２０内において後部操作装置９１の側面部に配設された可動ボディ操作スイッチ９８を操作することにより、可動ボディ２２を前方にスライド移動させて荷台１３後方部を開放状態にする。これにより、オペレータが後部操作装置９１の正面パネル側に簡単にアクセスできるようになるとともに、ケーブル作業装置３０を安全に作動させることができるようになる。
【００５２】
オペレータは後部操作装置９１または遠隔操作装置１００を操作することにより、ケーブル作業装置３０の作動操作を行うことができ、ケーブル作業開始の際は所定の作動手順に従って、先ずドラム選択スイッチ９２および公転スイッチ９９を操作することにより、（Ａ１）ドラム公転装置５０を作動させて所望のドラム４０を自転位置まで公転させ、次いでロックアーム操作スイッチ９６を操作することにより、（Ａ２）ロックアーム６１をロック位置まで揺動作動させて自転位置にあるドラム４０を固定させた後、続いてドライブアーム操作スイッチ１０１を操作することにより、（Ａ３）ドライブアーム７１をドライブ位置まで揺動作動させてドライブローラ７２をドラム４０に当接させ、最後に繰出スイッチ１０２を操作することにより、（Ａ４）ドライブモータ７３を回転駆動させてドラム４０を正回転方向に自転させるという流れで作業が行われる。このようにしてドラム４０を正回転方向に自転させることにより、自転中のドラム４０からバイパスケーブルＣを繰り出すことができる。なお、このときトラバーサ装置８０を利用することで、繰り出されるバイパスケーブルＣはガイドローラ（四面ローラ）８５，８６，８７内を挿通するので、バイパスケーブルＣがドラム４０から安定して繰り出されるようになっている。
【００５３】
本来であればケーブル作業装置３０の作業開始時の作動操作においては、上記のようにドラム選択スイッチ９２→公転スイッチ９９→ロックアーム操作スイッチ９６→ドライブアーム操作スイッチ１０１→繰出スイッチ１０２の順番で操作されることにより、ケーブル作業装置３０はその作動手順に従って（Ａ１）→（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の流れで行われるはずであるが、例えば、オペレータが初心者である場合や手順を勘違いした場合などには、正規の作動手順を飛ばして順番違いの操作スイッチを操作してしまうことがある。それでは、このような作動操作の順番飛ばしの一例として（Ａ１）〜（Ａ３）の作動が完了する前に、オペレータにより（Ａ４）の作動操作（繰出スイッチ１０２の操作）が行われた場合の本ケーブル工事車１の制御装置の作動について、図１０に示すフローチャートを追加参照して説明する。
【００５４】
ケーブル作業装置３０の（Ａ１）〜（Ａ４）の作動操作の過程で、（Ａ４）の作動操作を行うためにオペレータにより遠隔操作装置１００の繰出スイッチ１０２が操作されると（ステップＳ１）、この操作信号がコントローラ１１０で検出されるようになっており（ステップＳ２）、コントローラ１１０の判断部１１３がこの（Ａ４）の作動よりも１つ前段の作動である（Ａ３）の作動が完了しているか否かをコントローラ１１０のバルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号に基づいて判断する（ステップＳ３）。バルブ制御部１１１が予め設定された所定時間だけ第３制御バルブＶ３に駆動制御信号を出力しているときには、判断部１１３により（Ａ３）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ３で肯定判定がなされる。これにより、オペレータの作動操作は正しい順序に従っているものと判断されて、直ちに（Ａ４）の作動、すなわちドラム４０の自転作動が開始されてバイパスケーブルＣが繰り出される（ステップＳ４）。
【００５５】
一方、バルブ制御部１１１から所定の時間だけ第３制御バルブＶ３に駆動制御信号が出力されず、ステップＳ３で否定判定がなされた（ドライブローラ７２がドラム４０に当接していない）場合には、インターロック制御部１１４によりドラム４０の自転作動を規制するインターロック規制が実行され（ステップＳ５）、次のステップＳ６に進むこととなる。ステップＳ６に進行すると、コントローラ１１０の判断部１１３が今度は更に前段の（Ａ２）の作動が完了しているか否かをロック位置検出器１２４の検出信号に基づいて判断する（ステップＳ６）。ロック位置検出器１２４がオン信号を出力しているときには判断部１１３により（Ａ２）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ６で肯定判定がなされる。これに伴って、コントローラ１１０の実行部１１５が先ほど未完状態と判断された（作動順序が飛ばされた）、（Ａ３）の作動をバルブ制御部１１１に自動で実行させる制御を行う（ステップＳ７）。これに伴ってバルブ制御部１１１から第３制御バルブＶ３に所定時間だけ駆動制御信号が出力されたのを判断部１１３が検出して、インターロック規制が解除（ステップＳ８）されると、それまで待ち状態となっていた繰出スイッチ１０２からの操作信号に基づいてバルブ制御部１１１が目的たる（Ａ４）の作動、すなわちドラム４０の自転作動を開始してバイパスケーブルＣが繰り出される（ステップＳ４）。
【００５６】
これに対して、ロック位置検出器１２４からオフ信号が出力されステップＳ６で否定判定がなされた場合には、ステップＳ９に進行して、コントローラ１１０の判断部１１３が前述したケーブル作業装置３０の各作動の絶対条件たる（Ａ１）の作動が完了しているか否かを自転位置検出器１２１およびドラム番号検出器１２２の検出信号に基づいて判断する（ステップＳ９）。自転位置検出器１２１がオン信号を出力するとともに、ドラム番号検出器１２２により識別されたドラム４０の番号がドラム選択スイッチ９２で入力されたドラム４０の番号と一致しているときには、判断部１１３により（Ａ１）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ９で肯定判定がなされ、このときも同様にして、続いて（Ａ２）および（Ａ３）の作動が自動で順番通りに実行され（ステップＳ１０、ステップＳ７）、続いてインターロック規制の解除がされることにより（ステップＳ８）、最終的には目的となる（Ａ４）の作動が実行される。
【００５７】
自転位置検出器１２１がオフ信号を出力し、又はドラム番号検出器１２２により識別されたドラム４０の番号がドラム選択スイッチ９２で入力されたドラム４０の番号と一致しないときには、コントローラ１１０の判断部１１３により（Ａ１）の作動が完了していない（つまり、ドラム番号選択スイッチ９２で入力された所望のドラム４０が自転位置にない）と判断され、ステップＳ９で否定判定がなされる。このときコントローラ１１０の実行部１１５は絶対条件となる（Ａ１）の作動を自動で（強制的に）実行する制御を行うことなく（ステップＳ１１）、これを以てケーブル作業装置３０の作動制御を終了する。なおこのとき、オペレータは作動手順に従った正しい順序で（Ａ１）→（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の流れで改めて作動操作を行うことにより、バイパスケーブルＣの繰り出し作業を行うことができる。
【００５８】
このように構成されるケーブル工事車１の制御装置によれば、オペレータが操作手順を間違えた場合でも、間違った作動操作をインターロック規制しつつ手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行するので、オペレータにより何度も間違えられた操作が繰り返されたり最初から操作をやり直したりするような作業の無駄が防止されるとともに、作動手順が分からなくなって作業が中断するのが防止されるため、バイパスケーブルＣの仮設・撤去作業の作業効率が向上する。また、未習熟のオペレータでも確実に作業を行うことが可能になる。
【００５９】
そして、無停電工法によるバイパス工事が完了すると、オペレータは巻取スイッチ１０３をオン操作することによりドラム４０を逆回転方向に回転駆動させ、繰り出されたバイパスケーブルＣをドラム４０に巻き戻していく。このとき、巻き戻されるバイパスケーブルＣはトラバーサ装置８０のガイドローラ（四面ローラ）８５，８６，８７を挿通するので、バイパスケーブルＣはドラム４０に乱れることなく巻き戻される。
【００６０】
これに伴ってオペレータはケーブル作業を終了させるための作動操作を行う。ケーブル作業終了の際は所定の作動手順に従って、オペレータは先ず巻取スイッチ１０３をオフ操作することにより、（Ｂ１）ドライブモータ７３の回転駆動を停止させてドラム４０の自転作動を停止させ、次いでドライブアーム操作スイッチ１０１を操作することにより、（Ｂ２）ドライブアーム７１を待機位置まで揺動作動させてドライブローラ７２をドラム４０から離反させた後、続いてロックアーム操作スイッチ９６を操作することにより、（Ｂ３）ロックアーム６１をアンロック位置まで揺動作動させてドラム４０の固定を解除し、最後にドラム走行位置スイッチ９４および公転スイッチ９９をオン操作することにより、（Ｂ４）ドラム公転装置５０を作動させてドラム４０を走行位置まで公転させるという流れで作業が行われる。このようにしてドラム４０を走行位置に位置決めすることにより、ドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができるため、ケーブル工事車１の路面走行時において複数のドラム４０が自重等で公転してしまうような事態が防止される。
【００６１】
ここで、本来であればケーブル作業装置３０の作業終了時の作動操作においては、上記のように巻取スイッチ１０３→ドライブアーム操作スイッチ１０１→ロックアーム操作スイッチ９６→ドラム走行位置スイッチ９４→公転スイッチ９９の順番で操作されることにより、ケーブル作業装置３０はその作動手順に従って（Ｂ１）→（Ｂ２）→（Ｂ３）→（Ｂ４）の流れで行われるはずであるが、例えば、オペレータが作動の完了を待たずに（検出器から検出信号が出力される前に）、早まって次の段の作動操作を行ってしまい、その作動手順が飛ばされることがある。それでは、このような順番飛ばしの一例として、（Ｂ１）の作動完了後であって（Ｂ２）の作動が完全に終了する前に、オペレータにより次の（Ｂ３）の作動操作（ロックアーム操作スイッチ９６の操作）が行われた場合の本ケーブル工事車１の制御装置の作動について説明する。なお、この一例は具体的には、オペレータがドラム４０の自転作動を停止された後、ドライブアーム操作スイッチ１０１の操作によりドライブアーム７１が完全に待機位置に到達する前に（待機位置検出器１２６がオン信号を出力する前に）、ロックアーム操作スイッチ９６を操作した場合である。
