ピックアップ装置
【課題】板状体の大きさや形状に簡単に対応させることができ、しかも、スルーホールを有する板状体であっても確実に吸着させる。
【解決手段】板状体４を吸着させてピックアップするピックアップ装置を構成する際、表面に複数の吸着口２４を有する第一の吸着ユニット２１と、第一の吸着ユニット２１の左右に設けられ、表面に複数の吸着口２４を有する複数の第二の吸着ユニット２２と、第二の吸着ユニット２２をスライドレール３１に沿って離間させるためのリードスクリュー３２を備えるようにする。そして、リードスクリュー３２のネジ山を、第一の吸着ユニット２１に対してそれぞれ逆方向に設定し、リードスクリュー３２をモーター３３で回転させることによって、第二の吸着ユニット２２を同時に離間させる。
【解決手段】板状体４を吸着させてピックアップするピックアップ装置を構成する際、表面に複数の吸着口２４を有する第一の吸着ユニット２１と、第一の吸着ユニット２１の左右に設けられ、表面に複数の吸着口２４を有する複数の第二の吸着ユニット２２と、第二の吸着ユニット２２をスライドレール３１に沿って離間させるためのリードスクリュー３２を備えるようにする。そして、リードスクリュー３２のネジ山を、第一の吸着ユニット２１に対してそれぞれ逆方向に設定し、リードスクリュー３２をモーター３３で回転させることによって、第二の吸着ユニット２２を同時に離間させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状体を吸着してピックアップするピックアップ装置に関し、より詳しくは、種々の大きさや形状を有する板状体に対しても、簡単に吸着させることができるようにしたピックアップ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ガラス基板やプリント基板などの板状体を吸着させてピックアップするピックアップ装置が種々提案されている。
【０００３】
このピックアップ装置は、独立して設けられた複数の吸着パッドと、その吸着パッドに吸引動作を行わせる真空ポンプなどを備えてなるもので、その吸着パッドを板状体の表面に吸着させて板状体を持ち上げられるようにしたものが一般的に用いられている。また、近年では、種々の大きさや形状の板状体に対応できるようにしたものとして、下記の特許文献１に記載されるような装置も提案されている。
【０００４】
この特許文献１に記載されるピックアップ装置について図７を用いて説明すると、図７において、符号９１は矩形状に枠組みされたフレームであり、符号９２は、そのフレーム９１内に架け渡された梁である。これらのフレーム９１や梁９２には、吸着パッド９３がその軸方向に沿ってスライド可能にネジ９４で取り付けられており、板状体の大きさや形状に合わせて吸着パッド９３をフレーム９１や梁９２に沿ってスライドさせ、板状体に対応した位置で板状体（破線部分で示す）を吸着させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１２３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このようなピックアップ装置を用いて板状体を吸着する場合、図７の構成では、種々の大きさや形状に対応することができるというメリットがある反面、次のような問題を生ずる。
【０００７】
すなわち、図７に示すような構造では、フレーム９１と梁９２に独立した吸着パッド９３を個々に取り付けているため、板状体の大きさに合わせて吸着パッド９３を増減させようとすると、一旦、フレーム９１や梁９２を解体して吸着パッド９３を取り付けなければならない。そのため、頻繁に板状体の大きさや形状が変更される場合は、その都度、フレーム９１や梁９２を解体して吸着パッド９３の数や位置を変更しなければならない。このため、その解体作業や組み立て作業に時間がかかってしまう。しかも、このような吸着パッド９３は、一般的に、スタッカに積層された板状体との距離が短くなるような位置に設けられており、しかも、下方側に向かって吸着パッド９３が位置するように設けられているため、板状体の大きさに合わせて位置を設定するのに多大な労力を要することになる。
【０００８】
また、このようなピックアップ装置において、スルーホールを有するプリント基板をピックアップさせる場合は、そのプリント基板の大きさに対応させるだけではなく、スルーホールの位置を逃した位置に吸着パッドを位置させる必要があるが、吸着パッドの位置がフレームや梁の位置に拘束された状態であると、その吸着パッドの位置を簡単に変更することができず、吸着パッドがスルーホールの位置で吸着してしまうといった問題もある。
【０００９】
そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、板状体の大きさや形状に簡単に対応させることができ、しかも、スルーホールを有する板状体であっても確実に吸着させることができるようなピックアップ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
すなわち、本発明のピックアップ装置は、平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにしたものである。
【００１１】
より具体的には、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにする。
