マーカ制御装置、無線送信機、画像処理装置、撮影システム、マーカ制御方法及びコンピュータプログラム並びに記録媒体
【課題】測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、様々な環境に柔軟に適用することが可能なマーカ制御装置を提供する。
【解決手段】マーカ制御装置２０ａにおいて、記憶部２２は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する。受信部２５は、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する。判定部２３は、記憶部２２から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信部２５が受信する無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する。マーカ操作部２４は、前記２つの識別情報が一致すると判定部２３によって判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、マーカ３１ａを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、マーカ３１ａを検出不可能状態にする。
【解決手段】マーカ制御装置２０ａにおいて、記憶部２２は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する。受信部２５は、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する。判定部２３は、記憶部２２から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信部２５が受信する無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する。マーカ操作部２４は、前記２つの識別情報が一致すると判定部２３によって判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、マーカ３１ａを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、マーカ３１ａを検出不可能状態にする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に複数の画像に記録されるマーカの同定を容易にするために用いられるマーカ制御装置、無線送信機、画像処理装置、撮影システム、マーカ制御方法及びコンピュータプログラム並びに記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、写真測量の分野では、基準点となるマーカが写された複数枚の撮影画像を用いて撮影位置あるいは位置が不明なマーカの位置を測量する手法が用いられている。このとき、測量を行うために、複数枚の撮影画像に写されたマーカのうち同じマーカであることを特定する必要があり目視により手作業で行われていることが一般的であった。しかし、撮影画像の量が多くなるにつれて同じマーカを目視により特定することは困難となり、また手作業では多くの時間を要するため、これまでに、人手を介さずにマーカを同定する幾つかの画像処理技術が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２３３１９８号公報
【特許文献２】特許第３３１６６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１及び２に記載されている画像処理技術を用いるためには撮影条件や配置するマーカの条件を満たす必要があり、様々な環境に柔軟に適用するということができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、様々な環境に柔軟に適用することが可能なマーカ制御装置、無線送信機、画像処理装置、撮影システム、マーカ制御方法及びコンピュータプログラム並びに記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するために、本発明は、位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、前記記憶手段から読み出される識別情報と、前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を備えたことを特徴とするマーカ制御装置である。
【０００６】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを覆うように設けられたシャッターと、前記シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備え、前記マーカ操作手段は、前記シャッター制御手段に接続され、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを開放させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを閉鎖させることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを回転させる回転手段を備え、前記マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有し、前記マーカ操作手段は、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光する方向に前記回転手段に前記マーカを回転させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光しない方向に前記回転手段に前記マーカを回転させることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上記に記載の発明において、位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続する接続手段と、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を備えたことを特徴とする無線送信機である。
【０００９】
本発明は、上記に記載の発明において、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を備えたことを特徴とする無線送信機である。
【００１０】
本発明は、上記に記載の発明において、位置を測定するために検出され、無線信号により検出可能あるいは検出不可能な状態にされるマーカを撮影画像に記録する画像処理装置であって、前記無線信号を送信する無線送信機に接続される接続手段と、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置である。
【００１１】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、第１の入力手段が入力する前記識別情報を前記撮影画像に記録する撮影手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、前記マーカ制御装置は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、前記画像処理装置は、前記無線送信機に接続される接続手段と、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を具備し、前記無線送信機は、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備することを特徴とする撮影システムである。
【００１３】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムであって、前記マーカ制御装置は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、前記無線送信機は、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を前記検出開始指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第１の入力手段と、前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、前記計時手段から取得した時刻情報を前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第２の入力手段と、前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備し、前記データベース装置は、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する第１の記録手段と、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報あるいは前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを前記内部の記憶領域に記録する第２の記録手段と、を具備することを特徴とする撮影システムである。
【００１４】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、前記画像処理装置が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、前記画像処理装置が、入力した前記検出開始指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、前記無線送信機が、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、前記画像処理装置が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、前記画像処理装置が、入力する前記検出終了指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、前記無線送信機が、前記画像処理装置から前記検出終了指示と前記識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を有することを特徴とするマーカ制御方法である。
【００１５】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、前記無線送信機が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、前記無線送信機が、計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出開始指示及び識別情報に対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、前記無線送信機が、入力する前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報とを内部の記憶領域に記録するステップと、前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、前記データベース装置が、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを前記内部の記憶領域に記録するステップと、前記無線送信機が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、前記無線送信機が、前記計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、前記無線送信機が、入力する前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを記録するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を有することを特徴とするマーカ制御方法である。
【００１６】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段とを具備し、前記マーカの検出状態を制御するマーカ制御装置のコンピュータに、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信するステップと、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記記憶手段から読み出される識別情報と、受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１７】
