事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器
【課題】例えば、交差点左折時の通行者の巻き込み事故等にも対応し、また、過去の通行者及び車両の通行経路履歴を考慮し事故の発生し得るエリアを予測する事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器を提供することを目的とする。
【解決手段】交差点への進入車両が指定ポイントＡ１に到達したとき、前記進入車両の指定ポイントＡ１到達時の交差点付近の通行者情報、信号機５の信号灯情報及び記憶部３７に記憶された学習エリアマップに基づいて事故発生予測エリアを予測し、車載器６１に事故発生予測エリアマップとして送信する。車載器６１は受信した事故発生予測エリアマップを車載器６１の有する液晶表示パネルなどに表示することにより車載器６１を搭載する車両６に対して通知を行う。
【解決手段】交差点への進入車両が指定ポイントＡ１に到達したとき、前記進入車両の指定ポイントＡ１到達時の交差点付近の通行者情報、信号機５の信号灯情報及び記憶部３７に記憶された学習エリアマップに基づいて事故発生予測エリアを予測し、車載器６１に事故発生予測エリアマップとして送信する。車載器６１は受信した事故発生予測エリアマップを車載器６１の有する液晶表示パネルなどに表示することにより車載器６１を搭載する車両６に対して通知を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両事故防止装置、車両事故防止システム及び車載装置は、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、この車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、更に第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度および位置に基づいて車両が危険車両であるか否かを判定する。これらの判定結果に基づき交差側の道路を走行する車両に警告を報知することによって交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができることが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２８１８２号公報（第１６頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両事故防止装置、車両事故防止システム及び車載装置では、交差点に進入する車両が危険車両であるか否かを判定し、その判定結果を交差側の走行車両に通知し出会い頭の衝突事故を防止するのみであり、例えば交差点左折時の通行者（歩行者及び自転車）を巻き込む事故等には対応していない。また、過去の通行者及び車両の通行経路履歴を考慮し事故発生の起こり得るエリアを予測しその事故発生予測エリアの情報を走行する車両に通知することは行われていない。
【０００５】
更に、判定結果を走行車両に通知する際に通信エラーが起こった場合には事故を防止することは出来ず、利便性の良いものとは言えない。
【０００６】
そこで、本発明は利便性の良い事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の事故予測通知装置は、交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて、前記進入車両と当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の事故予測通知システムは、交差点への進入車両と交差点を通行する当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測した前記事故発生位置の予測情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信する事故予測通知装置を有する事故予測通知システムにおいて、前記事故予測通知装置は、前記交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する前記当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて前記事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有し、前記車載器は、前記事故発生位置通知手段によって送信された事故発生位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信した事故発生位置の情報を表示して前記車載器を搭載する前記進入車両の搭乗者に通知する表示通知手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項３記載の車載器は、事故予測通知装置から送信される通行者情報及び車両情報を交差点からの所定の距離離れた第１の地点を含む通信範囲内において常時受信する常時受信手段と、前記交差点への進入車両が前記第１の地点に到達した際に前記事故予測通知装置から送信される事故発生位置の情報を受信する受信手段と、前記常時受信手段によって受信した通行者情報及び車両情報を記憶する第２の記憶手段と、前記受信手段によって前記事故発生位置の情報を受信出来なかった場合に、当該受信不可時間を計測する受信不可時間計測手段と、前記受信不可時間計測手段によって計測された受信不可時間と、前記第２の記憶手段によって記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて前記交差点への進入車両と前記交差点点付近を通行する通行者との間で事故が起こり得る危険位置が存在するか否かを判定する危険位置判定手段と、前記危険位置判定手段によって危険位置が存在すると判定されたとき、前記進入車両の搭乗者に対して警告を発する警告手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、利便性の良い事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態である交差点における事故予測通知システム１００の概要を示す模式図。
