モール装着方法及びその装置
【課題】 自動車用ドアパネルにモールを無理なく簡単に自動的に装着できる装置を提供する。
【解決手段】 モール装着治具10は治具本体11とアーム7との間にモール装着治具10からモールMに加えられる力を検知する力学センサ12が介在し、 治具本体11の一側にはモールMの端部に当接して保持する手段として、フィンガー13が設けられ、また、治具本体11の一面には真空装置につながる吸着パッド15が等間隔で3個取り付けられ、更に、前記吸着パッド15の取り付け面と直交する治具本体11の側面には断面コ字状ブラケット16を一対取り付け、各ブラケット16にモールMをドアパネルに嵌め込む第1ローラ17、第2ローラ18及び第3ローラ19を回転自在に支持している。
【解決手段】 モール装着治具10は治具本体11とアーム7との間にモール装着治具10からモールMに加えられる力を検知する力学センサ12が介在し、 治具本体11の一側にはモールMの端部に当接して保持する手段として、フィンガー13が設けられ、また、治具本体11の一面には真空装置につながる吸着パッド15が等間隔で3個取り付けられ、更に、前記吸着パッド15の取り付け面と直交する治具本体11の側面には断面コ字状ブラケット16を一対取り付け、各ブラケット16にモールMをドアパネルに嵌め込む第1ローラ17、第2ローラ18及び第3ローラ19を回転自在に支持している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は自動車のドアパネル(アウターパネルまたはインナートリム)の上端にモール(ウェザーストリップ)を自動的に装着する装着治具、この装着治具をアームの先端に備えた装着装置(ロボット)及び前記装着装置を用いたモールの装着方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1に開示されるように、自動車のドアパネルを構成するアウターパネル及びインナートリムの上端にはモール(ウェザーストリップ)を取り付け、モールのリップ部をウインドガラス表面に接触させ、ウインドガラスを下げた際に水滴やゴミがドアパネル内に入り込まないようにしている。
【0003】
上記のモールの取り付けに関しては、従来からロボットを用いた自動装着が行われている。この自動装着はロボットに装着位置をティーチングした位置制御にて行っている。
【特許文献1】特開平10−100681号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したようにモールの取り付けは従来からロボットを用いた自動装着が行われているが、ロボットの位置制御のみで取り付けを行っているため、無理な力がモールや車体に作用し傷つけることが生じる。これを回避するには装着ロボットとは別に異常作業を検知する専用装置が必要になり、コストアップ、作業性の悪化を招いている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するため、本発明に係るモール装着治具は、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更にこのモール装着装置は独立して駆動する2本のアームの各先端部に設けられた構成とした。
【0006】
このように、力学センサによってモールに対する押圧力を検出することで、異常作業になったことを瞬時に判断でき、またモールの形状が変化しても容易に対処できるので、1つのモール装着治具で形状の異なるモールを嵌め込むことができる。
【0007】
また、モールを下方に向かって押圧するローラとモールを車体内側に向かって押圧するローラを用いることで、モールを傷つけることがなく、また、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールを長さ方向に押圧するフィンガーを用いることで、モールの脱着を容易に行うことができる。
【0008】
また、独立して駆動する2本アームの先端にモール装着治具を取り付けることで、モールの姿勢を任意に変化させることができ、他の部材との干渉なく容易にドアパネル上端にモールを嵌め込むことができる。
【0009】
また、上記のモール装着装置を用いたモール装着方法は、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにする。斯かる構成とすることで、無理なくモールをドアパネル上端に嵌め込むことができる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、モールをドアパネル上端に装着するにあたり、モールや車体に無理な力を作用させて傷つけることなく、スムーズに装着することができる。また、従来に比べモール装着治具自体も小型で軽量なため、これを取り付けた装置(ロボット)全体もコンパクトになる。