本発明は、上記に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、マーカ制御装置は、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信し、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する。判定の結果、２つの識別情報が一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、マーカを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、マーカを検出不可能状態にする構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。そのため、撮影画像に撮影されるマーカを予め特定することができるため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また、撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【００１９】
また、本発明によれば、マーカ制御装置は、マーカを覆うように設けられたシャッターと、シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備えており、記憶手段から読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、シャッター制御手段にシャッターを開放させてマーカを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、シャッター制御手段にシャッターを閉鎖させてマーカを検出不可能状態にする構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。
【００２０】
また、本発明によれば、マーカ制御装置は、マーカを回転させる回転手段を備えており、また、マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有するようにしている。記憶手段から読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、回転手段によりマーカの反射手段が受光する方向にマーカを回転させ、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、回転手段によりマーカの反射手段が受光しない方向にマーカを回転させる構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。
【００２１】
また、本発明によれば、無線送信機は、位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続されており、画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した検出開始指示と識別情報とを含む無線信号を送信する。また、画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した検出終了指示と識別情報とを含む無線信号を送信する構成とした。これにより、撮影者が画像処理装置を操作して識別情報と指示情報を入力することにより、無線送信機によりマーカ制御装置に識別情報と指示情報を送信することが可能となる。
【００２２】
また、本発明によれば、無線送信機は、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、入力する検出開始指示と識別情報とを含む無線信号を送信する。また、利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、入力する検出終了指示と識別情報とを含む無線信号を送信する構成とした。これにより、無線送信機を操作することでマーカ制御装置に識別情報と指示情報とを送信することが可能となる。
【００２３】
また、本発明によれば、画像処理装置は、無線信号を送信する無線送信機に接続されており、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する。また、撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する。そして、入力される検出開始指示または検出終了指示、及び識別番号とを無線送信機に送信する構成とした。これにより、撮影者は画像処理装置を操作するだけで、無線送信機を介してマーカ制御装置を制御することが可能となる。
【００２４】
また、本発明によれば、画像処理装置は、マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、検出開始指示と共に入力される識別情報を撮影画像に記録する構成とした。これにより、撮影画像に記録されるマーカの画像と、当該マーカの識別情報を対応付けることが容易となる。
【００２５】
また、本発明によれば、撮影システムは、無線信号によりマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えさせるマーカ制御装置と、撮影者の操作により、マーカの識別情報及び検出開始指示あるいは検出終了指示を入力する画像処理装置と、画像処理装置から識別情報と検出開始指示あるいは検出終了指示を受信して、これらの情報を含む無線信号を送信する無線送信機とを備える構成とした。これにより、撮影者は画像処理装置を操作して撮影したいマーカの識別情報を入力することでマーカを個別に検出可能状態と検出不可能状態にすることができ、撮影画像に含まれるマーカを特定し易くすることができる。そのため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【００２６】
また、本発明によれば、撮影システムは、無線送信機は、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を入力した検出開始指示及び識別情報に対応付けてデータベース装置に送信する。また、無線送信機は、検出開始指示と識別情報とを含む無線信号をマーカ制御装置に送信し、マーカを検出可能状態する。データベース装置は、無線送信機から送信される検出開始指示と識別情報と時刻情報とを内部の記憶領域に記録し、画像処理装置から出力されるマーカの撮影画像と撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する構成とした。これにより、データベース装置の記憶領域において時刻に対応付けて検出可能状態とされていたマーカと撮影画像とを対応付けることが可能となり、撮影画像に含まれるマーカを特定し易くすることができる。そのため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態によるマーカ制御装置及び画像処理装置並びに撮影システムを図面を参照して説明する。
図１は、第１実施形態による撮影システム１を示す概略ブロック図である。測位システム１は、画像処理装置５と、画像処理装置５に接続される無線送信装置１５と、位置を測定するために画像処理装置５によって撮影されるマーカを備えた複数のマーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４（以下、マーカ制御装置を代表して記載する場合には符号２０を付して記載する）とから構成されている。
【００２８】
撮影システム１において、画像処理装置５は、撮影者の操作を受けて撮影範囲に存在するマーカを撮影し、画像を記録する。無線送信装置１５は、画像処理装置５に接続されており、撮影者が画像処理装置５を操作することにより入力された指示を受信し、無線信号を送信する。マーカ制御装置２０は、無線送信機１５から送信される無線信号を受信し、マーカを検出可能状態、すなわちマーカの反射光が画像処理装置５のレンズを通じて画像処理装置５の写真面上でマーカの像を結像し、画像処理装置５によってマーカが撮影される状態にする。
【００２９】
ここで、撮影画像に含まれるマーカの画像より撮影位置、すなわち画像処理装置５の位置を検出する手段について説明する。まず、図２に示す空間座標系Ｘ−Ｙ−Ｚにおいて画像処理装置５に内蔵されるカメラ（撮影部）のカメラ座標の原点、すなわち撮影位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、カメラ座標ｘ−ｙ−ｚの空間座標系Ｘ−Ｙ−Ｚにおける回転角を（ω，φ，κ）とする。マーカ２０の位置を、空間座標系においてＰ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）する。カメラ座標系から見た写真面上でのマーカ２０の座標ｐは、写真面のｚ座標は常に−ｃであるからｐ（ｘ，ｙ，−ｃ）で表される。このとき、（ｘ，ｙ）は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）を用いて次式（１）で表される。
【００３０】
【数１】
【００３１】
ここで、ｍｉｊは次式（２）で示される。
【００３２】
【数２】
【００３３】
ここで、マーカの位置は予め分かっているため、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は既知であり、また（ｘ，ｙ）は写真平面上の座標であるから撮影画像から検出することができる。６つ以上のマーカを撮影すると式（１）は、ｘについて３つ以上、ｙについて３つ以上でき、６つの未知数（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）で６つ以上の連立方程式が存在することになり、このとき最小二乗法を用いて未知数を算出することができ、これにより、画像処理装置５の位置の情報である（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）を算出することが可能となる。
【００３４】
上記の画像処理装置５の位置を検出する手段をコンピュータによる画像処理において行う場合には、以下のような手順となる。すなわち、マーカの空間座標系における位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、予めマーカの識別情報に対応させて記憶させておく。撮影画像に写されたマーカとマーカに対応する識別情報の特定は本実施形態の撮影システム１により撮影の際に対応付けがなされる。マーカの撮影画面上での位置（ｘ，ｙ）はコンピュータの画像処理により検出され、識別情報に基づいて（ｘ，ｙ）と（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の対応付けを行う。これにより、（ｘ，ｙ）と（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とを手作業によらず対応関係が取れることになり、さらに、コンピュータ内で連立方程式を解くことにより撮影位置の検出を行うことができる。
【００３５】
逆に、画像処理装置５の位置を検出できると、今度は位置が不明なマーカについて、上記の手段を適用することで、今度は、位置が不明なマーカの位置を測位することも可能となる。
【００３６】
また、全てのマーカの位置、及び画像処理装置５の位置が未知であっても、複数のマーカを複数の画像処理装置５の位置から撮影することにより、そのマーカの位置を特定できる。例えば、２０個のマーカを撮影位置が違う２点から撮影したとする。このときの未知数は、マーカの位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ＝１〜２０）、２点の画像処理装置５の位置（Ｘ０ｊ，Ｙ０ｊ，Ｚ０ｊ），（ωｊ，φｊ，κｊ），ｃｊ（ｊ＝１，２）であり、未知数は７４個である。１枚の撮影画像のマーカ位置から式（１）の連立方程式はｘとｙについてそれぞれ２０式、すなわち合計で４０式が成り立つことになる。これが、２点について成り立つから連立方程式は８０式成り立つことになる。よって、未知数より数が多い連立方程式を最小二乗法で解くことにより、全ての未知数を求めることが可能である。
【００３７】
次に、本実施形態におけるマーカ制御装置２０について説明する。本実施形態におけるマーカ制御装置２０としては、例えば以下に図３及び図４を参照して説明する２つのタイプが適用される。
【００３８】
図３は、マーカ制御装置２０の第１のタイプであるマーカ制御装置２０ａの内部構成を示したブロック図である。