【００１２】
このように構成すれば、複数の吸着口を有する吸着ユニットをそれぞれモーターやリードスクリューで離間させるため、吸着パッドやフレーム、梁などを取り外すことなく簡単にその位置を変更させることができるようになる。これにより、板状体の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、吸着パッドの幅を無段階的に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニットの表面には、複数の吸着口が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口のうち、いずれかの吸着口で板状体を吸着させることができ、また、無段階的に吸着ユニットの位置をずらすことで、最適な位置に吸着ユニットを位置させることができる。
【００１３】
また、このような発明において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、当該第二の吸着ユニットを第一の吸着ユニットに対して左右に離間させるための一本のリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターとを備え、当該リードスクリューのネジ山を、第一の吸着ユニットに対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリューをモーターで回転させることによって、第二の吸着ユニットを同時に逆方向に離間させるようにする。
【００１４】
このように構成すれば、それぞれの第二の吸着ユニットを離間させる場合であっても、一本にリードスクリューを一方向に回転させるだけで、それぞれの第二の吸着ユニットを逆方向に離間させることができる、これにより、簡単な構成で、かつ、低コストに吸着ユニットの距離を離間させることができるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにしたので、吸着パッドやフレーム、梁などを取り外すことなく簡単にその位置を変更させることができるようになる。これにより、板状体の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、吸着パッドの幅を無段階的に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニットの表面には、複数の吸着口が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口のうち、いずれかの吸着口で板状体を吸着させることができ、また、無段階的に吸着ユニットの位置をずらすことで、最適な位置に吸着ユニットを位置させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態におけるピックアップ装置の底面図
【図２】図１におけるピックアップ装置を紙面下方から見た図
【図３】図２におけるＡ−Ａ断面図
【図４】同形態における異なる板状体をピックアップさせる際の状態図
【図５】同形態における異なる板状体をピックアップさせる際の状態図
【図６】他の実施の形態におけるピックアップ装置の底面図
【図７】従来例におけるピックアップ装置を示す図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。この実施の形態におけるピックアップ装置１は、ガラス板や液晶基板、プリント基板などのような板状体４を吸着してピックアップさせるようにしたもので、板状体４をピックアップした後に、分別したり、検査したりできるようにしたものである。そして、特徴的には、このピックアップ装置１を、図１に示すように、ボックス状に構成された第一の吸着ユニット２１と、その左右両側に同じくボックス状に構成された第二の吸着ユニット２２と、その第一の吸着ユニット２１の上下方向（図１では上方向のみを記載）に同じくボックス状に構成された第三の吸着ユニット２３とを設けて構成し、第一の吸着ユニット２１を中心として第一のリードスクリュー３２ａや第二のリードスクリュー３２ｂを介して第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を離間させるようにしている。以下、本実施の形態におけるピックアップ装置１の構造について詳細に説明する。なお、説明の関係上、図１における第一の吸着ユニット２１の底面部分を基準として、紙面の上下左右方向を上側、下側、左側、右側として説明する。
【００１８】
まず、このピックアップ装置１を構成する吸着ユニット２（第一の吸着ユニット２１〜第三の吸着ユニット２３）は、図１に示すように、それぞれ、ボックス状に構成された筐体２０の底面部に複数の吸着口２４を備えてなるもので、その筐体２０の内側空間を減圧させることによって、それぞれの吸着口２４から同時に吸着を行えるように構成されている。この吸着口２４から吸着させる場合は、筐体２０の上面部分に取り付けられた吸引パイプ５（図２や図３参照）を介して真空ポンプを作動させ、その筐体２０の内部を減圧させることによって板状体４を吸着させるようにしている。これらの吸引パイプ５や真空ポンプは、それぞれの吸着ユニット２で独立して吸引させるようになっており、例えば、横長の板状体４を吸着させる場合は、第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２のそれぞれを作動させて吸着させる。このとき、その板状体４の長さに応じて、左右いずれかの第二の吸着ユニット２２を作動させることもできる。また、比較的大きな正方形状もしくは長方形状の板状体４（図５（ｄ））のような板状体４）を吸着させる場合は、第一の吸着ユニット２１から第三の吸着ユニット２３まですべてを作動させて全体を吸着させるようにする。
