リモート操作端末、車両
【課題】リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供すること。
【解決手段】上記課題を解決するため、本発明は、ボタン２Ａの操作により車両３をリモート操作するリモート操作端末２において、車両３を停止するための停止ボタン２Ｂを有し、停止ボタン２Ｂ以外のボタン２Ａの操作に基づき、車両３へ停止信号を送信する停止信号送信出手段１４、１５を有することを特徴とする。
【解決手段】上記課題を解決するため、本発明は、ボタン２Ａの操作により車両３をリモート操作するリモート操作端末２において、車両３を停止するための停止ボタン２Ｂを有し、停止ボタン２Ｂ以外のボタン２Ａの操作に基づき、車両３へ停止信号を送信する停止信号送信出手段１４、１５を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両をリモート操作するリモート操作端末及び車両に関し、特に、車両を停止させる停止ボタンを供えたリモート操作端末及びその車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
端末を操作して車両等をリモート操作するリモート操作システムが知られている。車両と離れた地点から端末を操作すると、車載装置が無線を受信して操作内容に応じて、通電や部材の駆動だけでなく、車両を走行させることができる。
【０００３】
端末から車両をリモート操作している場合、電波信号異常や操作ミス、端末の故障等により車両が所望の動作を行わない場合がある。そこで、車両に異常の検出手段を備え、車両側で停止が必要と判定した場合、車両の動作を停止することができるリモート操作システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載のリモート操作装置では、停止が必要と判定された場合、走行速度を徐々に下げることで急ブレーキやスリップを防止して停止することができる。
【特許文献１】特開２００４−３３８８１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、端末を操作するユーザの意志により車両の動作を停止したい場合があるため、端末に停止ボタンを配置して、停止ボタンの操作により動作を停止することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、ユーザが車両動作の停止が必要と判断した場合でも、ユーザがパニック状態に陥り停止ボタンを速やかに押下できないおそれがある。したがって、リモート操作システムにおいては、停止ボタンを備えていても車両の走行又は動作を速やかに停止させることができないおそれがあるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末（例えば、端末２）において、車両を停止するための停止ボタンを有し、停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段（例えば、図４の意志推定手段１４、信号送信手段１５）を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、緊急停止ボタン以外のボタンが操作されても車両を停止することができるため、緊急時に緊急停止ボタンを操作できない場合でも車両を停止することができる。なお、ボタンは電気回路を開閉をスイッチするものであればよく、レバー状、トラックポインタ等、形状はどのようなものであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１１】
本実施例では、緊急停止ボタン２Ｂのボタン操作により直接的に車両３の走行を停止させる停止制御について説明する。
【００１２】
図１は、リモート操作システムの概略図を示す。車両３はリモート操作装置５を車載しており、端末２から信号を送信するとリモート操作装置５が信号を受信して、リモート操作装置５は信号に応じて車両を制御する。無線の通信方式は、例えば電波を使用したラジオコントロールであるが、赤外線やレーザを用いてもよい。また、無線ＬＡＮ等のデータ通信によりコマンドを送信して車両を操作してもよい。
【００１３】
端末２は作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂを有し、作動ボタン２Ａを押下し続けると車両３が所定方向に走行し、作動ボタン２Ａを離すと停止する。すなわち、作動ボタン２Ａを離すことで車両３は停止するが、フェイルセーフのために緊急停止ボタン２Ｂを有する。緊急停止ボタン２Ｂについては後述するが、緊急停止ボタン２Ｂを押下すると作動ボタン２Ａの操作状態に関わらずリモート操作装置５は車両を停止させる。なお、単にボタンという場合、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの双方を示す。また、図１では緊急停止ボタン２Ｂを作動ボタン２Ａと同様の大きさ・位置に示したが、緊急停止ボタン２Ｂは誤操作防止のため作動ボタン２Ａと異なる位置に設けられる。
【００１４】
〔ソフトウェア処理による停止〕
図２はリモート操作システムのブロック図を示す。リモート操作装置５は、端末２からの信号を受信する信号受信手段２１、信号に応じて車両を制御するリモートＥＣＵ２２を備える。
【００１５】
信号受信手段２１は、例えば、作動信号と停止信号をそれぞれ受信する２つ以上のチャネルを備える。作動信号は作動ボタン２Ａが操作されている間は「Ｈ（ハイ）」を示す信号であるので、信号受信手段２１は作動信号用のチャネルで受信した電波を復調して、「Ｈ」の作動信号を検出する。また、停止信号用のチャネルで「Ｈ」の信号を受信した場合、停止信号を検出する。
【００１６】
リモート操作ＥＣＵ２２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、不揮発性のメモリ、他のＥＣＵとの通信手段、信号を入出力する入出力インターフェイスを備えたマイコンである。リモート操作ＥＣＵ２２のＣＰＵがプログラムを実行することで、停止制御手段が実現される。
【００１７】
リモートＥＣＵ２２は車輪を駆動する例えばモータＥＣＵと通信し、「Ｈ」の作動信号が検出されている間、モータＥＣＵに車両の走行を指示する。また、「Ｈ」の作動信号が検出されなくなれば、モータＥＣＵへの走行の指示を停止する。また、信号受信手段２１が停止信号を受信した場合、停止制御手段はモータＥＣＵへの走行の指示を停止すると共に、ブレーキＥＣＵに車両の停止を指示する。
【００１８】
