コンバイン
【課題】簡単な操作で排出オーガを所望の位置に配置される操作手段の方向に向くように移動させることができるとともに、排出オーガの移動操作中であっても作業者が穀粒排出装置の操作以外の作業を行うことができるコンバインを提供する。
【解決手段】先端部が基部を中心に回動可能に構成される排出オーガ２８と、排出オーガ２８の先端部を任意の方向に移動させる回動モータ２６等と、排出オーガ２８を移動操作する持ち運び可能な操作手段である操作装置２３と、排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位を算出する相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０と、操作装置２３の操作により、ＧＰＳユニット４０により算出される排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位に基づいて、排出オーガ２８の先端部が操作装置２３の方向に向くように、回動モータ２６等を動作させる制御手段である排出制御装置２５とを具備する。
【解決手段】先端部が基部を中心に回動可能に構成される排出オーガ２８と、排出オーガ２８の先端部を任意の方向に移動させる回動モータ２６等と、排出オーガ２８を移動操作する持ち運び可能な操作手段である操作装置２３と、排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位を算出する相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０と、操作装置２３の操作により、ＧＰＳユニット４０により算出される排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位に基づいて、排出オーガ２８の先端部が操作装置２３の方向に向くように、回動モータ２６等を動作させる制御手段である排出制御装置２５とを具備する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作が可能な穀粒排出装置を有するコンバインの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、刈取部で刈り取った穀稈から脱穀部で脱穀され選別部で選別された穀粒を穀粒タンクに貯溜しておき、穀粒タンクが満杯になったとき、または刈取作業終了後に、穀粒タンク内の穀粒を排出オーガ等からなる穀粒排出装置によりトラック等に積まれた容器に排出することができるコンバインは知られている。このようなコンバインにおいて、穀粒排出装置の排出オーガの移動動作や穀粒排出等の操作は、運転部に設けられた排出オーガの操作装置や運転部から持ち運び可能な有線式の操作装置によって行うようになっている。しかし、有線式の操作装置では、操作装置の携帯可能な範囲が制限されるため、コンバインの移動が必要となる場合や、補助作業者による排出オーガの誘導が必要となる場合があり、穀粒の排出作業の煩雑さが十分改善できていない問題があった。
【０００３】
そこで、操作装置を無線式にすることによって、操作装置が携帯可能な範囲の制限を電波の到達可能範囲まで拡大し、穀粒の排出作業における作業性を向上したコンバインの技術が提案されている。例えば、特許文献１の如くである。
【０００４】
しかし、従来のような無線式の操作装置を用いた場合であっても、穀粒タンク内の穀粒を排出オーガの先端部に形成された穀粒の排出口からトラック等に積まれた容器に排出する際、排出オーガが所望の位置に移動するまで、操作装置によって排出オーガの回動位置を微調整しながら当該操作装置の操作を続ける必要がある。そのため、排出オーガの移動が完了するまでの間、作業者は排出オーガの操作に集中しなければならずそれ以外の作業を行うことができない点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３２５０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は係る課題を鑑みてなされたものであり、作業者が排出オーガの移動を細かく指示することなく簡単な操作で排出オーガを所望の位置に配置される操作手段の方向に向くように移動させることができるとともに、横排出オーガの移動操作中であっても作業者が穀粒排出装置の操作以外の作業を行うことができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、先端部が基部に対して移動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク内の穀粒を排出する排出オーガと、前記排出オーガの先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータと、前記排出オーガを移動操作する持ち運び可能な操作手段と、前記排出オーガの基部に対する前記操作手段の相対方位を算出する相対方位算出手段と、前記操作手段の操作により、前記相対方位算出手段で算出される前記排出オーガの基部に対する操作手段の相対方位に基づいて、前記排出オーガの先端部が前記操作手段の方向に向くように、前記アクチュエータを動作させる制御手段と、を具備することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２においては、前記方位算出手段は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を前記操作手段の位置と前記排出オーガの基部の位置とにおいて受信することにより、前記排出オーガの基部の位置における絶対方位を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３においては、前記方位算出手段は、前記操作手段から発信される電磁波が最も強くなる方向を前記排出オーガの基部の位置において探知することにより、前記排出オーガの基部の位置における任意の方向を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
本発明は、作業者が排出オーガの移動を細かく指示することなく、簡単な操作で横排出オーガの先端部を所望の位置に配置される操作手段の方向に向くように移動させることができるとともに、横排出オーガの移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置の操作以外の作業を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示す側面図。
【図２】第一実施例に係るに係る穀粒排出装置の構成を示す側面図。
【図３】ＧＰＳユニットの構成を示すブロック図。
【図４】第一ＧＰＳ受信機と第二ＧＰＳ受信機との位置関係を示す概略図。
【図５】第一実施例に係るに係る排出制御装置の制御手順を示すフローチャート図。
【図６】第二実施例に係るに係る穀粒排出装置の構成を示す側面図。
【図７】電磁波探知ユニットの構成を示すブロック図。
【図８】探知アンテナの感度を表すグラフを示す図。
【図９】電磁波発信機と電磁波探知機との位置関係を示す概略図。
【図１０】第二実施形態に係るに係る排出制御装置の制御手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、図１を用いて本発明の一実施形態に係るコンバイン１の全体的な構成について説明する。以下の説明では、コンバイン１の刈取作業時の進行方向を前方向として前後左右方向を規定する。
【００１５】
図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、運転部８等から構成される。
【００１６】
走行部２は、機体フレーム９の下部に設けられている。走行部２は、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０等を有する。走行部２は、クローラ式走行装置１０が駆動することにより機体を走行させるように構成されている。
【００１７】
刈取部３は、機体フレーム９の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１１と、引起装置１２と、切断装置１３と、搬送装置３０等から構成されている。刈取部３は、分草装置１１により圃場の穀稈を分草し、引起装置１２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置３０により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成されている。
【００１８】
脱穀部４は、機体フレーム９の左側であって、刈取部３の後方に設けられている。脱穀部４は、フィードチェン６０と、図示せぬ扱胴等から構成されている。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン６０により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を扱胴等により脱穀し、その脱穀物を選別部５へ落下させるように構成されている。
【００１９】
選別部５は、機体フレーム９の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、脱穀部４から落下させる脱穀物を揺動選別、および風選別により、穀粒と、未脱粒と、排藁と、塵埃等に選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、未脱粒を脱穀部４へ搬送し、排藁、および塵埃等を外部へ排出する。
【００２０】
穀粒貯溜部６は、機体フレーム９の右側後部であって、脱穀部４、および選別部５の右側方に設けられている。穀粒貯溜部６は、穀粒タンク１５と、穀粒排出装置２０等から構成されている。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒を穀粒タンク１５に貯溜するとともに、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を穀粒排出装置２０により外部へ排出可能に構成されている。
【００２１】
排藁処理部７は、機体フレーム９の左側後部であって、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等から構成されている。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後外部へ排出するように構成されている。
【００２２】
運転部８は、機体フレーム９の右側前部であって、刈取部３の搬送装置３０の右側方に設けられている。運転部８は、キャビン１６と、座席１７と、ハンドル１８と、図示せぬ操作ペダル、および操作レバー等から構成されている。運転部８は、キャビン１６により座席１７やハンドル１８等が覆われるように構成されている。
【００２３】
このようにして、コンバイン１は、運転部８での操作具類の操作によって、エンジンの動力を各部の装置に供給して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を外部へ排出することができるように構成されている。
【００２４】
次に、図２、図３および図４を用いて、第一実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。
【００２５】
穀粒排出装置２０は、図２に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１と、排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２と、操作装置２３と、ＧＰＳユニット４０（図３参照）と、方位センサ２４（図３参照）と、排出制御装置２５（図３参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
【００２６】
排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１は、前記横送りコンベアの終端に連設して、この横送りコンベアにより穀粒タンク１５下部から排出される穀粒を上方に搬送するものである。縦排出オーガ２１は、パイプ形状に形成された縦オーガ筒２１ａ内にらせんコンベア２１ｂを回動自在に支持し、これを排出クラッチ２１ｅ（図３参照）を介して伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
【００２７】
縦排出オーガ２１は、コンバイン１本体の後端部で穀粒タンク１５の後方に配置され、鉛直（上下）方向に延長される。縦排出オーガ２１の一側端部である下端部が穀粒タンク１５の下部と連通されて、縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂが穀粒タンク１５内の横送りコンベアと接続されている。そして、縦排出オーガ２１は、横送りコンベアにより搬送されてくる穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２１ｂにより他側端（上端部）に接続される横排出オーガ２２に向けて搬送するようになっている。
【００２８】
また、縦排出オーガ２１の上部は、下部に対して回動自在に構成され、筒受部２１ｃにより鉛直方向に延長した状態で回動自在に保持されている。縦オーガ筒２１ａの上部には、大径ギア２１ｄが固設されている。この大径ギア２１ｄには、アクチュエータである回動モータ２６の出力軸に設けられた小径ギア２６ａが噛合されている。この回動モータ２６には、その回動量を検出する回動量センサ２６ｂが具備されている。
【００２９】
こうして、縦排出オーガ２１は、回動モータ２６により小径ギア２６ａが回動されることで、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置までその軸心回りに回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは回動モータ２６に限定するものではない。
【００３０】
排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１と接続される基部側から先端部に設けられた排出口まで穀粒を搬送するものである。横排出オーガ２２は、パイプ形状に形成された横オーガ筒２２ａ内にらせんコンベア２２ｂを回動自在に支持し、これをらせんコンベア２１ｂから伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
【００３１】
