ワーク着脱装置
【課題】ワークが回転軸とともに回転しても台座から落下したり、倒れたりしないようにワークを確実に回転軸の先端に装着でき、かつワークの着脱操作を容易に行えるワーク着脱装置を提供する。
【解決手段】回転軸１１の内部に空気通路２４，３０を形成して該空気通路３０の一端を回転軸１１の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッド３５を取り付け、回転軸１１を設けたベースフレーム１５に負圧発生用エアーシリンダ３９を取り付け、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路２４を管路３７で接続し、該管路３７に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁３８を配設し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２を往復動させるアクチュエータ５０を設ける。
【解決手段】回転軸１１の内部に空気通路２４，３０を形成して該空気通路３０の一端を回転軸１１の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッド３５を取り付け、回転軸１１を設けたベースフレーム１５に負圧発生用エアーシリンダ３９を取り付け、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路２４を管路３７で接続し、該管路３７に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁３８を配設し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２を往復動させるアクチュエータ５０を設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
塗装用ロボットの一形式として、ベースフレームに立設した回転軸の先端部に台座を設け、台座に塗装を施すワークを載置し、回転軸で台座ごとワークを回転させながら、ロボットアームの先端に設けたスプレーガンから塗料を噴霧してワークに塗装を施す塗装用ロボットが広く実用に供されている。
【０００３】
この種の塗装ロボットでは塗装時に回転軸を例えば毎秒９０゜程度で回転させている。ワークが金属製品のようにある程度の重量を有する物であれば、回転時に遠心力や振動が作用しても台座から落下したり、倒れたりすることはない。
【０００４】
しかし、ワークが薄手のプラスチック製や木製のような軽量品である場合、例え回転軸を低速で回転させたとしても、台座に載置したワークが回転時に台座から落下したり、倒れるおそれがある。また、スプレーガンによる塗料噴霧時の圧力で倒れることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】引用なし
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はかかる問題点に鑑み、ワークが回転軸とともに回転しても台座から落下したり、倒れたりしないようにワークを確実に回転軸の先端に装着でき、かつワークの着脱操作を容易に行えるワーク着脱装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸をロアシャフトと、ロアシャフトの上端部に一体に連結したアッパシャフトで構成し、ロアシャフトの内部に一端がロアシャフトの下端面の中心部に開口し、他端がロアシャフトの外周部に開口する下部空気通路を形成し、アッパシャフトの内部に一端がアッパシャフトの先端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口する上部空気通路を形成し、下部空気通路のロアシャフト外周側開口と上部空気通路のアッパシャフト外周側開口を第１管路で接続し、上部空気通路のアッパシャフト先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と下部空気通路のロアシャフト下端面側開口とを回転ジョイントを介して第２管路で接続し、第２管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、他端を回転軸の外周部に形成したリング溝に開口させ、空気通路の回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室とリング溝を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１，２又は３のいずれかに記載のワーク着脱装置において、前記回転軸の先端に台座を固定し、該台座に貫通穴を有するワーク載置台を着脱可能に嵌着し、貫通穴から前記吸着パッドを突出させたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明に係るワーク着脱装置では、アクチュエータによって負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドがシリンダから引き出されると、シリンダ室の容積が拡大して負圧が発生する。
この負圧が管路と回転軸内部の空気通路を介してワークに作用するので、ワークが吸着パッドに吸着される。このため回転軸によりワークを回転させながらワークに塗装を施す際、回転軸の回転に伴う遠心力や振動がワークに作用しても、ワークは台座から落下したり、倒れることなく回転軸の先端部に負圧の吸引力で確実に保持される。
【００１２】
一方、アクチュエータによってピストンロッドがシリンダに押し込まれると、チェック弁を介して管路に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅するので、吸着パッドからワークを取り外すことができる。
