ワーク処理装置
【課題】ワークの組付作業を行うワーク処理装置において、搬送ライン上を移動し且つワークを搬送するパレットをコンパクト且つシンプルに構成できるとともに、作業性も良好なワーク処理装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインＬを有する搬送装置１と、搬送ラインＬ上を移動するパレット８と、パレット８に載置された状態で搬送ラインＬに沿って搬送されてくるワークＷの組付作業を行う組付装置３とを備え、部品２を供給する供給ラインＬａと、上記組付作業を行う組付ラインＬｂとが対向して前記搬送ラインＬ上に設けられたワーク処理装置において、供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に、前記供給ラインＬａに供給された部品２を組付ラインＬｂに移送する移送ラインＴを前記搬送ラインＬとは別に設置する。
【解決手段】本発明は、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインＬを有する搬送装置１と、搬送ラインＬ上を移動するパレット８と、パレット８に載置された状態で搬送ラインＬに沿って搬送されてくるワークＷの組付作業を行う組付装置３とを備え、部品２を供給する供給ラインＬａと、上記組付作業を行う組付ラインＬｂとが対向して前記搬送ラインＬ上に設けられたワーク処理装置において、供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に、前記供給ラインＬａに供給された部品２を組付ラインＬｂに移送する移送ラインＴを前記搬送ラインＬとは別に設置する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークの組付作業を行うワーク処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインが形成された搬送装置と、搬送ライン上を移動するパレットと、パレットに載置された状態で搬送ラインに沿って搬送されてくるワークの組付作業を行う組付装置とを備え、部品を供給する供給ラインと、上記組付作業を行う組付ラインとを対向させて前記搬送ライン上に設けることにより部品組付側と部品供給側とを区分けした特許文献１に示すワーク処理装置が公知になっている。
【特許文献１】特開２００３−６２７２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記文献のワーク処理装置は、供給ラインに供給された部品が搬送ラインを介して組付ライン側に移送されるように構成され、ワークを載置するパレットに組付ライン側でワークに組付ける部品の全てを載置する必要があるため、パレットをコンパクト且つシンプルに構成することが困難であるという課題がある他、組付作業に必要な部品の全てを供給ライン上で一気にパレットに載置する必要があり、作業性の面で課題が残る。
本発明は、上記課題を解決し、ワークの組付作業を行うワーク処理装置において、搬送ライン上を移動し且つワークを搬送するパレットをコンパクト且つシンプルに構成できるとともに、作業性も良好なワーク処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため本発明のワーク処理装置は、第１に、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインＬを有する搬送装置１と、搬送ラインＬ上を移動するパレット８と、パレット８に載置された状態で搬送ラインＬに沿って搬送されてくるワークＷの組付作業を行う組付装置３とを備え、部品２を供給する供給ラインＬａと、上記組付作業を行う組付ラインＬｂとが対向して前記搬送ラインＬ上に設けられたワーク処理装置において、供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に、前記供給ラインＬａに供給された部品２を組付ラインＬｂに移送する移送ラインＴを前記搬送ラインＬとは別に設置したことを特徴としている。
【０００５】
第２に、供給ラインＬａに供給された部品２を前記パレット８によって対応する移送ラインＴ付近まで搬送することを特徴としている。
【０００６】
第３に、複数の部品２を載せる部品皿７を設け、該部品皿７を前記パレット８に位置決め載置することを特徴としている。
【０００７】
第４に、移送ラインＴ上に部品皿７を載置する載置台３１を備えたことを特徴としている。
【０００８】
第５に、載置台３１を上下複数段で備えたことを特徴としている。
【０００９】
第６に、移送ラインＴ方向及び上下方向に往復移動可能に支持されて移送ラインＴ側に配置された受取体２９を備え、該受取体２９が供給ラインＬａ上の部品２を受取ることを特徴としている。
【００１０】
第７に、移送ラインＴ方向に往復移動可能に支持されて移送ラインＴ側に配置された受渡体３２を備え、該受渡体３２により移送ラインＴ側の部品２を組付装置３に受渡すことを特徴としている。
【００１１】
第８に、組付装置３を複数備え、パレット８に記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置３の組付作業情報を記憶することを特徴としている。
【００１２】
第９に、組付作業情報が、その組付装置３が行った組付作業が失敗したか成功したかの情報を含むことを特徴としている。
【００１３】
第１０に、複数の分割レール１０を連結することによりなるガイドレール１１により搬送ラインＬの少なくとも一部が形成されることを特徴としている。
【００１４】
第１１に、ガイドレール１１が、対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓと、一方の直線部１１Ｓの終端と他方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃとから構成されることを特徴としている。
【００１５】
第１２に、ガイドレール１１が、供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂを構成するように対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓからなり、供給ラインＬａの直線部１１Ｓの終端部をなす分割レール１０を組付ラインＬｂの直線部１１Ｓの始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構６７を設けたことを特徴としている。
【００１６】
第１３に、組付ラインＬｂを形成する直線部１１Ｓの終端部と、供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂ以外の別作業ラインＬｃを形成する直線部１１Ｓの始端部とを連接し、組付ラインＬｂの終端部をなすとともに前記別作業ラインＬｃの始端部をなす分割レール１０を、供給ラインＬａの始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構６８が設けられたことを特徴としている。
【００１７】
第１４に、供給ラインＬａを形成する直線部１１Ｓの始端と前記別作業ラインＬｃ上のパレット８が戻される還元ラインＬｄが形成された直線部１１Ｓの終端とを連結したことを特徴としている。
【００１８】
第１５に、搬送ラインＬが環状に形成されてなることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように構成される本発明のワーク処理装置によれば、供給ラインと組付ラインとの間に、前記供給ラインに供給された部品を組付ラインに移送する移送ラインを前記搬送ラインとは別に設置しているため、部品が搬送ラインを介して組付ライン側に搬送される場合のように、ワークに組付ける部品の全てをパレットに載置する必要がなく、パレットをシンプル且つコンパクトに構成できるという効果がある他、上記移送ラインを介して部品が順次組付ライン側に移送されていくため、供給ライン上で必要な部品の全てをパレットに載置する場合と比較して作業性が良好になるという効果がある。くわえて、部品の種類毎に移送ラインを設ける等により部品の管理を容易に行うことができるという効果もある。
【００２０】
また、供給ラインに供給された部品を前記パレットによって対応する移送ライン側に搬送することにより、供給ライン上で部品を移動させるための部材を別途設ける必要なく、構造を簡略化できるという効果がある。
【００２１】
また、複数の部品を載せる部品皿を設け、該部品皿を前記パレットに位置決め載置することにより、複数の部品をまとめて移動させることが可能になるという効果がある。
【００２２】
さらに、移送ライン上に部品皿を載置する載置台を移送ライン上に備えることにより、複数の部品を一時的に移送ライン上に溜めておくことが可能になり、この移動ライン上に留めた部品を用いて、効率の良い組付作業を行うことができるという効果がある。
【００２３】
また、組付装置を複数備え、パレットに記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置の組付作業情報を記憶することにより、組付作業の次工程等において前段階の組付作業情報を利用することが可能になり、作業効率等が向上するという効果がある。
【００２４】
また、複数の分割レールを連結することによりなるガイドレールにより搬送ラインの少なくとも一部が形成され、ガイドレールが、供給ライン及び組付ラインを構成するように対向する一対の直線部からなり、供給ラインの直線部の終端部をなす分割レールを組付ラインの直線部の始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構を設けることにより、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインを、コストの高い円弧状の分割レールを用いることなく設置することができるため、製造コストを低く抑えることが可能になるという効果がある。
【００２５】
なお、組付ラインを形成する直線部の終端部と、供給ライン及び組付ライン以外の別作業ラインを形成する直線部の始端部とを連接し、組付ラインの終端部をなすとともに前記別作業ラインの始端部をなす分割レールを、供給ラインの始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構が設けられることにより、レール搬送機構による分割レール移動よってパレット搬送経路の切換を行い、組付ラインで作業を完了させる状態と、別作業ラインで組付作業の失敗に対する修復作業やオプション的な部品の組付作業を行わせる状態とを切換えることが可能になるため、汎用性や利便性が向上するとともに、環境の変化に柔軟に対応できるという効果がある。
【００２６】
また、、供給ラインＬａを形成する直線部１１Ｓの始端と前記別作業ラインＬｃ上のパレット８が戻される還元ラインＬｄが形成された直線部１１Ｓの終端とを連結することにより、パレットを循環移動させることが可能になるため、搬送ライン上にパレットを供給する手間が必要なくなるという効果がある。
【００２７】
さらに、搬送ラインＬを環状に形成させることによっても、パレットを循環移動させることが可能になるため、搬送ライン上にパレットを供給する手間が必要なくなるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を提供したワーク処理装置の構成を示す全体平面図である。本ワーク処理装置は、主に、被処理物であるワークＷ（図示する例ではハードディスクの筐体）を環状に形成された搬送ラインＬに沿って搬送する搬送ユニット（搬送装置）１と、ワークＷに対して各種部品２の組付作業を行う複数の組付ユニット（組付装置，作業機）３と、各種部品２を対応する組付作業ユニット３側に移送する移送ユニット（移送装置）４とから構成されている。
【００２９】
環状の搬送ラインＬ上には、部品２を供給する供給ラインＬａと、部品２をワークＷに組付ける組付ラインＬｂとが、環状搬送ラインＬの内側を跨いで対向するように設けられるとともに、搬送ラインＬの環状内（供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間）には上記移送ユニット４が配置される。
【００３０】
供給ラインＬａに供給された部品２は搬送ユニット１によって供給ラインＬａ上を搬送される。供給ラインＬａ上の部品２は、環状搬送ラインＬの内側に配置された移送ユニット４の移送最上流側で受取られ、必要に応じて組付ラインＬｂ側に移送されて移送ユニット４の移送最下流側で組付ラインＬｂに沿って設置された組付ユニット３に受渡される。組付ユニット３は、移送ユニット４から受渡された部品２を、搬送ユニット１によって組付ラインＬｂ上を搬送されてくるワークＷに組付けていく。
【００３１】
即ち、供給ラインＬａは、供給ラインＬａに供給された部品２を移送ユニット４が受取る受取作業領域になり、組付ラインＬｂは、搬送されてくるワークＷに対して組付けを行う組付作業領域になる。ちなみに、供給ラインＬａにおける部品供給位置から対応する移送ユニット４の受取位置（近傍位置）までの部品２搬送は、搬送ユニット１によって行われる。