マーカ制御装置２０ａは、制御部２１とマーカ部３０ａとから構成される。制御部２１において、受信部２５は、受信アンテナ２６を介して無線信号を受信する。記憶部２２は、予めマーカ制御装置２０ごとに付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する。判定部２３は、受信部２５が無線信号から読み出した識別情報を受信し、また、記憶部２２に記憶されている識別情報を読み出し、これら２つの識別情報が一致するか否かを判定する。また、判定部２３は、前記２つの識別情報が一致する場合に、受信部２５が受信する無線信号に含まれる検出開始指示あるいは検出終了指示の指示情報を読み出しマーカ操作部２４に送信する。マーカ操作部２４は、判定部２３から受信した指示情報が検出開始指示の場合には、マーカ部３０ａに検出開始の制御情報を送信する。また、マーカ操作部２４は、判定部２３から受信した指示情報が検出終了指示の場合には、マーカ部３０ａに検出終了の制御情報を送信する。
【００３９】
マーカ部３０ａは、シャッター制御装置３２と、シャッター３３と、マーカ３１ａとから構成されている。シャッター制御装置３２は、マーカ操作部２４に接続されており、検出開始の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、シャッター３３を開放してマーカ３１ａを検出可能状態、すなわちシャッター３３が開放されることでマーカ３１ａの反射光が画像処理装置５のレンズを通じて写真面上にマーカ３１ａの像を結像し、画像処理装置５によってマーカ３１ａが撮影される状態にする（図３の左図のマーカ部３０ａ）。
【００４０】
また、シャッター制御装置３２は、検出終了の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、シャッター３３を閉鎖して、マーカ３１ａを検出不可能状態、すなわちシャッター３３を閉鎖することでマーカ３１ａの反射光がシャッター３３によって遮られ、画像処理装置５の写真面上にマーカ３１ａの像が結像せず、画像処理装置５によってマーカ３１ａが撮影されない状態にする（図３の右図のマーカ部３０ａ）。
【００４１】
マーカ３１ａは、光を反射する反射面を有しており、画像処理装置５に備えられるストロボの光に反射して反射光を照射する。なお、ストロボの光源の波長に対して高い反射率を示す素材を反射面に適用することにより、マーカ３１ａがより明瞭に撮影画像に記録されるようにすることも可能である。
【００４２】
図４は、マーカ制御装置２０の第２のタイプであるマーカ制御装置２０ｂの内部構成を示したブロック図である。
マーカ制御装置２０ｂは、制御部２１とマーカ部３０ｂとから構成される。制御部２１は第１のタイプのマーカ制御装置２０ａと同じ内部構成を有している。マーカ部３０ｂは、駆動装置３５と駆動軸３６とマーカ３１ｂとを備えている。マーカ３１ｂは、一方の面が第１のタイプのマーカ３１ａと同じく反射面になっており、他方の面が、光を吸収する色彩、例えば黒色からなる吸収面となっている。駆動軸３６は、マーカ３１ｂの面と平行になるようにマーカ３１ｂに組み合わされており、駆動軸３６を回転させることでマーカ３１ｂの反射面と吸収面の方向を変えることができる。
【００４３】
駆動装置３５は、例えば、モータなどで構成されており、当該モータに駆動軸３６が組み合わされている。また、駆動装置３５は、マーカ操作部２４に接続されており、検出開始の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、駆動軸３６を半回転させマーカ３１ｂの反射面を、画像処理装置５から撮影可能な方向、すなわち画像処理装置５のストロボから発せされる光を反射面が受光して反射し、当該反射光が画像処理装置５のレンズを通じて写真面にマーカ３１ｂの像を結像する方向に向けさせる（図４の左図のマーカ部３０ｂ）。また、駆動装置３５は、検出終了の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、駆動軸３６を半回転させマーカ３１ｂの反射面を、画像処理装置５から撮影不可能な方向、すなわち画像処理装置５のストロボから発せされる光を反射面が受光せず、画像処理装置５の写真面上にマーカ３１ｂの像が結像されない方向に向けさせる（図４の右図のマーカ部３０ｂ）。
【００４４】
図５は、画像処理装置５の内部構成と、画像処理装置５に接続され、無線信号を送信する無線送信機１５の内部構成とを示したブロック図である。
【００４５】
画像処理装置５は、撮影者の操作を受けて情報を入力する入力部６と、画像処理装置５及び無線送信機１５を制御する制御部７と、無線送信機１５に接続される接続部１０と、画像を撮影する撮影部８と、撮影レンズ１１と、ストロボ９とから構成されている。無線送信機１５は、画像処理装置５に接続される接続部１６と、送信アンテナ１８と、送信部１７とから構成されている。
【００４６】
入力部１１は、撮影者の操作を受けてマーカ制御装置２０の検出開始指示または検出終了指示、及び指示の対象となるマーカ制御装置２０の識別情報を入力する。制御部７は、入力部６から入力される指示情報と識別情報とを接続部１０を介して無線送信機１５に送信する。また、制御部７は、撮影者の操作を受けて入力部６から撮影指示が入力されると、ストロボ９の光源を閃光させるとともに、撮影部８に撮影させる。撮影部８は、デジタル画像処理装置が適用されるときには、半導体素子とシャッターとから構成され、撮影レンズ１１により集光される画像を電子的に記録する。また、撮影部８は、例えば、デジタルカメラや銀塩カメラが適用され、マーカ３１ａあるいはマーカ３１ｂからの反射光を撮影レンズ１１を通じて記録する。
【００４７】
無線送信機１５において、接続部１６は、画像処理装置５の接続部１０に接続ケーブル等で接続される。送信部１７は、接続部１６が画像処理装置５の制御部７から接続部１０を介して受信した指示情報及び識別情報とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する。
【００４８】
図６は、撮影システム１における画像処理装置５及び無線送信機１５と、マーカ制御装置２０との間における撮影処理を示したシーケンス図である。
まず最初に、撮影者が画像処理装置５を操作することにより、入力部６が、撮影を行うマーカ制御装置２０の識別情報と検出開始指示を制御部７に入力する。制御部７は、入力部６から入力される識別情報と検出開始指示とを接続部１０を介して無線送信部１５に送信する（ステップＳ１）。
【００４９】
無線送信機１５の送信部１７は、接続部１６を介して画像処理装置５から識別情報と検出開始指示を受信すると、識別情報と検出開始指示とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する（ステップＳ２）。
【００５０】
複数のマーカ制御装置２０の受信部２５は、無線信号を受信アンテナ２６を介して受信する。判定部２３は、受信部２５が無線信号から読み出した識別情報と検出開始指示を受信し、記憶部２２から自らの識別情報を読み出して、これら２つの識別情報が一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合には、判定部２３は、マーカ操作部２４に検出開始指示を送信する。
【００５１】
第１のタイプのマーカ制御装置２０ａの場合、初期状態をシャッター３３が閉鎖されている状態であるとすると、マーカ操作部２４は、シャッター制御装置３２に検出開始の制御情報を送信し、シャッター制御装置３２にシャッター３３を開放させ、マーカ３１ａを検出可能状態にする。
【００５２】
また、第２のタイプのマーカ制御装置２０ｂの場合、初期状態を吸収面が撮影可能な方向に向いているとすると、マーカ操作部２４は、駆動装置３５に検出開始の制御情報を送信し、駆動装置３５に駆動軸３６を半回転させ、マーカ３１ｂの反射面を検出可能状態にする（ステップＳ３）。
【００５３】
撮影者は、画像処理装置５を操作することにより入力部６が撮影指示を制御部７に入力する。制御部７は、ストロボ９の光源を閃光させるとともに、撮影部８に画像を撮影させる（ステップＳ４）。
【００５４】
撮影が終了すると、撮影者は、画像処理装置５を操作することにより入力部６は、検出を終了させるマーカ制御装置２０の識別情報と検出終了指示を制御部７に入力する。制御部７は、入力部６から入力される識別情報と検出終了指示とを接続部１０を介して無線送信部１５に送信する（ステップＳ５）。
【００５５】
無線送信機１５の送信部１７は、接続部１６を介して画像処理装置５から識別情報と検出終了指示を受信すると、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する（ステップＳ６）。
【００５６】
例えば、これらのステップを、撮影１回につきマーカ１台ずつ撮影位置を固定して行うと、Ｎ枚の画像でＮ個のマーカの写真上の位置を検出することができる。１枚の写真には、指定した識別情報を有する１つのマーカしか写っておらず、しかも、撮影時に指定した識別情報を記録しているため特定の識別情報を有するマーカの写真上の位置を容易に特定できる。この処理をＮ枚繰り返すと同一撮影位置から撮影した写真状のマーカ位置がＮ個検出できる。
【００５７】
複数のマーカ制御装置２０の受信部２５は、無線信号を受信アンテナ２６を介して受信する。判定部２３は、受信部２５が受信した無線信号から識別情報と検出終了指示の情報を読み出し、記憶部２２から自らの識別情報を読み出して、読み出した識別情報と、無線信号から読み出した識別情報とが一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合には、判定部２３は、マーカ操作部２４に検出終了指示を送信する。
【００５８】
第１のタイプのマーカ制御装置２０ａの場合、マーカ操作部２４は、シャッター制御装置３２に検出終了の制御情報を送信し、シャッター制御装置３２にシャッター３３を閉鎖させ、マーカ３１ａを検出不可能状態にする。また、第２のタイプのマーカ制御装置２０ｂの場合、マーカ操作部２４は、駆動装置３５に検出終了の制御情報を送信し、駆動装置３５に駆動軸３６を半回転させ、マーカ３１ｂの吸収面を検出不可能状態にする（ステップＳ７）。
【００５９】
上記の構成により、撮影者は、画像処理装置５を操作してマーカを撮影する際に、無線信号により遠隔にあるマーカ制御装置２０を個別に制御し、特定のマーカを検出可能状態あるいは検出にすることができる。これにより、撮影画像に写されたマーカを容易に特定することが可能であり、目視によらずマーカの同定を行うことができる。また、さらに、本実施形態は、１台の画像処理装置５によって検出可能状態となったマーカを撮影するという構成であり、マーカが検出可能であれば画像処理装置５の撮影条件などを特に要求しないため、様々な環境に柔軟に適用させることが可能である。
【００６０】
なお、画像処理装置５の撮影部８において、入力部６から入力され現在検出開始指示が送信されているマーカの識別情報を撮影画像に対応付けて、例えば撮影画像の裏面や表面の欄外に記録することにより、当該撮影画像をコンピュータに読み込ませるだけで識別情報とマーカの撮影画面上における位置とが一度に検出されるようにすることも可能である。
【００６１】
また、上記の第１実施形態において、マーカ制御装置２０は常に無線信号を受信できる受信状態としているが、一定時間ごとに間歇動作し、受信可能状態と、受信不可能状態とを切り替えるようにして消費電力を節約し、本実施形態の構成より長時間使用可能になるようにしてもよい。
【００６２】
また、上記の第１実施形態では、画像処理装置５と無線送信機１５とは別の装置であり、ケーブルなどにより接続されるとしていたが、本発明はこの構成に限られず、画像処理装置５と無線送信機１５とを一体とした画像処理装置としてもよい。
【００６３】
また、上記の第１実施形態では、無線送信機１５から送信される識別情報は、マーカ制御装置２０の個々に予め付与されている個別の識別情報としていたが、全てのマーカ制御装置２０を検出可能状態あるいは検出不可能状態のいずれか一方に制御できるようにしてもよい。その構成としては、全てのマーカ制御装置２０を示す識別情報を予め定めておき、当該識別情報を受信したマーカ制御装置２０は、無線信号に含まれている検出開始指示あるいは検出終了指示に基づいてマーカの状態を制御することになる。
【００６４】
また、上記の第１実施形態では、画像処理装置５における撮影は撮影者が撮影指示を入力することにより行う構成としていたが、自動的に撮影を行う場合には、撮影者の操作により入力部６が識別情報と検出開始の指示を入力することで、制御部７が、無線送信機１５に無線信号を送信させた後、一定時間経過後、ストロボ９の光源を閃光させ、撮影部８に画像を記録させるようにしてもよい。また、制御部７は、撮影が終了するとユーザの操作なしに、識別情報と検出終了指示を含む無線信号を無線送信機１５から送信させるようにしてもよい。
【００６５】
（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態における撮影システム２を示したブロック図である。撮影システム２は、画像処理装置５ａと無線送信機１５ａとマーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４とを具備している。マーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４は、第１実施形態における第１のタイプあるいは第２のタイプのマーカ制御装置が用いられる。撮影システム２では、画像処理装置５ａと無線送信機１５ａとはケーブルにて接続されておらず、それぞれ通信回線を介してデータベース装置４０に接続されている。
