ワーク搬送装置におけるハンド着脱機構
【課題】ハンドの着脱が簡単で、耐久性に優れたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を提供する。
【解決手段】ロボット先端部に、ハンド装脱着用の前後スライド溝２１を設けたホルダイケール２０を固定し、ホルダイケール２０に内蔵した流体圧シリンダの駆動で、摺動ピストンが前後スライド溝２１に挿入したハンドユニット４０の基端部を押圧固定するワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、先端係合用のＶ字ブロック２４と、摺動ピストンに一体化したロックピン２８とを前後スライド溝２１内に前後に離間して設け、ハンド基端部の挿入端側にスリット４４を設けて二股状端部４３を構成し、二股の付け根側上面にロックピン２８の先端のすり鉢状ブロック２９と係合するテーパ状係合部４５を設けた。
【解決手段】ロボット先端部に、ハンド装脱着用の前後スライド溝２１を設けたホルダイケール２０を固定し、ホルダイケール２０に内蔵した流体圧シリンダの駆動で、摺動ピストンが前後スライド溝２１に挿入したハンドユニット４０の基端部を押圧固定するワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、先端係合用のＶ字ブロック２４と、摺動ピストンに一体化したロックピン２８とを前後スライド溝２１内に前後に離間して設け、ハンド基端部の挿入端側にスリット４４を設けて二股状端部４３を構成し、二股の付け根側上面にロックピン２８の先端のすり鉢状ブロック２９と係合するテーパ状係合部４５を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、プレス機械に列設した金型にワークを順次搬送するために利用される産業ロボットであるワーク搬送装置に係り、特に、ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構に関する。なお、搬送装置のハンド支持部に取着されるワーク保持ハンドとしては、負圧吸着ハンド，マグネットハンド，クランプハンド（チャッキングハンドともいう）等が知られている。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク搬送装置の一例として、下記特許文献１が知られている。
【０００３】
ここには、軸方向スライドおよび昇降動作できるように構成されたフィードバーの両端部に、ワークを保持できるワーク保持ハンドが固定されており、例えば、フィードバーが上昇，軸方向スライドおよび下降することで、ワークをある場所から他の場所に搬送する（例えば、プレス機械に列設した金型にワークを順次搬送する）産業ロボットであるワーク搬送装置が記載されている。
【０００４】
そして、下記特許文献１には、形状や大きさの異なる種々のワークの搬送に効率よく対処できるように、ワークの種類に対応させた複数のワーク保持ハンド（例えば、先端側の負圧吸着パッドのレイアウト等を変えた複数種の負圧吸着ハンド）を予め用意しておき、フィードバーに対するワーク保持ハンドの交換をワンタッチで簡単にできるワーク保持ハンド交換装置（着脱機構）が開示されている。
【０００５】
すなわち、前記特許文献１のワーク保持ハンド交換装置は、実際の装置を図示して説明すると、図１３に示すように、左右溝４ａおよび該左右溝４ａに直交する縦溝４ｂを形成したハンド支持部であるホルダー４がフィードバー２の前面側に固定され、一方、ワークＷを吸着保持できる負圧吸着パッド６を一体化したワーク保持ハンド（負圧吸着ハンド）５の基端部には、ホルダー４の縦溝４ｂに係合可能な、左右突起７ａ付き矩形状ブロック７がねじ固定により一体化されている。
【０００６】
そして、ワーク保持ハンド５をホルダー４（フィードバー２）に装着するには、ハンド５基端部の矩形状ブロック７をホルダー４の縦溝４ｂに係合（左右突起７ａを左右溝４ａに係合）させることで、ホルダー４（フィードバー２）に対しブロック７（ワーク保持ハンド５）が位置決めされ、ホルダー４に内装されているエアシリンダのピストン８を前進（Ｃ方向に摺動）させて、矩形状ブロック７側面に設けた係合凹部７ｂにピストン８の先端部を係合させることで、フィードバー２にワーク保持ハンド５を固定一体化できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−１２６０号公報（段落００１１〜段落００１８、図１、図３参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、このワーク保持ハンド交換装置では、第１には、ワーク保持ハンド５を装着する際には、ワーク保持ハンド５の基端部（ブロック７）を矢印Ａ方向に押し込んだ後に、下方（矢印Ｂ方向）に押し下げる操作が必要となり、一方、ワーク保持ハンド５を脱着する際には、ワーク保持ハンド５の基端部（ブロック７）を上方（矢印Ｂと逆方向）に押し上げた後に、手前（矢印Ａと逆方向）に抜き出す操作が必要となる。
【０００９】
このため、ワーク保持ハンド５の交換がワンタッチでできるとはいっても、ワーク吸着ハンド５を前方に押してから下げる（上げてから手前に引き出す）という二段階の操作を伴うため、それだけ作業性が悪い（ワーク保持ハンドの交換が容易とはいい難い）という問題があった。
【００１０】
また、第２には、ワーク保持ハンド５がワークＷを保持する際は、ワーク保持ハンド５がフィードバー２と一体に下降して、例えば吸着パッド６がワークＷに押し付けられることになり、この押し付け力はワーク保持ハンド５の締結部であるホルダー４との固定部（ピストン８の先端部）やブロック７とのねじ締結部に負荷として作用する。そして、ワークＷを確実に保持（吸着）できるように、この押付力は、一般的に幾分強めに設定されている。
【００１１】
このため、この押し付け力がワーク保持ハンド５基端部側の締結部に衝撃力として作用し、これが繰り返されることで、ワーク保持ハンド５やフィードバー２の破損につながるという第２の問題もあった。
【００１２】
本発明は、前記した従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、ワーク保持ハンドの基端部をハンド支持部に対し前後方向に進退動作させるだけで、ワーク保持ハンドを着脱できるとともに、ワーク保持ハンドやハンド支持部の耐久性の向上に有効なワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記した目的を達成するために、請求項１に係るワーク搬送装置におけるハンド着脱機構においては、ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝を、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成し、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとを前後方向に離間して設け、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側を前記Ｖ字ブロックに係合可能な二股に構成するとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部を設けるように構成した。
【００１４】
（作用）ハンド基端部をハンド支持部の前面側からスライド溝（ハンド挿着穴）に挿入すると、ハンド基端部の二股状の挿入側端部がＶ字ブロックに係合することで、ハンド基端部の挿入端側が前後左右方向に位置決めされる。
【００１５】
このとき、ロックピン先端部の下方先細型すり鉢状ロックは、ハンド基端部上面の二股付け根側のテーパ状係合部上方の対応する位置にあって、流体圧シリンダを駆動してロックピンを下降させると、ロックピンのすり鉢状ロックがハンド基端部側のテーパ状係合部と係合し、ハンド基端部が前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、スライド溝（挿着穴）底面壁に押圧固定される。詳しくは、ハンド基端部は、その二股の挿入側端部がＶ字ブロック（の一対のＶ字端面）の二箇所に当接して係合するとともに、ハンド基端部のほぼ中央部上面の二股付け根側のテーパ状係合部がロックピンのすり鉢状ロックに係合することで、スライド溝（ハンド挿着穴）に対し前後左右方向に正確に位置決めされてハンド支持部に固定される。
【００１６】
一方、流体圧シリンダを駆動してロックピンを上昇させると、ロックピン先端のすり鉢状ロックとハンド基端部側のテーパ状係合部との係合が外れて、ロックピンによるハンド基端部のハンド支持部への固定が解除される。
【００１７】
即ち、スライド溝（ハンド挿着穴）内のＶ字ブロックにハンド基端部の二股状挿入側端部が係合するように、ハンド基端部をハンド支持部のスライド溝（ハンド挿着穴）に挿入し、流体圧シリンダを駆動してロックピンにより基端部側のテーパ状係合部をクランプすれば、ハンド基端部をハンド支持部（のハンド挿着穴）に位置決め固定できるし、ロックピンによるハンド基端部のクランプを解除するように流体圧シリンダを駆動すれば、ハンド基端部をスライド溝（挿着穴）から手前側に簡単に抜き出すことができる。
【００１８】
このため、ハンド支持部に対しワーク保持ハンドを着脱するための操作としては、流体圧シリンダの駆動（ロックピンによるハンド基端部のクランプ・クランプ解除）を除けば、ワーク保持ハンド（ハンド基端部）をハンド支持部のスライド溝（ハンド挿着穴）に沿ってスライドさせるだけ、という非常に簡単な操作となる。
【００１９】
また、ハンド基端部をスライド溝（ハンド挿着穴）の底面に押圧固定しているロックピンの押圧力（クランプ力）は、流体圧シリンダの流体圧であることから、ワーク保持ハンドの先端側に衝撃力等の過大負荷が作用した場合には、流体圧シリンダの流体圧に抗してハンド基端部がスライド溝（ハンド挿着穴）の底面に対して上下方向に揺動（流体圧シリンダのピストンが上下に摺動変位）することで、ハンド支持部に過大負荷がそのまま伝達されることが抑制される。
【００２０】
即ち、ワーク保持ハンドがワークを保持する際は、例えばワーク保持ハンドが下降して、ハンド先端側のワーク保持部材（負圧吸着パッドやマグネット等）がワークＷに押し付けられることになり、この押し付け力（ワークＷとの衝突力）がハンド基端部をクランプ（押圧固定）しているロックピンに大きな負荷として作用（ハンドが長いほど大きな負荷として作用）する。しかるに、ロックピンに作用する衝撃力等の過大負荷は、流体圧シリンダのもつ緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されるので、ハンド支持部には衝撃力等の過大負荷が緩和されて伝達され、それだけワーク保持ハンドやハンド支持部が破損しにくい。
【００２１】
請求項２においては、請求項１に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、上方が開口する断面コ字型の前記スライド溝の左右一対の側壁に枠体状の蓋を固定して前記ハンド挿着穴を構成し、
前記流体圧シリンダを前記ハンド支持部に内装して、前記スライド溝の真下に配置し、前記ロックピンを上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設して、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するように構成するとともに、
前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴（スライド溝）を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在するように構成した。
（作用）流体圧シリンダをハンド支持部に内装し、しかもスライド溝の真下に設けたので、流体圧シリンダをハンド支持部に外装する場合に比べて、ハンド支持部周辺構造が簡潔かつ小型となる。
【００２２】
また、ハンド挿着穴を構成する断面コ字型のスライド溝の上方は蓋で覆われているが、枠体状の蓋には開口部が設けられているので、枠体状の蓋（の開口部）を介してハンド挿着穴（スライド溝）内のロックピンやＶ字ブロックが作業者から見えるので、ハンド基端部の二股状挿入側端部をロックピンやＶ字ブロックに係合させ易い。
【００２３】
請求項３においては、請求項１または２に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記流体圧シリンダをエアシリンダで構成し、前記シリンダ内に前記ロックピンのクランプ力として作用する圧縮スプリングを収容するように構成した。
（作用）エアシリンダの作動圧力を高めることなく、ハンド基端部を押圧固定する押圧力を圧縮スプリングのばね力相当だけ増加できるので、大容量のエアシリンダではなく小型（小容量）のエアシリンダであっても、ハンド基端部を確実に固定保持できる。
【００２４】
請求項４においては、請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記ワーク保持ハンドを、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成し、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路を開口させ、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路を座ぐり部を介して開口させるとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングを装填するように構成した。