【００１３】
このように請求項１に係る発明によれば、回転軸の先端にワークを吸引保持して回転させることができるので、スプレーを用いてワークに塗装を行う場合、回転時の遠心力や振動あるいは塗料の噴霧圧力で、台座から落下したり、倒れるおそれがなくなる。また、塗装終了後に回転軸の先端からワークを簡単に取り外すことができるので、塗装工程の作業効率が向上する。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、下部空気通路を回転軸の下面中央部に開口させ、この開口と負圧発生用エアーシリンダの一方のシリンダ室とを回転ジョイントを介して管路で接続したので、ベースフレームに固定された負圧発生用エアーシリンダと回転軸内部の空気通路を回転軸の回転中も連通させることができる。また、回転軸をロアシャフトとアッパシャフトで構成したので、アッパシャフトを交換することができ、塗装用ロボットの用途を拡大できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、回転軸の外周部にリング溝を形成し、リング溝に管路を接続し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付けたので、ベースフレームに固定された負圧発生用エアーシリンダと回転軸内部の空気通路を回転軸の回転中も連通させることができる。また、一本の管路で回転軸内部の空気通路と負圧発生用エアーシリンダを接続するので、配管が簡単になる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、ワーク載置台に貫通穴を設け、貫通穴から吸着パッドを突出させたので、ワーク載置台に載置したワークを吸着パッドで回転軸の先端部に保持できる。また、ワークをワーク載置台に乗せたまま台座からワークを載置台ごと取り外すことができる。
このため、ワークに塗装を施す場合、ワークに直接接触しなくてもワークをワーク載置台ごと回転軸に着脱でき、塗装作業を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置を備えた塗装ロボットの概略構造を示す説明図である。
【図２】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置を示す、一部破断した正面図である。
【図３】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置で着脱されるワークの一例を示す斜視図である。
【図４】本発明の第２実施例に係るワーク着脱装置を示す、一部破断した正面図である。
【実施例１】
【００１８】
第１実施例に係るワーク着脱装置は、図１に示す塗装ロボット１０の回転軸１１の先端部に塗装を施すワークとして、高坏１２を着脱するためのもので、この塗装ロボット１０はアーム１３の先端部に取り付けられたスプレーガン１４、ワーク塗装ステーション（Ａ）とワーク着脱ステーション（Ｂ）間で水平回転させることができるベースフレーム１５、ベースフレーム１５を回転可能に支持する本体１６を備え、ベースフレーム１５の左右両端部にそれぞれ回転軸１１が立設されている。
【００１９】
図２に示すように、各回転軸１１はロアシャフト１７とアッパシャフト１８を備えている。ロアシャフト１７は軸受１９でベースフレームに回転可能に立設されている。ロアシャフトの下端部にはプーリ２０が一体に設けられ、本体１６に立設した駆動軸２１にベルト２２とクラッチ２３を介して連結されている。ロアシャフト１７の内部には下部空気通路２４が形成されている。
この下部空気通路２４は一端がロアシャフト１７の下端面中心部に開口し、他端がロアシャフト１７の外周部に開口している。ロアシャフト１７の上端部にブラケット２５がボルト２６で固定されている。アッパシャフト１８はこのブラケット２５に立設され、ボルト２７で着脱可能にロアシャフト１７に連結されている。
【００２０】
アッパシャフト１８はロアシャフト１７に連結されるとともにブラケット２８でベースフレーム１５に取り付けた軸受２９で回転可能に支持されている。アッパシャフト１８の内部には上部空気通路３０が形成されている。上部空気通路３０は一端がアッパシャフトの上端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口している。そして、上部空気通路３０のアッパシャフト外周側開口と下部空気通２４のロアシャフト外周側開口が第１管路３１で接続され連通している。
【００２１】
アッパシャフト１８の先端外周部に台座３２が嵌合固定され、台座３２にワーク載置台３３が着脱可能に嵌着されている。このワーク載置台３３の中心部に貫通穴３４が形成されている。
【００２２】
アッパシャフト１８の上部空気通路３０の先端面開口にはベローズ形の吸着パッド３５が接続されている。この吸着パッド３５はワーク載置台３３の貫通穴３４から突出するように取り付けられている。
【００２３】
ロアシャフト１７に形成した下部空気通路２４の下端面中心部の開口は回転ジョイント３６を介して第２管路３７の一端に接続されている。第２管路３７の他端はチェック弁３８を介して負圧発生用エアーシリンダ３９の、ピストン４０で区画された一方のシリンダ室に接続されている。チェック弁３８は負圧発生用エアーシリンダ３９の一方のシリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部からシリンダ室の内部への空気の流入を阻止する作用を奏する。負圧発生用エアーシリンダ３９はブラケット４１でベースフレーム１５に固定されている。
【００２４】
負圧発生用エアーシリンダ３９のシリンダ下端から突出するピストンロッド４２にはコイルスプリング４３が装着されている。このコイルスプリング４３によってピストンロッド４２はシリンダから引き出される方向に付勢されている。
