マッサージ機
【課題】マッサージ時間終了の管理を行うことができ、かつ、効果的なマッサージを施すことのできるマッサージ機を提供する。
【解決手段】一連のマッサージコースが複数の動作ブロックにより構成されており、各動作ブロックに応じて揉み玉７を動作させマッサージコースを完了させる動作制御手段１１を備えている。動作ブロックの設定時間は、施療マッサージ動作を行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなる。動作制御手段１１は、各動作ブロックにおいて、施療マッサージ動作を行わせた実動作時間が基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を補正時間が終了するまで行わせる。また、実動作時間が基本時間を超える場合は、補正時間において施療マッサージ動作の継続を許容させる。
【解決手段】一連のマッサージコースが複数の動作ブロックにより構成されており、各動作ブロックに応じて揉み玉７を動作させマッサージコースを完了させる動作制御手段１１を備えている。動作ブロックの設定時間は、施療マッサージ動作を行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなる。動作制御手段１１は、各動作ブロックにおいて、施療マッサージ動作を行わせた実動作時間が基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を補正時間が終了するまで行わせる。また、実動作時間が基本時間を超える場合は、補正時間において施療マッサージ動作の継続を許容させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定のマッサージコースに従って施療具を動作させてマッサージを施すことができるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
施療具として揉み玉を動作させることによって、使用者に対してマッサージを施すことのできるマッサージ機がある。このようなマッサージ機は、所定のマッサージコースに従って自動的に揉み玉を上下移動、揉み動作及び叩き動作させて、使用者に対してマッサージを施すことができる。つまり、使用者がマッサージ機の操作部の押しボタンなどによってマッサージコースを選択すると、マッサージ機の制御手段が、予め記憶させてある所定のプログラムに沿って揉み玉を動作させ、自動的に所定のマッサージを行うことができる。この場合、所望のコースを選択することで一連のマッサージが行われるため、使用者の操作に関して負担を低減させることができ、また、予め設定されている順番で所定の患部に対して揉み玉を動作させることができ、疲労回復などに効果の高いマッサージが可能となる。
以上のようなマッサージ機として従来知られているものに、例えば特許文献１がある。このマッサージ機は、複数のマッサージブロック（ステップ）が組み合わされて一連のマッサージコースが設定されており、このコースに従って施療具を動作させる動作制御手段を有している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２１３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなマッサージ機において行われる一連のマッサージコースは、複数のマッサージブロックから構成されており、一つのブロックに着目しても、使用者によってそのブロックの終了時間（施療に必要なマッサージに要する時間）が異なる場合がある。
特許文献１のようにマッサージ機が椅子型であって、モータによって動作する揉み玉が背もたれ部に設けられている場合、この終了時間が異なる要因としては、使用者の体格差（座高差）によってマッサージ範囲が異なる点である。つまり、身長の高い使用者では首部から腰部までの揉み玉の移動ストロークが大きくなるため揉み玉の移動時間が多く必要となり、そのブロックに要する時間が長くなるからである。また別の要因としては、使用者の体格（体重）によって揉み玉に対する負荷（抵抗）が大きい場合、揉み玉の動作スピードが遅れ、設定回数の揉み動作をさせるためには多くの時間が必要となるからである。また、揉み玉を前後移動させて押圧するマッサージを施す場合、その前後往復移動を１動作として動作回数によりマッサージを施す長さを管理すると、揉み玉に対する負荷の大小によりその動作スピードが異なるため、時間差が生じる。
このように一つのマッサージブロックにおいて時間の遅れが生じた場合、他のブロックにおいても同様の要因により遅れが生じることが考えられる。そして、各ブロックにおいて遅れが生じると、その累積により一つのマッサージコースにおいて大きな遅れが発生するという問題点を有している。
逆に、使用者の身長が低かったり、体重が軽くて揉み玉への負荷が小さい場合、各ブロックにおいてマッサージ動作が早く終了し、マッサージコース全体での終了時間が予定よりも早くなる。これにより、複数台のマッサージ機を並べてそれぞれのマッサージ機において同じマッサージコースを行った場合に、早く終了した使用者は施療効果が低いのではないかという疑問を持たせてしまうおそれがある。
【０００５】
特許文献１に記載されているマッサージ機によれば、使用者が自分の感覚を基に施療位置の省略、動作回数の減少または増加などの各種施療条件を変更することによって、マッサージ時間を短縮または延長させることができる。しかし、そのための操作は使用者が行うものであり、操作が煩雑となる。また、マッサージ動作の終了時間を一定とさせるようにマッサージ機が時間管理を行うものではない。さらに、使用者の判断によって所定の動作ブロックが省略されると、効果的な施療のために設定されたマッサージコースを完全に終えることができず、マッサージ効果を十分に得ることができないおそれがある。
【０００６】
そこで、この発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージ終了についての時間管理を行うことができ、かつ、効果的なマッサージを施すことのできるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、マッサージを施すための施療具と、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコースが設定され各動作ブロックに応じて前記施療具を動作させ当該マッサージコースを完了させる動作制御手段とを備え、前記動作ブロックの設定時間が、施療に必要としている施療マッサージ動作を前記施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなり、前記動作制御手段は、前記動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を前記施療具によって行わせた実動作時間が前記基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させる基本動作制御手段を有していることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、基本動作制御手段により、施療マッサージ動作の実動作時間が基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を補正時間が終了するまで行わせ、その動作ブロックを設定時間とおりに終えることができる。また、実動作時間が基本時間を超える場合は、補正時間を使って施療に必要な施療マッサージ動作をさせることができ、施療効果を得ることができる。
【０００９】
また、前記動作制御手段は、前記実動作時間と前記設定時間との比較を行い当該実動作時間が当該設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させる短縮演算手段を有している。
これによれば、実動作時間が設定時間を超えてその動作ブロックの終了が遅れた場合、短縮演算手段が後の動作ブロックの設定時間を短縮させることにより、その遅れを後の動作ブロックにおいて吸収（解消）させることができる。これにより、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコース全体における遅れを抑えることができる。
【００１０】
また、前記動作ブロックは、前記施療具によるマッサージ部位が異なる複数の小ブロックを有して設定されており、前記短縮演算手段は、前記小ブロックにおける時間を短縮させるのが好ましい。
これによれば、動作ブロックにおいて設定されている複数の異なる部位でのマッサージをすべて完了させることができ、かつ、前の動作ブロックで生じた遅れを吸収することができる。つまり、動作ブロックに含まれる小ブロックを省略するのではなく、その小ブロックにおける動作時間を短縮させ、設定されているすべてのツボ位置に対してマッサージを施すことにより施療効果を維持しつつ、動作ブロックの設定時間を短縮できる。
【００１１】
また、前記動作制御手段は、前記超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って、当該超過時間が当該許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させる中間調整手段を有しているのが好ましい。
これによれば、動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、前記短縮演算手段が機能しても遅れの吸収ができないおそれが生じた場合であっても、中間調整手段によって、後の動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを抑えることができる。
この場合、一連のマッサージコースに、例えば施療効果よりも爽快感を与えるような付属的な動作ブロックを設けておき、中間調整手段によって省略される動作ブロックを、前記付属的な動作ブロックとするのがよい。
【００１２】