横排出オーガ２２は、オーガレスト１９に載置されて収納位置にあるとき、脱穀部４や刈取部３の上方に配置され、コンバイン１本体の後端部から前方へ向けて略水平に延出されている。横排出オーガ２２の一側端部である基部が縦排出オーガ２１の他側端部である上端部と連通され、横オーガ筒２２ａ内のらせんコンベア２２ｂが縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂと接続されている。そして、横排出オーガ２２は、らせんコンベア２１ｂにより搬送されてくる穀粒、即ち穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２２ｂにより先端部の排出口に向けて搬送するようになっている。また、横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１の回動に伴い一側端である基部を回動中心として水平方向、即ち前後左右方向に回動可能となっている。
【００３２】
さらに、横排出オーガ２２は、その基部で軸受部２２ｃを介して縦排出オーガ２１の上端部と上下揺動自在に連結されている。横排出オーガ２２の基部と、縦オーガ筒２１ａの上端部との間には、アクチュエータとしての油圧シリンダ２７が介設されている。油圧シリンダ２７は電磁バルブ２７ａ（図３参照）の制御により伸縮駆動される。横排出オーガ２２には、油圧シリンダ２７の伸縮量または横排出オーガ２２の軸受部２２ｃ回りの回動量を検出する上下角度センサ２２ｄ（図３参照）が設けられている。
【００３３】
こうして、横排出オーガ２２は、油圧シリンダ２７が伸縮駆動されることによって、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置まで上下方向に基部側の回動支点を中心として回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは油圧シリンダ２７に限定するものではない。
【００３４】
このような構成により、穀粒排出装置２０において、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とから排出オーガ２８が構成される。排出オーガ２８は、あらかじめ設定された範囲内において、回動モータ２６により前後左右方向に回動可能とされるとともに、油圧シリンダ２７により上下方向に回動可能とされて、機体に対する先端部の排出口の位置を任意に変更可能とされている。
【００３５】
本実施例における「範囲」とは、コンバイン１の左右側方または後方に位置させたトラックに積まれた容器の上方付近に、横排出オーガ２２の先端部に設けられた排出口を移動させることが可能な範囲である。
【００３６】
操作装置２３は、穀粒排出装置２０を遠隔操作するものである。操作装置２３は、作業者がコンバイン１から離れた位置から穀粒排出装置２０を操作操作可能とするため持ち運び可能な大きさ、重量に構成される。操作装置２３は、穀粒排出装置２０の各操作ボタン等を具備する入出力部２３ａを用いて縦排出オーガ２１および横排出オーガ２２の操作や、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とによって穀粒タンク１５内の穀粒を排出するための操作信号を出力可能に構成される。なお、操作装置２３と同様に排出オーガの回動動作や穀粒排出等の操作を行うため、穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置が運転部８に別途設けられている。
【００３７】
ＧＰＳユニット４０は、図３に示すように、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を利用して位置を算出するものである。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１と、第二ＧＰＳ受信機４２とから構成される。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相とを利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位（相対位置）を高精度に算出する。
【００３８】
第一ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を計測するものである。第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に設けられている。この第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に具備され（図２、図４参照）、第一操作表示部４１ａと、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂと、第一無線部４１ｄと、第一処理部４１ｃとから構成される。
【００３９】
第一操作表示部４１ａは、第一ＧＰＳ受信機４１の各種入力を行ったり、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状況等を表示したりするものである。第一操作表示部４１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００４０】
第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
【００４１】
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１を制御するものである。第一処理部４１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第一処理部４１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第一処理部４１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電波信号の位相の計測、および第一ＧＰＳ受信機４１の制御を行う。
【００４２】
第一無線部４１ｄは、無線通信を行うものである。第一無線部４１ｄは、第一処理部４１ｃが計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を後述の第二無線部４２ｃに送信する。また、第一無線部４１ｄは、後述の第二無線部４２ｃから送信される穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を受信する。
【００４３】
第一処理部４１ｃは、第一操作表示部４１ａに接続され、第一操作表示部４１ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状態を第一操作表示部４１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【００４４】
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂに接続され、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
【００４５】
第一処理部４１ｃは、第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を第二無線部４２ｃに送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
【００４６】
第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を計測するとともに、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出するものである。第二ＧＰＳ受信機４２は、コンバイン１本体に設けられている。この第二ＧＰＳ受信機４２は、第二操作表示部４２ａと、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂと、第二無線部４２ｃと、第二処理部４２ｄとから構成される。
【００４７】
第二操作表示部４２ａは、各種入力を行ったり、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状況等を表示したりするものである。第二操作表示部４２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００４８】
第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、縦排出オーガ２１の他側端（上端部）付近で、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に設置されて（図２、図４参照）ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
【００４９】
第二無線部４２ｃは、無線通信を行うものである。第二無線部４２ｃは、縦排出オーガ２１の他側端に配設される（図２、図４参照）。第二無線部４２ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を受信する。また、第二無線部４２ｃは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお第二無線部４２ｃが配設される位置は本実施例に限定するものではない。
【００５０】
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳ受信機４２を制御するものである。第二処理部４２ｄは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第二処理部４２ｄは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第二処理部４２ｄは、前記プログラム等に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２の制御、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相の計測、および第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する。
【００５１】
第二処理部４２ｄは、第二操作表示部４２ａに接続され、第二操作表示部４２ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状態を図示しない液晶パネルに表示させることが可能である。
【００５２】
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂに接続され、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
【００５３】
第二処理部４２ｄは、第二無線部４２ｃに接続され、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を取得することが可能である。
【００５４】
ここで、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ・Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ・Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する方法について説明する。
【００５５】
ＧＰＳを利用した測量方法として相対測位を用いる。相対測位とは、一のＧＰＳ受信機と他のＧＰＳ受信機とが同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号の位相を、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について計測して位相差を算出することで、ＧＰＳ受信機間の相対的な位置関係を算出する方法である。本実施例において、操作装置２３に具備される第一ＧＰＳ受信機４１を一のＧＰＳ受信機とし、他のＧＰＳ受信機を縦排出オーガ２１の他側端に設置される第二ＧＰＳアンテナ４２ｂによって電波信号を受信する第二ＧＰＳ受信機４２とする。第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・からの電波信号を受信するが、各ＧＰＳ衛星１００に対する態様が同一であるため、一のＧＰＳ衛星１００からの電波信号についての態様のみを説明する。
【００５６】
第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号を同時に受信する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一処理部４１ｃによって計測する。同様に第二ＧＰＳ受信機４２は、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を第二ＧＰＳ受信機４２の位置を第二処理部４２ｄによって計測する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一無線部４１ｄ、第二無線部４２ｃを介して第二ＧＰＳ受信機４２へ送信する。
【００５７】
第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を取得し、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測した電波信号の位相との位相差Ｐｈを第二処理部４２ｄによって算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００の位置誤差や対流圏・電離層遅延量等の誤差を消去するため、一のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと他のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと位相差（位相二重差）を算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置、第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置、および４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について同様に算出した位相二重差に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置を算出する。
【００５８】
第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置とは、第二ＧＰＳ受信機４２を基準位置とする第一ＧＰＳ受信機４１までの距離、および絶対方位から構成される。すなわち、ＧＰＳユニット４０は、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。なお、ＧＰＳを利用した測量方法は、本実施例に限定されるものではなく、絶対方位を基準方位とする相対方位が算出可能な測量方法であればよい。