端末２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂからの信号を入力する入力チャネル、アンテナから信号を送信するための出力チャネル、等を備えるマイコンを有する。ＣＰＵがプログラムを実行することで、ボタン操作検出手段１２及び信号送信手段１５が実現される。
【００１９】
ボタン操作検出手段１２は、例えば、入出力インターフェイスから入力される信号に応じて作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂの操作を検出する。ボタン操作検出手段１２は、ボタンが押下されている間は継続して「Ｈ」状態の作動信号を検出する。
【００２０】
信号送信手段１５は、少なくとも２つのチャネルを有する信号送信回路から作動信号又は停止信号を車両３に送信する。
【００２１】
本実施例のリモート操作システムの制御手順について図３のフローチャート図に基づき説明する。ユーザが端末２の作動ボタン２Ａを押下するとボタン操作検出手段１２がそれを検出し（Ｓ１）、信号送信手段１５が作動信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ２）。
【００２２】
作動信号を送信すると、ユーザの判断による車両３の停止を検出するため、ボタン操作検出手段１２は緊急停止ボタン２Ｂが押下されるか否かを判定する（Ｓ３）。緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合（Ｓ３のＮｏ）、ステップＳ１の作動ボタン２Ａの押下の検出及び作動信号の送信を繰り返すので、作動ボタン２Ａが押下されている間は作動信号がリモート操作装置５に送信される。
【００２３】
そして、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出すると、信号送信手段１５が停止信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ４）。ユーザが作動ボタン２Ａの押下を継続している場合、作動信号と停止信号が共に送信される。
【００２４】
ついで、リモート操作装置５の制御に移る。リモートＥＣＵ２２は、停止信号又は作動信号を受信すると（Ｓ１１）、まず、停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、リモート操作の開始時は作動信号を受信するのでステップＳ１２の判定はＮｏになる。
【００２５】
ついで、作動信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、作動信号を受信した場合、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵと通信し、車両３を走行制御する（Ｓ１６）。ステップＳ１１に戻り、作動信号を継続的に受信している間は、ステップＳ１１とＳ１６が繰り返され、車両３が走行制御される。
【００２６】
また、ステップＳ１１に戻り、作動信号及び停止信号のいずれも受信しない場合、ステップＳ１４の判定がＮｏになるので、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵへの走行の指示を停止する（Ｓ１５）。
【００２７】
そして、ステップＳ１１において停止信号を受信した場合、作動信号の受信判定（Ｓ１４）の前に停止信号の受信を判定し（Ｓ１２）、リモートＥＣＵ２２は車両３を緊急停止する（Ｓ１３）。緊急停止であるので、リモートＥＣＵ２２は、例えば作動信号の受信されない場合よりも早急に車両を停止する。
【００２８】
図３のように常に、停止信号の受信を判定することで、停止信号と作動信号を同時に受信した場合でも、優先的に車両を停止させることができる。
【００２９】
〔予備の端末による停止〕
複数の端末２を備えておくことで、端末２の故障等に対応することができる。ユーザは、図２の点線に囲まれた端末２のように予備の端末（以下、予備端末という）６を有する。
【００３０】
端末２及び予備端末６は予めリモート操作装置５にＩＤ番号等が登録されており、リモート操作に先立って認証処理を経ることで第三者による車両３の制御を防止している。
【００３１】
ユーザが端末２を用いて車両３を走行制御している場合、リモート操作装置５は予備端末６のようにリモート操作装置５に登録された端末から受信した停止信号による停止を許可する。このように予備端末６による停止を許可することで、端末２の作動ボタン２Ａが押下されたままになったり、落としてしまったり等、正常に操作できない場合でも、車両３を停止することができる。
【００３２】
〔緊急停止ボタン及び作動ボタン以外による停止〕
例えば、作動ボタン２Ａが押下されたままや内部で通電したままになり、かつ、端末２の緊急停止ボタン２Ｂが故障した場合、車両３の走行を停止するための信号を送信することができない。そこで、緊急停止ボタン２Ｂを押下しなくても停止信号をリモート操作装置５に入力する手段があることが好ましい。ここでは、リモート操作装置５が端末２を認証することで、車両３を停止制御する。
【００３３】
車両３の所定部位と端末２は、例えば非接触ＩＣと同様の通信手順で通信する。端末２はトランスポンダ（アンテナ、送受信回路、固有のＩＤコードを記憶したメモリ等）を有する。ユーザが車両３の所定部位に端末２をかざすと、車両３から発信されるリクエスト電波を受信して起電力を得て、ＩＤコードを車両３に送信する。車両３は受信したＩＤコードをリモート操作装置５に送信するので、リモート操作装置５は該ＩＤコードが予め登録されているＩＤコードと一致する場合には緊急停止が必要と判断し、車両を停止制御する。
【００３４】
このように、緊急停止ボタン２Ｂが有効に機能しない場合であっても、単に端末２を車両３にかざすだけで車両を停止することができる。また、端末２とリモート操作装置５が通信しないのでタイムアウト等が生じても、確実に車両を停止することができる。
【実施例２】
【００３５】
本実施例では、作動ボタン２Ａが押下されかつ緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合であっても、運転者の意志を推定して車両５を停止させる停止制御について説明する。緊急停止ボタン２Ｂ以外のボタンであれば、操作するボタンは作動ボタン２Ａでなくてもよい。
【００３６】
なお、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの機能は実施例１と同様である。すなわち、作動ボタン２Ａによる作動信号をリモート操作装置５が受信している間、リモート操作装置５は車両３を所定方向に走行させ、作動信号が受信されなくなると車両３を停止する。また、緊急停止ボタン２Ｂの停止信号を受信した場合、作動信号を受信されたままであってもリモート操作装置５は車両を停止させる。