また、最後の動作ブロックは余裕時間を有して設定されており、前記動作制御手段は、一連のマッサージコースの規定時間に達するとこの余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる最終調整手段を有しているのが好ましい。
これによれば、最後の動作ブロック開始の際に時間の遅れが生じていても、この余裕時間を使ってその遅れを吸収することができ、予定しているマッサージコースを規定時間とおりに終了させることが可能となる。さらに、大きな遅れが無くても最後の動作ブロックの開始時間が様々である場合、一連のマッサージコースの規定時間に達すると、余裕時間の途中で動作ブロックを終了させることにより、マッサージコースの終了時間を一定とできる。
なお、最後の動作ブロックにおいて、余裕時間に行うマッサージ動作は、施療効果の高いマッサージ動作ではなく、爽快感を与えるような付属的なマッサージ動作によるものが好ましい。
【００１３】
また、前記施療具は使用者の身長方向に沿って上部位置と下部位置との間を移動してマッサージを施す揉み玉を有しており、前記動作制御手段は、一つの前記動作ブロックにおいて、前記揉み玉を前記上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、当該揉み玉を当該他方から当該一方へ移動させるのが好ましい。
これによれば、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉は使用者に対して上部位置から下部位置の間の一面にわたってマッサージできる。そして、動作ブロックの境界において揉み玉を上部位置または下部位置とすることができる。これにより、前後動作ブロック間において不要な揉み玉の移動が発生しないため、次の動作ブロックへの移行が容易となり、時間の遅れを抑えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のマッサージ機によれば、動作ブロックを終える時間の調整が可能となる。さらに、動作ブロックにおいて所定の施療マッサージ動作を行わせることができ、施療効果の高いマッサージが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図であり、このマッサージ機は椅子型として構成されたものである。この椅子型マッサージ機は、座部１と、脚載置部（フットレスト）２と、背もたれ部３と、座部１の左右両側の肘掛け部４とを備えている。脚載置部２は座部１の前部において水平方向の軸中心周りに回動可能に取り付けられており、図示しないが昇降機構によって、図１の降下状態から、前方へ突出した上昇状態へ動くことができる。背もたれ部３は座部１の後部において水平方向の軸中心周りに回動可能に取り付けられており、図示しないがリクライニング機構によって、図１の起立状態から、後方へ倒れたリクライニング状態へ動くことができる。
【００１６】
背もたれ部３の内部には、マッサージを施すための揉み玉７を有しているマッサージユニット５が設けられている。マッサージユニット５は、背もたれ部３の内部に設けられた上下方向（使用者の身長方向）にまっすぐな左右一対のガイドレール（図示せず）に沿って移動可能とされており、図示しない移動機構によって、マッサージユニット５は背もたれ部３内を上下方向に移動できる。この移動機構は、図示しないが、モータと、モータにより回転する雄ねじ軸と、この雄ねじ軸に螺合するナット部とを有しており、ナット部がマッサージユニット５に取り付けられている。そして、モータの正逆回転により雄ねじ軸が正逆回転し、ナット部が取り付けられているマッサージユニット５が上下移動する。
【００１７】
マッサージユニット５は、マッサージを施すための施療具としての揉み玉７と、この揉み玉７に揉みと叩きのマッサージ動作をさせることができるマッサージ機構（図示せず）を備えている。このマッサージ機構は、図示しないが、揉み動作用として、モータと、このモータによって揉み玉７に揉み動作をさせる揉み動作機構部とを有し、叩き動作用として、モータと、このモータによって揉み玉７に叩き動作をさせる叩き動作機構部とを有している。揉み動作機構部は揉み玉７を回転動作させることによって揉み動作させ、叩き動作機構部は揉み玉７を前後方向に動作させることによって叩き動作させる。
さらに、このマッサージ機には施療具として、エアの吸排気によって膨張収縮するエアセル６ａ，６ｂ，６ｃが設けられている。これらエアセル６ａ，６ｂ，６ｃは、座部１の下方に設けられたエアポンプを有するエアユニット（図示せず）と接続されており、エアポンプによるエアセル６ａ，６ｂ，６ｃの膨張動作によって使用者に対してマッサージを施すことができる。さらに、図示しないが、バイブレータ機構を背もたれ部、座部などに設けて、これによりマッサージを施すこともできる。
【００１８】
図２はこのマッサージ機における制御ブロックの概略を示す説明図であり、脚載置部２用の昇降機構２１、背もたれ部３用のリクライニング機構２２、マッサージユニット５を移動させる移動機構２３、揉み用と叩き用のマッサージ機構２４，２５、エアセル６ａ，６ｂ，６ｃ用のエアユニット２６、バイブレータ機構２７（以下、それぞれを駆動機構ともいう）を動作させるための制御は、マイクロコンピュータなどからなる動作制御手段１１によって行われる。この動作制御手段１１は、例えば座部１の下方に設けられ、使用者が操作するための操作機８と接続されており、使用者が操作機８において操作ボタンなどを選択することで各種マッサージ動作が行われる。操作機８には、脚載置部２及び背もたれ部３を動作させるためのボタン（図示せず）や、マッサージコースの選択ボタンなどがある。マッサージコースとしては複数用意されており、そのマッサージコースを行うための動作プログラムが、動作制御手段１１の記憶部１６に記憶されている。そして、使用者によるコースの選択に応じて、動作制御手段１１が動作プログラムに従って各種駆動機構を動作させている。記憶部１６はＲＡＭ、ＲＯＭによって構成されている。
【００１９】
本発明のマッサージ機において行われる一連のマッサージコースの具体的な例について説明する。
図３は、治療のためのマッサージコースを説明するためのブロック図である。この一連のマッサージコースは複数の動作ブロックにより構成されており、動作ブロックが順次実行されることによってコースは終了する。マッサージコースとしては、例えば全身マッサージコース（全身疲労回復コース）があり、このコースについて標準時間（規定時間１２分）と短時間（規定時間５分）と長時間（規定時間１８分）の複数の時間別設定がある。また、図４と図５は動作制御手段１１によって行われる制御を説明するためのフローチャートである。
ブロック１から説明すると、使用者が椅子型マッサージ機に着座し、操作機８（図１と図２）においてコースを選択することにより（図４のステップＳ１）、コースが開始される（ステップＳ２）。動作制御手段１１において予め設定されているこのマッサージコースは、最初のブロック１において使用者の肩位置検出を行う（ステップＳ３）。これが完了すると、動作制御手段１１の内部処理によってブロックＮｏ．が「２」から順番に指定されて、動作制御手段１１は各動作ブロックに応じて施療具を動作させ（ステップＳ４）、ステップＳ４以降を繰り返すことによって一連のマッサージコースを完了させることとなる。
【００２０】
ブロック１における肩位置検出は従来知られている手段によって行われており、概略を説明すると、背もたれ部３において、揉み玉７を自動的に上から下へ移動させ、揉み玉７が肩に当たった際に当該揉み玉７に作用する負荷を検出し、その負荷が検出された位置を肩位置として自動的に検出している。この肩位置は動作制御手段１１の記憶部１６に記憶される。さらに、肩位置が検出されると、動作制御手段１１の演算機能により、その肩位置に基づいてマッサージを施すツボの位置を求めることができる。これについて簡単に説明すると、背中におけるツボの位置分布は体型（身長）によって個人差があるが、体型が異なっていても胸椎、腰椎、仙椎の位置を基準としてツボ位置を求めることができる。従って、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置が求まればツボ位置を正確に求めることができる。そして、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置は肩位置を求めることによって推定することができ、これによりツボ位置を演算することによって求めることができる。そして、このブロック１において、各ツボ位置が前記記憶部１６に記憶される。なお、このツボ位置を求める具体的な手段は、例えば特開２００３―５２７８０号公報に開示されている。
肩位置検出を行うことによって、揉み玉７によるマッサージのための（マッサージに有効な）上限位置と下限位置とが設定される。
【００２１】
そして、ブロック２以降に治療のためのマッサージを行う部分が含まれており、ブロック２から最終ブロックまでが順番に行われる。
図６はこのマッサージコースにおけるタイムチャートの一部を示すものである。図６は、時間経過による揉みや叩き動作をする揉み玉７の位置を示しており、横軸が時間、縦軸が前記ブロック１で求めたツボ位置ａ〜ｋを示している。揉み玉７によるマッサージのための上限位置がツボ位置ａと設定され、マッサージのための下限位置がツボ位置ｋと設定されている。そして、揉み玉７は、使用者の身長方向に沿ってこの上限位置と下限位置との間を移動して、マッサージを施すことができる。
ブロック２では、揉み玉７が上（首部）から下（腰部）へ移動して、所定のツボ位置で所定時間について揉みや叩き動作を行っている。そして、ブロック３では、揉み玉７が下から上へ移動して、所定のツボ位置で揉みや叩き動作を行っている。
【００２２】