（作用）ロックピンにより、ハンド基端部がハンド支持部の挿着穴（スライド溝）に押圧固定された形態では、座ぐり部に装填された蛇腹型シールリングの上下の端部が、座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部および基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持するので、負圧吸着ハンドの負圧吸着パッドには、前記した両管路を介してワークを負圧吸着保持できる適正な負圧が作用する。
【００２５】
特に、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際に、押し付け時の衝撃が負圧吸着ハンドに負荷として作用するが、押し付け力（衝撃）が大きいと、流体圧シリンダの圧力でクランプされているハンド基端部は、その衝撃力を緩和するために、ロックピンの押圧力（クランプ力）である流体圧シリンダの圧力に抗してハンド挿着穴（スライド溝）の底面に対して上下に揺動する。このため、ハンド基端部の底面（の負圧被伝達側管路の開口周縁部）とハンド支持部のハンド挿着穴底面の座ぐり部底面（の負圧発生側管路の開口周縁部）が互いに揺動して、それぞれの管路の開口周縁部とシールリングとの圧接面に隙間が発生して、適正な負圧が負圧吸着パッドに作用しなくなるおそれがある。
【００２６】
然るに、シールリングの蛇腹部がハンド基端部のスライド溝に対する揺動を吸収して、シールリングの上端部はハンド基端部底面に追随して揺動する（シールリングは、ハンド基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部およびハンド支持部の座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接した形態に保持される）ので、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際の衝撃によってハンド基端部が上下に揺動する場合であっても、負圧発生側管路とシールリングと負圧被伝達側管路間の接続部において、負圧吸着パットの吸着力（負圧力）低下の原因となる隙間が発生しない。
【００２７】
また、ハンド支持部のハンド挿着穴（スライド溝）にハンド基端部を挿入する際は、蛇腹型シールリングの上端部がハンド挿着穴（スライド溝）の底面より上方に位置するため、シールリングの上端部は、ハンド挿着穴（スライド溝）に挿入されるハンド基端部挿入端側と干渉するものの、ハンド基端部の挿着穴（スライド溝）への挿入に伴って蛇腹部が縮んでハンド基端部の底面に沿って滑動するので、ハンド基端部を挿着穴（スライド溝）に挿入したり挿着穴（スライド溝）から抜き出す際に、シールリングがめくれたり、ハンド基端部の挿着穴（スライド溝）への挿入・逸脱がシールリングによって妨げられることはない。
【００２８】
請求項５においては、請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記ワーク搬送装置は、少なくとも軸方向水平に往復動作するフィードバーを備え、前記フィードバーには、前記ハンド支持部であるホルダフレームを長手方向所定間隔に設けるように構成した。
（作用）フィードバーにはハンド支持部であるホルダフレームが複数設けられているので、各ホルダフレームにそれぞれワーク保持ハンドを取着することで、複数の位置のワークを同時に次の工程に対応する所定位置まで搬送することができる。
【発明の効果】
【００２９】
以上の説明から明らかなように、請求項１に係る搬送装置におけるワーク保持ハンド着脱機構によれば、ハンド支持部に対しワーク保持ハンドを着脱するための操作がハンド基端部をスライド溝（ハンド挿着穴）に沿ってスライドさせるだけという非常に簡単な操作で済むので、ワーク保持ハンドのハンド支持部への着脱をワンタッチで行うことができる。
【００３０】
また、ワーク保持ハンドがワークを保持する際に、ワーク保持ハンドやハンド支持部に作用するおそれのある過大負荷や衝撃力は、ハンド基端部を押圧固定（クランプ）する流体圧シリンダの緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されるので、ワーク保持ハンドやハンド支持部の破損が抑制されるとともに、ワーク搬送装置を構成するワーク保持ハンドやハンド支持部の耐久性が保証される。
【００３１】
請求項２によれば、ハンド支持部周辺構造が簡潔かつ小型となるので、それだけワーク保持ハンドを装着したハンド支持部を移動させるための重量負荷が少なく、スムーズにワークを搬送させることができる。
【００３２】
また、作業者は、ハンド挿着穴（スライド溝）内のロックピンやＶ字ブロックの位置を目で確認しつつ、ハンド基端部の二股状挿入側端部の挿入や抜き出しを行うことができるので、ワーク保持ハンドの着脱作業がいっそう簡単となる。
【００３３】
請求項３によれば、大容量のエアシリンダではなく小型のエアシリンダを採用することで、搬送装置のコストを低減できる。
【００３４】
請求項４によれば、負圧吸着パッドがワークを吸着保持する際の衝撃によってハンド基端部がハンド挿着穴（スライド溝）に対し上下に揺動するような場合であっても、負圧被伝達側管路と負圧発生側管路間に介装されている蛇腹型シールリングが伸縮することで両管路の開口部周縁部の上下揺動を吸収して、両管路間の連通状態が確保されるので、負圧吸着パッドには、ワークを吸着保持できる適正な負圧が常に作用することとなって、ワークを確実に吸着保持して所定位置まで落下させることなく搬送することができる。
【００３５】
また、ハンド挿着穴（スライド溝）に対しハンド基端部の挿入・逸脱をスムーズに行うことができるので、負圧吸着ハンドの着脱作業がさらにいっそう簡単となる。
請求項５によれば、複数の位置のワークを同時に次の工程に対応する所定位置まで搬送することができるので、ワークを効率的に搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例であるワーク搬送装置全体の正面図である。
【図２】同搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図で、（ａ）はハンド基端部をクランプした状態、（ｂ）はハンド基端部のクランプを解除した状態を示す。
【図３】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド基端部をロックピンでクランプした状態を示す。
【図４】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド挿着穴からハンド基端部を抜き出した状態を示す。
【図５】ハンド基端部の平面図である。
【図６】ハンド基端部の縦断面図（図５に示す線ＶＩ−ＶＩに沿う断面図）である。
【図７】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド基端部をハンド挿着穴（スライド溝）に挿入する様子を示す。
【図８】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド挿着穴（スライド溝）に挿入されたハンド基端部がロックピンでクランプされた状態を示す。
【図９】ホルダフレームに設けた負圧発生側管路とハンド基端部に設けた負圧被伝達側管路との接続部における断面図である。
【図１０】ホルダフレームのスライド溝底面に開口する負圧発生器側管路とハンド基端部の底面に開口する負圧被伝達側管路間に介装された蛇腹型シールリングの一部破断斜視図である。
【図１１】本発明の第２の実施例である搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【図１２】本発明の第３の実施例である搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【図１３】従来のワーク保持ハンド交換装置の要部分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。
【００３８】
図１〜図１０は、本発明の一実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を示し、図１は、ワーク搬送装置全体の正面図、図２〜図８は、同搬送装置におけるハンド着脱機構を示している。
【００３９】
図１において、ワーク搬送装置１０は、前述した従来例と同様に、例えば、一対のプレス加工機（図示せず）の中間位置に設置され、一方（たとえば、図１左側）のプレス加工機のワーク載置台（図示せず）からワークを受承して、他方（たとえば、図１右側）のプレス加工機のワーク載置台（図示せず）にワークを送り込む産業ロボットとして構成されている。
【００４０】
具体的には、ワーク搬送装置１０は、フィードバー駆動架台１１に対し昇降動作可能な水平に延びるホルダベース１２と、ホルダベース１２に長手方向（図１の左右方向）スライド可能に組み付けられた長尺状のフィードバー１４と、フィードバー１４の両端部に設けたホルダフレーム１８，１８と、ホルダフレーム１８，１８それぞれに取着された一対のワーク保持ハンドユニットである負圧吸着ハンドユニット４０，４０とを備えている。
【００４１】
そして、フィードバー駆動架台１１に内蔵されている駆動機構（図示せず）を駆動して、ホルダベース１２と一体にフィードバー１４を上昇・下降動作させ、ホルダベース１２に対しフィードバー１４を長手方向水平送り動作させ、負圧吸着ハンドユニット４０（先端側の負圧吸着パッド４８）を介してワークＷの吸着・脱着動作をさせることで、ワークＷを一方のワーク載置台から他方のワーク載置台に順次搬送するように構成されている。符号１６は、搬送装置における各駆動機構の駆動を操作するためのスイッチ等が設けられた操作パネルである。
【００４２】
このようなワーク搬送装置１０としての基本的な構成（フィードバー１４に上昇・下降動作，長手方向水平送り動作，負圧吸着ハンドユニット４０を介したワークＷの吸着・脱着動作をさせる構成）は、特開平７―８０５７６号や特開平８―１２６０号等のこの種の従来装置（搬送装置）と同じであるので、公知技術であるワーク搬送装置としての基本的な構成についての説明は省略し、本実施例のワーク搬送装置１０における特徴となる構成であるハンド着脱機構について説明する。
【００４３】
図１〜４において、縦断面Ｔ字型の長尺状のフィードバー１４の両端部に設けられているホルダフレーム１８は、フィードバー１４の下面に固定され、中央が矩形状に開口する正面視矩形枠形状のホルダフレーム本体１９と、タッピングスクリュー２０ｃによって、ホルダフレーム本体１９の前面側にホルダフレーム本体１９と交差するように水平に固定された平坦な矩形ブロック形状の、ハンド支持部であるホルダイケール２０とで構成されている。
【００４４】
ホルダイケール２０には、図３，４，７，８に示すように、上下に延びる長孔２０ｂを設けた左右一対のブラケット２０ａが形成されており、タッピングスクリュー２０ｃ（図３，４参照）を緩めることで、ホルダフレーム本体１９に対するホルダイケール２０の固定位置（後述する前後スライド溝２１の位置）を上下方向に調整できる。
【００４５】
ホルダイケール２０の上面には、左右一対の側壁２０ｄ，２０ｄで挟まれて、フィードバー１４の延在方向（図２の紙面と垂直な方向）と直交する前後方向（図２の左右方向）に延びる前後スライド溝２１が設けられている。さらに、左右一対の側壁２０ｄ，２０ｄには、前後スライド溝２１の上方を覆う平板枠体状の蓋２３が取着されて、ハンド基端部４２を挿入できる前方側が開口するハンド挿着穴Ｈが構成されている。蓋２３には、開口部２３ａが四箇所設けられており、これらの開口部２３ａからハンド挿着穴Ｈ（前後スライド溝２１）の内部を視認（確認）できる。
【００４６】
前後スライド溝２１の幅方向略中央部には、図２，７に示すように、スライド溝２１に挿入されたハンド基端部４２の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロック２４と、ハンド基端部４２の挿入側端部から所定距離離間した位置を上方からハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）の底面に押圧固定するロックピン２８とが前後方向に離間して設けられている。
【００４７】
Ｖ字ブロック２４は、図５，７に示すように、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅにねじ固定されて、その前後スライド溝２１に望む側がハンド基端部４２挿入端側（の二股状端部４３，４３）と係合するＶ字型に形成されている。
【００４８】
また、図２（ａ），（ｂ）に示すように、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１の真下には、上下方向に摺動可能な円盤状ピストン２６を備えた円筒形状のエアシリンダ２５が内装されている。
【００４９】
シリンダ２５に収容されているピストン２６には、ロックピン２８が垂設されており、該ロックピン２８は前後スライド溝２１の底面壁２１ａおよび蓋２３を上方に貫通して、Ｖ字ブロック２４と前後方向所定距離だけ離間する所定位置に突出している。そして、ロックピン２８の突出先端部には、ハンド基端部４２に設けたテーパ状係合部４５と係合する下方先細型すり鉢状ブロック２９が設けられている。
【００５０】
また、ホルダイケール２０の右側面壁には、シリンダ室上部に連通するエアポート（図示せず）が、ホルダイケール２０の下面壁には、シリンダ室下部に連通するエアポート２５ａ（図２参照）がそれぞれ設けられ、これらのエアポートを介してシリンダ２５内にエアの給排を行うことで、図２（ａ），（ｂ）に示すように、エアシリンダ２５が駆動（ピストン２６が上下方向に摺動）する。符号２７は、シリンダ室上部に収容された圧縮コイルスプリングで、そのばね力は、エアシリンダ２５の空気圧とともに、ピストン２６（ロックピン２８）を介してハンド基端部４２をクランプする力として作用（図２（ａ）参照）する。