【００３２】
なお、各種複数の部品２を各別に供給・移送することが可能なように、複数の移送ユニット４が供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂに沿って並列配置されている他、組付ラインＬｂに沿ってワークＷに順次組付けることが可能なように、複数の組付ユニット３が組付ラインＬｂに沿って複数並列配置されている。
【００３３】
そして、図示する例では、供給ラインＬａ上でハードディスクを組立てるために必要な部品２が各別に供給され、対応する移送ユニット４によって対応する組付ユニット３に移送される。組付ラインＬｂ上を搬送されるハードディスクの筐体であるワークＷには、複数の部品２が並列配置された複数の組付ユニット３によって順次組付けられていき、組付ラインＬｂを通過する際には、ハードディスク（組立品）が組上がった状態になる。
【００３４】
なお、部品２の全てをロボット等によって自動的に供給ラインＬａ上に供給してもよいが、図示する例では、複数人（５人）の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅの分担作業によって、一部の部品２を供給ラインＬａ上に供給している。
【００３５】
具体的に５人の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅの分担作業を説明すると、供給ラインＬａの最上流側（図１における左右方向の供給ラインＬａの左端側）の第１作業者６Ａは、組付作業が完了したハードディスクを回収するとともに、ネジ等の同種部品２を載せたトレー（部品皿，部品トレー）７を供給ラインＬａに供給する作業を行う。ちなみに、部品２を載せたトレー７は、後述するように、対応する移送ユニット４に載置収納される。一方、組付ユニット３使用され空になったトレー７は、供給ラインＬａに返却される。
【００３６】
第１作業者６Ａの搬送下流側にいる第２作業者６Ｂは、ランプ等の同種部品２を載せたトレー７を供給ラインＬａに供給する作業を行う。第２作業者６Ｂの搬送下流側にいる第３作業者６Ｃは、空になったトレー７を回収する作業を行う他、ハードディスクの筐体Ｗに対して組付前の前処理作業を行う。第３作業者６Ｃの搬送下流側にいる第４作業者６Ｄは、ハードディスクの筐体Ｗを、搬送ラインＬ上を搬送される後述のパレット８に位置決め載置する作業を行う他、ディスク等の部品２を対応する移送ユニット４に直接供給する作業を行う。第４作業者６Ｄの搬送下流側にいる第５作業者６Ｅは、リング等の部品２を対応する移送ユニット４に直接供給する作業を行う他、ネジ等の部品２を組付ラインＬｂに向かうパレット８に位置決め載置する作業を行う。
【００３７】
次に、図１乃至３に基づき、搬送ユニット１の構成について説明する。
図２は、搬送ユニットの構成を示す要部斜視図である。搬送ユニット１は、上面がフラットに形成された複数のベース部９と、複数の各ベース部９上面に固定設置された分割レール１０を連接することにより構成されるガイドレール１１と、ガイドレール１１上に配置された複数のパレット（可動台）８と、上下方向の円筒状に形成されて軸回りに回転自在に支持された搬送ローラ１２と、搬送ローラ１２に直結されてベース部に取付固定される搬送モータ（駆動手段）１３と、パレット８をガイドレール１１上の所定箇所に位置決めする位置決め装置（位置決め装置）１４と、パレット８のガイドレール１１上における位置を検出する位置検出手段等と、を備えている。
【００３８】
上記ガイドレール１１は、平行な状態で対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓと、一方の直線部１１Ｓの終端と他方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃと、上記他方の直線部１１Ｓの終端と上記一方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃと、からなり、全体としてループ状をなして前述した環状の搬送ラインＬを形成している。ちなみに、直線部１１Ｓ，カーブ部１１Ｃは、それぞれ、前述した複数の分割レール１０を連接することにより構成されている。
【００３９】
上記パレット８は、ガイドレール１１に対して交差方向（図示する例では直交）に形成され且つ平面視ガイドレール１１から環状の搬送ラインＬの外方側に突出しており、ガイドレール１１上にスライド自在に係合された支持体１６の上面に取付固定されている。即ち、パレット８は、支持体１６を介して、ガイドレール１１方向にスライド移動自在にガイドレール１１に支持される。
【００４０】
また、パレット８は、種々の部品２やワークＷやトレー７を位置決め載置できるように、複数の凹凸（図示しない）が形成されており、供給ラインＬａ上で供給された部品を対応する移送ユニット４付近まで搬送する一方で、組付ラインＬｂ上でワークＷを搬送する他、ワークＷを搬送している最中にも幾つかの部品２を搬送するように構成されている。
【００４１】
パレット８のガイドレール１１側の端部（基端部）からは、ガイドレール１１方向に長い方形状の当接プレート（当接体，当接部）１７が下方に向かって延設されている。この当接プレート１７上半部の長手方向中央には開口部１８が形成されており、この開口部１８には当接プレート１７の長手方向に並列配置された一対のベアリング１９，１９が上下方向を向いた姿勢で設置されている。
【００４２】
上記搬送モータ１３は、ガイドレール１１に近接した状態で、環状の搬送ラインＬに沿って複数満遍なく所定間隔で並列配置されている。この各搬送モータ１３は、搬送ローラ１２を軸回りに回転駆動させる。この搬送ローラ１２がパレット８通過時に当接プレート１７に弾力的に押圧されるように、搬送モータ１３がガイドレール１１近傍に配置されるとともに図示しない弾性部材によってガイドレール１１側に常時弾力的に付勢されている。このことにより、搬送ローラ１２が軸回りに回転駆動されると、この搬送ローラ１２に当接している当接プレート１７を有するパレット８がスムーズに下流側（図１における時計回り）に搬送される。
【００４３】
上記位置決め装置１４は本体２１及び係合ロッド（係合片）２２を備えている。本体２１はガイドレール１１方向に移動調整な状態で、ベース部９上面のガイドレール１１近傍に支持されており、モータ等の位置決め装置移動駆動手段によりガイドレール１１方向に往復移動駆動される。係合ロッド２２は、ガイドレール１１に対して交差方向（図示する例では直交方向）を向いた円柱状部材であり、軸方向に往復移動自在な状態で、本体２１に支持されている。
【００４４】
係合ロッド２２は、上記往復作動により、本体２１内に収容される収容姿勢と、本体２１からパレット８側に突出する突出姿勢とに姿勢切換される他、バネ等の弾性部材（図示しない）により収容姿勢側に常時付勢されている。そして、本体２１内に設けられるソレノイド等の位置決め駆動手段により、収容姿勢から突出姿勢への姿勢切換が行われる。
【００４５】
パレット８が搬送され、当接プレート１７の開口部１８が位置決め装置１４に近接している際、係合ロッド２２を突出姿勢に姿勢切換駆動することにより、係合ロッド２２が開口部１８を介して前述した一対のベアリング１９，１９間に嵌め込まれ、パレット８がガイドレール１１に対して位置決めされる。即ち、一対のベアリング１９，１９間に係合ロッド２２との係合部２３が形成される。
【００４６】
なお、パレット８が搬送ラインＬ上で位置決めされている際、位置決め装置移動駆動手段により位置決め装置１４を搬送ラインＬ方向に移動させ、パレット８の位置を変位させることが可能である。このため、位置決め箇所の変更が可能になる他、パレット８の位置調整を高精度で行うことが可能である。その際のガイドレール１１に対する位置決め装置１４の相対位置の検出は、位置検出センサ等の位置決め装置位置検出手段により行う。
【００４７】
図３は、搬送ユニットのフローライン制御の構成を示す平面図である。上記搬送ユニッ１トは、搬送ラインＬを複数のポイントＰに区画し、フリーフローライン制御を行う。このフリーフローライン制御によれば、パレット８（対象パレット８）があるポイントＰ（対象ポイントＰ）にいる場合、対象ポイントＰで後述の組付作業や受取作業等の作業を行わないこと又は対象ポイントＰでの上記作業が完了していることを第１条件とし、対象ポイントＰの次のポイントＰ（次ポイントＰ）に対象パレット８以外の他のパレットがないことを第２条件として、これら第１条件と第２条件の両方が満たされていることを条件に、対象ポイントＰから次ポイントＰに対象パレット８を搬送駆動させる制御が行われる。
【００４８】
また、上記各ポイントＰは、組付ユニット３による組付作業や移送ユニット４による受取作業を行う作業ポイントＰと、このような作業を行わない非作業ポイントＰに区別される。上記作業ポイントＰがガイドレール１１の各直線部１１Ｓに複数設けられ、上記非作業ポイントＰがガイドレール１１のカーブ部１１Ｃに複数設けられる。そして、２つの直線部１１Ｓ，１１Ｓにおける一方の直線部１１Ｓが組付ユニット３による組付作業を行う組付ラインＬｂになり、他方の直線部１１Ｓが供給された部品２を移送ユニットが受取る受取作業を行う供給ラインＬａになる。
【００４９】
なお、上記各作業ポイントＰに、前述の位置決め装置１４が設置されている。この位置決め装置１４によって、組付ユニット３又は移送ユニット４の作業に最適な位置に、パレット８が位置決め調整され、作業の効率化が図られている。
【００５０】
ちなみに、上記フリーフローライン制御は、ガイドレール１１の経路長を変える等、搬送ラインＬの構成を変更した場合でも制御内容を変更することなく適用可能であるため、汎用性が高い。
【００５１】
次に、図１及び図４に基づき、組付ユニット及び移送ユニットの構成について説明する。
図４は、組付ユニット３及び移送ユニット４の全体斜視図である。移送ユニット４は、供給ライン及び組付ラインに対して交差方向（図示する例では直交方向）に延びて供給ラインＬａと組付ラインＬｂとを最短経路で結ぶ移送ラインＴが形成されるように構成されている。この移送ラインＴは搬送ラインＬ上とは別に環状搬送ラインＬの内側に設けられ（供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に設けられ）、部品２を供給ラインＬａから組付ラインＬｂに移送する。
【００５２】
前述の組付ユニット３は、組付ラインＬｂを跨ぐ逆Ｕ字状のフレーム部２４と、フレーム部２４から上方に突設される上下方向のガイド杆２６と、ガイド杆２６に上下摺動駆動可能に支持された作業装置２７とを備えている。作業装置２７は、主に、ガイド杆２６に上下摺動自在に支持された枠体２８と、枠体２８に設置されて部品２を保持又は保持解除するように作動する保持部（図示しない）とからなる。
【００５３】
前述の移送ユニット４は、移送ラインＴの供給ラインＬａ側（移送上流側）でパレット８によって供給ラインＬａ上を搬送されてくるトレー７を受取る受取体２９と、トレー７を載置収納する水平な載置台３１と、組付ユニット３に部品２を受渡す受渡体３２と、載置台３１のトレー７上の部品２を受渡体３２に移送させる移送ロボット３３と、各部を支持して移送ユニット４のフレームを構成する支持枠３４とを備えている。
【００５４】
上記受取体２９は、移送ラインＴ方向が長手方向になり且つ上面が水平面になる方形状プレートであり、可動体３６に取付固定された上下方向の鉛直摺動杆３７によって可動体３６に上下摺動自在に支持され、エアシリンダ等のアクチュエータ３８により摺動駆動される。可動体３６は、支持枠３４に固設された移送ラインＴ方向の水平摺動杆３９によって、移送ラインＴ方向に摺動自在に支持枠３４に支持され、アクチュエータによって摺動駆動される。即ち、受取体２９は、支持枠３４に対して移送ラインＴ方向及び上下方向に往復移動駆動可能に支持されている。
【００５５】
上記載置台３１は上下一対で設けられ、一方が上段載置台３１となり、他方が下段載置台３１になり、それぞれに部品２を載せたトレー７が収容載置される。各載置台３１は、基端部である供給ラインＬａ側端部から移送ラインＴ方向組付ラインＬｂ側に向かって二股状に延設された板状部材であり、この二股に分かれた箇所の間に組付ラインＬｂ側が開放された切欠き状部３１ａが形成され、この切欠き状部３１ａを介して受取体２９が載置台３１の下面側から上面側及び上面側から下面側に最短距離で移動することが可能になっている。
【００５６】
以上のような形状に成形された各載置台３１の基端部は、移送ラインＴ方向の延びて支持枠３４に架設される載置台スライドレール４１によって、移送ラインＴ方向にスライド移動自在に支持枠３４に支持されている。載置台３１が、エアシリンダ等のアクチュエータによって、可動範囲内移送最上流側（最上流側）に移動駆動されると移送ラインＴの移送上流半部を占める状態になる一方で、可動範囲内移送最下流側（最下流側）に移動駆動されると移送ラインＴの移送下流半部を占める状態になる。
【００５７】