【００５９】
方位センサ２４は、方位を検出するものである。方位センサ２４は、コンバイン１の任意の位置に設置され、地磁気を基準として絶対方位を検出する。これにより、コンバイン１の前方向の絶対方位を決定することが可能である。
【００６０】
排出制御装置２５は、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出や横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
【００６１】
排出制御装置２５は、排出クラッチ２１ｅと接続され、排出クラッチ２１ｅの制御によりエンジンの動力をらせんコンベア２１ｂ、およびらせんコンベア２２ｂに伝達させることが可能である。
【００６２】
排出制御装置２５は、回動モータ２６と回動量センサ２６ｂとに接続され、回動モータ２６を動作させることが可能であり、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量によりコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位を取得することが可能である。
【００６３】
排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａと上下角度センサ２２ｄとに接続され、電磁バルブ２７ａの制御により油圧シリンダ２７を動作させることが可能であり、上下角度センサ２２ｄにより、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置された収納位置を基準とする横排出オーガ２２の上下方向の相対角度を取得することが可能である。
【００６４】
排出制御装置２５は、ＧＰＳユニット４０（第二処理部４２ｄ）に接続され、ＧＰＳユニット４０が算出する第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を取得することが可能である。
【００６５】
排出制御装置２５は、操作装置２３と第一無線部４１ｄおよび第二無線部４２ｃ等を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
【００６６】
排出制御装置２５は、方位センサ２４と接続され、方位センサ２４が検出するコンバイン１の前方向の絶対方位を取得することが可能である。
【００６７】
また、排出制御装置２５は、図４に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から取得した横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４から取得したコンバイン１の前方向の絶対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ１を算出することが可能である。
【００６８】
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
【００６９】
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２の先端部を操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【００７０】
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図５を用いて具体的に説明する。
【００７１】
ステップＳ１１０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して操作装置２３から自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３から自動操作信号を受信したと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２０に移行する。
また、操作装置２３から自動操作信号を受信していないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１１０へ繰り返し移行する。
【００７２】
ステップＳ１２０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か、および第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か判定する。
その結果、第一ＧＰＳ受信機４１と第二ＧＰＳ受信機４２とがＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していると判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１３０へ移行する。
また、第一ＧＰＳ受信機４１、または第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２１へ移行する。
【００７３】
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
【００７４】
ステップＳ１３０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ１４０へ移行する。
【００７５】
ステップＳ１４０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、コンバイン１の前方向の絶対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、制御段階をステップＳ１５０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ１５０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１６０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１５１へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１５１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して範囲外信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
【００７８】
ステップＳ１６０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させる自動移動操作を開始する。
【００７９】
ステップＳ１７０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１７０へ繰り返し移行する。
【００８０】
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
【００８１】
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【００８２】
以上の如く、コンバイン１は、先端部が基部を中心に回動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク１５内の穀粒を排出する排出オーガ２８と、排出オーガ２８の先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータである回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）と、排出オーガ２８を移動操作する持ち運び可能な操作手段である操作装置２３と、排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位を算出する相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０と、操作装置２３の操作により、ＧＰＳユニット４０で算出される排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位に基づいて、排出オーガ２８の先端部が操作装置２３の方向に向くように、回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）とを動作させる制御手段である排出制御装置２５と、を具備するものである。
【００８３】
また、前記相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を前記操作手段である操作装置２３と排出オーガ２８の基部とにおいて受信することにより、排出オーガ２８の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【００８４】
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を穀粒排出位置等の所望の位置に配置した操作装置２３により排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部にある排出口を操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で横排出オーガ２２の排出口を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
【００８５】
具体的には、例えば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口からトラック等に積まれた容器７０に排出する際、作業者はまず穀粒の排出先である容器７０に近づく。そして、容器７０に近づいた状態で、操作装置２３の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行う。その結果、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置、即ち所望の位置まで移動させることができる。
【００８６】
なお、作業者は刈取作業を開始する前にトラック等に積まれた容器７０に操作装置２３（第一ＧＰＳ受信機４１）を取り付けておけば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口から容器７０に排出する際、コンバイン１を操縦してトラックに所定距離まで近づき、運転部８で穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行うことが可能となる。この場合、作業者がコンバイン１に搭乗したままの状態で、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置まで移動させることができる。
【００８７】
次に、図６および図７を用いて、第二実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。なお、以下の実施例において、既に説明した第一実施例と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００８８】
穀粒排出装置２０は、図６に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、縦排出オーガ２１と、横排出オーガ２２と、操作装置２３と、電磁波探知ユニット５０と、排出制御装置２５（図７参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
【００８９】
電磁波探知ユニット５０は、図７に示すように、電磁波が発信される方向を探知するものである。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１と電磁波探知機５２とから構成される。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１から発信される電磁波の方向を電磁波探知機５２によって探知することで電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。なお、電磁波としては電波や赤外線等を用いる。
【００９０】
電磁波発信機５１は、電磁波の発信を行うものである。電磁波発信機５１は、操作装置２３に設けられている（図６参照）。この電磁波発信機５１は、発信機操作表示部５１ａと、発信機無線部５１ｂと、発信機処理部５１ｃと、から構成される。
【００９１】
発信機操作表示部５１ａは、電磁波発信機５１の各種入力を行ったり、電磁波発信機５１の動作状況等を表示したりするものである。発信機操作表示部５１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００９２】
発信機無線部５１ｂは、電磁波の発信および操作信号の送信を行うものである。発信機無線部５１ｂは、発信機処理部５１ｃが発生させる電磁波を発信する。また、発信機無線部５１ｂは、電磁波探知ユニット５０、および穀粒排出装置２０の操作信号を送受信する。
【００９３】
発信機処理部５１ｃは、電磁波発信機５１を制御するものである。発信機処理部５１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。発信機処理部５１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。発信機処理部５１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
【００９４】
発信機処理部５１ｃは、発信機操作表示部５１ａに接続され、発信機操作表示部５１ａに入力される電磁波発信機５１の各種設定を取得することや、電磁波発信機５１の動作状態を発信機操作表示部５１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【００９５】
発信機処理部５１ｃは、発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに電磁波を発信させること、および発信機無線部５１ｂに電磁波探知ユニット５０の操作信号を送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
【００９６】
電磁波探知機５２は、電磁波の発信方向を探知するものである。電磁波探知機５２は、コンバイン１本体に設けられている。この電磁波探知機５２は、探知機操作表示部５２ａと、探知機無線部５２ｂと、探知機アンテナ部５３と、探知機処理部５２ｃと、から構成される。
【００９７】
探知機操作表示部５２ａは、各種入力を行ったり、探知機操作表示部５２ａの動作状況等を表示したりするものである。探知機操作表示部５２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００９８】