各動作ブロックでは、施療に必要な施療マッサージ動作が行われるように予め設定されている。この「施療に必要な施療マッサージ動作」とは、各動作ブロックにおいて、予定されているツボ位置に対して揉みや叩きなどの所定のマッサージ動作を行って、施療効果を与えるために必要な最小限の動作を言う。言い換えれば、効果的な施療を行うためには、各動作ブロックにおいて「施療に必要な施療マッサージ動作」を行うことを要する。なお、各動作ブロックで予定されているツボ位置は、ブロック１で求めた複数のツボ位置ａ〜ｋのうちの少なくとも１つとされており、予め各動作ブロックごとに設定されて記憶部１６に記憶されている。
つまり、各動作ブロックにおいて、各ツボ位置におけるマッサージ動作が小ブロックとして構成されている。これを言い換えると、各動作ブロックは、揉み玉７によるマッサージ部位（ツボ位置）が異なる複数の小ブロックを有して構成されている。具体的には、図６において、ブロック４では、ツボ位置ａ、ツボ位置ｂ…ツボ位置ｊ、ツボ位置ｋのそれぞれの位置における揉み玉７の各マッサージ動作が、小ブロックとして構成されている。従って、ブロック４ではツボ位置ａ〜ツボ位置ｋのすべてにおいてマッサージ動作することで「施療に必要な施療マッサージ動作」が完了するといえる。
【００２３】
各動作ブロックにおける動作制御手段１１の機能について具体的に説明する。
各動作ブロックにはそれぞれ設定時間が決められており、動作制御手段１１の記憶部１６において定められている。各設定時間は、その動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなる。これを説明しているのが図７であり図６に対応する部分を示している。
例えばブロック３について説明すると、その設定時間は２５秒とされており、ブロック３の開始から２０秒が基本時間とされ、その後の５秒が補正時間とされている。この基本時間において、前記施療マッサージ動作を行うようにマッサージ機は動作する。つまり、実際は使用者の体格差によって終了時間差が生じるが、この基本時間で前記施療マッサージ動作が完了するように設定されている。
【００２４】
そして、ブロック３における施療マッサージ動作が完了すると、動作制御手段１１が有する基本動作制御手段１２としての機能によって、ブロック３における時間の調整を行う（ステップＳ６〜）。つまり、基本動作制御手段１２の機能により、ブロック３において、前記施療マッサージ動作を揉み玉７によって実際に行わせた実動作時間（各動作ブロックで設定されている各ツボ位置でそれぞれマッサージした合計時間）が、前記基本時間以内の場合は〔ケース１〕、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は〔ケース２〕及び〔ケース３〕、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させている。
なお、〔ケース１〕での「次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作」は、施療に必要な施療マッサージ動作として補正時間においても施療マッサージ動作を継続させてもよいが、例えば図６のブロック２からブロック３への境界部分やブロック３からブロック４への境界部分に示しているように、現在の動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作終了位置と、次の動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作開始位置との間において、揉み玉７を昇降させながら揉み動作と叩き動作（又は一方の動作）をさせ、次の動作ブロックの施療マッサージ動作の開始位置へ揉み玉７を移動させていく動作（以下、移行マッサージ動作ともいう）とするのが好ましい。これにより、動作ブロック間の繋ぎが連続的となり違和感のないマッサージが可能となる。
【００２５】
図７により前記〔ケース１〕の場合について具体的に説明すると、ブロック３において、施療に必要な施療マッサージ動作に要した実動作時間が１８秒で完了すると、このタイミングで基本動作制御手段１２は工程完了トリガを発し、基本時間の残り２秒と、補正時間の５秒すべてについて、前記移行マッサージ動作を行わせる。そして、その補正時間の５秒が経過すると、ブロック３を終了させ、ブロック４が開始される。この場合、ブロック３は設定時間とおりの２５秒で終了する。
図８により前記〔ケース２〕の場合について説明すると、ブロック３において、施療マッサージ動作の実動作時間が、基本時間の２０秒を超えて（設定時間以下の）２３秒であると、補正時間の一部にはみだして施療マッサージ動作を継続させ、施療マッサージ動作を完了させる。そして、補正時間の５秒が経過するまで（補正時間の残り２秒について）移行マッサージ動作を継続させ、次にブロック４が開始される。この場合、ブロック３は設定時間とおりの２５秒で終了する。
図９により前記〔ケース３〕の場合について説明すると、ブロック３において、施療マッサージ動作の実動作時間が、基本時間の２０秒を超え、さらに補正時間の５秒を超えて（つまり設定時間を超えて）３３秒であると、補正時間のすべてにおいて施療マッサージ動作を継続させ、さらに補正時間を超えて当該施療マッサージ動作を継続させて（８秒超えて）、必要な施療マッサージ動作を完了させる。この場合、ブロック３は設定時間の２５秒を超えて終了することとなる。
【００２６】
〔ケース１〕及び〔ケース２〕の場合、補正時間を有していることによって、ブロック３は設定時間（２５秒）とおりに終了させることができ、マッサージコースに遅れを生じさせない。しかし、〔ケース３〕の場合、実動作時間が３３秒でありブロック３の設定時間（２５秒）を超えているため、８秒の遅れ（超過時間）が発生している。
なお、施療マッサージ動作が完了すると動作制御手段１１において、前記工程完了トリガが発せられ、設定時間との比較によって超過時間の発生の有無及びその超過時間が得られる（ステップＳ８、ステップＳ１０）。そして〔ケース３〕の場合、動作制御手段１１が有する短縮演算手段１３としての機能によって、この遅れ（超過時間）を解消させることができる。つまり、短縮演算手段１３では、すでに済んだ実動作時間とその動作ブロックにおける設定時間との比較を行い、実動作時間が設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させるように機能する。
これを具体的に説明すると、図９の〔ケース３−１〕に示しているように、次のブロック４での設定時間は変数Ａ１を用いて規定｛６０−５×Ａ１秒｝されており、短縮演算手段１３は、このブロック４の設定時間を短縮させる。つまり、短縮演算手段１３は、前記超過時間が生じない場合、変数をＡ１＝０とするが、前記超過時間が生じると変数をＡ１＝２と指定する（ステップＳ１１）。従って、遅れが生じていない〔ケース１〕と〔ケース２〕ではブロック４の設定時間が６０秒｛６０−５×０＝６０秒｝であるのに対して、〔ケース３〕ではブロック４の設定時間が５０秒｛６０−５×２＝５０秒｝となる。つまり、１０秒についてブロック４の設定時間を短縮させることで、ブロック３での８秒の遅れを吸収するように機能する。
【００２７】
そして、このブロック４においても、ブロック３において説明したのと同様に、ブロック４における補正時間を使用して施療マッサージ動作を完了させることができる。または実動作時間が設定時間（５０秒）よりも遅れるおそれがあり、ブロック４において補正時間を使用しても超過時間が発生する場合、短縮演算手段１３の前記機能によりその次のブロック５において設定時間をさらに短縮させ遅れを吸収させる。つまり、図６に示している変数Ｂ１を用いて（図示しないが）後のブロック５の設定時間を短縮させる。この場合でもブロック４及びブロック５において「施療に必要な施療マッサージ動作」は必ず完了させることとなる。なお、短縮演算手段１３によって設定時間を短縮させる動作ブロックは次の動作ブロックに限らず、２つ後の動作ブロックなどであってもよい。
【００２８】
短縮演算手段１３によって行われる後の動作ブロックの設定時間の短縮は、以下の手段によって行われている。前述のとおり各動作ブロックは、揉み玉７によるマッサージ位置（ツボ位置）が異なる複数の小ブロックを有しており、短縮演算手段１３は、この小ブロックにおける各時間を短縮させている。具体的には図６において、ブロック４の最初の３つの小ブロック（ツボ位置ａ、ツボ位置ｂ、ツボ位置ｃ）と、後の２つの小ブロック（ツボ位置ｉ、ツボ位置ｊ）の合計５つの小ブロック（※の小ブロック）のそれぞれにおいて、時間を短縮させている。つまり、小ブロックの設定時間を５秒としていたが各小ブロックについて２秒短縮させている。この短縮時間が前記変数Ａ１＝２に対応しており、ブロック４での設定時間を｛６０−５×Ａ１秒｝と規定していることを表す。この短縮演算手段１３によれば、動作ブロックに含まれる小ブロックを省略するのではなく、その小ブロックにおける動作時間を短縮させ、設定されているすべてのツボ位置に対してマッサージを施すことにより施療効果を維持しつつ、動作ブロックの設定時間を短縮できる。
【００２９】
次に図９の〔ケース３−２〕は、動作制御手段１１が有する中間調整手段１４が機能する場合である。中間調整手段１４は、動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、短縮演算手段１３が機能しても後の動作ブロックでその遅れの吸収ができないおそれが生じた場合に機能することができる。つまり、短縮演算手段１３によって遅れの吸収ができないおそれがあっても、中間調整手段１４は、後の動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを防止することができる。
具体的に説明すると、中間調整手段１４は、ブロック３で生じた超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って（ステップＳ１２）、超過時間が許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させるように機能する。つまり、〔ケース３−２〕の場合、ブロック３における許容時間が８秒と予め設定されており、超過時間が８秒を超えると、中間調整手段１４は自動的に後のブロック８を省略するように指定し、それを記憶部１６に記憶させる（ステップＳ１３）。そして図３においてブロック４，５，６が行われ、ブロック７が終了すると、ステップＳ４でのブロックＮｏ．の指定は「９」となり、ブロック７の後にブロック９が開始される。なお、許容時間は動作ブロックごとに予め設定されており、動作制御手段１１の記憶部１６に記憶されている。