【００１９】
このように構成された吸着ユニット２のうち、第一の吸着ユニット２１は、平面視においてほぼ正方形状をなすように構成されており、一方、その左右両側に設けられた第二の吸着ユニット２２は、第一の吸着ユニット２１よりも縦長の長方形状に構成されている。また、第三の吸着ユニット２３は、その第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２を密着させた場合に、図４（ｂ）に示すように、全体として正方形状をなすような横長形状に構成されている。
【００２０】
一方、これらの吸着ユニット２を離間させるスライド機構３は、各吸着ユニット２をスライドさせるためのスライドレール３１と、そのスライドレール３１に沿って吸着ユニット２を離間させるためのリードスクリュー３２と、そのリードスクリュー３２を回転させるためのモーター３３を備えている。
【００２１】
これらのスライド機構３のうち、スライドレール３１は、各吸着ユニット２の底面側（すなわち、吸着口２４を有する面側）が同一平面上で横方向にスライドできるようにしたもので、第一の吸着ユニット２１の上辺部分と下辺部分にそれぞれ対向して平行に取り付けられている。そして、そのスライドレール３１の中央部分に第一の吸着ユニット２１を固定するとともに、その左右両側で第二の吸着ユニット２２をスライドさせるようにしている。また、上下に沿った方向についても同様に、第一の吸着ユニット２１の右辺部分と左辺部分に対向するようにスライドレール３１を取り付けており、そのスライドレール３１に沿って第三の吸着ユニット２３をスライドさせるようにしている。
【００２２】
第一のリードスクリュー３２ａは、第一の吸着ユニット２１の左右方向に沿って設けられており、中央部分に第一の吸着ユニット２１を位置させた状態で、その中央部分を対称に左右方向にネジ山を逆方向に切って構成されており（図１および図２参照）、これによって、一端側に設けられたモーター３３によって回転できるようにしている。この第一のリードスクリュー３２ａには、ナット部材２５がその軸方向にスライド可能に取り付けられており、そのナット部材２５を第二の吸着ユニット２２の上面側に固定することによって第二の吸着ユニット２２を左右にスライドさせるようにしている。
【００２３】
一方、第二のリードスクリュー３２ｂは、第一の吸着ユニット２１の上下方向に沿って設けられるもので、図１では、一端側を第一の吸着ユニット２１に設け、他端側にモーター３３を設けて第三の吸着ユニット２３を図１の紙面における上下方向に移動させるようにしている。この離間動作についても、第二の吸着ユニット２２の場合と同様に、第三の吸着ユニット２３の上面側にナット部材２５を取り付け、第二のリードスクリュー３２ｂを回転させることによって、第三の吸着ユニット２３を離間させるようにする（図１および図３参照）。
【００２４】
次に、このように構成されたピックアップ装置１を用いて大きさの異なる板状体４を吸着させる場合の動作について説明する。
【００２５】
まず、最も小さい板状体４を吸着させる場合は（図４（ａ））、第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を第一の吸着ユニット２１から離間させ、第一の吸着ユニット２１のみを吸引動作させて、その板状体４を吸着させる。このとき、第一のリードスクリュー３２ａを一方向に回転させることによって第二の吸着ユニット２２を左右方向に離間させておくとともに、第三の吸着ユニット２３を離間させる場合についても同様に、第二のリードスクリュー３２ｂを一方向に回転させることで、第三の吸着ユニット２３を離間させておく。
【００２６】
また、図４（ａ）よりも少し大きめの正方形状をなす板状体４を吸着させる場合は（図４（ｂ））、第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を第一の吸着ユニット２１に密着させ、この状態ですべての吸着ユニット２１〜２３の吸引動作を作動させて板状体４を吸着させる。
【００２７】
次に、横長状の板状体４を吸着させる場合は（図５（ｃ））、その長さに対応させて第二の吸着ユニット２２を離間させる。このとき、その離間距離については、板状体４の中央部分を第一の吸着ユニット２１に位置させた状態で、その左右両端方向における差の分だけ第二の吸着ユニット２２を左右方向に移動させる。このように左右対称形状をなすように第二の吸着ユニット２２を移動させてから板状体４を吸着させると、ピックアップ時に、その吸着力の差から自重によるモーメントがかかることを防止することができ、確実にピックアップさせることができるようになる。
【００２８】
さらに、もっと大きな板状体４を吸着させる場合は（図５（ｄ））、左右方向については第二の吸着ユニット２２を離間させて左右方向の幅に対応させ、また、上下方向については第三の吸着ユニット２３を離間させて上下方向の高さに対応させる。そして、このように各吸着ユニット２の位置を合わせて吸着動作を行わせてピックアップできるようにする。