更に、モールやドアパネルの形状が変更した場合でも、その情報を入力するだけで装着装置はそのまま使用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1は本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図であり、1は車体ドアの搬送ラインであり、この搬送ライン1に沿ってパレット2が間欠的に図において右から左に搬送され、各パレット2には右側ドアWと左側ドアWが交互に載置されている。
【0012】
車体ドアの搬送ライン1に沿ってローラコンベア3が配設され、このローラコンベア3の側方にモールをストックするバケット4が設けられ、このバケット4から所定のモールMがパレット5上にセットされる。この実施例では左右一対のモールMをパレット5上にセットし、ローラコンベア3上を左から右に移動し、空になったパレット5は元の位置に戻るようにしている(図示せず)。
【0013】
また、ローラコンベア3に沿って本発明に係るモール装着装置6が2台配置されている。一方のモール装着装置6は右側ドアW用であり、他方のモール装着装置6は左側ドアW用である。
【0014】
各モール装着装置6は独立して駆動する2本のアーム7,8の先端部にモール装着治具10,100を取り付けている。モール装着治具10とモール装着治具100とはモールを長さ方向に保持するフィンガーの位置が左右異なるだけであるので、一方のモール装着治具10について図2〜図5を参照して詳述する。尚、図2はモール装着装置の平面図、図3はモール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図、図4は図3のA方向矢視図、図5は図3のB方向矢視図である。
【0015】
モール装着治具10は治具本体11とアーム7との間に力学センサ12を介在させ、モール装着治具10からモールMに加えられる力を検知し、この値が所定値に達したならば作業終了と認識するようにしている。
【0016】
治具本体11の一側にはモールMの端部に当接して保持する手段として、フィンガー13が支持されている。このフィンガー13はシリンダユニット14に連結され、シリンダユニット14を駆動することで進退動する。
【0017】
また、治具本体11の一面には真空装置につながる吸着パッド15が等間隔で3個取り付けられている。この吸着パッド15の突出方向は前記フィンガー13の進退方向と同一になっている。
【0018】
また、前記吸着パッド15の取り付け面と直交する治具本体11の側面には断面コ字状ブラケット16を一対取り付け、各ブラケット16に第1ローラ17、第2ローラ18及び第3ローラ19を回転自在に支持している。
【0019】
次に、上記の構成からなるモール装着装置6を用いて、右側ドアWのアウターパネルにモールMを装着する手順を図6〜図10に基づいて説明する。ここで、図6はドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図、図7はモールの一端を下げた状態を示す図、図8は一方のモール装着治具のフィンガーを後退させた状態を示す図、図9はモールの仮止め状態の断面図、図10は仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図である。尚、左側ドアについては同様の操作を行うため説明を省略する。
【0020】
先ずアーム7,8を近づけ、図6に示すように、左右のモール装着治具10,100のフィンガー13をモールMの長さ方向から当接せしめ、更に吸着パッド15にてモールMの両端部を吸着することでモールMを左右のモール装着治具10,100間で保持する。このとき、モールMはアウタードアパネルPの上端と略平行になっている。
【0021】
次いで、図7に示すようにモール装着装置6の一方のアーム8を下げ、モールMの一端をアウタードアパネルPに係止させ、更にアーム7,8を移動してモールMの一端をガーニッシュGに突き当てる。このときモールMの一端はモール装着治具10のフィンガー13が当接しているので、ガーニッシュGに近接する他端は、図8に示すように予めフィンガー13を後退せしめておく。尚、この場合でもモールMの一端はモール装着治具100の吸着パッド15で保持されている。
【0022】
次いで、モール装着治具10が取り付けられているアーム7も下げ、モールM全体をアウタードアパネルP上に仮り止めする。この状態を図9で示している。即ち、モールMの内部にアウタードアパネルPの上端は入り込んでいるが、モールMのリップ部Lがウインドガラスに当接し、その反力でモールMは上部が車体外側に向かって傾斜している。
【0023】
この状態から、フィンガー13及び吸着パッド15による保持状態を解除し、モール装着装置6のアーム7,8を操作してモール装着治具10,100の向きを変え、図10に示すように第1ローラ17をモールMの上部に、第2ローラ17をモールMの側部に当て、モールMを下方及び車体内側に向かって押圧してアウタードアパネルPの上端に嵌め込む。
尚、モールMの押圧方向は正確に下方及び側方にする必要はなく、斜め方向でもよい。
【0024】