探知機無線部５２ｂは、無線通信を行うものである。探知機無線部５２ｂは、横排出オーガ２２の基部に配設される（図６参照）。探知機無線部５２ｂは、電磁波発信機５１からの操作信号を受信する。また、探知機無線部５２ｂは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお、探知機無線部５２ｂの配設位置は本実施例に限定するものではない。
【００９９】
探知機アンテナ部５３は、電磁波発信機５１からの電磁波を探知するものである。探知機アンテナ部５３は、図６に示すように、探知アンテナ５３ａ、アンテナ用大径ギア５３ｂ、アンテナ用小径ギア５３ｃ、およびアンテナ回動モータ５３ｄから構成される。探知機アンテナ部５３では、探知アンテナ５３ａが、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に、回動中心を横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一にして回動自在に配設される回転部材となるアンテナ用大径ギア５３ｂに固設される。このアンテナ用大径ギア５３ｂとアンテナ回動モータ５３ｄに固設されるアンテナ用小径ギア５３ｃとが噛合されている。
【０１００】
こうして、探知機アンテナ部５３は、アンテナ回動モータ５３ｄによってアンテナ用小径ギア５３ｃを回動することで、探知アンテナ５３ａを横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一の回動中心で回動することができるように構成される（図９参照）。アンテナ回動モータ５３ｄには、アンテナ回動モータ５３ｄの回動量を検出するアンテナ回動量センサ５３ｅが設けられている。但し、探知アンテナ５３ａと探知機無線部５２ｂの受信部は一体的に構成して回転部材上に配置することも可能である。
【０１０１】
探知機処理部５２ｃは、図７に示すように、電磁波探知機５２を制御するものである。探知機処理部５２ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。探知機処理部５２ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。探知機処理部５２ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信される方向の探知、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
【０１０２】
探知機処理部５２ｃは、探知機操作表示部５２ａに接続され、探知機操作表示部５２ａに入力される電磁波探知機５２の各種設定を取得することや、探知機操作表示部５２ａの動作状態を探知機操作表示部５２ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【０１０３】
探知機処理部５２ｃは、探知機無線部５２ｂに接続され、電磁波探知ユニット５０の操作信号を取得することが可能である。
【０１０４】
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３の探知アンテナ５３ａに接続され、電磁波発信機５１が発信する電磁波を探知させることが可能である。
【０１０５】
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３のアンテナ回動モータ５３ｄとアンテナ回動量センサ５３ｅと接続され、アンテナ回動モータ５３ｄを動作させることが可能であり、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする探知アンテナ５３ａの相対方位を取得することが可能である。
【０１０６】
ここで、電磁波を利用して電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向を算出する方法について、図８および図９を用いて説明する。
【０１０７】
電磁波が発信される方向を探知する探知アンテナ５３ａとして、指向性アンテナを用いる。指向性アンテナとは、図８に示すように、電波の送受信において特定の方向のみ感度がよいアンテナのことをいう。指向性アンテナである探知アンテナ５３ａが最も強い電磁波を探知した方向に電磁波を発信する電磁波発信機５１が存在するとして、電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。
【０１０８】
図９に示すように、電磁波発信機５１を具備する操作装置２３は、横排出オーガ２２を移動させたい位置に配置された状態で、電磁波発信機５１から電磁波探知機５２に自動移動操作信号を送信するとともに、探知用の電磁波を発信する。電磁波探知機５２は、電磁波発信機５１からの自動移動操作信号を受信すると、探知アンテナ５３ａをアンテナ回動モータ５３ｄによって３６０度回動させて電磁波を探知する。電磁波探知機５２は、コンバイン１の前方向を基準方位とする電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向として、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向をアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から算出する。すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
【０１０９】
排出制御装置２５は、図７に示すように、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出、横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
【０１１０】
排出制御装置２５は、操作装置２３と電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
【０１１１】
排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）に接続され、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）が算出する電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
【０１１２】
また、排出制御装置２５は、図９に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ２を算出することが可能である。
【０１１３】
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
【０１１４】
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、横排出オーガ２２の回動を開始させる。
【０１１５】
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図１０を用いて具体的に説明する。
【０１１６】
ステップＳ２１０において、排出制御装置２５は、電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して操作装置２３からの自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３からの自動操作信号を受信したと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２２０に移行する。
また、操作装置２３からの自動操作信号を受信していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２１０へ繰り返し移行する。
【０１１７】
ステップＳ２２０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０によって電磁波の探知を開始した後、制御段階をステップＳ２３０に移行する。
【０１１８】
ステップＳ２３０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいか否か判定する。
その結果、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２４０へ移行する。
また、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値以下と判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２３１へ移行する。
【０１１９】
ステップＳ２３１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して電磁波探知不能信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して位置計測不能信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａに電磁波探知が不能である表示を行う。
【０１２０】
ステップＳ２４０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向におけるアンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ２５０へ移行する。
【０１２１】
ステップＳ２５０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、コンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、制御段階をステップＳ２６０へ移行する。
【０１２２】
ステップＳ２６０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２７０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２６１へ移行する。
【０１２３】
ステップＳ２６１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して範囲外信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
【０１２４】
ステップＳ２７０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させる自動移動操作を開始する。
【０１２５】
ステップＳ２８０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２８０へ繰り返し移行する。
【０１２６】
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を発信機無線部５１ｂおよび探知機無線部５２ｂを介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【０１２７】
以上の如く、相対方向検出手段である電磁波探知ユニット５０は、操作手段である操作装置２３から発信される電磁波が最も強くなる方向を排出オーガ２８の基部において探知することにより、排出オーガ２８の基部における任意の方向であるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出するものである。
【０１２８】
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を所望の位置に配置した操作手段である操作装置２３から排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部を操作手段である操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で排出オーガ２８を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１ コンバイン
１５ 穀粒タンク
２１ 縦排出オーガ
２２ 横排出オーガ
２３ 操作装置
２５ 排出制御装置
２６ 回動モータ
４０ ＧＰＳユニット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作が可能な穀粒排出装置を有するコンバインの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、刈取部で刈り取った穀稈から脱穀部で脱穀され選別部で選別された穀粒を穀粒タンクに貯溜しておき、穀粒タンクが満杯になったとき、または刈取作業終了後に、穀粒タンク内の穀粒を排出オーガ等からなる穀粒排出装置によりトラック等に積まれた容器に排出することができるコンバインは知られている。このようなコンバインにおいて、穀粒排出装置の排出オーガの移動動作や穀粒排出等の操作は、運転部に設けられた排出オーガの操作装置や運転部から持ち運び可能な有線式の操作装置によって行うようになっている。しかし、有線式の操作装置では、操作装置の携帯可能な範囲が制限されるため、コンバインの移動が必要となる場合や、補助作業者による排出オーガの誘導が必要となる場合があり、穀粒の排出作業の煩雑さが十分改善できていない問題があった。
【０００３】
そこで、操作装置を無線式にすることによって、操作装置が携帯可能な範囲の制限を電波の到達可能範囲まで拡大し、穀粒の排出作業における作業性を向上したコンバインの技術が提案されている。例えば、特許文献１の如くである。
【０００４】
しかし、従来のような無線式の操作装置を用いた場合であっても、穀粒タンク内の穀粒を排出オーガの先端部に形成された穀粒の排出口からトラック等に積まれた容器に排出する際、排出オーガが所望の位置に移動するまで、操作装置によって排出オーガの回動位置を微調整しながら当該操作装置の操作を続ける必要がある。そのため、排出オーガの移動が完了するまでの間、作業者は排出オーガの操作に集中しなければならずそれ以外の作業を行うことができない点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３２５０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は係る課題を鑑みてなされたものであり、作業者が排出オーガの移動を細かく指示することなく簡単な操作で排出オーガを所望の位置に配置される操作手段の方向に向くように移動させることができるとともに、横排出オーガの移動操作中であっても作業者が穀粒排出装置の操作以外の作業を行うことができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、先端部が基部に対して移動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク内の穀粒を排出する排出オーガと、前記排出オーガの先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータと、前記排出オーガを移動操作する持ち運び可能な操作手段と、前記排出オーガの基部に対する前記操作手段の相対方位を算出する相対方位算出手段と、前記操作手段の操作により、前記相対方位算出手段で算出される前記排出オーガの基部に対する操作手段の相対方位に基づいて、前記排出オーガの先端部が前記操作手段の方向に向くように、前記アクチュエータを動作させる制御手段と、を具備することを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２においては、前記方位算出手段は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を前記操作手段の位置と前記排出オーガの基部の位置とにおいて受信することにより、前記排出オーガの基部の位置における絶対方位を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３においては、前記方位算出手段は、前記操作手段から発信される電磁波が最も強くなる方向を前記排出オーガの基部の位置において探知することにより、前記排出オーガの基部の位置における任意の方向を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
