スタッカークレーン用の振動検出装置及びスタッカークレーン
【課題】歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供する。
【解決手段】走行車体部分に立設されたマスト４の車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成され、板状の被検出体１３が、マスト４の車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、歪ゲージが、被検出体１３の変形を検出すべくその被検出体１３に装着されている。
【解決手段】走行車体部分に立設されたマスト４の車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成され、板状の被検出体１３が、マスト４の車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、歪ゲージが、被検出体１３の変形を検出すべくその被検出体１３に装着されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたスタッカークレーン用の振動検出装置、及び、その振動検出装置を装備したスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるスタッカークレーン用の振動検出装置は、スタッカークレーンが走行する際におけるマストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて検出するものであり、その検出情報は種々の目的に用いられることになる。
【０００３】
例えば、歪ゲージの検出情報に基づいてマストの固有振動数を演算して、その固有振動数の経時変化を監視することにより、マストの劣化を監視する等、使用に伴うマストの状況を監視することがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
又、歪ゲージの検出情報に基づいて、スタッカークレーンの基準走行速度パターンを補正して、マストの車体前後方向での振動を抑制するのに用いられることがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
さらに、歪ゲージの検出情報に基づいてマストの振動モデルを求めて、マストの車体前後方向での振動を抑制するのに好適な制振走行速度パターンを生成するのに用いられることがある（例えば、特許文献３参照。）。
尚、特許文献３においては、スタッカークレーンの走行中のマストの振動を歪ゲージにて検出して、制振走行速度パターンを補正することが行なわれているが、このような補正を行わない場合においては、制振走行速度パターンを生成する段階でのみ、歪ゲージをスタッカークレーンに装着して、その後は、歪ゲージをスタッカークレーンから取り外すようにすることもできる。
【０００６】
そして、歪ゲージをスタッカークレーンに装備するにあたり、従来では、上記特許文献に記載されているように、歪ゲージをマストに貼り付けるように構成されている。
ちなみに、上記特許文献には詳細な説明はないが、一般に、歪ゲージは、薄い電気絶縁物として構成されるベース材の上面に、箔ひずみゲージ等のひずみゲージを形成したものであり、専用の接着剤を用いて、ベース材をマストに貼り付けることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２４０８６６号公報
【特許文献２】特開平９−２７２６０５号公報
【特許文献３】特開２００８−２８５２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来では、歪ゲージをマストに貼り付けるようにしているため、つまり、接着剤を用いてマストに貼り付けるようにしているため、接着剤が乾くのに必要となる時間が、例えば一昼夜を必要とする等、長くなることに起因して、歪ゲージを装着するのに要する時間が長くなる不都合があった。
ちなみに、歪ゲージを装着するのに要する時間が長くなると、新規に歪ゲージを装着する場合や、既設の歪ゲージが故障して、新たな歪ゲージを装着する場合において、スタッカークレーンを歪ゲージの装着が完了するまで静止状態で保管する必要がある。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供する点にある。
また、本発明の別の目的は、マストの振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第１特徴構成は、走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたものであって、
板状の被検出体が、前記マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部をスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、
前記歪ゲージが、前記被検出体の変形を検出すべくその被検出体に装着されている点を特徴とする。
【００１１】
すなわち、板状の被検出体における両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付けて、その被検出体がマストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態にすれば、その変形が歪ゲージにて検出されるものとなる。
つまり、マストの車体前後方向の振動によって変形する被検出体の変形を、マストの車体前後方向での振動であるとして、歪ゲージにて検出できるものとなる。
【００１２】
そして、被検出体に歪ゲージを装着することは、被検出体をスタッカークレーン側に取り付ける時点よりも以前に予め行えるものとなり、また、歪ゲージが装着された被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付けることは、例えば、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に形成した取付け箇所にボルト等の締付け具を用いて締付け固定することにより行なう等、取付け作業を迅速に行える構成を用いることができるため、歪ゲージが装着された被検出体の両端側をスタッカークレーン側に取り付ける作業は迅速に行えるものとなる。
【００１３】
つまり、歪ゲージが装着された被検出体を予め作成しておき、その被検出体をスタッカークレーン側に取付けることによって、歪ゲージをスタッカークレーンに装着できるものとなるため、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるのである。
【００１４】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第１特徴構成によれば、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００１５】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記被検出体が、両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成され、
前記歪ゲージが、前記被検出体における前記中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されている点を特徴とする。
【００１６】
すなわち、被検出体が、両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成されているから、マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が被検出体に作用すると、その被検出体における湾曲する中間部分が変形することになる。
そして、歪ゲージが、被検出体における中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されているから、被検出体における中間部分のマストの車体前後方向の振動による変形が、歪ゲージにて検出されるものとなる。