【００５１】
一方、負圧吸着ハンドユニット４０は、図１，図２（ａ）に示されるように、ユニットホルダと称される平面視Ｔ字型のハンド基端部４２に、複数の吸着パッド４８を先端側に設けたバキュームホルダと称される細長い支持部材４９がボルト・ナット締結により一体化されて構成されている。符号４９ａは支持部材４９に設けた長孔で、ハンド基端部４２から延出する支持部材４９の延出方向および延出長を調節することで、負圧吸着パッド４８の配置（レイアウト）を搬送するワークＷに合わせて調整できる。
【００５２】
ハンド基端部４２は、図３〜８に示されるように、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１の幅に整合する幅に形成されるとともに、ハンド基端部４２の挿入端側は、ロックピン２８と係合して該ハンド基端部４２のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）への挿入およびロックピン２８の上下方向の摺動を許容する二股に構成されている。即ち、ハンド基端部４２の挿入端側には、ロックピン２８の外径より僅かに大きい幅で前後方向に延びるスリット４４が設けられている。そして、ハンド基端部４２上面の、Ｖ字ブロック２４とロックピン２８間の距離に対応する該スリット４４の前後方向所定位置（実施例では、スリット４４の付け根側）には、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９と係合するテーパ状係合部４５が設けられている。
【００５３】
そして、エアシリンダ２５の駆動により摺動するピストン２６に一体化されたロックピン２８は、挿入端側の二股状端部４３，４３がＶ字ブロック２４に係合して前後左右方向に位置決めされたハンド基端部４２のほぼ中央部をクランプして、スライド溝２１内所定位置に固定するハンド基端部固定機構を構成している。
【００５４】
詳しくは、ハンド基端部４２の二股状端部４３，４３がＶ字ブロック２４と係合することで、ハンド基端部４２がスライド溝２１に対し前後左右方向に概略位置決めされ、その後、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９がテーパ状係合部４５に係合することで、ハンド基端部４２の先端部４３，４３がＶ字ブロック２４とが圧接し、かつすり鉢状ブロック２９とテーパ状係合部４５が圧接して、ハンド基端部４２がスライド溝２１に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、ロックピン２８によってハンド基端部４２がクランプ（スライド溝２１の底面に押圧固定）されている。
【００５５】
また、スライド溝２１の上方を覆う蓋２３には、ハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入されたハンド基端部４２の逸脱を防止する機能がある。すなわち、ハンドユニット４０は、その先端側に負圧吸着パッド４８が設けられているため、先端側に重心がある。このため、スライド溝２１に蓋２３を設けないと、スライド溝２１にハンド基端部４２を挿入した段階で、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）は重い先端側が下降する方向に揺動（図２右回りに回動）して、ハンド基端部４２がスライド溝２１から勝手に逸脱してしまう。
【００５６】
そこで、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）が揺動（回動）しようとするときに、ハンド基端部４２挿入端側と干渉してハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の揺動（回動）を阻止する部材として機能する蓋２３をスライド溝２１上に設けて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の脱落を防止するようになっている。
【００５７】
次に、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に着脱する手順を説明する。
【００５８】
ハンド基端部４２をホルダイケール２０の前面側からハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入すると、ハンド基端部４２挿入端側の二股状端部４３，４３（スリット４４）は、スライド溝２１の上方に突出するロックピン２８に係合し、さらにはＶ字ブロック２４とも係合して、ハンド基端部４２の挿入端側が前後左右方向に位置決めされる（図２（ｂ），図７参照）。
【００５９】
このとき、ロックピン２８先端部の下方先細型すり鉢状ロック２９は、挿入されたハンド基端部４２上面の二股付け根側のテーパ状係合部４５上方の対応する位置にあって、エアシリンダ２５を駆動してロックピン２８を下降させると、ロックピン２８のすり鉢状ロック２９がハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５と係合して、ハンド基端部４２は、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）底面壁２１ａに押圧固定される（図２（ａ），図３，図８参照）。
【００６０】
詳しくは、エアシリンダ２５を駆動し、ロックピン２８がハンド基端部４２をスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）底面壁２１ａにクランプ（押圧固定）すると、ハンド基端部４２の二股の挿入側端部４３，４３がＶ字ブロック２４（の一対のＶ字端面２４ａ，２４ａ）の二箇所に圧接し、かつロックピン２８のすり鉢状ロック２９がハンド基端部４２のほぼ中央部上面のテーパ状係合部４５に圧接して、ハンド基端部４２は、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態に保持されて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）のホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）への装着が完了する。
【００６１】
一方、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）から抜き出す場合は、エアシリンダ２５を駆動してロックピン２８を上昇させると、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９とハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５との係合が外れて、ロックピン２８によるハンド基端部４２のクランプ（固定）が解除されるので、図４に示すように、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）から手前側に抜き出すことができる。
【００６２】
このように、本実施例では、ホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に対しハンドユニット４０（ハンド基端部４２）を着脱するための操作としては、エアシリンダ２５の駆動（ロックピン２８によるハンド基端部４２のクランプ・クランプ解除）操作を除けば、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に沿って前後方向にのみスライドさせるだけ、というという非常に簡単な操作で済むので、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の着脱をワンタッチで行うことができる。
【００６３】
特に、作業者は、ハンド基端部４２をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入する際に、ハンド挿着穴Ｈの上面壁を構成する蓋２３に設けられている開口部２３ａを介して、ハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）内のロックピン２８や位置決めブロック２４を確認（視認）しつつハンド基端部４２をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入できるので、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の装着作業をよりスムーズかつ確実に遂行できる。
【００６４】
また、ハンド基端部４２をスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の底面に押圧固定しているロックピン２８の押圧力（クランプ力）は、エアシリンダ２５の空気圧および内蔵スプリング２７のばね力であることから、ハンドユニット４０の先端側に衝撃力等の過大負荷が作用した場合には、エアシリンダ２５の空気圧に抗してハンド基端部４２がスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の底面２１ａに対して上下方向に揺動（エアシリンダ２５のピストン２６が上下に摺動変位）することで、ホルダフレーム本体１９やホルダイケルール２０やフィードバー１４に過大負荷が弱められて伝達される。
【００６５】
即ち、ハンドユニット４０がワークＷを吸着保持する際は、フィードバー１４と一体にハンドユニット４０が下降して、ハンド先端側の負圧吸着パッド４８がワークＷを押し付けることになり、この押し付け力（ワークＷとの衝突力）がハンド基端部４２をクランプ（押圧固定）しているロックピン２８に大きな負荷として作用（ハンドユニット４０が長いほど大きな負荷として作用）する。しかし、ロックピン２８に作用する衝撃力等の過大負荷は、エアシリンダ２５のもつ緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されて、ホルダフレーム１８やフィードバー１４には、衝撃力等の過大負荷が緩和されて伝達されるので、ホルダフレーム１８やフィードバー１４がそれだけ破損しにくい。
【００６６】
図１，３，４において、符号５６は、ホルダフレーム本体１９の側方にブラケット５５を介して取着された真空発生器で、この真空発生器５６で発生した負圧（真空）は、真空発生器５６からホルダイケール２０に延びるフレキシブルホース５７，ホルダイケール２０に穿設された負圧発生側管路５２（図２参照），ハンド基端部４２に穿設された負圧被伝達側管路４６（図２参照），ハンド基端部４２から延びるフレキシブルホース４７を介して、ハンドユニット４０先端側の負圧吸着パッド４８に作用するように構成されている。
【００６７】
すなわち、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１にハンドユニット４０（ハンド基端部４２）を装着することで、ホルダイケール２０側の負圧発生側管路５２とハンドユニット４０（ハンド基端部４２）側の負圧被伝達側管路４６とが接続されるようになっている。なお、真空発生器５６，フレキシブルホース５７，ホルダイケール２０側の負圧発生側管路５２は、フィードバー１４に設けられた左右一対のホルダフレーム１８（ホルダフレーム本体１９）に対し左右対称となるように設けられている。
【００６８】
ここでは、図１の左側のホルダフレーム本体１９（ホルダイケール２０）と真空発生器５６との接続について詳しく説明する。
【００６９】
ホルダイケール２０には、図９に示すように、一端側がホルダイケール２０の右側面に設けたポート５２ａ（図２参照）において開口し、他端側がスライド溝２１の底面に設けた座ぐり部５０の底面に開口（ポート５２ｂ）する負圧発生側管路５２が設けられている。一方、ハンド基端部４２には、一端側がハンド基端部４２の底面に設けたポート４６ａにおいて開口し、他端側が基端部４２の左右の側面に設けた４個の分岐ポート４６ｂ（図３，４，７，８参照）において開口する負圧被伝達側管路４６が設けられている。
【００７０】
そして、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１にハンド基端部４２が装着されると、図９に拡大して示すように、前後スライド溝２１側の座ぐり部５０（ポート５２ｂ）とハンド基端部４２側のポート４６ａがほぼ正対して、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６とが連通する。
【００７１】
また、前後スライド溝２１の座ぐり部５０には、負圧発生側管路５２の開口周縁部（ポート５２ｂの周縁部）および負圧被伝達側管路４６の開口周縁部（ポート４６ａの周縁部）にそれぞれ圧接して両管路４６，５２を連通状態に保持（接続）する蛇腹型シールリング５４が装填されている。
【００７２】
蛇腹型シールリング５４は、図１０に拡大して示すように、座ぐり部５０の内周に整合する外径をもつ厚肉の円盤状基端部５４ａと、円盤状基端部５４ａの内周縁から垂直に立ち上がる薄肉の筒型蛇腹部５４ｂとが樹脂またはゴムによって一体的に形成されている。
【００７３】
そして、蛇腹型シールリング５４の全長（上下高さ）は、座ぐり部５０の深さｈ（図９参照）よりも幾分大きく（長く）設定されて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）が前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿着された形態では、座ぐり部５０に装填された蛇腹型シールリング５４の円盤状基端部５４ａが座ぐり部５０底面のポート５２ｂの周縁部に、蛇腹型シールリング５４の筒型蛇腹部５４ｂ上端部が基端部４２底面のポート４６ａの周縁部にそれぞれ圧接して、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６の連通状態が保持されるので、ハンドユニット４０の負圧吸着パッド４８には、管路４６，フレキシブルホース４７を介してワークＷを吸着保持できる適正な負圧が常時作用する。