【図２】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図３】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図４】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図５】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図６】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図７】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図８】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図９】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図１０】事故予測通知装置３の構成を示すブロック図。
【図１１】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１２】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１３】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１４】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１５】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１６】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１７】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１８】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１９】車載器６１の構成を示すブロック図。
【図２０】事故予測通知装置３の行う処理のフローチャート。
【図２１】車載器６１の行う処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態を説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態である交差点Ｃにおける事故予測通知システム１００の概要を示す模式図である。本発明に係る事故予測通知システム１００は、感知器１、ビデオカメラ２及び事故予測通知装置３などを備える。
【００１４】
感知器１は、道路Ａの交差点Ｃに対する通行方向上流側に設置され、交差点Ｃから通行方向上流側に距離Ｌ離間した地点（この地点を指定ポイントＡ１とする、請求項中の第１のポイントを指す）を到達する車両を検知し（到達判定手段）、検知結果を事故予測通知装置３へ出力する。また、感知器１は、速度を感知することができる超音波式感知器、ループコイル式感知器、遠赤外線式感知器、画像式感知器などであってもよい。
【００１５】
ビデオカメラ２は、指定ポイントＡ１を含む交差点全体を見渡せる位置に必要に応じて複数台設置され、交差点全体を撮像し、撮像した画像を常時、事故予測通知装置３へ出力する。図示した例は、道路Ａ及び信号機５（ｃ）、５（ｄ）は撮像可能な位置にビデオカメラ２を設置した場合を示す。
【００１６】
事故予測通知装置３は、ビデオカメラ２により撮像された撮像画像を解析処理することにより信号機５（以下、特に区別して説明する必要がない場合は信号機５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を総称して信号機５とする）の信号灯情報（車両６の対面に設置された信号機５の赤色、黄色、青色及び右矢印信号、左矢印信号等の信号灯に関する情報）、通行者の位置、通行速度、通行方向などの情報（以下、総称して通行者情報とする）、及び車両の位置、通行速度、通行方向などの情報（以下、総称して車両情報とする）を取得する（信号灯情報取得手段）（通行者情報取得手段）。
【００１７】
事故予測通知装置３は、取得した情報を後述の処理を行い、車両６が交差点Ｃに進入して通過する際に通行者との間で事故となり得るエリア（以下、事故発生予測エリアとする）（請求項中の事故発生位置）を車両６に搭載される車載器６１に事故発生予測エリアマップとして送信する。
【００１８】
また、事故予測通知装置３は、過去の通行者及び車両の通行履歴及び信号灯情報に基づき作成された学習エリアマップを記憶部３７（図１０参照）記憶している。ここで、学習エリアマップとは、過去の通行者及び車両の通行履歴の中で所定の頻度以上の通行履歴（請求項中の過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴に該当する）が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成されたものである。なお、学習エリアマップは交差点に向かう道路毎に学習エリアマップが作成され記憶される。図２乃至図５は、その中の車両６に対する学習エリアマップであり、図４乃至図９は、通行者の学習エリアマップである。
【００１９】
図２乃至図５において斜線部分が過去に車両６の所定頻度以上の通行履歴が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成された位置を示しており、また、図４乃至図９において斜線部分が過去に通行者の所定頻度以上の通行履歴が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成された位置を示している（この斜線部分を学習エリアとする）。