本発明は、作業者が排出オーガの移動を細かく指示することなく、簡単な操作で横排出オーガの先端部を所望の位置に配置される操作手段の方向に向くように移動させることができるとともに、横排出オーガの移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置の操作以外の作業を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示す側面図。
【図２】第一実施例に係るに係る穀粒排出装置の構成を示す側面図。
【図３】ＧＰＳユニットの構成を示すブロック図。
【図４】第一ＧＰＳ受信機と第二ＧＰＳ受信機との位置関係を示す概略図。
【図５】第一実施例に係るに係る排出制御装置の制御手順を示すフローチャート図。
【図６】第二実施例に係るに係る穀粒排出装置の構成を示す側面図。
【図７】電磁波探知ユニットの構成を示すブロック図。
【図８】探知アンテナの感度を表すグラフを示す図。
【図９】電磁波発信機と電磁波探知機との位置関係を示す概略図。
【図１０】第二実施形態に係るに係る排出制御装置の制御手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、図１を用いて本発明の一実施形態に係るコンバイン１の全体的な構成について説明する。以下の説明では、コンバイン１の刈取作業時の進行方向を前方向として前後左右方向を規定する。
【００１５】
図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、穀粒貯溜部６と、排藁処理部７と、運転部８等から構成される。
【００１６】
走行部２は、機体フレーム９の下部に設けられている。走行部２は、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置１０等を有する。走行部２は、クローラ式走行装置１０が駆動することにより機体を走行させるように構成されている。
【００１７】
刈取部３は、機体フレーム９の前端部に機体に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置１１と、引起装置１２と、切断装置１３と、搬送装置３０等から構成されている。刈取部３は、分草装置１１により圃場の穀稈を分草し、引起装置１２により分草後の穀稈を引き起こし、切断装置１３により引き起こし後の穀稈を切断し、搬送装置３０により切断後の穀稈を脱穀部４側へ搬送するように構成されている。
【００１８】
脱穀部４は、機体フレーム９の左側であって、刈取部３の後方に設けられている。脱穀部４は、フィードチェン６０と、図示せぬ扱胴等から構成されている。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いで、フィードチェン６０により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を扱胴等により脱穀し、その脱穀物を選別部５へ落下させるように構成されている。
【００１９】
選別部５は、機体フレーム９の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、脱穀部４から落下させる脱穀物を揺動選別、および風選別により、穀粒と、未脱粒と、排藁と、塵埃等に選別する。そして、選別部５は、選別した穀粒を穀粒貯溜部６へ搬送し、未脱粒を脱穀部４へ搬送し、排藁、および塵埃等を外部へ排出する。
【００２０】
穀粒貯溜部６は、機体フレーム９の右側後部であって、脱穀部４、および選別部５の右側方に設けられている。穀粒貯溜部６は、穀粒タンク１５と、穀粒排出装置２０等から構成されている。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒を穀粒タンク１５に貯溜するとともに、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を穀粒排出装置２０により外部へ排出可能に構成されている。
【００２１】
排藁処理部７は、機体フレーム９の左側後部であって、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置や排藁切断装置等から構成されている。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送される脱穀済みの穀稈を前記排藁搬送装置で受け継いで排藁として外部へ排出し、又は前記排藁切断装置に搬送して切断した後外部へ排出するように構成されている。
【００２２】
運転部８は、機体フレーム９の右側前部であって、刈取部３の搬送装置３０の右側方に設けられている。運転部８は、キャビン１６と、座席１７と、ハンドル１８と、図示せぬ操作ペダル、および操作レバー等から構成されている。運転部８は、キャビン１６により座席１７やハンドル１８等が覆われるように構成されている。
【００２３】
このようにして、コンバイン１は、運転部８での操作具類の操作によって、エンジンの動力を各部の装置に供給して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を外部へ排出することができるように構成されている。
【００２４】
次に、図２、図３および図４を用いて、第一実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。
【００２５】
穀粒排出装置２０は、図２に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１と、排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２と、操作装置２３と、ＧＰＳユニット４０（図３参照）と、方位センサ２４（図３参照）と、排出制御装置２５（図３参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
【００２６】
排出オーガ２８を構成する縦排出オーガ２１は、前記横送りコンベアの終端に連設して、この横送りコンベアにより穀粒タンク１５下部から排出される穀粒を上方に搬送するものである。縦排出オーガ２１は、パイプ形状に形成された縦オーガ筒２１ａ内にらせんコンベア２１ｂを回動自在に支持し、これを排出クラッチ２１ｅ（図３参照）を介して伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
【００２７】
縦排出オーガ２１は、コンバイン１本体の後端部で穀粒タンク１５の後方に配置され、鉛直（上下）方向に延長される。縦排出オーガ２１の一側端部である下端部が穀粒タンク１５の下部と連通されて、縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂが穀粒タンク１５内の横送りコンベアと接続されている。そして、縦排出オーガ２１は、横送りコンベアにより搬送されてくる穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２１ｂにより他側端（上端部）に接続される横排出オーガ２２に向けて搬送するようになっている。
【００２８】
また、縦排出オーガ２１の上部は、下部に対して回動自在に構成され、筒受部２１ｃにより鉛直方向に延長した状態で回動自在に保持されている。縦オーガ筒２１ａの上部には、大径ギア２１ｄが固設されている。この大径ギア２１ｄには、アクチュエータである回動モータ２６の出力軸に設けられた小径ギア２６ａが噛合されている。この回動モータ２６には、その回動量を検出する回動量センサ２６ｂが具備されている。
【００２９】
こうして、縦排出オーガ２１は、回動モータ２６により小径ギア２６ａが回動されることで、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置までその軸心回りに回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは回動モータ２６に限定するものではない。
【００３０】
排出オーガ２８を構成する横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１と接続される基部側から先端部に設けられた排出口まで穀粒を搬送するものである。横排出オーガ２２は、パイプ形状に形成された横オーガ筒２２ａ内にらせんコンベア２２ｂを回動自在に支持し、これをらせんコンベア２１ｂから伝達されるエンジンからの動力により回動させることによって、穀粒を搬送するように構成されている。
【００３１】
横排出オーガ２２は、オーガレスト１９に載置されて収納位置にあるとき、脱穀部４や刈取部３の上方に配置され、コンバイン１本体の後端部から前方へ向けて略水平に延出されている。横排出オーガ２２の一側端部である基部が縦排出オーガ２１の他側端部である上端部と連通され、横オーガ筒２２ａ内のらせんコンベア２２ｂが縦オーガ筒２１ａ内のらせんコンベア２１ｂと接続されている。そして、横排出オーガ２２は、らせんコンベア２１ｂにより搬送されてくる穀粒、即ち穀粒タンク１５内の穀粒をらせんコンベア２２ｂにより先端部の排出口に向けて搬送するようになっている。また、横排出オーガ２２は、縦排出オーガ２１の回動に伴い一側端である基部を回動中心として水平方向、即ち前後左右方向に回動可能となっている。
【００３２】
さらに、横排出オーガ２２は、その基部で軸受部２２ｃを介して縦排出オーガ２１の上端部と上下揺動自在に連結されている。横排出オーガ２２の基部と、縦オーガ筒２１ａの上端部との間には、アクチュエータとしての油圧シリンダ２７が介設されている。油圧シリンダ２７は電磁バルブ２７ａ（図３参照）の制御により伸縮駆動される。横排出オーガ２２には、油圧シリンダ２７の伸縮量または横排出オーガ２２の軸受部２２ｃ回りの回動量を検出する上下角度センサ２２ｄ（図３参照）が設けられている。
【００３３】
こうして、横排出オーガ２２は、油圧シリンダ２７が伸縮駆動されることによって、あらかじめ設定された範囲内において、任意の回動位置まで上下方向に基部側の回動支点を中心として回動されるようになっている。なお、本実施例において、アクチュエータは油圧シリンダ２７に限定するものではない。
【００３４】
このような構成により、穀粒排出装置２０において、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とから排出オーガ２８が構成される。排出オーガ２８は、あらかじめ設定された範囲内において、回動モータ２６により前後左右方向に回動可能とされるとともに、油圧シリンダ２７により上下方向に回動可能とされて、機体に対する先端部の排出口の位置を任意に変更可能とされている。
【００３５】
本実施例における「範囲」とは、コンバイン１の左右側方または後方に位置させたトラックに積まれた容器の上方付近に、横排出オーガ２２の先端部に設けられた排出口を移動させることが可能な範囲である。
【００３６】
操作装置２３は、穀粒排出装置２０を遠隔操作するものである。操作装置２３は、作業者がコンバイン１から離れた位置から穀粒排出装置２０を操作操作可能とするため持ち運び可能な大きさ、重量に構成される。操作装置２３は、穀粒排出装置２０の各操作ボタン等を具備する入出力部２３ａを用いて縦排出オーガ２１および横排出オーガ２２の操作や、縦排出オーガ２１と横排出オーガ２２とによって穀粒タンク１５内の穀粒を排出するための操作信号を出力可能に構成される。なお、操作装置２３と同様に排出オーガの回動動作や穀粒排出等の操作を行うため、穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置が運転部８に別途設けられている。
【００３７】
ＧＰＳユニット４０は、図３に示すように、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を利用して位置を算出するものである。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１と、第二ＧＰＳ受信機４２とから構成される。ＧＰＳユニット４０は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相とを利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位（相対位置）を高精度に算出する。
【００３８】
第一ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を計測するものである。第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に設けられている。この第一ＧＰＳ受信機４１は、操作装置２３に具備され（図２、図４参照）、第一操作表示部４１ａと、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂと、第一無線部４１ｄと、第一処理部４１ｃとから構成される。
【００３９】
第一操作表示部４１ａは、第一ＧＰＳ受信機４１の各種入力を行ったり、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状況等を表示したりするものである。第一操作表示部４１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００４０】
第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第一ＧＰＳアンテナ４１ｂは、ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