【００２９】
このとき、板状体４にスルーホールなどが存在して吸着力が弱い場合には、モーター３３を回転させて、少しだけ第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３をスライドさせ、再度吸着を行わせるようにする。
【００３０】
なお、このように吸着ユニット２をスライドさせる場合、目視によって吸着ユニット２の位置をずらすのではなく、図６に示すように、センサ６を用いて板状体４の大きさや形状を判定し、その大きさに応じて第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３をスライドさせるようにしてもよい。このセンサ６を用いて板状体４の大きさなどを判定する場合、第一の吸着ユニット２１の下辺部分、第二の吸着ユニット２２の左右両辺側、第三の吸着ユニット２３の上辺部分に、その吸着ユニット２と一体となって移動するセンサ６を設けておき、そのセンサ６によって板状体４が検知されないような位置まで吸着ユニット２をスライドさせ、その状態で吸着動作を行わせるようにするとよい。
【００３１】
このように上記実施の形態によれば、表面に複数の吸着口２４を有する第一の吸着ユニット２１と、当該第一の吸着ユニット２１の左右に設けられ、表面に複数の吸着口２４を有する複数の第二の吸着ユニット２２と、当該第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２をスライドレール３１に沿って離間させるためのリードスクリュー３２および当該リードスクリュー３２を回転させるためのモーター３３を有するスライド機構３とを備えるようにしたので、図７に示すように吸着パッド９３やフレーム９１、梁９２などを取り外すことなく、簡単にその位置を変更させることができる。これにより、板状体４の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、リードスクリュー３２の範囲内で幅を無段階に自由に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニット２の表面には、複数の吸着口２４が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口２４のうち、いずれかの吸着口２４で板状体４を吸着させることができるようになる。
【００３２】
また、第二の吸着ユニット２２を離間させるための一本のリードスクリュー３２のネジ山を、第一の吸着ユニット２１に対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリュー３２ネジをモーター３３で回転させることによって、第二の吸着ユニット２２を同時に逆方向に離間させるようにしたので、それぞれの第二の吸着ユニット２２を離間させる場合であっても、一本にリードスクリュー３２を一方向に回転させるだけで、それぞれの第二の吸着ユニット２２を逆方向に離間させることができる、これにより、簡単かつ低コストに吸着ユニット２の距離を離間させることができるようになる。
【００３３】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく種々の態様で実施することができる。
【００３４】
例えば、上記実施の形態では、第三の吸着ユニット２３を一つだけ設けるようにしているが、これを上下対称となるように、第一の吸着ユニット２１の底辺部分にも位置させるようにしてもよい。このとき、第二の吸着ユニット２２の場合と同様に、上下対称にネジ山を切ったリードスクリュー３２を設け、これを一方向に回転させることによって離間させるようにしてもよい。
【００３５】
また、上記実施の形態では、第一の吸着ユニット２１に対して左右方向と上下方向に離間する吸着ユニット２を設けるようにしたが、斜め方向に離間する吸着ユニット２を別に設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１・・・ピックアップ装置
２０・・・筐体
２１・・・第一の吸着ユニット
２２・・・第二の吸着ユニット
２３・・・第三の吸着ユニット
２４・・・吸着口
２５・・・ナット部材
３・・・スライド機構
３１・・・スライドレール
３２・・・リードスクリュー
３２ａ・・・第一のリードスクリュー
３２ｂ・・・第一のリードスクリュー
３３・・・モーター
４・・・板状体
５・・・吸引パイプ
６・・・センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状体を吸着してピックアップするピックアップ装置に関し、より詳しくは、種々の大きさや形状を有する板状体に対しても、簡単に吸着させることができるようにしたピックアップ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ガラス基板やプリント基板などの板状体を吸着させてピックアップするピックアップ装置が種々提案されている。
【０００３】
このピックアップ装置は、独立して設けられた複数の吸着パッドと、その吸着パッドに吸引動作を行わせる真空ポンプなどを備えてなるもので、その吸着パッドを板状体の表面に吸着させて板状体を持ち上げられるようにしたものが一般的に用いられている。また、近年では、種々の大きさや形状の板状体に対応できるようにしたものとして、下記の特許文献１に記載されるような装置も提案されている。