【００６２】
このように（Ｂ３）の作動操作を行うためにオペレータにより後部操作装置９１のロックアーム操作スイッチ９６が操作されると、この操作信号がコントローラ１１０で検出されるようになっており、コントローラ１１０の判断部１１３がこの（Ｂ３）の作動よりも１つ前段の作動である（Ｂ２）の作動が完了しているか否かを待機位置検出器１２６の検出信号に基づいて判断する。このとき前述のようにドライブアーム７１は待機位置に達していないため待機位置検出器１２６からはオフ信号が出力されている。このため、コントローラ１１０の判断部１１３により（Ｂ２）の作動は完了していないものと判断され、インターロック制御部１１４によりロックアーム６１のアンロック位置への揺動作動（Ｂ３）を規制するインターロック規制が実行される。コントローラ１１０の判断部１１３は更に前段に遡って、ケーブル作業装置３０の各作動の絶対条件たる（Ｂ１）の作動が完了しているか否かを、バルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力状態に基づいて判断する。このとき、前述のようにドラム４０の自転作動は既に停止されているためバルブ制御部１１１からは第４制御バルブＶ４へ駆動制御信号が出力されておらず、判断部１１３により（Ｂ１）の作動が完了しているものと判断される。
【００６３】
コントローラ１１０の判断部１１３により絶対条件たる（Ｂ１）の作動完了を受けて、コントローラ１１０の実行部１１５は、先ほど未完状態と判断された（作動順序が飛ばされた）、（Ｂ２）の動作をバルブ制御部１１１に自動で実行させる制御を行う。これに伴って待機位置検出器１２６からオン信号が出力されると、インターロック規制が解除され、それまで待ち状態となっていたロックアーム操作スイッチ９６からの操作信号に基づいてバルブ制御部１１１が目的たる（Ｂ３）の動作、すなわちロックアーム６１をアンロック位置まで揺動作動させてドラム４０の固定を解除する。
【００６４】
その後、オペレータはドラム走行位置スイッチ９４および公転スイッチ９９を操作することにより、ドラム公転装置５０を作動させてドラム４０を走行位置まで公転させ、ドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができる。そして、これにより（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動全てが完了する。
【００６５】
このように構成されるケーブル工事車１の制御装置によれば、ケーブル作業装置３０の作動手順の各段において、オペレータが或る作動操作を未完了の状態で次の段の作動操作を早まって行った場合でも、未完状態の前段の作動を自動で完了させた上で次の段の作動を行うようになっている。このため、オペレータがインターロック規制によって作動が進まない原因を究明できずに最初から操作をやり直すような作業の無駄を防止できるとともに、作動規制の原因が検出器の故障等と誤判断して作業が中断するのを防止できるため、バイパスケーブルＣの架設・撤去作業の作業効率が向上する。
【００６６】
なお、作業終了に伴ってオペレータは、トラバーサアーム操作スイッチ９７を操作してトラバーサアーム８１を格納位置まで揺動作動させた後、可動ボディ操作スイッチ９８を操作することで可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の後端部まで摺動させ、最後に可動ボディ２２の後面開口を扉２７で閉じることにより車体１０を安定して走行させることが可能な走行姿勢にすることができる。
【００６７】
このとき、上述した作業終了時の（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動手順に対して更に、トラバーサアーム操作スイッチ９７を操作することにより、（Ｂ５）トラバーサアーム８１を格納位置まで揺動作動させた後、可動ボディ操作スイッチ９８を操作することにより、（Ｂ６）可動ボディ２２を荷台１３の後端部までスライド移動させる、これら（Ｂ５）および（Ｂ６）の２つの作動を追加して、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置をこれら（Ｂ１）〜（Ｂ６）の作動操作に対して上記のような手順飛ばしの作動を自動で実行する制御構成としてもよい。
【００６８】
ところで、ケーブル作業の途中でコントローラ１１０の電源が遮断される事態が起こると、コントローラ１１０はそれまで検出していた各作動の完了・未完了の記憶を一度クリアして、再度電源が投入された時点で各検出器からの検出信号を再入力することで、それまで行われていた作動の完了・未完了を再び判断することとなる。しかしながら、上述したようなバルブ制御部１１１からの駆動制御量（駆動制御信号が所定時間だけ出力されたか否か）に基づいて作動の完了を検出する場合には、電源が再投入されてもコントローラ１１０は電源遮断前に自身が出力していた駆動制御量の記憶を回復することはできないので、この作動が実際には完了していたときでも電源再投入に伴いコントローラ１１０は未完了状態と判断することとなる。このときオペレータの認識では当該作動は完了しているものとなっているがコントローラ１１０では未完了と判断されているため、従来の制御ではオペレータが次の段の作動を行おうとしてもインターロック規制により作動が進行しないという問題があったが、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置によれば、この未完了状態と判断された作動を自動でもう一度繰り返す制御を行うため（バルブ制御部１１１が予め設定された所定時間だけ駆動制御信号を再び出力するため）、オペレータは何の違和感もなく次の段の作動を実施することができる。
【００６９】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、本発明が適用されるケーブル工事車が、バイパス工法による無停電工事に用いられるバイパスケーブル工事車であったが、これに限定されるものではなく、架空ケーブルの電柱間への新設・交換工事に用いられる架空ケーブル工事車であってもよい。
【００７０】
また、上述の実施形態では、ケーブル作業装置３０において作業開始時および作業終了時の作動手順が（Ａ１）〜（Ａ４）、および（Ｂ１）〜（Ｂ４）の４つの作動によりそれぞれ構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えばケーブル作業装置の作動手順が５つ以上の作動に基づいて構成されるものでもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１ ケーブル工事車
１０ 車体
３０ ケーブル作業装置
４０ ドラム（ケーブルドラム）
５０ ドラム公転装置
６０ ドラム固定装置
７０ ドラム自転装置
９０ 操作装置
１１０ コントローラ
１１１ バルブ制御部（作動制御手段）
１１３ 判断部（判断手段）
１１４ インターロック規制部
１１５ 実行部（自動制御手段）
１２１ 自転位置検出器（検出手段）
１２２ ドラム番号検出器（検出手段）
１２３ 走行位置検出器（検出手段）
１２４ ロック位置検出器（検出手段）
１２５ アンロック位置検出器（検出手段）
１２６ 待機位置検出器（検出手段）
Ｃ バイパスケーブル（ケーブル）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルドラムを回転させてケーブルの繰り出しや巻き取りを行うケーブル作業装置の作動を制御するケーブル工事車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電柱間にケーブルを架け渡す架線工事やバイパス工法による無停電工事等を行うときにはケーブルの架設や撤去を行う必要があり、これらの作業を効率よく行うためには車体上にケーブル作業装置を搭載したケーブル工事車と称される車両が広く用いられている。このようなケーブル工事車はトラックをベース車両とし、その荷台上にケーブルドラムの選択やケーブルの繰り出し・巻き取り作動等が自在に構成されたケーブル作業装置が備えられており、例えば特許文献１には、バイパスケーブルの架設・撤去工事を行う場合に用いられるケーブル作業装置が開示されている。
【０００３】
バイパス工事に使用されるケーブル作業装置は、例えば図１１に示すように、複数のケーブルドラム２０１を公転作動させて所望のケーブルドラム２０１を所定の自転位置に位置決めするドラム公転装置２０２と、ケーブルドラム２０１の自転作動可能となる自転位置でケーブルドラム２０１を回転（自転）自在に支持するドラム固定装置２０３と、自転位置にあるケーブルドラム２０１に回転駆動可能なドライブローラ２０４を当接させて自転作動させるドラム自転装置２０５とを有して構成されており、ケーブルドラム２０１を正回転方向（繰出方向）に回転作動させることによりバイパスケーブルの繰り出し作業を行うことができ、逆回転方向（巻取方向）に回転作動させることによりバイパスケーブルの巻き取り作業を行うことができるようになっている。このようなケーブル作業装置において、例えばバイパスケーブルの繰出作動時の作動手順は、まずドラム公転装置２０２により複数のケーブルドラム２０１を公転させ所望のケーブルドラム２０１を自転位置に位置決めし、次に自転位置にあるケーブルドラム２０１をドラム固定装置２０３により回転可能に支持し、続いてケーブルドラム２０１にドライブローラ２０４を当接させ、最後にドライブローラ２０４を回転駆動してケーブルドラム２０１を正回転方向に自転させる、という流れになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平２−８９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように構成されるケーブル作業装置を用いて工事を行うときには、オペレータはケーブル工事車の車体後方側部に設けられた操作盤や、この操作盤に接続したリモコン（遠隔操作装置）を操作することによってケーブル作業装置の各作動を所定の作動手順に従った順序で行い、バイパスケーブルの繰り出しや巻き取り作業を行う。