【００４１】
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１を制御するものである。第一処理部４１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第一処理部４１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第一処理部４１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電波信号の位相の計測、および第一ＧＰＳ受信機４１の制御を行う。
【００４２】
第一無線部４１ｄは、無線通信を行うものである。第一無線部４１ｄは、第一処理部４１ｃが計測するＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を後述の第二無線部４２ｃに送信する。また、第一無線部４１ｄは、後述の第二無線部４２ｃから送信される穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を受信する。
【００４３】
第一処理部４１ｃは、第一操作表示部４１ａに接続され、第一操作表示部４１ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第一ＧＰＳ受信機４１の動作状態を第一操作表示部４１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【００４４】
第一処理部４１ｃは、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂに接続され、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
【００４５】
第一処理部４１ｃは、第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を第二無線部４２ｃに送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが第一無線部４１ｄに接続され、第一無線部４１ｄに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
【００４６】
第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を計測するとともに、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出するものである。第二ＧＰＳ受信機４２は、コンバイン１本体に設けられている。この第二ＧＰＳ受信機４２は、第二操作表示部４２ａと、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂと、第二無線部４２ｃと、第二処理部４２ｄとから構成される。
【００４７】
第二操作表示部４２ａは、各種入力を行ったり、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状況等を表示したりするものである。第二操作表示部４２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００４８】
第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を受信するものである。第二ＧＰＳアンテナ４２ｂは、縦排出オーガ２１の他側端（上端部）付近で、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に設置されて（図２、図４参照）ＧＰＳユニット４０が算出する相対方位の基準となる。
【００４９】
第二無線部４２ｃは、無線通信を行うものである。第二無線部４２ｃは、縦排出オーガ２１の他側端に配設される（図２、図４参照）。第二無線部４２ｃは、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を受信する。また、第二無線部４２ｃは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお第二無線部４２ｃが配設される位置は本実施例に限定するものではない。
【００５０】
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳ受信機４２を制御するものである。第二処理部４２ｄは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。第二処理部４２ｄは、種々のプログラム、およびデータが格納される。第二処理部４２ｄは、前記プログラム等に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２の制御、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相の計測、および第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する。
【００５１】
第二処理部４２ｄは、第二操作表示部４２ａに接続され、第二操作表示部４２ａに入力されるＧＰＳユニット４０の各種設定を取得することや、第二ＧＰＳ受信機４２の動作状態を図示しない液晶パネルに表示させることが可能である。
【００５２】
第二処理部４２ｄは、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂに接続され、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信するＧＰＳ衛星１００からの電波信号を取得することが可能である。
【００５３】
第二処理部４２ｄは、第二無線部４２ｃに接続され、第一ＧＰＳ受信機４１の第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相を取得することが可能である。
【００５４】
ここで、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ・Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ・Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位を算出する方法について説明する。
【００５５】
ＧＰＳを利用した測量方法として相対測位を用いる。相対測位とは、一のＧＰＳ受信機と他のＧＰＳ受信機とが同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号の位相を、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について計測して位相差を算出することで、ＧＰＳ受信機間の相対的な位置関係を算出する方法である。本実施例において、操作装置２３に具備される第一ＧＰＳ受信機４１を一のＧＰＳ受信機とし、他のＧＰＳ受信機を縦排出オーガ２１の他側端に設置される第二ＧＰＳアンテナ４２ｂによって電波信号を受信する第二ＧＰＳ受信機４２とする。第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同時に４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・からの電波信号を受信するが、各ＧＰＳ衛星１００に対する態様が同一であるため、一のＧＰＳ衛星１００からの電波信号についての態様のみを説明する。
【００５６】
第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２は、同一のＧＰＳ衛星１００から発信される電波信号を同時に受信する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一ＧＰＳアンテナ４１ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一処理部４１ｃによって計測する。同様に第二ＧＰＳ受信機４２は、第二ＧＰＳアンテナ４２ｂが受信したＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相、および第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置を第二ＧＰＳ受信機４２の位置を第二処理部４２ｄによって計測する。第一ＧＰＳ受信機４１は、第一処理部４１ｃが計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を第一無線部４１ｄ、第二無線部４２ｃを介して第二ＧＰＳ受信機４２へ送信する。
【００５７】
第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相、および第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置を取得し、第一ＧＰＳ受信機４１が計測した電波信号の位相と第二ＧＰＳ受信機４２が計測した電波信号の位相との位相差Ｐｈを第二処理部４２ｄによって算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星１００の位置誤差や対流圏・電離層遅延量等の誤差を消去するため、一のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと他のＧＰＳ衛星１００について算出した位相差Ｐｈと位相差（位相二重差）を算出する。第二ＧＰＳ受信機４２は、第一ＧＰＳ受信機４１（第一ＧＰＳアンテナ４１ｂ）の位置、第二ＧＰＳ受信機４２（第二ＧＰＳアンテナ４２ｂ）の位置、および４機以上のＧＰＳ衛星１００・１００・１００・１００・・について同様に算出した位相二重差に基づいて、第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置を算出する。
【００５８】
第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対位置とは、第二ＧＰＳ受信機４２を基準位置とする第一ＧＰＳ受信機４１までの距離、および絶対方位から構成される。すなわち、ＧＰＳユニット４０は、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。なお、ＧＰＳを利用した測量方法は、本実施例に限定されるものではなく、絶対方位を基準方位とする相対方位が算出可能な測量方法であればよい。
【００５９】
方位センサ２４は、方位を検出するものである。方位センサ２４は、コンバイン１の任意の位置に設置され、地磁気を基準として絶対方位を検出する。これにより、コンバイン１の前方向の絶対方位を決定することが可能である。
【００６０】
排出制御装置２５は、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出や横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
【００６１】
排出制御装置２５は、排出クラッチ２１ｅと接続され、排出クラッチ２１ｅの制御によりエンジンの動力をらせんコンベア２１ｂ、およびらせんコンベア２２ｂに伝達させることが可能である。
【００６２】
排出制御装置２５は、回動モータ２６と回動量センサ２６ｂとに接続され、回動モータ２６を動作させることが可能であり、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量によりコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位を取得することが可能である。
【００６３】
排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａと上下角度センサ２２ｄとに接続され、電磁バルブ２７ａの制御により油圧シリンダ２７を動作させることが可能であり、上下角度センサ２２ｄにより、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置された収納位置を基準とする横排出オーガ２２の上下方向の相対角度を取得することが可能である。
【００６４】
排出制御装置２５は、ＧＰＳユニット４０（第二処理部４２ｄ）に接続され、ＧＰＳユニット４０が算出する第二ＧＰＳ受信機４２に対する第一ＧＰＳ受信機４１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を取得することが可能である。
【００６５】
排出制御装置２５は、操作装置２３と第一無線部４１ｄおよび第二無線部４２ｃ等を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
【００６６】
排出制御装置２５は、方位センサ２４と接続され、方位センサ２４が検出するコンバイン１の前方向の絶対方位を取得することが可能である。
【００６７】
また、排出制御装置２５は、図４に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から取得した横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４から取得したコンバイン１の前方向の絶対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ１を算出することが可能である。
【００６８】
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
【００６９】
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２の先端部を操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【００７０】
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図５を用いて具体的に説明する。
【００７１】
ステップＳ１１０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して操作装置２３から自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３から自動操作信号を受信したと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２０に移行する。
また、操作装置２３から自動操作信号を受信していないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１１０へ繰り返し移行する。
【００７２】