【００６６】
画像処理装置５ａにおいて、第１実施形態の画像処理装置５と同じ符号は同じ機能ブロックである。画像処理装置５ａにおいて、接続部１３は、データベース４０と通信回線を介して接続される。入力部１４は、撮影者の操作を受けて撮影指示を入力し、制御部１２に撮影指示を送信する。制御部１２は、入力部１４から撮影指示を受信して撮影部８に画像を記録させ、記録した画像のデータに内部の時計から取得した撮影時の時刻情報を対応付け撮影画像情報として接続部１３を介してデータベース装置４０に送信する。
【００６７】
無線送信機１５ａにおいても、第１実施形態の画像処理装置５と同じ符号は同じ機能ブロックである。接続部１６は、データベース装置４０に接続される。入力部１９は、撮影者の操作を受けてマーカ制御装置２０の検出開始指示または検出終了指示、及び指示の対象となるマーカ制御装置２０の識別情報を入力する。また、入力部１９は、入力する指示情報及び識別情報に内部の時計から取得した入力時の時刻情報を対応付けて信号履歴情報として接続部１８を介してデータベース４０に送信する。送信部１７は、入力部１９から受信した指示情報及び識別情報とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する。
【００６８】
データベース装置４０は、画像処理装置５ａから撮影画像情報を受信して内部のデータベースに記録し、無線送信機１５ａから信号履歴情報を受信して内部のデータベースに記録する。
【００６９】
上記の第２実施形態の構成にすることで、データベース装置４０に記録されている撮影画像情報に含まれる時刻情報と信号履歴情報に含まれる時刻情報とから撮影画像上に写されているマーカの識別情報を特定することが可能となる。
【００７０】
上述の画像処理装置５、無線送信機１５、マーカ制御装置２０、画像処理装置５ａ、無線送信機１５ａ、データベース装置４０は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した撮影者の操作を受けて識別情報と指示情報を入力し、識別情報と指示情報を無線信号により送信させる処理及び無線信号を受信してマーカの状態を検出可能状態と検出不可能状態に切り替える処理は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】第１実施形態による撮影システムを示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における測位の原理を説明するための図である。
【図３】第１実施形態におけるマーカ制御装置（第１のタイプ）の内部構成を示したブロック図である。
【図４】第１実施形態におけるマーカ制御装置（第２のタイプ）の内部構成を示したブロック図である。
【図５】第１実施形態における画像処理装置及び無線送信機の内部構成を示したブロック図である。
【図６】第１実施形態における撮影システムにおける撮影の処理の流れを示したシーケンス図である。
【図７】第２実施形態における撮影システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７２】
２０ａ マーカ制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 判定部
２４ マーカ操作部
２５ 受信部
３０ａ マーカ部
３１ａ マーカ
３２ シャッター制御装置
３３ シャッター
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に複数の画像に記録されるマーカの同定を容易にするために用いられるマーカ制御装置、無線送信機、画像処理装置、撮影システム、マーカ制御方法及びコンピュータプログラム並びに記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、写真測量の分野では、基準点となるマーカが写された複数枚の撮影画像を用いて撮影位置あるいは位置が不明なマーカの位置を測量する手法が用いられている。このとき、測量を行うために、複数枚の撮影画像に写されたマーカのうち同じマーカであることを特定する必要があり目視により手作業で行われていることが一般的であった。しかし、撮影画像の量が多くなるにつれて同じマーカを目視により特定することは困難となり、また手作業では多くの時間を要するため、これまでに、人手を介さずにマーカを同定する幾つかの画像処理技術が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【特許文献１】特開２００４−２３３１９８号公報
【特許文献２】特許第３３１６６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１及び２に記載されている画像処理技術を用いるためには撮影条件や配置するマーカの条件を満たす必要があり、様々な環境に柔軟に適用するということができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、様々な環境に柔軟に適用することが可能なマーカ制御装置、無線送信機、画像処理装置、撮影システム、マーカ制御方法及びコンピュータプログラム並びに記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するために、本発明は、位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、前記記憶手段から読み出される識別情報と、前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を備えたことを特徴とするマーカ制御装置である。
【０００６】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを覆うように設けられたシャッターと、前記シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備え、前記マーカ操作手段は、前記シャッター制御手段に接続され、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを開放させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを閉鎖させることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを回転させる回転手段を備え、前記マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有し、前記マーカ操作手段は、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光する方向に前記回転手段に前記マーカを回転させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光しない方向に前記回転手段に前記マーカを回転させることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上記に記載の発明において、位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続する接続手段と、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を備えたことを特徴とする無線送信機である。
【０００９】
本発明は、上記に記載の発明において、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を備えたことを特徴とする無線送信機である。
【００１０】
本発明は、上記に記載の発明において、位置を測定するために検出され、無線信号により検出可能あるいは検出不可能な状態にされるマーカを撮影画像に記録する画像処理装置であって、前記無線信号を送信する無線送信機に接続される接続手段と、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置である。
【００１１】
本発明は、上記に記載の発明において、前記マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、第１の入力手段が入力する前記識別情報を前記撮影画像に記録する撮影手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、前記マーカ制御装置は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、前記画像処理装置は、前記無線送信機に接続される接続手段と、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を具備し、前記無線送信機は、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備することを特徴とする撮影システムである。
【００１３】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムであって、前記マーカ制御装置は、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、前記無線送信機は、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を前記検出開始指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第１の入力手段と、前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、前記計時手段から取得した時刻情報を前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第２の入力手段と、前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備し、前記データベース装置は、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する第１の記録手段と、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報あるいは前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを前記内部の記憶領域に記録する第２の記録手段と、を具備することを特徴とする撮影システムである。
【００１４】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、前記画像処理装置が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、前記画像処理装置が、入力した前記検出開始指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、前記無線送信機が、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、前記画像処理装置が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、前記画像処理装置が、入力する前記検出終了指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、前記無線送信機が、前記画像処理装置から前記検出終了指示と前記識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を有することを特徴とするマーカ制御方法である。
【００１５】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、前記無線送信機が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、前記無線送信機が、計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出開始指示及び識別情報に対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、前記無線送信機が、入力する前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報とを内部の記憶領域に記録するステップと、前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、前記データベース装置が、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを前記内部の記憶領域に記録するステップと、前記無線送信機が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、前記無線送信機が、前記計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、前記無線送信機が、入力する前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを記録するステップと、前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を有することを特徴とするマーカ制御方法である。