なお、この一連のマッサージコースには、例えば施療効果よりも爽快感を与えるような（施療について優先順位の低い）付属的な動作ブロックを設けておき、前記ブロック８がこの付属的な動作ブロックとして設定されている。
【００３０】
以上の動作制御手段１１により、各動作ブロックごとに時間管理を行いながら、揉み玉７のマッサージ動作を行うことで、各動作ブロックでの早期終了を防止し、または遅れを抑えながら、最後の動作ブロック（最終ブロック）まで進むことができる（ステップＳ５）。
さらに、図３に示しているように最後の動作ブロックは基本動作時間と余裕時間とを有している。基本動作時間では例えば、揉み玉７をツボ位置ａからツボ位置ｋまで上下往復移動させながら叩き動作をさせるといった爽快感を与えるような終了マッサージ動作を行い、余裕時間ではこの終了マッサージ動作をさらに繰り返し行わせるように設定している（ステップＳ１４、Ｓ１５）。
そして、動作制御手段１１が有する最終調整手段１５としての機能により、一連のマッサージコースの規定時間に達すると、この余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる（ステップＳ１５）。つまり、最終ブロックまでの一連のマッサージコースの規定時間が１２分とされている場合、最終調整手段１５はその時間が経過した時点で最終ブロックを終了させ、脚載置部２や背もたれ部２を復帰させるための収容動作を行わせる。なお、一連のマッサージコースの規定時間は、ブロック１である肩位置検出動作を除く時間としており、ブロック２の開始から最終ブロックの終了までの時間としている。
【００３１】
以上のようなマッサージ機の動作制御手段１１によれば、基本動作制御手段１２により、各動作ブロックにおいて実動作時間が設定時間よりも早く終わっても、補正時間を有していることにより、その動作ブロックを設定時間とおりに終了させることができる。これにより、一連のマッサージコースが規定時間よりも早く終わってしまうのを防止できる。
さらに、短縮演算手段１３によれば、ある動作ブロックにおいて、実動作時間が設定時間を超えてその動作ブロックの終了が遅れた場合であっても、後の（次の）動作ブロックの設定時間を短縮させることにより、その遅れを後の（次の）動作ブロックにおいて吸収させることができる。これにより、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコース全体における遅れを防止することができる。
【００３２】
さらに、中間調整手段１４によれば、ある動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、短縮演算手段１３が機能してもその遅れの吸収ができないおそれが生じた場合であっても、後の付属的な動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを防止することができる。
さらに、これらを機能させても一連のマッサージコースの終了に遅れが生じそうになったり、大きな遅れが無くても最終ブロックの開始時間が使用者によって様々である場合は、最終調整手段１５により、マッサージコースの規定時間に達すると、余裕時間の途中で動作ブロックを終了させることで、マッサージコースの終了時間（規定時間）を一定とできる。
なお、以上動作制御手段１１によって行われる各マッサージ動作は、揉み玉７のみによるマッサージ以外にも、前記エアセル６ａ，６ｂ，６ｃによるマッサージ動作、前記バイブレータ機構によるマッサージ動作を適宜組み合わせて行うものとできる。
【００３３】
また、この動作制御手段１１は、図６に示しているように、ブロック２において、揉み玉７をマッサージのための下限位置（ツボ位置ｋ）へ移動させてから、次ぎのブロック３へ移行させ、このブロック３において、マッサージのための上限位置（ツボ位置ａ）へ移動させてから、次ぎのブロック４へ移行させている。そして、このブロック４において、揉み玉７を前記上限位置（ツボ位置ａ）から前記下限位置（ツボ位置ｋ）へ移動させてから、次ぎのブロック５へ移行させ、以下同様に、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉７を下部位置から上方へ、または、上部位置から下方へ移動させ施療マッサージ動作が完了してから次の動作ブロックへ移行させている。つまり、動作制御手段１１は、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉７を使用者の身長方向の上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、その揉み玉７を当該他方から当該一方となる反対向きへ移動させている。これにより、次の動作ブロックへの移行の際に、不要な揉み玉７の移動が発生しないため、次の動作ブロックへの移行が容易となる。つまり、ある動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作終了位置が、例えば上下方向中間位置であって、その次の動作ブロックにおける揉み玉の施療マッサージ動作開始位置が上限位置であるとした場合、これら動作ブロック間において揉み玉７を大きく移動させる必要が生じるため、時間ロスが生じてしまう。しかし、本発明のこの構成によれば、この時間ロスを防止できる。
【００３４】
また、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、揉み玉７により揉み動作と叩き動作の両方による複合動作を行ってもよい。また、揉み動作において揉み玉７の回転方向を各動作ブロックで正逆切り換えてもよく、上から下へまたは下から上への２種類の揉み動作が一つのマッサージコース内で得られる。さらに、揉み動作及び叩き動作のサイクル数、動作速度を各動作ブロックで変化させてもよい。また、マッサージ動作に、エアセル６ａ，６ｂ，６ｃによるものを含ませたり、バイブレータ機構によるものを含ませたりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の一形態に係るマッサージ機の全体を示す斜視図である。
【図２】マッサージ機における制御ブロックの概略を示す説明図である。
【図３】治療のためのマッサージコースを説明するためのブロック図である。
【図４】動作制御手段によって行われる制御を説明するためのフローチャートであり、前半部分を示している。
【図５】動作制御手段によって行われる制御を説明するためのフローチャートであり、後半部分を示している。
【図６】マッサージコースにおけるタイムチャートの一部を示す図である。
【図７】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース１〕を示している。
【図８】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース２〕を示している。
【図９】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース３〕を示している。
【符号の説明】
【００３６】
１ 座部
２ 脚載置部
３ 背もたれ部
５ マッサージユニット
７ 揉み玉
１１ 動作制御手段
１２ 基本動作制御手段
１３ 短縮演算手段
１４ 中間調整手段
１５ 最終調整手段
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定のマッサージコースに従って施療具を動作させてマッサージを施すことができるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
施療具として揉み玉を動作させることによって、使用者に対してマッサージを施すことのできるマッサージ機がある。このようなマッサージ機は、所定のマッサージコースに従って自動的に揉み玉を上下移動、揉み動作及び叩き動作させて、使用者に対してマッサージを施すことができる。つまり、使用者がマッサージ機の操作部の押しボタンなどによってマッサージコースを選択すると、マッサージ機の制御手段が、予め記憶させてある所定のプログラムに沿って揉み玉を動作させ、自動的に所定のマッサージを行うことができる。この場合、所望のコースを選択することで一連のマッサージが行われるため、使用者の操作に関して負担を低減させることができ、また、予め設定されている順番で所定の患部に対して揉み玉を動作させることができ、疲労回復などに効果の高いマッサージが可能となる。
以上のようなマッサージ機として従来知られているものに、例えば特許文献１がある。このマッサージ機は、複数のマッサージブロック（ステップ）が組み合わされて一連のマッサージコースが設定されており、このコースに従って施療具を動作させる動作制御手段を有している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２１３２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなマッサージ機において行われる一連のマッサージコースは、複数のマッサージブロックから構成されており、一つのブロックに着目しても、使用者によってそのブロックの終了時間（施療に必要なマッサージに要する時間）が異なる場合がある。