【００２５】
また、ワーク着脱ステーション（Ｂ）にはコイルスプリング４３の付勢力に抗してピストンロッド４２をシリンダ内に押し込むためのアクチュエータ用エアーシリンダ５０が設置されている。このアクチュエータ用シリンダ５０は、ベースフレーム１５の水平回転によって負圧発生用エアーシリンダ３９がワーク着脱ステーション（Ｂ）へ移動し、そこで停止したとき、負圧発生用エアーシリンダ３９の直下に位置するように配置されている。
アクチュエータ用エアーシリンダ５０は図示略のコンプレッサに接続され、ペダル５１を足で踏むとコンプレッサから圧縮空気が供給されてピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２を押し込む。
一方、ペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２は下降し、それに伴い負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がコイルスプリング４３の付勢力でシリンダから引き出される。
【００２６】
第１実施例に係るワーク着脱装置の構造は以上の通りであって、このワーク着脱装置を備えた塗装ロボット１０で塗装を施す高杯１２は図３に示すように、脚部１２ａと、脚部１２ａに連設した中空半球状の台１２ｂから成る形状を有する。この高杯１２に塗装を施すには、高杯１２の台１２ｂをワーク載置台３３に載置する。予めワーク１２を載置した多数のワーク載置台３３を作業台（図示略）に並べておく。
【００２７】
ワーク着脱ステーション（Ｂ）にあるペダル５１を足で踏むと、図１に示すようにアクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用アクチュエータ３９のピストンロッド４２がコイルスプリング４３の付勢力に抗してシリンダに押し込まれ、チェック弁３８が開いてシリンダ外部からシリンダ内に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅する。ワーク着脱ステーション（Ｂ）では、ベルト２２と駆動軸２１間の伝動連結がクラッチ２３によって遮断されるので、回転軸１１は回転停止する。そこで、作業台からワーク載置台３３を取り出してから、次のワークを載置台３３に乗せ、それを台座３２に嵌着する。
次いでペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が下降し、それに伴いコイルスプリング４３の付勢力で負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がシリンダから引き出されるので、シリンダ室に負圧が発生する。この負圧が第２管路３７から下部空気通路２４、第１管路３１、上部空気通路３０、ベローズ式吸着パッド３５を通ってワーク１２の台１２ｂに作用し、ワーク１２が吸着パッド３５に吸着保持される。
【００２８】
続いて、ベースフレーム１５が半回転し、回転軸１１の先端に吸着パッド３５で保持されたワーク１２がワーク塗装ステーション（Ａ）へと搬送される。ワーク塗装ステーション（Ａ）ではベルト２２と駆動軸２１間がクラッチによって伝動連結されるので、回転軸１１が回転し、ワーク１２も回転する。そこで、スプレーガン１４から塗料をワーク１２に向けて噴霧し、塗装を行う。
【００２９】
一方、ワーク塗装ステーション（Ａ）で塗装したワーク１２はベースフレーム１５の半回転によってワーク着脱ステーション（Ｂ）に搬送されるので、ここでペダル５１を踏み、負圧発生用エアーシリンダ３９のシリンダ室の負圧を消滅させて回転軸１１の先端からワーク載置台３３ごと取り外し、作業台へと移す。
【００３０】
このように本実施例によれば、回転軸１１の先端にワーク１２を保持して回転させることができるので、スプレーガン１４から塗料を噴霧してワーク１２に塗装を行う場合、ワーク１２が回転軸１１先端の台座に嵌着したワーク載置台１２から脱落したり、倒れることなく、塗装できる。また、塗装終了後に回転軸１１の先端からワーク１２を簡単に取り外すことができるので、塗装工程の作業効率が向上する。
【００３１】
また、回転軸１１をアッパシャフト１８とロアシャフト１７で構成したので、アッパシャフト１８を取り外し、回転しても倒れたりしない重量物ワークをロアシャフト１７に載置して塗装を施すこともできる。
さらにまた、下部空気通路２４を回転軸１１の下面中央部に開口させ、この開口と負圧発生用エアーシリンダ３９の一方のシリンダ室とを回転ジョイント３６を介して管路３７で接続したので、ベースフレーム１５に固定された負圧発生用エアーシリンダ３９と回転軸１１内部の空気通路２４を回転軸１１の回転中も連通させることができる。
【００３２】
ワーク載置台３３に貫通穴３４を設け、貫通穴３４から吸着パッド３５を突出させたので、ワーク載置台３３に載置したワーク１２を吸着パッド３５で回転軸１１の先端部に保持できる。また、ワーク１２をワーク載置台３３に乗せたまま台座３２からワーク１２を取り外すことができる。
このため、ワーク１２に塗装を施す場合、ワーク１２に直接接触しなくてもワーク１２をワーク載置台３３ごと回転軸１１に着脱できる。
【００３３】
回転軸１１の先端部にワーク１２を吸着保持し、ワーク塗装ステーション（Ａ）で塗装を施こし、塗装終了後ベースフレーム１５を半回転させて回転軸１１をワーク着脱ステーション（Ｂ）へ移動させ、ここで塗装済みのワーク１２を回転軸１１の先端部から取り外し、代わりに未塗装のワーク１２を回転軸１１に装着するので、塗装作業の効率が大幅に向上する。
【実施例２】
【００３４】
第２実施例に係るワーク着脱装置を図４に示す。ベースフレーム１５に立設した回転軸６１はロアシャフト６２とアッパシャフト６３を備えている。ロアシャフト６２はベースフレーム１５内の駆動軸（図２参照）に連結され、先端部にブラケット６４がボルト６５で固定されている。アッパシャフト６１はこのブラケット６５に立設され、ボルト６６で固定されている。