【００１６】
本発明は、位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段とを具備し、前記マーカの検出状態を制御するマーカ制御装置のコンピュータに、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信するステップと、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、前記記憶手段から読み出される識別情報と、受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１７】
本発明は、上記に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、マーカ制御装置は、識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信し、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する。判定の結果、２つの識別情報が一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、マーカを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、マーカを検出不可能状態にする構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。そのため、撮影画像に撮影されるマーカを予め特定することができるため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また、撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【００１９】
また、本発明によれば、マーカ制御装置は、マーカを覆うように設けられたシャッターと、シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備えており、記憶手段から読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、シャッター制御手段にシャッターを開放させてマーカを検出可能状態にし、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、シャッター制御手段にシャッターを閉鎖させてマーカを検出不可能状態にする構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。
【００２０】
また、本発明によれば、マーカ制御装置は、マーカを回転させる回転手段を備えており、また、マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有するようにしている。記憶手段から読み出した識別情報と受信した無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、無線信号に検出開始指示が含まれているときは、回転手段によりマーカの反射手段が受光する方向にマーカを回転させ、無線信号に検出終了指示が含まれているときは、回転手段によりマーカの反射手段が受光しない方向にマーカを回転させる構成とした。これにより、無線信号に含まれる識別情報に基づいて個別にマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えることが可能となる。
【００２１】
また、本発明によれば、無線送信機は、位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続されており、画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した検出開始指示と識別情報とを含む無線信号を送信する。また、画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した検出終了指示と識別情報とを含む無線信号を送信する構成とした。これにより、撮影者が画像処理装置を操作して識別情報と指示情報を入力することにより、無線送信機によりマーカ制御装置に識別情報と指示情報を送信することが可能となる。
【００２２】
また、本発明によれば、無線送信機は、利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、入力する検出開始指示と識別情報とを含む無線信号を送信する。また、利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、入力する検出終了指示と識別情報とを含む無線信号を送信する構成とした。これにより、無線送信機を操作することでマーカ制御装置に識別情報と指示情報とを送信することが可能となる。
【００２３】
また、本発明によれば、画像処理装置は、無線信号を送信する無線送信機に接続されており、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する。また、撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する。そして、入力される検出開始指示または検出終了指示、及び識別番号とを無線送信機に送信する構成とした。これにより、撮影者は画像処理装置を操作するだけで、無線送信機を介してマーカ制御装置を制御することが可能となる。
【００２４】
また、本発明によれば、画像処理装置は、マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、検出開始指示と共に入力される識別情報を撮影画像に記録する構成とした。これにより、撮影画像に記録されるマーカの画像と、当該マーカの識別情報を対応付けることが容易となる。
【００２５】
また、本発明によれば、撮影システムは、無線信号によりマーカを検出可能状態と検出不可能状態とに切り替えさせるマーカ制御装置と、撮影者の操作により、マーカの識別情報及び検出開始指示あるいは検出終了指示を入力する画像処理装置と、画像処理装置から識別情報と検出開始指示あるいは検出終了指示を受信して、これらの情報を含む無線信号を送信する無線送信機とを備える構成とした。これにより、撮影者は画像処理装置を操作して撮影したいマーカの識別情報を入力することでマーカを個別に検出可能状態と検出不可能状態にすることができ、撮影画像に含まれるマーカを特定し易くすることができる。そのため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【００２６】
また、本発明によれば、撮影システムは、無線送信機は、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を入力した検出開始指示及び識別情報に対応付けてデータベース装置に送信する。また、無線送信機は、検出開始指示と識別情報とを含む無線信号をマーカ制御装置に送信し、マーカを検出可能状態する。データベース装置は、無線送信機から送信される検出開始指示と識別情報と時刻情報とを内部の記憶領域に記録し、画像処理装置から出力されるマーカの撮影画像と撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する構成とした。これにより、データベース装置の記憶領域において時刻に対応付けて検出可能状態とされていたマーカと撮影画像とを対応付けることが可能となり、撮影画像に含まれるマーカを特定し易くすることができる。そのため、測位に用いられるマーカを撮影した複数の撮影画像からマーカを目視によらず同定でき、また撮影条件において画像処理装置やマーカの位置に関する特別な条件を必要としないことから様々な環境に柔軟に適用することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態によるマーカ制御装置及び画像処理装置並びに撮影システムを図面を参照して説明する。
図１は、第１実施形態による撮影システム１を示す概略ブロック図である。測位システム１は、画像処理装置５と、画像処理装置５に接続される無線送信装置１５と、位置を測定するために画像処理装置５によって撮影されるマーカを備えた複数のマーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４（以下、マーカ制御装置を代表して記載する場合には符号２０を付して記載する）とから構成されている。
【００２８】
撮影システム１において、画像処理装置５は、撮影者の操作を受けて撮影範囲に存在するマーカを撮影し、画像を記録する。無線送信装置１５は、画像処理装置５に接続されており、撮影者が画像処理装置５を操作することにより入力された指示を受信し、無線信号を送信する。マーカ制御装置２０は、無線送信機１５から送信される無線信号を受信し、マーカを検出可能状態、すなわちマーカの反射光が画像処理装置５のレンズを通じて画像処理装置５の写真面上でマーカの像を結像し、画像処理装置５によってマーカが撮影される状態にする。
【００２９】
ここで、撮影画像に含まれるマーカの画像より撮影位置、すなわち画像処理装置５の位置を検出する手段について説明する。まず、図２に示す空間座標系Ｘ−Ｙ−Ｚにおいて画像処理装置５に内蔵されるカメラ（撮影部）のカメラ座標の原点、すなわち撮影位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、カメラ座標ｘ−ｙ−ｚの空間座標系Ｘ−Ｙ−Ｚにおける回転角を（ω，φ，κ）とする。マーカ２０の位置を、空間座標系においてＰ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）する。カメラ座標系から見た写真面上でのマーカ２０の座標ｐは、写真面のｚ座標は常に−ｃであるからｐ（ｘ，ｙ，−ｃ）で表される。このとき、（ｘ，ｙ）は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）を用いて次式（１）で表される。
【００３０】
【数１】
【００３１】
ここで、ｍｉｊは次式（２）で示される。
【００３２】
【数２】
【００３３】
ここで、マーカの位置は予め分かっているため、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は既知であり、また（ｘ，ｙ）は写真平面上の座標であるから撮影画像から検出することができる。６つ以上のマーカを撮影すると式（１）は、ｘについて３つ以上、ｙについて３つ以上でき、６つの未知数（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）で６つ以上の連立方程式が存在することになり、このとき最小二乗法を用いて未知数を算出することができ、これにより、画像処理装置５の位置の情報である（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と（ω，φ，κ）を算出することが可能となる。
【００３４】
上記の画像処理装置５の位置を検出する手段をコンピュータによる画像処理において行う場合には、以下のような手順となる。すなわち、マーカの空間座標系における位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、予めマーカの識別情報に対応させて記憶させておく。撮影画像に写されたマーカとマーカに対応する識別情報の特定は本実施形態の撮影システム１により撮影の際に対応付けがなされる。マーカの撮影画面上での位置（ｘ，ｙ）はコンピュータの画像処理により検出され、識別情報に基づいて（ｘ，ｙ）と（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の対応付けを行う。これにより、（ｘ，ｙ）と（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とを手作業によらず対応関係が取れることになり、さらに、コンピュータ内で連立方程式を解くことにより撮影位置の検出を行うことができる。
【００３５】
逆に、画像処理装置５の位置を検出できると、今度は位置が不明なマーカについて、上記の手段を適用することで、今度は、位置が不明なマーカの位置を測位することも可能となる。
【００３６】