特許文献１のようにマッサージ機が椅子型であって、モータによって動作する揉み玉が背もたれ部に設けられている場合、この終了時間が異なる要因としては、使用者の体格差（座高差）によってマッサージ範囲が異なる点である。つまり、身長の高い使用者では首部から腰部までの揉み玉の移動ストロークが大きくなるため揉み玉の移動時間が多く必要となり、そのブロックに要する時間が長くなるからである。また別の要因としては、使用者の体格（体重）によって揉み玉に対する負荷（抵抗）が大きい場合、揉み玉の動作スピードが遅れ、設定回数の揉み動作をさせるためには多くの時間が必要となるからである。また、揉み玉を前後移動させて押圧するマッサージを施す場合、その前後往復移動を１動作として動作回数によりマッサージを施す長さを管理すると、揉み玉に対する負荷の大小によりその動作スピードが異なるため、時間差が生じる。
このように一つのマッサージブロックにおいて時間の遅れが生じた場合、他のブロックにおいても同様の要因により遅れが生じることが考えられる。そして、各ブロックにおいて遅れが生じると、その累積により一つのマッサージコースにおいて大きな遅れが発生するという問題点を有している。
逆に、使用者の身長が低かったり、体重が軽くて揉み玉への負荷が小さい場合、各ブロックにおいてマッサージ動作が早く終了し、マッサージコース全体での終了時間が予定よりも早くなる。これにより、複数台のマッサージ機を並べてそれぞれのマッサージ機において同じマッサージコースを行った場合に、早く終了した使用者は施療効果が低いのではないかという疑問を持たせてしまうおそれがある。
【０００５】
特許文献１に記載されているマッサージ機によれば、使用者が自分の感覚を基に施療位置の省略、動作回数の減少または増加などの各種施療条件を変更することによって、マッサージ時間を短縮または延長させることができる。しかし、そのための操作は使用者が行うものであり、操作が煩雑となる。また、マッサージ動作の終了時間を一定とさせるようにマッサージ機が時間管理を行うものではない。さらに、使用者の判断によって所定の動作ブロックが省略されると、効果的な施療のために設定されたマッサージコースを完全に終えることができず、マッサージ効果を十分に得ることができないおそれがある。
【０００６】
そこで、この発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージ終了についての時間管理を行うことができ、かつ、効果的なマッサージを施すことのできるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、マッサージを施すための施療具と、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコースが設定され各動作ブロックに応じて前記施療具を動作させ当該マッサージコースを完了させる動作制御手段とを備え、前記動作ブロックの設定時間が、施療に必要としている施療マッサージ動作を前記施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなり、前記動作制御手段は、前記動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を前記施療具によって行わせた実動作時間が前記基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させる基本動作制御手段を有していることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、基本動作制御手段により、施療マッサージ動作の実動作時間が基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を補正時間が終了するまで行わせ、その動作ブロックを設定時間とおりに終えることができる。また、実動作時間が基本時間を超える場合は、補正時間を使って施療に必要な施療マッサージ動作をさせることができ、施療効果を得ることができる。
【０００９】
また、前記動作制御手段は、前記実動作時間と前記設定時間との比較を行い当該実動作時間が当該設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させる短縮演算手段を有している。
これによれば、実動作時間が設定時間を超えてその動作ブロックの終了が遅れた場合、短縮演算手段が後の動作ブロックの設定時間を短縮させることにより、その遅れを後の動作ブロックにおいて吸収（解消）させることができる。これにより、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコース全体における遅れを抑えることができる。
【００１０】
また、前記動作ブロックは、前記施療具によるマッサージ部位が異なる複数の小ブロックを有して設定されており、前記短縮演算手段は、前記小ブロックにおける時間を短縮させるのが好ましい。
これによれば、動作ブロックにおいて設定されている複数の異なる部位でのマッサージをすべて完了させることができ、かつ、前の動作ブロックで生じた遅れを吸収することができる。つまり、動作ブロックに含まれる小ブロックを省略するのではなく、その小ブロックにおける動作時間を短縮させ、設定されているすべてのツボ位置に対してマッサージを施すことにより施療効果を維持しつつ、動作ブロックの設定時間を短縮できる。
【００１１】
また、前記動作制御手段は、前記超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って、当該超過時間が当該許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させる中間調整手段を有しているのが好ましい。
これによれば、動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、前記短縮演算手段が機能しても遅れの吸収ができないおそれが生じた場合であっても、中間調整手段によって、後の動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを抑えることができる。
この場合、一連のマッサージコースに、例えば施療効果よりも爽快感を与えるような付属的な動作ブロックを設けておき、中間調整手段によって省略される動作ブロックを、前記付属的な動作ブロックとするのがよい。
【００１２】
また、最後の動作ブロックは余裕時間を有して設定されており、前記動作制御手段は、一連のマッサージコースの規定時間に達するとこの余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる最終調整手段を有しているのが好ましい。
これによれば、最後の動作ブロック開始の際に時間の遅れが生じていても、この余裕時間を使ってその遅れを吸収することができ、予定しているマッサージコースを規定時間とおりに終了させることが可能となる。さらに、大きな遅れが無くても最後の動作ブロックの開始時間が様々である場合、一連のマッサージコースの規定時間に達すると、余裕時間の途中で動作ブロックを終了させることにより、マッサージコースの終了時間を一定とできる。
なお、最後の動作ブロックにおいて、余裕時間に行うマッサージ動作は、施療効果の高いマッサージ動作ではなく、爽快感を与えるような付属的なマッサージ動作によるものが好ましい。
【００１３】
また、前記施療具は使用者の身長方向に沿って上部位置と下部位置との間を移動してマッサージを施す揉み玉を有しており、前記動作制御手段は、一つの前記動作ブロックにおいて、前記揉み玉を前記上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、当該揉み玉を当該他方から当該一方へ移動させるのが好ましい。
これによれば、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉は使用者に対して上部位置から下部位置の間の一面にわたってマッサージできる。そして、動作ブロックの境界において揉み玉を上部位置または下部位置とすることができる。これにより、前後動作ブロック間において不要な揉み玉の移動が発生しないため、次の動作ブロックへの移行が容易となり、時間の遅れを抑えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のマッサージ機によれば、動作ブロックを終える時間の調整が可能となる。さらに、動作ブロックにおいて所定の施療マッサージ動作を行わせることができ、施療効果の高いマッサージが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明の実施の一形態に係るマッサージ機を示す斜視図であり、このマッサージ機は椅子型として構成されたものである。この椅子型マッサージ機は、座部１と、脚載置部（フットレスト）２と、背もたれ部３と、座部１の左右両側の肘掛け部４とを備えている。脚載置部２は座部１の前部において水平方向の軸中心周りに回動可能に取り付けられており、図示しないが昇降機構によって、図１の降下状態から、前方へ突出した上昇状態へ動くことができる。背もたれ部３は座部１の後部において水平方向の軸中心周りに回動可能に取り付けられており、図示しないがリクライニング機構によって、図１の起立状態から、後方へ倒れたリクライニング状態へ動くことができる。
【００１６】
背もたれ部３の内部には、マッサージを施すための揉み玉７を有しているマッサージユニット５が設けられている。マッサージユニット５は、背もたれ部３の内部に設けられた上下方向（使用者の身長方向）にまっすぐな左右一対のガイドレール（図示せず）に沿って移動可能とされており、図示しない移動機構によって、マッサージユニット５は背もたれ部３内を上下方向に移動できる。この移動機構は、図示しないが、モータと、モータにより回転する雄ねじ軸と、この雄ねじ軸に螺合するナット部とを有しており、ナット部がマッサージユニット５に取り付けられている。そして、モータの正逆回転により雄ねじ軸が正逆回転し、ナット部が取り付けられているマッサージユニット５が上下移動する。
【００１７】