このとき、オペレータによっては（特に未習塾なオペレータにとっては）日頃慣れていない操作や不注意によって操作手順を間違えてしまう場合があり、オペレータにより手順の飛ばされた操作が行われると、安全性の観点からケーブル工事車に搭載された制御装置（コントローラ）によるインターロック規制が実行され当該作動が禁止されるようになっている。このようなインターロック規制が行われることによりオペレータは安心して操作を行うことができるものの、オペレータは不慣れな操作や複雑な操作手順によって同じ過ちを繰り返して作動操作をスムーズに進めることができず、その結果、作業効率が低下するという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、オペレータが操作を誤った場合でも所定の作動手順に従った正しい順序でケーブル作業装置の作動を確実に行うことが可能な構成のケーブル工事車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に関わるケーブル工事車の制御装置は、走行可能な車体と、車体上に設けられ、所定の作動手順に従ってケーブルドラムを回転させてケーブルの巻き取りあるいは繰り出しを行うケーブル作業装置と、ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてケーブル作業装置の各作動を実行する作動制御手段（例えば、実施形態におけるバルブ制御部１１１）と、ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出手段（例えば、実施形態における検出器１２１〜１２６）と、検出手段からの検出情報に基づいて操作装置より指令された作動が所定の作動手順に従った順序であるか否かを判定する判断手段（例えば、実施形態における判断部１１３）と、判断手段により操作装置から指令された該作動が所定の手順に従った順序でないと判定されたときに、操作装置から指令された該作動よりも前段の作動であって検出手段により未完了と検出された作動を所定の手順に従った順序に基づいて自動で実行した上で、操作装置から指令された該作動を実行する制御を行う自動制御手段（例えば、実施形態における実行部１１５）とを備えて構成される。
【０００８】
上記構成のケーブル工事車の制御装置において、ケーブル作業装置における所定の作動手順の各作動のうち、自動制御手段による制御の実行を許容するための絶対条件となる作動が予め定められており、検出手段により絶対条件となる作動が未完了であると検出された場合には、操作装置により絶対条件となる作動よりも後段の作動操作が行われたときでも自動制御手段による制御が規制されることが好ましい。
【０００９】
また、上記構成のケーブル工事車の制御装置において、ケーブル作業装置は、複数のケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、ドラム公転装置により複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされたケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラをケーブルドラムに当接させて自転位置に位置決めされたケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを有し、検出手段が、ドラム公転装置、ドラム固定装置、およびドラム自転装置の各作動の完了を検出するように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るケーブル工事車の制御装置によれば、誤って操作された作動に対してインターロック規制をしつつ、手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行した上でそれまでインターロック規制されていた当該作動が許容されて実行されるため、誤った操作の繰り返しや作業の中断が防止され、ケーブル作業の作業効率が向上するとともに、未習熟のオペレータでも確実に作業を行えるようになる。
【００１１】
また、ケーブル作業装置における所定の作動手順の各作動のうち、自動制御手段による制御の実行を許容するための絶対条件となる作動を定めることにより、例えば安全性等の観点からオペレータの判断が必要になる作動等については誤った操作が行われたときでも自動制御手段による制御を規制することで、ケーブル作業を正確且つ安全に実施することができる。
【００１２】
さらに、ケーブル作業装置を複数のケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、ドラム公転装置により複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされたケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラをケーブルドラムに当接させて自転位置に位置決めされたケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを備えてバイパスケーブル作業装置として構成することにより、バイパス工法による無停電工事に用いられるバイパスケーブルの架設・撤去作業時の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るケーブル工事車の制御装置における制御構成を示すブロック図である。
【図２】上記ケーブル工事車を示す側面図である。
【図３】上記ケーブル工事車を示す平面図である。
【図４】上記ケーブル工事車を示す背面図である。
【図５】上記ケーブル工事車に搭載されるケーブル作業装置を示す側面図であり、ドラム自転位置を示す。
【図６】上記ケーブル作業装置を示す側面図であり、ドラム走行位置を示す。
【図７】（Ａ）は操作装置を示す正面図であり、（Ｂ）は操作装置を示す側面図である。
【図８】遠隔操作装置を示す正面図である。
【図９】上記制御装置における作動制御の判断条件を示す表である。
【図１０】上記制御装置による制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】従来のケーブル作業装置の構成を示す側面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る制御装置が適用されたケーブル工事車（バイパスケーブル工事車）の側面図、平面図、および背面図をそれぞれ図２、図３および図４に示しており、まず始めに、これらの図面を参照してケーブル工事車１の全体構成について説明する。
【００１５】
ケーブル工事車１は、図２に示すように、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行運転操作が可能なトラック式の車体１０と、車体１０上であって運転キャブ１２よりも後方側の荷台１３に設けられたボディ２０と、ボディ２０内に搭載されバイパスケーブルＣ（図５を参照）の架設および撤去作業に用いられるケーブル作業装置３０と、ボディ２０内に配設されケーブル作業装置３０等の各装置の作動操作を行うための操作装置９０とを有して構成されている。
【００１６】
ボディ２０は、車体１０上であって荷台１３前部に固設された略箱形状の固定ボディ２１と、荷台１３上で前後方向に延びる左右一対のガイドレール２３に沿って摺動自在に設けられた略箱形状の可動ボディ２２とを有して構成されている。固定ボディ２１は後面側と下面側とを開口させ、可動ボディ２２は前後面側と下面側とを開口させており、可動ボディ２２を前側（固定ボディ２１側）に摺動させることにより固定ボディ２１が可動ボディ２２の内壁面に沿って収納されるようになっている。なお、可動ボディ２２は、側方に突出して回転自在に設けられた複数のローラ体（図示せず）を有しており、ガイドレール２３上に固設された２つのスプロケット（図示しない）に無端状の環状チェーン２５が巻回されて構成されるボディ駆動機構２４を介して、一方のスプロケットに連結されたボディ駆動モータ２６（図１を参照）の回転駆動力が伝達されることで（回転駆動力が直進運動に変換されることで）、ローラ体がガイドレール２３に沿って案内されて前後方向に摺動可能に構成されている。
【００１７】
可動ボディ２２の後面側には、上下に開閉可能なシャッター式の扉２７が設けられており、この扉２７を上側に開くと可動ボディ２２の後面側が大きく開口してボディ２０内が大きく露出するようになっている。また、車体１０の後部には、ケーブル作業装置３０で使用するドラム（ケーブルドラム）４０等を容易に積み降ろし可能にするためのテールゲートリフタ２８が設けられている。テールゲートリフタ２８は、可動ボディ２２の扉の幅とほぼ同じ長さの幅を有したリフトテーブル２８ａが垂直格納姿勢と水平張出姿勢との間で揺動自在になっており（図２ではリフトテーブル２８ａの格納姿勢を示している）、水平張出姿勢（後方張出姿勢）を保持したまま、図示しない油圧シリンダによりこれを昇降移動させることができるようになっている。
【００１８】
このようなケーブル工事車１は、可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の後端まで摺動させて可動ボディ２２の後面開口を扉２７で閉じることにより車体１０を安定して走行させることが可能な走行姿勢をとることができ、可動ボディ２２の後面開口を開放させて可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の前端まで摺動させることによりケーブル作業装置３０を安全に作動させることが可能な作業姿勢をとることができる（図２ではケーブル工事車１の走行姿勢を示している）。
【００１９】