また、全てのマーカの位置、及び画像処理装置５の位置が未知であっても、複数のマーカを複数の画像処理装置５の位置から撮影することにより、そのマーカの位置を特定できる。例えば、２０個のマーカを撮影位置が違う２点から撮影したとする。このときの未知数は、マーカの位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）（ｉ＝１〜２０）、２点の画像処理装置５の位置（Ｘ０ｊ，Ｙ０ｊ，Ｚ０ｊ），（ωｊ，φｊ，κｊ），ｃｊ（ｊ＝１，２）であり、未知数は７４個である。１枚の撮影画像のマーカ位置から式（１）の連立方程式はｘとｙについてそれぞれ２０式、すなわち合計で４０式が成り立つことになる。これが、２点について成り立つから連立方程式は８０式成り立つことになる。よって、未知数より数が多い連立方程式を最小二乗法で解くことにより、全ての未知数を求めることが可能である。
【００３７】
次に、本実施形態におけるマーカ制御装置２０について説明する。本実施形態におけるマーカ制御装置２０としては、例えば以下に図３及び図４を参照して説明する２つのタイプが適用される。
【００３８】
図３は、マーカ制御装置２０の第１のタイプであるマーカ制御装置２０ａの内部構成を示したブロック図である。
マーカ制御装置２０ａは、制御部２１とマーカ部３０ａとから構成される。制御部２１において、受信部２５は、受信アンテナ２６を介して無線信号を受信する。記憶部２２は、予めマーカ制御装置２０ごとに付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する。判定部２３は、受信部２５が無線信号から読み出した識別情報を受信し、また、記憶部２２に記憶されている識別情報を読み出し、これら２つの識別情報が一致するか否かを判定する。また、判定部２３は、前記２つの識別情報が一致する場合に、受信部２５が受信する無線信号に含まれる検出開始指示あるいは検出終了指示の指示情報を読み出しマーカ操作部２４に送信する。マーカ操作部２４は、判定部２３から受信した指示情報が検出開始指示の場合には、マーカ部３０ａに検出開始の制御情報を送信する。また、マーカ操作部２４は、判定部２３から受信した指示情報が検出終了指示の場合には、マーカ部３０ａに検出終了の制御情報を送信する。
【００３９】
マーカ部３０ａは、シャッター制御装置３２と、シャッター３３と、マーカ３１ａとから構成されている。シャッター制御装置３２は、マーカ操作部２４に接続されており、検出開始の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、シャッター３３を開放してマーカ３１ａを検出可能状態、すなわちシャッター３３が開放されることでマーカ３１ａの反射光が画像処理装置５のレンズを通じて写真面上にマーカ３１ａの像を結像し、画像処理装置５によってマーカ３１ａが撮影される状態にする（図３の左図のマーカ部３０ａ）。
【００４０】
また、シャッター制御装置３２は、検出終了の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、シャッター３３を閉鎖して、マーカ３１ａを検出不可能状態、すなわちシャッター３３を閉鎖することでマーカ３１ａの反射光がシャッター３３によって遮られ、画像処理装置５の写真面上にマーカ３１ａの像が結像せず、画像処理装置５によってマーカ３１ａが撮影されない状態にする（図３の右図のマーカ部３０ａ）。
【００４１】
マーカ３１ａは、光を反射する反射面を有しており、画像処理装置５に備えられるストロボの光に反射して反射光を照射する。なお、ストロボの光源の波長に対して高い反射率を示す素材を反射面に適用することにより、マーカ３１ａがより明瞭に撮影画像に記録されるようにすることも可能である。
【００４２】
図４は、マーカ制御装置２０の第２のタイプであるマーカ制御装置２０ｂの内部構成を示したブロック図である。
マーカ制御装置２０ｂは、制御部２１とマーカ部３０ｂとから構成される。制御部２１は第１のタイプのマーカ制御装置２０ａと同じ内部構成を有している。マーカ部３０ｂは、駆動装置３５と駆動軸３６とマーカ３１ｂとを備えている。マーカ３１ｂは、一方の面が第１のタイプのマーカ３１ａと同じく反射面になっており、他方の面が、光を吸収する色彩、例えば黒色からなる吸収面となっている。駆動軸３６は、マーカ３１ｂの面と平行になるようにマーカ３１ｂに組み合わされており、駆動軸３６を回転させることでマーカ３１ｂの反射面と吸収面の方向を変えることができる。
【００４３】
駆動装置３５は、例えば、モータなどで構成されており、当該モータに駆動軸３６が組み合わされている。また、駆動装置３５は、マーカ操作部２４に接続されており、検出開始の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、駆動軸３６を半回転させマーカ３１ｂの反射面を、画像処理装置５から撮影可能な方向、すなわち画像処理装置５のストロボから発せされる光を反射面が受光して反射し、当該反射光が画像処理装置５のレンズを通じて写真面にマーカ３１ｂの像を結像する方向に向けさせる（図４の左図のマーカ部３０ｂ）。また、駆動装置３５は、検出終了の制御信号をマーカ操作部２４から受信した場合、駆動軸３６を半回転させマーカ３１ｂの反射面を、画像処理装置５から撮影不可能な方向、すなわち画像処理装置５のストロボから発せされる光を反射面が受光せず、画像処理装置５の写真面上にマーカ３１ｂの像が結像されない方向に向けさせる（図４の右図のマーカ部３０ｂ）。
【００４４】
図５は、画像処理装置５の内部構成と、画像処理装置５に接続され、無線信号を送信する無線送信機１５の内部構成とを示したブロック図である。
【００４５】
画像処理装置５は、撮影者の操作を受けて情報を入力する入力部６と、画像処理装置５及び無線送信機１５を制御する制御部７と、無線送信機１５に接続される接続部１０と、画像を撮影する撮影部８と、撮影レンズ１１と、ストロボ９とから構成されている。無線送信機１５は、画像処理装置５に接続される接続部１６と、送信アンテナ１８と、送信部１７とから構成されている。
【００４６】
入力部１１は、撮影者の操作を受けてマーカ制御装置２０の検出開始指示または検出終了指示、及び指示の対象となるマーカ制御装置２０の識別情報を入力する。制御部７は、入力部６から入力される指示情報と識別情報とを接続部１０を介して無線送信機１５に送信する。また、制御部７は、撮影者の操作を受けて入力部６から撮影指示が入力されると、ストロボ９の光源を閃光させるとともに、撮影部８に撮影させる。撮影部８は、デジタル画像処理装置が適用されるときには、半導体素子とシャッターとから構成され、撮影レンズ１１により集光される画像を電子的に記録する。また、撮影部８は、例えば、デジタルカメラや銀塩カメラが適用され、マーカ３１ａあるいはマーカ３１ｂからの反射光を撮影レンズ１１を通じて記録する。
【００４７】
無線送信機１５において、接続部１６は、画像処理装置５の接続部１０に接続ケーブル等で接続される。送信部１７は、接続部１６が画像処理装置５の制御部７から接続部１０を介して受信した指示情報及び識別情報とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する。
【００４８】
図６は、撮影システム１における画像処理装置５及び無線送信機１５と、マーカ制御装置２０との間における撮影処理を示したシーケンス図である。
まず最初に、撮影者が画像処理装置５を操作することにより、入力部６が、撮影を行うマーカ制御装置２０の識別情報と検出開始指示を制御部７に入力する。制御部７は、入力部６から入力される識別情報と検出開始指示とを接続部１０を介して無線送信部１５に送信する（ステップＳ１）。
【００４９】
無線送信機１５の送信部１７は、接続部１６を介して画像処理装置５から識別情報と検出開始指示を受信すると、識別情報と検出開始指示とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する（ステップＳ２）。
【００５０】
複数のマーカ制御装置２０の受信部２５は、無線信号を受信アンテナ２６を介して受信する。判定部２３は、受信部２５が無線信号から読み出した識別情報と検出開始指示を受信し、記憶部２２から自らの識別情報を読み出して、これら２つの識別情報が一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合には、判定部２３は、マーカ操作部２４に検出開始指示を送信する。
【００５１】
第１のタイプのマーカ制御装置２０ａの場合、初期状態をシャッター３３が閉鎖されている状態であるとすると、マーカ操作部２４は、シャッター制御装置３２に検出開始の制御情報を送信し、シャッター制御装置３２にシャッター３３を開放させ、マーカ３１ａを検出可能状態にする。
【００５２】
また、第２のタイプのマーカ制御装置２０ｂの場合、初期状態を吸収面が撮影可能な方向に向いているとすると、マーカ操作部２４は、駆動装置３５に検出開始の制御情報を送信し、駆動装置３５に駆動軸３６を半回転させ、マーカ３１ｂの反射面を検出可能状態にする（ステップＳ３）。
【００５３】
撮影者は、画像処理装置５を操作することにより入力部６が撮影指示を制御部７に入力する。制御部７は、ストロボ９の光源を閃光させるとともに、撮影部８に画像を撮影させる（ステップＳ４）。
【００５４】
撮影が終了すると、撮影者は、画像処理装置５を操作することにより入力部６は、検出を終了させるマーカ制御装置２０の識別情報と検出終了指示を制御部７に入力する。制御部７は、入力部６から入力される識別情報と検出終了指示とを接続部１０を介して無線送信部１５に送信する（ステップＳ５）。
【００５５】
無線送信機１５の送信部１７は、接続部１６を介して画像処理装置５から識別情報と検出終了指示を受信すると、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する（ステップＳ６）。
【００５６】
例えば、これらのステップを、撮影１回につきマーカ１台ずつ撮影位置を固定して行うと、Ｎ枚の画像でＮ個のマーカの写真上の位置を検出することができる。１枚の写真には、指定した識別情報を有する１つのマーカしか写っておらず、しかも、撮影時に指定した識別情報を記録しているため特定の識別情報を有するマーカの写真上の位置を容易に特定できる。この処理をＮ枚繰り返すと同一撮影位置から撮影した写真状のマーカ位置がＮ個検出できる。
【００５７】
複数のマーカ制御装置２０の受信部２５は、無線信号を受信アンテナ２６を介して受信する。判定部２３は、受信部２５が受信した無線信号から識別情報と検出終了指示の情報を読み出し、記憶部２２から自らの識別情報を読み出して、読み出した識別情報と、無線信号から読み出した識別情報とが一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合には、判定部２３は、マーカ操作部２４に検出終了指示を送信する。
【００５８】
第１のタイプのマーカ制御装置２０ａの場合、マーカ操作部２４は、シャッター制御装置３２に検出終了の制御情報を送信し、シャッター制御装置３２にシャッター３３を閉鎖させ、マーカ３１ａを検出不可能状態にする。また、第２のタイプのマーカ制御装置２０ｂの場合、マーカ操作部２４は、駆動装置３５に検出終了の制御情報を送信し、駆動装置３５に駆動軸３６を半回転させ、マーカ３１ｂの吸収面を検出不可能状態にする（ステップＳ７）。
【００５９】
上記の構成により、撮影者は、画像処理装置５を操作してマーカを撮影する際に、無線信号により遠隔にあるマーカ制御装置２０を個別に制御し、特定のマーカを検出可能状態あるいは検出にすることができる。これにより、撮影画像に写されたマーカを容易に特定することが可能であり、目視によらずマーカの同定を行うことができる。また、さらに、本実施形態は、１台の画像処理装置５によって検出可能状態となったマーカを撮影するという構成であり、マーカが検出可能であれば画像処理装置５の撮影条件などを特に要求しないため、様々な環境に柔軟に適用させることが可能である。
【００６０】
なお、画像処理装置５の撮影部８において、入力部６から入力され現在検出開始指示が送信されているマーカの識別情報を撮影画像に対応付けて、例えば撮影画像の裏面や表面の欄外に記録することにより、当該撮影画像をコンピュータに読み込ませるだけで識別情報とマーカの撮影画面上における位置とが一度に検出されるようにすることも可能である。
【００６１】
また、上記の第１実施形態において、マーカ制御装置２０は常に無線信号を受信できる受信状態としているが、一定時間ごとに間歇動作し、受信可能状態と、受信不可能状態とを切り替えるようにして消費電力を節約し、本実施形態の構成より長時間使用可能になるようにしてもよい。
【００６２】
また、上記の第１実施形態では、画像処理装置５と無線送信機１５とは別の装置であり、ケーブルなどにより接続されるとしていたが、本発明はこの構成に限られず、画像処理装置５と無線送信機１５とを一体とした画像処理装置としてもよい。
【００６３】