上記受渡体３２は、基端部から移送ラインＴ方向組付ラインＬｂ側に延設されて先端部が供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂ方向における移送ユニット４の機体内側に折れ曲り形成されて平面視Ｌ字状をなす水平プレートであり、上段載置台３１と略同一高さ且つ搬送ラインＬ上のパレット８よりも高い位置で、平面視上記受取体２９及び載置台３１の可動範囲と常時重ならないように配置されている。受渡体３２の基端部は、移送ラインＴ方向に形成されて支持枠３４に固設された受渡体スライドレール４２によって、支持枠３４に移送ラインＴ方向にスライド自在に支持されている。
【００５８】
受渡体３２が、エアシリンダ等のアクチュエータ４３によって、可動範囲内移送最上流側（最上流側）に移動駆動されると、受渡体３２の先端部が移送ユニット４の組付ラインＬｂ側端部に位置した状態になる一方で、可動範囲内移送最下流側（最下流側）に移動駆動されると、受渡体３２の先端部が組付ユニット３側に突出して基端部が移送ユニット４の組付ラインＬｂ側端部に位置した状態になる。
【００５９】
上記移送ロボット３３は、平面視において上記受取体２９、載置台３１及び受渡体３２の可動範囲と重ならない位置から受渡体３２よりも上方に突出して支持枠３４に固定される直方体状の基台４４と、基台４４上面に基端部が水平回動駆動可能に支持される水平アーム４６と、水平アーム４６先端部に水平回動駆動可能に支持される上下方向の支持体４７と、支持体４７に上下スライド駆動可能に支持される保持部４８とを備えている。
【００６０】
保持部４８は、水平アーム４６及び支持体４７の水平回動と、保持部４８自身の上下スライド移動及び保持・保持解除作動とによって、部品２を保持して受取った後、移送ユニット４の下流側半部をカバーする範囲内で部品を移動させて所定箇所に載置する作業を行う。
【００６１】
次に図４乃至７に基づき組付ユニット３が行う作業及び移送ユニット４が行う作業について説明する。
【００６２】
図５は、移送ユニットが供給ラインから部品を受取る受取作業の状態を示す平面図である。搬送ユニット１によって、供給ラインＬｂ上をパレット８に載置されて搬送されてくる部品２を載せたトレー７は、対応する移送ユニット４が受取作業を行う作業ポイントＰまで来ると、該ポイントＰで位置決め装置１４によって位置決めされた状態になる。ちなみに、トレー７は、平面視方形状に成形され、長手方向がパレット８形状方向と一致するようにしてパレット８に位置決め載置されており、トレー７の裏面（下面，載置面と反対側の面）には長手方向に延びて両端が開放された挿入溝７ａが凹設されている。
【００６３】
この状態で、受取体２９の高さを係合溝７ａに合わせて組付ラインＬａ側に水平スライド移動させると、受取体２９が組付ラインＬａ側に突出して上記挿入溝７ａに受取体２９が挿入された状態になる。この状態から受取体２９を少しだけ上方スライド移動させると、トレー７がパレット７から離間して受取体２９と係合し、移送ユニット４のトレー７（部品２）の受取作業が完了する。
【００６４】
図６は、移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の前半工程を示す側面図である。上下段の載置台３１，３１が最上流側に位置した状態で、受取体２９が前述のようにしてトレー７を受取ると、下段の載置台３１が最下流側にスライド移動し、受取体２９が移送ラインＴ側に戻るスペース４９が形成される。受取体２９が、このスペース４９に向かって組付ラインＬｂ側にスライド移動した後、下方にスライド移動すると、再び上記スペース４９が形成される。そして、再び下段載置台３１を最上流側にスライド移動させた後、受取体２９を可動範囲最下流側（最下流側）にスライド移動させ、上方にスライド移動させると、受取体２９が載置台３１の基端側から先端側にまわりこんで、収納作業の前半工程が終了する。
【００６５】
図７は、移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の後半工程を示す側面図である。受取体２９は、図６に示す工程が完了すると、上下方向及び移送ラインＬ方向のスライド移動によって、トレー７を載置対象の載置台３１の真上位置まで移動させる。
【００６６】
そして、受取体２９がこの載置台３１の切欠き状部３１ａを通り貫けるようにして、トレー７を載せた受取体２９を下方スライド移動させると、トレー７が載置台３１上面に載置収納され、受取体２９がこの載置台３１の上面側から下面側に移動した状態になり、移送ユニット４の収納作業が完了する。収納作業完了の後は、受取体２９が、受取体２９の上下方向及び移送ラインＴ方向のスライド移動と、上下段載置台３１，３１の移送ラインＴ方向のスライド移動によって、所定箇所に移動される。
【００６７】
なお、図５乃至７に示す受取作業及び収納作業の逆手順及び逆方向の作業を行うことにより、空のトレー７を供給ラインＬａ上のパレット８に返却するトレー返却作業を行うことができる。
【００６８】
部品２を移送ユニット４から組付ユニット３に受渡す受渡作業は、まず、図４に示すように、対象部品２が載ったトレー７を載置した載置台３１を最下流側にスライド移動させるとともに、受渡体３２を最上流側にスライド移動させる。次にトレー７上の対象部品２を、移送ロボット３３の保持部４８によって受渡体３２側に移動させて受渡体３２の先端部に載せる。そして、組付ユニット３の作業装置２７を上方位置にスライド移動させた後、受渡体３２の先端部を作業装置２７の保持部の真下位置にスライド移動させて部品準備作業を完了する。
【００６９】
組付ユニット３は、移送ユニット４の上記部品準備作業が完了した状態（部品準備状態）になるか、パレット８上の組付部品２が作業装置２７の真下に位置した状態（部品準備状態）になると、作業装置２７の上下スライド移動及び保持部の保持作動・保持解除作動によって、受渡体３２上の部品２又はパレット８上の部品２を引受け、この部品２をパレート８上のワークＷに組付けることにより、組付作業を完了する。
【００７０】
なお、搬送ラインＬ上を搬送される複数の各パレット８には各種情報を記憶可能なＩＣタグ（記憶媒体）が設けられており、このＩＣタグには、そのパレット８に供給ラインＬａ上でどのようなトレー７（例えば、トレー７の載せられた部品２の種類）が載置されたか、そのトレー７を対応する移送ユニット４が受取ったか否か、組付ラインＬｂ上でどの部品２が組付けられたか、各組付作業が成功したか否か等の情報を記録することが可能であり、このＩＣタグの情報が各工程で利用される。
【００７１】
次に、図１，２，８乃至１０に基づき、組付ユニット３及び移送ユニット４の制御手段について説明する。図８（Ａ）は組付ユニットの制御ブロック図であり、（Ｂ）は移送ユニットの制御ブロック図である。組付ユニット３は、マイコン等から構成される制御部（組付ユニット制御部）５１を備えている。この制御部５１の入力側には、搬送されてきたパレット８のＩＣタグの情報を読込む読込手段５２と、組付ユニット３の各部の位置や姿勢等の状態及びパレット８の通過等をそれぞれ検出する各種検出手段５３とが接続されている。
【００７２】
制御部５１の出力側には、各部をそれぞれ駆動する各種駆動手段５４と、その組付ユニット３による組付作業情報等をＩＣタグに書込む書込手段５６とが接続されている。くわえて、制御部５１は、制御部５１に接続された通信手段５７を介して、移送ユニット４及びその他の組付ユニット３と通信可能に構成されている。
【００７３】
移送ユニット４は、マイコン等から構成される制御部（移送ユニット制御部）５８を備えている。この制御部５８の入力側には、搬送されてきたパレット８のＩＣタグの情報を読込む読込手段５９と、移送ユニット４の各部の位置や姿勢等の状態及びパレット８の通過等をそれぞれ検出する各種検出手段６１とが接続されている。
【００７４】
制御部５８の出力側には、各部をそれぞれ駆動する前述したアクチュエータ３８，４３等からなる各種駆動手段６２と、その組付ユニット３による組付作業情報等をＩＣタグに書込む書込手段６３と、載置台３１上の部品２が無くなったことを供給ラインＬａ側の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅや図示しない部品供給装置等にランプや警報音等により報知する報知手段６４とが接続されている。くわえて、制御部５８は、制御部５８に接続された通信手段６６を介して、組付ユニット３及びその他の移送ユニット４と通信可能に構成されている。
【００７５】
図９は、組付ユニット３の制御フロー図である。組付ユニット３の処理が開始されると、制御部５１は、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、制御部５１が制御している組付ユニット３の作業ポイントＰにパレット８がいるか否かを、各種検出手段５３等により検出し、パレット８が作業ポイントＰにいればステップＳ２に進み、いなければステップＳ１の処理を再度行う。
【００７６】
ステップＳ２では、読込手段５１によって作業ポイントＰにいるパレット８のＩＣタグ情報を読込み、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、作業ポイントＰ以前の組付作業（搬送ラインＬ上流側での組付作業）が全て成功しているか否かを検出し、成功していれば、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、前述した部品準備状態であるか否かの検出を行い、部品準備状態でなければステップＳ５に進む。
【００７７】
ステップＳ５では、通信手段５７，６６等を介して、搬送ユニット１又は移送ユニット２に対して部品準備要求を行い、ステップＳ４に処理を戻し、部品準備状態になるまでステップＳ５→ステップＳ４の処理を繰返す。ステップＳ４において、部品準備状態であることが検出されると、ステップＳ６に処理が進められる。
【００７８】
ステップＳ６では、前述した組付作業が行われ、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ステップＳ６の組付作業が成功したか否かを各種検出手段５３等により検出し、成功していればステップＳ８に進み、失敗していればステップＳ９に進む。ステップＳ８では、所定の組付作業が成功した旨の情報をＩＣタグに書込み、ステップＳ１０に進む一方で、ステップＳ９では、所定の組付作業が失敗した旨の情報をＩＣタグに書込み、ステップＳ１０に進む。
【００７９】
ステップＳ１０では、組付作業完了処理を行い、その状態が通信手段５２により搬送ユニット１に伝えられ、前述したフローライン制御に利用される。そして、処理がステップＳ１に戻される。
【００８０】
ステップＳ３において、作業ポイントＰ以前の組付作業の何れか１つでも失敗していることが検出されると、ステップＳ１０に処理が進めされる。すなわち、ステップＳ９の処理により失敗の情報がＩＣタグに書込まれると、高品質の完成品を組立てるのが困難なことが判明するため、それ以降の組付作業ポイントＰでは、組付作業が行われずに、そのワークＷがパレット８から未完成品として回収される回収位置まで、このワークＷがパレットに載置されて搬送される。
【００８１】
図１０は、移送ユニットの制御フロー図である。移送ユニット４の処理が開始されると、制御部５８は、ステップＳ２１から処理を開始する。ステップＳ２１では、制御部５８が制御している移送ユニット４の作業ポイントＰにパレット８がいるか否かを、各種検出手段６1等により検出し、パレット８が作業ポイントＰにいればステップＳ２２に進む。
【００８２】
ステップＳ２２では、移送ユニット４が報知手段６４等を介して供給ラインＬａ上の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅ等に部品２の供給要求をしているか否かを示す部品供給フラグの値の検知を行い、部品供給フラグの値が「１」であることが検知されると、供給要求がされている状態であるため、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、読込手段５９によって作業ポイントＰにいるパレット８のＩＣタグ情報を読込み、ステップＳ２４に進む。ちなみに、部品供給フラグは初期状態において、「０」にリセットされ、部品の供給要求がされていない状態であることを示している。
【００８３】
ステップＳ２４では、作業ポイントＰのパレット８上に供給要求部品２が載ったトレー７が載置されているか否かをＩＣタグ情報より検知し、供給要求をした部品２であれば、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、前述した受取作業及び収納作業を行い、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、書込手段６３によりパレット８のＩＣタグに供給要求部品２を受取った旨の作業完了書込を行い且つ部品供給フラグの値を「０」にリセットしてステップＳ２７に進む。
【００８４】
ステップＳ２７では、組付作業完了処理を行い、その状態が通信手段６６により搬送ユニット１に伝えられ、前述したフローライン制御に利用される。そして、処理がステップＳ２８に進む。
【００８５】