【００２０】
図２は、車両６に対する信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合の車両６の学習エリアマップを示している。つまり、車両６に対する信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合には、交差点Ｃの停止線位置で車両６は通常停止するため、車両６の学習エリアマップは図２のように表現される。また、図３、図４は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても車両に対して左折矢印信号が点灯している場合、或いは右折矢印信号が点灯している場合を示している。
【００２１】
つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合でも左折矢印信号が点灯している場合は、車両６は通常左折するめ車両６の学習エリアマップは図３のようになり、同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合でも右折矢印信号が点灯している場合は、車両６は通常右折するため車両６の学習エリアマップは図４のようになる。図５は、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合を示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には車両６は通常直進、左折、右折といったようにすべての通行経路を通行するため、車両６の学習エリアマップは図５のようになる。
【００２２】
通行者の学習エリアマップは、車両の学習エリアマップと同様に、図６は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合（信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が青色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合、道路Ｂを横断する横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図６のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２３】
図７は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、左折矢印信号が点灯している場合（信号機５（ｂ）、信号機５（ｃ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、左折矢印信号が点灯しているため、道路Ｂを横断する横断歩道及び道路Ａの車両６の通行方向上流側の横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図７のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２４】
図８は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、右折矢印信号が点灯している場合（信号機５（ｂ）、信号機５（ｃ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、右折矢印信号が点灯しているため、道路Ｂを横断する横断歩道及び道路Ａの車両６の通行方向上流側の横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図８のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２５】
図９は、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色の場合（信号機５（ｃ）の信号灯情報が青色、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色のため、道路Ａを横断する横断歩道には通行者は進入しないと考えられるため図９のように表現される。
【００２６】
図１０は、事故予測通知装置３の構成を示すブロック図である。事故予測通知装置３は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部３１を備える。制御部３１には、内部バスを介してインタフェース部３２、画像メモリ３３、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３５、画像処理部３６、記憶部３７、無線部３９、車両通行予測部４０、通行者通行予測部４１及び判定部４２などが接続されている。
【００２７】
また、インタフェース部３２を介して、感知器１及びビデオカメラ２が接続されている。制御部３１は、これらのハードウエア各部の動作を制御する。インタフェース部３２は、感知器１、及びビデオカメラ２に対する指令の転送、感知器１及びビデオカメラ２で撮像して得られた撮像画像の取得などを行う。インタフェース部３２は、ビデオカメラ２から入力された撮像画像をビデオカメラ２のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ３３に記憶する。
【００２８】
ＲＯＭ３４は、制御部３１の制御手順を示す制御プログラムを予め記憶している。制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ３５にロードすることにより、制御部３１は制御プログラムで示されて制御手順に従って事故予測通知装置３の動作を制御する。
【００２９】
記憶部３７（第１の記憶手段）は、画像処理部３６により解析処理された過去の車両及び通行者の通行履歴、信号灯情報から作成された学習エリアマップなど（図２乃至図９参照）を記憶する。
【００３０】