ケーブル作業装置３０は、荷台１３上に設置された架台３１と、複数のドラム４０（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ）を公転作動させるドラム公転装置５０と、複数のドラム４０のうち回転可能（自転可能）となる所定の位置（以下、「自転位置」と称する）に位置決めされたドラム４０をその位置で回転可能に保持するドラム固定装置６０と、自転位置にあるドラム４０を自転作動させるドラム自転装置７０と、バイパスケーブルＣの乱巻き等を防止するトラバーサ装置８０とを主体に構成されている。
【００２０】
ドラム４０は、無停電工法に用いられるバイパスケーブルＣを巻き取ることが可能な円筒状の巻胴４１と、この巻胴４１の両端部に半径方向外側に突出する円盤状の鍔部４２とを有している。巻胴４１は、外径の小さい小径胴部４１ａと、この小径胴部４１ａよりも径の大きい大径胴部４１ｂとから構成されており、大径胴部４１ｂの左側端部（小径胴部４１ａとの仕切部）には径方向外側に突出し互いに一定の間隔を有して配設された４つの突出部４３が設けられている。小径胴部４１ａはケーブルクランプ（図示しない）によりバイパスケーブルＣを掛止するための役割を有し、大径胴部４１ｂは小径胴部４１ａで掛止されたバイパスケーブルＣを巻回する役割を有し、突出部４３は大径胴部４１ｂに巻回されたバイパスケーブルＣが大径胴部４１ｂから小径胴部４１ａに脱離するのを防止する役割を有している。
【００２１】
鍔部４２の中央には軸方向に貫通する貫通孔（図示しない）が設けられており、この貫通孔にはドラムシャフト４４が嵌挿されている。ドラムシャフト４４は、棒状のシャフト本体４４ａと、シャフト本体４４ａの左側端部に固着されたギヤ４４ｂとを有して構成されており、シャフト本体４４ａの右側端部とギヤ４４ｂの右側には円筒状のローラ４５（図５を参照）が回転自在に設けられている。シャフト本体４４ａには軸方向に３つのドラム４０，４０，４０が連接して設けられており、この連接するドラム４０において隣り合う鍔部４２同士のボッチ（凸部）と溝（凹部）とを嵌合させることで、３つのドラム４０がドラムシャフト４４を回転中心として一体に回転可能になっている。
【００２２】
ドラム公転装置５０は、図５に示すように、架台３１のフレーム３２，３３にそれぞれ枢支された駆動スプロケット５１および従動スプロケット５２と、駆動スプロケット５１に回転軸（出力軸）が連結された公転駆動用モータ５３（図１を参照）と、両スプロケット５１，５２間に掛け渡された無端状の公転駆動チェーン５４とを有して構成されており、公転駆動チェーン５４には各ブラケット５５（５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ）を介して複数のドラム４０（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄ，４０ｅ）がそれぞれ所定の間隔離れて回転自在に取り付けられている。
【００２３】
ドラム公転装置５０において、次述するドラム固定装置６０の係合連結を解除した状態で公転駆動用モータ５３を回転駆動させることにより、その回転駆動力が駆動スプロケット５１、公転駆動チェーン５４、および従動スプロケット５２に伝達され、公転駆動チェーン５４の駆動とともに複数のドラム４０が循環的に公転して、複数のドラム４０のうちの所望のドラム４０を自転位置に移動させることができる（図５ではドラム４０ａを自転位置に位置決めした状態を示す）。また、ケーブル工事車１を走行させる際（ケーブル作業の終了の際）には、図６に示すように、公転駆動チェーン５４の駆動とともにドラム４０を循環的に公転して、複数のドラム４０うちの隣り合う３つのドラム４０を下方に位置させ残りの２つのドラム４０を上方に位置させた姿勢位置（このときのドラム４０の位置を「走行位置」と称する）に移動させ、ドラム４０を支持するドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができる。
【００２４】
ドラム固定装置６０は、架台３１のフレーム３２においてピン６２回りに上下揺動自在に枢結されたロックアーム６１と、このロックアーム６１を上下に揺動させるためのロックアーム揺動シリンダ６３とを有して構成されており、ロックアーム６１の先端部にはドラム４０のローラ４５と係合可能な鉤形状のロック部６１ａが形成されている。
【００２５】
このドラム固定装置６０は、ロックアーム揺動シリンダ６３の伸長作動によりロックアーム６１を上方に揺動させて、ロックアーム６１のロック部６１ａとドラム４０のローラ４５とを係合させることでドラム４０を自転位置において回転自在に支持し（このときのロックアーム６１の位置を「ロック位置」と称する）、バイパスケーブルＣの繰り出し或いは巻き取り作動を可能にするとともに、これらのケーブル作業時においてバイパスケーブルＣからドラム４０に作用する張力によって駆動スプロケット５１を強制的に回転（公転駆動チェーン５４を循環移動）させようとする回転モーメントに抗してドラム４０を支持し、ドラム公転装置５０の両スプロケット５１，５２や、公転駆動チェーン５４、公転駆動モータ５３等に無理な負荷が作用するのを防止している。
【００２６】
なお、再びドラム公転装置５０により５つのドラム４０を循環的に公転させるときは、図６に示すように、ロックアーム揺動シリンダ６３の収縮作動によりロックアーム６１を下方に揺動させて、ロックアーム６１のロック部６１ａをドラム４０のローラ４５から離隔させることで、ロックアーム６１とドラム４０との係合を解除することができる（このときのロックアーム６１の位置を「アンロック位置」と称する）。
【００２７】
ドラム自転装置７０は、荷台１３の床下に上下揺動自在に枢結されたドライブアーム７１と、ドライブアーム７１の両側面に回転自在に軸支された一対のドライブローラ７２と、ドライブアーム７１内に内蔵されドライブローラ７２を回転作動させるドライブモータ７３（図１を参照）と、ドライブアーム７１に取り付けられたブラケット７４と、ボトム部が荷台１３に枢結されロッド部がスプリング（図示しない）を介してブラケット７４に取り付けられたドライブアーム揺動シリンダ７５とを有して構成される。左右一対のドライブローラ７２はゴム等の弾性材料を用いて形成されており、その左右方向の配設位置が３つ連接するドラム４０のうちの中央に位置するドラム４０の両鍔部４２に対応位置して設けられている。
【００２８】
ドラム自転装置７０において、ドライブアーム揺動シリンダ７５を伸長作動させることでドライブアーム７１を上方に揺動して各ドライブローラ７２をドラム４０の鍔部４２に当接させることができ（図５に二点鎖線で示すこのときのドライブアーム７１の位置を「ドライブ位置」と称する）、このドライブ位置でドライブモータ７３を回転駆動させることにより、その回転駆動力がドライブローラ７２に伝達され、当接状態にあるドライブローラ７２の外周面とドラム４０の鍔部４２との間に生じる摩擦力によってドラム４０が回転作動（自転作動）する。一方、ドライブアーム揺動シリンダ７５を収縮作動させることでドライブアーム７１を下方に揺動して、このドラム自転装置７０を荷台１３の床下に収納させることができる（図５に実線で示すこのときのドライブアーム７１の位置を「待機位置」と称する）。
【００２９】
トラバーサ装置８０は、図３に示すように、架台３１（図２を参照）に上下に揺動自在に取り付けられた左右一対のトラバーサアーム８１と、トラバーサアーム８１を上下に揺動させるためのトラバーサ揺動シリンダ８２（図２を参照）と、一対のトラバーサアーム８１の間で回転自在に水平に架け渡されたローラ保持軸８３と、ローラ保持軸８３の左端部に嵌合されたスクリュー部（リードスクリュー）８４と、スクリュー部８４に固定されたブラケット８５ａを介してローラ保持軸８３に沿って左右に移動自在に設けられた第１ガイドローラ８５と、ブラケット８６ａを介してローラ保持軸８３の中央に左右に移動自在に設けられた第２ガイドローラ８６と、ブラケット８７ａを介してローラ保持軸８３の右端部に左右に移動自在に設けられた第３ガイドローラ８７と、ドラムシャフト４４のギヤ４４ｂに連結されドライブモータ７３の回転駆動力をローラ保持軸８３に伝達するチェーン駆動機構８８とを有して構成されており、第１〜第３ガイドローラ８５，８６，８７はローラ保持軸８３に左右方向に所定の間隔を有して配置されている。
【００３０】
スクリュー部８４の外周面には不図示の螺旋溝（往動溝と復動溝）が設けられており、スクリュー部８４（ローラ保持軸８３）の一方向回転のみによって、（このスクリュー部８４に係合するブラケット８５ａを介して）第１ガイドローラ８５を左右に往復移動させることができる。また、第１ガイドローラ８５と第２ガイドローラ８６との間、および第２ガイドローラ８６と第３ガイドローラ８７との間はロッド（図示しない）によって連結されることで、第１ガイドローラ８５の往復移動に連動して第２および第３ガイドローラ８６，８７も一体となって左右に往復移動するようになっている。
【００３１】
ガイドローラ８５，８６，８７は４つのローラを矩形状に配設して構成されており（四面ローラとも称される）、これらのローラ間にバイパスケーブルＣが挿通可能な空間部が形成されている。これにより、ガイドローラ８５，８６，８７を左右に往復移動させながらバイパスケーブルＣをドラム４０に巻き取ることで、バイパスケーブルＣの巻き取り位置を調節してバイパスケーブルＣを乱れることなくドラム４０に巻回させることができる。
【００３２】
ケーブル作業装置３０等の各作動操作を行うために荷台１３上に配設された操作装置９０は、図７に示すように、操作装置本体としての役割をする後部操作装置９１と、この後部操作装置９１にケーブル（信号線）を介して電気的に接続された有線式の遠隔操作装置（リモコン）１００とから構成されている。
【００３３】