【００１７】
被検出体における湾曲させた状態に形成された中間部分は、伸縮し易く又屈曲し易いものであるため、被検出体に作用する伸縮応力又は曲げ応力にて、大きく変形するものとなるため、マストの振動により大きく変形するものとなり、その大きな変形を歪ゲージにて検出できるものとなる。
つまり、マストの振動により大きく変形する被検出体の中間部分の変形を歪ゲージにて検出することにより、マストの振動を適切に検出することが可能となる。
ちなみに、被検出体における湾曲させた状態に形成された中間部分が、マストの振動により大きく変形するものとなるため、検出分解能を高くすることが可能となり、車体前後方向の振動が少ないマスト、例えば、ラチス構造やトラス構造のマストの車体前後方向の振動を検出させるのにも好都合となる。
【００１８】
また、被検出体の中間部分を屈伸させるのには大きな力が必要でないため、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付ける強度を小さな強度にすることができるため、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付ける構成の簡素化を図ることができる。
【００１９】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、マストの振動を適切に検出することが可能となり、しかも、取付け構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００２０】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、
前記歪ゲージが、前記被検出体の表裏両面に装着されている点を特徴とする。
【００２１】
すなわち、歪ゲージは、一般に、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの１つとして、ブリッジ回路に組み込まれて使用されることになるが、被検出体の表裏両面に歪ゲージが装着されているから、この同一特性の一対の歪ゲージを、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの２つとして、ホイートストンブリッジ回路に組み込む、いわゆる、２ゲージ法を用いて、温度補正を行わせながら、ホイートストンブリッジ回路からの出力を増大させることが可能となり、マストの車体前後方向の振動の検出精度を向上させることが可能となる。
【００２２】
つまり、被検出体の表裏両面に装着された一対の歪ゲージの抵抗値の変化は、被検出体が変形したときに、一方の歪ゲージの抵抗値が増加すると他方の歪ゲージの抵抗値が減少することになり、このように抵抗値が逆方向に変化する一対の歪ゲージを、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの２つとして、ホイートストンブリッジ回路に組み込むことにより、温度補正に加えて、ホイートストンブリッジ回路からの出力を増大させることが可能となるのである。
【００２３】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成による作用効果に加えて、マストの車体前後方向の振動の検出精度を向上させることが可能となるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００２４】
本発明のスタッカークレーンの第１特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかのスタッカークレーン用の振動検出装置が、前記マストの下端部と前記走行車体部分側との間に前記被検出体を傾斜姿勢で取付ける状態で設けられている点を特徴とする。
【００２５】
すなわち、走行車体部分に立設されたマストが、走行車体部分に対して前後に揺動する形態で車体前後方向に振動することになるため、被検出体におけるマストに取付けられる一端側の取付け部と被検出体における走行車体部分側に取付けられる他端側の取付け部とが、マストの車体前後方向の振動に伴って大きく相対変位するものとなり、マストの下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取付けられた被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し易いものとなるから、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて良好に検出できる。
【００２６】
つまり、被検出体をスタッカークレーンに装着する形態として、被検出体の両端の取付け部の夫々を、マストの上下方向に離れた箇所に取付けることが考えられるが、マストの被検出体の下端部が取付けられる箇所とマストの被検出体の上端部が取付けられる箇所とは、マストの車体前後方向の振動に伴って相対変位するものの、両箇所はマストの車体前後方向の振動に伴って走行車体部分に対しては変位する箇所であるため、その相対変位量が小さいものとなり、被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し難いものとなって、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて適切に検出し難い傾向となる。
【００２７】
これに対して、マストにおける被検出体の一端側の取付け部が取付けられる箇所と、走行車体部分側における被検出体の他端側の取付け部が取付けられる箇所との、マストの車体前後方向の振動による相対変位量は、走行車体部分側における被検出体の他端側の取付け部が取付けられる箇所が、マストの車体前後方向の振動によっては変位しないため、被検出体の両端の取付け部の夫々をマストの上下方向に離れた箇所に取付ける場合と比べると、大きくなるものであり、被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し易いものとなって、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて適切に検出し易い傾向となる。
【００２８】
したがって、本発明のスタッカークレーンの第１特徴構成によれば、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供できる。
【００２９】
本発明のスタッカークレーンの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記マストに、前記被検出体の一端側の取付け部を当て付けた状態で締付け具にて締め付け固定するマスト側取付け座が設けられ、前記走行車体部分側に、前記被検出体の他端側の取付け部を当て付け状態で締付け具にて締め付け固定する車体側取付け座が設けられている点を特徴とする。
【００３０】
すなわち、被検出体の一端側の取付け部をマスト側取付け座に当て付けた状態でボルト等の締付け具にて締め付け固定し、且つ、被検出体の他端側の取付け部を車体側取付け座に当て付けた状態でボルト等の締付け具にて締め付け固定することにより、被検出体をスタッカークレーンに装着することができる。
【００３１】
つまり、予め装備されたマスト側取付け座及び車体側取付け座に対して、被検出体の両端の取付け部を当て付けた状態で締付け具を締め付け固定することによって、被検出体をスタッカークレーンに装着することができ、また、締付け具を緩めて被検出体の両端の取付け部をマスト側取付け座及び車体側取付け座から離脱させることによって、被検出体をスタッカークレーンから離脱させることができるため、被検出体の着脱を良好に行えるものとなる。
【００３２】
また、被検出体は、その両端の取付け部がマスト側取付け座及び車体側取付け座に当て付けられた状態で固定されるため、マストの車体前後方向の振動により伸縮応力や曲げ応力が適切に作用し易いものとなって、大きく変形し易いものとなるから、その大きな変形を歪ゲージにて検出することにより、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるものとなる。