ステップＳ２１において、制御部５８が制御している移送ユニット４の作業ポイントＰにパレット８がいないことが検出されると、ステップＳ２２〜Ｓ２６までの処理が行なわれず、ステップＳ２７に処理が進む。ステップＳ２２において、部品供給フラグの値が「０」であることが検出されると、移送ユニット４が部品の供給要求をしている状態ではないため、移送ユニット４の受取作業や収納作業は行われず、ステップＳ２７に処理が進めされる。ステップＳ２４において、作業ポイントＰのパレット８上に供給要求部品２が載ったトレー７が載置されていないことが検出されると、ステップＳ２７に処理が進められる。
【００８６】
ステップＳ２８では、対応する組付ユニット３から部品準備要求がされているか否かを通信手段５７，６６を介して検出し、部品準備要求がされていなければステップＳ２１に処理を戻し、されていればステップＳ２９に処理を進める。ステップＳ２９では、各種検出手段６１等によって、載置台３１上のトレー７に必要部品２が有るか無いかの検出を行い、ある場合にはステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、前述した部品準備作業を行い、ステップＳ２１に処理を戻す。
【００８７】
ステップＳ２９において、載置台３１上のトレー７に必要部品２が無いことが検出されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、載置台３１上の空のトレー７に対して前述したトレー返却作業を行い、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、前述した部品供給フラグの値を「１」にセットするとともに、報知手段６４や通信手段６６等により供給ラインＬａ側に部品供給要求報知をして、処理をステップＳ２１に戻す。
【００８８】
ステップＳ２９→ステップＳ３１→ステップＳ３２の処理によって、次ループ以降でステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６の処理が行なわれると、載置台３１上の必要部品２が載置収納された状態になり、ステップＳ２９からステップＳ３０に処理が進められる状態になる。
【００８９】
以上のように構成される本ワーク処理装置によれば、各パレットのＩＣタグ情報を用いて、各組付ユニット３及び各移送ユニット４が自律分散的な制御を実行することが可能であるとともに、搬送ユニット１がフローライン制御によって各ポイントＰで自律分散的な処理を実行することができるため、組付ユニット３や各移送ユニット４の増減、搬送ラインＬの変更にも、プログラム等の変更を殆ど必要とせずに、迅速且つフレキシブルに対応可能であるため、汎用性及び利便性が非常に高い。
【００９０】
なお、各パレット８にＩＣタグ等の情報記録媒体を用いずに、バーコード等の識別情報を各パレット８に設けてもよい。この場合には、全ての組付ユニット３及び移送ユニット４を単一のマイコンやパソコン等からなる制御装置で集中管理する必要があり、各パレットの情報を制御装置の記録部に記録する必要がある一方で、通信手段５７，６６や読込手段５２，５９及び書込手段５６、６３等が不要にあり、制御構成を大幅に簡略化できるというメリットがある。
【００９１】
次に、図１１に基づき、本発明を適用したワーク処理装置の他の実施形態について、前述の実施形態と異なる点を説明する。
図１１は、本発明の他の実施形態を示すワーク処理装置の概念図である。本ワーク処理装置は、対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓからガイドレール１１がなり、該２つの直線部１１Ｓ，１１Ｓに供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂがそれぞれ形成されている。
【００９２】
また、組付ラインＬｂを構成する直線部１１Ｓの終端部（搬送最下流部）は該直線部１１Ｓと一直線状に配置される直接部１１Ｓの始端（搬送最上流部）と連接される一方、供給ラインＬａを構成する直線部１１Ｓの始端部は該直線部１１Ｓと一直線状に配置される直接部１１Ｓの終端と連接される他、組付ラインＬｂ側に連接された直線部１１Ｓと供給ラインＬａ側に連接された直線部１１Ｓとの間には、この２つの直線部１１Ｓと平行な直線部１１Ｓが設置されている。
【００９３】
組付ラインＬｂ側に連接された直線部１１Ｓには第１別作業ライン（別作業ライン）Ｌｃが形成され、供給ラインＬａ側に連接された直線部１１Ｓには還元ラインＬｄが形成され、この第１別作業ラインＬｃと還元ラインＬｄとの間の直線部１１Ｓには第２別作業ライン（別作業ライン）Ｌｅが形成される。
【００９４】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅでは、組付ラインＬｂで失敗した組付作業の修復や、標準的な組立品にオプション的な部品２を組付ける作業を行う。還元ラインＬｄは別作業ラインＬｃ，Ｌｅに搬送されたパレット８を供給ラインＬａ側に戻す搬送経路を形成する。ちなみに、この還元ラインＬｄ上で、組付ラインＬｂで失敗した組付作業の修復や、標準的な組立品にオプション的な部品２を組付ける作業を行ってもよい。
【００９５】
上記供給ラインＬａを構成する直線部１１Ｓの終端部と、上記組付ラインＬｂを構成する直線部１１Ｓの始端部との間には、直線状に延びる第１レール搬送機構（レール搬送機構）６７が設置されている。この第１レール搬送機構６７は、搬送ラインＬの一部を形成し、供給ラインＬａの終端側と組付ラインＬｂの始端側との間で、分割レール１０を往復移動作動させることにより、該分割レール１０上のパレット８を供給ラインＬａから組付ラインＬｂに移動させる。すなわち、この分割レール１０が供給ラインＬａ側の移動した際には供給ラインＬａの終端部を構成し、この分割レール１０が組付ラインＬｂ側に移動した際には組付ラインＬｂの始端部を構成する。
【００９６】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅ始端部及び還元ラインＬｄ終端部を通過するように直線状に延びる第２レール搬送機構（レール搬送機構）６８が、組付ラインＬｂ終端部と供給ラインＬａ始端部との間に設置されている。この第２レール搬送機構６８は、組付ラインＬｂの終端部をなすとともに第１別作業ラインＬｃの始端部をなす位置と、第２別作業ラインＬｅの始端部をなす位置と、還元ラインＬｄの終端部をなすとともに供給ラインＬａの始端部をなす位置とに変位可能なように、パレット８が載った分割レール１０を、組付ラインＬｂ終端部と供給ラインＬａ始端部との間で往復移動駆動させる。
【００９７】
すなわち、第２レール搬送機構６８は、往復移動作動によって、組付ラインＬｂ上のパレット８を第１別作業ラインＬｃに搬送する搬送経路と、組付ラインＬｂ上のパレット８を第２別作業ラインＬｅに搬送する搬送経路と、組付ラインＬｂ上のパレット８を供給ラインＬａに搬送する搬送経路と、を形成するとともに、還元ラインＬｄ上のパレット８を供給ラインＬａに搬送する搬送経路を形成する。
【００９８】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅ終端部及び還元ラインＬｄ始端部を通過するように直線状に延びる第３レール搬送機構（レール搬送機構）６９が設置されている。この第３レール搬送機構６９は、第１別作業ラインＬｃの終端部をなす位置と、第２別作業ラインの終端部Ｌｅをなす位置と、還元ラインＬｄの始端部をなす位置とに変位可能なように、パレット８が載った分割レール１０を、第１別作業ラインＬｃ終端部と還元ライン始端部Ｌｄとの間で往復移動駆動させる。すなわち、第３レール搬送機構６９は、往復移動作動によって、第１別作業ラインＬｃ上のパレット８を還元ラインＬｄに搬送する搬送経路と、第２別作業ラインＬｅ上のパレットを還元ラインＬｄに搬送する搬送経路とを形成可能に構成されている。
【００９９】
なお、パレット８の搬送制御は、前述の場合と同様にＩＣタグやバーコードを用いて行う。
【０１００】
以上のように構成される本ワーク処理装置によれば、環状の搬送ラインＬを、第２レール搬送機構６８によって、適宜切換えることにより、作業内容を切換えることができるため、利便性及び汎用性が高い。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明を提供したワーク処理装置の構成を示す全体平面図である。
【図２】搬送ユニットの構成を示す要部斜視図である。
【図３】搬送ユニットのフローライン制御の構成を示す平面図である。
【図４】組付ユニット３及び移送ユニット４の全体斜視図である。
【図５】移送ユニットが供給ラインから部品を受取る受取作業の状態を示す平面図である。
【図６】移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の前半工程を示す側面図である。
【図７】移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の後半工程を示す側面図である。
【図８】（Ａ）は組付ユニットの制御ブロック図であり、（Ｂ）は移送ユニットの制御ブロック図である。
【図９】組付ユニット３の制御フロー図である。
【図１０】移送ユニットの制御フロー図である。
【図１１】本発明の他の実施形態に示すワーク処理装置の概念図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 搬送ユニット（搬送装置）
２ 部品
３ 組付ユニット（組付装置，作業機）
７ トレー（部品皿，部品トレー）
８ パレット（可動台）
１０ 分割レール
１１ ガイドレール
１１Ｓ 直線部
１１Ｃ カーブ部
２９ 受取体
３１ 載置台
３２ 受渡体
６７ レール搬送機構
Ｌ 搬送ライン
Ｌａ 供給ライン
Ｌｂ 組付ライン
Ｌｃ 第１別作業ライン（別作業ライン）
Ｌｄ 還元ライン
Ｔ 移送ライン
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークの組付作業を行うワーク処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインが形成された搬送装置と、搬送ライン上を移動するパレットと、パレットに載置された状態で搬送ラインに沿って搬送されてくるワークの組付作業を行う組付装置とを備え、部品を供給する供給ラインと、上記組付作業を行う組付ラインとを対向させて前記搬送ライン上に設けることにより部品組付側と部品供給側とを区分けした特許文献１に示すワーク処理装置が公知になっている。
【特許文献１】特開２００３−６２７２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記文献のワーク処理装置は、供給ラインに供給された部品が搬送ラインを介して組付ライン側に移送されるように構成され、ワークを載置するパレットに組付ライン側でワークに組付ける部品の全てを載置する必要があるため、パレットをコンパクト且つシンプルに構成することが困難であるという課題がある他、組付作業に必要な部品の全てを供給ライン上で一気にパレットに載置する必要があり、作業性の面で課題が残る。
本発明は、上記課題を解決し、ワークの組付作業を行うワーク処理装置において、搬送ライン上を移動し且つワークを搬送するパレットをコンパクト且つシンプルに構成できるとともに、作業性も良好なワーク処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため本発明のワーク処理装置は、第１に、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインＬを有する搬送装置１と、搬送ラインＬ上を移動するパレット８と、パレット８に載置された状態で搬送ラインＬに沿って搬送されてくるワークＷの組付作業を行う組付装置３とを備え、部品２を供給する供給ラインＬａと、上記組付作業を行う組付ラインＬｂとが対向して前記搬送ラインＬ上に設けられたワーク処理装置において、供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に、前記供給ラインＬａに供給された部品２を組付ラインＬｂに移送する移送ラインＴを前記搬送ラインＬとは別に設置したことを特徴としている。
【０００５】
第２に、供給ラインＬａに供給された部品２を前記パレット８によって対応する移送ラインＴ付近まで搬送することを特徴としている。
【０００６】
第３に、複数の部品２を載せる部品皿７を設け、該部品皿７を前記パレット８に位置決め載置することを特徴としている。
【０００７】
第４に、移送ラインＴ上に部品皿７を載置する載置台３１を備えたことを特徴としている。
【０００８】
第５に、載置台３１を上下複数段で備えたことを特徴としている。
【０００９】
第６に、移送ラインＴ方向及び上下方向に往復移動可能に支持されて移送ラインＴ側に配置された受取体２９を備え、該受取体２９が供給ラインＬａ上の部品２を受取ることを特徴としている。
【００１０】
第７に、移送ラインＴ方向に往復移動可能に支持されて移送ラインＴ側に配置された受渡体３２を備え、該受渡体３２により移送ラインＴ側の部品２を組付装置３に受渡すことを特徴としている。
【００１１】