【００３５】
アッパシャフト６３には中心軸に沿って先端面から中間部まで延びる縦空気通路６７と、縦空気通路６７に交差する横空気通路６８が形成されると共に、中間部外周に環状溝６９が形成され、横空気通路６８が環状溝６９に連通している。縦空気通路６７の一端はアッパシャフト６３の先端面に開口し、横空気通路６８の一端が縦空気通路６７の他端に連通し、横空気通路６８の他端が環状溝６９に開口している。
【００３６】
アッパシャフト６３の先端外周部に台座３２が嵌合固定され、台座３２にワーク載置台３３が着脱可能に嵌着されている。ワーク載置台３３は台座３２に嵌合する底部３３ａと、載置面３３ｂの中心部に積層した受台３３ｃから成り、中心部に貫通穴３４が形成されている。受台３３ｃは図３に示す高坏１２の台１２ｂが密着するように所要形状に形成されている。
【００３７】
アッパシャフト６３の縦空気通路６７の先端面開口にはベローズ形の吸着パッド３５が接続されている。この吸着パッド３５はワーク載置台３３の貫通穴３４から突出するように取り付けられている。
【００３８】
アッパシャフト６３の中間部に、環状溝６９を取り囲むようにベアリングケース７０が装着されている。このベアリングケース７０は２個のブラケット７１，７２でベースフレーム１５に支持されている。ベアリングケース７０には一対のボールベアリング７３，７４と一対のシール材７５，７６が内蔵されている。一対のボールベアリング７３，７４は環状溝６９を挟んで上下対を成すように配置され、回転軸６１をベースフレーム１５に回転可能に支持している。そして、各ボールベアリング７３，７４の外側にシール材７５，７６が配置されている。
【００３９】
環状溝６９にはチューブ製の管路７７の一端が接続され、接続部がシール材７５，７６で気密に密閉されている。管路７７の他端はチェック弁３８を介して負圧発生用エアーシリンダ３９の、ピストン４０で区画された一方のシリンダ室に接続されている。
なお、第２実施例に係る他の構成は第１実施例と同じであるので、同一の構成部材には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４０】
第２実施例に係るワーク着脱装置の構造は以上の通りであって、塗装ロボット１０を使ってワークである高坏１２を塗装するには、高杯１２の台１２ｂを受台３３ｃに被せるようにしてワーク載置台３３に載置する。予めワーク１２を載置した多数のワーク載置台３３を作業台（図示略）に並べておく。
【００４１】
ワーク着脱ステーション（Ｂ）にあるペダル５１を足で踏むとアクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用アクチュエータ３９のピストンロッド４２がシリンダに押し込まれ、チェック弁３８が開いてシリンダ外部からシリンダ内に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅する。
ワーク着脱ステーション（Ｂ）では停止した回転軸６１の台座３２にワーク載置台３３を嵌着し、ペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が下降し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がシリンダから引き出されるので、シリンダ室に負圧が発生する。この負圧が管路７７から環状溝６９、横空気通路６８、縦空気通路６７、ベローズ式吸着パッド３５を通ってワーク１２の台１２ｂに作用し、ワーク１２が吸着パッド３５に吸着保持される。
【符号の説明】
【００４２】
１０…塗装ロボット
１１…回転軸
１２…ワーク
１４…スプレーガン
１５…ベースフレーム
１７…ロアシャフト
１８…アッパシャフト
２４…下部空気通路
３０…上部空気通路
３１…第１管路
３２…台座
３３…ワーク載置台
３６…回転ジョイント
３７…第２管路
３８…チェック弁
３９…負圧発生用エアーシリンダ
４０…ピストン
４２…ピストンロッド
４３…コイルスプリング
５０…アクチュエータ用エアーシリンダ
６１…回転軸
６２…ロアシャフト
６３…アッパシャフト
６７…縦空気通路
６８…横空気通路
６９…環状溝
７５，７６…シール材
７７…管路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
塗装用ロボットの一形式として、ベースフレームに立設した回転軸の先端部に台座を設け、台座に塗装を施すワークを載置し、回転軸で台座ごとワークを回転させながら、ロボットアームの先端に設けたスプレーガンから塗料を噴霧してワークに塗装を施す塗装用ロボットが広く実用に供されている。
【０００３】
この種の塗装ロボットでは塗装時に回転軸を例えば毎秒９０゜程度で回転させている。ワークが金属製品のようにある程度の重量を有する物であれば、回転時に遠心力や振動が作用しても台座から落下したり、倒れたりすることはない。
【０００４】
しかし、ワークが薄手のプラスチック製や木製のような軽量品である場合、例え回転軸を低速で回転させたとしても、台座に載置したワークが回転時に台座から落下したり、倒れるおそれがある。また、スプレーガンによる塗料噴霧時の圧力で倒れることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】引用なし
