レーダ装置および類似装置
【課題】指定した領域の航跡映像のみを消去し、追尾対象や検出対象の航跡映像はそのまま残して、目標の追尾や検出を効率よく行う。
【解決手段】消去領域の大きさが書き込まれた小容量のメモリを、消去動作時に消去タイミング発生部のＸカウント値とＹカウント値をアドレスとして読み出し、消去領域のテンプレートとして使用する。高速消去を可能とすることで小さなテンプレートでも消去指定位置を移動することにより、大きな領域を消去することが可能である。
【解決手段】消去領域の大きさが書き込まれた小容量のメモリを、消去動作時に消去タイミング発生部のＸカウント値とＹカウント値をアドレスとして読み出し、消去領域のテンプレートとして使用する。高速消去を可能とすることで小さなテンプレートでも消去指定位置を移動することにより、大きな領域を消去することが可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダまたはソナー装置において、受信される探知信号を全周囲にわたり画像メモリに記憶した後、画像メモリのデータを読み出し表示器に表示する装置に関するもので、特に、探知信号の時間経過に対する軌跡を表示する航跡表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船舶用レーダに用いる船舶の航跡は、物標の過去の映像を蓄積記録することにより得られる。これにより、航行している船舶のように動きのある物標は、尾引きがついたように描画され、尾引きの方向と長さにより他船の進行方向と船速が把握できる。また、ソナーの場合は、魚群の動向を把握することができる。
【０００３】
しかし、単に蓄積するだけでは時間の経過とともに不要なノイズも蓄積され映像が見難くなる。これを防止するために、一定時間分の航跡のみ表示し、古い航跡は自動的に表示しない工夫がなされている。また、全航跡画面を消去して初期化し最初から記録し直すための消去機能がある。
【０００４】
このような機能を有するレーダ装置の従来の構造について、図１を参照して各部の説明を行う。
【０００５】
１はレーダアンテナであり、ある周期で水平面を回転しながら、ある周期でパルス状電波を発射すると同時に、物標で反射した電波を受信する。
【０００６】
２は受信部であり、上記アンテナ１で受信した受信信号を検波し増幅する。
【０００７】
３はＡＤ変換部であり、上記受信部２で得られたアナログ信号をデジタル信号に変換する。
【０００８】
４はスイープメモリであり、上記ＡＤ変換部３でＡＤ変換された１スイープ分のデータを実時間で記憶し、次の送信により得られるデータが再び書き込まれるまでに、１スイープ分のデータを後段の画像メモリに書き込むためのバッファである。
【０００９】
５はラジアル描画アドレス発生部であり、スイープの中心を開始番地として、中心から周辺にむかって、例えば船首方向を基準としたアンテナの角度θと、スイープメモリ４の読み出し位置から、対応する直交座標で配列された画像メモリの画素を指定する番地を作成する。
【００１０】
具体的には次式を実現するハードウエアにより構成される。
Ｘ＝Ｘｓ ＋ ｒ・ｓｉｎθ
Ｙ＝Ｙｓ ＋ ｒ・ｃｏｓθ
但し、
Ｘ，Ｙ：画像メモリの画素を指定する番地
Ｘｓ、Ｙｓ：中心番地
ｒ：中心からの距離
θ：スイープの角度
であり、１点を始点として、アンテナ回転に同期して、方向を変えながら、始点から周辺へスイープする。本願ではこの描画をラジアル描画と称して説明する（図７参照）。
【００１１】
６は現在映像用画像メモリであり、１画面分の記憶容量を持ち、アンテナの回転で得られる現在の物標映像を記憶する。さらに図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部に記憶したデータを出力する。
【００１２】
７は航跡データ検出部であり、ある一定の閾値以上の受信データである場合に物標データありとして航跡データ発生部１１に出力する。
【００１３】
８はＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部であり、同一画素に対しての初めての、あるいは最後のアクセスを検出する機能を持つ。過去映像用画像メモリ上の画素の更新は、アンテナ１回転で１回のみであることが必要であるから、ＦＩＲＳＴまたは、ＬＡＳＴのどちらか一方の信号を検出した場合にのみ画像メモリを更新する。この動作は、出願人による過去の出願、特公平３−５８２号（ＦＩＲＳＴ）や特開平１１−３５２２１２号（両方）で詳細に開示済である。
【００１４】
９は航跡時間設定部であり、後述する減算タイミング発生部１０が発生する減算タイミング信号の周期を決定する。減算タイミング信号の周期は、設定する航跡の時間長と後述する過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる減算タイミングの周期を変えることにより設定した時間分の過去映像のみ表示し、設定時間より古い過去映像を表示しない。
【００１５】
１０は減算タイミング発生部であり、前記航跡時間設定部９で設定する航跡の時間長と後述する過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる周期毎に、アンテナ１回転期間にわたり減算タイミング信号を出力する。
【００１６】
１１は航跡データ発生部であり、航跡データ検出部７、ＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部８、減算タイミング発生部１０からの入力、後述する全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去タイミング信号と、過去映像用画像メモリ１２から読み出したアンテナ１回転前の画素データから、過去映像用画像メモリ１２への書き込みデータを発生する（図２参照）。
【００１７】
１２は過去映像用画像メモリであり、１画面分の記憶容量を持つメモリで、過去映像を一定時間蓄積記憶する。さらに図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部にデータを出力する。
【００１８】
１３は表示出力合成部であり、物標の現在位置と過去の映像を重畳表示するために、現在映像用画像メモリ６の現在映像と過去映像用画像メモリ１２の過去映像を合成する。現在映像と過去映像を識別するために、両者の表示色を変えるとともに、両者が同時に存在する場合は現在映像側を優先して表示する。また過去映像の出力は、過去映像用画像メモリの画素値に比例されることにより時間経過に比例して過去映像の輝度を減じて表示出来るデータを作成する。
【００１９】
１４は表示器であり、ＣＲＴ、ＬＣＤ等を用いる。
【００２０】
２５は全消去タイミング発生部であり、図示しない操作部からの指令により、過去映像用画像メモリの全領域を消去するための消去用アドレスと消去用の書き込みデータ'０'を発生する。
【００２１】