【００３７】
図４は端末２とリモート操作装置５からなるリモート操作システムのブロック図を示す。なお、図４において図２と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図４の端末２は、操作圧力検出手段１３、音声検出手段１７及び意志推定手段１４を有する点で図２と異なる。これらの手段は、端末２のＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。
【００３８】
図４に示すように作動ボタン２Ａには圧電素子１１が備えられており、圧電素子１１は作動ボタン２Ａを押す力に応じた電圧を出力する。操作圧力検出手段１２は、Ａ／Ｄ変換された電圧をユーザの操作圧力として取得する。なお、緊急停止ボタン２Ｂには圧電素子が配置されていないが配置してもよい。
【００３９】
また、マイク１６は端末２の周囲の音を検出する。マイク１６は人間の音声を通過させるフィルタを介した後、所定以上の振幅の音声のみを通過させるフィルタを介して、音声検出手段１７に入力される。音声検出手段１７はこのように所定以上の音声が検出されている間、意志推定手段１４に音声信号を入力する。なお、ユーザが緊急時に発する言葉を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した信号波形と比較して、類似している音声を検出してもよい。また、ユーザの声紋を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した声紋と比較して、類似している声紋の音声のみを検出してもよい。
【００４０】
意志推定手段１４には、作動ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号が入力される。意志推定手段１４は、ユーザが車両３を停止したいという意志を、緊急停止ボタン２Ｂの操作以外の操作から、例えばニューロモデルのロジックに基づき推定する。
【００４１】
緊急時にユーザがパニック状態に陥り、車両３を停止させたいにも関わらず作動ボタン２Ａを押してしまう場合があるが、意志推定手段１４は所定以上（例えば、平均的な操作圧力以上）の操作圧力で作動ボタン２Ａが押下されている場合、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。
【００４２】
また、緊急停止ボタン２Ｂと間違って作動ボタン２Ａを押下してしまうことがある。例えば、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下しているつもりだが車両３が停止しないので、作動ボタン２Ａを繰り返し何回も押下する。意志推定手段１４は、ボタン操作検出手段１２が出力する操作ボタン２Ａのパルス数をカウントし、単位時間当たりの押下回数が多ければ（周期が小さければ）、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。
【００４３】
また、車両３を停止したいが停止できない場合、ユーザが大声を発することがある。音声認識手段１７は焦りや緊急を示す音声を検出した場合、意志推定手段１４に音声信号を入力する。
【００４４】
意志推定手段１４は、作動ボタン２Ａの作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号をニューロモデルに入力して、ユーザの意志を判定する。なお、作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号のいずれか１つに基づきユーザの意志を検出してもよい。
【００４５】
信号送信手段１５は、意志推定手段１４が停止すべき意志があると推定した場合、又は、緊急停止ボタン２Ｂが押下された場合には停止信号を、単に作動ボタン２Ａが押下された場合には作動信号を、それぞれ出力する。
【００４６】
また、意志推定手段１４は、車両３が意志推定により停止された後に所定時間内（例えば数秒内）に再度作動ボタン２Ａが押下された場合、推定が誤っていたことを学習する。このように、ニューロモデルを利用することでユーザの行動を学習することができ、より最適な意志推定が可能になっていく。
【００４７】
なお、意志推定手段１４がユーザに停止すべき意志があると「ある程度」推定した場合、その時点でユーザに正しい操作方法をアドバイスしてもよい。例えば、作動ボタン２Ａが所定時間に５回以上押下されたら停止すべき意志を推定する場合、３回の押下を検出した時点で、「停止する時は□ボタンを押してください！」（□は緊急停止ボタン２Ｂに付されたマーク）と音声や文字を出力する。完全に意志を推定する前にアドバイスを行うことで、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下することができ、確実に車両３を停止することができる。
【００４８】
〔車両側で停止を推定する場合〕
図４では端末２に意志推定手段１４を備えることとしたが、意志推定手段１４はリモート操作装置５が備えていてもよい。図４のリモート操作装置５は図２と同様に停止制御手段を有するが、図４の停止制御手段は本実施例の意志推定手段１４の機能を兼ねる。
【００４９】
リモート操作装置５が意志推定手段１４を備える場合、端末２は、操作ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号をリモート操作装置５に送信する。以降の処理は端末２に意志推定手段１４が搭載されている場合と同様である。すなわち、停止制御手段は作動ボタン２Ａの押し方、操作圧力及び音声に基づきユーザの車両を停止すべきという意志を推定する。停止信号以外のこれらの信号（操作信号等）に基づき意志を推定した停止制御手段は車両３の作動を停止する。すなわち、所定以上の圧力の操作圧力信号を受信したり、停止信号以外の操作信号等を所定以下の周期で受信した場合に作動を停止する。
【００５０】
〔端末２からの信号以外の情報に基づく停止制御〕
また、リモート操作装置５が意志推定手段１４を有する場合、意志推定手段１４は車両３への物理的な刺激に基づき、ユーザの停止すべきという意志を推定することができる。ユーザが車両を止めたい場合、車両３に「押す、たたく、引っ張る」という刺激を加えることが考えられる。そこで、ユーザがこのような刺激を与えそうな部位（バンパ、ボンネット、サイドミラーなど）に圧力センサやスイッチを設け、車両３への刺激の検出信号を停止制御手段に入力する。停止制御手段は車両への刺激に応じてユーザの意志を推定することができる。