【０００４】
この特許文献１に記載されるピックアップ装置について図７を用いて説明すると、図７において、符号９１は矩形状に枠組みされたフレームであり、符号９２は、そのフレーム９１内に架け渡された梁である。これらのフレーム９１や梁９２には、吸着パッド９３がその軸方向に沿ってスライド可能にネジ９４で取り付けられており、板状体の大きさや形状に合わせて吸着パッド９３をフレーム９１や梁９２に沿ってスライドさせ、板状体に対応した位置で板状体（破線部分で示す）を吸着させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１２３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このようなピックアップ装置を用いて板状体を吸着する場合、図７の構成では、種々の大きさや形状に対応することができるというメリットがある反面、次のような問題を生ずる。
【０００７】
すなわち、図７に示すような構造では、フレーム９１と梁９２に独立した吸着パッド９３を個々に取り付けているため、板状体の大きさに合わせて吸着パッド９３を増減させようとすると、一旦、フレーム９１や梁９２を解体して吸着パッド９３を取り付けなければならない。そのため、頻繁に板状体の大きさや形状が変更される場合は、その都度、フレーム９１や梁９２を解体して吸着パッド９３の数や位置を変更しなければならない。このため、その解体作業や組み立て作業に時間がかかってしまう。しかも、このような吸着パッド９３は、一般的に、スタッカに積層された板状体との距離が短くなるような位置に設けられており、しかも、下方側に向かって吸着パッド９３が位置するように設けられているため、板状体の大きさに合わせて位置を設定するのに多大な労力を要することになる。
【０００８】
また、このようなピックアップ装置において、スルーホールを有するプリント基板をピックアップさせる場合は、そのプリント基板の大きさに対応させるだけではなく、スルーホールの位置を逃した位置に吸着パッドを位置させる必要があるが、吸着パッドの位置がフレームや梁の位置に拘束された状態であると、その吸着パッドの位置を簡単に変更することができず、吸着パッドがスルーホールの位置で吸着してしまうといった問題もある。
【０００９】
そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、板状体の大きさや形状に簡単に対応させることができ、しかも、スルーホールを有する板状体であっても確実に吸着させることができるようなピックアップ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
すなわち、本発明のピックアップ装置は、平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにしたものである。
【００１１】
より具体的には、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにする。
【００１２】
このように構成すれば、複数の吸着口を有する吸着ユニットをそれぞれモーターやリードスクリューで離間させるため、吸着パッドやフレーム、梁などを取り外すことなく簡単にその位置を変更させることができるようになる。これにより、板状体の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、吸着パッドの幅を無段階的に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニットの表面には、複数の吸着口が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口のうち、いずれかの吸着口で板状体を吸着させることができ、また、無段階的に吸着ユニットの位置をずらすことで、最適な位置に吸着ユニットを位置させることができる。
【００１３】
また、このような発明において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、当該第二の吸着ユニットを第一の吸着ユニットに対して左右に離間させるための一本のリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターとを備え、当該リードスクリューのネジ山を、第一の吸着ユニットに対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリューをモーターで回転させることによって、第二の吸着ユニットを同時に逆方向に離間させるようにする。
【００１４】
このように構成すれば、それぞれの第二の吸着ユニットを離間させる場合であっても、一本にリードスクリューを一方向に回転させるだけで、それぞれの第二の吸着ユニットを逆方向に離間させることができる、これにより、簡単な構成で、かつ、低コストに吸着ユニットの距離を離間させることができるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構とを備えるようにしたので、吸着パッドやフレーム、梁などを取り外すことなく簡単にその位置を変更させることができるようになる。これにより、板状体の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、吸着パッドの幅を無段階的に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニットの表面には、複数の吸着口が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口のうち、いずれかの吸着口で板状体を吸着させることができ、また、無段階的に吸着ユニットの位置をずらすことで、最適な位置に吸着ユニットを位置させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態におけるピックアップ装置の底面図