後部操作装置９１には、その正面側の最上段に、複数のドラム４０のうちから自転位置に位置決めする所望のドラム４０を選択するための５つのドラム選択スイッチ９２、各ドラム選択スイッチ９２に対応して設けられ選択したドラム４０が自転位置に位置決めされたときに点灯する５つのドラム選択表示灯９３、複数のドラム４０を走行位置に位置決めするためのドラム走行位置スイッチ９４、ドラム４０が走行位置に位置決めされたときに点灯するドラム走行位置表示灯９５、および、ドラム選択スイッチ９２或いはドラム走行位置スイッチ９４を選択操作した上でオン操作することによりドラム公転装置５０を作動させて選択した所望のドラム４０を自転位置或いは複数のドラム４０を走行位置まで公転させるための公転スイッチ９９が設けられている。ドラム選択表示灯９３の上方にはドラム４０の番号（ドラム４０ａ〜４０ｅに対して１〜５の番号）が刻印されており、ケーブル作業に必要なドラム４０の番号に応じたドラム選択スイッチ９２を選択操作した後に、更に公転スイッチ９９をオン操作することにより、この選択された当該ドラム４０が自転位置まで公転して位置決めされたところで、対応する番号のドラム選択表示灯９３が点灯するようになっている。また同様に、複数のドラム４０を走行位置に位置決めするときには、ドラム走行位置スイッチ９４をオン操作し、更に公転スイッチ９９をオン操作することにより、複数のドラム４０が走行位置まで公転して位置決めされたところで、ドラム走行位置表示灯９５が点灯するようになっている。
【００３４】
後部操作装置９１の正面側には更に、上、下もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなるロックアーム操作スイッチ９６、およびトラバーサアーム操作スイッチ９７などが設けられている。ロックアーム操作スイッチ９６はその傾動操作位置に応じてロックアーム６１を上下に揺動させるためのトグルスイッチであり、トラバーサアーム操作スイッチ９７はその傾動操作位置に応じてトラバーサアーム８１を上下に揺動させるためのトグルスイッチである。
【００３５】
後部操作装置９１の側面側には、上、下もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなりその傾動操作位置に応じて可動ボディ２２を前後方向にスライド移動させるための可動ボディ操作スイッチ９８や、遠隔操作装置１００のケーブルを接続するためのリモコン接続口１０９などが設けられている。オペレータは作業開始の際に可動ボディ２２の扉２７を全開にすることで簡単に後部操作装置９１の側面側にアクセスすることができ、この側面側に設けられた可動ボディ操作スイッチ９８を傾動操作することで、可動ボディ２２を前側にスライド移動させて荷台１３の後部側を開放させ、車体１０の左側部から後部操作装置９１の正面側の各スイッチ類にアクセスすることができるようになっている。
【００３６】
遠隔操作装置１００には、図８に示すように、左、右もしくは中央いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチからなりその傾動操作位置に応じてドライブアーム７１を上下に揺動させるためのドライブアーム操作スイッチ１０１や、ドラム４０を正回転方向に自転作動させる（バイパスケーブルＣをドラム４０から繰り出す）ための繰出スイッチ１０２、ドラム４０を逆回転方向に自転作動させる（バイパスケーブルＣをドラム４０に巻き取る）ための巻取スイッチ１０３、バイパスケーブルＣの繰出し・巻取り作動時に点灯表示する繰出表示灯１０４および巻取表示灯１０５などが設けられている。なお、後部操作装置９１および遠隔操作装置１００にはその他にも、リフトテーブル２８ａ等の作動操作や、ケーブル工事車１の全アクチュエータの作動を停止させるためのスイッチ類や、各作動の完了に伴って点灯表示する表示灯などが設けられているが、その説明は省略する。
【００３７】
ここで、図１はケーブル工事車１が備える制御装置の制御構成を示すブロックである。この制御装置は、図１に示すように、操作装置９０、検出器１２１〜１２８、コントローラ１１０、制御バルブＶ１〜Ｖ６、油圧ポンプＰ、油圧アクチュエータ５３，６３，７５，７３，８２，２６等を有して構成される。また、コントローラ１１０には、バルブ制御部１１１、記憶部１１２、判断部１１３、インターロック制御部１１４、および実行部１１５が設けられている。
【００３８】
車体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、この油圧ポンプＰが吐出した作動油（圧油）は、公転駆動モータ５３の作動を制御する第１制御バルブＶ１、ロックアーム揺動シリンダ６３の作動を制御する第２制御バルブＶ２、ドライブアーム揺動シリンダ７５の作動を制御する第３バルブＶ３、ドライブモータ７３の作動を制御する第４制御バルブＶ４、トラバーサアーム揺動シリンダ８２の作動を制御する第５制御バルブＶ５、ボディ駆動モータ２６の作動を制御する第６制御バルブＶ６を介して対応する油圧アクチュエータ（公転駆動モータ５３、ロックアーム揺動シリンダ６３、ドライブアーム揺動シリンダ７５、ドライブモータ７３、トラバーサアーム揺動シリンダ８２、およびボディ駆動モータ２６）に供給されるようになっている。
【００３９】
前述の操作装置９０（後部操作装置９１および遠隔操作装置１００）における各スイッチ類がオペレータによって操作されると、スイッチ操作に対応した電圧信号が出力され、コントローラ１１０のバルブ制御部１１１に入力されるようになっている。
【００４０】
コントローラ１１０のバルブ制御部１１１は、この入力された操作信号に基づいて対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮もしくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６のスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６のスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００４１】
コントローラ１１０の記憶部１１２には、操作装置９０からの操作信号に基づいてケーブル作業装置３０の各作動を実行するための所定の作動手順（ケーブル作業開始時およびケーブル作業終了時の作動手順）が予め記憶されている。ケーブル作業装置３０における作業開始時の作動手順は、（Ａ１）所望のドラム４０を自転位置まで公転させる、（Ａ２）ロックアーム６１をロック位置まで揺動させる、（Ａ３）ドライブアーム７１をドライブ位置まで揺動させる、（Ａ４）ドラム４０を自転させてバイパスケーブルＣを繰り出す、という流れになっている。一方、ケーブル作業装置３０における作業終了時の作動手順は、（Ｂ１）ドラム４０を自転停止させバイパスケーブルの巻き取りを停止する、（Ｂ２）ドライブアーム７１を待機位置まで揺動させる、（Ｂ３）ロックアーム６１をアンロック位置まで揺動させる、（Ｂ４）ドラム４０を走行位置まで公転させる、という流れになっている。
【００４２】
また、ドラム公転装置５０には、ドラム４０が自転位置にあるか否かを検出する自転位置検出器１２１、自転位置にあるドラム４０が何番のドラム４０であるかを検出するドラム番号検出器１２２、ドラム４０が走行位置にあるか否かを検出する走行位置検出器１２３が備えられている。一方、ドラム固定装置６０には、ロックアーム６１がロック位置にあるか否かを検出するロック位置検出器１２４、アンロック位置にあるか否かを検出するアンロック位置検出器１２５が備えられている。また、ドラム自転装置７０には、ドラム４０が待機位置にあるか否かを検出する待機位置検出器１２６が備えられており、トラバーサ装置８０には、トラバーサアーム８１が格納位置にあるか否かを検出する格納位置検出器１２７が設けられている。さらに、ボディ２０には可動ボディ２２のスライド位置を検出するボディ位置検出器１２８が設けられている。そして、各検出器１２１〜１２８の検出信号はコントローラ１１０の判断部１１３に入力される。なお、これらの検出器１２１〜１２８は、例えば、リミットスイッチや近接スイッチ、フォトインタラプタ等により構成されている。
【００４３】
コントローラ１１０の判断部１１３は、各検出器１２１〜１２８から入力される検出信号に基づいてドラム公転装置５０、ドラム固定装置６０、ドラム自転装置７０、トラバーサ装置８０、およびボディ駆動機構２４の各作動が完了しているか否かを判定するとともに、オペレータが操作装置９０を用いて指令した作動の順番が記憶部１１２に設定された上記作動手順に従って実行されるものであるか否かを監視している。ここで作業開始のための作動手順の各段において、判断部１１３は、ケーブル作業装置３０の各作動の完了、すなわちドラム４０が自転位置にあるか否かの判断を自転位置検出器１２１からの検出情報に基づいて行い、自転位置にあるドラム４０が後部操作装置９１により選択された所望の番号のドラム４０であるか否かの判断をドラム番号検出器１２２からの検出信号に基づいて行い、ロックアーム６１がロック位置にあるか否かの判断をロック位置検出器１２４からの検出信号に基づいて行う。
【００４４】
なお、ドライブアーム７１がドライブ位置にあるか否かの判断は、バルブ制御部１１１から第３制御バルブＶ３（ドライブアーム揺動シリンダ７５）に出力される駆動制御信号（駆動制御信号が予め設定された所定時間だけ出力されたか否か）に基づいて行うようになっており、これはドライブローラ７２に摩耗等が発生するとドライブ位置が変動する場合があるからであり、ドライブアーム７１駆動のための駆動制御量（所定時間）を大きめに設定しておくことにより確実にドライブローラ７２をドラム４０に当接させることができるからである。なお、ドライブアーム揺動シリンダ７５の油圧回路上に不図示のリリーフ弁を設けることにより、上記の駆動制御量を大きめに設定した場合でも、ドライブローラ７２が過剰な圧力でドラム４０を押し付けることが防止される。また、判断部１１３はドラム４０が回転作動（自転作動）しているか否かの判断をバルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力に基づいて行う。ここで、ドライブアーム７１がドライブ位置にあるか否かの検出手段は、上記の方法に限定されるものではなく、例えば検出器１２１〜１２８と同じようにリミットスイッチ等から構成してもよい。さらに、ドライブアーム７１が待機位置にあるか否かの判断をリミットスイッチ等（待機位置検出器１２６）からの検出信号ではなく、バルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号に基づいて判断するように構成し、ドライブアーム７１の位置検出（ドライブ位置および待機位置の検出）を全てバルブ制御部１１１の駆動制御信号に基づいて行う構成にしてもよい。
【００４５】