１６はセレクタであり、通常描画時はラジアル描画アドレス発生部５側を選択し、消去時は全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去期間だけ、全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去用アドレスを選択し、過去映像用画像メモリの書き込み用アドレスとする。
【００２２】
上記構成からなる従来技術の動作を以下に説明する。
【００２３】
図２において、航跡データ発生部１１の処理動作は、以下の通りである。
・Ｅ＝１の場合、Ｆ＝'０'とし、消去する。
・Ｅ＝０かつＣ＝０の場合、Ｆ＝Ｂとし、更新しない。
・Ｅ＝０かつＣ＝１の場合で、さらに、
Ａ＝１の場合、Ｆ＝最大値とし、物標が存在する場合には最大値を書き込む、
Ａ＝０かつＤ＝０の場合、Ｆ＝Ｂとし、物標が存在しない場合で、減算タイミングでない場合は、更新しない。
Ａ＝０かつＤ＝１の場合、Ｆ＝Ｂ−１とし、物標が存在しない場合かつ減算タイミングの場合は、'１'ずつ減算する（但しFの最小値は０であり、負の値にはならない）。
【００２４】
上記の通り、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の発生周期を変更して、一定時間分の航跡のみ表示させる。
【００２５】
航跡データ発生部１１の処理により、設定時間＝Ｔ秒、過去映像用画像メモリ１２の画素のビット構成により決まる最大カウント数＝Ｎの場合、物標が存在した場合は、画素値（カウント値）＝Ｎを過去映像用画像メモリ１２に書き込み、物標が存在しない場合で、減算タイミングでない場合は、同じ画素値を書き込む。物標が存在しない場合で、減算タイミング信号の周期（Ｔ／Ｎ）秒毎に発生するアンテナ１回転の期間の減算タイミングの場合は、画素値−１を書き込む。
【００２６】
その結果、物標が存在した場合に画素値＝Ｎとした後、物標の移動により物標が検出されない画素は、Ｔ秒後に０となり過去映像が消え、Ｔ秒間分の航跡のみ表示される。
【００２７】
例えば、過去映像用画像メモリ１２の１画素が４ビットで構成されている場合、４ビットで表現できる数値は０から１５であるから、Ｎ＝１５となる。
【００２８】
設定時間Ｔ＝３分の場合、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の周期は、Ｔ／Ｎ＝３・６０／１５＝１２（秒）となる。
【００２９】
設定時間Ｔ＝３０分の場合、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の周期は、Ｔ／Ｎ＝３０・６０／１５＝１２０（秒）となる。
【００３０】
また、減算後の最小値を１とし、値＝１以上の画素を表示すると、存在した物標の過去の航跡が消えることなく連続して表示することも可能である。
【００３１】
さらに、航跡表示を画素値に比例した輝度として表示すると、新しい航跡から古い航跡へ段階的に輝度を減じて表示出来る（例えば特許文献１参照）。
【００３２】
また、設定した航跡映像消去範囲を表示するための航跡映像消去エリア表示用画像メモリと、設定した航跡映像消去範囲内には"０"レベルデータ、それ以外には"１"レベルデータを記憶する航跡映像消去データ用画像メモリを設け、航跡映像消去期間には新たな航跡映像データと航跡映像消去データ用画像メモリから読み出されたデータとのＡＮＤ処理をし、それ以外の期間では新たな航跡映像データをそのまま、更新用航跡映像データとして出力することで、指定した領域の航跡映像のみを、（本願で言う「ラジアル描画で」）消去する技術も既に公開されている（例えば特許文献２参照）。
【００３３】
【特許文献１】特開２００４−３６１１２６
【特許文献２】特開２０００−０７５０１６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３４】
ところが、上記で述べたような従来のレーダ装置には、以下に述べるような問題点があることが分かっている。
【００３５】
まず上記特許文献１の方式では、海面反射、雨雪反射、他のレーダ装置との干渉波等の不要な信号も過去映像として描画する場合、時間の経過とともに不要な映像が蓄積表示されることにより必要な目標の観測に支障を来す。従来は、時間が経過することにより不要な映像が消えるのを待つか、一旦、全消去して最初から記録し直す必要があった。
【００３６】
さらに、上記特許文献２の方式では、消去する領域を指定する操作により、一旦１画面分の容量を持つ過去映像消去データ用画像メモリに消去領域を描画した後、これをテンプレートとして、アンテナ回転に基づいた描画で対応する過去映像を消去している。従って、大容量のメモリが必要であるのと、アンテナ１回転（すなわち「ラジアル描画」）で消去を実行するため、１回の消去操作に時間が掛かる、という問題があることが分かっている。
【００３７】
そこで本発明の目的は、不要な過去映像の中の消去する位置および消去する時間帯を指定し、更に指定した位置を高速消去する機能を付加することにより、消去する位置を任意位置に移動しながらの連続消去が可能で、消去操作が容易な航跡表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３８】
本発明のレーダ装置および類似装置は、アンテナが１回転して得られる受信データに基づく現在画像データと、前記受信データに基づいて得られる航跡画像データとを合成して、現在の物標の位置と物標の航跡とを同時に出力するレーダ装置および類似装置において、前記現在画像データを記憶する現在映像用画像記憶部６と、前記航跡画像データを記憶する過去映像用画像記憶部１２と、前記過去映像用画像記憶部１２に書き込むデータを作成する過去映像メモリ描画データ作成部１７と、前記航跡画像データを構成する各画素データを所定周期で変化させながら前記過去映像メモリ描画データ作成部１７に出力する航跡データ発生部１１と、前記航跡画像データの航跡表示長を、時間で任意に設定する航跡時間設定部９と、前記航跡時間設定部９で設定する航跡の時間長と前記過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる周期毎に、減算タイミング信号を出力する減算タイミング発生部１０と、前記過去映像用画像記憶部１２に記憶されている航跡画像データのうち、消去すべき領域を指定する消去処理タイミング発生部１５と、前記航跡画像データと前記指定された消去データとを過去映像メモリ描画データ作成部１７で合成して前記過去映像用画像記憶部１２に出力したデータと、前記現在画像データとを合成して出力する表示出力合成部１３とを備えたことを特徴とする。
【００３９】
また、本発明のレーダ装置および類似装置は、さらに一画面分の容量を持つ画像メモリであって、前記航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する消去領域表示メモリ１９と、前記消去領域表示メモリに、航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する為のアドレスと書込データを発生する消去領域用マーク発生部１８とを備えることを特徴とする。