【図２】図１におけるピックアップ装置を紙面下方から見た図
【図３】図２におけるＡ−Ａ断面図
【図４】同形態における異なる板状体をピックアップさせる際の状態図
【図５】同形態における異なる板状体をピックアップさせる際の状態図
【図６】他の実施の形態におけるピックアップ装置の底面図
【図７】従来例におけるピックアップ装置を示す図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。この実施の形態におけるピックアップ装置１は、ガラス板や液晶基板、プリント基板などのような板状体４を吸着してピックアップさせるようにしたもので、板状体４をピックアップした後に、分別したり、検査したりできるようにしたものである。そして、特徴的には、このピックアップ装置１を、図１に示すように、ボックス状に構成された第一の吸着ユニット２１と、その左右両側に同じくボックス状に構成された第二の吸着ユニット２２と、その第一の吸着ユニット２１の上下方向（図１では上方向のみを記載）に同じくボックス状に構成された第三の吸着ユニット２３とを設けて構成し、第一の吸着ユニット２１を中心として第一のリードスクリュー３２ａや第二のリードスクリュー３２ｂを介して第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を離間させるようにしている。以下、本実施の形態におけるピックアップ装置１の構造について詳細に説明する。なお、説明の関係上、図１における第一の吸着ユニット２１の底面部分を基準として、紙面の上下左右方向を上側、下側、左側、右側として説明する。
【００１８】
まず、このピックアップ装置１を構成する吸着ユニット２（第一の吸着ユニット２１〜第三の吸着ユニット２３）は、図１に示すように、それぞれ、ボックス状に構成された筐体２０の底面部に複数の吸着口２４を備えてなるもので、その筐体２０の内側空間を減圧させることによって、それぞれの吸着口２４から同時に吸着を行えるように構成されている。この吸着口２４から吸着させる場合は、筐体２０の上面部分に取り付けられた吸引パイプ５（図２や図３参照）を介して真空ポンプを作動させ、その筐体２０の内部を減圧させることによって板状体４を吸着させるようにしている。これらの吸引パイプ５や真空ポンプは、それぞれの吸着ユニット２で独立して吸引させるようになっており、例えば、横長の板状体４を吸着させる場合は、第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２のそれぞれを作動させて吸着させる。このとき、その板状体４の長さに応じて、左右いずれかの第二の吸着ユニット２２を作動させることもできる。また、比較的大きな正方形状もしくは長方形状の板状体４（図５（ｄ））のような板状体４）を吸着させる場合は、第一の吸着ユニット２１から第三の吸着ユニット２３まですべてを作動させて全体を吸着させるようにする。
【００１９】
このように構成された吸着ユニット２のうち、第一の吸着ユニット２１は、平面視においてほぼ正方形状をなすように構成されており、一方、その左右両側に設けられた第二の吸着ユニット２２は、第一の吸着ユニット２１よりも縦長の長方形状に構成されている。また、第三の吸着ユニット２３は、その第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２を密着させた場合に、図４（ｂ）に示すように、全体として正方形状をなすような横長形状に構成されている。
【００２０】
一方、これらの吸着ユニット２を離間させるスライド機構３は、各吸着ユニット２をスライドさせるためのスライドレール３１と、そのスライドレール３１に沿って吸着ユニット２を離間させるためのリードスクリュー３２と、そのリードスクリュー３２を回転させるためのモーター３３を備えている。
【００２１】
これらのスライド機構３のうち、スライドレール３１は、各吸着ユニット２の底面側（すなわち、吸着口２４を有する面側）が同一平面上で横方向にスライドできるようにしたもので、第一の吸着ユニット２１の上辺部分と下辺部分にそれぞれ対向して平行に取り付けられている。そして、そのスライドレール３１の中央部分に第一の吸着ユニット２１を固定するとともに、その左右両側で第二の吸着ユニット２２をスライドさせるようにしている。また、上下に沿った方向についても同様に、第一の吸着ユニット２１の右辺部分と左辺部分に対向するようにスライドレール３１を取り付けており、そのスライドレール３１に沿って第三の吸着ユニット２３をスライドさせるようにしている。
【００２２】