一方、作業終了のための作動手順の各段において、コントローラ１１０の判断部１１３は、ドラム４０の回転が停止しているか否かの判断をバルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力（停止）に基づいて行い、ドライブアーム７１が待機位置にあるか否かの判断を待機位置検出器１２６からの検出信号に基づいて行い、ロックアーム６１がアンロック位置にあるか否かの判断をアンロック位置検出器１２５からの検出信号に基づいて行い、ドラム４０が走行位置にあるか否かの判断を走行位置検出器１２３からの検出信号に基づいて行う。このようにしてコントローラ１１０の判断部１１３は、ケーブル作業装置３０の各作動の完了を検出器１２１〜１２６から出力される検出信号やバルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号等に基づいて行い、それまでに完了したと判断された作動と操作装置９０から新たに指令された作動との順番が記憶部１１２に設定された作動手順に従っているか否か（順番通りか否か）を判定して、作動手順に従っていないと判断した場合にはインターロック制御部１１４に制御信号を出力する。
【００４６】
コントローラ１１０のインターロック制御部１１４は、操作装置９０より指令されたケーブル作業装置３０における或る作動が所定の作動手順に反していると（作動手順を飛ばしていると）判断されて判断部１１３から上記の制御信号が出力されているときには、この正しい作動手順に適合するまで（操作装置９０から指令された当該作動よりも前段の作動が完了するまでの間）バルブ制御部１１１に規制信号を出力して、操作装置９０より指令された当該作動を規制するインターロック規制を行う。これは作動手順に反する作動を許容したのでは、オペレータに危険を及ぼす虞やケーブル作業装置３０が他の構造物との干渉等により損壊する虞が出てくるためである。
【００４７】
コントローラ１１０の実行部１１５は、インターロック制御部１１４から規制信号が出力されている場合、ケーブル作業装置３０において手順の飛ばされた前段の作動を自動で実行させて所定の作動手順に適合させる制御を行う。すなわち、上記（Ａ１）〜（Ａ４）または（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動手順において、実行部１１５はオペレータによって操作装置９０から指令されたケーブル作業装置３０の作動が所定の作動手順に対して順番飛ばしとなっている場合には、飛ばされた前段の作動をバルブ制御部１１１により自動で行わせ、当該指令された作動を実行するための条件（作動手順）に適合させる制御を行うようになっている。これにより、インターロック制御部１１４はインターロック規制を解除するため、操作装置９０により指令されたケーブル作業装置３０の当該作動が許容されるようになっている。例えば、ケーブル作業装置３０において作業開始の際に（Ａ１）の作動のみが完了した状態で、オペレータが操作装置９０により（Ａ２）および（Ａ３）の作動操作を行わずに（Ａ４）の作動操作を間違って行ってしまったときには、コントローラ１１０の実行部１１５によりケーブル作業装置３０を所定の作動手順に従って（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の順番で作動を行わせる制御が実行される。
【００４８】
なお、図９には上記説明を分かり易くするために、コントローラ１１０（判断部１１３、インターロック制御部１１４、および実行部１１５）の判断条件を表として示しており、判断部１１３はオペレータの各作動操作に対して表中の丸印（二重丸含む）の条件全てが検出されているときに作動手順に適合していると判断し操作に応じた作動を許容し、丸印の条件が一つでも検出されていないときには作動手順に反していると判断する。インターロック制御部１１４は、操作された当該作動が作動手順に反している場合には、手順の飛ばされた丸印の条件が全て検出されるまでオペレータの指令した当該作動を規制するインターロック規制を行う。実行部１１５は、手順の飛ばされた丸印の条件が全て検出されるように、すなわち手順の飛ばされたケーブル作業装置３０の作動をバルブ制御部１１１に自動で行わせる制御を実行する。これにより、それまで手順が飛ばされていた丸印の条件が検出されるため、インターロック制御部１１４によるインターロック規制は解除され、続いてオペレータによって既に操作されていた操作装置９０からの操作信号（待ち状態となっていた信号）に基づいてケーブル作業装置３０における目的の当該作動が実施される。
【００４９】
このため、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置によれば、オペレータにより正規の作動手順を飛ばした作動操作が行われた場合には、まず第1に作動操作が行われた当該作動をインターロック規制することにより、手順が飛ばされた状態で次の作動が行われるのを防止できるため作業の安全性が向上するとともに、周囲の構造物との干渉等によりケーブル作業装置３０が損壊するのを防止することができる。そして、第２に、インターロック規制するだけではなく、手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行した上でそれまでインターロック規制されていた当該作動が許容されるため、バイパスケーブルの仮設・撤去作業の作業効率が向上するとともに、未習熟のオペレータでも確実に作業を行えるようになる。
【００５０】
なお、図９中の二重丸の条件については、各作動を行うための絶対条件として、例えば、（Ａ４）の作動操作に対して、実行部１１５は（Ａ３）のみの作動、もしくは、（Ａ２）と（Ａ３）との両方の作動が飛ばされている場合にのみ上記制御を実行することとなるが、（Ａ１）〜（Ａ３）の全ての作動が飛ばされている場合には上記制御は実行しない。これは、絶対条件となる（Ａ１）の作動については、バイパス工事で使用する所望のドラム４０をコントローラ１１０が自動で選択して自転位置まで公転させることはできないからであり、（Ａ１）の作動については必ずオペレータが所望のドラム４０を選択した上でドラム選択スイッチ９２および公転スイッチ９９を操作することによってのみ行われるようになっている。もう一方の絶対条件となる（Ｂ１）については、バイパスケーブルＣ全てがドラム４０に巻回される前に（バイパスケーブルＣの巻き取り中に）コントローラ１１０により自動でドラム４０の自転が停止されるとバイパスケーブルＣが切断されてしまう虞があるためであり、（Ｂ１）の作動については必ずオペレータの判断によってバイパスケーブルＣの巻き取りが完了した上で巻取スイッチ１０３を操作することによってのみ行われるようになっている。このようにオペレータの判断が必要になる作動については、コントローラ１１０の実行部１１５による自動作動を禁止してオペレータの作動操作によってのみ作動を許容する絶対条件とすることで、ケーブル作業装置３０におけるケーブル作業を正確且つ安全に実施することができる。
【００５１】
次に、上記のように構成された制御装置を搭載したケーブル工事車１における作動制御について説明する。ケーブル工事車１により目的の作業現場に到着した作業者は、ケーブル作業装置３０を用いてバイパスケーブルＣの架設・撤去工事を行うとき、まず始めに、リフトテーブル２８ａを下方に揺動移動させて水平方向に突出させるとともに、ボディ２０（可動ボディ２２）の後部に設けられたシャッター式の扉２７を開いて、ボディ２０内において後部操作装置９１の側面部に配設された可動ボディ操作スイッチ９８を操作することにより、可動ボディ２２を前方にスライド移動させて荷台１３後方部を開放状態にする。これにより、オペレータが後部操作装置９１の正面パネル側に簡単にアクセスできるようになるとともに、ケーブル作業装置３０を安全に作動させることができるようになる。
【００５２】
オペレータは後部操作装置９１または遠隔操作装置１００を操作することにより、ケーブル作業装置３０の作動操作を行うことができ、ケーブル作業開始の際は所定の作動手順に従って、先ずドラム選択スイッチ９２および公転スイッチ９９を操作することにより、（Ａ１）ドラム公転装置５０を作動させて所望のドラム４０を自転位置まで公転させ、次いでロックアーム操作スイッチ９６を操作することにより、（Ａ２）ロックアーム６１をロック位置まで揺動作動させて自転位置にあるドラム４０を固定させた後、続いてドライブアーム操作スイッチ１０１を操作することにより、（Ａ３）ドライブアーム７１をドライブ位置まで揺動作動させてドライブローラ７２をドラム４０に当接させ、最後に繰出スイッチ１０２を操作することにより、（Ａ４）ドライブモータ７３を回転駆動させてドラム４０を正回転方向に自転させるという流れで作業が行われる。このようにしてドラム４０を正回転方向に自転させることにより、自転中のドラム４０からバイパスケーブルＣを繰り出すことができる。なお、このときトラバーサ装置８０を利用することで、繰り出されるバイパスケーブルＣはガイドローラ（四面ローラ）８５，８６，８７内を挿通するので、バイパスケーブルＣがドラム４０から安定して繰り出されるようになっている。
【００５３】
本来であればケーブル作業装置３０の作業開始時の作動操作においては、上記のようにドラム選択スイッチ９２→公転スイッチ９９→ロックアーム操作スイッチ９６→ドライブアーム操作スイッチ１０１→繰出スイッチ１０２の順番で操作されることにより、ケーブル作業装置３０はその作動手順に従って（Ａ１）→（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の流れで行われるはずであるが、例えば、オペレータが初心者である場合や手順を勘違いした場合などには、正規の作動手順を飛ばして順番違いの操作スイッチを操作してしまうことがある。それでは、このような作動操作の順番飛ばしの一例として（Ａ１）〜（Ａ３）の作動が完了する前に、オペレータにより（Ａ４）の作動操作（繰出スイッチ１０２の操作）が行われた場合の本ケーブル工事車１の制御装置の作動について、図１０に示すフローチャートを追加参照して説明する。
【００５４】
