【課題】車種別の専用台車が使用されていたカウルパネル、ルーフレール、及びパッケージトレイ用台車を、多車種で共用できるようにした多車種共用ＣＲＰ台車を提供する。
【解決手段】本発明の多車種共用ＣＲＰ台車は、車体に組立てられるカウルパネル、ルーフレール、及びパッケージトレイをクランプし、車体ビルドアップ工程の作業室の上部で車体側に昇降可能に構成される多車種共用ＣＲＰ台車であって、
フレームと、フレームの一方に構成され車種別に異なるカウルパネルをクランプする第１位置クランピングユニットと、フレームの他の一方に構成され車種別に異なるルーフレールをクランプする第２位置クランピングユニットと、フレームのまた他の一方に構成され車種別に異なるパッケージトレイをクランプする第３位置クランピングユニットと、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】よりシンプルな構成によって、車両用ガラスを迅速に処理することにある。
【解決手段】位置決め部材２０の基準点を搬送部材１０の基準位置に配置しつつ位置決め部材２０を搬送部材１０上に配置するとともに、検出部材７０によって、車両用ガラスＷの基準点と位置決め部材２０の基準点の双方をそれらの上方から検出可能とし、検出部材７０が、車両用ガラスＷの基準点と位置決め部材２０の基準点がずれていることを検出したとき、移動部材によって位置決め部材２０を水平方向に移動させて同ずれを補正したのち、車両用ガラスＷを持ち上げる構成である。 （もっと読む）

【課題】ロボットの設置箇所を小さくすると共に、サイクルタイムの短縮を図ることが可能な、ドア開け方法及び装置を提供すること。
【解決手段】双腕ロボットにおいては、２つのアームがＳ１軸及びＳ２軸の各々によって回動される。その結果、Ｓ１軸を用いた回動により、ドア開き動作（ステップＳＴ２）が実現される。そして、Ｓ１軸とＳ２軸とを用いた回動により、ボルト緩め動作を行うための、ドア９１のインナ側に入り込む移動（ステップＳＴ３）が実現される。この場合の移動は、ドア９１の方向を向くような移動である。その結果、ドア把持位置まで移動したとき（ステップＳ２６）、双腕ロボットは、ボルト緩め動作を行い易い姿勢となっている。 （もっと読む）

【課題】小型化されたツールを用いる双腕ロボット単体のみで、ドアを傷つけないように把持することが可能な、ドア把持装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、ドア９１等の重力方向の力を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材（その構成要素であるウレタンパッド４２）と、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１と、を備えている。第１把持治具２３Ｒ１は、２点ＰＡ，ＰＢの相対距離が可変な、ドア９１の開口部１２０等に当接する２つのドア把持パッド５３，５４を有している。一方のドア把持パッド５３は、ドアの荷重方向の力を受ける方向に開口部の点ＰＡに当接し、他方のドア把持パッド５４は、荷重受け（ウレタンパッド４２）とドア把持パッド５３とにより発生するモーメントを受ける方向に開口部の点ＰＢに当接する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの台数を削減して設備のレイアウト性を向上させることが可能な、ドア取り外し装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、自動車のボディにボルトで固定されたドアを、当該ボディから取り外すドア取り外し装置として機能する。双腕ロボット１１は、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１を有する第１アーム２２Ｒ１と、ボルト外し機構の一例のボルト緩めツール７４とドア把持パッド７２とを共に含む第２把持治具２３Ｒ２を有する第２アーム２２Ｒ２と、ドアの重力方向の荷重を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】サス整列・搭載ロボット４の上昇と同期させて、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５によりダンパーの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパーの干渉を回避する。所定の高さに到達したとき、ダンパー取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置に関連して動作するエンジンルーム内締付ロボット６のエンドエフェクタ６１の位置を測定し、測定した位置からダンパー取付孔の位置を算出し、算出した位置を下廻り締付・ダンパー挿入ロボットに伝送し、伝送された位置に応じてダンパーをダンパー取付孔に位置合わせする。 （もっと読む）