画像処理部３６は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途集積回路）などにより構成され、画像メモリ３３から１フレーム単位の撮像画像を読み出し、読み出した撮像画像の画像処理に基づいて、通行者及び車両を特定し、特定した通行者及び車両の撮像画像上の位置変化、座標に基づいて、通行者及び車両の速度、通行方向及び位置を計測し通行者情報及び車両情報を取得する。画像処理部３６は、取得した通行者情報及び車両情報を制御部３１へ出力する。
【００３１】
無線部３９は、指定ポイントＡ１を含む所定の範囲（例えば交差点Ｃ付近）を走行する車両との間で無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。無線部３９は、制御部３１の制御のもと、通行者情報及び車両情報を所定の範囲内にある車両６の搭載する車載器６１（図１参照）に常時送信するとともに、上述の事故発生予測エリアマップを車載器６１に送信する（事故発生位置通知手段）。
【００３２】
車両通行予測部４０は、図２乃至図５に示す車両６の学習エリアマップ及び信号機５の信号灯情報に基づいて車両６の通行予測エリアマップを決定する。通行予測エリマップは車両６の指定ポイントＡ１到達時の信号機５（ａ）の信号灯情報に基づいて決定される。具体的には、車両６が指定ポイントＡ１に到達した時点における信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合には、学習エリアマップ図２を選択し、この学習エリアマップ図２を通行予測エリアマップとして決定する。同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても左折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図３を選択し、この学習エリアマップ図３を通行予測エリアマップとして決定する。信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても右折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図４を選択し、この学習エリアマップ図４を通行予測エリアマップとして決定する。信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には、学習エリアマップ図５を選択し、この学習エリアマップ図５を通行予測エリアマップとして決定する。（車両通行経路予測手段）。信号灯情報ではなく車両６のウインカ情報を画像処理部３６から取得して用いても良い。また、この車両の通行予測エリアマップ上の斜線部分を車両の通行予測エリアと呼ぶ。
【００３３】
通行者通行予測部４１は、図６乃至図９に示す記憶部３７に記憶された通行者の学習エリアマップ、画像処理部３６から取得された通行者情報及び信号灯情報に基づいて、車両６の指定ポイントＡ１の到達後所定時間内（ここで所定時間とは、感知器１により計測された指定ポイントＡ１における車両の速度と指定ポイントＡから交差点Ｃまでの距離Ｌとから、指定ポイントＡ１に到達した車両６が交差点Ｃに到達するまでの時間に設定してもよい）における通行者の通行経路の予測を示す通行予測エリアマップ（図１１乃至図１４参照）を作成する（通行者通行経路予測手段）。この通行者の通行予測エリアマップ上の斜線部分を通行者の通行予測エリアと呼ぶ。
【００３４】
図１１乃至図１４は、通行者の通行予測エリアマップの一例を示す図である。図１１乃至図１４において例えば図示矢印Ｘ１は通行者の通行方向、円弧Ｙ１は所定時間内における通行者の通行可能な最大範囲（以下、通行可能エリアとする）を示す。ここで通行者を区別して説明する必要が有る場合には、通行者（Ａ）、通行者（Ｂ）、通行者（Ｃ）、通行者（Ｄ）及び通行者（Ｅ）とする。
【００３５】
通行者の通行予測エリアマップは、図６乃至図９に示す通行者の学習エリアマップ上の斜線部分、通行可能エリア及び信号灯情報に基づいて通行者通行予測部４１によって作成される。通行予測エリマップは車両６の指定ポイントＡ１到達時の信号機５（ａ）の信号灯情報に基づいて決定される。具体的には、車両６が指定ポイントＡ１に到達した時点における信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合には、学習エリアマップ図６を選択し、この学習エリアマップ図６上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１１）。
【００３６】
同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても左折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図７を選択し、図７上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成し（図１２）、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても右折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図８を選択し、図８上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１３）。また、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には、学習エリアマップ図９を選択し、図９上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１４）（車両通行経路予測手段）。
【００３７】