【００４０】
また、本発明のレーダ装置および類似装置の前記過去映像メモリ描画データ作成部１７は、消去処理期間信号と消去領域データを発生する消去処理タイミング発生部１５からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする。
【００４１】
また、本発明のレーダ装置および類似装置の前記過去映像メモリ描画データ作成部１７は、さらに、消去処理を行う時間帯を指定する消去時間帯設定部２０からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする。
【発明の効果】
【００４２】
以上の構成により、
（１）１回の消去動作に要する時間が短いため、消去する位置をトラックボール操作で任意位置に移動しながら消去動作を連続的に実行することにより、不要な過去映像を連続的に消すことが可能。
（２）１回の消去動作で消す領域の大きさの選択が可能で、消去対象に適した大きさを選択することにより、細かな領域の修正や大きな領域の修正を素早く容易に行うことが可能。
（３）過去映像の中から不要な映像の「時間帯」を指定して消去可能とすることが可能、
という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
本発明の第一の実施形態に係るレーダ装置について、図３〜図１１を参照して説明する。
【００４４】
図３は、本発明の構成を表すブロック図である。図３の番号は、従来装置と類似の機能のものは同じ番号としている。また従来装置と同じ機能は説明を省略し、新しい機能のみ説明する。
【００４５】
１３は表示出力合成部であり、従来の現在映像用画像メモリ６の現在映像と過去映像用画像メモリ１２に加え、消去領域表示メモリ１９の出力を入力して合成し、表示画面に消去領域表示を重ねて表示する。
【００４６】
１５は消去処理タイミング発生部であり、過去映像用画像メモリの位置指定した部分を消去するための消去処理期間信号と消去用アドレスと消去領域データを発生する。
【００４７】
１７は過去映像メモリ描画データ作成部であり、航跡データ発生部１１の航跡データ出力と、過去映像用画像メモリ１２からの読み出しデータと、消去タイミング発生部１５の消去期間出力と消去領域データと、消去時間帯設定部２０の出力から、過去映像用画像メモリ１２の書き込みデータを作成する（図４参照）。
【００４８】
１８は消去領域用マーク発生部であり、過去映像の修正する位置および修正する大きさをマークとして消去領域表示メモリ２０に描画するためのアドレスと書き込みデータを発生する。尚、専用の処理部である必要はなく、レーダ画面上に表示する他のカーソル類の図形を描画するためのグラフィックコントローラ等と兼用でよい。
【００４９】
１９は消去領域表示メモリであり、１画面分の容量を持つ画像メモリで、過去映像を修正する位置および修正する大きさを示すマークとして表示すための図形を描画し、図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部にマーク表示データを出力する。尚、専用のメモリである必要はなく、レーダ画面上に表示するカーソル類のデータを描画するメモリと兼ねることも可能である（つまり、トラックボールの操作で画面上を移動するカーソルマーク等を描画するメモリを兼用することも可能である）。
【００５０】
消去位置は、ＣＰＵがトラックボール等のポインティングデバイスの操作量を読み取り、消去位置を示すマークを消去領域表示メモリ１９に描画することにより消去位置が表示される。同時に、ＣＰＵが消去処理タイミング発生部１５に、Xｓ、Yｓ、N、Mを与える。
【００５１】
２０は消去時間帯設定部であり、ユーザが消去する時間帯を指定する。
【００５２】
次に、位置指定消去に関して、図５、図６、図８、図９及び図１０を参照して説明する。
【００５３】
図５は、消去処理タイミング発生部１５の動作を説明する図であり、図６は、消去処理タイミング発生部１５にある消去タイミング発生部１１５のタイミングチャートであり、図８は、消去描画アドレスの進み方を説明する図であり、図９は、テンプレートメモリ、図１０は、図９で示すテンプレートの大きさを変えた場合の例を示す図を表している。
【００５４】
消去タイミング発生部１５の動作は、以下のようになる。
（１）操作部の部分消去操作ＯＮにより消去開始トリガが発生する。
（２）消去開始トリガにより、消去期間信号＝１となり、クロックによりＸ方向カウンタが１つ増加する。
（３）Ｘ方向長さ設定値Ｎ＝Ｘカウント値となるとＸ方向カウンタがリセットされ値＝０となる。同時にＹ方向カウンタが１つ増加する。
（４）以上の動作は、Ｙ方向長さ設定値Ｍ＝Ｙカウント値となるまで繰り返す。
（５）Ｙ方向長さ設定値＝Ｙカウント値で、消去期間信号＝０となり消去動作は停止し、終了する。
【００５５】
また消去描画アドレスＸ、Ｙの発生は、以下の通りである（図５及び図８参照）。
【００５６】
加算器により、消去タイミング発生部が発生するＸカウント値と過去映像用画像メモリ上の消去領域始点アドレスＸｓを加算して、Ｘ方向の消去アドレスとなる（Ｘ＝Ｘｓ＋ｎ）。また加算器により、Ｙカウント値と過去映像用画像メモリ上の消去領域始点アドレスＹｓを加算して、Ｘ方向の消去アドレスとなる（Ｙ＝Ｙｓ＋ｍ）。Ｘ方向とY方向の消去アドレスにより、過去映像用画像メモリの画素を指定することが可能である。尚、消去領域始点アドレスＸｓ、Ｙｓはトラックボールを移動させて決定する。
【００５７】
ｎは過去映像メモリ上の消去始点からのＸ方向の画素数であり、ｍは過去映像メモリ上の消去始点からのＹ方向の画素数である。
【００５８】
さらに、図５のセレクタは、消去領域データ選択により、テンプレートメモリ出力側または、消去領域期間信号側のどちらか一方を選択するものである。
【００５９】
次にテンプレートメモリの機能を説明する（図９及び図１０参照）。
【００６０】
テンプレートメモリは、１回の消去動作で消去する領域の大きさを書き込んだ１ビット構成のメモリで、消去動作時に消去タイミング発生部のＸカウント値とＹカウント値をアドレスとして読み出される。
【００６１】
消去領域データ選択により、図５のセレクタ出力をテンプレートメモリ出力側とする。例えば消去領域を円形とし、消す領域＝'１'、消さない領域＝'０'とすると、消去処理期間中でテンプレートメモリから読み出したデータ＝'１'の場合は過去映像を消去し、'０'の場合は過去映像画像メモリを変更しない。小さなテンプレートでも指定位置を移動することにより、大きな領域を消去することが可能であるため、テンプレートメモリの容量は、小さなテンプレートを書き込むことができる小容量でよい。円の半径を変えることで消去領域の大きさを変更することができる（図１０参照）。
【００６２】
次に全画面一括消去の動作を説明する（図５参照）。
【００６３】