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はかかる問題点に鑑み、ワークが回転軸とともに回転しても台座から落下したり、倒れたりしないようにワークを確実に回転軸の先端に装着でき、かつワークの着脱操作を容易に行えるワーク着脱装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸をロアシャフトと、ロアシャフトの上端部に一体に連結したアッパシャフトで構成し、ロアシャフトの内部に一端がロアシャフトの下端面の中心部に開口し、他端がロアシャフトの外周部に開口する下部空気通路を形成し、アッパシャフトの内部に一端がアッパシャフトの先端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口する上部空気通路を形成し、下部空気通路のロアシャフト外周側開口と上部空気通路のアッパシャフト外周側開口を第１管路で接続し、上部空気通路のアッパシャフト先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と下部空気通路のロアシャフト下端面側開口とを回転ジョイントを介して第２管路で接続し、第２管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、他端を回転軸の外周部に形成したリング溝に開口させ、空気通路の回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室とリング溝を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１，２又は３のいずれかに記載のワーク着脱装置において、前記回転軸の先端に台座を固定し、該台座に貫通穴を有するワーク載置台を着脱可能に嵌着し、貫通穴から前記吸着パッドを突出させたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明に係るワーク着脱装置では、アクチュエータによって負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドがシリンダから引き出されると、シリンダ室の容積が拡大して負圧が発生する。
この負圧が管路と回転軸内部の空気通路を介してワークに作用するので、ワークが吸着パッドに吸着される。このため回転軸によりワークを回転させながらワークに塗装を施す際、回転軸の回転に伴う遠心力や振動がワークに作用しても、ワークは台座から落下したり、倒れることなく回転軸の先端部に負圧の吸引力で確実に保持される。
【００１２】
一方、アクチュエータによってピストンロッドがシリンダに押し込まれると、チェック弁を介して管路に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅するので、吸着パッドからワークを取り外すことができる。
【００１３】
このように請求項１に係る発明によれば、回転軸の先端にワークを吸引保持して回転させることができるので、スプレーを用いてワークに塗装を行う場合、回転時の遠心力や振動あるいは塗料の噴霧圧力で、台座から落下したり、倒れるおそれがなくなる。また、塗装終了後に回転軸の先端からワークを簡単に取り外すことができるので、塗装工程の作業効率が向上する。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、下部空気通路を回転軸の下面中央部に開口させ、この開口と負圧発生用エアーシリンダの一方のシリンダ室とを回転ジョイントを介して管路で接続したので、ベースフレームに固定された負圧発生用エアーシリンダと回転軸内部の空気通路を回転軸の回転中も連通させることができる。また、回転軸をロアシャフトとアッパシャフトで構成したので、アッパシャフトを交換することができ、塗装用ロボットの用途を拡大できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、回転軸の外周部にリング溝を形成し、リング溝に管路を接続し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付けたので、ベースフレームに固定された負圧発生用エアーシリンダと回転軸内部の空気通路を回転軸の回転中も連通させることができる。また、一本の管路で回転軸内部の空気通路と負圧発生用エアーシリンダを接続するので、配管が簡単になる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、ワーク載置台に貫通穴を設け、貫通穴から吸着パッドを突出させたので、ワーク載置台に載置したワークを吸着パッドで回転軸の先端部に保持できる。また、ワークをワーク載置台に乗せたまま台座からワークを載置台ごと取り外すことができる。
このため、ワークに塗装を施す場合、ワークに直接接触しなくてもワークをワーク載置台ごと回転軸に着脱でき、塗装作業を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置を備えた塗装ロボットの概略構造を示す説明図である。
【図２】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置を示す、一部破断した正面図である。
【図３】本発明の第１実施例に係るワーク着脱装置で着脱されるワークの一例を示す斜視図である。
【図４】本発明の第２実施例に係るワーク着脱装置を示す、一部破断した正面図である。
【実施例１】
【００１８】
第１実施例に係るワーク着脱装置は、図１に示す塗装ロボット１０の回転軸１１の先端部に塗装を施すワークとして、高坏１２を着脱するためのもので、この塗装ロボット１０はアーム１３の先端部に取り付けられたスプレーガン１４、ワーク塗装ステーション（Ａ）とワーク着脱ステーション（Ｂ）間で水平回転させることができるベースフレーム１５、ベースフレーム１５を回転可能に支持する本体１６を備え、ベースフレーム１５の左右両端部にそれぞれ回転軸１１が立設されている。
【００１９】
図２に示すように、各回転軸１１はロアシャフト１７とアッパシャフト１８を備えている。ロアシャフト１７は軸受１９でベースフレームに回転可能に立設されている。ロアシャフトの下端部にはプーリ２０が一体に設けられ、本体１６に立設した駆動軸２１にベルト２２とクラッチ２３を介して連結されている。ロアシャフト１７の内部には下部空気通路２４が形成されている。