図１１は、信号機５（ａ）及び信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色の場合を示している。つまり、通行者（Ａ）及び通行者（Ｃ）は通行可能エリアから判断すると横断歩道まで通行が可能であるが、信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色であるため、通行者（Ａ）及び通行者（Ｃ）は横断歩道内に進入することなく横断歩道手前で立ち止まると予測される。それに対して通行者（Ｂ）及び通行者（Ｄ）は信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）が青色であるため横断歩道内に進入すると予測されるため、通行者の通行予測エリマップは図１１のようになる。以下、同様の説明となるため説明は省略するが、図１２、図１３は信号機５（ａ）乃至信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色、かつ信号機５（ａ）の左折矢印信号が点灯している場合（図１２）、信号機５（ａ）の右折矢印信号が点灯している場合（図１３）を示している。また、図１４は信号機５（ａ）及び信号機５（ｃ）の信号灯情報が青色の場合を示している。
【００３８】
つまり、通行者は車両６の指定ポイントＡの到達後所定時間内に、この通行者予測エリアマップ上の斜線部分に存在すると予測される。
【００３９】
判定部４２は、車両通行予測部４０により作成された車両６の予測される通行経路を示す車両の通行予測エリアと通行者通行予測部４１により作成された車両６の指定ポイントＡの到達後所定時間内において通行者が存在すると予測される通行者の通行予測エリアとの重複するエリア（事故発生予測エリア）に基づいて事故発生予測エリアマップ（図１５乃至図１８参照）を作成する。また、事故発生予測エリア（図１５乃至図１８中の斜線部分）が存在するか否かの判定を行う（事故発生位置予測手段）。
【００４０】
図１５乃至図１８は、事故発生予測エリアマップの一例を示す図である。図１５は、図２と図１１の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１６は、図３と図１２の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１７は、図４と図１３の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１８は、図５と図１４の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップである。
【００４１】
図１９は、車載器６１の構成を示すブロック図である。車載器６１は車両６に搭載され、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部６２を備える。制御部６２には、内部バスを介して記憶部６３、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５、無線部６６、危険予測部６７、警告部６８などが接続されている。記憶部６３（第２の記憶手段）は、事故予測通知装置３より送信された通行者情報及び車両情報を記憶する。
【００４２】
ＲＯＭ３４は、制御部３１の制御手順を示す制御プログラムを予め記憶している。制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ３５にロードすることにより、制御部３１は制御プログラムで示されて制御手順に従って車載器６１の動作を制御する。
【００４３】
無線部６６は、事故予測通知装置３から送信された事故発生予測エリアマップ及び事故予測通知装置３から所定の範囲内にある車両６の搭載する車載器６１に対して常時送信される通行者情報、車両情報を受信する（受信手段）（常時受信手段）。
【００４４】
危険予測部４１は、通信エラー等で事故予測通知装置３との無線通信が途切れた場合に記憶部６３に記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて車両と通行者との間における事故の危険性を予測する。具体的には、通信が途切れた時間を計測し（以下、通信エラー時間とする）、記憶部６３に記憶された通信エラー直前の通行者情報、車両情報とこの通信エラー時間とに基づいて、通信が途切れた時間に通行者及び車両が移動可能な範囲を予測し、車両と通行者との間の距離が一定距離（例えば１０ｍ以内）以上か否かにより事故となり得る位置（請求項中の危険位置）が存在するか否かを判定する（受信不可時間計測手段）（危険位置判定手段）。
【００４５】
警告部６８は、危険予測部４１により危険予測位置が存在すると判定されたとき、例えばスピーカなどにより警告を発するものである（警告手段）。また、表示部６９は、液晶ディスプレイなどであって、上述の事故発生予測エリアマップを車両６の搭乗者に対して表示して通知するものである（表示通知手段）。
【００４６】
図２０は、事故予測通知装置３の行う処理のフローチャートである。ビデオカメラ２によって撮像された画像から画像処理部３６は、車両情報、通行者情報及び信号灯情報を取得する（Ｓ１）（通行者情報取得手段）（信号灯情報取得手段）。続いて、感知器１によって指定ポイントＡ１に車両６が到達したことが検出される（Ｓ２）（到達判定手段）。Ｓ２において車両６が指定ポイントＡ１に到達したことが検出されると、Ｓ２において取得した信号灯情報及び記憶部３７によって記憶された車両の学習エリアマップに基づいて車両の通行予測部４０は、車両の通行予測エリアマップを決定する（Ｓ３）（車両通行経路予測手段）。
【００４７】
Ｓ３の後、Ｓ１で画像処理部３６によって取得された通行者情報、信号灯情報及び記憶部３７によって記憶された通行者の学習エリアマップに基づいて通行者通行予測部４１は、通行者の通行予測エリアマップを作成する（Ｓ４）（通行者通行経路予測手段）。Ｓ３において作成された車両の通行予測エリアマップ及びＳ４において作成された通行者の通行予測エリアマップに基づいて判定部４２は事故発生予測エリアマップを作成する（Ｓ５）（事故発生位置予測手段）。
【００４８】