そして、上記のモールMを嵌め込む際のモールMに作用する力は力学センサ12にて常時検出され、作用する力が所定値を超えたならば、作業を停止する。これによりモールMや車体が傷つくなどの不利を回避できる。
【0025】
図11は別実施例を示す図10と同様の図であり、この実施例では上下方向寸法の大きなモールMを嵌め込む例を示している。この場合には、第1ローラ17は使用せず、第2ローラ18をモールMの上部に、第3ローラ19をモールMの側部に当ててモールMを嵌め込むようにしている。
【0026】
図示例では、ドアのアウターパネルの上端にモールを取り付ける例を示したが、ドアのインナートリムの上端にモールを取り付ける場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図
【図2】同モール装着装置の平面図
【図3】モール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図
【図4】図3のA方向矢視図
【図5】図3のB方向矢視図
【図6】ドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図
【図7】モールの一端を下げた状態を示す図
【図8】一方のモール装着治具の押圧フィンガーを後退させた状態を示す図
【図9】モールの仮止め状態の断面図
【図10】仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図
【図11】別実施例を示す図10と同様の図
【符号の説明】
【0028】
1…車体ドアの搬送ライン、2…パレット、3…ローラコンベア、4…バケット、5…パレット、6…モール装着装置、7,8…アーム、10,100…モール装着治具、11…治具本体、12…力学センサ、13…フィンガー、14…シリンダユニット、15…吸着パッド、16…コ字状ブラケット、17…第1ローラ、18…第2ローラ、19…第3ローラ、M…モール、L…モールのリップ部、G…ガーニッシュ、W…ドア、P…アウタードアパネル、
【技術分野】
【0001】
本発明は自動車のドアパネル(アウターパネルまたはインナートリム)の上端にモール(ウェザーストリップ)を自動的に装着する装着治具、この装着治具をアームの先端に備えた装着装置(ロボット)及び前記装着装置を用いたモールの装着方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1に開示されるように、自動車のドアパネルを構成するアウターパネル及びインナートリムの上端にはモール(ウェザーストリップ)を取り付け、モールのリップ部をウインドガラス表面に接触させ、ウインドガラスを下げた際に水滴やゴミがドアパネル内に入り込まないようにしている。
【0003】
上記のモールの取り付けに関しては、従来からロボットを用いた自動装着が行われている。この自動装着はロボットに装着位置をティーチングした位置制御にて行っている。
【特許文献1】特開平10−100681号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したようにモールの取り付けは従来からロボットを用いた自動装着が行われているが、ロボットの位置制御のみで取り付けを行っているため、無理な力がモールや車体に作用し傷つけることが生じる。これを回避するには装着ロボットとは別に異常作業を検知する専用装置が必要になり、コストアップ、作業性の悪化を招いている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するため、本発明に係るモール装着治具は、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更にこのモール装着装置は独立して駆動する2本のアームの各先端部に設けられた構成とした。
【0006】
このように、力学センサによってモールに対する押圧力を検出することで、異常作業になったことを瞬時に判断でき、またモールの形状が変化しても容易に対処できるので、1つのモール装着治具で形状の異なるモールを嵌め込むことができる。
【0007】
また、モールを下方に向かって押圧するローラとモールを車体内側に向かって押圧するローラを用いることで、モールを傷つけることがなく、また、モールの側面を吸着する吸着パッドと、モールを長さ方向に押圧するフィンガーを用いることで、モールの脱着を容易に行うことができる。
【0008】
また、独立して駆動する2本アームの先端にモール装着治具を取り付けることで、モールの姿勢を任意に変化させることができ、他の部材との干渉なく容易にドアパネル上端にモールを嵌め込むことができる。
【0009】
また、上記のモール装着装置を用いたモール装着方法は、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにする。斯かる構成とすることで、無理なくモールをドアパネル上端に嵌め込むことができる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、モールをドアパネル上端に装着するにあたり、モールや車体に無理な力を作用させて傷つけることなく、スムーズに装着することができる。また、従来に比べモール装着治具自体も小型で軽量なため、これを取り付けた装置(ロボット)全体もコンパクトになる。