全画面一括消去機能は、前記従来のレーダ装置にも用意されていた機能であるが、本願では、過去映像画像メモリ全体を初期化する場合、過去映像用画像メモリの容量と同じ大きさに、Ｘ方向とＹ方向の長さ設定値を設定し、同時に、消去領域データ選択により、消去処理期間信号側を消去領域データとする。つまり図８の、Nを過去映像用画像メモリの全体を初期化するに必要なＸ方向の大きさ、ＭをＹ方向の大きさに設定することで、テンプレートを使用することなく従来と同様に大きな領域を全画面一括消去できる。
【００６４】
次に時間指定消去の方法を、図４を参照しながら説明する。
【００６５】
図４において、過去映像メモリ描画データ作成部１７の処理動作は、以下の通りである。
・ Ｂ＝０の場合、Ｆ＝Ａとし、ラジアル描画時は航跡データ発生部の出力をＷデータとする。
・ Ｂ＝１の場合で、さらに
Ｃ＝１かつ（ｎ１≦Ｅ≦ｎ２）の場合、Ｆ＝‘０’とし、消去処理期間かつ消去領域データ＝１かつ過去映像用画像メモリの画素データＥが、ｎ１〜ｎ２の範囲の場合には、消去する。
上記以外の場合、Ｆ＝Ｅで、過去映像用画像メモリを更新しない。
【００６６】
例えば、過去映像用画像メモリ１２の１画素が４ビットで構成されている場合、４ビットで表現できる数値は０〜１５であるから、Ｎ＝１５となるので、設定時間Ｔ＝１５分の場合画素値＝１は１分に対応する。
【００６７】
従って、時間指定ｎ１、ｎ２の組み合わせにより、
ｎ１＝０ ，ｎ２＝１５ ：全消去
ｎ１＝１5 ，ｎ２＝１５ ：経過時間が１分未満の映像を消去
ｎ１＝０ ，ｎ２＝５ ：経過時間が１０分以上の映像を消去
する等、経過時間を指定して自由に消去することが可能である。
【表１】
【００６８】
時間指定消去の応用例として、ゲインによる映像調整時、一時的に海面反射等の不要信号を過去画面に記憶させてしまった場合に、新しいもののみ消去する時間設定として消去することにより、消す必要がない過去映像は消去されずに保存することが可能である。
【００６９】
以上の構成からなる本願を用いた装置の操作手順は以下の通りである。
【００７０】
指定領域消去操作の場合（基本操作）、まずキーボード等の操作部での操作により消去モードをＯＮにする。
【００７１】
次に、マークサイズ選択操作により１回の消去動作で消す領域の大きさを決定し、時間領域指定操作により消去時間領域を指定する。
【００７２】
そして操作部のトラックボールを操作して、消去する位置にマークを移動し、操作部での消去操作ＯＮにより、消去動作が起動され指定した領域が消去される。
【００７３】
連続消去する場合、操作部での連続消去をＯＮにして、トラックボール操作によりマークを移動する。消去動作が連続的に起動され、移動した領域が連続的に消去される（図１１参照）。
【００７４】
全画面一括全消去する場合、操作部で全画面一括全消去ＯＮとする。マークサイズ、消去位置指定に無関係に全画面一括全消去する。
【００７５】
尚、ラジアル描画と消去描画の関係であるが、過去映像用画像メモリに対して、ラジアル描画アクセスと消去描画アクセスが同時に発生した場合は、一方を優先させ他方は空き時間に描画する。
【００７６】
例えば、ラジアル描画を優先した場合、ラジアル描画は、ＦＩＲＳＴまたはＬＡＳＴの場合のみ描画アクセスが発生するので、ラジアル描画アクセスの発生頻度は低く、ラジアル描画していない時間のみの消去アクセスでも十分短時間で消去が完了する。
【００７７】
この結果、全体としては、ラジアル描画と消去描画は並行的に実行される。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】従来のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図
【図２】従来の航跡データ発生部の詳細図
【図３】本願のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図
【図４】本願の航跡データ発生部の詳細図
【図５】本願の消去タイミング発生部の詳細図
【図６】消去タイミング発生部の動作を示すタイミングチャート
【図７】ラジアル描画アドレスの進み方を示す図
【図８】消去描画アドレスの進み方を示す図
【図９】テンプレートメモリの一例を示す図
【図１０】図９で示すテンプレートの大きさを変えた場合の例を示す図
【図１１】連続消去動作の一例を示す図
【符号の説明】
【００７９】
１−レーダアンテナ
３−ＡＤ変換機
４−スイープメモリ
５−ラジアル描画アドレス発生部
６−現在映像用画像メモリ
７−航跡データ検出部
８−ＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部
９−航跡時間設定部
１０−減算タイミング発生部
１１−航跡データ発生部
１２−過去映像用画像メモリ
１４−表示器
１５−消去処理タイミング発生部
１６−消去時間設定部
１７−過去映像メモリ描画データ作成部
１８−消去領域用マーク発生部
１９−消去領域表示メモリ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダまたはソナー装置において、受信される探知信号を全周囲にわたり画像メモリに記憶した後、画像メモリのデータを読み出し表示器に表示する装置に関するもので、特に、探知信号の時間経過に対する軌跡を表示する航跡表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船舶用レーダに用いる船舶の航跡は、物標の過去の映像を蓄積記録することにより得られる。これにより、航行している船舶のように動きのある物標は、尾引きがついたように描画され、尾引きの方向と長さにより他船の進行方向と船速が把握できる。また、ソナーの場合は、魚群の動向を把握することができる。
【０００３】
しかし、単に蓄積するだけでは時間の経過とともに不要なノイズも蓄積され映像が見難くなる。これを防止するために、一定時間分の航跡のみ表示し、古い航跡は自動的に表示しない工夫がなされている。また、全航跡画面を消去して初期化し最初から記録し直すための消去機能がある。
【０００４】
このような機能を有するレーダ装置の従来の構造について、図１を参照して各部の説明を行う。
【０００５】
１はレーダアンテナであり、ある周期で水平面を回転しながら、ある周期でパルス状電波を発射すると同時に、物標で反射した電波を受信する。
【０００６】
２は受信部であり、上記アンテナ１で受信した受信信号を検波し増幅する。
【０００７】
３はＡＤ変換部であり、上記受信部２で得られたアナログ信号をデジタル信号に変換する。
【０００８】
４はスイープメモリであり、上記ＡＤ変換部３でＡＤ変換された１スイープ分のデータを実時間で記憶し、次の送信により得られるデータが再び書き込まれるまでに、１スイープ分のデータを後段の画像メモリに書き込むためのバッファである。
【０００９】
５はラジアル描画アドレス発生部であり、スイープの中心を開始番地として、中心から周辺にむかって、例えば船首方向を基準としたアンテナの角度θと、スイープメモリ４の読み出し位置から、対応する直交座標で配列された画像メモリの画素を指定する番地を作成する。
【００１０】