この下部空気通路２４は一端がロアシャフト１７の下端面中心部に開口し、他端がロアシャフト１７の外周部に開口している。ロアシャフト１７の上端部にブラケット２５がボルト２６で固定されている。アッパシャフト１８はこのブラケット２５に立設され、ボルト２７で着脱可能にロアシャフト１７に連結されている。
【００２０】
アッパシャフト１８はロアシャフト１７に連結されるとともにブラケット２８でベースフレーム１５に取り付けた軸受２９で回転可能に支持されている。アッパシャフト１８の内部には上部空気通路３０が形成されている。上部空気通路３０は一端がアッパシャフトの上端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口している。そして、上部空気通路３０のアッパシャフト外周側開口と下部空気通２４のロアシャフト外周側開口が第１管路３１で接続され連通している。
【００２１】
アッパシャフト１８の先端外周部に台座３２が嵌合固定され、台座３２にワーク載置台３３が着脱可能に嵌着されている。このワーク載置台３３の中心部に貫通穴３４が形成されている。
【００２２】
アッパシャフト１８の上部空気通路３０の先端面開口にはベローズ形の吸着パッド３５が接続されている。この吸着パッド３５はワーク載置台３３の貫通穴３４から突出するように取り付けられている。
【００２３】
ロアシャフト１７に形成した下部空気通路２４の下端面中心部の開口は回転ジョイント３６を介して第２管路３７の一端に接続されている。第２管路３７の他端はチェック弁３８を介して負圧発生用エアーシリンダ３９の、ピストン４０で区画された一方のシリンダ室に接続されている。チェック弁３８は負圧発生用エアーシリンダ３９の一方のシリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部からシリンダ室の内部への空気の流入を阻止する作用を奏する。負圧発生用エアーシリンダ３９はブラケット４１でベースフレーム１５に固定されている。
【００２４】
負圧発生用エアーシリンダ３９のシリンダ下端から突出するピストンロッド４２にはコイルスプリング４３が装着されている。このコイルスプリング４３によってピストンロッド４２はシリンダから引き出される方向に付勢されている。
【００２５】
また、ワーク着脱ステーション（Ｂ）にはコイルスプリング４３の付勢力に抗してピストンロッド４２をシリンダ内に押し込むためのアクチュエータ用エアーシリンダ５０が設置されている。このアクチュエータ用シリンダ５０は、ベースフレーム１５の水平回転によって負圧発生用エアーシリンダ３９がワーク着脱ステーション（Ｂ）へ移動し、そこで停止したとき、負圧発生用エアーシリンダ３９の直下に位置するように配置されている。
アクチュエータ用エアーシリンダ５０は図示略のコンプレッサに接続され、ペダル５１を足で踏むとコンプレッサから圧縮空気が供給されてピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２を押し込む。
一方、ペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２は下降し、それに伴い負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がコイルスプリング４３の付勢力でシリンダから引き出される。
【００２６】
第１実施例に係るワーク着脱装置の構造は以上の通りであって、このワーク着脱装置を備えた塗装ロボット１０で塗装を施す高杯１２は図３に示すように、脚部１２ａと、脚部１２ａに連設した中空半球状の台１２ｂから成る形状を有する。この高杯１２に塗装を施すには、高杯１２の台１２ｂをワーク載置台３３に載置する。予めワーク１２を載置した多数のワーク載置台３３を作業台（図示略）に並べておく。
【００２７】
ワーク着脱ステーション（Ｂ）にあるペダル５１を足で踏むと、図１に示すようにアクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用アクチュエータ３９のピストンロッド４２がコイルスプリング４３の付勢力に抗してシリンダに押し込まれ、チェック弁３８が開いてシリンダ外部からシリンダ内に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅する。ワーク着脱ステーション（Ｂ）では、ベルト２２と駆動軸２１間の伝動連結がクラッチ２３によって遮断されるので、回転軸１１は回転停止する。そこで、作業台からワーク載置台３３を取り出してから、次のワークを載置台３３に乗せ、それを台座３２に嵌着する。
次いでペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が下降し、それに伴いコイルスプリング４３の付勢力で負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がシリンダから引き出されるので、シリンダ室に負圧が発生する。この負圧が第２管路３７から下部空気通路２４、第１管路３１、上部空気通路３０、ベローズ式吸着パッド３５を通ってワーク１２の台１２ｂに作用し、ワーク１２が吸着パッド３５に吸着保持される。
【００２８】
続いて、ベースフレーム１５が半回転し、回転軸１１の先端に吸着パッド３５で保持されたワーク１２がワーク塗装ステーション（Ａ）へと搬送される。ワーク塗装ステーション（Ａ）ではベルト２２と駆動軸２１間がクラッチによって伝動連結されるので、回転軸１１が回転し、ワーク１２も回転する。そこで、スプレーガン１４から塗料をワーク１２に向けて噴霧し、塗装を行う。
【００２９】