第８に、組付装置３を複数備え、パレット８に記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置３の組付作業情報を記憶することを特徴としている。
【００１２】
第９に、組付作業情報が、その組付装置３が行った組付作業が失敗したか成功したかの情報を含むことを特徴としている。
【００１３】
第１０に、複数の分割レール１０を連結することによりなるガイドレール１１により搬送ラインＬの少なくとも一部が形成されることを特徴としている。
【００１４】
第１１に、ガイドレール１１が、対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓと、一方の直線部１１Ｓの終端と他方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃとから構成されることを特徴としている。
【００１５】
第１２に、ガイドレール１１が、供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂを構成するように対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓからなり、供給ラインＬａの直線部１１Ｓの終端部をなす分割レール１０を組付ラインＬｂの直線部１１Ｓの始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構６７を設けたことを特徴としている。
【００１６】
第１３に、組付ラインＬｂを形成する直線部１１Ｓの終端部と、供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂ以外の別作業ラインＬｃを形成する直線部１１Ｓの始端部とを連接し、組付ラインＬｂの終端部をなすとともに前記別作業ラインＬｃの始端部をなす分割レール１０を、供給ラインＬａの始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構６８が設けられたことを特徴としている。
【００１７】
第１４に、供給ラインＬａを形成する直線部１１Ｓの始端と前記別作業ラインＬｃ上のパレット８が戻される還元ラインＬｄが形成された直線部１１Ｓの終端とを連結したことを特徴としている。
【００１８】
第１５に、搬送ラインＬが環状に形成されてなることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように構成される本発明のワーク処理装置によれば、供給ラインと組付ラインとの間に、前記供給ラインに供給された部品を組付ラインに移送する移送ラインを前記搬送ラインとは別に設置しているため、部品が搬送ラインを介して組付ライン側に搬送される場合のように、ワークに組付ける部品の全てをパレットに載置する必要がなく、パレットをシンプル且つコンパクトに構成できるという効果がある他、上記移送ラインを介して部品が順次組付ライン側に移送されていくため、供給ライン上で必要な部品の全てをパレットに載置する場合と比較して作業性が良好になるという効果がある。くわえて、部品の種類毎に移送ラインを設ける等により部品の管理を容易に行うことができるという効果もある。
【００２０】
また、供給ラインに供給された部品を前記パレットによって対応する移送ライン側に搬送することにより、供給ライン上で部品を移動させるための部材を別途設ける必要なく、構造を簡略化できるという効果がある。
【００２１】
また、複数の部品を載せる部品皿を設け、該部品皿を前記パレットに位置決め載置することにより、複数の部品をまとめて移動させることが可能になるという効果がある。
【００２２】
さらに、移送ライン上に部品皿を載置する載置台を移送ライン上に備えることにより、複数の部品を一時的に移送ライン上に溜めておくことが可能になり、この移動ライン上に留めた部品を用いて、効率の良い組付作業を行うことができるという効果がある。
【００２３】
また、組付装置を複数備え、パレットに記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置の組付作業情報を記憶することにより、組付作業の次工程等において前段階の組付作業情報を利用することが可能になり、作業効率等が向上するという効果がある。
【００２４】
また、複数の分割レールを連結することによりなるガイドレールにより搬送ラインの少なくとも一部が形成され、ガイドレールが、供給ライン及び組付ラインを構成するように対向する一対の直線部からなり、供給ラインの直線部の終端部をなす分割レールを組付ラインの直線部の始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構を設けることにより、所定箇所が対向するように連続形成された搬送ラインを、コストの高い円弧状の分割レールを用いることなく設置することができるため、製造コストを低く抑えることが可能になるという効果がある。
【００２５】
なお、組付ラインを形成する直線部の終端部と、供給ライン及び組付ライン以外の別作業ラインを形成する直線部の始端部とを連接し、組付ラインの終端部をなすとともに前記別作業ラインの始端部をなす分割レールを、供給ラインの始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構が設けられることにより、レール搬送機構による分割レール移動よってパレット搬送経路の切換を行い、組付ラインで作業を完了させる状態と、別作業ラインで組付作業の失敗に対する修復作業やオプション的な部品の組付作業を行わせる状態とを切換えることが可能になるため、汎用性や利便性が向上するとともに、環境の変化に柔軟に対応できるという効果がある。
【００２６】
また、、供給ラインＬａを形成する直線部１１Ｓの始端と前記別作業ラインＬｃ上のパレット８が戻される還元ラインＬｄが形成された直線部１１Ｓの終端とを連結することにより、パレットを循環移動させることが可能になるため、搬送ライン上にパレットを供給する手間が必要なくなるという効果がある。
【００２７】
さらに、搬送ラインＬを環状に形成させることによっても、パレットを循環移動させることが可能になるため、搬送ライン上にパレットを供給する手間が必要なくなるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を提供したワーク処理装置の構成を示す全体平面図である。本ワーク処理装置は、主に、被処理物であるワークＷ（図示する例ではハードディスクの筐体）を環状に形成された搬送ラインＬに沿って搬送する搬送ユニット（搬送装置）１と、ワークＷに対して各種部品２の組付作業を行う複数の組付ユニット（組付装置，作業機）３と、各種部品２を対応する組付作業ユニット３側に移送する移送ユニット（移送装置）４とから構成されている。
【００２９】
環状の搬送ラインＬ上には、部品２を供給する供給ラインＬａと、部品２をワークＷに組付ける組付ラインＬｂとが、環状搬送ラインＬの内側を跨いで対向するように設けられるとともに、搬送ラインＬの環状内（供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間）には上記移送ユニット４が配置される。
【００３０】
供給ラインＬａに供給された部品２は搬送ユニット１によって供給ラインＬａ上を搬送される。供給ラインＬａ上の部品２は、環状搬送ラインＬの内側に配置された移送ユニット４の移送最上流側で受取られ、必要に応じて組付ラインＬｂ側に移送されて移送ユニット４の移送最下流側で組付ラインＬｂに沿って設置された組付ユニット３に受渡される。組付ユニット３は、移送ユニット４から受渡された部品２を、搬送ユニット１によって組付ラインＬｂ上を搬送されてくるワークＷに組付けていく。
【００３１】
即ち、供給ラインＬａは、供給ラインＬａに供給された部品２を移送ユニット４が受取る受取作業領域になり、組付ラインＬｂは、搬送されてくるワークＷに対して組付けを行う組付作業領域になる。ちなみに、供給ラインＬａにおける部品供給位置から対応する移送ユニット４の受取位置（近傍位置）までの部品２搬送は、搬送ユニット１によって行われる。
【００３２】
なお、各種複数の部品２を各別に供給・移送することが可能なように、複数の移送ユニット４が供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂに沿って並列配置されている他、組付ラインＬｂに沿ってワークＷに順次組付けることが可能なように、複数の組付ユニット３が組付ラインＬｂに沿って複数並列配置されている。
【００３３】
そして、図示する例では、供給ラインＬａ上でハードディスクを組立てるために必要な部品２が各別に供給され、対応する移送ユニット４によって対応する組付ユニット３に移送される。組付ラインＬｂ上を搬送されるハードディスクの筐体であるワークＷには、複数の部品２が並列配置された複数の組付ユニット３によって順次組付けられていき、組付ラインＬｂを通過する際には、ハードディスク（組立品）が組上がった状態になる。
【００３４】
なお、部品２の全てをロボット等によって自動的に供給ラインＬａ上に供給してもよいが、図示する例では、複数人（５人）の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅの分担作業によって、一部の部品２を供給ラインＬａ上に供給している。
【００３５】
具体的に５人の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅの分担作業を説明すると、供給ラインＬａの最上流側（図１における左右方向の供給ラインＬａの左端側）の第１作業者６Ａは、組付作業が完了したハードディスクを回収するとともに、ネジ等の同種部品２を載せたトレー（部品皿，部品トレー）７を供給ラインＬａに供給する作業を行う。ちなみに、部品２を載せたトレー７は、後述するように、対応する移送ユニット４に載置収納される。一方、組付ユニット３使用され空になったトレー７は、供給ラインＬａに返却される。
【００３６】
第１作業者６Ａの搬送下流側にいる第２作業者６Ｂは、ランプ等の同種部品２を載せたトレー７を供給ラインＬａに供給する作業を行う。第２作業者６Ｂの搬送下流側にいる第３作業者６Ｃは、空になったトレー７を回収する作業を行う他、ハードディスクの筐体Ｗに対して組付前の前処理作業を行う。第３作業者６Ｃの搬送下流側にいる第４作業者６Ｄは、ハードディスクの筐体Ｗを、搬送ラインＬ上を搬送される後述のパレット８に位置決め載置する作業を行う他、ディスク等の部品２を対応する移送ユニット４に直接供給する作業を行う。第４作業者６Ｄの搬送下流側にいる第５作業者６Ｅは、リング等の部品２を対応する移送ユニット４に直接供給する作業を行う他、ネジ等の部品２を組付ラインＬｂに向かうパレット８に位置決め載置する作業を行う。
【００３７】
次に、図１乃至３に基づき、搬送ユニット１の構成について説明する。
図２は、搬送ユニットの構成を示す要部斜視図である。搬送ユニット１は、上面がフラットに形成された複数のベース部９と、複数の各ベース部９上面に固定設置された分割レール１０を連接することにより構成されるガイドレール１１と、ガイドレール１１上に配置された複数のパレット（可動台）８と、上下方向の円筒状に形成されて軸回りに回転自在に支持された搬送ローラ１２と、搬送ローラ１２に直結されてベース部に取付固定される搬送モータ（駆動手段）１３と、パレット８をガイドレール１１上の所定箇所に位置決めする位置決め装置（位置決め装置）１４と、パレット８のガイドレール１１上における位置を検出する位置検出手段等と、を備えている。
【００３８】
上記ガイドレール１１は、平行な状態で対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓと、一方の直線部１１Ｓの終端と他方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃと、上記他方の直線部１１Ｓの終端と上記一方の直線部１１Ｓの始端とを連接する半円弧状のカーブ部１１Ｃと、からなり、全体としてループ状をなして前述した環状の搬送ラインＬを形成している。ちなみに、直線部１１Ｓ，カーブ部１１Ｃは、それぞれ、前述した複数の分割レール１０を連接することにより構成されている。
【００３９】
上記パレット８は、ガイドレール１１に対して交差方向（図示する例では直交）に形成され且つ平面視ガイドレール１１から環状の搬送ラインＬの外方側に突出しており、ガイドレール１１上にスライド自在に係合された支持体１６の上面に取付固定されている。即ち、パレット８は、支持体１６を介して、ガイドレール１１方向にスライド移動自在にガイドレール１１に支持される。
【００４０】
また、パレット８は、種々の部品２やワークＷやトレー７を位置決め載置できるように、複数の凹凸（図示しない）が形成されており、供給ラインＬａ上で供給された部品を対応する移送ユニット４付近まで搬送する一方で、組付ラインＬｂ上でワークＷを搬送する他、ワークＷを搬送している最中にも幾つかの部品２を搬送するように構成されている。
【００４１】