具体的には次式を実現するハードウエアにより構成される。
Ｘ＝Ｘｓ ＋ ｒ・ｓｉｎθ
Ｙ＝Ｙｓ ＋ ｒ・ｃｏｓθ
但し、
Ｘ，Ｙ：画像メモリの画素を指定する番地
Ｘｓ、Ｙｓ：中心番地
ｒ：中心からの距離
θ：スイープの角度
であり、１点を始点として、アンテナ回転に同期して、方向を変えながら、始点から周辺へスイープする。本願ではこの描画をラジアル描画と称して説明する（図７参照）。
【００１１】
６は現在映像用画像メモリであり、１画面分の記憶容量を持ち、アンテナの回転で得られる現在の物標映像を記憶する。さらに図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部に記憶したデータを出力する。
【００１２】
７は航跡データ検出部であり、ある一定の閾値以上の受信データである場合に物標データありとして航跡データ発生部１１に出力する。
【００１３】
８はＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部であり、同一画素に対しての初めての、あるいは最後のアクセスを検出する機能を持つ。過去映像用画像メモリ上の画素の更新は、アンテナ１回転で１回のみであることが必要であるから、ＦＩＲＳＴまたは、ＬＡＳＴのどちらか一方の信号を検出した場合にのみ画像メモリを更新する。この動作は、出願人による過去の出願、特公平３−５８２号（ＦＩＲＳＴ）や特開平１１−３５２２１２号（両方）で詳細に開示済である。
【００１４】
９は航跡時間設定部であり、後述する減算タイミング発生部１０が発生する減算タイミング信号の周期を決定する。減算タイミング信号の周期は、設定する航跡の時間長と後述する過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる減算タイミングの周期を変えることにより設定した時間分の過去映像のみ表示し、設定時間より古い過去映像を表示しない。
【００１５】
１０は減算タイミング発生部であり、前記航跡時間設定部９で設定する航跡の時間長と後述する過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる周期毎に、アンテナ１回転期間にわたり減算タイミング信号を出力する。
【００１６】
１１は航跡データ発生部であり、航跡データ検出部７、ＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部８、減算タイミング発生部１０からの入力、後述する全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去タイミング信号と、過去映像用画像メモリ１２から読み出したアンテナ１回転前の画素データから、過去映像用画像メモリ１２への書き込みデータを発生する（図２参照）。
【００１７】
１２は過去映像用画像メモリであり、１画面分の記憶容量を持つメモリで、過去映像を一定時間蓄積記憶する。さらに図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部にデータを出力する。
【００１８】
１３は表示出力合成部であり、物標の現在位置と過去の映像を重畳表示するために、現在映像用画像メモリ６の現在映像と過去映像用画像メモリ１２の過去映像を合成する。現在映像と過去映像を識別するために、両者の表示色を変えるとともに、両者が同時に存在する場合は現在映像側を優先して表示する。また過去映像の出力は、過去映像用画像メモリの画素値に比例されることにより時間経過に比例して過去映像の輝度を減じて表示出来るデータを作成する。
【００１９】
１４は表示器であり、ＣＲＴ、ＬＣＤ等を用いる。
【００２０】
２５は全消去タイミング発生部であり、図示しない操作部からの指令により、過去映像用画像メモリの全領域を消去するための消去用アドレスと消去用の書き込みデータ'０'を発生する。
【００２１】
１６はセレクタであり、通常描画時はラジアル描画アドレス発生部５側を選択し、消去時は全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去期間だけ、全消去処理タイミング発生部２５が発生する消去用アドレスを選択し、過去映像用画像メモリの書き込み用アドレスとする。
【００２２】
上記構成からなる従来技術の動作を以下に説明する。
【００２３】
図２において、航跡データ発生部１１の処理動作は、以下の通りである。
・Ｅ＝１の場合、Ｆ＝'０'とし、消去する。
・Ｅ＝０かつＣ＝０の場合、Ｆ＝Ｂとし、更新しない。
・Ｅ＝０かつＣ＝１の場合で、さらに、
Ａ＝１の場合、Ｆ＝最大値とし、物標が存在する場合には最大値を書き込む、
Ａ＝０かつＤ＝０の場合、Ｆ＝Ｂとし、物標が存在しない場合で、減算タイミングでない場合は、更新しない。
Ａ＝０かつＤ＝１の場合、Ｆ＝Ｂ−１とし、物標が存在しない場合かつ減算タイミングの場合は、'１'ずつ減算する（但しFの最小値は０であり、負の値にはならない）。
【００２４】
上記の通り、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の発生周期を変更して、一定時間分の航跡のみ表示させる。
【００２５】
航跡データ発生部１１の処理により、設定時間＝Ｔ秒、過去映像用画像メモリ１２の画素のビット構成により決まる最大カウント数＝Ｎの場合、物標が存在した場合は、画素値（カウント値）＝Ｎを過去映像用画像メモリ１２に書き込み、物標が存在しない場合で、減算タイミングでない場合は、同じ画素値を書き込む。物標が存在しない場合で、減算タイミング信号の周期（Ｔ／Ｎ）秒毎に発生するアンテナ１回転の期間の減算タイミングの場合は、画素値−１を書き込む。
【００２６】
その結果、物標が存在した場合に画素値＝Ｎとした後、物標の移動により物標が検出されない画素は、Ｔ秒後に０となり過去映像が消え、Ｔ秒間分の航跡のみ表示される。
【００２７】
例えば、過去映像用画像メモリ１２の１画素が４ビットで構成されている場合、４ビットで表現できる数値は０から１５であるから、Ｎ＝１５となる。
【００２８】
設定時間Ｔ＝３分の場合、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の周期は、Ｔ／Ｎ＝３・６０／１５＝１２（秒）となる。
【００２９】
設定時間Ｔ＝３０分の場合、減算タイミング発生部１０が出力する減算タイミング信号の周期は、Ｔ／Ｎ＝３０・６０／１５＝１２０（秒）となる。
【００３０】
また、減算後の最小値を１とし、値＝１以上の画素を表示すると、存在した物標の過去の航跡が消えることなく連続して表示することも可能である。
【００３１】
さらに、航跡表示を画素値に比例した輝度として表示すると、新しい航跡から古い航跡へ段階的に輝度を減じて表示出来る（例えば特許文献１参照）。
【００３２】