【００５１】
本実施例によれば、緊急停止ボタン以外のボタン等を操作した場合でもユーザの停止すべきという意志を推定して車両３の作動を停止することができるので、ユーザが焦って緊急停止ボタン２Ｂを押下できない場合でも確実に車両３を停止することができる。
【実施例３】
【００５２】
車両３が停止すべきと判断して車両３を停止させる場合について説明する。なお、ブロック図は図４と同様であるので説明は省略する。
【００５３】
例えば、車両が走行中に人の乗降が行われる場合、端末２のユーザが停止すべきと判断しなくても停止することが好ましい。車両に乗降する場合、「ドアのアンロック・ドアロック」「ドアの開閉」「サイドミラー操作」「アンテナ操作」等が行われることが多いので、これらの部材が操作された場合、リモート操作装置５は車両を停止する。
【００５４】
このように、車外から操作可能な部材で車両を停止することができる場合、端末２の緊急停止ボタン２Ｂを操作することが煩わしいと感じるユーザでも簡単に車両を停止させることができる。
【００５５】
また、車両３の近くにユーザがいる場合、又は、ユーザの近くまで車両３が走行した場合、車両３とユーザの接触を回避するために、車両３を停止することが好ましい。
【００５６】
ここでは、スマートキー（登録商標）と同様な手順によりリモート操作装置５が端末２を認証した場合に、ユーザと車両３が接近したと判定する。リモート操作装置５は、車両３の周囲に所定範囲の端末検出エリアを形成する。端末２は、制御回路、固有のＩＤ情報を記憶したメモリ、アンテナ、送受信回路及びバッテリ等を有する。端末２が端末検出エリアに入ると、端末２はリモート操作装置５から送信されるリクエスト電波に応じてメモリに記憶したＩＤ情報を送信する。リモート操作装置５は、端末２から受信したＩＤ情報とリモート操作装置５のメモリ内に予め登録されているＩＤ情報とが一致しているか否かを判定する。
【００５７】
判定の結果、一致していた場合、リモート操作装置５は車両３の近くにユーザが存在すると判断して、車両３の走行を停止する。
【００５８】
なお、車両３の車外から操作できるスイッチやセンサを備え、ユーザがスイッチやセンサを操作した場合にリモート操作装置５が車両３を停止することとしてもよい。
【００５９】
本実施例によれば、センサによりリモート操作装置５が車両３を停止すべきと判定して車両を停止することができる。
【実施例４】
【００６０】
本実施例では、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により２つの停止制御を実行するリモート操作システムについて説明する。
【００６１】
端末２は、ラジオコントロールのための信号送信手段と、ネットワークに接続して信号を送信する第２の信号送信手段とを備える。第２の信号送信手段は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ等の通信網に接続して、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等のプロトコルに基づく処理を停止信号に施し送信する。所定のサーバが端末２からの停止信号を受信すると、サーバは車両３の近くの基地局を介し、停止信号を車両３に送信する。
【００６２】
図５は、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図を示す。なお、図５では車両３は既に走行制御されている。
【００６３】
ユーザが緊急停止ボタン２Ｂを押下すると、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出する（Ｓ３１）。
【００６４】
これにより本実施例では、信号送信手段１５がラジオコントロールによる停止信号を車両３に送信すると共に（Ｓ３２）、第２の信号送信手段がサーバを経由する停止信号をネットワークを介し車両３に送信する（Ｓ３３）。
【００６５】
ついで、リモート操作装置５の処理に移り、リモート操作装置５はいずれかの停止信号が受信されたか否かを判定し（Ｓ４１）、いずれかのうち一方が受信された場合、車両を緊急停止する（Ｓ４２）。
【００６６】
このように、１回のボタン操作で２つの停止信号を送信することができ、リモート操作装置５は端末２から送信される２つの停止信号のうち、一方が受信されたら車両を停止させることができる。したがって、一方の通信に不具合が生じても確実に車両３を停止することができる。
【００６７】
以上説明したように本実施形態の遠隔操作システムは、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】リモート操作システムの概略図である。
【図２】端末とリモート操作装置からなるリモート操作システムのブロック図である。
【図３】リモート操作システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図４】リモート操作システムのブロック図である。
【図５】１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６９】
２ 端末
２Ａ 作動ボタン、２Ｂ 緊急停止ボタン
３ 車両
５ リモート操作装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両をリモート操作するリモート操作端末及び車両に関し、特に、車両を停止させる停止ボタンを供えたリモート操作端末及びその車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
端末を操作して車両等をリモート操作するリモート操作システムが知られている。車両と離れた地点から端末を操作すると、車載装置が無線を受信して操作内容に応じて、通電や部材の駆動だけでなく、車両を走行させることができる。
【０００３】
端末から車両をリモート操作している場合、電波信号異常や操作ミス、端末の故障等により車両が所望の動作を行わない場合がある。そこで、車両に異常の検出手段を備え、車両側で停止が必要と判定した場合、車両の動作を停止することができるリモート操作システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載のリモート操作装置では、停止が必要と判定された場合、走行速度を徐々に下げることで急ブレーキやスリップを防止して停止することができる。