【００７４】
特に、本実施例では、前記したように、フィードバー１４が下降してハンドユニット４０（の負圧吸着パッド４８）のワークＷを押し付ける力（衝撃）が大きい場合には、シリンダ溝２１に対しハンド基端部４２が積極的に上下に揺動することで、ハンド基端部４２を介してホルダフレーム１８に伝達される衝撃が緩和されるようになっているので、ハンド基端部４２の底面とシールリング５４と前後スライド溝２１底面間にはそれだけ隙間が発生しやすい。
【００７５】
然るに、本実施例では、シールリング５４の筒型蛇腹部５４ａがワーク吸着ハンドユニット４０の基端部４２の前後スライド溝２１に対する揺動を吸収して、シールリング５４の上端部はハンド基端部４２底面に追随して揺動する（シールリング５４は基端部４２底面のポート４６ａの周縁部および座ぐり部５０底面のポート５２ｂの周縁部にそれぞれ圧接された形態に保持される）ので、ハンドユニット４０（負圧吸着パッド４８）がワークＷを押し付ける際の衝撃によって、ハンド基端部４２が上下に揺動する場合であっても、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６間の接続部に負圧吸着パット４８の吸着力（負圧力）低下の原因となる隙間が発生することがない。
【００７６】
したがって、本実施例では、負圧吸着パッド４８には、ワークＷを吸着保持できる適正な負圧が常に作用することとなって、ワークＷを確実に吸着保持して所定位置まで落下させることなく搬送することができる。
【００７７】
また、前後スライド溝２１にハンド基端部４２が挿入される前は、図９仮想線で示すように、蛇腹型シールリング５４の上端部が前後スライド溝２１の底面より上方に位置するため、ハンド基端部４２を前後スライド溝２１に挿入するときに、シールリング５４の上端部が前後スライド溝２１に挿入されるハンド基端部４２先端側（挿入端側）と干渉するおそれがある。
【００７８】
然るに、本実施例では、図２符号４３ａで示すように、ハンド基端部４２の挿入側端部４３，４３の下側縁が丸く面取りされるとともに、図１０に示すように、蛇腹型シールリング５４の上端部外周縁が縦断面円弧形状に形成されているので、ハンド基端部４２の挿入側端部４３，４３の挿入（前進）に伴ってシールリング５４の上端部がハンド基端部４２の面取り部４３ａによって下方に押し込まれ、さらにハンド基端部４２が挿入される（前進する）と蛇腹部５４ｂが縮んでシールリング５４の上端部が基端部４２の底面に沿って滑動する。
【００７９】
このため、ハンド基端部４２を前後スライド溝２１に挿入したり前後スライド溝２１から抜き出す際に、シールリング５４がめくれたり、ハンド基端部４２の前後スライド溝２１への挿入や逸脱がシールリング５４によって妨げられることはない。
【００８０】
このように、本実施例では、前後スライド溝２１に対しハンド基端部４２の挿入および逸脱をスムーズに行うことができるので、ハンドユニット４０の前後スライド溝２１への装着作業が非常に簡単となる。
【００８１】
図１１は、本発明の第２の実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【００８２】
前記した第１の実施例では、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅにＶ字ブロック２４がねじ固定されているが、この第２の実施例では、Ｖ字ブロック２４Ａが中空に形成されるとともに、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅとの間に介装した圧縮コイルスプリング２４ｂによって、Ｖ字ブロック２４Ａは前後スライド溝２１の開口側に向けて付勢保持されている。符号２４ｃは、Ｖ字ブロック２４Ａの摺動ガイドとして機能するガイドピンである。
【００８３】
すなわち、ロックピン２８がハンド基端部４２をクランプ（ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９がハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５に係合）する際に、ハンド基端部４２が圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力に抗して、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅに接近する方向に押込まれるので、ハンド基端部４２は、圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力が作用した形態に位置決め保持される。
【００８４】
本実施例では、ハンド基端部４２に設けるテーパ状係合部４５の形成位置がスリット４４の長手方向に多少ずれていたとしても、圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力によってこのズレを吸収できるので、それだけハンド基端部４２におけるテーパ状係合部４５の加工が容易となる（テーパ状係合部４５形成位置の加工精度が緩和される）。
【００８５】
その他は、前記した第１の実施例と同一であるので、同一の符号を付すことで、重複した説明は省略する。
【００８６】
図１２は、本発明の第３の実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構の要部分解斜視図である。
【００８７】
前記した第１，第２の実施例では、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２をロックピン２８を介して押圧固定（クランプ）するエアシリンダ２５が、ホルダイケール２０に内装されて、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の真下に設けられていたが、この図３に示す第３の実施例では、ハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）するためのエアシリンダ２５Ａが、ホルダイケール２０に外装されて、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の真上に設けられている。
【００８８】
エアシリンダ２５Ａは、前後スライド溝２１の左右の側壁２０ｄ，２０ｄに取着されて、エアシリンダ２５Ａの底部２５ａが前記第１の実施例の蓋２３としての機能（ハンドユニット４０の回動を阻止してハンド基端部４２の前後スライド溝２１からの脱落を防止する機能）を発揮する。
【００８９】
また、エアシリンダ２５Ａのピストン２６Ａに垂設されたロックピン２８Ａは、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）のシリンダ下面壁２５ａを貫通して下方に突出し、ロックピン２８Ａの先端部には、ハンド基端部４２の上面に形成されているテーパ状係合部４５と係合する下方先細型のすり鉢状ロック２９が設けられている。
【００９０】
その他は、前記した第１，２の実施例と同一であるので、同一の符号を付すことで、重複した説明は省略する。
【００９１】
なお、前記した第１〜第３の実施例では、ホルダイケール２０に内装されたエアシリンダ２５，２５Ａの空気圧によって、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）しているが、エアシリンダ２５，２５Ａに代えて、ホルダイケール２０に内装した油圧シリンダの油圧によって、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）するように構成してもよい。
【００９２】
また、前記した第１〜第３の実施例では、ホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に、ワーク保持ハンドユニットである負圧吸着ハンドユニット４０のハンド基端部４２が取り外し可能に装着されているが、負圧吸着ハンドユニット４０以外のワーク保持ハンドユニットとしては、ハンド先端側に複数のマグネットやチャックを備えたマグネットハンドユニットやクランプハンド（チャッキングハンドともいう）ユニットが知られており、マグネットハンドユニットやクランプハンドユニットのハンド基端部がホルダイケール２０の前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に取り外し可能に装着されていてもよい。
【００９３】
また、前記した実施例では、上下方向昇降動作および軸方向（長手方向）スライド可能に構成されているフィードバー１４にホルダフレーム１８（ホルダフレーム本体１９，ホルダイケール２０）が固定され、ホルダフレーム１８のホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された搬送装置１０におけるハンド着脱機構について説明したが、フィードバー１４は上下方向昇降動作することなく軸方向（長手方向）にのみスライド可能で、フィードバー１４に固定されたホルダフレーム本体１９に対し、ホルダイケール２０が例えばボールねじ機構を介して昇降動作可能に組み付けられ、ハンド支持部であるホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された構造のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構にも適用できる。
【００９４】
また、前記した実施例では、少なくとも軸方向（長手方向）スライド可能なフィードバー１４を備えたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構について説明したが、所定の往復動作ができるように構成された多軸制御ロボットのアームにハンド支持部であるホルダイケール２０が設けられ、ホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された構造のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構にも適用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１０ 搬送装置
１１ フィードバー駆動架台
１２ ホルダベース
１４ フィードバー
Ｗ ワーク
１８ ホルダフレーム
１９ ホルダフレーム本体
２０ ホルダイケール
Ｈ ハンド挿着穴
２１ スライド溝
２１ａ スライド溝の底面壁
２５ａ シリンダ下面壁
２３ 前後スライド溝の上方を覆う枠体状の蓋
２４，２４Ａ 前後左右方向位置決用のＶ字ブロック
２５，２５Ａ エアシリンダ
２６，２６Ａ ピストン
２８，２８Ａ 左右方向位置決用のロックピン
２９，２９Ａ すり鉢状ブロック
４０ 負圧吸着ハンドユニット
４２ ハンド基端部
４３ ハンド基端部の挿入側二股状端部
４４ 二股部を構成する前後に延びるスリット
４５ テーパ状係合部
４６ 負圧被伝達側管路
４８ 負圧吸着パッド
５０ 座ぐり部
５２ 負圧発生側管路
５４ 蛇腹型シールリング
５４ｂ 蛇腹部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、プレス機械に列設した金型にワークを順次搬送するために利用される産業ロボットであるワーク搬送装置に係り、特に、ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構に関する。なお、搬送装置のハンド支持部に取着されるワーク保持ハンドとしては、負圧吸着ハンド，マグネットハンド，クランプハンド（チャッキングハンドともいう）等が知られている。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク搬送装置の一例として、下記特許文献１が知られている。
【０００３】
ここには、軸方向スライドおよび昇降動作できるように構成されたフィードバーの両端部に、ワークを保持できるワーク保持ハンドが固定されており、例えば、フィードバーが上昇，軸方向スライドおよび下降することで、ワークをある場所から他の場所に搬送する（例えば、プレス機械に列設した金型にワークを順次搬送する）産業ロボットであるワーク搬送装置が記載されている。
【０００４】
そして、下記特許文献１には、形状や大きさの異なる種々のワークの搬送に効率よく対処できるように、ワークの種類に対応させた複数のワーク保持ハンド（例えば、先端側の負圧吸着パッドのレイアウト等を変えた複数種の負圧吸着ハンド）を予め用意しておき、フィードバーに対するワーク保持ハンドの交換をワンタッチで簡単にできるワーク保持ハンド交換装置（着脱機構）が開示されている。
【０００５】
すなわち、前記特許文献１のワーク保持ハンド交換装置は、実際の装置を図示して説明すると、図１３に示すように、左右溝４ａおよび該左右溝４ａに直交する縦溝４ｂを形成したハンド支持部であるホルダー４がフィードバー２の前面側に固定され、一方、ワークＷを吸着保持できる負圧吸着パッド６を一体化したワーク保持ハンド（負圧吸着ハンド）５の基端部には、ホルダー４の縦溝４ｂに係合可能な、左右突起７ａ付き矩形状ブロック７がねじ固定により一体化されている。
【０００６】