【００３３】
したがって、本発明のスタッカークレーンの第２特徴構成によれば、第１特徴構成による作用効果に加えて、被検出体の着脱を良好に行え、しかも、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】スタッカークレーンの側面図
【図２】振動検出装置の装着部の側面図
【図３】振動検出装置の正面図
【図４】振動検出装置の側面図
【図５】歪ゲージの縦断側面図
【図６】振動検出装置の検出作用状態を示す概略側面図
【図７】ホイートストンブリッジ回路を示す図
【図８】別の実施形態を示す側面図
【図９】別の実施形態を示す側面図
【図１０】別の実施形態を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明のスタッカークレーン及び振動検出装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３６】
図１に示すように、スタッカークレーンＫは、床面側の走行レール１を沿って往復走行自在な走行車体部分２、その走行車体部分２から立設されかつ上部が天井側の案内レール３にて案内される前後一対のポスト４、５、それらポスト４、５上端部同士を連結する連結枠６、前後一対のポスト４、５にて昇降自在に案内された状態で昇降駆動される昇降台７、及び、その昇降台７に装備された物品移載用のフォークＦを備えている。
【００３７】
走行車体部分２には、走行用電動モータ８にて駆動される走行用車輪９及び遊転車輪１０が前後に備えられ、また、昇降台７を昇降駆動するための昇降用電動モータ１１や、スタッカークレーンＫの運転を制御する制御装置Ｈが備えられている。
また、走行車体部分２には、走行レール１に対する横方向での位置を規制する横位置規制用ローラが装備されている。尚、例示はしないが、走行車体部分２には、走行レール１からの浮き上がりを規制するために走行レール１の下面側に接当する浮き上がり規制ローラも装備されることになる。
【００３８】
図２〜図４に示すように、スタッカークレーンＫにおける走行車体部分２に立設された前後のマスト４、５のうちの前方のマスト４の車体前後方向での振動を歪ゲージＧにて検出する振動検出装置Ｓが、前方のマスト４の下端側箇所に装備されている。
すなわち、振動検出装置Ｓは、歪ゲージＧを、板状の被検出体１３の表裏両面に装着して構成されるものであり、被検出体１３が、前方のマスト４（以下、検出対象マストと呼称する）の車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちのすくなくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付け自在に設けられて、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３の変形を検出するように構成されている。
【００３９】
以下、振動検出装置Ｓについて説明を加える。
被検出体１３が、バネ鋼にて、両端の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成され、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３における中間部分１３Ｂの変形を検出すべくその中間部分１３Ｂの表裏両面に装着されている。
被検出体１３の両端の取付け部１３Ａの夫々には、左右一対のボルト挿通孔Ｔが形成されている。
【００４０】
そして、被検出体１３が、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取り付けられている。
具体的には、検出対象マスト４の下端部に、被検出体１３の一端側の取付け部１３Ａを当て付けた状態で締付け具としてのボルト１４にて締め付け固定するマスト側取付け座１５が設けられている。また、検出対象マスト４の下端に溶接され且つ走行車体部分２にボルト固定されるマスト取付け用板体１６に、被検出体１３の他端側の取付け部１３Ａを当て付けた状態で締付け具としてのボルト１４にて締め付け固定する車体側取付け座１７が設けられている。
【００４１】
マスト側取付け座１５は、検出対象マスト４に溶接等により取付けられ、車体側取付け座１７は、マスト取付け用板体１６に溶接等により取付けられ、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７の夫々には、ボルト１４の螺合孔が形成されている。
尚、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７の夫々には、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕが形成されて、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７に対する被検出体１３の位置決めを行うようになっているが、中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成された被検出体１３は、中間部分１３Ｂを屈伸させるのには大きな力を必要としないものであるから、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕを省略して、ボルト１４の締結による摩擦力のみにて被検出体１３の位置決めを行うようにしてもよい。
ちなみに、上述の如く、被検出体１３の中間部分１３Ｂを屈伸させるのには大きな力を必要としないものであるから、ボルト１４の締結トルクも特別に高める必要はない。
【００４２】
そして、被検出体１３が、一端側の取付け部１３Ａをマスト側取付け座１５に当て付けた状態でボルト１４にて締め付け固定し、且つ、他端側の取付け部１３Ａを車体側取付け座１７に当て付けた状態でボルト１４にて締め付け固定する状態で、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取り付けられている。
ちなみに、本実施形態では、被検出体１３を、中間部分１３Ｂが車体前後方向の後方側に凹入する姿勢で取付ける場合を例示するが、被検出体１３を、中間部分１３Ｂが車体前後方向の前方側に突出する姿勢で取付ける形態で実施しても良い。
【００４３】
歪ゲージＧは、図５に示すように、薄い電気絶縁物として構成されるベース材２０の上面に、箔ひずみゲージ等のひずみゲージ２１を形成し、上部の全体をラミネートフィルム２２にて被覆し、さらには、ひずみゲージ２１に接続された一対の信号線２３を備える状態に構成されるものである。
尚、図中２４は、ひずみゲージ２１と信号線２３を接続するはんだ部分である。
【００４４】
このような歪ゲージＧは、専用の接着剤を用いて、ベース材２０を被検出体１３に貼り付けることにより、被検出体１３に装着されることになる。
ちなみに、本実施形態においては、被検出体１３における歪ゲージＧの装着箇所をシリコン樹脂等の被覆材２５にて覆うことにより、歪ゲージＧの保護を図るようにしながら、信号線２３を固定するように構成されている。
【００４５】
一対の歪ゲージＧは、検出対象マスト４の振動に伴って、抵抗値が逆方向に変動するものとなる。
つまり、図６（ａ）に示すように、検出対象マスト４が前方に揺動して、被検出体１３の中間部分１３Ｂが大きく湾曲すると、表側の歪ゲージＧは、大きく曲がるようになって圧縮が発生し、かつ、裏側の歪ゲージＧは、引っ張られるようになって引っ張りが発生する。
また、図６（ｂ）に示すように、検出対象マスト４が後方に揺動して、被検出体１３の中間部分１３Ｂが伸びると、表側の歪ゲージＧは、曲がりが小さくなって引っ張りが発生し、かつ、裏側の歪ゲージＧは、短縮させる力が作用して圧縮が発生する。
尚、図６（ａ）（ｂ）は、被検出体１３の変形状態を誇張して示すものであり、そのために検出対象マスト４の振動を誇張して、被検出体１３の変形状態を誇張してある。
【００４６】