更に、モールやドアパネルの形状が変更した場合でも、その情報を入力するだけで装着装置はそのまま使用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1は本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図であり、1は車体ドアの搬送ラインであり、この搬送ライン1に沿ってパレット2が間欠的に図において右から左に搬送され、各パレット2には右側ドアWと左側ドアWが交互に載置されている。
【0012】
車体ドアの搬送ライン1に沿ってローラコンベア3が配設され、このローラコンベア3の側方にモールをストックするバケット4が設けられ、このバケット4から所定のモールMがパレット5上にセットされる。この実施例では左右一対のモールMをパレット5上にセットし、ローラコンベア3上を左から右に移動し、空になったパレット5は元の位置に戻るようにしている(図示せず)。
【0013】
また、ローラコンベア3に沿って本発明に係るモール装着装置6が2台配置されている。一方のモール装着装置6は右側ドアW用であり、他方のモール装着装置6は左側ドアW用である。
【0014】
各モール装着装置6は独立して駆動する2本のアーム7,8の先端部にモール装着治具10,100を取り付けている。モール装着治具10とモール装着治具100とはモールを長さ方向に保持するフィンガーの位置が左右異なるだけであるので、一方のモール装着治具10について図2〜図5を参照して詳述する。尚、図2はモール装着装置の平面図、図3はモール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図、図4は図3のA方向矢視図、図5は図3のB方向矢視図である。
【0015】
モール装着治具10は治具本体11とアーム7との間に力学センサ12を介在させ、モール装着治具10からモールMに加えられる力を検知し、この値が所定値に達したならば作業終了と認識するようにしている。
【0016】
治具本体11の一側にはモールMの端部に当接して保持する手段として、フィンガー13が支持されている。このフィンガー13はシリンダユニット14に連結され、シリンダユニット14を駆動することで進退動する。
【0017】
また、治具本体11の一面には真空装置につながる吸着パッド15が等間隔で3個取り付けられている。この吸着パッド15の突出方向は前記フィンガー13の進退方向と同一になっている。
【0018】
また、前記吸着パッド15の取り付け面と直交する治具本体11の側面には断面コ字状ブラケット16を一対取り付け、各ブラケット16に第1ローラ17、第2ローラ18及び第3ローラ19を回転自在に支持している。
【0019】
次に、上記の構成からなるモール装着装置6を用いて、右側ドアWのアウターパネルにモールMを装着する手順を図6〜図10に基づいて説明する。ここで、図6はドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図、図7はモールの一端を下げた状態を示す図、図8は一方のモール装着治具のフィンガーを後退させた状態を示す図、図9はモールの仮止め状態の断面図、図10は仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図である。尚、左側ドアについては同様の操作を行うため説明を省略する。
【0020】
先ずアーム7,8を近づけ、図6に示すように、左右のモール装着治具10,100のフィンガー13をモールMの長さ方向から当接せしめ、更に吸着パッド15にてモールMの両端部を吸着することでモールMを左右のモール装着治具10,100間で保持する。このとき、モールMはアウタードアパネルPの上端と略平行になっている。
【0021】
次いで、図7に示すようにモール装着装置6の一方のアーム8を下げ、モールMの一端をアウタードアパネルPに係止させ、更にアーム7,8を移動してモールMの一端をガーニッシュGに突き当てる。このときモールMの一端はモール装着治具10のフィンガー13が当接しているので、ガーニッシュGに近接する他端は、図8に示すように予めフィンガー13を後退せしめておく。尚、この場合でもモールMの一端はモール装着治具100の吸着パッド15で保持されている。
【0022】
次いで、モール装着治具10が取り付けられているアーム7も下げ、モールM全体をアウタードアパネルP上に仮り止めする。この状態を図9で示している。即ち、モールMの内部にアウタードアパネルPの上端は入り込んでいるが、モールMのリップ部Lがウインドガラスに当接し、その反力でモールMは上部が車体外側に向かって傾斜している。
【0023】