一方、ワーク塗装ステーション（Ａ）で塗装したワーク１２はベースフレーム１５の半回転によってワーク着脱ステーション（Ｂ）に搬送されるので、ここでペダル５１を踏み、負圧発生用エアーシリンダ３９のシリンダ室の負圧を消滅させて回転軸１１の先端からワーク載置台３３ごと取り外し、作業台へと移す。
【００３０】
このように本実施例によれば、回転軸１１の先端にワーク１２を保持して回転させることができるので、スプレーガン１４から塗料を噴霧してワーク１２に塗装を行う場合、ワーク１２が回転軸１１先端の台座に嵌着したワーク載置台１２から脱落したり、倒れることなく、塗装できる。また、塗装終了後に回転軸１１の先端からワーク１２を簡単に取り外すことができるので、塗装工程の作業効率が向上する。
【００３１】
また、回転軸１１をアッパシャフト１８とロアシャフト１７で構成したので、アッパシャフト１８を取り外し、回転しても倒れたりしない重量物ワークをロアシャフト１７に載置して塗装を施すこともできる。
さらにまた、下部空気通路２４を回転軸１１の下面中央部に開口させ、この開口と負圧発生用エアーシリンダ３９の一方のシリンダ室とを回転ジョイント３６を介して管路３７で接続したので、ベースフレーム１５に固定された負圧発生用エアーシリンダ３９と回転軸１１内部の空気通路２４を回転軸１１の回転中も連通させることができる。
【００３２】
ワーク載置台３３に貫通穴３４を設け、貫通穴３４から吸着パッド３５を突出させたので、ワーク載置台３３に載置したワーク１２を吸着パッド３５で回転軸１１の先端部に保持できる。また、ワーク１２をワーク載置台３３に乗せたまま台座３２からワーク１２を取り外すことができる。
このため、ワーク１２に塗装を施す場合、ワーク１２に直接接触しなくてもワーク１２をワーク載置台３３ごと回転軸１１に着脱できる。
【００３３】
回転軸１１の先端部にワーク１２を吸着保持し、ワーク塗装ステーション（Ａ）で塗装を施こし、塗装終了後ベースフレーム１５を半回転させて回転軸１１をワーク着脱ステーション（Ｂ）へ移動させ、ここで塗装済みのワーク１２を回転軸１１の先端部から取り外し、代わりに未塗装のワーク１２を回転軸１１に装着するので、塗装作業の効率が大幅に向上する。
【実施例２】
【００３４】
第２実施例に係るワーク着脱装置を図４に示す。ベースフレーム１５に立設した回転軸６１はロアシャフト６２とアッパシャフト６３を備えている。ロアシャフト６２はベースフレーム１５内の駆動軸（図２参照）に連結され、先端部にブラケット６４がボルト６５で固定されている。アッパシャフト６１はこのブラケット６５に立設され、ボルト６６で固定されている。
【００３５】
アッパシャフト６３には中心軸に沿って先端面から中間部まで延びる縦空気通路６７と、縦空気通路６７に交差する横空気通路６８が形成されると共に、中間部外周に環状溝６９が形成され、横空気通路６８が環状溝６９に連通している。縦空気通路６７の一端はアッパシャフト６３の先端面に開口し、横空気通路６８の一端が縦空気通路６７の他端に連通し、横空気通路６８の他端が環状溝６９に開口している。
【００３６】
アッパシャフト６３の先端外周部に台座３２が嵌合固定され、台座３２にワーク載置台３３が着脱可能に嵌着されている。ワーク載置台３３は台座３２に嵌合する底部３３ａと、載置面３３ｂの中心部に積層した受台３３ｃから成り、中心部に貫通穴３４が形成されている。受台３３ｃは図３に示す高坏１２の台１２ｂが密着するように所要形状に形成されている。
【００３７】
アッパシャフト６３の縦空気通路６７の先端面開口にはベローズ形の吸着パッド３５が接続されている。この吸着パッド３５はワーク載置台３３の貫通穴３４から突出するように取り付けられている。
【００３８】
アッパシャフト６３の中間部に、環状溝６９を取り囲むようにベアリングケース７０が装着されている。このベアリングケース７０は２個のブラケット７１，７２でベースフレーム１５に支持されている。ベアリングケース７０には一対のボールベアリング７３，７４と一対のシール材７５，７６が内蔵されている。一対のボールベアリング７３，７４は環状溝６９を挟んで上下対を成すように配置され、回転軸６１をベースフレーム１５に回転可能に支持している。そして、各ボールベアリング７３，７４の外側にシール材７５，７６が配置されている。
【００３９】
環状溝６９にはチューブ製の管路７７の一端が接続され、接続部がシール材７５，７６で気密に密閉されている。管路７７の他端はチェック弁３８を介して負圧発生用エアーシリンダ３９の、ピストン４０で区画された一方のシリンダ室に接続されている。
なお、第２実施例に係る他の構成は第１実施例と同じであるので、同一の構成部材には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４０】
第２実施例に係るワーク着脱装置の構造は以上の通りであって、塗装ロボット１０を使ってワークである高坏１２を塗装するには、高杯１２の台１２ｂを受台３３ｃに被せるようにしてワーク載置台３３に載置する。予めワーク１２を載置した多数のワーク載置台３３を作業台（図示略）に並べておく。
【００４１】
ワーク着脱ステーション（Ｂ）にあるペダル５１を足で踏むとアクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が上昇し、負圧発生用アクチュエータ３９のピストンロッド４２がシリンダに押し込まれ、チェック弁３８が開いてシリンダ外部からシリンダ内に空気が流入し、シリンダ室の負圧が消滅する。
ワーク着脱ステーション（Ｂ）では停止した回転軸６１の台座３２にワーク載置台３３を嵌着し、ペダル５１から足を離すと、アクチュエータ用エアーシリンダ５０のピストンロッド５２が下降し、負圧発生用エアーシリンダ３９のピストンロッド４２がシリンダから引き出されるので、シリンダ室に負圧が発生する。この負圧が管路７７から環状溝６９、横空気通路６８、縦空気通路６７、ベローズ式吸着パッド３５を通ってワーク１２の台１２ｂに作用し、ワーク１２が吸着パッド３５に吸着保持される。