そして、ワーク保持ハンド５をホルダー４（フィードバー２）に装着するには、ハンド５基端部の矩形状ブロック７をホルダー４の縦溝４ｂに係合（左右突起７ａを左右溝４ａに係合）させることで、ホルダー４（フィードバー２）に対しブロック７（ワーク保持ハンド５）が位置決めされ、ホルダー４に内装されているエアシリンダのピストン８を前進（Ｃ方向に摺動）させて、矩形状ブロック７側面に設けた係合凹部７ｂにピストン８の先端部を係合させることで、フィードバー２にワーク保持ハンド５を固定一体化できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−１２６０号公報（段落００１１〜段落００１８、図１、図３参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、このワーク保持ハンド交換装置では、第１には、ワーク保持ハンド５を装着する際には、ワーク保持ハンド５の基端部（ブロック７）を矢印Ａ方向に押し込んだ後に、下方（矢印Ｂ方向）に押し下げる操作が必要となり、一方、ワーク保持ハンド５を脱着する際には、ワーク保持ハンド５の基端部（ブロック７）を上方（矢印Ｂと逆方向）に押し上げた後に、手前（矢印Ａと逆方向）に抜き出す操作が必要となる。
【０００９】
このため、ワーク保持ハンド５の交換がワンタッチでできるとはいっても、ワーク吸着ハンド５を前方に押してから下げる（上げてから手前に引き出す）という二段階の操作を伴うため、それだけ作業性が悪い（ワーク保持ハンドの交換が容易とはいい難い）という問題があった。
【００１０】
また、第２には、ワーク保持ハンド５がワークＷを保持する際は、ワーク保持ハンド５がフィードバー２と一体に下降して、例えば吸着パッド６がワークＷに押し付けられることになり、この押し付け力はワーク保持ハンド５の締結部であるホルダー４との固定部（ピストン８の先端部）やブロック７とのねじ締結部に負荷として作用する。そして、ワークＷを確実に保持（吸着）できるように、この押付力は、一般的に幾分強めに設定されている。
【００１１】
このため、この押し付け力がワーク保持ハンド５基端部側の締結部に衝撃力として作用し、これが繰り返されることで、ワーク保持ハンド５やフィードバー２の破損につながるという第２の問題もあった。
【００１２】
本発明は、前記した従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、ワーク保持ハンドの基端部をハンド支持部に対し前後方向に進退動作させるだけで、ワーク保持ハンドを着脱できるとともに、ワーク保持ハンドやハンド支持部の耐久性の向上に有効なワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記した目的を達成するために、請求項１に係るワーク搬送装置におけるハンド着脱機構においては、ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝を、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成し、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとを前後方向に離間して設け、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側を前記Ｖ字ブロックに係合可能な二股に構成するとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部を設けるように構成した。
【００１４】
（作用）ハンド基端部をハンド支持部の前面側からスライド溝（ハンド挿着穴）に挿入すると、ハンド基端部の二股状の挿入側端部がＶ字ブロックに係合することで、ハンド基端部の挿入端側が前後左右方向に位置決めされる。
【００１５】
このとき、ロックピン先端部の下方先細型すり鉢状ロックは、ハンド基端部上面の二股付け根側のテーパ状係合部上方の対応する位置にあって、流体圧シリンダを駆動してロックピンを下降させると、ロックピンのすり鉢状ロックがハンド基端部側のテーパ状係合部と係合し、ハンド基端部が前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、スライド溝（挿着穴）底面壁に押圧固定される。詳しくは、ハンド基端部は、その二股の挿入側端部がＶ字ブロック（の一対のＶ字端面）の二箇所に当接して係合するとともに、ハンド基端部のほぼ中央部上面の二股付け根側のテーパ状係合部がロックピンのすり鉢状ロックに係合することで、スライド溝（ハンド挿着穴）に対し前後左右方向に正確に位置決めされてハンド支持部に固定される。
【００１６】
一方、流体圧シリンダを駆動してロックピンを上昇させると、ロックピン先端のすり鉢状ロックとハンド基端部側のテーパ状係合部との係合が外れて、ロックピンによるハンド基端部のハンド支持部への固定が解除される。
【００１７】
即ち、スライド溝（ハンド挿着穴）内のＶ字ブロックにハンド基端部の二股状挿入側端部が係合するように、ハンド基端部をハンド支持部のスライド溝（ハンド挿着穴）に挿入し、流体圧シリンダを駆動してロックピンにより基端部側のテーパ状係合部をクランプすれば、ハンド基端部をハンド支持部（のハンド挿着穴）に位置決め固定できるし、ロックピンによるハンド基端部のクランプを解除するように流体圧シリンダを駆動すれば、ハンド基端部をスライド溝（挿着穴）から手前側に簡単に抜き出すことができる。
【００１８】
このため、ハンド支持部に対しワーク保持ハンドを着脱するための操作としては、流体圧シリンダの駆動（ロックピンによるハンド基端部のクランプ・クランプ解除）を除けば、ワーク保持ハンド（ハンド基端部）をハンド支持部のスライド溝（ハンド挿着穴）に沿ってスライドさせるだけ、という非常に簡単な操作となる。
【００１９】
また、ハンド基端部をスライド溝（ハンド挿着穴）の底面に押圧固定しているロックピンの押圧力（クランプ力）は、流体圧シリンダの流体圧であることから、ワーク保持ハンドの先端側に衝撃力等の過大負荷が作用した場合には、流体圧シリンダの流体圧に抗してハンド基端部がスライド溝（ハンド挿着穴）の底面に対して上下方向に揺動（流体圧シリンダのピストンが上下に摺動変位）することで、ハンド支持部に過大負荷がそのまま伝達されることが抑制される。
【００２０】
即ち、ワーク保持ハンドがワークを保持する際は、例えばワーク保持ハンドが下降して、ハンド先端側のワーク保持部材（負圧吸着パッドやマグネット等）がワークＷに押し付けられることになり、この押し付け力（ワークＷとの衝突力）がハンド基端部をクランプ（押圧固定）しているロックピンに大きな負荷として作用（ハンドが長いほど大きな負荷として作用）する。しかるに、ロックピンに作用する衝撃力等の過大負荷は、流体圧シリンダのもつ緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されるので、ハンド支持部には衝撃力等の過大負荷が緩和されて伝達され、それだけワーク保持ハンドやハンド支持部が破損しにくい。
【００２１】
請求項２においては、請求項１に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、上方が開口する断面コ字型の前記スライド溝の左右一対の側壁に枠体状の蓋を固定して前記ハンド挿着穴を構成し、
前記流体圧シリンダを前記ハンド支持部に内装して、前記スライド溝の真下に配置し、前記ロックピンを上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設して、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するように構成するとともに、
前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴（スライド溝）を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在するように構成した。
（作用）流体圧シリンダをハンド支持部に内装し、しかもスライド溝の真下に設けたので、流体圧シリンダをハンド支持部に外装する場合に比べて、ハンド支持部周辺構造が簡潔かつ小型となる。
【００２２】
また、ハンド挿着穴を構成する断面コ字型のスライド溝の上方は蓋で覆われているが、枠体状の蓋には開口部が設けられているので、枠体状の蓋（の開口部）を介してハンド挿着穴（スライド溝）内のロックピンやＶ字ブロックが作業者から見えるので、ハンド基端部の二股状挿入側端部をロックピンやＶ字ブロックに係合させ易い。
【００２３】
請求項３においては、請求項１または２に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記流体圧シリンダをエアシリンダで構成し、前記シリンダ内に前記ロックピンのクランプ力として作用する圧縮スプリングを収容するように構成した。
（作用）エアシリンダの作動圧力を高めることなく、ハンド基端部を押圧固定する押圧力を圧縮スプリングのばね力相当だけ増加できるので、大容量のエアシリンダではなく小型（小容量）のエアシリンダであっても、ハンド基端部を確実に固定保持できる。
【００２４】
請求項４においては、請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記ワーク保持ハンドを、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成し、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路を開口させ、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路を座ぐり部を介して開口させるとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングを装填するように構成した。
（作用）ロックピンにより、ハンド基端部がハンド支持部の挿着穴（スライド溝）に押圧固定された形態では、座ぐり部に装填された蛇腹型シールリングの上下の端部が、座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部および基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持するので、負圧吸着ハンドの負圧吸着パッドには、前記した両管路を介してワークを負圧吸着保持できる適正な負圧が作用する。
【００２５】
特に、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際に、押し付け時の衝撃が負圧吸着ハンドに負荷として作用するが、押し付け力（衝撃）が大きいと、流体圧シリンダの圧力でクランプされているハンド基端部は、その衝撃力を緩和するために、ロックピンの押圧力（クランプ力）である流体圧シリンダの圧力に抗してハンド挿着穴（スライド溝）の底面に対して上下に揺動する。このため、ハンド基端部の底面（の負圧被伝達側管路の開口周縁部）とハンド支持部のハンド挿着穴底面の座ぐり部底面（の負圧発生側管路の開口周縁部）が互いに揺動して、それぞれの管路の開口周縁部とシールリングとの圧接面に隙間が発生して、適正な負圧が負圧吸着パッドに作用しなくなるおそれがある。
【００２６】
然るに、シールリングの蛇腹部がハンド基端部のスライド溝に対する揺動を吸収して、シールリングの上端部はハンド基端部底面に追随して揺動する（シールリングは、ハンド基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部およびハンド支持部の座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接した形態に保持される）ので、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際の衝撃によってハンド基端部が上下に揺動する場合であっても、負圧発生側管路とシールリングと負圧被伝達側管路間の接続部において、負圧吸着パットの吸着力（負圧力）低下の原因となる隙間が発生しない。
【００２７】
また、ハンド支持部のハンド挿着穴（スライド溝）にハンド基端部を挿入する際は、蛇腹型シールリングの上端部がハンド挿着穴（スライド溝）の底面より上方に位置するため、シールリングの上端部は、ハンド挿着穴（スライド溝）に挿入されるハンド基端部挿入端側と干渉するものの、ハンド基端部の挿着穴（スライド溝）への挿入に伴って蛇腹部が縮んでハンド基端部の底面に沿って滑動するので、ハンド基端部を挿着穴（スライド溝）に挿入したり挿着穴（スライド溝）から抜き出す際に、シールリングがめくれたり、ハンド基端部の挿着穴（スライド溝）への挿入・逸脱がシールリングによって妨げられることはない。
【００２８】
請求項５においては、請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、前記ワーク搬送装置は、少なくとも軸方向水平に往復動作するフィードバーを備え、前記フィードバーには、前記ハンド支持部であるホルダフレームを長手方向所定間隔に設けるように構成した。
（作用）フィードバーにはハンド支持部であるホルダフレームが複数設けられているので、各ホルダフレームにそれぞれワーク保持ハンドを取着することで、複数の位置のワークを同時に次の工程に対応する所定位置まで搬送することができる。
【発明の効果】
【００２９】
以上の説明から明らかなように、請求項１に係る搬送装置におけるワーク保持ハンド着脱機構によれば、ハンド支持部に対しワーク保持ハンドを着脱するための操作がハンド基端部をスライド溝（ハンド挿着穴）に沿ってスライドさせるだけという非常に簡単な操作で済むので、ワーク保持ハンドのハンド支持部への着脱をワンタッチで行うことができる。
【００３０】