ケーブル作業装置３０の（Ａ１）〜（Ａ４）の作動操作の過程で、（Ａ４）の作動操作を行うためにオペレータにより遠隔操作装置１００の繰出スイッチ１０２が操作されると（ステップＳ１）、この操作信号がコントローラ１１０で検出されるようになっており（ステップＳ２）、コントローラ１１０の判断部１１３がこの（Ａ４）の作動よりも１つ前段の作動である（Ａ３）の作動が完了しているか否かをコントローラ１１０のバルブ制御部１１１から出力される駆動制御信号に基づいて判断する（ステップＳ３）。バルブ制御部１１１が予め設定された所定時間だけ第３制御バルブＶ３に駆動制御信号を出力しているときには、判断部１１３により（Ａ３）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ３で肯定判定がなされる。これにより、オペレータの作動操作は正しい順序に従っているものと判断されて、直ちに（Ａ４）の作動、すなわちドラム４０の自転作動が開始されてバイパスケーブルＣが繰り出される（ステップＳ４）。
【００５５】
一方、バルブ制御部１１１から所定の時間だけ第３制御バルブＶ３に駆動制御信号が出力されず、ステップＳ３で否定判定がなされた（ドライブローラ７２がドラム４０に当接していない）場合には、インターロック制御部１１４によりドラム４０の自転作動を規制するインターロック規制が実行され（ステップＳ５）、次のステップＳ６に進むこととなる。ステップＳ６に進行すると、コントローラ１１０の判断部１１３が今度は更に前段の（Ａ２）の作動が完了しているか否かをロック位置検出器１２４の検出信号に基づいて判断する（ステップＳ６）。ロック位置検出器１２４がオン信号を出力しているときには判断部１１３により（Ａ２）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ６で肯定判定がなされる。これに伴って、コントローラ１１０の実行部１１５が先ほど未完状態と判断された（作動順序が飛ばされた）、（Ａ３）の作動をバルブ制御部１１１に自動で実行させる制御を行う（ステップＳ７）。これに伴ってバルブ制御部１１１から第３制御バルブＶ３に所定時間だけ駆動制御信号が出力されたのを判断部１１３が検出して、インターロック規制が解除（ステップＳ８）されると、それまで待ち状態となっていた繰出スイッチ１０２からの操作信号に基づいてバルブ制御部１１１が目的たる（Ａ４）の作動、すなわちドラム４０の自転作動を開始してバイパスケーブルＣが繰り出される（ステップＳ４）。
【００５６】
これに対して、ロック位置検出器１２４からオフ信号が出力されステップＳ６で否定判定がなされた場合には、ステップＳ９に進行して、コントローラ１１０の判断部１１３が前述したケーブル作業装置３０の各作動の絶対条件たる（Ａ１）の作動が完了しているか否かを自転位置検出器１２１およびドラム番号検出器１２２の検出信号に基づいて判断する（ステップＳ９）。自転位置検出器１２１がオン信号を出力するとともに、ドラム番号検出器１２２により識別されたドラム４０の番号がドラム選択スイッチ９２で入力されたドラム４０の番号と一致しているときには、判断部１１３により（Ａ１）の作動が完了しているものと判断され、このステップＳ９で肯定判定がなされ、このときも同様にして、続いて（Ａ２）および（Ａ３）の作動が自動で順番通りに実行され（ステップＳ１０、ステップＳ７）、続いてインターロック規制の解除がされることにより（ステップＳ８）、最終的には目的となる（Ａ４）の作動が実行される。
【００５７】
自転位置検出器１２１がオフ信号を出力し、又はドラム番号検出器１２２により識別されたドラム４０の番号がドラム選択スイッチ９２で入力されたドラム４０の番号と一致しないときには、コントローラ１１０の判断部１１３により（Ａ１）の作動が完了していない（つまり、ドラム番号選択スイッチ９２で入力された所望のドラム４０が自転位置にない）と判断され、ステップＳ９で否定判定がなされる。このときコントローラ１１０の実行部１１５は絶対条件となる（Ａ１）の作動を自動で（強制的に）実行する制御を行うことなく（ステップＳ１１）、これを以てケーブル作業装置３０の作動制御を終了する。なおこのとき、オペレータは作動手順に従った正しい順序で（Ａ１）→（Ａ２）→（Ａ３）→（Ａ４）の流れで改めて作動操作を行うことにより、バイパスケーブルＣの繰り出し作業を行うことができる。
【００５８】
このように構成されるケーブル工事車１の制御装置によれば、オペレータが操作手順を間違えた場合でも、間違った作動操作をインターロック規制しつつ手順の飛ばされた前段の作動を正しい作動手順に従って自動で実行するので、オペレータにより何度も間違えられた操作が繰り返されたり最初から操作をやり直したりするような作業の無駄が防止されるとともに、作動手順が分からなくなって作業が中断するのが防止されるため、バイパスケーブルＣの仮設・撤去作業の作業効率が向上する。また、未習熟のオペレータでも確実に作業を行うことが可能になる。
【００５９】
そして、無停電工法によるバイパス工事が完了すると、オペレータは巻取スイッチ１０３をオン操作することによりドラム４０を逆回転方向に回転駆動させ、繰り出されたバイパスケーブルＣをドラム４０に巻き戻していく。このとき、巻き戻されるバイパスケーブルＣはトラバーサ装置８０のガイドローラ（四面ローラ）８５，８６，８７を挿通するので、バイパスケーブルＣはドラム４０に乱れることなく巻き戻される。
【００６０】
これに伴ってオペレータはケーブル作業を終了させるための作動操作を行う。ケーブル作業終了の際は所定の作動手順に従って、オペレータは先ず巻取スイッチ１０３をオフ操作することにより、（Ｂ１）ドライブモータ７３の回転駆動を停止させてドラム４０の自転作動を停止させ、次いでドライブアーム操作スイッチ１０１を操作することにより、（Ｂ２）ドライブアーム７１を待機位置まで揺動作動させてドライブローラ７２をドラム４０から離反させた後、続いてロックアーム操作スイッチ９６を操作することにより、（Ｂ３）ロックアーム６１をアンロック位置まで揺動作動させてドラム４０の固定を解除し、最後にドラム走行位置スイッチ９４および公転スイッチ９９をオン操作することにより、（Ｂ４）ドラム公転装置５０を作動させてドラム４０を走行位置まで公転させるという流れで作業が行われる。このようにしてドラム４０を走行位置に位置決めすることにより、ドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができるため、ケーブル工事車１の路面走行時において複数のドラム４０が自重等で公転してしまうような事態が防止される。
【００６１】
ここで、本来であればケーブル作業装置３０の作業終了時の作動操作においては、上記のように巻取スイッチ１０３→ドライブアーム操作スイッチ１０１→ロックアーム操作スイッチ９６→ドラム走行位置スイッチ９４→公転スイッチ９９の順番で操作されることにより、ケーブル作業装置３０はその作動手順に従って（Ｂ１）→（Ｂ２）→（Ｂ３）→（Ｂ４）の流れで行われるはずであるが、例えば、オペレータが作動の完了を待たずに（検出器から検出信号が出力される前に）、早まって次の段の作動操作を行ってしまい、その作動手順が飛ばされることがある。それでは、このような順番飛ばしの一例として、（Ｂ１）の作動完了後であって（Ｂ２）の作動が完全に終了する前に、オペレータにより次の（Ｂ３）の作動操作（ロックアーム操作スイッチ９６の操作）が行われた場合の本ケーブル工事車１の制御装置の作動について説明する。なお、この一例は具体的には、オペレータがドラム４０の自転作動を停止された後、ドライブアーム操作スイッチ１０１の操作によりドライブアーム７１が完全に待機位置に到達する前に（待機位置検出器１２６がオン信号を出力する前に）、ロックアーム操作スイッチ９６を操作した場合である。
【００６２】
このように（Ｂ３）の作動操作を行うためにオペレータにより後部操作装置９１のロックアーム操作スイッチ９６が操作されると、この操作信号がコントローラ１１０で検出されるようになっており、コントローラ１１０の判断部１１３がこの（Ｂ３）の作動よりも１つ前段の作動である（Ｂ２）の作動が完了しているか否かを待機位置検出器１２６の検出信号に基づいて判断する。このとき前述のようにドライブアーム７１は待機位置に達していないため待機位置検出器１２６からはオフ信号が出力されている。このため、コントローラ１１０の判断部１１３により（Ｂ２）の作動は完了していないものと判断され、インターロック制御部１１４によりロックアーム６１のアンロック位置への揺動作動（Ｂ３）を規制するインターロック規制が実行される。コントローラ１１０の判断部１１３は更に前段に遡って、ケーブル作業装置３０の各作動の絶対条件たる（Ｂ１）の作動が完了しているか否かを、バルブ制御部１１１から第４制御バルブＶ４（ドライブモータ７３）への駆動制御信号の出力状態に基づいて判断する。このとき、前述のようにドラム４０の自転作動は既に停止されているためバルブ制御部１１１からは第４制御バルブＶ４へ駆動制御信号が出力されておらず、判断部１１３により（Ｂ１）の作動が完了しているものと判断される。
【００６３】
コントローラ１１０の判断部１１３により絶対条件たる（Ｂ１）の作動完了を受けて、コントローラ１１０の実行部１１５は、先ほど未完状態と判断された（作動順序が飛ばされた）、（Ｂ２）の動作をバルブ制御部１１１に自動で実行させる制御を行う。これに伴って待機位置検出器１２６からオン信号が出力されると、インターロック規制が解除され、それまで待ち状態となっていたロックアーム操作スイッチ９６からの操作信号に基づいてバルブ制御部１１１が目的たる（Ｂ３）の動作、すなわちロックアーム６１をアンロック位置まで揺動作動させてドラム４０の固定を解除する。
【００６４】
その後、オペレータはドラム走行位置スイッチ９４および公転スイッチ９９を操作することにより、ドラム公転装置５０を作動させてドラム４０を走行位置まで公転させ、ドラム公転装置５０を走行安定性が確保された（ドラム４０の重量バランスが確保された）安定姿勢に保持することができる。そして、これにより（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動全てが完了する。
【００６５】
このように構成されるケーブル工事車１の制御装置によれば、ケーブル作業装置３０の作動手順の各段において、オペレータが或る作動操作を未完了の状態で次の段の作動操作を早まって行った場合でも、未完状態の前段の作動を自動で完了させた上で次の段の作動を行うようになっている。このため、オペレータがインターロック規制によって作動が進まない原因を究明できずに最初から操作をやり直すような作業の無駄を防止できるとともに、作動規制の原因が検出器の故障等と誤判断して作業が中断するのを防止できるため、バイパスケーブルＣの架設・撤去作業の作業効率が向上する。