【特許文献１】特開２００４−３３８８１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、端末を操作するユーザの意志により車両の動作を停止したい場合があるため、端末に停止ボタンを配置して、停止ボタンの操作により動作を停止することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、ユーザが車両動作の停止が必要と判断した場合でも、ユーザがパニック状態に陥り停止ボタンを速やかに押下できないおそれがある。したがって、リモート操作システムにおいては、停止ボタンを備えていても車両の走行又は動作を速やかに停止させることができないおそれがあるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末（例えば、端末２）において、車両を停止するための停止ボタンを有し、停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段（例えば、図４の意志推定手段１４、信号送信手段１５）を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、緊急停止ボタン以外のボタンが操作されても車両を停止することができるため、緊急時に緊急停止ボタンを操作できない場合でも車両を停止することができる。なお、ボタンは電気回路を開閉をスイッチするものであればよく、レバー状、トラックポインタ等、形状はどのようなものであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができるリモート操作端末及び車両を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００１１】
本実施例では、緊急停止ボタン２Ｂのボタン操作により直接的に車両３の走行を停止させる停止制御について説明する。
【００１２】
図１は、リモート操作システムの概略図を示す。車両３はリモート操作装置５を車載しており、端末２から信号を送信するとリモート操作装置５が信号を受信して、リモート操作装置５は信号に応じて車両を制御する。無線の通信方式は、例えば電波を使用したラジオコントロールであるが、赤外線やレーザを用いてもよい。また、無線ＬＡＮ等のデータ通信によりコマンドを送信して車両を操作してもよい。
【００１３】
端末２は作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂを有し、作動ボタン２Ａを押下し続けると車両３が所定方向に走行し、作動ボタン２Ａを離すと停止する。すなわち、作動ボタン２Ａを離すことで車両３は停止するが、フェイルセーフのために緊急停止ボタン２Ｂを有する。緊急停止ボタン２Ｂについては後述するが、緊急停止ボタン２Ｂを押下すると作動ボタン２Ａの操作状態に関わらずリモート操作装置５は車両を停止させる。なお、単にボタンという場合、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの双方を示す。また、図１では緊急停止ボタン２Ｂを作動ボタン２Ａと同様の大きさ・位置に示したが、緊急停止ボタン２Ｂは誤操作防止のため作動ボタン２Ａと異なる位置に設けられる。
【００１４】
〔ソフトウェア処理による停止〕
図２はリモート操作システムのブロック図を示す。リモート操作装置５は、端末２からの信号を受信する信号受信手段２１、信号に応じて車両を制御するリモートＥＣＵ２２を備える。
【００１５】
信号受信手段２１は、例えば、作動信号と停止信号をそれぞれ受信する２つ以上のチャネルを備える。作動信号は作動ボタン２Ａが操作されている間は「Ｈ（ハイ）」を示す信号であるので、信号受信手段２１は作動信号用のチャネルで受信した電波を復調して、「Ｈ」の作動信号を検出する。また、停止信号用のチャネルで「Ｈ」の信号を受信した場合、停止信号を検出する。
【００１６】
リモート操作ＥＣＵ２２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、不揮発性のメモリ、他のＥＣＵとの通信手段、信号を入出力する入出力インターフェイスを備えたマイコンである。リモート操作ＥＣＵ２２のＣＰＵがプログラムを実行することで、停止制御手段が実現される。
【００１７】
リモートＥＣＵ２２は車輪を駆動する例えばモータＥＣＵと通信し、「Ｈ」の作動信号が検出されている間、モータＥＣＵに車両の走行を指示する。また、「Ｈ」の作動信号が検出されなくなれば、モータＥＣＵへの走行の指示を停止する。また、信号受信手段２１が停止信号を受信した場合、停止制御手段はモータＥＣＵへの走行の指示を停止すると共に、ブレーキＥＣＵに車両の停止を指示する。
【００１８】
端末２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ、プログラム実行のための作業メモリとなるＲＡＭ、作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂからの信号を入力する入力チャネル、アンテナから信号を送信するための出力チャネル、等を備えるマイコンを有する。ＣＰＵがプログラムを実行することで、ボタン操作検出手段１２及び信号送信手段１５が実現される。
【００１９】
ボタン操作検出手段１２は、例えば、入出力インターフェイスから入力される信号に応じて作動ボタン２Ａ及び緊急停止ボタン２Ｂの操作を検出する。ボタン操作検出手段１２は、ボタンが押下されている間は継続して「Ｈ」状態の作動信号を検出する。
【００２０】
信号送信手段１５は、少なくとも２つのチャネルを有する信号送信回路から作動信号又は停止信号を車両３に送信する。
【００２１】
本実施例のリモート操作システムの制御手順について図３のフローチャート図に基づき説明する。ユーザが端末２の作動ボタン２Ａを押下するとボタン操作検出手段１２がそれを検出し（Ｓ１）、信号送信手段１５が作動信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ２）。
【００２２】
作動信号を送信すると、ユーザの判断による車両３の停止を検出するため、ボタン操作検出手段１２は緊急停止ボタン２Ｂが押下されるか否かを判定する（Ｓ３）。緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合（Ｓ３のＮｏ）、ステップＳ１の作動ボタン２Ａの押下の検出及び作動信号の送信を繰り返すので、作動ボタン２Ａが押下されている間は作動信号がリモート操作装置５に送信される。
【００２３】