また、設定した航跡映像消去範囲を表示するための航跡映像消去エリア表示用画像メモリと、設定した航跡映像消去範囲内には"０"レベルデータ、それ以外には"１"レベルデータを記憶する航跡映像消去データ用画像メモリを設け、航跡映像消去期間には新たな航跡映像データと航跡映像消去データ用画像メモリから読み出されたデータとのＡＮＤ処理をし、それ以外の期間では新たな航跡映像データをそのまま、更新用航跡映像データとして出力することで、指定した領域の航跡映像のみを、（本願で言う「ラジアル描画で」）消去する技術も既に公開されている（例えば特許文献２参照）。
【００３３】
【特許文献１】特開２００４−３６１１２６
【特許文献２】特開２０００−０７５０１６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３４】
ところが、上記で述べたような従来のレーダ装置には、以下に述べるような問題点があることが分かっている。
【００３５】
まず上記特許文献１の方式では、海面反射、雨雪反射、他のレーダ装置との干渉波等の不要な信号も過去映像として描画する場合、時間の経過とともに不要な映像が蓄積表示されることにより必要な目標の観測に支障を来す。従来は、時間が経過することにより不要な映像が消えるのを待つか、一旦、全消去して最初から記録し直す必要があった。
【００３６】
さらに、上記特許文献２の方式では、消去する領域を指定する操作により、一旦１画面分の容量を持つ過去映像消去データ用画像メモリに消去領域を描画した後、これをテンプレートとして、アンテナ回転に基づいた描画で対応する過去映像を消去している。従って、大容量のメモリが必要であるのと、アンテナ１回転（すなわち「ラジアル描画」）で消去を実行するため、１回の消去操作に時間が掛かる、という問題があることが分かっている。
【００３７】
そこで本発明の目的は、不要な過去映像の中の消去する位置および消去する時間帯を指定し、更に指定した位置を高速消去する機能を付加することにより、消去する位置を任意位置に移動しながらの連続消去が可能で、消去操作が容易な航跡表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３８】
本発明のレーダ装置および類似装置は、アンテナが１回転して得られる受信データに基づく現在画像データと、前記受信データに基づいて得られる航跡画像データとを合成して、現在の物標の位置と物標の航跡とを同時に出力するレーダ装置および類似装置において、前記現在画像データを記憶する現在映像用画像記憶部６と、前記航跡画像データを記憶する過去映像用画像記憶部１２と、前記過去映像用画像記憶部１２に書き込むデータを作成する過去映像メモリ描画データ作成部１７と、前記航跡画像データを構成する各画素データを所定周期で変化させながら前記過去映像メモリ描画データ作成部１７に出力する航跡データ発生部１１と、前記航跡画像データの航跡表示長を、時間で任意に設定する航跡時間設定部９と、前記航跡時間設定部９で設定する航跡の時間長と前記過去映像用画像メモリ１２の画素あたりのビット数で決まる周期毎に、減算タイミング信号を出力する減算タイミング発生部１０と、前記過去映像用画像記憶部１２に記憶されている航跡画像データのうち、消去すべき領域を指定する消去処理タイミング発生部１５と、前記航跡画像データと前記指定された消去データとを過去映像メモリ描画データ作成部１７で合成して前記過去映像用画像記憶部１２に出力したデータと、前記現在画像データとを合成して出力する表示出力合成部１３とを備えたことを特徴とする。
【００３９】
また、本発明のレーダ装置および類似装置は、さらに一画面分の容量を持つ画像メモリであって、前記航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する消去領域表示メモリ１９と、前記消去領域表示メモリに、航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する為のアドレスと書込データを発生する消去領域用マーク発生部１８とを備えることを特徴とする。
【００４０】
また、本発明のレーダ装置および類似装置の前記過去映像メモリ描画データ作成部１７は、消去処理期間信号と消去領域データを発生する消去処理タイミング発生部１５からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする。
【００４１】
また、本発明のレーダ装置および類似装置の前記過去映像メモリ描画データ作成部１７は、さらに、消去処理を行う時間帯を指定する消去時間帯設定部２０からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする。
【発明の効果】
【００４２】
以上の構成により、
（１）１回の消去動作に要する時間が短いため、消去する位置をトラックボール操作で任意位置に移動しながら消去動作を連続的に実行することにより、不要な過去映像を連続的に消すことが可能。
（２）１回の消去動作で消す領域の大きさの選択が可能で、消去対象に適した大きさを選択することにより、細かな領域の修正や大きな領域の修正を素早く容易に行うことが可能。
（３）過去映像の中から不要な映像の「時間帯」を指定して消去可能とすることが可能、
という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
本発明の第一の実施形態に係るレーダ装置について、図３〜図１１を参照して説明する。
【００４４】
図３は、本発明の構成を表すブロック図である。図３の番号は、従来装置と類似の機能のものは同じ番号としている。また従来装置と同じ機能は説明を省略し、新しい機能のみ説明する。
【００４５】
１３は表示出力合成部であり、従来の現在映像用画像メモリ６の現在映像と過去映像用画像メモリ１２に加え、消去領域表示メモリ１９の出力を入力して合成し、表示画面に消去領域表示を重ねて表示する。
【００４６】
１５は消去処理タイミング発生部であり、過去映像用画像メモリの位置指定した部分を消去するための消去処理期間信号と消去用アドレスと消去領域データを発生する。
【００４７】
１７は過去映像メモリ描画データ作成部であり、航跡データ発生部１１の航跡データ出力と、過去映像用画像メモリ１２からの読み出しデータと、消去タイミング発生部１５の消去期間出力と消去領域データと、消去時間帯設定部２０の出力から、過去映像用画像メモリ１２の書き込みデータを作成する（図４参照）。
【００４８】
１８は消去領域用マーク発生部であり、過去映像の修正する位置および修正する大きさをマークとして消去領域表示メモリ２０に描画するためのアドレスと書き込みデータを発生する。尚、専用の処理部である必要はなく、レーダ画面上に表示する他のカーソル類の図形を描画するためのグラフィックコントローラ等と兼用でよい。
【００４９】
１９は消去領域表示メモリであり、１画面分の容量を持つ画像メモリで、過去映像を修正する位置および修正する大きさを示すマークとして表示すための図形を描画し、図示しない表示制御部により表示器の走査と同期して画像メモリが読み出され、表示出力合成部にマーク表示データを出力する。尚、専用のメモリである必要はなく、レーダ画面上に表示するカーソル類のデータを描画するメモリと兼ねることも可能である（つまり、トラックボールの操作で画面上を移動するカーソルマーク等を描画するメモリを兼用することも可能である）。