図７に示すように、一対の歪ゲージＧの夫々の抵抗値の変化は微小であるため、一対の歪ゲージＧと一対の抵抗Ｒとによりホイートストンブリッジ回路を形成して、一対の入力端子Ｎの間にブリッジ電圧Ｅを入力して、一対の出力端子Ｄの間に出力される出力電圧Ｖを計測することになる。つまり、本実施形態においては、いわゆる２ゲージ法により、出力電圧Ｖを計測することになる。
【００４７】
そして、このホイートストンブリッジ回路の場合においては、一対の歪ゲージＧが、検出対象マスト４の振動に伴って、抵抗値が逆方向に変動するものであるため、出力電圧Ｖの変化ΔＶは下記式にて表すことができる。
ΔＶ＝１／２・Ｑ・Ｅ・ε
εは、求めるひずみであり、Ｑは、歪ゲージＧの感度を表す比例常数である。
尚、例示はしないが、一対の出力端子Ｄは増幅アンプに接続され、その増幅アンプにて増幅された出力が制御装置Ｈに入力されることになる。
【００４８】
上記の通り、本実施形態においては、歪ゲージＧを装着した被検出体１３をスタッカークレーンＫに装着することにより、検出対象マスト４の車体前後方向の振動を歪ゲージＧにて検出することができる。
そして、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが、スタッカークレーン側に取付け自在であるから、振動検出装置Ｓの着脱、つまり、被検出体１３の着脱を迅速に行うことができる。
【００４９】
また、被検出体１３が、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分２との間に傾斜姿勢で取付けられるものであるから、検出対象マスト４の前後方向の振動にて被検出体１３が大きく変形するものとなり、検出対象マスト４の前後方向の振動を精度良く検出し易いものとなる。
しかも、スタッカークレーンＫには、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７が設けられて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７に当て付けた状態でボルト１４にて締付け固定されるように構成されているから、被検出体１３の着脱を迅速に行え、しかも、被検出体１３を検出対象マスト４の車体前後方向の振動により伸縮応力や曲げ応力が適切に作用する状態に装着できる。
【００５０】
さらに、被検出体１３が、両端側の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成され、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３における中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されているから、検出対象マスト４の振動により大きく変形する被検出体１３の中間部分の変形を歪ゲージＧにて検出することにより、検出対象マスト４の振動を適切に検出することが可能となるのである。
【００５１】
加えて、被検出体１３の表裏両面に装着される一対の歪ゲージＧの抵抗値が、検出対象マスト４の振動に伴って、逆方向に変動するものであるから、ホイートストンブリッジ回路の出力の変化を大きくして、検出精度の向上を図ることができる。
【００５２】
〔別の実施形態〕
（１）上記実施形態においては、被検出体１３が、両端側の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成される場合を例示したが、図８に示すように、被検出体１３を湾曲させない平板状に形成して、実施してもよい。
【００５３】
（２）上記実施形態においては、被検出体１３を、マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取付ける場合を例示したが、図９及び図１０に示すように、被検出体１３を、マスト４に装着する形態で実施してもよい。
【００５４】
図９は、上下一対の取付け座１８Ａ、１８Ｂを、マスト４の側面からの突出量が同じ量となる状態で、溶接等によりマスト４に装着し、その上下一対の取付け座１８Ａ、１８Ｂに、平板状の被検出体１３を、マスト４と平行する姿勢で取付ける場合を例示するものである。
【００５５】
図１０は、上下一対の取付け座１９Ａ、１９Ｂを、マスト４の側面からの突出量が下側の方が大きくなる状態で、溶接等によりマスト４に装着し、その上下一対の取付け座１９Ａ、１９Ｂに、湾曲状の中間部分１３Ｂを備える被検出体１３を、マスト４に対して傾斜する姿勢で取付ける場合を例示するものである。
ちなみに、図９及び図１０で示すいずれの場合にも、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕが設けられている。
【００５６】
（３）上記実施形態では、歪ゲージＧを被検出体１３の表裏両面に装着する場合を例示したが、被検出体１３の表裏両面の一方に、歪ゲージＧを装着する形態で実施してもよい。
【００５７】
（４）上記実施形態では、スタッカークレーンＫにおける前後一対のマスト４、５のうちの前方側のマスト４を検出対象マストとする場合を例示したが、後方側のマスト５を検出対象マストとしても良く、また、前後のマスト４、５の夫々に対して振動検出装置Ｓを装備して実施してもよい。
【００５８】
（５）上記実施形態では、前後一対のマスト４、５を備えるスタッカークレーンに振動検出装置Ｓを装備する場合を例示したが、一本のマストを備えるスタッカークレーンに振動検出装置Ｓを装備しても良いことは勿論である。
【００５９】
（６）上記実施形態では、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側の取付け座１５、１７に当て付けた状態でボルトなどの締付け具４にて締付け固定する場合を例示したが、取付け座１５、１７に代えて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが嵌合する嵌合孔を備えた取付け部をスタッカークレーン側に備えさせて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａを取付け部の嵌合孔に嵌合させた状態で、ビス等により固定する形態で装着するようにしてもよく、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付ける構造は種々の構成を用いることができる。
【符号の説明】
【００６０】
２ 走行車体部分
４ マスト
１３ 被検出体
１３Ａ 取付け部
１３Ｂ 中間部分
１５ マスト側取付け座
１７ 車体側取付け座
Ｇ 歪ゲージ
Ｋ スタッカークレーン
Ｓ 振動検出装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたスタッカークレーン用の振動検出装置、及び、その振動検出装置を装備したスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるスタッカークレーン用の振動検出装置は、スタッカークレーンが走行する際におけるマストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて検出するものであり、その検出情報は種々の目的に用いられることになる。
【０００３】
例えば、歪ゲージの検出情報に基づいてマストの固有振動数を演算して、その固有振動数の経時変化を監視することにより、マストの劣化を監視する等、使用に伴うマストの状況を監視することがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
又、歪ゲージの検出情報に基づいて、スタッカークレーンの基準走行速度パターンを補正して、マストの車体前後方向での振動を抑制するのに用いられることがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
さらに、歪ゲージの検出情報に基づいてマストの振動モデルを求めて、マストの車体前後方向での振動を抑制するのに好適な制振走行速度パターンを生成するのに用いられることがある（例えば、特許文献３参照。）。