ステップＳ１２０において、排出制御装置２５は、第一ＧＰＳ受信機４１がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か、および第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測しているか否か判定する。
その結果、第一ＧＰＳ受信機４１と第二ＧＰＳ受信機４２とがＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していると判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１３０へ移行する。
また、第一ＧＰＳ受信機４１、または第二ＧＰＳ受信機４２がＧＰＳ衛星１００からの電波信号の位相を計測していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１２１へ移行する。
【００７３】
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
【００７４】
ステップＳ１３０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、ＧＰＳユニット４０から横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、方位センサ２４からコンバイン１の前方向の絶対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ１４０へ移行する。
【００７５】
ステップＳ１４０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、横排出オーガ２２の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位と、コンバイン１の前方向の絶対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ１を算出した後、制御段階をステップＳ１５０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ１５０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１６０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１５１へ移行する。
【００７７】
ステップＳ１５１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して範囲外信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
【００７８】
ステップＳ１６０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させる自動移動操作を開始する。
【００７９】
ステップＳ１７０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ１だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ１７０へ繰り返し移行する。
【００８０】
ステップＳ１２１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に第二無線部４２ｃを介して位置計測不能信号を送信する。操作装置２３は、第一無線部４１ｄを介して位置計測不能信号を受信すると、第一処理部４１ｃが第一操作表示部４１ａに位置計測が不能である表示を行う。
【００８１】
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を操作装置２３から第一ＧＰＳ受信機４１および第二ＧＰＳ受信機４２を介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【００８２】
以上の如く、コンバイン１は、先端部が基部を中心に回動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク１５内の穀粒を排出する排出オーガ２８と、排出オーガ２８の先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータである回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）と、排出オーガ２８を移動操作する持ち運び可能な操作手段である操作装置２３と、排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位を算出する相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０と、操作装置２３の操作により、ＧＰＳユニット４０で算出される排出オーガ２８の基部に対する操作装置２３の相対方位に基づいて、排出オーガ２８の先端部が操作装置２３の方向に向くように、回動モータ２６と油圧シリンダ２７（電磁バルブ２７ａ）とを動作させる制御手段である排出制御装置２５と、を具備するものである。
【００８３】
また、前記相対方位算出手段であるＧＰＳユニット４０は、ＧＰＳ衛星１００からの電波信号を前記操作手段である操作装置２３と排出オーガ２８の基部とにおいて受信することにより、排出オーガ２８の基部における絶対方位を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出することを特徴とするものである。
【００８４】
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を穀粒排出位置等の所望の位置に配置した操作装置２３により排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部にある排出口を操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で横排出オーガ２２の排出口を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
【００８５】
具体的には、例えば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口からトラック等に積まれた容器７０に排出する際、作業者はまず穀粒の排出先である容器７０に近づく。そして、容器７０に近づいた状態で、操作装置２３の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行う。その結果、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置、即ち所望の位置まで移動させることができる。
【００８６】
なお、作業者は刈取作業を開始する前にトラック等に積まれた容器７０に操作装置２３（第一ＧＰＳ受信機４１）を取り付けておけば、穀粒タンク１５内の穀粒を横排出オーガ２２の先端部に形成された穀粒の排出口から容器７０に排出する際、コンバイン１を操縦してトラックに所定距離まで近づき、運転部８で穀粒排出装置２０を直接操作する操作装置の操作ボタンを一度だけ押すなどして、排出オーガ２８の自動移動操作を行うことが可能となる。この場合、作業者がコンバイン１に搭乗したままの状態で、縦オーガ２１及び横排出オーガ２２が適宜に回動して、横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向き、この先端部の排出口が容器７０の投入口の上方となる穀粒排出位置まで移動させることができる。
【００８７】
次に、図６および図７を用いて、第二実施例に係る穀粒貯溜部６の穀粒排出装置２０の構成について説明する。なお、以下の実施例において、既に説明した第一実施例と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００８８】
穀粒排出装置２０は、図６に示すように、穀粒タンク１５に貯溜される穀粒を外部へ排出するものである。穀粒排出装置２０は、主に、横送りコンベアと、縦排出オーガ２１と、横排出オーガ２２と、操作装置２３と、電磁波探知ユニット５０と、排出制御装置２５（図７参照）等とから構成される。これらの部材のうち、横送りコンベアは穀粒タンク１５内に配置され、それ以外の部材は穀粒タンク１５外に配置されている。
【００８９】
電磁波探知ユニット５０は、図７に示すように、電磁波が発信される方向を探知するものである。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１と電磁波探知機５２とから構成される。電磁波探知ユニット５０は、電磁波発信機５１から発信される電磁波の方向を電磁波探知機５２によって探知することで電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。なお、電磁波としては電波や赤外線等を用いる。
【００９０】
電磁波発信機５１は、電磁波の発信を行うものである。電磁波発信機５１は、操作装置２３に設けられている（図６参照）。この電磁波発信機５１は、発信機操作表示部５１ａと、発信機無線部５１ｂと、発信機処理部５１ｃと、から構成される。
【００９１】
発信機操作表示部５１ａは、電磁波発信機５１の各種入力を行ったり、電磁波発信機５１の動作状況等を表示したりするものである。発信機操作表示部５１ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００９２】
発信機無線部５１ｂは、電磁波の発信および操作信号の送信を行うものである。発信機無線部５１ｂは、発信機処理部５１ｃが発生させる電磁波を発信する。また、発信機無線部５１ｂは、電磁波探知ユニット５０、および穀粒排出装置２０の操作信号を送受信する。
【００９３】
発信機処理部５１ｃは、電磁波発信機５１を制御するものである。発信機処理部５１ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。発信機処理部５１ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。発信機処理部５１ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
【００９４】
発信機処理部５１ｃは、発信機操作表示部５１ａに接続され、発信機操作表示部５１ａに入力される電磁波発信機５１の各種設定を取得することや、電磁波発信機５１の動作状態を発信機操作表示部５１ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【００９５】
発信機処理部５１ｃは、発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに電磁波を発信させること、および発信機無線部５１ｂに電磁波探知ユニット５０の操作信号を送信させることが可能である。また、操作装置２３は、入出力部２３ａが発信機無線部５１ｂに接続され、発信機無線部５１ｂに穀粒排出装置２０の操作信号を送信させることが可能であるとともに、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を取得することが可能である。
【００９６】
電磁波探知機５２は、電磁波の発信方向を探知するものである。電磁波探知機５２は、コンバイン１本体に設けられている。この電磁波探知機５２は、探知機操作表示部５２ａと、探知機無線部５２ｂと、探知機アンテナ部５３と、探知機処理部５２ｃと、から構成される。
【００９７】
探知機操作表示部５２ａは、各種入力を行ったり、探知機操作表示部５２ａの動作状況等を表示したりするものである。探知機操作表示部５２ａは、図示しないボタンや液晶パネル等で構成される。
【００９８】
探知機無線部５２ｂは、無線通信を行うものである。探知機無線部５２ｂは、横排出オーガ２２の基部に配設される（図６参照）。探知機無線部５２ｂは、電磁波発信機５１からの操作信号を受信する。また、探知機無線部５２ｂは、操作装置２３の入出力部２３ａに入力された穀粒排出装置２０の操作信号を受信し、穀粒排出装置２０の動作状況についての信号を送信する。なお、探知機無線部５２ｂの配設位置は本実施例に限定するものではない。
【００９９】
探知機アンテナ部５３は、電磁波発信機５１からの電磁波を探知するものである。探知機アンテナ部５３は、図６に示すように、探知アンテナ５３ａ、アンテナ用大径ギア５３ｂ、アンテナ用小径ギア５３ｃ、およびアンテナ回動モータ５３ｄから構成される。探知機アンテナ部５３では、探知アンテナ５３ａが、横排出オーガ２２の回動中心となる基部に、回動中心を横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一にして回動自在に配設される回転部材となるアンテナ用大径ギア５３ｂに固設される。このアンテナ用大径ギア５３ｂとアンテナ回動モータ５３ｄに固設されるアンテナ用小径ギア５３ｃとが噛合されている。
【０１００】
こうして、探知機アンテナ部５３は、アンテナ回動モータ５３ｄによってアンテナ用小径ギア５３ｃを回動することで、探知アンテナ５３ａを横排出オーガ２２の水平方向の回動中心と同一の回動中心で回動することができるように構成される（図９参照）。アンテナ回動モータ５３ｄには、アンテナ回動モータ５３ｄの回動量を検出するアンテナ回動量センサ５３ｅが設けられている。但し、探知アンテナ５３ａと探知機無線部５２ｂの受信部は一体的に構成して回転部材上に配置することも可能である。
【０１０１】
探知機処理部５２ｃは、図７に示すように、電磁波探知機５２を制御するものである。探知機処理部５２ｃは、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。探知機処理部５２ｃは、種々のプログラム、およびデータが格納される。探知機処理部５２ｃは、前記プログラム等に基づいて、電磁波の発信される方向の探知、および電磁波探知ユニット５０の操作信号の送受信についての制御を行う。
【０１０２】
探知機処理部５２ｃは、探知機操作表示部５２ａに接続され、探知機操作表示部５２ａに入力される電磁波探知機５２の各種設定を取得することや、探知機操作表示部５２ａの動作状態を探知機操作表示部５２ａの図示しない液晶パネル等に表示させることが可能である。
【０１０３】
探知機処理部５２ｃは、探知機無線部５２ｂに接続され、電磁波探知ユニット５０の操作信号を取得することが可能である。
【０１０４】
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３の探知アンテナ５３ａに接続され、電磁波発信機５１が発信する電磁波を探知させることが可能である。
【０１０５】
探知機処理部５２ｃは、探知機アンテナ部５３のアンテナ回動モータ５３ｄとアンテナ回動量センサ５３ｅと接続され、アンテナ回動モータ５３ｄを動作させることが可能であり、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする探知アンテナ５３ａの相対方位を取得することが可能である。