【課題】ガラスの寸法にバラつきがあったとしても、接着剤の塗布面の高さが一定になるようにガラスを位置決めすることを目的とする。
【解決手段】ガラスＧに接着剤を塗布するために該ガラスを所定の位置に位置決めするガラス位置決め装置１０であって、前記ガラスを挟んだ両側に配設され、前記ガラスを挟持する方向に沿って移動可能な位置決め部材３１ａ、３１ｂと、前記位置決め部材３１ａ、３１ｂの前記ガラス側にそれぞれ配設され、前記位置決め部材３１ａ、３１ｂが前記ガラスを挟持する方向の移動と共に移動され、前記ガラスを下方から固定する固定部材５３ａ、５３ｂと、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本体と、該本体に対して揺動可能に連結された部材とを有する被塗装物に対して、効率よく塗装を施す。
【解決手段】塗装システムは、下流側の自動車車体１４のボンネット２２及びトランク２６に対して塗装を施す第１塗装ロボット１６ａ、１６ｂと、ボンネット２２及びトランク２６を開閉するためのオープナーロボット１８と、上流側の自動車車体１４ａの乗員室ドア２４ａ〜２４ｄに対して塗装を施す第２塗装ロボット１６ｃ、１６ｄとを有する。第１塗装ロボット１６ａ、１６ｂによる自動車車体１４のボンネット２２の内側への塗装作業が終了した後、オープナーロボット１８が自動車車体１４のボンネット２２を閉止する。この閉止の間、第１塗装ロボット１６ａ、１６ｂは、自動車車体１４のＢピラー４０ａ、４０ｂに対して塗装を施す。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機２５が取り付けられたロボット２２は、ツール１０１，１０２を取り付ける取り付け部９１，９２を有している。ロボット２３の腕部には、交換用のツール４１１，４１２を収納する収納部材４０１が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット２２，２３の各々の動作を制御することによって、ツール１０１，１０２が取り付け部９１，９２に取り付けられ、ツール４１１，４１２が収納部材４０１に収納されている第１の状態から、ツール１０１，１０２が収納部材４０１に収納され、ツール４１１，４１２が取り付け部９１，９２に取り付けられている第２の状態に遷移させる。 （もっと読む）

【課題】溶接を施すワークの種類が多岐にわたる製造ラインでの治具の切替を容易にし、低コストで短期間に設定変更ができる生産設備を提供する。
【解決手段】溶接組付ライン１００には、台車１０６の経路１０７が設定されている。台車１０６には、治具１１０が着脱自在に載置される。識別部１５０は、治具１１０にセットされたワークの種類を特定する。台車１０６が進行した後、リフタ１１２は、ワークがセットされている治具１１０を持ち上げて保持する。溶接ロボット１１１は、リフタ１１２に保持された治具１１０上のワークに対して、識別部１５０によって特定されたワークの種類に応じた溶接を施す。溶接後、解放装置１１３は、ワークを治具１１０から解放する。マテリアルハンドリングロボット１１４は、この解放されたワークを取り出す。 （もっと読む）

【課題】加工装置による加工動作の最中やその直前においても、加工装置の位置決め制御の精度を向上させ、ひいては加工装置による加工精度も向上させること。
【解決手段】加工機１２が取り付けられたロボット１１は、ワーク２の加工対象の目標位置４１までの移動動作と、加工対象に対する加工動作とを行う。ロボット移動機構１４は、ロボット１１を、搬送台車１８により搬送されているワーク２と並走するように移動させる。ロボット制御装置１７は、同期センサ１５の検出結果を用いてロボット移動機構１４の移動を制御し、視覚センサ１３又は同期センサ１５の検出結果を用いてロボット１１の位置決め制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工ラインの製造コストを減少させ、かつ、ワークを効率的に加工すること。
【解決手段】加工システム１において、連続搬送機構２０は、ワーク２を連続搬送させる。加工機１２は、ワーク２に対して所定の加工動作を行う。ロボット１１は、加工機１２が先端に取り付けられているアーム２３と、アーム２３が取り付けられるロボットベース２２と、を有する。ロボット移動機構１４は、ロボットベース２２が取り付けられ、ロボット１１を移動させる。ロボット制御装置１６は、アーム２３の移動制御と共に、ロボット移動機構１４に対する移動制御を実行する。即ち、ロボット制御装置１６は、ロボット移動機構１４の移動制御として、連続搬送機構２０によるワーク２の連続搬送とは独立して移動させる制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在する。また、オープナーロボット１６のアーム部４０の先端には、柱状部の先端から互いに逆方向に分岐して延在する第１爪部及び第２爪部を有する略逆Ｔ字形状のフック４８が設けられる。 （もっと読む）