尚、特許文献３においては、スタッカークレーンの走行中のマストの振動を歪ゲージにて検出して、制振走行速度パターンを補正することが行なわれているが、このような補正を行わない場合においては、制振走行速度パターンを生成する段階でのみ、歪ゲージをスタッカークレーンに装着して、その後は、歪ゲージをスタッカークレーンから取り外すようにすることもできる。
【０００６】
そして、歪ゲージをスタッカークレーンに装備するにあたり、従来では、上記特許文献に記載されているように、歪ゲージをマストに貼り付けるように構成されている。
ちなみに、上記特許文献には詳細な説明はないが、一般に、歪ゲージは、薄い電気絶縁物として構成されるベース材の上面に、箔ひずみゲージ等のひずみゲージを形成したものであり、専用の接着剤を用いて、ベース材をマストに貼り付けることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２４０８６６号公報
【特許文献２】特開平９−２７２６０５号公報
【特許文献３】特開２００８−２８５２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来では、歪ゲージをマストに貼り付けるようにしているため、つまり、接着剤を用いてマストに貼り付けるようにしているため、接着剤が乾くのに必要となる時間が、例えば一昼夜を必要とする等、長くなることに起因して、歪ゲージを装着するのに要する時間が長くなる不都合があった。
ちなみに、歪ゲージを装着するのに要する時間が長くなると、新規に歪ゲージを装着する場合や、既設の歪ゲージが故障して、新たな歪ゲージを装着する場合において、スタッカークレーンを歪ゲージの装着が完了するまで静止状態で保管する必要がある。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供する点にある。
また、本発明の別の目的は、マストの振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第１特徴構成は、走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたものであって、
板状の被検出体が、前記マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部をスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、
前記歪ゲージが、前記被検出体の変形を検出すべくその被検出体に装着されている点を特徴とする。
【００１１】
すなわち、板状の被検出体における両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付けて、その被検出体がマストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態にすれば、その変形が歪ゲージにて検出されるものとなる。
つまり、マストの車体前後方向の振動によって変形する被検出体の変形を、マストの車体前後方向での振動であるとして、歪ゲージにて検出できるものとなる。
【００１２】
そして、被検出体に歪ゲージを装着することは、被検出体をスタッカークレーン側に取り付ける時点よりも以前に予め行えるものとなり、また、歪ゲージが装着された被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付けることは、例えば、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に形成した取付け箇所にボルト等の締付け具を用いて締付け固定することにより行なう等、取付け作業を迅速に行える構成を用いることができるため、歪ゲージが装着された被検出体の両端側をスタッカークレーン側に取り付ける作業は迅速に行えるものとなる。
【００１３】
つまり、歪ゲージが装着された被検出体を予め作成しておき、その被検出体をスタッカークレーン側に取付けることによって、歪ゲージをスタッカークレーンに装着できるものとなるため、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるのである。
【００１４】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第１特徴構成によれば、歪ゲージをスタッカークレーンに装着することを迅速に行うことができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００１５】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記被検出体が、両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成され、
前記歪ゲージが、前記被検出体における前記中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されている点を特徴とする。
【００１６】
すなわち、被検出体が、両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成されているから、マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が被検出体に作用すると、その被検出体における湾曲する中間部分が変形することになる。
そして、歪ゲージが、被検出体における中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されているから、被検出体における中間部分のマストの車体前後方向の振動による変形が、歪ゲージにて検出されるものとなる。
【００１７】
被検出体における湾曲させた状態に形成された中間部分は、伸縮し易く又屈曲し易いものであるため、被検出体に作用する伸縮応力又は曲げ応力にて、大きく変形するものとなるため、マストの振動により大きく変形するものとなり、その大きな変形を歪ゲージにて検出できるものとなる。
つまり、マストの振動により大きく変形する被検出体の中間部分の変形を歪ゲージにて検出することにより、マストの振動を適切に検出することが可能となる。
ちなみに、被検出体における湾曲させた状態に形成された中間部分が、マストの振動により大きく変形するものとなるため、検出分解能を高くすることが可能となり、車体前後方向の振動が少ないマスト、例えば、ラチス構造やトラス構造のマストの車体前後方向の振動を検出させるのにも好都合となる。
【００１８】
また、被検出体の中間部分を屈伸させるのには大きな力が必要でないため、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付ける強度を小さな強度にすることができるため、被検出体の両端の取付け部をスタッカークレーン側に取り付ける構成の簡素化を図ることができる。
【００１９】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、マストの振動を適切に検出することが可能となり、しかも、取付け構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００２０】
本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、
前記歪ゲージが、前記被検出体の表裏両面に装着されている点を特徴とする。
【００２１】
すなわち、歪ゲージは、一般に、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの１つとして、ブリッジ回路に組み込まれて使用されることになるが、被検出体の表裏両面に歪ゲージが装着されているから、この同一特性の一対の歪ゲージを、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの２つとして、ホイートストンブリッジ回路に組み込む、いわゆる、２ゲージ法を用いて、温度補正を行わせながら、ホイートストンブリッジ回路からの出力を増大させることが可能となり、マストの車体前後方向の振動の検出精度を向上させることが可能となる。