そして、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出すると、信号送信手段１５が停止信号をリモート操作装置５に送信する（Ｓ４）。ユーザが作動ボタン２Ａの押下を継続している場合、作動信号と停止信号が共に送信される。
【００２４】
ついで、リモート操作装置５の制御に移る。リモートＥＣＵ２２は、停止信号又は作動信号を受信すると（Ｓ１１）、まず、停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、リモート操作の開始時は作動信号を受信するのでステップＳ１２の判定はＮｏになる。
【００２５】
ついで、作動信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１４）、作動信号を受信した場合、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵと通信し、車両３を走行制御する（Ｓ１６）。ステップＳ１１に戻り、作動信号を継続的に受信している間は、ステップＳ１１とＳ１６が繰り返され、車両３が走行制御される。
【００２６】
また、ステップＳ１１に戻り、作動信号及び停止信号のいずれも受信しない場合、ステップＳ１４の判定がＮｏになるので、リモートＥＣＵ２２はモータＥＣＵへの走行の指示を停止する（Ｓ１５）。
【００２７】
そして、ステップＳ１１において停止信号を受信した場合、作動信号の受信判定（Ｓ１４）の前に停止信号の受信を判定し（Ｓ１２）、リモートＥＣＵ２２は車両３を緊急停止する（Ｓ１３）。緊急停止であるので、リモートＥＣＵ２２は、例えば作動信号の受信されない場合よりも早急に車両を停止する。
【００２８】
図３のように常に、停止信号の受信を判定することで、停止信号と作動信号を同時に受信した場合でも、優先的に車両を停止させることができる。
【００２９】
〔予備の端末による停止〕
複数の端末２を備えておくことで、端末２の故障等に対応することができる。ユーザは、図２の点線に囲まれた端末２のように予備の端末（以下、予備端末という）６を有する。
【００３０】
端末２及び予備端末６は予めリモート操作装置５にＩＤ番号等が登録されており、リモート操作に先立って認証処理を経ることで第三者による車両３の制御を防止している。
【００３１】
ユーザが端末２を用いて車両３を走行制御している場合、リモート操作装置５は予備端末６のようにリモート操作装置５に登録された端末から受信した停止信号による停止を許可する。このように予備端末６による停止を許可することで、端末２の作動ボタン２Ａが押下されたままになったり、落としてしまったり等、正常に操作できない場合でも、車両３を停止することができる。
【００３２】
〔緊急停止ボタン及び作動ボタン以外による停止〕
例えば、作動ボタン２Ａが押下されたままや内部で通電したままになり、かつ、端末２の緊急停止ボタン２Ｂが故障した場合、車両３の走行を停止するための信号を送信することができない。そこで、緊急停止ボタン２Ｂを押下しなくても停止信号をリモート操作装置５に入力する手段があることが好ましい。ここでは、リモート操作装置５が端末２を認証することで、車両３を停止制御する。
【００３３】
車両３の所定部位と端末２は、例えば非接触ＩＣと同様の通信手順で通信する。端末２はトランスポンダ（アンテナ、送受信回路、固有のＩＤコードを記憶したメモリ等）を有する。ユーザが車両３の所定部位に端末２をかざすと、車両３から発信されるリクエスト電波を受信して起電力を得て、ＩＤコードを車両３に送信する。車両３は受信したＩＤコードをリモート操作装置５に送信するので、リモート操作装置５は該ＩＤコードが予め登録されているＩＤコードと一致する場合には緊急停止が必要と判断し、車両を停止制御する。
【００３４】
このように、緊急停止ボタン２Ｂが有効に機能しない場合であっても、単に端末２を車両３にかざすだけで車両を停止することができる。また、端末２とリモート操作装置５が通信しないのでタイムアウト等が生じても、確実に車両を停止することができる。
【実施例２】
【００３５】
本実施例では、作動ボタン２Ａが押下されかつ緊急停止ボタン２Ｂが押下されない場合であっても、運転者の意志を推定して車両５を停止させる停止制御について説明する。緊急停止ボタン２Ｂ以外のボタンであれば、操作するボタンは作動ボタン２Ａでなくてもよい。
【００３６】
なお、作動ボタン２Ａと緊急停止ボタン２Ｂの機能は実施例１と同様である。すなわち、作動ボタン２Ａによる作動信号をリモート操作装置５が受信している間、リモート操作装置５は車両３を所定方向に走行させ、作動信号が受信されなくなると車両３を停止する。また、緊急停止ボタン２Ｂの停止信号を受信した場合、作動信号を受信されたままであってもリモート操作装置５は車両を停止させる。
【００３７】
図４は端末２とリモート操作装置５からなるリモート操作システムのブロック図を示す。なお、図４において図２と同一構成部分には同一の符号を付しその説明は省略する。図４の端末２は、操作圧力検出手段１３、音声検出手段１７及び意志推定手段１４を有する点で図２と異なる。これらの手段は、端末２のＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。
【００３８】
図４に示すように作動ボタン２Ａには圧電素子１１が備えられており、圧電素子１１は作動ボタン２Ａを押す力に応じた電圧を出力する。操作圧力検出手段１２は、Ａ／Ｄ変換された電圧をユーザの操作圧力として取得する。なお、緊急停止ボタン２Ｂには圧電素子が配置されていないが配置してもよい。
【００３９】
また、マイク１６は端末２の周囲の音を検出する。マイク１６は人間の音声を通過させるフィルタを介した後、所定以上の振幅の音声のみを通過させるフィルタを介して、音声検出手段１７に入力される。音声検出手段１７はこのように所定以上の音声が検出されている間、意志推定手段１４に音声信号を入力する。なお、ユーザが緊急時に発する言葉を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した信号波形と比較して、類似している音声を検出してもよい。また、ユーザの声紋を予め登録しておき、音声検出手段１７が検出した声紋と比較して、類似している声紋の音声のみを検出してもよい。
【００４０】
意志推定手段１４には、作動ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号が入力される。意志推定手段１４は、ユーザが車両３を停止したいという意志を、緊急停止ボタン２Ｂの操作以外の操作から、例えばニューロモデルのロジックに基づき推定する。
【００４１】