【００５０】
消去位置は、ＣＰＵがトラックボール等のポインティングデバイスの操作量を読み取り、消去位置を示すマークを消去領域表示メモリ１９に描画することにより消去位置が表示される。同時に、ＣＰＵが消去処理タイミング発生部１５に、Xｓ、Yｓ、N、Mを与える。
【００５１】
２０は消去時間帯設定部であり、ユーザが消去する時間帯を指定する。
【００５２】
次に、位置指定消去に関して、図５、図６、図８、図９及び図１０を参照して説明する。
【００５３】
図５は、消去処理タイミング発生部１５の動作を説明する図であり、図６は、消去処理タイミング発生部１５にある消去タイミング発生部１１５のタイミングチャートであり、図８は、消去描画アドレスの進み方を説明する図であり、図９は、テンプレートメモリ、図１０は、図９で示すテンプレートの大きさを変えた場合の例を示す図を表している。
【００５４】
消去タイミング発生部１５の動作は、以下のようになる。
（１）操作部の部分消去操作ＯＮにより消去開始トリガが発生する。
（２）消去開始トリガにより、消去期間信号＝１となり、クロックによりＸ方向カウンタが１つ増加する。
（３）Ｘ方向長さ設定値Ｎ＝Ｘカウント値となるとＸ方向カウンタがリセットされ値＝０となる。同時にＹ方向カウンタが１つ増加する。
（４）以上の動作は、Ｙ方向長さ設定値Ｍ＝Ｙカウント値となるまで繰り返す。
（５）Ｙ方向長さ設定値＝Ｙカウント値で、消去期間信号＝０となり消去動作は停止し、終了する。
【００５５】
また消去描画アドレスＸ、Ｙの発生は、以下の通りである（図５及び図８参照）。
【００５６】
加算器により、消去タイミング発生部が発生するＸカウント値と過去映像用画像メモリ上の消去領域始点アドレスＸｓを加算して、Ｘ方向の消去アドレスとなる（Ｘ＝Ｘｓ＋ｎ）。また加算器により、Ｙカウント値と過去映像用画像メモリ上の消去領域始点アドレスＹｓを加算して、Ｘ方向の消去アドレスとなる（Ｙ＝Ｙｓ＋ｍ）。Ｘ方向とY方向の消去アドレスにより、過去映像用画像メモリの画素を指定することが可能である。尚、消去領域始点アドレスＸｓ、Ｙｓはトラックボールを移動させて決定する。
【００５７】
ｎは過去映像メモリ上の消去始点からのＸ方向の画素数であり、ｍは過去映像メモリ上の消去始点からのＹ方向の画素数である。
【００５８】
さらに、図５のセレクタは、消去領域データ選択により、テンプレートメモリ出力側または、消去領域期間信号側のどちらか一方を選択するものである。
【００５９】
次にテンプレートメモリの機能を説明する（図９及び図１０参照）。
【００６０】
テンプレートメモリは、１回の消去動作で消去する領域の大きさを書き込んだ１ビット構成のメモリで、消去動作時に消去タイミング発生部のＸカウント値とＹカウント値をアドレスとして読み出される。
【００６１】
消去領域データ選択により、図５のセレクタ出力をテンプレートメモリ出力側とする。例えば消去領域を円形とし、消す領域＝'１'、消さない領域＝'０'とすると、消去処理期間中でテンプレートメモリから読み出したデータ＝'１'の場合は過去映像を消去し、'０'の場合は過去映像画像メモリを変更しない。小さなテンプレートでも指定位置を移動することにより、大きな領域を消去することが可能であるため、テンプレートメモリの容量は、小さなテンプレートを書き込むことができる小容量でよい。円の半径を変えることで消去領域の大きさを変更することができる（図１０参照）。
【００６２】
次に全画面一括消去の動作を説明する（図５参照）。
【００６３】
全画面一括消去機能は、前記従来のレーダ装置にも用意されていた機能であるが、本願では、過去映像画像メモリ全体を初期化する場合、過去映像用画像メモリの容量と同じ大きさに、Ｘ方向とＹ方向の長さ設定値を設定し、同時に、消去領域データ選択により、消去処理期間信号側を消去領域データとする。つまり図８の、Nを過去映像用画像メモリの全体を初期化するに必要なＸ方向の大きさ、ＭをＹ方向の大きさに設定することで、テンプレートを使用することなく従来と同様に大きな領域を全画面一括消去できる。
【００６４】
次に時間指定消去の方法を、図４を参照しながら説明する。
【００６５】
図４において、過去映像メモリ描画データ作成部１７の処理動作は、以下の通りである。
・ Ｂ＝０の場合、Ｆ＝Ａとし、ラジアル描画時は航跡データ発生部の出力をＷデータとする。
・ Ｂ＝１の場合で、さらに
Ｃ＝１かつ（ｎ１≦Ｅ≦ｎ２）の場合、Ｆ＝‘０’とし、消去処理期間かつ消去領域データ＝１かつ過去映像用画像メモリの画素データＥが、ｎ１〜ｎ２の範囲の場合には、消去する。
上記以外の場合、Ｆ＝Ｅで、過去映像用画像メモリを更新しない。
【００６６】
例えば、過去映像用画像メモリ１２の１画素が４ビットで構成されている場合、４ビットで表現できる数値は０〜１５であるから、Ｎ＝１５となるので、設定時間Ｔ＝１５分の場合画素値＝１は１分に対応する。
【００６７】
従って、時間指定ｎ１、ｎ２の組み合わせにより、
ｎ１＝０ ，ｎ２＝１５ ：全消去
ｎ１＝１5 ，ｎ２＝１５ ：経過時間が１分未満の映像を消去
ｎ１＝０ ，ｎ２＝５ ：経過時間が１０分以上の映像を消去
する等、経過時間を指定して自由に消去することが可能である。
【表１】
【００６８】
時間指定消去の応用例として、ゲインによる映像調整時、一時的に海面反射等の不要信号を過去画面に記憶させてしまった場合に、新しいもののみ消去する時間設定として消去することにより、消す必要がない過去映像は消去されずに保存することが可能である。
【００６９】
以上の構成からなる本願を用いた装置の操作手順は以下の通りである。
【００７０】
指定領域消去操作の場合（基本操作）、まずキーボード等の操作部での操作により消去モードをＯＮにする。
【００７１】
次に、マークサイズ選択操作により１回の消去動作で消す領域の大きさを決定し、時間領域指定操作により消去時間領域を指定する。
【００７２】
そして操作部のトラックボールを操作して、消去する位置にマークを移動し、操作部での消去操作ＯＮにより、消去動作が起動され指定した領域が消去される。
【００７３】
連続消去する場合、操作部での連続消去をＯＮにして、トラックボール操作によりマークを移動する。消去動作が連続的に起動され、移動した領域が連続的に消去される（図１１参照）。
【００７４】
全画面一括全消去する場合、操作部で全画面一括全消去ＯＮとする。マークサイズ、消去位置指定に無関係に全画面一括全消去する。
【００７５】
尚、ラジアル描画と消去描画の関係であるが、過去映像用画像メモリに対して、ラジアル描画アクセスと消去描画アクセスが同時に発生した場合は、一方を優先させ他方は空き時間に描画する。
【００７６】
例えば、ラジアル描画を優先した場合、ラジアル描画は、ＦＩＲＳＴまたはＬＡＳＴの場合のみ描画アクセスが発生するので、ラジアル描画アクセスの発生頻度は低く、ラジアル描画していない時間のみの消去アクセスでも十分短時間で消去が完了する。
【００７７】