【００２２】
つまり、被検出体の表裏両面に装着された一対の歪ゲージの抵抗値の変化は、被検出体が変形したときに、一方の歪ゲージの抵抗値が増加すると他方の歪ゲージの抵抗値が減少することになり、このように抵抗値が逆方向に変化する一対の歪ゲージを、ホイートストンブリッジ回路を構成する４つの抵抗のうちの２つとして、ホイートストンブリッジ回路に組み込むことにより、温度補正に加えて、ホイートストンブリッジ回路からの出力を増大させることが可能となるのである。
【００２３】
したがって、本発明のスタッカークレーン用の振動検出装置の第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成による作用効果に加えて、マストの車体前後方向の振動の検出精度を向上させることが可能となるスタッカークレーン用の振動検出装置を提供できる。
【００２４】
本発明のスタッカークレーンの第１特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかのスタッカークレーン用の振動検出装置が、前記マストの下端部と前記走行車体部分側との間に前記被検出体を傾斜姿勢で取付ける状態で設けられている点を特徴とする。
【００２５】
すなわち、走行車体部分に立設されたマストが、走行車体部分に対して前後に揺動する形態で車体前後方向に振動することになるため、被検出体におけるマストに取付けられる一端側の取付け部と被検出体における走行車体部分側に取付けられる他端側の取付け部とが、マストの車体前後方向の振動に伴って大きく相対変位するものとなり、マストの下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取付けられた被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し易いものとなるから、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて良好に検出できる。
【００２６】
つまり、被検出体をスタッカークレーンに装着する形態として、被検出体の両端の取付け部の夫々を、マストの上下方向に離れた箇所に取付けることが考えられるが、マストの被検出体の下端部が取付けられる箇所とマストの被検出体の上端部が取付けられる箇所とは、マストの車体前後方向の振動に伴って相対変位するものの、両箇所はマストの車体前後方向の振動に伴って走行車体部分に対しては変位する箇所であるため、その相対変位量が小さいものとなり、被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し難いものとなって、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて適切に検出し難い傾向となる。
【００２７】
これに対して、マストにおける被検出体の一端側の取付け部が取付けられる箇所と、走行車体部分側における被検出体の他端側の取付け部が取付けられる箇所との、マストの車体前後方向の振動による相対変位量は、走行車体部分側における被検出体の他端側の取付け部が取付けられる箇所が、マストの車体前後方向の振動によっては変位しないため、被検出体の両端の取付け部の夫々をマストの上下方向に離れた箇所に取付ける場合と比べると、大きくなるものであり、被検出体は、マストの車体前後方向の振動により、大きく変形し易いものとなって、マストの車体前後方向の振動を歪ゲージにて適切に検出し易い傾向となる。
【００２８】
したがって、本発明のスタッカークレーンの第１特徴構成によれば、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供できる。
【００２９】
本発明のスタッカークレーンの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記マストに、前記被検出体の一端側の取付け部を当て付けた状態で締付け具にて締め付け固定するマスト側取付け座が設けられ、前記走行車体部分側に、前記被検出体の他端側の取付け部を当て付け状態で締付け具にて締め付け固定する車体側取付け座が設けられている点を特徴とする。
【００３０】
すなわち、被検出体の一端側の取付け部をマスト側取付け座に当て付けた状態でボルト等の締付け具にて締め付け固定し、且つ、被検出体の他端側の取付け部を車体側取付け座に当て付けた状態でボルト等の締付け具にて締め付け固定することにより、被検出体をスタッカークレーンに装着することができる。
【００３１】
つまり、予め装備されたマスト側取付け座及び車体側取付け座に対して、被検出体の両端の取付け部を当て付けた状態で締付け具を締め付け固定することによって、被検出体をスタッカークレーンに装着することができ、また、締付け具を緩めて被検出体の両端の取付け部をマスト側取付け座及び車体側取付け座から離脱させることによって、被検出体をスタッカークレーンから離脱させることができるため、被検出体の着脱を良好に行えるものとなる。
【００３２】
また、被検出体は、その両端の取付け部がマスト側取付け座及び車体側取付け座に当て付けられた状態で固定されるため、マストの車体前後方向の振動により伸縮応力や曲げ応力が適切に作用し易いものとなって、大きく変形し易いものとなるから、その大きな変形を歪ゲージにて検出することにより、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるものとなる。
【００３３】
したがって、本発明のスタッカークレーンの第２特徴構成によれば、第１特徴構成による作用効果に加えて、被検出体の着脱を良好に行え、しかも、マストの車体前後方向の振動を適切に検出できるスタッカークレーンを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】スタッカークレーンの側面図
【図２】振動検出装置の装着部の側面図
【図３】振動検出装置の正面図
【図４】振動検出装置の側面図
【図５】歪ゲージの縦断側面図
【図６】振動検出装置の検出作用状態を示す概略側面図
【図７】ホイートストンブリッジ回路を示す図
【図８】別の実施形態を示す側面図
【図９】別の実施形態を示す側面図
【図１０】別の実施形態を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明のスタッカークレーン及び振動検出装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３６】
図１に示すように、スタッカークレーンＫは、床面側の走行レール１を沿って往復走行自在な走行車体部分２、その走行車体部分２から立設されかつ上部が天井側の案内レール３にて案内される前後一対のポスト４、５、それらポスト４、５上端部同士を連結する連結枠６、前後一対のポスト４、５にて昇降自在に案内された状態で昇降駆動される昇降台７、及び、その昇降台７に装備された物品移載用のフォークＦを備えている。
【００３７】
走行車体部分２には、走行用電動モータ８にて駆動される走行用車輪９及び遊転車輪１０が前後に備えられ、また、昇降台７を昇降駆動するための昇降用電動モータ１１や、スタッカークレーンＫの運転を制御する制御装置Ｈが備えられている。
また、走行車体部分２には、走行レール１に対する横方向での位置を規制する横位置規制用ローラが装備されている。尚、例示はしないが、走行車体部分２には、走行レール１からの浮き上がりを規制するために走行レール１の下面側に接当する浮き上がり規制ローラも装備されることになる。
【００３８】
図２〜図４に示すように、スタッカークレーンＫにおける走行車体部分２に立設された前後のマスト４、５のうちの前方のマスト４の車体前後方向での振動を歪ゲージＧにて検出する振動検出装置Ｓが、前方のマスト４の下端側箇所に装備されている。