また、Ｓ５において作成された事故発生予測エリアマップ上に事故発生予測エリアが存在するか否かが判定部４２によって判定される（Ｓ６）（事故発生位置予測手段）。Ｓ６において事故発生予測エリアが存在すると判定されたとき（Ｓ６のＹｅｓ）、事故発生予測エリアマップを車載器６１へ送信する（Ｓ７）（事故発生位置通知手段）。
【００４９】
一方、Ｓ６における判定の結果、事故発生予測エリアが存在しないと判定されたとき（Ｓ６のＮｏ）、処理を終了する。
【００５０】
図２１は、車載器６１の行う処理のフローチャートである。車載器６１は、事故予測通知装置３から所定の範囲内にある車両６に対して常時送信される通行者情報及び車両情報を記憶部６３に記憶する（Ｓ８）（第２の記憶手段）。
【００５１】
また、事故予測通知装置３から送信された事故発生予測エリアマップを正常に受信したか否かが判定される（Ｓ９）。Ｓ９における判定の結果、事故発生予測エリアマップを正常に受信したと判定されなかったとき（Ｓ９のＹｅｓ）、通信エラー時間を計測する（Ｓ１０）（受信不可時間計測手段）。Ｓ１０において通信エラー時間を計測したのち、記憶部６３に記憶された通信エラー直前の通行者情報及び車両情報と計測した通信エラー時間に基づいて危険予測位置が存在するか否かが判定される（Ｓ１１）（危険位置判定手段）。
【００５２】
Ｓ１１の判定の結果、危険予測位置が存在すると判定されたとき（Ｓ１１のＹｅｓ）、警告部６８によって車両６の搭乗者に対して警告を発する（Ｓ１１）（警告手段）。一方、Ｓ１１の判定の結果、危険予測位置が存在しないと判定されたとき（Ｓ１１のＮｏ）、処理を終える。また、事故発生予測エリアマップを正常に受信したと判定されたとき（Ｓ９のＹｅｓ）、事故発生予測エリアマップを表示部６９に表示する（Ｓ１３）（表示通知手段）。
【００５３】
以上のように、事故予測通知装置３は、記憶部３７に記憶された通行者及び車両の学習エリアマップ、画像処理部３６によって取得した信号機５の信号灯情報及び交差点付近の通行者情報に基づいて判定部４２は事故発生予測エリアマップを作成し、作成した事故発生予測エリアマップを車載器６１に無線部３９により送信する。車載器６１は無線部６６によって受信した事故発生予測エリアマップを表示部６９である液晶表示パネルなどに表示することにより搭乗者に対して通知を行う。
【００５４】
また、事故予測通知装置３から送信される事故発生予測エリアマップを車載器６１が通信エラーにより受信できなかった場合には、車載器６１は記憶部６３によって記憶された通信エラー直前の車両情報及び通行者情報と危険予測部６７によって計測された通信エラー時間とに基づいて危険予測位置が存在するか否かが判定される。この判定の結果、危険位置が存在すると判定されたとき車載器６１は搭乗者に対して警告部６８により警告を行う。
【００５５】
車載器６１を搭載している車両６の搭乗者は受信した事故発生予測エリアマップにより事故発生予測エリアを知る事ができる。また、通信エラーにより事故発生予測エリアマップを受信できない場合においても、危険予測部６７によって危険予測位置の存在の有無を判定し、危険予測位置が存在するとき搭乗者に対して警告を発することができる。
【００５６】
また、上述の実施の形態は交差点おける事故発生を予測する事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器として表現されているが、本発明は車両及び通行者の通行履歴を記憶し、その記憶された通行履歴、取得された通行者情報及び信号灯情報に基づいて事故発生予測エリアを車両の搭乗者に対して通知する事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器一般に適用できるものである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 感知器
２ ビデオカメラ
３ 事故予測通知装置
５ 信号機
６ 車両
３１ 制御部
３２ インタフェース部
３３ 画像メモリ
３４ ＲＯＭ
３５ ＲＡＭ
３６ 画像処理部
３７ 記憶部
３９ 無線部
６１ 車載器
６２ 制御部
６３ 記憶部
６４ ＲＯＭ
６５ ＲＡＭ
６６ 無線部
６７ 危険予測部
６８ 警告部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両事故防止装置、車両事故防止システム及び車載装置は、道路の交差点上流側の第１の地点を走行する車両の速度に基づいて、この車両が交差点に進入する危険車両であるか否かを判定し、更に第１の地点より下流側の第２の地点と前記交差点との間を走行する車両の速度および位置に基づいて車両が危険車両であるか否かを判定する。これらの判定結果に基づき交差側の道路を走行する車両に警告を報知することによって交差点における出会い頭の衝突事故を防止することができることが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２８１８２号公報（第１６頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両事故防止装置、車両事故防止システム及び車載装置では、交差点に進入する車両が危険車両であるか否かを判定し、その判定結果を交差側の走行車両に通知し出会い頭の衝突事故を防止するのみであり、例えば交差点左折時の通行者（歩行者及び自転車）を巻き込む事故等には対応していない。また、過去の通行者及び車両の通行経路履歴を考慮し事故発生の起こり得るエリアを予測しその事故発生予測エリアの情報を走行する車両に通知することは行われていない。
【０００５】
更に、判定結果を走行車両に通知する際に通信エラーが起こった場合には事故を防止することは出来ず、利便性の良いものとは言えない。
【０００６】