【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【課題】対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられる蓋部材を確実に開閉することが可能な蓋開閉システム、蓋開閉用治具、および蓋開閉方法を提供する。
【解決手段】自動車１のドア３を開閉するドア開閉システム１００に、ドア３に固定される胴体部１１１、基準面１３６ａが形成される位置決め板１３６、待機位置と解除位置との間で移動する解除部１４１、並びに治具側係合部１５１を備えるドア開閉用治具１１０と、フック１７２およびフック１７２の先端部から投受光する光学式センサ１７３を有するアーム側係合部１７１を備える操作アーム１７０と、基準面１３６ａで反射されて光学式センサ１７３で受光される光により検出された相対位置に基づいてアーム側係合部１７１を解除部１４１に当接させてドア３の係止を解除するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させてドア３を開く制御装置１８１と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから確実に取り外しできるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステムは、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステムは、ドア１１を把持して搬送可能な双腕ロボットと、ナットランナ７１と、双腕ロボットおよびナットランナ７１を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボットによりドア１１を把持し、ナットランナ７１のソケットをボルト１２に嵌合して、ナットランナ本体によりソケットを所定回転数だけ回転させ、ソケットの後退距離ｘを測定し、この測定した後退距離ｘが所定距離以上である場合には、ボルト１２が外れたと判定する。 （もっと読む）

【課題】所定の位置に対する部品の位置決めについて、装置構成の大型化や複雑化を招くことなく、十分な部品位置保持力および部品位置精度を得ることができる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】所定の位置に対する位置決め対象である部品（ワーク１）を、ロボット１０に支持された状態で所定の範囲内で移動可能に設けられる移動治具（部品基準治具２０）に固定した状態で支持し、部品基準治具２０を移動させることにより、ワーク１の位置決めを行う部品位置決め方法であって、前記所定の位置に対して固定された状態で設けられる固定治具（サポート治具３０）を用い、部品基準治具２０およびサポート治具３０のそれぞれに、互いに嵌合した状態で部品基準治具２０をサポート治具３０に対して所定の精度で位置決めする嵌合部（位置決めピン２５、位置決め穴部３５）を設け、これら嵌合部同士が嵌合した状態で、ワーク１の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。 （もっと読む）

本発明は構成部品２を塗装するための塗装装置１であって、特に車両本体またはその部分を塗装するための、アトマイザーの位置を定める多軸塗装ロボット６、７と、塗装ロボット６、７を制御するためのロボット制御装置と、そしてロボット制御装置を備えた制御キャビネット８、９とからなるものに関する。本発明は、制御キャビネット８、９を、機械的に塗装ロボット６、７を支える荷重支持形の支柱の形とすることを提案する。本発明は、さらに関連する方法に関する。 （もっと読む）

本発明は、コンベヤ（１６）上で連続的に前へ進んでいるワークピース（１２）の作業が、ワークピースと一緒に動く産業用ロボット（１８）によって特定の作業区間を同期進行している間に実施される方法及び装置（１０）に関する。この場合、産業用ロボット（１８）は、コンベヤ（１６）の隣に延びる独立した前後方向ガイド（４８）に沿って移動可能であり、同期進行している間は産業用ロボット（１８）のベース部分（２０）が、ワークピースキャリア（１４）に固定連結され、前後方向ガイド（４８）内を進む車台に関して浮動状態で支持されている。この産業用ロボット（１８）は交換可能なツールを有しており、同期進行開始時に、スキャンツールが産業用ロボット（１８）の作業アーム（４０）に接続され、ワークピースとワークピースキャリア（１４）間の相対的位置が決定される。 （もっと読む）