この結果、全体としては、ラジアル描画と消去描画は並行的に実行される。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】従来のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図
【図２】従来の航跡データ発生部の詳細図
【図３】本願のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図
【図４】本願の航跡データ発生部の詳細図
【図５】本願の消去タイミング発生部の詳細図
【図６】消去タイミング発生部の動作を示すタイミングチャート
【図７】ラジアル描画アドレスの進み方を示す図
【図８】消去描画アドレスの進み方を示す図
【図９】テンプレートメモリの一例を示す図
【図１０】図９で示すテンプレートの大きさを変えた場合の例を示す図
【図１１】連続消去動作の一例を示す図
【符号の説明】
【００７９】
１−レーダアンテナ
３−ＡＤ変換機
４−スイープメモリ
５−ラジアル描画アドレス発生部
６−現在映像用画像メモリ
７−航跡データ検出部
８−ＦＩＲＳＴ／ＬＡＳＴ検出部
９−航跡時間設定部
１０−減算タイミング発生部
１１−航跡データ発生部
１２−過去映像用画像メモリ
１４−表示器
１５−消去処理タイミング発生部
１６−消去時間設定部
１７−過去映像メモリ描画データ作成部
１８−消去領域用マーク発生部
１９−消去領域表示メモリ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナが１回転して得られる受信データに基づく現在画像データと、前記受信データに基づいて得られる航跡画像データとを合成して、現在の物標の位置と物標の航跡とを同時に出力するレーダ装置および類似装置において、
前記現在画像データを記憶する現在映像用画像記憶部と、
前記航跡画像データを記憶する過去映像用画像記憶部と、
前記過去映像用画像記憶部に書き込むデータを作成する過去映像メモリ描画データ作成部と、
前記航跡画像データを構成する各画素データを所定周期で変化させながら前記過去映像メモリ描画データ作成部に出力する航跡データ発生部と、
前記航跡画像データの航跡表示長を、時間で任意に設定する航跡時間設定部と、
前記航跡時間設定部で設定する航跡の時間長と前記過去映像用画像メモリの画素あたりのビット数で決まる周期毎に、減算タイミング信号を出力する減算タイミング発生部
と、
前記過去映像用画像記憶部に記憶されている航跡画像データのうち、消去すべき領域を指定する消去処理タイミング発生部と、
前記航跡画像データと前記指定された消去データとを過去映像メモリ描画データ作成部で合成して前記過去映像用画像記憶部に出力したデータと、前記現在画像データとを合成して出力する表示出力合成部と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置および類似装置。
【請求項２】
請求項１記載のレーダ装置は、さらに
一画面分の容量を持つ画像メモリであって、前記航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する消去領域表示メモリと、
前記消去領域表示メモリに、航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する為のアドレスと書込データを発生する消去領域用マーク発生部と、
を備えることを特徴とする。
【請求項３】
前記過去映像メモリ描画データ作成部は、
消去処理期間信号と消去領域データを発生する消去処理タイミング発生部からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする請求項１または２記載のレーダ装置および類似装置。
【請求項４】
前記過去映像メモリ描画データ作成部は、さらに、
消去処理を行う時間帯を指定する消去時間帯設定部からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする請求項３記載のレーダ装置および類似装置。
【請求項１】
アンテナが１回転して得られる受信データに基づく現在画像データと、前記受信データに基づいて得られる航跡画像データとを合成して、現在の物標の位置と物標の航跡とを同時に出力するレーダ装置および類似装置において、
前記現在画像データを記憶する現在映像用画像記憶部と、
前記航跡画像データを記憶する過去映像用画像記憶部と、
前記過去映像用画像記憶部に書き込むデータを作成する過去映像メモリ描画データ作成部と、
前記航跡画像データを構成する各画素データを所定周期で変化させながら前記過去映像メモリ描画データ作成部に出力する航跡データ発生部と、
前記航跡画像データの航跡表示長を、時間で任意に設定する航跡時間設定部と、
前記航跡時間設定部で設定する航跡の時間長と前記過去映像用画像メモリの画素あたりのビット数で決まる周期毎に、減算タイミング信号を出力する減算タイミング発生部
と、
前記過去映像用画像記憶部に記憶されている航跡画像データのうち、消去すべき領域を指定する消去処理タイミング発生部と、
前記航跡画像データと前記指定された消去データとを過去映像メモリ描画データ作成部で合成して前記過去映像用画像記憶部に出力したデータと、前記現在画像データとを合成して出力する表示出力合成部と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置および類似装置。
【請求項２】
請求項１記載のレーダ装置は、さらに
一画面分の容量を持つ画像メモリであって、前記航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する消去領域表示メモリと、
前記消去領域表示メモリに、航跡画像データを消去する位置及び大きさを描画する為のアドレスと書込データを発生する消去領域用マーク発生部と、
を備えることを特徴とする。
【請求項３】
前記過去映像メモリ描画データ作成部は、
消去処理期間信号と消去領域データを発生する消去処理タイミング発生部からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする請求項１または２記載のレーダ装置および類似装置。
【請求項４】
前記過去映像メモリ描画データ作成部は、さらに、
消去処理を行う時間帯を指定する消去時間帯設定部からの入力に従って航跡画像データを消去することを特徴とする請求項３記載のレーダ装置および類似装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１５７８８４（Ｐ２００８−１５７８８４Ａ）
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４９９３０（Ｐ２００６−３４９９３０）
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
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