【００６６】
なお、作業終了に伴ってオペレータは、トラバーサアーム操作スイッチ９７を操作してトラバーサアーム８１を格納位置まで揺動作動させた後、可動ボディ操作スイッチ９８を操作することで可動ボディ２２をガイドレール２３に沿って荷台１３の後端部まで摺動させ、最後に可動ボディ２２の後面開口を扉２７で閉じることにより車体１０を安定して走行させることが可能な走行姿勢にすることができる。
【００６７】
このとき、上述した作業終了時の（Ｂ１）〜（Ｂ４）の作動手順に対して更に、トラバーサアーム操作スイッチ９７を操作することにより、（Ｂ５）トラバーサアーム８１を格納位置まで揺動作動させた後、可動ボディ操作スイッチ９８を操作することにより、（Ｂ６）可動ボディ２２を荷台１３の後端部までスライド移動させる、これら（Ｂ５）および（Ｂ６）の２つの作動を追加して、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置をこれら（Ｂ１）〜（Ｂ６）の作動操作に対して上記のような手順飛ばしの作動を自動で実行する制御構成としてもよい。
【００６８】
ところで、ケーブル作業の途中でコントローラ１１０の電源が遮断される事態が起こると、コントローラ１１０はそれまで検出していた各作動の完了・未完了の記憶を一度クリアして、再度電源が投入された時点で各検出器からの検出信号を再入力することで、それまで行われていた作動の完了・未完了を再び判断することとなる。しかしながら、上述したようなバルブ制御部１１１からの駆動制御量（駆動制御信号が所定時間だけ出力されたか否か）に基づいて作動の完了を検出する場合には、電源が再投入されてもコントローラ１１０は電源遮断前に自身が出力していた駆動制御量の記憶を回復することはできないので、この作動が実際には完了していたときでも電源再投入に伴いコントローラ１１０は未完了状態と判断することとなる。このときオペレータの認識では当該作動は完了しているものとなっているがコントローラ１１０では未完了と判断されているため、従来の制御ではオペレータが次の段の作動を行おうとしてもインターロック規制により作動が進行しないという問題があったが、本実施形態のケーブル工事車１の制御装置によれば、この未完了状態と判断された作動を自動でもう一度繰り返す制御を行うため（バルブ制御部１１１が予め設定された所定時間だけ駆動制御信号を再び出力するため）、オペレータは何の違和感もなく次の段の作動を実施することができる。
【００６９】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、本発明が適用されるケーブル工事車が、バイパス工法による無停電工事に用いられるバイパスケーブル工事車であったが、これに限定されるものではなく、架空ケーブルの電柱間への新設・交換工事に用いられる架空ケーブル工事車であってもよい。
【００７０】
また、上述の実施形態では、ケーブル作業装置３０において作業開始時および作業終了時の作動手順が（Ａ１）〜（Ａ４）、および（Ｂ１）〜（Ｂ４）の４つの作動によりそれぞれ構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えばケーブル作業装置の作動手順が５つ以上の作動に基づいて構成されるものでもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１ ケーブル工事車
１０ 車体
３０ ケーブル作業装置
４０ ドラム（ケーブルドラム）
５０ ドラム公転装置
６０ ドラム固定装置
７０ ドラム自転装置
９０ 操作装置
１１０ コントローラ
１１１ バルブ制御部（作動制御手段）
１１３ 判断部（判断手段）
１１４ インターロック規制部
１１５ 実行部（自動制御手段）
１２１ 自転位置検出器（検出手段）
１２２ ドラム番号検出器（検出手段）
１２３ 走行位置検出器（検出手段）
１２４ ロック位置検出器（検出手段）
１２５ アンロック位置検出器（検出手段）
１２６ 待機位置検出器（検出手段）
Ｃ バイパスケーブル（ケーブル）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体上に設けられ、所定の作動手順に従ってケーブルドラムを回転させてケーブルの巻き取りあるいは繰り出しを行うケーブル作業装置と、
前記ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置と、
前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ケーブル作業装置の各作動を実行する作動制御手段と、
前記ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出手段と、
前記検出手段からの検出情報に基づいて前記操作装置より指令された作動が前記所定の作動手順に従った順序であるか否かを判定する判断手段と、
前記判断手段により前記操作装置から指令された該作動が前記所定の手順に従った順序でないと判定されたときに、前記操作装置から指令された該作動よりも前段の作動であって前記検出手段により未完了と検出された作動を前記所定の手順に従った順序に基づいて自動で実行した上で、前記操作装置から指令された該作動を実行する制御を行う自動制御手段とを備えて構成されることを特徴とするケーブル工事車の制御装置。
【請求項２】
前記ケーブル作業装置における前記所定の作動手順の各作動のうち、前記自動制御手段による前記制御の実行を許容するための絶対条件となる作動が予め定められており、前記検出手段により前記絶対条件となる作動が未完了であると検出された場合には、前記操作装置により前記絶対条件となる作動よりも後段の作動操作が行われたときでも前記自動制御手段による前記制御が規制されることを特徴とする請求項１に記載のケーブル工事車の制御装置。
【請求項３】
前記ケーブル作業装置は、複数の前記ケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、前記ドラム公転装置により前記複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされた前記ケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラを前記ケーブルドラムに当接させて前記自転位置に位置決めされた前記ケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを有し、
前記検出手段が、前記ドラム公転装置、前記ドラム固定装置、および前記ドラム自転装置の各作動の完了を検出するように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載のケーブル工事車の制御装置。
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体上に設けられ、所定の作動手順に従ってケーブルドラムを回転させてケーブルの巻き取りあるいは繰り出しを行うケーブル作業装置と、
前記ケーブル作業装置の各作動を操作する操作装置と、
前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ケーブル作業装置の各作動を実行する作動制御手段と、
前記ケーブル作業装置の各作動の完了を検出する検出手段と、
前記検出手段からの検出情報に基づいて前記操作装置より指令された作動が前記所定の作動手順に従った順序であるか否かを判定する判断手段と、
前記判断手段により前記操作装置から指令された該作動が前記所定の手順に従った順序でないと判定されたときに、前記操作装置から指令された該作動よりも前段の作動であって前記検出手段により未完了と検出された作動を前記所定の手順に従った順序に基づいて自動で実行した上で、前記操作装置から指令された該作動を実行する制御を行う自動制御手段とを備えて構成されることを特徴とするケーブル工事車の制御装置。
【請求項２】
前記ケーブル作業装置における前記所定の作動手順の各作動のうち、前記自動制御手段による前記制御の実行を許容するための絶対条件となる作動が予め定められており、前記検出手段により前記絶対条件となる作動が未完了であると検出された場合には、前記操作装置により前記絶対条件となる作動よりも後段の作動操作が行われたときでも前記自動制御手段による前記制御が規制されることを特徴とする請求項１に記載のケーブル工事車の制御装置。
【請求項３】
前記ケーブル作業装置は、複数の前記ケーブルドラムを公転させるドラム公転装置と、前記ドラム公転装置により前記複数のケーブルドラムのうち所定の自転位置に位置決めされた前記ケーブルドラムを公転不能なように固定するドラム固定装置と、回転駆動可能なドライブローラを前記ケーブルドラムに当接させて前記自転位置に位置決めされた前記ケーブルドラムを回転させるドラム自転装置とを有し、
前記検出手段が、前記ドラム公転装置、前記ドラム固定装置、および前記ドラム自転装置の各作動の完了を検出するように構成されることを特徴とする請求項１または２に記載のケーブル工事車の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−２６３７１７（Ｐ２０１０−２６３７１７Ａ）
【公開日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１１３６５７（Ｐ２００９−１１３６５７）
【出願日】平成２１年５月８日（２００９．５．８）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月１８日（２０１０．１１．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年５月８日（２００９．５．８）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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