また、ワーク保持ハンドがワークを保持する際に、ワーク保持ハンドやハンド支持部に作用するおそれのある過大負荷や衝撃力は、ハンド基端部を押圧固定（クランプ）する流体圧シリンダの緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されるので、ワーク保持ハンドやハンド支持部の破損が抑制されるとともに、ワーク搬送装置を構成するワーク保持ハンドやハンド支持部の耐久性が保証される。
【００３１】
請求項２によれば、ハンド支持部周辺構造が簡潔かつ小型となるので、それだけワーク保持ハンドを装着したハンド支持部を移動させるための重量負荷が少なく、スムーズにワークを搬送させることができる。
【００３２】
また、作業者は、ハンド挿着穴（スライド溝）内のロックピンやＶ字ブロックの位置を目で確認しつつ、ハンド基端部の二股状挿入側端部の挿入や抜き出しを行うことができるので、ワーク保持ハンドの着脱作業がいっそう簡単となる。
【００３３】
請求項３によれば、大容量のエアシリンダではなく小型のエアシリンダを採用することで、搬送装置のコストを低減できる。
【００３４】
請求項４によれば、負圧吸着パッドがワークを吸着保持する際の衝撃によってハンド基端部がハンド挿着穴（スライド溝）に対し上下に揺動するような場合であっても、負圧被伝達側管路と負圧発生側管路間に介装されている蛇腹型シールリングが伸縮することで両管路の開口部周縁部の上下揺動を吸収して、両管路間の連通状態が確保されるので、負圧吸着パッドには、ワークを吸着保持できる適正な負圧が常に作用することとなって、ワークを確実に吸着保持して所定位置まで落下させることなく搬送することができる。
【００３５】
また、ハンド挿着穴（スライド溝）に対しハンド基端部の挿入・逸脱をスムーズに行うことができるので、負圧吸着ハンドの着脱作業がさらにいっそう簡単となる。
請求項５によれば、複数の位置のワークを同時に次の工程に対応する所定位置まで搬送することができるので、ワークを効率的に搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例であるワーク搬送装置全体の正面図である。
【図２】同搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図で、（ａ）はハンド基端部をクランプした状態、（ｂ）はハンド基端部のクランプを解除した状態を示す。
【図３】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド基端部をロックピンでクランプした状態を示す。
【図４】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド挿着穴からハンド基端部を抜き出した状態を示す。
【図５】ハンド基端部の平面図である。
【図６】ハンド基端部の縦断面図（図５に示す線ＶＩ−ＶＩに沿う断面図）である。
【図７】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド基端部をハンド挿着穴（スライド溝）に挿入する様子を示す。
【図８】同搬送装置におけるハンド着脱機構の斜視図で、ハンド挿着穴（スライド溝）に挿入されたハンド基端部がロックピンでクランプされた状態を示す。
【図９】ホルダフレームに設けた負圧発生側管路とハンド基端部に設けた負圧被伝達側管路との接続部における断面図である。
【図１０】ホルダフレームのスライド溝底面に開口する負圧発生器側管路とハンド基端部の底面に開口する負圧被伝達側管路間に介装された蛇腹型シールリングの一部破断斜視図である。
【図１１】本発明の第２の実施例である搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【図１２】本発明の第３の実施例である搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【図１３】従来のワーク保持ハンド交換装置の要部分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。
【００３８】
図１〜図１０は、本発明の一実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を示し、図１は、ワーク搬送装置全体の正面図、図２〜図８は、同搬送装置におけるハンド着脱機構を示している。
【００３９】
図１において、ワーク搬送装置１０は、前述した従来例と同様に、例えば、一対のプレス加工機（図示せず）の中間位置に設置され、一方（たとえば、図１左側）のプレス加工機のワーク載置台（図示せず）からワークを受承して、他方（たとえば、図１右側）のプレス加工機のワーク載置台（図示せず）にワークを送り込む産業ロボットとして構成されている。
【００４０】
具体的には、ワーク搬送装置１０は、フィードバー駆動架台１１に対し昇降動作可能な水平に延びるホルダベース１２と、ホルダベース１２に長手方向（図１の左右方向）スライド可能に組み付けられた長尺状のフィードバー１４と、フィードバー１４の両端部に設けたホルダフレーム１８，１８と、ホルダフレーム１８，１８それぞれに取着された一対のワーク保持ハンドユニットである負圧吸着ハンドユニット４０，４０とを備えている。
【００４１】
そして、フィードバー駆動架台１１に内蔵されている駆動機構（図示せず）を駆動して、ホルダベース１２と一体にフィードバー１４を上昇・下降動作させ、ホルダベース１２に対しフィードバー１４を長手方向水平送り動作させ、負圧吸着ハンドユニット４０（先端側の負圧吸着パッド４８）を介してワークＷの吸着・脱着動作をさせることで、ワークＷを一方のワーク載置台から他方のワーク載置台に順次搬送するように構成されている。符号１６は、搬送装置における各駆動機構の駆動を操作するためのスイッチ等が設けられた操作パネルである。
【００４２】
このようなワーク搬送装置１０としての基本的な構成（フィードバー１４に上昇・下降動作，長手方向水平送り動作，負圧吸着ハンドユニット４０を介したワークＷの吸着・脱着動作をさせる構成）は、特開平７―８０５７６号や特開平８―１２６０号等のこの種の従来装置（搬送装置）と同じであるので、公知技術であるワーク搬送装置としての基本的な構成についての説明は省略し、本実施例のワーク搬送装置１０における特徴となる構成であるハンド着脱機構について説明する。
【００４３】
図１〜４において、縦断面Ｔ字型の長尺状のフィードバー１４の両端部に設けられているホルダフレーム１８は、フィードバー１４の下面に固定され、中央が矩形状に開口する正面視矩形枠形状のホルダフレーム本体１９と、タッピングスクリュー２０ｃによって、ホルダフレーム本体１９の前面側にホルダフレーム本体１９と交差するように水平に固定された平坦な矩形ブロック形状の、ハンド支持部であるホルダイケール２０とで構成されている。
【００４４】
ホルダイケール２０には、図３，４，７，８に示すように、上下に延びる長孔２０ｂを設けた左右一対のブラケット２０ａが形成されており、タッピングスクリュー２０ｃ（図３，４参照）を緩めることで、ホルダフレーム本体１９に対するホルダイケール２０の固定位置（後述する前後スライド溝２１の位置）を上下方向に調整できる。
【００４５】
ホルダイケール２０の上面には、左右一対の側壁２０ｄ，２０ｄで挟まれて、フィードバー１４の延在方向（図２の紙面と垂直な方向）と直交する前後方向（図２の左右方向）に延びる前後スライド溝２１が設けられている。さらに、左右一対の側壁２０ｄ，２０ｄには、前後スライド溝２１の上方を覆う平板枠体状の蓋２３が取着されて、ハンド基端部４２を挿入できる前方側が開口するハンド挿着穴Ｈが構成されている。蓋２３には、開口部２３ａが四箇所設けられており、これらの開口部２３ａからハンド挿着穴Ｈ（前後スライド溝２１）の内部を視認（確認）できる。
【００４６】
前後スライド溝２１の幅方向略中央部には、図２，７に示すように、スライド溝２１に挿入されたハンド基端部４２の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロック２４と、ハンド基端部４２の挿入側端部から所定距離離間した位置を上方からハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）の底面に押圧固定するロックピン２８とが前後方向に離間して設けられている。
【００４７】
Ｖ字ブロック２４は、図５，７に示すように、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅにねじ固定されて、その前後スライド溝２１に望む側がハンド基端部４２挿入端側（の二股状端部４３，４３）と係合するＶ字型に形成されている。
【００４８】
また、図２（ａ），（ｂ）に示すように、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１の真下には、上下方向に摺動可能な円盤状ピストン２６を備えた円筒形状のエアシリンダ２５が内装されている。
【００４９】
シリンダ２５に収容されているピストン２６には、ロックピン２８が垂設されており、該ロックピン２８は前後スライド溝２１の底面壁２１ａおよび蓋２３を上方に貫通して、Ｖ字ブロック２４と前後方向所定距離だけ離間する所定位置に突出している。そして、ロックピン２８の突出先端部には、ハンド基端部４２に設けたテーパ状係合部４５と係合する下方先細型すり鉢状ブロック２９が設けられている。
【００５０】
また、ホルダイケール２０の右側面壁には、シリンダ室上部に連通するエアポート（図示せず）が、ホルダイケール２０の下面壁には、シリンダ室下部に連通するエアポート２５ａ（図２参照）がそれぞれ設けられ、これらのエアポートを介してシリンダ２５内にエアの給排を行うことで、図２（ａ），（ｂ）に示すように、エアシリンダ２５が駆動（ピストン２６が上下方向に摺動）する。符号２７は、シリンダ室上部に収容された圧縮コイルスプリングで、そのばね力は、エアシリンダ２５の空気圧とともに、ピストン２６（ロックピン２８）を介してハンド基端部４２をクランプする力として作用（図２（ａ）参照）する。
【００５１】
一方、負圧吸着ハンドユニット４０は、図１，図２（ａ）に示されるように、ユニットホルダと称される平面視Ｔ字型のハンド基端部４２に、複数の吸着パッド４８を先端側に設けたバキュームホルダと称される細長い支持部材４９がボルト・ナット締結により一体化されて構成されている。符号４９ａは支持部材４９に設けた長孔で、ハンド基端部４２から延出する支持部材４９の延出方向および延出長を調節することで、負圧吸着パッド４８の配置（レイアウト）を搬送するワークＷに合わせて調整できる。
【００５２】
ハンド基端部４２は、図３〜８に示されるように、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１の幅に整合する幅に形成されるとともに、ハンド基端部４２の挿入端側は、ロックピン２８と係合して該ハンド基端部４２のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）への挿入およびロックピン２８の上下方向の摺動を許容する二股に構成されている。即ち、ハンド基端部４２の挿入端側には、ロックピン２８の外径より僅かに大きい幅で前後方向に延びるスリット４４が設けられている。そして、ハンド基端部４２上面の、Ｖ字ブロック２４とロックピン２８間の距離に対応する該スリット４４の前後方向所定位置（実施例では、スリット４４の付け根側）には、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９と係合するテーパ状係合部４５が設けられている。
【００５３】
そして、エアシリンダ２５の駆動により摺動するピストン２６に一体化されたロックピン２８は、挿入端側の二股状端部４３，４３がＶ字ブロック２４に係合して前後左右方向に位置決めされたハンド基端部４２のほぼ中央部をクランプして、スライド溝２１内所定位置に固定するハンド基端部固定機構を構成している。
【００５４】
詳しくは、ハンド基端部４２の二股状端部４３，４３がＶ字ブロック２４と係合することで、ハンド基端部４２がスライド溝２１に対し前後左右方向に概略位置決めされ、その後、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９がテーパ状係合部４５に係合することで、ハンド基端部４２の先端部４３，４３がＶ字ブロック２４とが圧接し、かつすり鉢状ブロック２９とテーパ状係合部４５が圧接して、ハンド基端部４２がスライド溝２１に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、ロックピン２８によってハンド基端部４２がクランプ（スライド溝２１の底面に押圧固定）されている。
【００５５】
また、スライド溝２１の上方を覆う蓋２３には、ハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入されたハンド基端部４２の逸脱を防止する機能がある。すなわち、ハンドユニット４０は、その先端側に負圧吸着パッド４８が設けられているため、先端側に重心がある。このため、スライド溝２１に蓋２３を設けないと、スライド溝２１にハンド基端部４２を挿入した段階で、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）は重い先端側が下降する方向に揺動（図２右回りに回動）して、ハンド基端部４２がスライド溝２１から勝手に逸脱してしまう。
【００５６】
そこで、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）が揺動（回動）しようとするときに、ハンド基端部４２挿入端側と干渉してハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の揺動（回動）を阻止する部材として機能する蓋２３をスライド溝２１上に設けて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の脱落を防止するようになっている。