パレット８のガイドレール１１側の端部（基端部）からは、ガイドレール１１方向に長い方形状の当接プレート（当接体，当接部）１７が下方に向かって延設されている。この当接プレート１７上半部の長手方向中央には開口部１８が形成されており、この開口部１８には当接プレート１７の長手方向に並列配置された一対のベアリング１９，１９が上下方向を向いた姿勢で設置されている。
【００４２】
上記搬送モータ１３は、ガイドレール１１に近接した状態で、環状の搬送ラインＬに沿って複数満遍なく所定間隔で並列配置されている。この各搬送モータ１３は、搬送ローラ１２を軸回りに回転駆動させる。この搬送ローラ１２がパレット８通過時に当接プレート１７に弾力的に押圧されるように、搬送モータ１３がガイドレール１１近傍に配置されるとともに図示しない弾性部材によってガイドレール１１側に常時弾力的に付勢されている。このことにより、搬送ローラ１２が軸回りに回転駆動されると、この搬送ローラ１２に当接している当接プレート１７を有するパレット８がスムーズに下流側（図１における時計回り）に搬送される。
【００４３】
上記位置決め装置１４は本体２１及び係合ロッド（係合片）２２を備えている。本体２１はガイドレール１１方向に移動調整な状態で、ベース部９上面のガイドレール１１近傍に支持されており、モータ等の位置決め装置移動駆動手段によりガイドレール１１方向に往復移動駆動される。係合ロッド２２は、ガイドレール１１に対して交差方向（図示する例では直交方向）を向いた円柱状部材であり、軸方向に往復移動自在な状態で、本体２１に支持されている。
【００４４】
係合ロッド２２は、上記往復作動により、本体２１内に収容される収容姿勢と、本体２１からパレット８側に突出する突出姿勢とに姿勢切換される他、バネ等の弾性部材（図示しない）により収容姿勢側に常時付勢されている。そして、本体２１内に設けられるソレノイド等の位置決め駆動手段により、収容姿勢から突出姿勢への姿勢切換が行われる。
【００４５】
パレット８が搬送され、当接プレート１７の開口部１８が位置決め装置１４に近接している際、係合ロッド２２を突出姿勢に姿勢切換駆動することにより、係合ロッド２２が開口部１８を介して前述した一対のベアリング１９，１９間に嵌め込まれ、パレット８がガイドレール１１に対して位置決めされる。即ち、一対のベアリング１９，１９間に係合ロッド２２との係合部２３が形成される。
【００４６】
なお、パレット８が搬送ラインＬ上で位置決めされている際、位置決め装置移動駆動手段により位置決め装置１４を搬送ラインＬ方向に移動させ、パレット８の位置を変位させることが可能である。このため、位置決め箇所の変更が可能になる他、パレット８の位置調整を高精度で行うことが可能である。その際のガイドレール１１に対する位置決め装置１４の相対位置の検出は、位置検出センサ等の位置決め装置位置検出手段により行う。
【００４７】
図３は、搬送ユニットのフローライン制御の構成を示す平面図である。上記搬送ユニッ１トは、搬送ラインＬを複数のポイントＰに区画し、フリーフローライン制御を行う。このフリーフローライン制御によれば、パレット８（対象パレット８）があるポイントＰ（対象ポイントＰ）にいる場合、対象ポイントＰで後述の組付作業や受取作業等の作業を行わないこと又は対象ポイントＰでの上記作業が完了していることを第１条件とし、対象ポイントＰの次のポイントＰ（次ポイントＰ）に対象パレット８以外の他のパレットがないことを第２条件として、これら第１条件と第２条件の両方が満たされていることを条件に、対象ポイントＰから次ポイントＰに対象パレット８を搬送駆動させる制御が行われる。
【００４８】
また、上記各ポイントＰは、組付ユニット３による組付作業や移送ユニット４による受取作業を行う作業ポイントＰと、このような作業を行わない非作業ポイントＰに区別される。上記作業ポイントＰがガイドレール１１の各直線部１１Ｓに複数設けられ、上記非作業ポイントＰがガイドレール１１のカーブ部１１Ｃに複数設けられる。そして、２つの直線部１１Ｓ，１１Ｓにおける一方の直線部１１Ｓが組付ユニット３による組付作業を行う組付ラインＬｂになり、他方の直線部１１Ｓが供給された部品２を移送ユニットが受取る受取作業を行う供給ラインＬａになる。
【００４９】
なお、上記各作業ポイントＰに、前述の位置決め装置１４が設置されている。この位置決め装置１４によって、組付ユニット３又は移送ユニット４の作業に最適な位置に、パレット８が位置決め調整され、作業の効率化が図られている。
【００５０】
ちなみに、上記フリーフローライン制御は、ガイドレール１１の経路長を変える等、搬送ラインＬの構成を変更した場合でも制御内容を変更することなく適用可能であるため、汎用性が高い。
【００５１】
次に、図１及び図４に基づき、組付ユニット及び移送ユニットの構成について説明する。
図４は、組付ユニット３及び移送ユニット４の全体斜視図である。移送ユニット４は、供給ライン及び組付ラインに対して交差方向（図示する例では直交方向）に延びて供給ラインＬａと組付ラインＬｂとを最短経路で結ぶ移送ラインＴが形成されるように構成されている。この移送ラインＴは搬送ラインＬ上とは別に環状搬送ラインＬの内側に設けられ（供給ラインＬａと組付ラインＬｂとの間に設けられ）、部品２を供給ラインＬａから組付ラインＬｂに移送する。
【００５２】
前述の組付ユニット３は、組付ラインＬｂを跨ぐ逆Ｕ字状のフレーム部２４と、フレーム部２４から上方に突設される上下方向のガイド杆２６と、ガイド杆２６に上下摺動駆動可能に支持された作業装置２７とを備えている。作業装置２７は、主に、ガイド杆２６に上下摺動自在に支持された枠体２８と、枠体２８に設置されて部品２を保持又は保持解除するように作動する保持部（図示しない）とからなる。
【００５３】
前述の移送ユニット４は、移送ラインＴの供給ラインＬａ側（移送上流側）でパレット８によって供給ラインＬａ上を搬送されてくるトレー７を受取る受取体２９と、トレー７を載置収納する水平な載置台３１と、組付ユニット３に部品２を受渡す受渡体３２と、載置台３１のトレー７上の部品２を受渡体３２に移送させる移送ロボット３３と、各部を支持して移送ユニット４のフレームを構成する支持枠３４とを備えている。
【００５４】
上記受取体２９は、移送ラインＴ方向が長手方向になり且つ上面が水平面になる方形状プレートであり、可動体３６に取付固定された上下方向の鉛直摺動杆３７によって可動体３６に上下摺動自在に支持され、エアシリンダ等のアクチュエータ３８により摺動駆動される。可動体３６は、支持枠３４に固設された移送ラインＴ方向の水平摺動杆３９によって、移送ラインＴ方向に摺動自在に支持枠３４に支持され、アクチュエータによって摺動駆動される。即ち、受取体２９は、支持枠３４に対して移送ラインＴ方向及び上下方向に往復移動駆動可能に支持されている。
【００５５】
上記載置台３１は上下一対で設けられ、一方が上段載置台３１となり、他方が下段載置台３１になり、それぞれに部品２を載せたトレー７が収容載置される。各載置台３１は、基端部である供給ラインＬａ側端部から移送ラインＴ方向組付ラインＬｂ側に向かって二股状に延設された板状部材であり、この二股に分かれた箇所の間に組付ラインＬｂ側が開放された切欠き状部３１ａが形成され、この切欠き状部３１ａを介して受取体２９が載置台３１の下面側から上面側及び上面側から下面側に最短距離で移動することが可能になっている。
【００５６】
以上のような形状に成形された各載置台３１の基端部は、移送ラインＴ方向の延びて支持枠３４に架設される載置台スライドレール４１によって、移送ラインＴ方向にスライド移動自在に支持枠３４に支持されている。載置台３１が、エアシリンダ等のアクチュエータによって、可動範囲内移送最上流側（最上流側）に移動駆動されると移送ラインＴの移送上流半部を占める状態になる一方で、可動範囲内移送最下流側（最下流側）に移動駆動されると移送ラインＴの移送下流半部を占める状態になる。
【００５７】
上記受渡体３２は、基端部から移送ラインＴ方向組付ラインＬｂ側に延設されて先端部が供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂ方向における移送ユニット４の機体内側に折れ曲り形成されて平面視Ｌ字状をなす水平プレートであり、上段載置台３１と略同一高さ且つ搬送ラインＬ上のパレット８よりも高い位置で、平面視上記受取体２９及び載置台３１の可動範囲と常時重ならないように配置されている。受渡体３２の基端部は、移送ラインＴ方向に形成されて支持枠３４に固設された受渡体スライドレール４２によって、支持枠３４に移送ラインＴ方向にスライド自在に支持されている。
【００５８】
受渡体３２が、エアシリンダ等のアクチュエータ４３によって、可動範囲内移送最上流側（最上流側）に移動駆動されると、受渡体３２の先端部が移送ユニット４の組付ラインＬｂ側端部に位置した状態になる一方で、可動範囲内移送最下流側（最下流側）に移動駆動されると、受渡体３２の先端部が組付ユニット３側に突出して基端部が移送ユニット４の組付ラインＬｂ側端部に位置した状態になる。
【００５９】
上記移送ロボット３３は、平面視において上記受取体２９、載置台３１及び受渡体３２の可動範囲と重ならない位置から受渡体３２よりも上方に突出して支持枠３４に固定される直方体状の基台４４と、基台４４上面に基端部が水平回動駆動可能に支持される水平アーム４６と、水平アーム４６先端部に水平回動駆動可能に支持される上下方向の支持体４７と、支持体４７に上下スライド駆動可能に支持される保持部４８とを備えている。
【００６０】
保持部４８は、水平アーム４６及び支持体４７の水平回動と、保持部４８自身の上下スライド移動及び保持・保持解除作動とによって、部品２を保持して受取った後、移送ユニット４の下流側半部をカバーする範囲内で部品を移動させて所定箇所に載置する作業を行う。
【００６１】
次に図４乃至７に基づき組付ユニット３が行う作業及び移送ユニット４が行う作業について説明する。
【００６２】
図５は、移送ユニットが供給ラインから部品を受取る受取作業の状態を示す平面図である。搬送ユニット１によって、供給ラインＬｂ上をパレット８に載置されて搬送されてくる部品２を載せたトレー７は、対応する移送ユニット４が受取作業を行う作業ポイントＰまで来ると、該ポイントＰで位置決め装置１４によって位置決めされた状態になる。ちなみに、トレー７は、平面視方形状に成形され、長手方向がパレット８形状方向と一致するようにしてパレット８に位置決め載置されており、トレー７の裏面（下面，載置面と反対側の面）には長手方向に延びて両端が開放された挿入溝７ａが凹設されている。
【００６３】
この状態で、受取体２９の高さを係合溝７ａに合わせて組付ラインＬａ側に水平スライド移動させると、受取体２９が組付ラインＬａ側に突出して上記挿入溝７ａに受取体２９が挿入された状態になる。この状態から受取体２９を少しだけ上方スライド移動させると、トレー７がパレット７から離間して受取体２９と係合し、移送ユニット４のトレー７（部品２）の受取作業が完了する。
【００６４】
図６は、移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の前半工程を示す側面図である。上下段の載置台３１，３１が最上流側に位置した状態で、受取体２９が前述のようにしてトレー７を受取ると、下段の載置台３１が最下流側にスライド移動し、受取体２９が移送ラインＴ側に戻るスペース４９が形成される。受取体２９が、このスペース４９に向かって組付ラインＬｂ側にスライド移動した後、下方にスライド移動すると、再び上記スペース４９が形成される。そして、再び下段載置台３１を最上流側にスライド移動させた後、受取体２９を可動範囲最下流側（最下流側）にスライド移動させ、上方にスライド移動させると、受取体２９が載置台３１の基端側から先端側にまわりこんで、収納作業の前半工程が終了する。
【００６５】
図７は、移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の後半工程を示す側面図である。受取体２９は、図６に示す工程が完了すると、上下方向及び移送ラインＬ方向のスライド移動によって、トレー７を載置対象の載置台３１の真上位置まで移動させる。
【００６６】
そして、受取体２９がこの載置台３１の切欠き状部３１ａを通り貫けるようにして、トレー７を載せた受取体２９を下方スライド移動させると、トレー７が載置台３１上面に載置収納され、受取体２９がこの載置台３１の上面側から下面側に移動した状態になり、移送ユニット４の収納作業が完了する。収納作業完了の後は、受取体２９が、受取体２９の上下方向及び移送ラインＴ方向のスライド移動と、上下段載置台３１，３１の移送ラインＴ方向のスライド移動によって、所定箇所に移動される。
【００６７】
なお、図５乃至７に示す受取作業及び収納作業の逆手順及び逆方向の作業を行うことにより、空のトレー７を供給ラインＬａ上のパレット８に返却するトレー返却作業を行うことができる。
【００６８】
部品２を移送ユニット４から組付ユニット３に受渡す受渡作業は、まず、図４に示すように、対象部品２が載ったトレー７を載置した載置台３１を最下流側にスライド移動させるとともに、受渡体３２を最上流側にスライド移動させる。次にトレー７上の対象部品２を、移送ロボット３３の保持部４８によって受渡体３２側に移動させて受渡体３２の先端部に載せる。そして、組付ユニット３の作業装置２７を上方位置にスライド移動させた後、受渡体３２の先端部を作業装置２７の保持部の真下位置にスライド移動させて部品準備作業を完了する。