そこで、本発明は利便性の良い事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の事故予測通知装置は、交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて、前記進入車両と当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の事故予測通知システムは、交差点への進入車両と交差点を通行する当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測した前記事故発生位置の予測情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信する事故予測通知装置を有する事故予測通知システムにおいて、前記事故予測通知装置は、前記交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する前記当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて前記事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有し、前記車載器は、前記事故発生位置通知手段によって送信された事故発生位置の情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信した事故発生位置の情報を表示して前記車載器を搭載する前記進入車両の搭乗者に通知する表示通知手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
更に、請求項３記載の車載器は、事故予測通知装置から送信される通行者情報及び車両情報を交差点からの所定の距離離れた第１の地点を含む通信範囲内において常時受信する常時受信手段と、前記交差点への進入車両が前記第１の地点に到達した際に前記事故予測通知装置から送信される事故発生位置の情報を受信する受信手段と、前記常時受信手段によって受信した通行者情報及び車両情報を記憶する第２の記憶手段と、前記受信手段によって前記事故発生位置の情報を受信出来なかった場合に、当該受信不可時間を計測する受信不可時間計測手段と、前記受信不可時間計測手段によって計測された受信不可時間と、前記第２の記憶手段によって記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて前記交差点への進入車両と前記交差点点付近を通行する通行者との間で事故が起こり得る危険位置が存在するか否かを判定する危険位置判定手段と、前記危険位置判定手段によって危険位置が存在すると判定されたとき、前記進入車両の搭乗者に対して警告を発する警告手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、利便性の良い事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態である交差点における事故予測通知システム１００の概要を示す模式図。
【図２】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図３】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図４】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図５】車両６の学習エリアマップを示す概念図。
【図６】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図７】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図８】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図９】通行者の学習エリアマップを示す概念図。
【図１０】事故予測通知装置３の構成を示すブロック図。
【図１１】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１２】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１３】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１４】通行者の通行予測エリアマップを示す概念図。
【図１５】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１６】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１７】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１８】事故発生予測エリアマップを示す概念図。
【図１９】車載器６１の構成を示すブロック図。
【図２０】事故予測通知装置３の行う処理のフローチャート。
【図２１】車載器６１の行う処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態を説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態である交差点Ｃにおける事故予測通知システム１００の概要を示す模式図である。本発明に係る事故予測通知システム１００は、感知器１、ビデオカメラ２及び事故予測通知装置３などを備える。
【００１４】
感知器１は、道路Ａの交差点Ｃに対する通行方向上流側に設置され、交差点Ｃから通行方向上流側に距離Ｌ離間した地点（この地点を指定ポイントＡ１とする、請求項中の第１のポイントを指す）を到達する車両を検知し（到達判定手段）、検知結果を事故予測通知装置３へ出力する。また、感知器１は、速度を感知することができる超音波式感知器、ループコイル式感知器、遠赤外線式感知器、画像式感知器などであってもよい。
【００１５】
ビデオカメラ２は、指定ポイントＡ１を含む交差点全体を見渡せる位置に必要に応じて複数台設置され、交差点全体を撮像し、撮像した画像を常時、事故予測通知装置３へ出力する。図示した例は、道路Ａ及び信号機５（ｃ）、５（ｄ）は撮像可能な位置にビデオカメラ２を設置した場合を示す。
【００１６】