すなわち、振動検出装置Ｓは、歪ゲージＧを、板状の被検出体１３の表裏両面に装着して構成されるものであり、被検出体１３が、前方のマスト４（以下、検出対象マストと呼称する）の車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちのすくなくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付け自在に設けられて、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３の変形を検出するように構成されている。
【００３９】
以下、振動検出装置Ｓについて説明を加える。
被検出体１３が、バネ鋼にて、両端の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成され、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３における中間部分１３Ｂの変形を検出すべくその中間部分１３Ｂの表裏両面に装着されている。
被検出体１３の両端の取付け部１３Ａの夫々には、左右一対のボルト挿通孔Ｔが形成されている。
【００４０】
そして、被検出体１３が、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取り付けられている。
具体的には、検出対象マスト４の下端部に、被検出体１３の一端側の取付け部１３Ａを当て付けた状態で締付け具としてのボルト１４にて締め付け固定するマスト側取付け座１５が設けられている。また、検出対象マスト４の下端に溶接され且つ走行車体部分２にボルト固定されるマスト取付け用板体１６に、被検出体１３の他端側の取付け部１３Ａを当て付けた状態で締付け具としてのボルト１４にて締め付け固定する車体側取付け座１７が設けられている。
【００４１】
マスト側取付け座１５は、検出対象マスト４に溶接等により取付けられ、車体側取付け座１７は、マスト取付け用板体１６に溶接等により取付けられ、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７の夫々には、ボルト１４の螺合孔が形成されている。
尚、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７の夫々には、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕが形成されて、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７に対する被検出体１３の位置決めを行うようになっているが、中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成された被検出体１３は、中間部分１３Ｂを屈伸させるのには大きな力を必要としないものであるから、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕを省略して、ボルト１４の締結による摩擦力のみにて被検出体１３の位置決めを行うようにしてもよい。
ちなみに、上述の如く、被検出体１３の中間部分１３Ｂを屈伸させるのには大きな力を必要としないものであるから、ボルト１４の締結トルクも特別に高める必要はない。
【００４２】
そして、被検出体１３が、一端側の取付け部１３Ａをマスト側取付け座１５に当て付けた状態でボルト１４にて締め付け固定し、且つ、他端側の取付け部１３Ａを車体側取付け座１７に当て付けた状態でボルト１４にて締め付け固定する状態で、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取り付けられている。
ちなみに、本実施形態では、被検出体１３を、中間部分１３Ｂが車体前後方向の後方側に凹入する姿勢で取付ける場合を例示するが、被検出体１３を、中間部分１３Ｂが車体前後方向の前方側に突出する姿勢で取付ける形態で実施しても良い。
【００４３】
歪ゲージＧは、図５に示すように、薄い電気絶縁物として構成されるベース材２０の上面に、箔ひずみゲージ等のひずみゲージ２１を形成し、上部の全体をラミネートフィルム２２にて被覆し、さらには、ひずみゲージ２１に接続された一対の信号線２３を備える状態に構成されるものである。
尚、図中２４は、ひずみゲージ２１と信号線２３を接続するはんだ部分である。
【００４４】
このような歪ゲージＧは、専用の接着剤を用いて、ベース材２０を被検出体１３に貼り付けることにより、被検出体１３に装着されることになる。
ちなみに、本実施形態においては、被検出体１３における歪ゲージＧの装着箇所をシリコン樹脂等の被覆材２５にて覆うことにより、歪ゲージＧの保護を図るようにしながら、信号線２３を固定するように構成されている。
【００４５】
一対の歪ゲージＧは、検出対象マスト４の振動に伴って、抵抗値が逆方向に変動するものとなる。
つまり、図６（ａ）に示すように、検出対象マスト４が前方に揺動して、被検出体１３の中間部分１３Ｂが大きく湾曲すると、表側の歪ゲージＧは、大きく曲がるようになって圧縮が発生し、かつ、裏側の歪ゲージＧは、引っ張られるようになって引っ張りが発生する。
また、図６（ｂ）に示すように、検出対象マスト４が後方に揺動して、被検出体１３の中間部分１３Ｂが伸びると、表側の歪ゲージＧは、曲がりが小さくなって引っ張りが発生し、かつ、裏側の歪ゲージＧは、短縮させる力が作用して圧縮が発生する。
尚、図６（ａ）（ｂ）は、被検出体１３の変形状態を誇張して示すものであり、そのために検出対象マスト４の振動を誇張して、被検出体１３の変形状態を誇張してある。
【００４６】
図７に示すように、一対の歪ゲージＧの夫々の抵抗値の変化は微小であるため、一対の歪ゲージＧと一対の抵抗Ｒとによりホイートストンブリッジ回路を形成して、一対の入力端子Ｎの間にブリッジ電圧Ｅを入力して、一対の出力端子Ｄの間に出力される出力電圧Ｖを計測することになる。つまり、本実施形態においては、いわゆる２ゲージ法により、出力電圧Ｖを計測することになる。
【００４７】
そして、このホイートストンブリッジ回路の場合においては、一対の歪ゲージＧが、検出対象マスト４の振動に伴って、抵抗値が逆方向に変動するものであるため、出力電圧Ｖの変化ΔＶは下記式にて表すことができる。
ΔＶ＝１／２・Ｑ・Ｅ・ε
εは、求めるひずみであり、Ｑは、歪ゲージＧの感度を表す比例常数である。
尚、例示はしないが、一対の出力端子Ｄは増幅アンプに接続され、その増幅アンプにて増幅された出力が制御装置Ｈに入力されることになる。
【００４８】
上記の通り、本実施形態においては、歪ゲージＧを装着した被検出体１３をスタッカークレーンＫに装着することにより、検出対象マスト４の車体前後方向の振動を歪ゲージＧにて検出することができる。
そして、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが、スタッカークレーン側に取付け自在であるから、振動検出装置Ｓの着脱、つまり、被検出体１３の着脱を迅速に行うことができる。
【００４９】
また、被検出体１３が、検出対象マスト４の下端部と走行車体部分２との間に傾斜姿勢で取付けられるものであるから、検出対象マスト４の前後方向の振動にて被検出体１３が大きく変形するものとなり、検出対象マスト４の前後方向の振動を精度良く検出し易いものとなる。
しかも、スタッカークレーンＫには、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７が設けられて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが、マスト側取付け座１５及び車体側取付け座１７に当て付けた状態でボルト１４にて締付け固定されるように構成されているから、被検出体１３の着脱を迅速に行え、しかも、被検出体１３を検出対象マスト４の車体前後方向の振動により伸縮応力や曲げ応力が適切に作用する状態に装着できる。
【００５０】
さらに、被検出体１３が、両端側の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成され、一対の歪ゲージＧが、被検出体１３における中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されているから、検出対象マスト４の振動により大きく変形する被検出体１３の中間部分の変形を歪ゲージＧにて検出することにより、検出対象マスト４の振動を適切に検出することが可能となるのである。