マッサージユニット５は、マッサージを施すための施療具としての揉み玉７と、この揉み玉７に揉みと叩きのマッサージ動作をさせることができるマッサージ機構（図示せず）を備えている。このマッサージ機構は、図示しないが、揉み動作用として、モータと、このモータによって揉み玉７に揉み動作をさせる揉み動作機構部とを有し、叩き動作用として、モータと、このモータによって揉み玉７に叩き動作をさせる叩き動作機構部とを有している。揉み動作機構部は揉み玉７を回転動作させることによって揉み動作させ、叩き動作機構部は揉み玉７を前後方向に動作させることによって叩き動作させる。
さらに、このマッサージ機には施療具として、エアの吸排気によって膨張収縮するエアセル６ａ，６ｂ，６ｃが設けられている。これらエアセル６ａ，６ｂ，６ｃは、座部１の下方に設けられたエアポンプを有するエアユニット（図示せず）と接続されており、エアポンプによるエアセル６ａ，６ｂ，６ｃの膨張動作によって使用者に対してマッサージを施すことができる。さらに、図示しないが、バイブレータ機構を背もたれ部、座部などに設けて、これによりマッサージを施すこともできる。
【００１８】
図２はこのマッサージ機における制御ブロックの概略を示す説明図であり、脚載置部２用の昇降機構２１、背もたれ部３用のリクライニング機構２２、マッサージユニット５を移動させる移動機構２３、揉み用と叩き用のマッサージ機構２４，２５、エアセル６ａ，６ｂ，６ｃ用のエアユニット２６、バイブレータ機構２７（以下、それぞれを駆動機構ともいう）を動作させるための制御は、マイクロコンピュータなどからなる動作制御手段１１によって行われる。この動作制御手段１１は、例えば座部１の下方に設けられ、使用者が操作するための操作機８と接続されており、使用者が操作機８において操作ボタンなどを選択することで各種マッサージ動作が行われる。操作機８には、脚載置部２及び背もたれ部３を動作させるためのボタン（図示せず）や、マッサージコースの選択ボタンなどがある。マッサージコースとしては複数用意されており、そのマッサージコースを行うための動作プログラムが、動作制御手段１１の記憶部１６に記憶されている。そして、使用者によるコースの選択に応じて、動作制御手段１１が動作プログラムに従って各種駆動機構を動作させている。記憶部１６はＲＡＭ、ＲＯＭによって構成されている。
【００１９】
本発明のマッサージ機において行われる一連のマッサージコースの具体的な例について説明する。
図３は、治療のためのマッサージコースを説明するためのブロック図である。この一連のマッサージコースは複数の動作ブロックにより構成されており、動作ブロックが順次実行されることによってコースは終了する。マッサージコースとしては、例えば全身マッサージコース（全身疲労回復コース）があり、このコースについて標準時間（規定時間１２分）と短時間（規定時間５分）と長時間（規定時間１８分）の複数の時間別設定がある。また、図４と図５は動作制御手段１１によって行われる制御を説明するためのフローチャートである。
ブロック１から説明すると、使用者が椅子型マッサージ機に着座し、操作機８（図１と図２）においてコースを選択することにより（図４のステップＳ１）、コースが開始される（ステップＳ２）。動作制御手段１１において予め設定されているこのマッサージコースは、最初のブロック１において使用者の肩位置検出を行う（ステップＳ３）。これが完了すると、動作制御手段１１の内部処理によってブロックＮｏ．が「２」から順番に指定されて、動作制御手段１１は各動作ブロックに応じて施療具を動作させ（ステップＳ４）、ステップＳ４以降を繰り返すことによって一連のマッサージコースを完了させることとなる。
【００２０】
ブロック１における肩位置検出は従来知られている手段によって行われており、概略を説明すると、背もたれ部３において、揉み玉７を自動的に上から下へ移動させ、揉み玉７が肩に当たった際に当該揉み玉７に作用する負荷を検出し、その負荷が検出された位置を肩位置として自動的に検出している。この肩位置は動作制御手段１１の記憶部１６に記憶される。さらに、肩位置が検出されると、動作制御手段１１の演算機能により、その肩位置に基づいてマッサージを施すツボの位置を求めることができる。これについて簡単に説明すると、背中におけるツボの位置分布は体型（身長）によって個人差があるが、体型が異なっていても胸椎、腰椎、仙椎の位置を基準としてツボ位置を求めることができる。従って、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置が求まればツボ位置を正確に求めることができる。そして、使用者の胸椎、腰椎、仙椎の位置は肩位置を求めることによって推定することができ、これによりツボ位置を演算することによって求めることができる。そして、このブロック１において、各ツボ位置が前記記憶部１６に記憶される。なお、このツボ位置を求める具体的な手段は、例えば特開２００３―５２７８０号公報に開示されている。
肩位置検出を行うことによって、揉み玉７によるマッサージのための（マッサージに有効な）上限位置と下限位置とが設定される。
【００２１】
そして、ブロック２以降に治療のためのマッサージを行う部分が含まれており、ブロック２から最終ブロックまでが順番に行われる。
図６はこのマッサージコースにおけるタイムチャートの一部を示すものである。図６は、時間経過による揉みや叩き動作をする揉み玉７の位置を示しており、横軸が時間、縦軸が前記ブロック１で求めたツボ位置ａ〜ｋを示している。揉み玉７によるマッサージのための上限位置がツボ位置ａと設定され、マッサージのための下限位置がツボ位置ｋと設定されている。そして、揉み玉７は、使用者の身長方向に沿ってこの上限位置と下限位置との間を移動して、マッサージを施すことができる。
ブロック２では、揉み玉７が上（首部）から下（腰部）へ移動して、所定のツボ位置で所定時間について揉みや叩き動作を行っている。そして、ブロック３では、揉み玉７が下から上へ移動して、所定のツボ位置で揉みや叩き動作を行っている。
【００２２】
各動作ブロックでは、施療に必要な施療マッサージ動作が行われるように予め設定されている。この「施療に必要な施療マッサージ動作」とは、各動作ブロックにおいて、予定されているツボ位置に対して揉みや叩きなどの所定のマッサージ動作を行って、施療効果を与えるために必要な最小限の動作を言う。言い換えれば、効果的な施療を行うためには、各動作ブロックにおいて「施療に必要な施療マッサージ動作」を行うことを要する。なお、各動作ブロックで予定されているツボ位置は、ブロック１で求めた複数のツボ位置ａ〜ｋのうちの少なくとも１つとされており、予め各動作ブロックごとに設定されて記憶部１６に記憶されている。
つまり、各動作ブロックにおいて、各ツボ位置におけるマッサージ動作が小ブロックとして構成されている。これを言い換えると、各動作ブロックは、揉み玉７によるマッサージ部位（ツボ位置）が異なる複数の小ブロックを有して構成されている。具体的には、図６において、ブロック４では、ツボ位置ａ、ツボ位置ｂ…ツボ位置ｊ、ツボ位置ｋのそれぞれの位置における揉み玉７の各マッサージ動作が、小ブロックとして構成されている。従って、ブロック４ではツボ位置ａ〜ツボ位置ｋのすべてにおいてマッサージ動作することで「施療に必要な施療マッサージ動作」が完了するといえる。
【００２３】
各動作ブロックにおける動作制御手段１１の機能について具体的に説明する。
各動作ブロックにはそれぞれ設定時間が決められており、動作制御手段１１の記憶部１６において定められている。各設定時間は、その動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなる。これを説明しているのが図７であり図６に対応する部分を示している。
例えばブロック３について説明すると、その設定時間は２５秒とされており、ブロック３の開始から２０秒が基本時間とされ、その後の５秒が補正時間とされている。この基本時間において、前記施療マッサージ動作を行うようにマッサージ機は動作する。つまり、実際は使用者の体格差によって終了時間差が生じるが、この基本時間で前記施療マッサージ動作が完了するように設定されている。
【００２４】
そして、ブロック３における施療マッサージ動作が完了すると、動作制御手段１１が有する基本動作制御手段１２としての機能によって、ブロック３における時間の調整を行う（ステップＳ６〜）。つまり、基本動作制御手段１２の機能により、ブロック３において、前記施療マッサージ動作を揉み玉７によって実際に行わせた実動作時間（各動作ブロックで設定されている各ツボ位置でそれぞれマッサージした合計時間）が、前記基本時間以内の場合は〔ケース１〕、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は〔ケース２〕及び〔ケース３〕、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させている。
なお、〔ケース１〕での「次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作」は、施療に必要な施療マッサージ動作として補正時間においても施療マッサージ動作を継続させてもよいが、例えば図６のブロック２からブロック３への境界部分やブロック３からブロック４への境界部分に示しているように、現在の動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作終了位置と、次の動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作開始位置との間において、揉み玉７を昇降させながら揉み動作と叩き動作（又は一方の動作）をさせ、次の動作ブロックの施療マッサージ動作の開始位置へ揉み玉７を移動させていく動作（以下、移行マッサージ動作ともいう）とするのが好ましい。これにより、動作ブロック間の繋ぎが連続的となり違和感のないマッサージが可能となる。
【００２５】
図７により前記〔ケース１〕の場合について具体的に説明すると、ブロック３において、施療に必要な施療マッサージ動作に要した実動作時間が１８秒で完了すると、このタイミングで基本動作制御手段１２は工程完了トリガを発し、基本時間の残り２秒と、補正時間の５秒すべてについて、前記移行マッサージ動作を行わせる。そして、その補正時間の５秒が経過すると、ブロック３を終了させ、ブロック４が開始される。この場合、ブロック３は設定時間とおりの２５秒で終了する。