また、上記の第１実施形態では、無線送信機１５から送信される識別情報は、マーカ制御装置２０の個々に予め付与されている個別の識別情報としていたが、全てのマーカ制御装置２０を検出可能状態あるいは検出不可能状態のいずれか一方に制御できるようにしてもよい。その構成としては、全てのマーカ制御装置２０を示す識別情報を予め定めておき、当該識別情報を受信したマーカ制御装置２０は、無線信号に含まれている検出開始指示あるいは検出終了指示に基づいてマーカの状態を制御することになる。
【００６４】
また、上記の第１実施形態では、画像処理装置５における撮影は撮影者が撮影指示を入力することにより行う構成としていたが、自動的に撮影を行う場合には、撮影者の操作により入力部６が識別情報と検出開始の指示を入力することで、制御部７が、無線送信機１５に無線信号を送信させた後、一定時間経過後、ストロボ９の光源を閃光させ、撮影部８に画像を記録させるようにしてもよい。また、制御部７は、撮影が終了するとユーザの操作なしに、識別情報と検出終了指示を含む無線信号を無線送信機１５から送信させるようにしてもよい。
【００６５】
（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態における撮影システム２を示したブロック図である。撮影システム２は、画像処理装置５ａと無線送信機１５ａとマーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４とを具備している。マーカ制御装置２０−１、２０−２、２０−３、２０−４は、第１実施形態における第１のタイプあるいは第２のタイプのマーカ制御装置が用いられる。撮影システム２では、画像処理装置５ａと無線送信機１５ａとはケーブルにて接続されておらず、それぞれ通信回線を介してデータベース装置４０に接続されている。
【００６６】
画像処理装置５ａにおいて、第１実施形態の画像処理装置５と同じ符号は同じ機能ブロックである。画像処理装置５ａにおいて、接続部１３は、データベース４０と通信回線を介して接続される。入力部１４は、撮影者の操作を受けて撮影指示を入力し、制御部１２に撮影指示を送信する。制御部１２は、入力部１４から撮影指示を受信して撮影部８に画像を記録させ、記録した画像のデータに内部の時計から取得した撮影時の時刻情報を対応付け撮影画像情報として接続部１３を介してデータベース装置４０に送信する。
【００６７】
無線送信機１５ａにおいても、第１実施形態の画像処理装置５と同じ符号は同じ機能ブロックである。接続部１６は、データベース装置４０に接続される。入力部１９は、撮影者の操作を受けてマーカ制御装置２０の検出開始指示または検出終了指示、及び指示の対象となるマーカ制御装置２０の識別情報を入力する。また、入力部１９は、入力する指示情報及び識別情報に内部の時計から取得した入力時の時刻情報を対応付けて信号履歴情報として接続部１８を介してデータベース４０に送信する。送信部１７は、入力部１９から受信した指示情報及び識別情報とを含む無線信号を送信アンテナ１８を介して送信する。
【００６８】
データベース装置４０は、画像処理装置５ａから撮影画像情報を受信して内部のデータベースに記録し、無線送信機１５ａから信号履歴情報を受信して内部のデータベースに記録する。
【００６９】
上記の第２実施形態の構成にすることで、データベース装置４０に記録されている撮影画像情報に含まれる時刻情報と信号履歴情報に含まれる時刻情報とから撮影画像上に写されているマーカの識別情報を特定することが可能となる。
【００７０】
上述の画像処理装置５、無線送信機１５、マーカ制御装置２０、画像処理装置５ａ、無線送信機１５ａ、データベース装置４０は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した撮影者の操作を受けて識別情報と指示情報を入力し、識別情報と指示情報を無線信号により送信させる処理及び無線信号を受信してマーカの状態を検出可能状態と検出不可能状態に切り替える処理は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】第１実施形態による撮影システムを示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における測位の原理を説明するための図である。
【図３】第１実施形態におけるマーカ制御装置（第１のタイプ）の内部構成を示したブロック図である。
【図４】第１実施形態におけるマーカ制御装置（第２のタイプ）の内部構成を示したブロック図である。
【図５】第１実施形態における画像処理装置及び無線送信機の内部構成を示したブロック図である。
【図６】第１実施形態における撮影システムにおける撮影の処理の流れを示したシーケンス図である。
【図７】第２実施形態における撮影システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７２】
２０ａ マーカ制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 判定部
２４ マーカ操作部
２５ 受信部
３０ａ マーカ部
３１ａ マーカ
３２ シャッター制御装置
３３ シャッター
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を測定するために検出されるマーカと、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
前記記憶手段から読み出される識別情報と、前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、
を備えたことを特徴とするマーカ制御装置。
【請求項２】
前記マーカを覆うように設けられたシャッターと、
前記シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備え、
前記マーカ操作手段は、
前記シャッター制御手段に接続され、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを開放させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを閉鎖させることを特徴とする請求項１に記載のマーカ制御装置。
【請求項３】
前記マーカを回転させる回転手段を備え、
前記マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有し、
前記マーカ操作手段は、
前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光する方向に前記回転手段に前記マーカを回転させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光しない方向に前記回転手段に前記マーカを回転させることを特徴とする請求項１に記載のマーカ制御装置。
【請求項４】
位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続する接続手段と、
前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を備えたことを特徴とする無線送信機。
【請求項５】
利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を備えたことを特徴とする無線送信機。
【請求項６】
位置を測定するために検出され、無線信号により検出可能あるいは検出不可能な状態にされるマーカを撮影画像に記録する画像処理装置であって、
前記無線信号を送信する無線送信機に接続される接続手段と、
撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
前記マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、第１の入力手段が入力する前記識別情報を前記撮影画像に記録する撮影手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、
前記マーカ制御装置は、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、
前記画像処理装置は、
前記無線送信機に接続される接続手段と、
撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を具備し、
前記無線送信機は、
前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を具備することを特徴とする撮影システム。
【請求項９】
位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムであって、
前記マーカ制御装置は、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、
前記無線送信機は、
利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を前記検出開始指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第１の入力手段と、
前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、前記計時手段から取得した時刻情報を前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第２の入力手段と、
前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備し、
前記データベース装置は、
前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する第１の記録手段と、
前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報あるいは前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを前記内部の記憶領域に記録する第２の記録手段と、
を具備することを特徴とする撮影システム。
【請求項１０】
位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、
前記画像処理装置が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、
前記画像処理装置が、入力した前記検出開始指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、
前記無線送信機が、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、
前記画像処理装置が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、
前記画像処理装置が、入力する前記検出終了指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、
前記無線送信機が、前記画像処理装置から前記検出終了指示と前記識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を有することを特徴とするマーカ制御方法。
【請求項１１】
位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、
前記無線送信機が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、
前記無線送信機が、計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出開始指示及び識別情報に対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、
前記無線送信機が、入力する前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報とを内部の記憶領域に記録するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、
前記データベース装置が、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを前記内部の記憶領域に記録するステップと、
前記無線送信機が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、
前記無線送信機が、前記計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、
前記無線送信機が、入力する前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを記録するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を有することを特徴とするマーカ制御方法。