【００５１】
加えて、被検出体１３の表裏両面に装着される一対の歪ゲージＧの抵抗値が、検出対象マスト４の振動に伴って、逆方向に変動するものであるから、ホイートストンブリッジ回路の出力の変化を大きくして、検出精度の向上を図ることができる。
【００５２】
〔別の実施形態〕
（１）上記実施形態においては、被検出体１３が、両端側の取付け部１３Ａの間の中間部分１３Ｂを円弧状に湾曲させた状態に形成される場合を例示したが、図８に示すように、被検出体１３を湾曲させない平板状に形成して、実施してもよい。
【００５３】
（２）上記実施形態においては、被検出体１３を、マスト４の下端部と走行車体部分側との間に傾斜姿勢で取付ける場合を例示したが、図９及び図１０に示すように、被検出体１３を、マスト４に装着する形態で実施してもよい。
【００５４】
図９は、上下一対の取付け座１８Ａ、１８Ｂを、マスト４の側面からの突出量が同じ量となる状態で、溶接等によりマスト４に装着し、その上下一対の取付け座１８Ａ、１８Ｂに、平板状の被検出体１３を、マスト４と平行する姿勢で取付ける場合を例示するものである。
【００５５】
図１０は、上下一対の取付け座１９Ａ、１９Ｂを、マスト４の側面からの突出量が下側の方が大きくなる状態で、溶接等によりマスト４に装着し、その上下一対の取付け座１９Ａ、１９Ｂに、湾曲状の中間部分１３Ｂを備える被検出体１３を、マスト４に対して傾斜する姿勢で取付ける場合を例示するものである。
ちなみに、図９及び図１０で示すいずれの場合にも、被検出体１３の端面を受止める受止め用凸部Ｕが設けられている。
【００５６】
（３）上記実施形態では、歪ゲージＧを被検出体１３の表裏両面に装着する場合を例示したが、被検出体１３の表裏両面の一方に、歪ゲージＧを装着する形態で実施してもよい。
【００５７】
（４）上記実施形態では、スタッカークレーンＫにおける前後一対のマスト４、５のうちの前方側のマスト４を検出対象マストとする場合を例示したが、後方側のマスト５を検出対象マストとしても良く、また、前後のマスト４、５の夫々に対して振動検出装置Ｓを装備して実施してもよい。
【００５８】
（５）上記実施形態では、前後一対のマスト４、５を備えるスタッカークレーンに振動検出装置Ｓを装備する場合を例示したが、一本のマストを備えるスタッカークレーンに振動検出装置Ｓを装備しても良いことは勿論である。
【００５９】
（６）上記実施形態では、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側の取付け座１５、１７に当て付けた状態でボルトなどの締付け具４にて締付け固定する場合を例示したが、取付け座１５、１７に代えて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａが嵌合する嵌合孔を備えた取付け部をスタッカークレーン側に備えさせて、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａを取付け部の嵌合孔に嵌合させた状態で、ビス等により固定する形態で装着するようにしてもよく、被検出体１３の両端の取付け部１３Ａをスタッカークレーン側に取付ける構造は種々の構成を用いることができる。
【符号の説明】
【００６０】
２ 走行車体部分
４ マスト
１３ 被検出体
１３Ａ 取付け部
１３Ｂ 中間部分
１５ マスト側取付け座
１７ 車体側取付け座
Ｇ 歪ゲージ
Ｋ スタッカークレーン
Ｓ 振動検出装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたスタッカークレーン用の振動検出装置であって、
板状の被検出体が、前記マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部をスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、
前記歪ゲージが、前記被検出体の変形を検出すべくその被検出体に装着されているスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項２】
前記被検出体が、前記両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成され、
前記歪ゲージが、前記被検出体における前記中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されている請求項１記載のスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項３】
前記歪ゲージが、前記被検出体の表裏両面に装着されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のスタッカークレーン用の振動検出装置が、前記マストの下端部と前記走行車体部分側との間に前記被検出体を傾斜姿勢で取付ける状態で設けられているスタッカークレーン。
【請求項５】
前記マストに、前記被検出体の一端側の取付け部を当て付けた状態で締付け具にて締め付け固定するマスト側取付け座が設けられ、前記走行車体部分側に、前記被検出体の他端側の取付け部を当て付け状態で締付け具にて締め付け固定する車体側取付け座が設けられている請求項４記載のスタッカークレーン。
【請求項１】
走行車体部分に立設されたマストの車体前後方向での振動を歪ゲージにて検出するように構成されたスタッカークレーン用の振動検出装置であって、
板状の被検出体が、前記マストの車体前後方向の振動によって伸縮応力及び曲げ応力のうちの少なくとも一方が作用されて変形する状態に、その両端の取付け部をスタッカークレーン側に取付け自在に設けられ、
前記歪ゲージが、前記被検出体の変形を検出すべくその被検出体に装着されているスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項２】
前記被検出体が、前記両端の取付け部の間の中間部分を湾曲させた状態に形成され、
前記歪ゲージが、前記被検出体における前記中間部分の変形を検出すべくその中間部分に装着されている請求項１記載のスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項３】
前記歪ゲージが、前記被検出体の表裏両面に装着されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン用の振動検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のスタッカークレーン用の振動検出装置が、前記マストの下端部と前記走行車体部分側との間に前記被検出体を傾斜姿勢で取付ける状態で設けられているスタッカークレーン。
【請求項５】
前記マストに、前記被検出体の一端側の取付け部を当て付けた状態で締付け具にて締め付け固定するマスト側取付け座が設けられ、前記走行車体部分側に、前記被検出体の他端側の取付け部を当て付け状態で締付け具にて締め付け固定する車体側取付け座が設けられている請求項４記載のスタッカークレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１２１６７８（Ｐ２０１１−１２１６７８Ａ）
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７９６４７（Ｐ２００９−２７９６４７）
【出願日】平成２１年１２月９日（２００９．１２．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月９日（２００９．１２．９）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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