緊急時にユーザがパニック状態に陥り、車両３を停止させたいにも関わらず作動ボタン２Ａを押してしまう場合があるが、意志推定手段１４は所定以上（例えば、平均的な操作圧力以上）の操作圧力で作動ボタン２Ａが押下されている場合、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。
【００４２】
また、緊急停止ボタン２Ｂと間違って作動ボタン２Ａを押下してしまうことがある。例えば、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下しているつもりだが車両３が停止しないので、作動ボタン２Ａを繰り返し何回も押下する。意志推定手段１４は、ボタン操作検出手段１２が出力する操作ボタン２Ａのパルス数をカウントし、単位時間当たりの押下回数が多ければ（周期が小さければ）、ユーザは実は車両３を停止したのではないかと推定する。
【００４３】
また、車両３を停止したいが停止できない場合、ユーザが大声を発することがある。音声認識手段１７は焦りや緊急を示す音声を検出した場合、意志推定手段１４に音声信号を入力する。
【００４４】
意志推定手段１４は、作動ボタン２Ａの作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号をニューロモデルに入力して、ユーザの意志を判定する。なお、作動信号の操作回数、操作圧力信号及び音声信号のいずれか１つに基づきユーザの意志を検出してもよい。
【００４５】
信号送信手段１５は、意志推定手段１４が停止すべき意志があると推定した場合、又は、緊急停止ボタン２Ｂが押下された場合には停止信号を、単に作動ボタン２Ａが押下された場合には作動信号を、それぞれ出力する。
【００４６】
また、意志推定手段１４は、車両３が意志推定により停止された後に所定時間内（例えば数秒内）に再度作動ボタン２Ａが押下された場合、推定が誤っていたことを学習する。このように、ニューロモデルを利用することでユーザの行動を学習することができ、より最適な意志推定が可能になっていく。
【００４７】
なお、意志推定手段１４がユーザに停止すべき意志があると「ある程度」推定した場合、その時点でユーザに正しい操作方法をアドバイスしてもよい。例えば、作動ボタン２Ａが所定時間に５回以上押下されたら停止すべき意志を推定する場合、３回の押下を検出した時点で、「停止する時は□ボタンを押してください！」（□は緊急停止ボタン２Ｂに付されたマーク）と音声や文字を出力する。完全に意志を推定する前にアドバイスを行うことで、ユーザは緊急停止ボタン２Ｂを押下することができ、確実に車両３を停止することができる。
【００４８】
〔車両側で停止を推定する場合〕
図４では端末２に意志推定手段１４を備えることとしたが、意志推定手段１４はリモート操作装置５が備えていてもよい。図４のリモート操作装置５は図２と同様に停止制御手段を有するが、図４の停止制御手段は本実施例の意志推定手段１４の機能を兼ねる。
【００４９】
リモート操作装置５が意志推定手段１４を備える場合、端末２は、操作ボタン２Ａの作動信号、操作圧力信号及び音声信号をリモート操作装置５に送信する。以降の処理は端末２に意志推定手段１４が搭載されている場合と同様である。すなわち、停止制御手段は作動ボタン２Ａの押し方、操作圧力及び音声に基づきユーザの車両を停止すべきという意志を推定する。停止信号以外のこれらの信号（操作信号等）に基づき意志を推定した停止制御手段は車両３の作動を停止する。すなわち、所定以上の圧力の操作圧力信号を受信したり、停止信号以外の操作信号等を所定以下の周期で受信した場合に作動を停止する。
【００５０】
〔端末２からの信号以外の情報に基づく停止制御〕
また、リモート操作装置５が意志推定手段１４を有する場合、意志推定手段１４は車両３への物理的な刺激に基づき、ユーザの停止すべきという意志を推定することができる。ユーザが車両を止めたい場合、車両３に「押す、たたく、引っ張る」という刺激を加えることが考えられる。そこで、ユーザがこのような刺激を与えそうな部位（バンパ、ボンネット、サイドミラーなど）に圧力センサやスイッチを設け、車両３への刺激の検出信号を停止制御手段に入力する。停止制御手段は車両への刺激に応じてユーザの意志を推定することができる。
【００５１】
本実施例によれば、緊急停止ボタン以外のボタン等を操作した場合でもユーザの停止すべきという意志を推定して車両３の作動を停止することができるので、ユーザが焦って緊急停止ボタン２Ｂを押下できない場合でも確実に車両３を停止することができる。
【実施例３】
【００５２】
車両３が停止すべきと判断して車両３を停止させる場合について説明する。なお、ブロック図は図４と同様であるので説明は省略する。
【００５３】
例えば、車両が走行中に人の乗降が行われる場合、端末２のユーザが停止すべきと判断しなくても停止することが好ましい。車両に乗降する場合、「ドアのアンロック・ドアロック」「ドアの開閉」「サイドミラー操作」「アンテナ操作」等が行われることが多いので、これらの部材が操作された場合、リモート操作装置５は車両を停止する。
【００５４】
このように、車外から操作可能な部材で車両を停止することができる場合、端末２の緊急停止ボタン２Ｂを操作することが煩わしいと感じるユーザでも簡単に車両を停止させることができる。
【００５５】
また、車両３の近くにユーザがいる場合、又は、ユーザの近くまで車両３が走行した場合、車両３とユーザの接触を回避するために、車両３を停止することが好ましい。
【００５６】
ここでは、スマートキー（登録商標）と同様な手順によりリモート操作装置５が端末２を認証した場合に、ユーザと車両３が接近したと判定する。リモート操作装置５は、車両３の周囲に所定範囲の端末検出エリアを形成する。端末２は、制御回路、固有のＩＤ情報を記憶したメモリ、アンテナ、送受信回路及びバッテリ等を有する。端末２が端末検出エリアに入ると、端末２はリモート操作装置５から送信されるリクエスト電波に応じてメモリに記憶したＩＤ情報を送信する。リモート操作装置５は、端末２から受信したＩＤ情報とリモート操作装置５のメモリ内に予め登録されているＩＤ情報とが一致しているか否かを判定する。
【００５７】
判定の結果、一致していた場合、リモート操作装置５は車両３の近くにユーザが存在すると判断して、車両３の走行を停止する。
【００５８】
なお、車両３の車外から操作できるスイッチやセンサを備え、ユーザがスイッチやセンサを操作した場合にリモート操作装置５が車両３を停止することとしてもよい。
【００５９】
本実施例によれば、センサによりリモート操作装置５が車両３を停止すべきと判定して車両を停止することができる。
【実施例４】
【００６０】