第一のリードスクリュー３２ａは、第一の吸着ユニット２１の左右方向に沿って設けられており、中央部分に第一の吸着ユニット２１を位置させた状態で、その中央部分を対称に左右方向にネジ山を逆方向に切って構成されており（図１および図２参照）、これによって、一端側に設けられたモーター３３によって回転できるようにしている。この第一のリードスクリュー３２ａには、ナット部材２５がその軸方向にスライド可能に取り付けられており、そのナット部材２５を第二の吸着ユニット２２の上面側に固定することによって第二の吸着ユニット２２を左右にスライドさせるようにしている。
【００２３】
一方、第二のリードスクリュー３２ｂは、第一の吸着ユニット２１の上下方向に沿って設けられるもので、図１では、一端側を第一の吸着ユニット２１に設け、他端側にモーター３３を設けて第三の吸着ユニット２３を図１の紙面における上下方向に移動させるようにしている。この離間動作についても、第二の吸着ユニット２２の場合と同様に、第三の吸着ユニット２３の上面側にナット部材２５を取り付け、第二のリードスクリュー３２ｂを回転させることによって、第三の吸着ユニット２３を離間させるようにする（図１および図３参照）。
【００２４】
次に、このように構成されたピックアップ装置１を用いて大きさの異なる板状体４を吸着させる場合の動作について説明する。
【００２５】
まず、最も小さい板状体４を吸着させる場合は（図４（ａ））、第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を第一の吸着ユニット２１から離間させ、第一の吸着ユニット２１のみを吸引動作させて、その板状体４を吸着させる。このとき、第一のリードスクリュー３２ａを一方向に回転させることによって第二の吸着ユニット２２を左右方向に離間させておくとともに、第三の吸着ユニット２３を離間させる場合についても同様に、第二のリードスクリュー３２ｂを一方向に回転させることで、第三の吸着ユニット２３を離間させておく。
【００２６】
また、図４（ａ）よりも少し大きめの正方形状をなす板状体４を吸着させる場合は（図４（ｂ））、第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３を第一の吸着ユニット２１に密着させ、この状態ですべての吸着ユニット２１〜２３の吸引動作を作動させて板状体４を吸着させる。
【００２７】
次に、横長状の板状体４を吸着させる場合は（図５（ｃ））、その長さに対応させて第二の吸着ユニット２２を離間させる。このとき、その離間距離については、板状体４の中央部分を第一の吸着ユニット２１に位置させた状態で、その左右両端方向における差の分だけ第二の吸着ユニット２２を左右方向に移動させる。このように左右対称形状をなすように第二の吸着ユニット２２を移動させてから板状体４を吸着させると、ピックアップ時に、その吸着力の差から自重によるモーメントがかかることを防止することができ、確実にピックアップさせることができるようになる。
【００２８】
さらに、もっと大きな板状体４を吸着させる場合は（図５（ｄ））、左右方向については第二の吸着ユニット２２を離間させて左右方向の幅に対応させ、また、上下方向については第三の吸着ユニット２３を離間させて上下方向の高さに対応させる。そして、このように各吸着ユニット２の位置を合わせて吸着動作を行わせてピックアップできるようにする。
【００２９】
このとき、板状体４にスルーホールなどが存在して吸着力が弱い場合には、モーター３３を回転させて、少しだけ第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３をスライドさせ、再度吸着を行わせるようにする。
【００３０】
なお、このように吸着ユニット２をスライドさせる場合、目視によって吸着ユニット２の位置をずらすのではなく、図６に示すように、センサ６を用いて板状体４の大きさや形状を判定し、その大きさに応じて第二の吸着ユニット２２や第三の吸着ユニット２３をスライドさせるようにしてもよい。このセンサ６を用いて板状体４の大きさなどを判定する場合、第一の吸着ユニット２１の下辺部分、第二の吸着ユニット２２の左右両辺側、第三の吸着ユニット２３の上辺部分に、その吸着ユニット２と一体となって移動するセンサ６を設けておき、そのセンサ６によって板状体４が検知されないような位置まで吸着ユニット２をスライドさせ、その状態で吸着動作を行わせるようにするとよい。
【００３１】
このように上記実施の形態によれば、表面に複数の吸着口２４を有する第一の吸着ユニット２１と、当該第一の吸着ユニット２１の左右に設けられ、表面に複数の吸着口２４を有する複数の第二の吸着ユニット２２と、当該第一の吸着ユニット２１と第二の吸着ユニット２２をスライドレール３１に沿って離間させるためのリードスクリュー３２および当該リードスクリュー３２を回転させるためのモーター３３を有するスライド機構３とを備えるようにしたので、図７に示すように吸着パッド９３やフレーム９１、梁９２などを取り外すことなく、簡単にその位置を変更させることができる。これにより、板状体４の大きさや形状が変更された場合であっても、瞬時にその大きさに対応させることができ、しかも、リードスクリュー３２の範囲内で幅を無段階に自由に大きくすることができるようになる。また、吸着ユニット２の表面には、複数の吸着口２４が設けられているため、スルーホールが存在している場合であっても、多数ある吸着口２４のうち、いずれかの吸着口２４で板状体４を吸着させることができるようになる。
【００３２】