図８により前記〔ケース２〕の場合について説明すると、ブロック３において、施療マッサージ動作の実動作時間が、基本時間の２０秒を超えて（設定時間以下の）２３秒であると、補正時間の一部にはみだして施療マッサージ動作を継続させ、施療マッサージ動作を完了させる。そして、補正時間の５秒が経過するまで（補正時間の残り２秒について）移行マッサージ動作を継続させ、次にブロック４が開始される。この場合、ブロック３は設定時間とおりの２５秒で終了する。
図９により前記〔ケース３〕の場合について説明すると、ブロック３において、施療マッサージ動作の実動作時間が、基本時間の２０秒を超え、さらに補正時間の５秒を超えて（つまり設定時間を超えて）３３秒であると、補正時間のすべてにおいて施療マッサージ動作を継続させ、さらに補正時間を超えて当該施療マッサージ動作を継続させて（８秒超えて）、必要な施療マッサージ動作を完了させる。この場合、ブロック３は設定時間の２５秒を超えて終了することとなる。
【００２６】
〔ケース１〕及び〔ケース２〕の場合、補正時間を有していることによって、ブロック３は設定時間（２５秒）とおりに終了させることができ、マッサージコースに遅れを生じさせない。しかし、〔ケース３〕の場合、実動作時間が３３秒でありブロック３の設定時間（２５秒）を超えているため、８秒の遅れ（超過時間）が発生している。
なお、施療マッサージ動作が完了すると動作制御手段１１において、前記工程完了トリガが発せられ、設定時間との比較によって超過時間の発生の有無及びその超過時間が得られる（ステップＳ８、ステップＳ１０）。そして〔ケース３〕の場合、動作制御手段１１が有する短縮演算手段１３としての機能によって、この遅れ（超過時間）を解消させることができる。つまり、短縮演算手段１３では、すでに済んだ実動作時間とその動作ブロックにおける設定時間との比較を行い、実動作時間が設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させるように機能する。
これを具体的に説明すると、図９の〔ケース３−１〕に示しているように、次のブロック４での設定時間は変数Ａ１を用いて規定｛６０−５×Ａ１秒｝されており、短縮演算手段１３は、このブロック４の設定時間を短縮させる。つまり、短縮演算手段１３は、前記超過時間が生じない場合、変数をＡ１＝０とするが、前記超過時間が生じると変数をＡ１＝２と指定する（ステップＳ１１）。従って、遅れが生じていない〔ケース１〕と〔ケース２〕ではブロック４の設定時間が６０秒｛６０−５×０＝６０秒｝であるのに対して、〔ケース３〕ではブロック４の設定時間が５０秒｛６０−５×２＝５０秒｝となる。つまり、１０秒についてブロック４の設定時間を短縮させることで、ブロック３での８秒の遅れを吸収するように機能する。
【００２７】
そして、このブロック４においても、ブロック３において説明したのと同様に、ブロック４における補正時間を使用して施療マッサージ動作を完了させることができる。または実動作時間が設定時間（５０秒）よりも遅れるおそれがあり、ブロック４において補正時間を使用しても超過時間が発生する場合、短縮演算手段１３の前記機能によりその次のブロック５において設定時間をさらに短縮させ遅れを吸収させる。つまり、図６に示している変数Ｂ１を用いて（図示しないが）後のブロック５の設定時間を短縮させる。この場合でもブロック４及びブロック５において「施療に必要な施療マッサージ動作」は必ず完了させることとなる。なお、短縮演算手段１３によって設定時間を短縮させる動作ブロックは次の動作ブロックに限らず、２つ後の動作ブロックなどであってもよい。
【００２８】
短縮演算手段１３によって行われる後の動作ブロックの設定時間の短縮は、以下の手段によって行われている。前述のとおり各動作ブロックは、揉み玉７によるマッサージ位置（ツボ位置）が異なる複数の小ブロックを有しており、短縮演算手段１３は、この小ブロックにおける各時間を短縮させている。具体的には図６において、ブロック４の最初の３つの小ブロック（ツボ位置ａ、ツボ位置ｂ、ツボ位置ｃ）と、後の２つの小ブロック（ツボ位置ｉ、ツボ位置ｊ）の合計５つの小ブロック（※の小ブロック）のそれぞれにおいて、時間を短縮させている。つまり、小ブロックの設定時間を５秒としていたが各小ブロックについて２秒短縮させている。この短縮時間が前記変数Ａ１＝２に対応しており、ブロック４での設定時間を｛６０−５×Ａ１秒｝と規定していることを表す。この短縮演算手段１３によれば、動作ブロックに含まれる小ブロックを省略するのではなく、その小ブロックにおける動作時間を短縮させ、設定されているすべてのツボ位置に対してマッサージを施すことにより施療効果を維持しつつ、動作ブロックの設定時間を短縮できる。
【００２９】
次に図９の〔ケース３−２〕は、動作制御手段１１が有する中間調整手段１４が機能する場合である。中間調整手段１４は、動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、短縮演算手段１３が機能しても後の動作ブロックでその遅れの吸収ができないおそれが生じた場合に機能することができる。つまり、短縮演算手段１３によって遅れの吸収ができないおそれがあっても、中間調整手段１４は、後の動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを防止することができる。
具体的に説明すると、中間調整手段１４は、ブロック３で生じた超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って（ステップＳ１２）、超過時間が許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させるように機能する。つまり、〔ケース３−２〕の場合、ブロック３における許容時間が８秒と予め設定されており、超過時間が８秒を超えると、中間調整手段１４は自動的に後のブロック８を省略するように指定し、それを記憶部１６に記憶させる（ステップＳ１３）。そして図３においてブロック４，５，６が行われ、ブロック７が終了すると、ステップＳ４でのブロックＮｏ．の指定は「９」となり、ブロック７の後にブロック９が開始される。なお、許容時間は動作ブロックごとに予め設定されており、動作制御手段１１の記憶部１６に記憶されている。
なお、この一連のマッサージコースには、例えば施療効果よりも爽快感を与えるような（施療について優先順位の低い）付属的な動作ブロックを設けておき、前記ブロック８がこの付属的な動作ブロックとして設定されている。
【００３０】
以上の動作制御手段１１により、各動作ブロックごとに時間管理を行いながら、揉み玉７のマッサージ動作を行うことで、各動作ブロックでの早期終了を防止し、または遅れを抑えながら、最後の動作ブロック（最終ブロック）まで進むことができる（ステップＳ５）。
さらに、図３に示しているように最後の動作ブロックは基本動作時間と余裕時間とを有している。基本動作時間では例えば、揉み玉７をツボ位置ａからツボ位置ｋまで上下往復移動させながら叩き動作をさせるといった爽快感を与えるような終了マッサージ動作を行い、余裕時間ではこの終了マッサージ動作をさらに繰り返し行わせるように設定している（ステップＳ１４、Ｓ１５）。
そして、動作制御手段１１が有する最終調整手段１５としての機能により、一連のマッサージコースの規定時間に達すると、この余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる（ステップＳ１５）。つまり、最終ブロックまでの一連のマッサージコースの規定時間が１２分とされている場合、最終調整手段１５はその時間が経過した時点で最終ブロックを終了させ、脚載置部２や背もたれ部２を復帰させるための収容動作を行わせる。なお、一連のマッサージコースの規定時間は、ブロック１である肩位置検出動作を除く時間としており、ブロック２の開始から最終ブロックの終了までの時間としている。
【００３１】
以上のようなマッサージ機の動作制御手段１１によれば、基本動作制御手段１２により、各動作ブロックにおいて実動作時間が設定時間よりも早く終わっても、補正時間を有していることにより、その動作ブロックを設定時間とおりに終了させることができる。これにより、一連のマッサージコースが規定時間よりも早く終わってしまうのを防止できる。
さらに、短縮演算手段１３によれば、ある動作ブロックにおいて、実動作時間が設定時間を超えてその動作ブロックの終了が遅れた場合であっても、後の（次の）動作ブロックの設定時間を短縮させることにより、その遅れを後の（次の）動作ブロックにおいて吸収させることができる。これにより、複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコース全体における遅れを防止することができる。
【００３２】
さらに、中間調整手段１４によれば、ある動作ブロックにおいて超過時間が大きくなりすぎて、短縮演算手段１３が機能してもその遅れの吸収ができないおそれが生じた場合であっても、後の付属的な動作ブロックを省略することで、一連のマッサージコースの終了の遅れを防止することができる。
さらに、これらを機能させても一連のマッサージコースの終了に遅れが生じそうになったり、大きな遅れが無くても最終ブロックの開始時間が使用者によって様々である場合は、最終調整手段１５により、マッサージコースの規定時間に達すると、余裕時間の途中で動作ブロックを終了させることで、マッサージコースの終了時間（規定時間）を一定とできる。
なお、以上動作制御手段１１によって行われる各マッサージ動作は、揉み玉７のみによるマッサージ以外にも、前記エアセル６ａ，６ｂ，６ｃによるマッサージ動作、前記バイブレータ機構によるマッサージ動作を適宜組み合わせて行うものとできる。
【００３３】