【０１０６】
ここで、電磁波を利用して電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向を算出する方法について、図８および図９を用いて説明する。
【０１０７】
電磁波が発信される方向を探知する探知アンテナ５３ａとして、指向性アンテナを用いる。指向性アンテナとは、図８に示すように、電波の送受信において特定の方向のみ感度がよいアンテナのことをいう。指向性アンテナである探知アンテナ５３ａが最も強い電磁波を探知した方向に電磁波を発信する電磁波発信機５１が存在するとして、電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位を算出する。
【０１０８】
図９に示すように、電磁波発信機５１を具備する操作装置２３は、横排出オーガ２２を移動させたい位置に配置された状態で、電磁波発信機５１から電磁波探知機５２に自動移動操作信号を送信するとともに、探知用の電磁波を発信する。電磁波探知機５２は、電磁波発信機５１からの自動移動操作信号を受信すると、探知アンテナ５３ａをアンテナ回動モータ５３ｄによって３６０度回動させて電磁波を探知する。電磁波探知機５２は、コンバイン１の前方向を基準方位とする電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方向として、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向をアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から算出する。すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
【０１０９】
排出制御装置２５は、図７に示すように、穀粒排出装置２０を制御するものである。排出制御装置２５は、具体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。排出制御装置２５は、種々のプログラム、およびデータが格納される。排出制御装置２５は、前記プログラム等に基づいて、穀粒の排出、横排出オーガ２２の自動移動操作の制御等を行う。
【０１１０】
排出制御装置２５は、操作装置２３と電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して通信可能に構成され、操作装置２３に入力される穀粒排出装置２０の操作信号を取得することが可能である。
【０１１１】
排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）に接続され、電磁波探知ユニット５０（探知機処理部５２ｃ）が算出する電磁波探知機５２に対する電磁波発信機５１の相対方位、すなわち、横排出オーガ２２の基部におけるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出する。
【０１１２】
また、排出制御装置２５は、図９に示すように、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量から取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから、横排出オーガ２２の基部を基準とする横排出オーガ２２の先端部の方向と、横排出オーガ２２の基部を基準とする操作装置２３の方向とがなす水平方向の角度である移動角度θ２を算出することが可能である。
【０１１３】
次に、操作装置２３による自動移動操作の制御態様について説明する。
【０１１４】
排出制御装置２５は、作業者により所望の位置に配置された操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２の先端部が操作装置２３の方向に向くように移動させる自動操作信号を受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、アンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得する。排出制御装置２５は、取得した各方位から横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、横排出オーガ２２の回動を開始させる。
【０１１５】
以下では、排出制御装置２５による制御態様について、図１０を用いて具体的に説明する。
【０１１６】
ステップＳ２１０において、排出制御装置２５は、電磁波探知機５２および電磁波発信機５１を介して操作装置２３からの自動操作信号を受信したか否か判定する。
その結果、操作装置２３からの自動操作信号を受信したと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２２０に移行する。
また、操作装置２３からの自動操作信号を受信していないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２１０へ繰り返し移行する。
【０１１７】
ステップＳ２２０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０によって電磁波の探知を開始した後、制御段階をステップＳ２３０に移行する。
【０１１８】
ステップＳ２３０において、排出制御装置２５は、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいか否か判定する。
その結果、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値より大きいと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２４０へ移行する。
また、電磁波探知ユニット５０が探知した電磁波の強度が基準値以下と判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２３１へ移行する。
【０１１９】
ステップＳ２３１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して電磁波探知不能信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して位置計測不能信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａに電磁波探知が不能である表示を行う。
【０１２０】
ステップＳ２４０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、探知アンテナ５３ａが電磁波を最も強く探知した方向におけるアンテナ回動量センサ５３ｅが検出するアンテナ回動モータ５３ｄの回動量からコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とを取得した後、制御段階をステップＳ２５０へ移行する。
【０１２１】
ステップＳ２５０において、排出制御装置２５は、取得したコンバイン１の前方向を基準方位とする横排出オーガ２２の相対方位と、コンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位とから横排出オーガ２２の移動角度θ２を算出した後、制御段階をステップＳ２６０へ移行する。
【０１２２】
ステップＳ２６０において、排出制御装置２５は、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内か否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内であると判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２７０へ移行する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させた場合に横排出オーガ２２の位置があらかじめ設定された範囲内でないと判断した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２６１へ移行する。
【０１２３】
ステップＳ２６１において、排出制御装置２５は、操作装置２３に探知機無線部５２ｂを介して範囲外信号を送信する。操作装置２３は、発信機無線部５１ｂを介して範囲外信号を受信すると、発信機処理部５１ｃが発信機操作表示部５１ａにあらかじめ設定された範囲外である表示を行う。
【０１２４】
ステップＳ２７０において、排出制御装置２５は、電磁バルブ２７ａを制御して油圧シリンダ２７により横排出オーガ２２を上限位置まで上方に回動させ、回動モータ２６により縦排出オーガ２１を回動させ、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させる自動移動操作を開始する。
【０１２５】
ステップＳ２８０において、排出制御装置２５は、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量を取得し、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたか否か判定する。
その結果、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させたと判定した場合、排出制御装置２５は自動移動操作を終了する。
また、横排出オーガ２２を移動角度θ２だけ移動させていないと判定した場合、排出制御装置２５は制御段階をステップＳ２８０へ繰り返し移行する。
【０１２６】
また、排出制御装置２５は、作業者により操作装置２３の操作が行われて、この操作装置２３から横排出オーガ２２がオーガレスト１９に載置される収納位置に移動させる自動操作信号を発信機無線部５１ｂおよび探知機無線部５２ｂを介して受信した場合、回動量センサ２６ｂが検出する回動モータ２６の回動量から横排出オーガ２２が収納位置に移動するために必要な移動角度を算出した後、同様にして回動モータ２６によって横排出オーガ２２の移動を開始させる。
【０１２７】
以上の如く、相対方向検出手段である電磁波探知ユニット５０は、操作手段である操作装置２３から発信される電磁波が最も強くなる方向を排出オーガ２８の基部において探知することにより、排出オーガ２８の基部における任意の方向であるコンバイン１の前方向を基準方位とする操作装置２３の相対方位を算出するものである。
【０１２８】
このように構成にすることにより、作業者は、排出オーガ２８を所望の位置に配置した操作手段である操作装置２３から排出オーガ２８の自動移動操作を行うだけで、横排出オーガ２２の先端部を操作手段である操作装置２３の方向に移動させることができる。これにより、作業者は、排出オーガ２８の移動を細かく指示することなく簡単な操作で排出オーガ２８を所望の位置へ移動させることができるとともに、排出オーガ２８の移動動作中であっても作業者が穀粒排出装置２０の操作以外の作業を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１ コンバイン
１５ 穀粒タンク
２１ 縦排出オーガ
２２ 横排出オーガ
２３ 操作装置
２５ 排出制御装置
２６ 回動モータ
４０ ＧＰＳユニット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部が基部に対して移動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク内の穀粒を排出する排出オーガと、
前記排出オーガの先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータと、
前記排出オーガを移動操作する持ち運び可能な操作手段と、
前記排出オーガの基部に対する前記操作手段の相対方位を算出する相対方位算出手段と、
前記操作手段の操作により、前記相対方位算出手段で算出される前記排出オーガの基部に対する操作手段の相対方位に基づいて、前記排出オーガの先端部が前記操作手段の方向に向くように、前記アクチュエータを動作させる制御手段と、
を具備するコンバイン。
【請求項２】
前記方位算出手段は、
ＧＰＳ衛星からの電波信号を前記操作手段の位置と前記排出オーガの基部の位置とにおいて受信することにより、前記排出オーガの基部の位置における絶対方位を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記方位算出手段は、
前記操作手段から発信される電磁波が最も強くなる方向を前記排出オーガの基部の位置において探知することにより、前記排出オーガの基部の位置における任意の方向を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項１】
先端部が基部に対して移動可能に構成されて、前記先端部から穀粒タンク内の穀粒を排出する排出オーガと、
前記排出オーガの先端部を任意の方向に移動させるアクチュエータと、
前記排出オーガを移動操作する持ち運び可能な操作手段と、
前記排出オーガの基部に対する前記操作手段の相対方位を算出する相対方位算出手段と、
前記操作手段の操作により、前記相対方位算出手段で算出される前記排出オーガの基部に対する操作手段の相対方位に基づいて、前記排出オーガの先端部が前記操作手段の方向に向くように、前記アクチュエータを動作させる制御手段と、
を具備するコンバイン。
【請求項２】
前記方位算出手段は、
ＧＰＳ衛星からの電波信号を前記操作手段の位置と前記排出オーガの基部の位置とにおいて受信することにより、前記排出オーガの基部の位置における絶対方位を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記方位算出手段は、
前記操作手段から発信される電磁波が最も強くなる方向を前記排出オーガの基部の位置において探知することにより、前記排出オーガの基部の位置における任意の方向を基準方位とする前記操作手段の相対方位を算出することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−２８４０９７（Ｐ２０１０−２８４０９７Ａ）
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１３９２１９（Ｐ２００９−１３９２１９）
【出願日】平成２１年６月１０日（２００９．６．１０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月１０日（２００９．６．１０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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