【００６９】
組付ユニット３は、移送ユニット４の上記部品準備作業が完了した状態（部品準備状態）になるか、パレット８上の組付部品２が作業装置２７の真下に位置した状態（部品準備状態）になると、作業装置２７の上下スライド移動及び保持部の保持作動・保持解除作動によって、受渡体３２上の部品２又はパレット８上の部品２を引受け、この部品２をパレート８上のワークＷに組付けることにより、組付作業を完了する。
【００７０】
なお、搬送ラインＬ上を搬送される複数の各パレット８には各種情報を記憶可能なＩＣタグ（記憶媒体）が設けられており、このＩＣタグには、そのパレット８に供給ラインＬａ上でどのようなトレー７（例えば、トレー７の載せられた部品２の種類）が載置されたか、そのトレー７を対応する移送ユニット４が受取ったか否か、組付ラインＬｂ上でどの部品２が組付けられたか、各組付作業が成功したか否か等の情報を記録することが可能であり、このＩＣタグの情報が各工程で利用される。
【００７１】
次に、図１，２，８乃至１０に基づき、組付ユニット３及び移送ユニット４の制御手段について説明する。図８（Ａ）は組付ユニットの制御ブロック図であり、（Ｂ）は移送ユニットの制御ブロック図である。組付ユニット３は、マイコン等から構成される制御部（組付ユニット制御部）５１を備えている。この制御部５１の入力側には、搬送されてきたパレット８のＩＣタグの情報を読込む読込手段５２と、組付ユニット３の各部の位置や姿勢等の状態及びパレット８の通過等をそれぞれ検出する各種検出手段５３とが接続されている。
【００７２】
制御部５１の出力側には、各部をそれぞれ駆動する各種駆動手段５４と、その組付ユニット３による組付作業情報等をＩＣタグに書込む書込手段５６とが接続されている。くわえて、制御部５１は、制御部５１に接続された通信手段５７を介して、移送ユニット４及びその他の組付ユニット３と通信可能に構成されている。
【００７３】
移送ユニット４は、マイコン等から構成される制御部（移送ユニット制御部）５８を備えている。この制御部５８の入力側には、搬送されてきたパレット８のＩＣタグの情報を読込む読込手段５９と、移送ユニット４の各部の位置や姿勢等の状態及びパレット８の通過等をそれぞれ検出する各種検出手段６１とが接続されている。
【００７４】
制御部５８の出力側には、各部をそれぞれ駆動する前述したアクチュエータ３８，４３等からなる各種駆動手段６２と、その組付ユニット３による組付作業情報等をＩＣタグに書込む書込手段６３と、載置台３１上の部品２が無くなったことを供給ラインＬａ側の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅや図示しない部品供給装置等にランプや警報音等により報知する報知手段６４とが接続されている。くわえて、制御部５８は、制御部５８に接続された通信手段６６を介して、組付ユニット３及びその他の移送ユニット４と通信可能に構成されている。
【００７５】
図９は、組付ユニット３の制御フロー図である。組付ユニット３の処理が開始されると、制御部５１は、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、制御部５１が制御している組付ユニット３の作業ポイントＰにパレット８がいるか否かを、各種検出手段５３等により検出し、パレット８が作業ポイントＰにいればステップＳ２に進み、いなければステップＳ１の処理を再度行う。
【００７６】
ステップＳ２では、読込手段５１によって作業ポイントＰにいるパレット８のＩＣタグ情報を読込み、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、作業ポイントＰ以前の組付作業（搬送ラインＬ上流側での組付作業）が全て成功しているか否かを検出し、成功していれば、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、前述した部品準備状態であるか否かの検出を行い、部品準備状態でなければステップＳ５に進む。
【００７７】
ステップＳ５では、通信手段５７，６６等を介して、搬送ユニット１又は移送ユニット２に対して部品準備要求を行い、ステップＳ４に処理を戻し、部品準備状態になるまでステップＳ５→ステップＳ４の処理を繰返す。ステップＳ４において、部品準備状態であることが検出されると、ステップＳ６に処理が進められる。
【００７８】
ステップＳ６では、前述した組付作業が行われ、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ステップＳ６の組付作業が成功したか否かを各種検出手段５３等により検出し、成功していればステップＳ８に進み、失敗していればステップＳ９に進む。ステップＳ８では、所定の組付作業が成功した旨の情報をＩＣタグに書込み、ステップＳ１０に進む一方で、ステップＳ９では、所定の組付作業が失敗した旨の情報をＩＣタグに書込み、ステップＳ１０に進む。
【００７９】
ステップＳ１０では、組付作業完了処理を行い、その状態が通信手段５２により搬送ユニット１に伝えられ、前述したフローライン制御に利用される。そして、処理がステップＳ１に戻される。
【００８０】
ステップＳ３において、作業ポイントＰ以前の組付作業の何れか１つでも失敗していることが検出されると、ステップＳ１０に処理が進めされる。すなわち、ステップＳ９の処理により失敗の情報がＩＣタグに書込まれると、高品質の完成品を組立てるのが困難なことが判明するため、それ以降の組付作業ポイントＰでは、組付作業が行われずに、そのワークＷがパレット８から未完成品として回収される回収位置まで、このワークＷがパレットに載置されて搬送される。
【００８１】
図１０は、移送ユニットの制御フロー図である。移送ユニット４の処理が開始されると、制御部５８は、ステップＳ２１から処理を開始する。ステップＳ２１では、制御部５８が制御している移送ユニット４の作業ポイントＰにパレット８がいるか否かを、各種検出手段６1等により検出し、パレット８が作業ポイントＰにいればステップＳ２２に進む。
【００８２】
ステップＳ２２では、移送ユニット４が報知手段６４等を介して供給ラインＬａ上の作業者６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅ等に部品２の供給要求をしているか否かを示す部品供給フラグの値の検知を行い、部品供給フラグの値が「１」であることが検知されると、供給要求がされている状態であるため、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、読込手段５９によって作業ポイントＰにいるパレット８のＩＣタグ情報を読込み、ステップＳ２４に進む。ちなみに、部品供給フラグは初期状態において、「０」にリセットされ、部品の供給要求がされていない状態であることを示している。
【００８３】
ステップＳ２４では、作業ポイントＰのパレット８上に供給要求部品２が載ったトレー７が載置されているか否かをＩＣタグ情報より検知し、供給要求をした部品２であれば、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、前述した受取作業及び収納作業を行い、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、書込手段６３によりパレット８のＩＣタグに供給要求部品２を受取った旨の作業完了書込を行い且つ部品供給フラグの値を「０」にリセットしてステップＳ２７に進む。
【００８４】
ステップＳ２７では、組付作業完了処理を行い、その状態が通信手段６６により搬送ユニット１に伝えられ、前述したフローライン制御に利用される。そして、処理がステップＳ２８に進む。
【００８５】
ステップＳ２１において、制御部５８が制御している移送ユニット４の作業ポイントＰにパレット８がいないことが検出されると、ステップＳ２２〜Ｓ２６までの処理が行なわれず、ステップＳ２７に処理が進む。ステップＳ２２において、部品供給フラグの値が「０」であることが検出されると、移送ユニット４が部品の供給要求をしている状態ではないため、移送ユニット４の受取作業や収納作業は行われず、ステップＳ２７に処理が進めされる。ステップＳ２４において、作業ポイントＰのパレット８上に供給要求部品２が載ったトレー７が載置されていないことが検出されると、ステップＳ２７に処理が進められる。
【００８６】
ステップＳ２８では、対応する組付ユニット３から部品準備要求がされているか否かを通信手段５７，６６を介して検出し、部品準備要求がされていなければステップＳ２１に処理を戻し、されていればステップＳ２９に処理を進める。ステップＳ２９では、各種検出手段６１等によって、載置台３１上のトレー７に必要部品２が有るか無いかの検出を行い、ある場合にはステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、前述した部品準備作業を行い、ステップＳ２１に処理を戻す。
【００８７】
ステップＳ２９において、載置台３１上のトレー７に必要部品２が無いことが検出されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、載置台３１上の空のトレー７に対して前述したトレー返却作業を行い、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、前述した部品供給フラグの値を「１」にセットするとともに、報知手段６４や通信手段６６等により供給ラインＬａ側に部品供給要求報知をして、処理をステップＳ２１に戻す。
【００８８】
ステップＳ２９→ステップＳ３１→ステップＳ３２の処理によって、次ループ以降でステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６の処理が行なわれると、載置台３１上の必要部品２が載置収納された状態になり、ステップＳ２９からステップＳ３０に処理が進められる状態になる。
【００８９】
以上のように構成される本ワーク処理装置によれば、各パレットのＩＣタグ情報を用いて、各組付ユニット３及び各移送ユニット４が自律分散的な制御を実行することが可能であるとともに、搬送ユニット１がフローライン制御によって各ポイントＰで自律分散的な処理を実行することができるため、組付ユニット３や各移送ユニット４の増減、搬送ラインＬの変更にも、プログラム等の変更を殆ど必要とせずに、迅速且つフレキシブルに対応可能であるため、汎用性及び利便性が非常に高い。
【００９０】
なお、各パレット８にＩＣタグ等の情報記録媒体を用いずに、バーコード等の識別情報を各パレット８に設けてもよい。この場合には、全ての組付ユニット３及び移送ユニット４を単一のマイコンやパソコン等からなる制御装置で集中管理する必要があり、各パレットの情報を制御装置の記録部に記録する必要がある一方で、通信手段５７，６６や読込手段５２，５９及び書込手段５６、６３等が不要にあり、制御構成を大幅に簡略化できるというメリットがある。
【００９１】
次に、図１１に基づき、本発明を適用したワーク処理装置の他の実施形態について、前述の実施形態と異なる点を説明する。
図１１は、本発明の他の実施形態を示すワーク処理装置の概念図である。本ワーク処理装置は、対向する一対の直線部１１Ｓ，１１Ｓからガイドレール１１がなり、該２つの直線部１１Ｓ，１１Ｓに供給ラインＬａ及び組付ラインＬｂがそれぞれ形成されている。
【００９２】
また、組付ラインＬｂを構成する直線部１１Ｓの終端部（搬送最下流部）は該直線部１１Ｓと一直線状に配置される直接部１１Ｓの始端（搬送最上流部）と連接される一方、供給ラインＬａを構成する直線部１１Ｓの始端部は該直線部１１Ｓと一直線状に配置される直接部１１Ｓの終端と連接される他、組付ラインＬｂ側に連接された直線部１１Ｓと供給ラインＬａ側に連接された直線部１１Ｓとの間には、この２つの直線部１１Ｓと平行な直線部１１Ｓが設置されている。
【００９３】
組付ラインＬｂ側に連接された直線部１１Ｓには第１別作業ライン（別作業ライン）Ｌｃが形成され、供給ラインＬａ側に連接された直線部１１Ｓには還元ラインＬｄが形成され、この第１別作業ラインＬｃと還元ラインＬｄとの間の直線部１１Ｓには第２別作業ライン（別作業ライン）Ｌｅが形成される。
【００９４】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅでは、組付ラインＬｂで失敗した組付作業の修復や、標準的な組立品にオプション的な部品２を組付ける作業を行う。還元ラインＬｄは別作業ラインＬｃ，Ｌｅに搬送されたパレット８を供給ラインＬａ側に戻す搬送経路を形成する。ちなみに、この還元ラインＬｄ上で、組付ラインＬｂで失敗した組付作業の修復や、標準的な組立品にオプション的な部品２を組付ける作業を行ってもよい。
【００９５】