本実施例では、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により２つの停止制御を実行するリモート操作システムについて説明する。
【００６１】
端末２は、ラジオコントロールのための信号送信手段と、ネットワークに接続して信号を送信する第２の信号送信手段とを備える。第２の信号送信手段は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ等の通信網に接続して、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等のプロトコルに基づく処理を停止信号に施し送信する。所定のサーバが端末２からの停止信号を受信すると、サーバは車両３の近くの基地局を介し、停止信号を車両３に送信する。
【００６２】
図５は、１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図を示す。なお、図５では車両３は既に走行制御されている。
【００６３】
ユーザが緊急停止ボタン２Ｂを押下すると、ボタン操作検出手段１２が緊急停止ボタン２Ｂの押下を検出する（Ｓ３１）。
【００６４】
これにより本実施例では、信号送信手段１５がラジオコントロールによる停止信号を車両３に送信すると共に（Ｓ３２）、第２の信号送信手段がサーバを経由する停止信号をネットワークを介し車両３に送信する（Ｓ３３）。
【００６５】
ついで、リモート操作装置５の処理に移り、リモート操作装置５はいずれかの停止信号が受信されたか否かを判定し（Ｓ４１）、いずれかのうち一方が受信された場合、車両を緊急停止する（Ｓ４２）。
【００６６】
このように、１回のボタン操作で２つの停止信号を送信することができ、リモート操作装置５は端末２から送信される２つの停止信号のうち、一方が受信されたら車両を停止させることができる。したがって、一方の通信に不具合が生じても確実に車両３を停止することができる。
【００６７】
以上説明したように本実施形態の遠隔操作システムは、リモート操作中に停止操作が必要な状況下で、速やかに車両の走行又は動作を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】リモート操作システムの概略図である。
【図２】端末とリモート操作装置からなるリモート操作システムのブロック図である。
【図３】リモート操作システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図４】リモート操作システムのブロック図である。
【図５】１回の緊急停止ボタン２Ｂの操作により実行される２つの停止制御のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６９】
２ 端末
２Ａ 作動ボタン、２Ｂ 緊急停止ボタン
３ 車両
５ リモート操作装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末において、
前記車両を停止するための停止ボタンを有し、
前記停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、前記車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段を有する、
ことを特徴とするリモート操作端末。
【請求項２】
前記停止信号送信出手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以上の力で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。
【請求項３】
前記停止信号送信手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以下の周期で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。
【請求項４】
操作端末から送信される信号に基づき作動及び停止する車両であって、
停止信号を受信した場合に作動を停止する停止制御手段を有し、
前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定条件下で受信した場合に作動を停止する、
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定以下の周期で受信した場合に、作動を停止する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両。
【請求項１】
ボタンの操作により車両をリモート操作するリモート操作端末において、
前記車両を停止するための停止ボタンを有し、
前記停止ボタン以外の前記ボタンの操作に基づき、前記車両へ停止信号を送信する停止信号送信出手段を有する、
ことを特徴とするリモート操作端末。
【請求項２】
前記停止信号送信出手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以上の力で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。
【請求項３】
前記停止信号送信手段は、前記停止ボタン以外の前記ボタンが所定以下の周期で操作された場合に、前記車両へ前記停止信号を送信する、
ことを特徴とする請求項１記載のリモート操作端末。
【請求項４】
操作端末から送信される信号に基づき作動及び停止する車両であって、
停止信号を受信した場合に作動を停止する停止制御手段を有し、
前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定条件下で受信した場合に作動を停止する、
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
前記停止制御手段は、前記停止信号以外の前記信号を所定以下の周期で受信した場合に、作動を停止する、
ことを特徴とする請求項４記載の車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２８６６１（Ｐ２００８−２８６６１Ａ）
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１９８４７５（Ｐ２００６−１９８４７５）
【出願日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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