【００５７】
次に、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に着脱する手順を説明する。
【００５８】
ハンド基端部４２をホルダイケール２０の前面側からハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入すると、ハンド基端部４２挿入端側の二股状端部４３，４３（スリット４４）は、スライド溝２１の上方に突出するロックピン２８に係合し、さらにはＶ字ブロック２４とも係合して、ハンド基端部４２の挿入端側が前後左右方向に位置決めされる（図２（ｂ），図７参照）。
【００５９】
このとき、ロックピン２８先端部の下方先細型すり鉢状ロック２９は、挿入されたハンド基端部４２上面の二股付け根側のテーパ状係合部４５上方の対応する位置にあって、エアシリンダ２５を駆動してロックピン２８を下降させると、ロックピン２８のすり鉢状ロック２９がハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５と係合して、ハンド基端部４２は、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態で、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）底面壁２１ａに押圧固定される（図２（ａ），図３，図８参照）。
【００６０】
詳しくは、エアシリンダ２５を駆動し、ロックピン２８がハンド基端部４２をスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）底面壁２１ａにクランプ（押圧固定）すると、ハンド基端部４２の二股の挿入側端部４３，４３がＶ字ブロック２４（の一対のＶ字端面２４ａ，２４ａ）の二箇所に圧接し、かつロックピン２８のすり鉢状ロック２９がハンド基端部４２のほぼ中央部上面のテーパ状係合部４５に圧接して、ハンド基端部４２は、スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に対し前後左右方向に正確に位置決めされた形態に保持されて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）のホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）への装着が完了する。
【００６１】
一方、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）から抜き出す場合は、エアシリンダ２５を駆動してロックピン２８を上昇させると、ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９とハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５との係合が外れて、ロックピン２８によるハンド基端部４２のクランプ（固定）が解除されるので、図４に示すように、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）から手前側に抜き出すことができる。
【００６２】
このように、本実施例では、ホルダイケール２０のハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に対しハンドユニット４０（ハンド基端部４２）を着脱するための操作としては、エアシリンダ２５の駆動（ロックピン２８によるハンド基端部４２のクランプ・クランプ解除）操作を除けば、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に沿って前後方向にのみスライドさせるだけ、というという非常に簡単な操作で済むので、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の着脱をワンタッチで行うことができる。
【００６３】
特に、作業者は、ハンド基端部４２をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入する際に、ハンド挿着穴Ｈの上面壁を構成する蓋２３に設けられている開口部２３ａを介して、ハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）内のロックピン２８や位置決めブロック２４を確認（視認）しつつハンド基端部４２をハンド挿着穴Ｈ（スライド溝２１）に挿入できるので、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）の装着作業をよりスムーズかつ確実に遂行できる。
【００６４】
また、ハンド基端部４２をスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の底面に押圧固定しているロックピン２８の押圧力（クランプ力）は、エアシリンダ２５の空気圧および内蔵スプリング２７のばね力であることから、ハンドユニット４０の先端側に衝撃力等の過大負荷が作用した場合には、エアシリンダ２５の空気圧に抗してハンド基端部４２がスライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の底面２１ａに対して上下方向に揺動（エアシリンダ２５のピストン２６が上下に摺動変位）することで、ホルダフレーム本体１９やホルダイケルール２０やフィードバー１４に過大負荷が弱められて伝達される。
【００６５】
即ち、ハンドユニット４０がワークＷを吸着保持する際は、フィードバー１４と一体にハンドユニット４０が下降して、ハンド先端側の負圧吸着パッド４８がワークＷを押し付けることになり、この押し付け力（ワークＷとの衝突力）がハンド基端部４２をクランプ（押圧固定）しているロックピン２８に大きな負荷として作用（ハンドユニット４０が長いほど大きな負荷として作用）する。しかし、ロックピン２８に作用する衝撃力等の過大負荷は、エアシリンダ２５のもつ緩衝作用（衝撃吸収作用）によって緩和されて、ホルダフレーム１８やフィードバー１４には、衝撃力等の過大負荷が緩和されて伝達されるので、ホルダフレーム１８やフィードバー１４がそれだけ破損しにくい。
【００６６】
図１，３，４において、符号５６は、ホルダフレーム本体１９の側方にブラケット５５を介して取着された真空発生器で、この真空発生器５６で発生した負圧（真空）は、真空発生器５６からホルダイケール２０に延びるフレキシブルホース５７，ホルダイケール２０に穿設された負圧発生側管路５２（図２参照），ハンド基端部４２に穿設された負圧被伝達側管路４６（図２参照），ハンド基端部４２から延びるフレキシブルホース４７を介して、ハンドユニット４０先端側の負圧吸着パッド４８に作用するように構成されている。
【００６７】
すなわち、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１にハンドユニット４０（ハンド基端部４２）を装着することで、ホルダイケール２０側の負圧発生側管路５２とハンドユニット４０（ハンド基端部４２）側の負圧被伝達側管路４６とが接続されるようになっている。なお、真空発生器５６，フレキシブルホース５７，ホルダイケール２０側の負圧発生側管路５２は、フィードバー１４に設けられた左右一対のホルダフレーム１８（ホルダフレーム本体１９）に対し左右対称となるように設けられている。
【００６８】
ここでは、図１の左側のホルダフレーム本体１９（ホルダイケール２０）と真空発生器５６との接続について詳しく説明する。
【００６９】
ホルダイケール２０には、図９に示すように、一端側がホルダイケール２０の右側面に設けたポート５２ａ（図２参照）において開口し、他端側がスライド溝２１の底面に設けた座ぐり部５０の底面に開口（ポート５２ｂ）する負圧発生側管路５２が設けられている。一方、ハンド基端部４２には、一端側がハンド基端部４２の底面に設けたポート４６ａにおいて開口し、他端側が基端部４２の左右の側面に設けた４個の分岐ポート４６ｂ（図３，４，７，８参照）において開口する負圧被伝達側管路４６が設けられている。
【００７０】
そして、ホルダイケール２０の前後スライド溝２１にハンド基端部４２が装着されると、図９に拡大して示すように、前後スライド溝２１側の座ぐり部５０（ポート５２ｂ）とハンド基端部４２側のポート４６ａがほぼ正対して、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６とが連通する。
【００７１】
また、前後スライド溝２１の座ぐり部５０には、負圧発生側管路５２の開口周縁部（ポート５２ｂの周縁部）および負圧被伝達側管路４６の開口周縁部（ポート４６ａの周縁部）にそれぞれ圧接して両管路４６，５２を連通状態に保持（接続）する蛇腹型シールリング５４が装填されている。
【００７２】
蛇腹型シールリング５４は、図１０に拡大して示すように、座ぐり部５０の内周に整合する外径をもつ厚肉の円盤状基端部５４ａと、円盤状基端部５４ａの内周縁から垂直に立ち上がる薄肉の筒型蛇腹部５４ｂとが樹脂またはゴムによって一体的に形成されている。
【００７３】
そして、蛇腹型シールリング５４の全長（上下高さ）は、座ぐり部５０の深さｈ（図９参照）よりも幾分大きく（長く）設定されて、ハンドユニット４０（ハンド基端部４２）が前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿着された形態では、座ぐり部５０に装填された蛇腹型シールリング５４の円盤状基端部５４ａが座ぐり部５０底面のポート５２ｂの周縁部に、蛇腹型シールリング５４の筒型蛇腹部５４ｂ上端部が基端部４２底面のポート４６ａの周縁部にそれぞれ圧接して、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６の連通状態が保持されるので、ハンドユニット４０の負圧吸着パッド４８には、管路４６，フレキシブルホース４７を介してワークＷを吸着保持できる適正な負圧が常時作用する。
【００７４】
特に、本実施例では、前記したように、フィードバー１４が下降してハンドユニット４０（の負圧吸着パッド４８）のワークＷを押し付ける力（衝撃）が大きい場合には、シリンダ溝２１に対しハンド基端部４２が積極的に上下に揺動することで、ハンド基端部４２を介してホルダフレーム１８に伝達される衝撃が緩和されるようになっているので、ハンド基端部４２の底面とシールリング５４と前後スライド溝２１底面間にはそれだけ隙間が発生しやすい。
【００７５】
然るに、本実施例では、シールリング５４の筒型蛇腹部５４ａがワーク吸着ハンドユニット４０の基端部４２の前後スライド溝２１に対する揺動を吸収して、シールリング５４の上端部はハンド基端部４２底面に追随して揺動する（シールリング５４は基端部４２底面のポート４６ａの周縁部および座ぐり部５０底面のポート５２ｂの周縁部にそれぞれ圧接された形態に保持される）ので、ハンドユニット４０（負圧吸着パッド４８）がワークＷを押し付ける際の衝撃によって、ハンド基端部４２が上下に揺動する場合であっても、負圧発生側管路５２と負圧被伝達側管路４６間の接続部に負圧吸着パット４８の吸着力（負圧力）低下の原因となる隙間が発生することがない。
【００７６】
したがって、本実施例では、負圧吸着パッド４８には、ワークＷを吸着保持できる適正な負圧が常に作用することとなって、ワークＷを確実に吸着保持して所定位置まで落下させることなく搬送することができる。
【００７７】
また、前後スライド溝２１にハンド基端部４２が挿入される前は、図９仮想線で示すように、蛇腹型シールリング５４の上端部が前後スライド溝２１の底面より上方に位置するため、ハンド基端部４２を前後スライド溝２１に挿入するときに、シールリング５４の上端部が前後スライド溝２１に挿入されるハンド基端部４２先端側（挿入端側）と干渉するおそれがある。
【００７８】
然るに、本実施例では、図２符号４３ａで示すように、ハンド基端部４２の挿入側端部４３，４３の下側縁が丸く面取りされるとともに、図１０に示すように、蛇腹型シールリング５４の上端部外周縁が縦断面円弧形状に形成されているので、ハンド基端部４２の挿入側端部４３，４３の挿入（前進）に伴ってシールリング５４の上端部がハンド基端部４２の面取り部４３ａによって下方に押し込まれ、さらにハンド基端部４２が挿入される（前進する）と蛇腹部５４ｂが縮んでシールリング５４の上端部が基端部４２の底面に沿って滑動する。
【００７９】
このため、ハンド基端部４２を前後スライド溝２１に挿入したり前後スライド溝２１から抜き出す際に、シールリング５４がめくれたり、ハンド基端部４２の前後スライド溝２１への挿入や逸脱がシールリング５４によって妨げられることはない。
【００８０】
このように、本実施例では、前後スライド溝２１に対しハンド基端部４２の挿入および逸脱をスムーズに行うことができるので、ハンドユニット４０の前後スライド溝２１への装着作業が非常に簡単となる。
【００８１】
図１１は、本発明の第２の実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構の要部縦断面図である。
【００８２】
前記した第１の実施例では、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅにＶ字ブロック２４がねじ固定されているが、この第２の実施例では、Ｖ字ブロック２４Ａが中空に形成されるとともに、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅとの間に介装した圧縮コイルスプリング２４ｂによって、Ｖ字ブロック２４Ａは前後スライド溝２１の開口側に向けて付勢保持されている。符号２４ｃは、Ｖ字ブロック２４Ａの摺動ガイドとして機能するガイドピンである。