【符号の説明】
【００４２】
１０…塗装ロボット
１１…回転軸
１２…ワーク
１４…スプレーガン
１５…ベースフレーム
１７…ロアシャフト
１８…アッパシャフト
２４…下部空気通路
３０…上部空気通路
３１…第１管路
３２…台座
３３…ワーク載置台
３６…回転ジョイント
３７…第２管路
３８…チェック弁
３９…負圧発生用エアーシリンダ
４０…ピストン
４２…ピストンロッド
４３…コイルスプリング
５０…アクチュエータ用エアーシリンダ
６１…回転軸
６２…ロアシャフト
６３…アッパシャフト
６７…縦空気通路
６８…横空気通路
６９…環状溝
７５，７６…シール材
７７…管路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項２】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸をロアシャフトと、ロアシャフトの上端部に一体に連結したアッパシャフトで構成し、ロアシャフトの内部に一端がロアシャフトの下端面の中心部に開口し、他端がロアシャフトの外周部に開口する下部空気通路を形成し、アッパシャフトの内部に一端がアッパシャフトの先端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口する上部空気通路を形成し、下部空気通路のロアシャフト外周側開口と上部空気通路のアッパシャフト外周側開口を第１管路で接続し、上部空気通路のアッパシャフト先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と下部空気通路のロアシャフト下端面側開口とを回転ジョイントを介して第２管路で接続し、第２管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項３】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、他端を回転軸の外周部に形成したリング溝に開口させ、空気通路の回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室とリング溝を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項４】
前記回転軸の先端に台座を固定し、該台座に貫通穴を有するワーク載置台を着脱可能に嵌着し、貫通穴から前記吸着パッドを突出させたことを特徴とする請求項１，２又は３のいずれかに記載のワーク着脱装置。
【請求項１】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、この回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と空気通路を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項２】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸をロアシャフトと、ロアシャフトの上端部に一体に連結したアッパシャフトで構成し、ロアシャフトの内部に一端がロアシャフトの下端面の中心部に開口し、他端がロアシャフトの外周部に開口する下部空気通路を形成し、アッパシャフトの内部に一端がアッパシャフトの先端面に開口し、他端がアッパシャフトの外周部に開口する上部空気通路を形成し、下部空気通路のロアシャフト外周側開口と上部空気通路のアッパシャフト外周側開口を第１管路で接続し、上部空気通路のアッパシャフト先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室と下部空気通路のロアシャフト下端面側開口とを回転ジョイントを介して第２管路で接続し、第２管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項３】
回転軸の先端に塗装を施すワークを着脱するワーク着脱装置であって、回転軸の内部に空気通路を形成して該空気通路の一端を回転軸の先端部に開口させ、他端を回転軸の外周部に形成したリング溝に開口させ、空気通路の回転軸先端側開口にワークを吸着する吸着パッドを取り付け、回転軸を設けたベースフレームに負圧発生用エアーシリンダを取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンで区画される一方のシリンダ室とリング溝を管路で接続し、該管路に前記シリンダ室の内部から外部への空気の流出を許容し、外部から内部への空気の流入を阻止するチェック弁を配設し、管路とリング溝の接続部を気密に密閉するシールをブラケットでベースフレームに取り付け、負圧発生用エアーシリンダのピストンロッドを往復動させるアクチュエータを設けたことを特徴とするワーク着脱装置。
【請求項４】
前記回転軸の先端に台座を固定し、該台座に貫通穴を有するワーク載置台を着脱可能に嵌着し、貫通穴から前記吸着パッドを突出させたことを特徴とする請求項１，２又は３のいずれかに記載のワーク着脱装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−１１１５８（Ｐ２０１１−１１１５８Ａ）
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５８３３９（Ｐ２００９−１５８３３９）
【出願日】平成２１年７月３日（２００９．７．３）
【出願人】（５０７３３４０９３）株式会社久野伝之助商店 (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３日（２００９．７．３）
【出願人】（５０７３３４０９３）株式会社久野伝之助商店 (1)
【Ｆターム（参考）】
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