また、この動作制御手段１１は、図６に示しているように、ブロック２において、揉み玉７をマッサージのための下限位置（ツボ位置ｋ）へ移動させてから、次ぎのブロック３へ移行させ、このブロック３において、マッサージのための上限位置（ツボ位置ａ）へ移動させてから、次ぎのブロック４へ移行させている。そして、このブロック４において、揉み玉７を前記上限位置（ツボ位置ａ）から前記下限位置（ツボ位置ｋ）へ移動させてから、次ぎのブロック５へ移行させ、以下同様に、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉７を下部位置から上方へ、または、上部位置から下方へ移動させ施療マッサージ動作が完了してから次の動作ブロックへ移行させている。つまり、動作制御手段１１は、一つの動作ブロックにおいて、揉み玉７を使用者の身長方向の上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、その揉み玉７を当該他方から当該一方となる反対向きへ移動させている。これにより、次の動作ブロックへの移行の際に、不要な揉み玉７の移動が発生しないため、次の動作ブロックへの移行が容易となる。つまり、ある動作ブロックにおける揉み玉７の施療マッサージ動作終了位置が、例えば上下方向中間位置であって、その次の動作ブロックにおける揉み玉の施療マッサージ動作開始位置が上限位置であるとした場合、これら動作ブロック間において揉み玉７を大きく移動させる必要が生じるため、時間ロスが生じてしまう。しかし、本発明のこの構成によれば、この時間ロスを防止できる。
【００３４】
また、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、揉み玉７により揉み動作と叩き動作の両方による複合動作を行ってもよい。また、揉み動作において揉み玉７の回転方向を各動作ブロックで正逆切り換えてもよく、上から下へまたは下から上への２種類の揉み動作が一つのマッサージコース内で得られる。さらに、揉み動作及び叩き動作のサイクル数、動作速度を各動作ブロックで変化させてもよい。また、マッサージ動作に、エアセル６ａ，６ｂ，６ｃによるものを含ませたり、バイブレータ機構によるものを含ませたりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の一形態に係るマッサージ機の全体を示す斜視図である。
【図２】マッサージ機における制御ブロックの概略を示す説明図である。
【図３】治療のためのマッサージコースを説明するためのブロック図である。
【図４】動作制御手段によって行われる制御を説明するためのフローチャートであり、前半部分を示している。
【図５】動作制御手段によって行われる制御を説明するためのフローチャートであり、後半部分を示している。
【図６】マッサージコースにおけるタイムチャートの一部を示す図である。
【図７】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース１〕を示している。
【図８】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース２〕を示している。
【図９】動作制御手段の機能を説明するための図であり〔ケース３〕を示している。
【符号の説明】
【００３６】
１ 座部
２ 脚載置部
３ 背もたれ部
５ マッサージユニット
７ 揉み玉
１１ 動作制御手段
１２ 基本動作制御手段
１３ 短縮演算手段
１４ 中間調整手段
１５ 最終調整手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージを施すための施療具と、
複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコースが設定され各動作ブロックに応じて前記施療具を動作させ当該マッサージコースを完了させる動作制御手段と、を備え、
前記動作ブロックの設定時間が、
施療に必要としている施療マッサージ動作を前記施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなり、
前記動作制御手段は、
前記動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を前記施療具によって行わせた実動作時間が前記基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させる基本動作制御手段を有していることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記実動作時間と前記設定時間との比較を行い当該実動作時間が当該設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させる短縮演算手段を有している請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記動作ブロックは、前記施療具によるマッサージ部位が異なる複数の小ブロックを有して設定されており、前記短縮演算手段は、前記小ブロックにおける時間を短縮させる請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記動作制御手段は、前記超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って、当該超過時間が当該許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させる中間調整手段を有している請求項２又は３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
最後の動作ブロックは余裕時間を有して設定されており、前記動作制御手段は、一連のマッサージコースの規定時間に達するとこの余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる最終調整手段を有している請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記施療具は使用者の身長方向に沿って上部位置と下部位置との間を移動してマッサージを施す揉み玉を有しており、前記動作制御手段は、一つの前記動作ブロックにおいて、前記揉み玉を前記上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、当該揉み玉を当該他方から当該一方へ移動させる請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項１】
マッサージを施すための施療具と、
複数の動作ブロックにより構成されている一連のマッサージコースが設定され各動作ブロックに応じて前記施療具を動作させ当該マッサージコースを完了させる動作制御手段と、を備え、
前記動作ブロックの設定時間が、
施療に必要としている施療マッサージ動作を前記施療具に行わせるための基本時間と、この基本時間の後に続く補正時間とからなり、
前記動作制御手段は、
前記動作ブロックにおいて、前記施療マッサージ動作を前記施療具によって行わせた実動作時間が前記基本時間以内の場合は、次の動作ブロックへ移行させるためのマッサージ動作を前記補正時間が終了するまで行わせ、前記実動作時間が前記基本時間を超える場合は、前記補正時間において前記施療マッサージ動作の継続を許容させる基本動作制御手段を有していることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記動作制御手段は、前記実動作時間と前記設定時間との比較を行い当該実動作時間が当該設定時間を超えて超過時間が発生した場合に、後の動作ブロックにおける設定時間を短縮させる短縮演算手段を有している請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記動作ブロックは、前記施療具によるマッサージ部位が異なる複数の小ブロックを有して設定されており、前記短縮演算手段は、前記小ブロックにおける時間を短縮させる請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記動作制御手段は、前記超過時間と、予め定められた許容時間との比較を行って、当該超過時間が当該許容時間を超えていると、後の所定の動作ブロックを省略させる中間調整手段を有している請求項２又は３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
最後の動作ブロックは余裕時間を有して設定されており、前記動作制御手段は、一連のマッサージコースの規定時間に達するとこの余裕時間内において最後の動作ブロックを終了させる最終調整手段を有している請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記施療具は使用者の身長方向に沿って上部位置と下部位置との間を移動してマッサージを施す揉み玉を有しており、前記動作制御手段は、一つの前記動作ブロックにおいて、前記揉み玉を前記上部位置と前記下部位置のうちの一方から他方へ向かって移動させ、次の動作ブロックにおいて、当該揉み玉を当該他方から当該一方へ移動させる請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−３４０８９８（Ｐ２００６−３４０８９８Ａ）
【公開日】平成１８年１２月２１日（２００６．１２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１６９４０６（Ｐ２００５−１６９４０６）
【出願日】平成１７年６月９日（２００５．６．９）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月２１日（２００６．１２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年６月９日（２００５．６．９）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
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