また、第二の吸着ユニット２２を離間させるための一本のリードスクリュー３２のネジ山を、第一の吸着ユニット２１に対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリュー３２ネジをモーター３３で回転させることによって、第二の吸着ユニット２２を同時に逆方向に離間させるようにしたので、それぞれの第二の吸着ユニット２２を離間させる場合であっても、一本にリードスクリュー３２を一方向に回転させるだけで、それぞれの第二の吸着ユニット２２を逆方向に離間させることができる、これにより、簡単かつ低コストに吸着ユニット２の距離を離間させることができるようになる。
【００３３】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく種々の態様で実施することができる。
【００３４】
例えば、上記実施の形態では、第三の吸着ユニット２３を一つだけ設けるようにしているが、これを上下対称となるように、第一の吸着ユニット２１の底辺部分にも位置させるようにしてもよい。このとき、第二の吸着ユニット２２の場合と同様に、上下対称にネジ山を切ったリードスクリュー３２を設け、これを一方向に回転させることによって離間させるようにしてもよい。
【００３５】
また、上記実施の形態では、第一の吸着ユニット２１に対して左右方向と上下方向に離間する吸着ユニット２を設けるようにしたが、斜め方向に離間する吸着ユニット２を別に設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１・・・ピックアップ装置
２０・・・筐体
２１・・・第一の吸着ユニット
２２・・・第二の吸着ユニット
２３・・・第三の吸着ユニット
２４・・・吸着口
２５・・・ナット部材
３・・・スライド機構
３１・・・スライドレール
３２・・・リードスクリュー
３２ａ・・・第一のリードスクリュー
３２ｂ・・・第一のリードスクリュー
３３・・・モーター
４・・・板状体
５・・・吸引パイプ
６・・・センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構と、
を備えたことを特徴とするピックアップ装置。
【請求項２】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターを備えたスライド機構と、
を備えたことを特徴とするピックアップ装置。
【請求項３】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、
当該第二の吸着ユニットを第一の吸着ユニットに対して左右に離間させるための一本のリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターとを備え、
当該リードスクリューのネジ山を、第一の吸着ユニットに対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリューをモーターで回転させることによって、第二の吸着ユニットを同時に離間させるようにしたことを特徴とするピックアップ装置。
【請求項１】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットとは独立して設けられ、表面に複数の吸着口を有する第二の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのモーターを有するスライド機構と、
を備えたことを特徴とするピックアップ装置。
【請求項２】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットと第二の吸着ユニットをスライドレールに沿って離間させるためのリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターを備えたスライド機構と、
を備えたことを特徴とするピックアップ装置。
【請求項３】
平面状の板状体の表面を吸着させてピックアップするピックアップ装置において、
表面に複数の吸着口を有する第一の吸着ユニットと、
当該第一の吸着ユニットの左右に設けられ、表面に複数の吸着口を有する複数の第二の吸着ユニットと、
当該第二の吸着ユニットを第一の吸着ユニットに対して左右に離間させるための一本のリードスクリューおよび当該リードスクリューを回転させるためのモーターとを備え、
当該リードスクリューのネジ山を、第一の吸着ユニットに対してそれぞれ逆方向に設定し、当該リードスクリューをモーターで回転させることによって、第二の吸着ユニットを同時に離間させるようにしたことを特徴とするピックアップ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１１５１５（Ｐ２０１２−１１５１５Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５１４８０（Ｐ２０１０−１５１４８０）
【出願日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【出願人】（５０８１４８６８８）株式会社ＴＩＫＵＳＯＮ (5)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【出願人】（５０８１４８６８８）株式会社ＴＩＫＵＳＯＮ (5)
【Ｆターム（参考）】
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