【請求項１２】
位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段とを具備し、前記マーカの検出状態を制御するマーカ制御装置のコンピュータに、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信するステップと、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記記憶手段から読み出される識別情報と、受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
位置を測定するために検出されるマーカと、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
前記記憶手段から読み出される識別情報と、前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、
を備えたことを特徴とするマーカ制御装置。
【請求項２】
前記マーカを覆うように設けられたシャッターと、
前記シャッターを開閉するシャッター制御手段と、を更に備え、
前記マーカ操作手段は、
前記シャッター制御手段に接続され、前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを開放させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記シャッター制御手段に前記シャッターを閉鎖させることを特徴とする請求項１に記載のマーカ制御装置。
【請求項３】
前記マーカを回転させる回転手段を備え、
前記マーカは、一方の面に光を反射する反射手段を有し、
前記マーカ操作手段は、
前記記憶手段から読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光する方向に前記回転手段に前記マーカを回転させ、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカの前記反射手段が受光しない方向に前記回転手段に前記マーカを回転させることを特徴とする請求項１に記載のマーカ制御装置。
【請求項４】
位置を測定するために検出するマーカを撮影する画像処理装置に接続する接続手段と、
前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を備えたことを特徴とする無線送信機。
【請求項５】
利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を備えたことを特徴とする無線送信機。
【請求項６】
位置を測定するために検出され、無線信号により検出可能あるいは検出不可能な状態にされるマーカを撮影画像に記録する画像処理装置であって、
前記無線信号を送信する無線送信機に接続される接続手段と、
撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
前記マーカを含む画像を撮影画像に記録する際に、第１の入力手段が入力する前記識別情報を前記撮影画像に記録する撮影手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムであって、
前記マーカ制御装置は、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、
前記画像処理装置は、
前記無線送信機に接続される接続手段と、
撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力する第１の入力手段と、
前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力する第２の入力手段と、
前記第１あるいは第２の入力手段が入力する前記検出開始指示または前記検出終了指示、及び前記識別番号とを前記無線送信機に送信する送信手段と、を具備し、
前記無線送信機は、
前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記画像処理装置から検出終了指示と識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、
を具備することを特徴とする撮影システム。
【請求項９】
位置を測定するために検出されるマーカを備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムであって、
前記マーカ制御装置は、
予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段と、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、前記識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信する受信手段と、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定する判定手段と、
読み出される識別情報と前記受信手段が受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると前記判定手段によって判定された場合、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、前記受信手段が受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするマーカ操作手段と、を具備し、
前記無線送信機は、
利用者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力し、計時手段から取得した時刻情報を前記検出開始指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第１の入力手段と、
前記利用者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力し、前記計時手段から取得した時刻情報を前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信する第２の入力手段と、
前記第１の入力手段によって入力される前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第１の無線送信手段と、
前記第２の入力手段によって入力される前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信する第２の無線送信手段と、を具備し、
前記データベース装置は、
前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを内部の記憶領域に記録する第１の記録手段と、
前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報あるいは前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを前記内部の記憶領域に記録する第２の記録手段と、
を具備することを特徴とする撮影システム。
【請求項１０】
位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影する画像処理装置と、前記画像処理装置に接続される無線送信機と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、
前記画像処理装置が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、
前記画像処理装置が、入力した前記検出開始指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、
前記無線送信機が、前記画像処理装置から検出開始指示と識別情報と撮影指示とを受信し、受信した前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、
前記画像処理装置が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、
前記画像処理装置が、入力する前記検出終了指示と前記識別番号とを前記無線送信機に送信するステップと、
前記無線送信機が、前記画像処理装置から前記検出終了指示と前記識別情報とを受信し、受信した前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を有することを特徴とするマーカ制御方法。
【請求項１１】
位置を測定するために検出されるマーカ及び予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段を備えたマーカ制御装置と、前記マーカを撮影して撮影画像と撮影時刻とを出力する画像処理装置と、前記マーカ制御装置を無線信号により制御する無線送信機と、前記画像処理装置と前記無線送信機とに接続されるデータベース装置と、から構成される撮影システムにおけるマーカ制御方法であって、
前記無線送信機が、撮影者の操作により検出開始指示と識別情報とを入力するステップと、
前記無線送信機が、計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出開始指示及び識別情報に対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、
前記無線送信機が、入力する前記検出開始指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出開始指示と前記識別情報と前記時刻情報とを内部の記憶領域に記録するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記識別情報と検出開始指示を含む無線信号を含む無線信号を受信するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にするステップと、
前記データベース装置が、前記画像処理装置から出力される前記撮影画像と前記撮影時刻とを前記内部の記憶領域に記録するステップと、
前記無線送信機が、前記撮影者の操作により検出終了指示と識別情報とを入力するステップと、
前記無線送信機が、前記計時手段から取得した時刻情報を入力する前記検出終了指示と識別情報とに対応付けて前記データベース装置に送信するステップと、
前記無線送信機が、入力する前記検出終了指示と前記識別情報とを含む無線信号を送信するステップと、
前記データベース装置が、前記無線送信機から送信される前記検出終了指示と前記識別情報と前記時刻情報とを記録するステップと、
前記マーカ制御装置が、前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記マーカ制御装置が、読み出した識別情報と受信した前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を有することを特徴とするマーカ制御方法。
【請求項１２】
位置を測定するために検出されるマーカと、予め付与される一意に識別可能な識別情報を記憶する記憶手段とを具備し、前記マーカの検出状態を制御するマーカ制御装置のコンピュータに、
識別情報と検出開始指示を含む無線信号あるいは、識別情報と検出終了指示とを含む無線信号を受信するステップと、
前記記憶手段から識別情報を読み出し、読み出した識別情報と受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致するか否かを判定するステップと、
前記記憶手段から読み出される識別情報と、受信する前記無線信号に含まれる識別情報とが一致すると判定された場合、受信した無線信号に前記検出開始指示が含まれているときは、前記マーカを検出可能状態にし、受信した無線信号に前記検出終了指示が含まれているときは、前記マーカを検出不可能状態にするステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−３１３１１２（Ｐ２００６−３１３１１２Ａ）
【公開日】平成１８年１１月１６日（２００６．１１．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１３５９７１（Ｐ２００５−１３５９７１）
【出願日】平成１７年５月９日（２００５．５．９）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月１６日（２００６．１１．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月９日（２００５．５．９）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
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