【００８３】
すなわち、ロックピン２８がハンド基端部４２をクランプ（ロックピン２８先端のすり鉢状ブロック２９がハンド基端部４２側のテーパ状係合部４５に係合）する際に、ハンド基端部４２が圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力に抗して、ホルダイケール２０の背面壁２０ｅに接近する方向に押込まれるので、ハンド基端部４２は、圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力が作用した形態に位置決め保持される。
【００８４】
本実施例では、ハンド基端部４２に設けるテーパ状係合部４５の形成位置がスリット４４の長手方向に多少ずれていたとしても、圧縮コイルスプリング２４ｂの付勢力によってこのズレを吸収できるので、それだけハンド基端部４２におけるテーパ状係合部４５の加工が容易となる（テーパ状係合部４５形成位置の加工精度が緩和される）。
【００８５】
その他は、前記した第１の実施例と同一であるので、同一の符号を付すことで、重複した説明は省略する。
【００８６】
図１２は、本発明の第３の実施例であるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構の要部分解斜視図である。
【００８７】
前記した第１，第２の実施例では、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２をロックピン２８を介して押圧固定（クランプ）するエアシリンダ２５が、ホルダイケール２０に内装されて、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の真下に設けられていたが、この図３に示す第３の実施例では、ハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）するためのエアシリンダ２５Ａが、ホルダイケール２０に外装されて、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）の真上に設けられている。
【００８８】
エアシリンダ２５Ａは、前後スライド溝２１の左右の側壁２０ｄ，２０ｄに取着されて、エアシリンダ２５Ａの底部２５ａが前記第１の実施例の蓋２３としての機能（ハンドユニット４０の回動を阻止してハンド基端部４２の前後スライド溝２１からの脱落を防止する機能）を発揮する。
【００８９】
また、エアシリンダ２５Ａのピストン２６Ａに垂設されたロックピン２８Ａは、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）のシリンダ下面壁２５ａを貫通して下方に突出し、ロックピン２８Ａの先端部には、ハンド基端部４２の上面に形成されているテーパ状係合部４５と係合する下方先細型のすり鉢状ロック２９が設けられている。
【００９０】
その他は、前記した第１，２の実施例と同一であるので、同一の符号を付すことで、重複した説明は省略する。
【００９１】
なお、前記した第１〜第３の実施例では、ホルダイケール２０に内装されたエアシリンダ２５，２５Ａの空気圧によって、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）しているが、エアシリンダ２５，２５Ａに代えて、ホルダイケール２０に内装した油圧シリンダの油圧によって、前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に挿入されたハンド基端部４２を押圧固定（クランプ）するように構成してもよい。
【００９２】
また、前記した第１〜第３の実施例では、ホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に、ワーク保持ハンドユニットである負圧吸着ハンドユニット４０のハンド基端部４２が取り外し可能に装着されているが、負圧吸着ハンドユニット４０以外のワーク保持ハンドユニットとしては、ハンド先端側に複数のマグネットやチャックを備えたマグネットハンドユニットやクランプハンド（チャッキングハンドともいう）ユニットが知られており、マグネットハンドユニットやクランプハンドユニットのハンド基端部がホルダイケール２０の前後スライド溝２１（ハンド挿着穴Ｈ）に取り外し可能に装着されていてもよい。
【００９３】
また、前記した実施例では、上下方向昇降動作および軸方向（長手方向）スライド可能に構成されているフィードバー１４にホルダフレーム１８（ホルダフレーム本体１９，ホルダイケール２０）が固定され、ホルダフレーム１８のホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された搬送装置１０におけるハンド着脱機構について説明したが、フィードバー１４は上下方向昇降動作することなく軸方向（長手方向）にのみスライド可能で、フィードバー１４に固定されたホルダフレーム本体１９に対し、ホルダイケール２０が例えばボールねじ機構を介して昇降動作可能に組み付けられ、ハンド支持部であるホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された構造のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構にも適用できる。
【００９４】
また、前記した実施例では、少なくとも軸方向（長手方向）スライド可能なフィードバー１４を備えたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構について説明したが、所定の往復動作ができるように構成された多軸制御ロボットのアームにハンド支持部であるホルダイケール２０が設けられ、ホルダイケール２０に設けた前後スライド溝２１にワーク保持ハンドユニットのハンド基端部４２が装着された構造のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構にも適用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１０ 搬送装置
１１ フィードバー駆動架台
１２ ホルダベース
１４ フィードバー
Ｗ ワーク
１８ ホルダフレーム
１９ ホルダフレーム本体
２０ ホルダイケール
Ｈ ハンド挿着穴
２１ スライド溝
２１ａ スライド溝の底面壁
２５ａ シリンダ下面壁
２３ 前後スライド溝の上方を覆う枠体状の蓋
２４，２４Ａ 前後左右方向位置決用のＶ字ブロック
２５，２５Ａ エアシリンダ
２６，２６Ａ ピストン
２８，２８Ａ 左右方向位置決用のロックピン
２９，２９Ａ すり鉢状ブロック
４０ 負圧吸着ハンドユニット
４２ ハンド基端部
４３ ハンド基端部の挿入側二股状端部
４４ 二股部を構成する前後に延びるスリット
４５ テーパ状係合部
４６ 負圧被伝達側管路
４８ 負圧吸着パッド
５０ 座ぐり部
５２ 負圧発生側管路
５４ 蛇腹型シールリング
５４ｂ 蛇腹部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝は、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成され、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとが前後方向に離間して設けられ、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側が前記Ｖ字ブロックに係合可能な二股に構成されるとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部が設けられたことを特徴とするワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項２】
前記ハンド挿着穴は、上方が開口する断面コ字型スライド溝の左右一対の側壁に枠体状の蓋を固定して構成され、
前記流体圧シリンダは、ハンド支持部に内装されて、前記スライド溝の真下に配置され、前記ロックピンは、上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設されて、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するとともに、
前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴（スライド溝）を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項３】
前記流体圧シリンダは、エアシリンダで構成され、前記シリンダ内には、前記ロックピンのクランプ力として作用する圧縮スプリングが収容されたことを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項４】
前記ワーク保持ハンドは、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成され、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路が開口し、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路が座ぐり部を介して開口するとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングが装填されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項５】
前記ハンド支持部は、少なくとも水平に往復動作するフィードバーの下方に固定され、その前面側にワーク保持ハンド着脱用のスライド溝を設けたホルダフレームで構成されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項１】
ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝は、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成され、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のＶ字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとが前後方向に離間して設けられ、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側が前記Ｖ字ブロックに係合可能な二股に構成されるとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部が設けられたことを特徴とするワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項２】
前記ハンド挿着穴は、上方が開口する断面コ字型スライド溝の左右一対の側壁に枠体状の蓋を固定して構成され、
前記流体圧シリンダは、ハンド支持部に内装されて、前記スライド溝の真下に配置され、前記ロックピンは、上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設されて、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するとともに、
前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴（スライド溝）を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項３】
前記流体圧シリンダは、エアシリンダで構成され、前記シリンダ内には、前記ロックピンのクランプ力として作用する圧縮スプリングが収容されたことを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項４】
前記ワーク保持ハンドは、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成され、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路が開口し、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路が座ぐり部を介して開口するとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングが装填されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【請求項５】
前記ハンド支持部は、少なくとも水平に往復動作するフィードバーの下方に固定され、その前面側にワーク保持ハンド着脱用のスライド溝を設けたホルダフレームで構成されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−６１３１（Ｐ２０１２−６１３１Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４６４１１（Ｐ２０１０−１４６４１１）
【出願日】平成２２年６月２８日（２０１０．６．２８）
【出願人】（０００１２８８７６）オリイメック株式会社 (16)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２８日（２０１０．６．２８）
【出願人】（０００１２８８７６）オリイメック株式会社 (16)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]