この状態から、フィンガー13及び吸着パッド15による保持状態を解除し、モール装着装置6のアーム7,8を操作してモール装着治具10,100の向きを変え、図10に示すように第1ローラ17をモールMの上部に、第2ローラ17をモールMの側部に当て、モールMを下方及び車体内側に向かって押圧してアウタードアパネルPの上端に嵌め込む。
尚、モールMの押圧方向は正確に下方及び側方にする必要はなく、斜め方向でもよい。
【0024】
そして、上記のモールMを嵌め込む際のモールMに作用する力は力学センサ12にて常時検出され、作用する力が所定値を超えたならば、作業を停止する。これによりモールMや車体が傷つくなどの不利を回避できる。
【0025】
図11は別実施例を示す図10と同様の図であり、この実施例では上下方向寸法の大きなモールMを嵌め込む例を示している。この場合には、第1ローラ17は使用せず、第2ローラ18をモールMの上部に、第3ローラ19をモールMの側部に当ててモールMを嵌め込むようにしている。
【0026】
図示例では、ドアのアウターパネルの上端にモールを取り付ける例を示したが、ドアのインナートリムの上端にモールを取り付ける場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図
【図2】同モール装着装置の平面図
【図3】モール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図
【図4】図3のA方向矢視図
【図5】図3のB方向矢視図
【図6】ドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図
【図7】モールの一端を下げた状態を示す図
【図8】一方のモール装着治具の押圧フィンガーを後退させた状態を示す図
【図9】モールの仮止め状態の断面図
【図10】仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図
【図11】別実施例を示す図10と同様の図
【符号の説明】
【0028】
1…車体ドアの搬送ライン、2…パレット、3…ローラコンベア、4…バケット、5…パレット、6…モール装着装置、7,8…アーム、10,100…モール装着治具、11…治具本体、12…力学センサ、13…フィンガー、14…シリンダユニット、15…吸着パッド、16…コ字状ブラケット、17…第1ローラ、18…第2ローラ、19…第3ローラ、M…モール、L…モールのリップ部、G…ガーニッシュ、W…ドア、P…アウタードアパネル、
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドアパネルの上端にモールを装着するためのモール装着治具であって、このモール装着治具はモールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更に
このモール装着装置は独立して駆動する2本のアームの各先端部に設けられていることを特徴とするモール装着装置。
【請求項2】
請求項1に記載のモール装着装置を用いたモール装着方法において、前記モールの嵌め込みは、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにしたことを特徴とするモール装着方法。
【請求項1】
ドアパネルの上端にモールを装着するためのモール装着治具であって、このモール装着治具はモールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体内側に向かって押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサとを備え、更に
このモール装着装置は独立して駆動する2本のアームの各先端部に設けられていることを特徴とするモール装着装置。
【請求項2】
請求項1に記載のモール装着装置を用いたモール装着方法において、前記モールの嵌め込みは、力学センサによって所定値以上の力がモールにかからないようにしたことを特徴とするモール装着方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2006−151207(P2006−151207A)
【公開日】平成18年6月15日(2006.6.15)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−345174(P2004−345174)
【出願日】平成16年11月30日(2004.11.30)
【出願人】(000005326)本田技研工業株式会社 (23,863)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年6月15日(2006.6.15)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年11月30日(2004.11.30)
【出願人】(000005326)本田技研工業株式会社 (23,863)
【Fターム(参考)】
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