上記供給ラインＬａを構成する直線部１１Ｓの終端部と、上記組付ラインＬｂを構成する直線部１１Ｓの始端部との間には、直線状に延びる第１レール搬送機構（レール搬送機構）６７が設置されている。この第１レール搬送機構６７は、搬送ラインＬの一部を形成し、供給ラインＬａの終端側と組付ラインＬｂの始端側との間で、分割レール１０を往復移動作動させることにより、該分割レール１０上のパレット８を供給ラインＬａから組付ラインＬｂに移動させる。すなわち、この分割レール１０が供給ラインＬａ側の移動した際には供給ラインＬａの終端部を構成し、この分割レール１０が組付ラインＬｂ側に移動した際には組付ラインＬｂの始端部を構成する。
【００９６】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅ始端部及び還元ラインＬｄ終端部を通過するように直線状に延びる第２レール搬送機構（レール搬送機構）６８が、組付ラインＬｂ終端部と供給ラインＬａ始端部との間に設置されている。この第２レール搬送機構６８は、組付ラインＬｂの終端部をなすとともに第１別作業ラインＬｃの始端部をなす位置と、第２別作業ラインＬｅの始端部をなす位置と、還元ラインＬｄの終端部をなすとともに供給ラインＬａの始端部をなす位置とに変位可能なように、パレット８が載った分割レール１０を、組付ラインＬｂ終端部と供給ラインＬａ始端部との間で往復移動駆動させる。
【００９７】
すなわち、第２レール搬送機構６８は、往復移動作動によって、組付ラインＬｂ上のパレット８を第１別作業ラインＬｃに搬送する搬送経路と、組付ラインＬｂ上のパレット８を第２別作業ラインＬｅに搬送する搬送経路と、組付ラインＬｂ上のパレット８を供給ラインＬａに搬送する搬送経路と、を形成するとともに、還元ラインＬｄ上のパレット８を供給ラインＬａに搬送する搬送経路を形成する。
【００９８】
上記２つの別作業ラインＬｃ，Ｌｅ終端部及び還元ラインＬｄ始端部を通過するように直線状に延びる第３レール搬送機構（レール搬送機構）６９が設置されている。この第３レール搬送機構６９は、第１別作業ラインＬｃの終端部をなす位置と、第２別作業ラインの終端部Ｌｅをなす位置と、還元ラインＬｄの始端部をなす位置とに変位可能なように、パレット８が載った分割レール１０を、第１別作業ラインＬｃ終端部と還元ライン始端部Ｌｄとの間で往復移動駆動させる。すなわち、第３レール搬送機構６９は、往復移動作動によって、第１別作業ラインＬｃ上のパレット８を還元ラインＬｄに搬送する搬送経路と、第２別作業ラインＬｅ上のパレットを還元ラインＬｄに搬送する搬送経路とを形成可能に構成されている。
【００９９】
なお、パレット８の搬送制御は、前述の場合と同様にＩＣタグやバーコードを用いて行う。
【０１００】
以上のように構成される本ワーク処理装置によれば、環状の搬送ラインＬを、第２レール搬送機構６８によって、適宜切換えることにより、作業内容を切換えることができるため、利便性及び汎用性が高い。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明を提供したワーク処理装置の構成を示す全体平面図である。
【図２】搬送ユニットの構成を示す要部斜視図である。
【図３】搬送ユニットのフローライン制御の構成を示す平面図である。
【図４】組付ユニット３及び移送ユニット４の全体斜視図である。
【図５】移送ユニットが供給ラインから部品を受取る受取作業の状態を示す平面図である。
【図６】移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の前半工程を示す側面図である。
【図７】移送ユニットが受取ったトレーを載置台に載置収納する収納作業の後半工程を示す側面図である。
【図８】（Ａ）は組付ユニットの制御ブロック図であり、（Ｂ）は移送ユニットの制御ブロック図である。
【図９】組付ユニット３の制御フロー図である。
【図１０】移送ユニットの制御フロー図である。
【図１１】本発明の他の実施形態に示すワーク処理装置の概念図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 搬送ユニット（搬送装置）
２ 部品
３ 組付ユニット（組付装置，作業機）
７ トレー（部品皿，部品トレー）
８ パレット（可動台）
１０ 分割レール
１１ ガイドレール
１１Ｓ 直線部
１１Ｃ カーブ部
２９ 受取体
３１ 載置台
３２ 受渡体
６７ レール搬送機構
Ｌ 搬送ライン
Ｌａ 供給ライン
Ｌｂ 組付ライン
Ｌｃ 第１別作業ライン（別作業ライン）
Ｌｄ 還元ライン
Ｔ 移送ライン
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定箇所が対向するように連続形成された搬送ライン（Ｌ）を有する搬送装置（１）と、搬送ライン（Ｌ）上を移動するパレット（８）と、パレット（８）に載置された状態で搬送ライン（Ｌ）に沿って搬送されてくるワーク（Ｗ）の組付作業を行う組付装置（３）とを備え、部品（２）を供給する供給ライン（Ｌａ）と、上記組付作業を行う組付ライン（Ｌｂ）とが対向して前記搬送ライン（Ｌ）上に設けられたワーク処理装置において、供給ライン（Ｌａ）と組付ライン（Ｌｂ）との間に、前記供給ライン（Ｌａ）に供給された部品（２）を組付ライン（Ｌｂ）に移送する移送ライン（Ｔ）を前記搬送ライン（Ｌ）とは別に設置したワーク処理装置。
【請求項２】
供給ライン（Ｌａ）に供給された部品（２）を前記パレット（８）によって対応する移送ライン（Ｔ）付近まで搬送する請求項１のワーク処理装置。
【請求項３】
複数の部品（２）を載せる部品皿（７）を設け、該部品皿（７）を前記パレット（８）に位置決め載置する請求項２のワーク処理装置。
【請求項４】
移送ライン（Ｔ）上に部品皿（７）を載置する載置台（３１）を備えた請求項１，２又は３のワーク処理装置。
【請求項５】
載置台（３１）を上下複数段で備えた請求項４のワーク処理装置。
【請求項６】
移送ライン（Ｔ）方向及び上下方向に往復移動可能に支持されて移送ライン（Ｔ）側に配置された受取体（２９）を備え、該受取体（２９）が供給ライン（Ｌａ）上の部品（２）を受取る請求項１，２，３，４又は５のワーク処理装置。
【請求項７】
移送ライン（Ｔ）方向に往復移動可能に支持されて移送ライン（Ｔ）側に配置された受渡体（３２）を備え、該受渡体（３２）により移送ライン（Ｔ）側の部品（２）を組付装置（３）に受渡す請求項１，２，３，４，５又は６のワーク処理装置。
【請求項８】
組付装置（３）を複数備え、パレット（８）に記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置（３）の組付作業情報を記憶する請求項１，２，３，４，５，６又は７のワーク処理装置。
【請求項９】
組付作業情報が、その組付装置（３）が行った組付作業が失敗したか成功したかの情報を含む請求項８のワーク処理装置。
【請求項１０】
複数の分割レール（１０）を連結することによりなるガイドレール（１１）により搬送ライン（Ｌ）の少なくとも一部が形成される請求項１，２，３，４，５，６，７，８又は９のワーク処理装置。
【請求項１１】
ガイドレール（１１）が、対向する一対の直線部（１１Ｓ），（１１Ｓ）と、一方の直線部（１１Ｓ）の終端と他方の直線部（１１Ｓ）の始端とを連接する半円弧状のカーブ部（１１Ｃ）とから構成される請求項１０のワーク処理装置。
【請求項１２】
ガイドレール（１１）が、供給ライン（Ｌａ）及び組付ライン（Ｌｂ）を構成するように対向する一対の直線部（１１Ｓ），（１１Ｓ）からなり、供給ライン（Ｌａ）の直線部（１１Ｓ）の終端部をなす分割レール（１０）を組付ライン（Ｌｂ）の直線部（１１Ｓ）の始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構（６７）を設けた請求項１０のワーク処理装置。
【請求項１３】
組付ライン（Ｌｂ）を形成する直線部（１１Ｓ）の終端部と、供給ライン（Ｌａ）及び組付ライン（Ｌｂ）以外の別作業ライン（Ｌｃ）を形成する直線部（１１Ｓ）の始端部とを連接し、組付ライン（Ｌｂ）の終端部をなすとともに前記別作業ライン（Ｌｃ）の始端部をなす分割レール（１０）を、供給ライン（Ｌａ）の始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構（６８）が設けられた請求項１２のワーク処理装置。
【請求項１４】
供給ライン（Ｌａ）を形成する直線部（１１Ｓ）の始端と前記別作業ライン（Ｌｃ）上のパレット（８）が戻される還元ライン（Ｌｄ）が形成された直線部（１１Ｓ）の終端とを連結した請求項１３のワーク処理装置。
【請求項１５】
搬送ライン（Ｌ）が環状に形成されてなる請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３又は１４のワーク処理装置。
【請求項１】
所定箇所が対向するように連続形成された搬送ライン（Ｌ）を有する搬送装置（１）と、搬送ライン（Ｌ）上を移動するパレット（８）と、パレット（８）に載置された状態で搬送ライン（Ｌ）に沿って搬送されてくるワーク（Ｗ）の組付作業を行う組付装置（３）とを備え、部品（２）を供給する供給ライン（Ｌａ）と、上記組付作業を行う組付ライン（Ｌｂ）とが対向して前記搬送ライン（Ｌ）上に設けられたワーク処理装置において、供給ライン（Ｌａ）と組付ライン（Ｌｂ）との間に、前記供給ライン（Ｌａ）に供給された部品（２）を組付ライン（Ｌｂ）に移送する移送ライン（Ｔ）を前記搬送ライン（Ｌ）とは別に設置したワーク処理装置。
【請求項２】
供給ライン（Ｌａ）に供給された部品（２）を前記パレット（８）によって対応する移送ライン（Ｔ）付近まで搬送する請求項１のワーク処理装置。
【請求項３】
複数の部品（２）を載せる部品皿（７）を設け、該部品皿（７）を前記パレット（８）に位置決め載置する請求項２のワーク処理装置。
【請求項４】
移送ライン（Ｔ）上に部品皿（７）を載置する載置台（３１）を備えた請求項１，２又は３のワーク処理装置。
【請求項５】
載置台（３１）を上下複数段で備えた請求項４のワーク処理装置。
【請求項６】
移送ライン（Ｔ）方向及び上下方向に往復移動可能に支持されて移送ライン（Ｔ）側に配置された受取体（２９）を備え、該受取体（２９）が供給ライン（Ｌａ）上の部品（２）を受取る請求項１，２，３，４又は５のワーク処理装置。
【請求項７】
移送ライン（Ｔ）方向に往復移動可能に支持されて移送ライン（Ｔ）側に配置された受渡体（３２）を備え、該受渡体（３２）により移送ライン（Ｔ）側の部品（２）を組付装置（３）に受渡す請求項１，２，３，４，５又は６のワーク処理装置。
【請求項８】
組付装置（３）を複数備え、パレット（８）に記憶媒体を設け、該記憶媒体に各組付装置（３）の組付作業情報を記憶する請求項１，２，３，４，５，６又は７のワーク処理装置。
【請求項９】
組付作業情報が、その組付装置（３）が行った組付作業が失敗したか成功したかの情報を含む請求項８のワーク処理装置。
【請求項１０】
複数の分割レール（１０）を連結することによりなるガイドレール（１１）により搬送ライン（Ｌ）の少なくとも一部が形成される請求項１，２，３，４，５，６，７，８又は９のワーク処理装置。
【請求項１１】
ガイドレール（１１）が、対向する一対の直線部（１１Ｓ），（１１Ｓ）と、一方の直線部（１１Ｓ）の終端と他方の直線部（１１Ｓ）の始端とを連接する半円弧状のカーブ部（１１Ｃ）とから構成される請求項１０のワーク処理装置。
【請求項１２】
ガイドレール（１１）が、供給ライン（Ｌａ）及び組付ライン（Ｌｂ）を構成するように対向する一対の直線部（１１Ｓ），（１１Ｓ）からなり、供給ライン（Ｌａ）の直線部（１１Ｓ）の終端部をなす分割レール（１０）を組付ライン（Ｌｂ）の直線部（１１Ｓ）の始端部をなす位置まで往復移動させるレール搬送機構（６７）を設けた請求項１０のワーク処理装置。
【請求項１３】
組付ライン（Ｌｂ）を形成する直線部（１１Ｓ）の終端部と、供給ライン（Ｌａ）及び組付ライン（Ｌｂ）以外の別作業ライン（Ｌｃ）を形成する直線部（１１Ｓ）の始端部とを連接し、組付ライン（Ｌｂ）の終端部をなすとともに前記別作業ライン（Ｌｃ）の始端部をなす分割レール（１０）を、供給ライン（Ｌａ）の始端部をなす位置に往復移動させるレール搬送機構（６８）が設けられた請求項１２のワーク処理装置。
【請求項１４】
供給ライン（Ｌａ）を形成する直線部（１１Ｓ）の始端と前記別作業ライン（Ｌｃ）上のパレット（８）が戻される還元ライン（Ｌｄ）が形成された直線部（１１Ｓ）の終端とを連結した請求項１３のワーク処理装置。
【請求項１５】
搬送ライン（Ｌ）が環状に形成されてなる請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３又は１４のワーク処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−２９９６２（Ｐ２０１０−２９９６２Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９２９０６（Ｐ２００８−１９２９０６）
【出願日】平成２０年７月２６日（２００８．７．２６）
【出願人】（５０１１０９２５３）黒田テクノ株式会社 (16)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２６日（２００８．７．２６）
【出願人】（５０１１０９２５３）黒田テクノ株式会社 (16)
【Ｆターム（参考）】
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