事故予測通知装置３は、ビデオカメラ２により撮像された撮像画像を解析処理することにより信号機５（以下、特に区別して説明する必要がない場合は信号機５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を総称して信号機５とする）の信号灯情報（車両６の対面に設置された信号機５の赤色、黄色、青色及び右矢印信号、左矢印信号等の信号灯に関する情報）、通行者の位置、通行速度、通行方向などの情報（以下、総称して通行者情報とする）、及び車両の位置、通行速度、通行方向などの情報（以下、総称して車両情報とする）を取得する（信号灯情報取得手段）（通行者情報取得手段）。
【００１７】
事故予測通知装置３は、取得した情報を後述の処理を行い、車両６が交差点Ｃに進入して通過する際に通行者との間で事故となり得るエリア（以下、事故発生予測エリアとする）（請求項中の事故発生位置）を車両６に搭載される車載器６１に事故発生予測エリアマップとして送信する。
【００１８】
また、事故予測通知装置３は、過去の通行者及び車両の通行履歴及び信号灯情報に基づき作成された学習エリアマップを記憶部３７（図１０参照）記憶している。ここで、学習エリアマップとは、過去の通行者及び車両の通行履歴の中で所定の頻度以上の通行履歴（請求項中の過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴に該当する）が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成されたものである。なお、学習エリアマップは交差点に向かう道路毎に学習エリアマップが作成され記憶される。図２乃至図５は、その中の車両６に対する学習エリアマップであり、図４乃至図９は、通行者の学習エリアマップである。
【００１９】
図２乃至図５において斜線部分が過去に車両６の所定頻度以上の通行履歴が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成された位置を示しており、また、図４乃至図９において斜線部分が過去に通行者の所定頻度以上の通行履歴が存在し、かつ信号灯情報を鑑みて作成された位置を示している（この斜線部分を学習エリアとする）。
【００２０】
図２は、車両６に対する信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合の車両６の学習エリアマップを示している。つまり、車両６に対する信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合には、交差点Ｃの停止線位置で車両６は通常停止するため、車両６の学習エリアマップは図２のように表現される。また、図３、図４は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても車両に対して左折矢印信号が点灯している場合、或いは右折矢印信号が点灯している場合を示している。
【００２１】
つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合でも左折矢印信号が点灯している場合は、車両６は通常左折するめ車両６の学習エリアマップは図３のようになり、同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色である場合でも右折矢印信号が点灯している場合は、車両６は通常右折するため車両６の学習エリアマップは図４のようになる。図５は、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合を示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には車両６は通常直進、左折、右折といったようにすべての通行経路を通行するため、車両６の学習エリアマップは図５のようになる。
【００２２】
通行者の学習エリアマップは、車両の学習エリアマップと同様に、図６は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合（信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が青色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合、道路Ｂを横断する横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図６のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２３】
図７は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、左折矢印信号が点灯している場合（信号機５（ｂ）、信号機５（ｃ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、左折矢印信号が点灯しているため、道路Ｂを横断する横断歩道及び道路Ａの車両６の通行方向上流側の横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図７のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２４】
図８は、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、右折矢印信号が点灯している場合（信号機５（ｂ）、信号機５（ｃ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色、かつ、右折矢印信号が点灯しているため、道路Ｂを横断する横断歩道及び道路Ａの車両６の通行方向上流側の横断歩道には通行者は進入しないと考えられる。そのため、図８のように通行者の学習エリアマップは表現される。
【００２５】
図９は、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色の場合（信号機５（ｃ）の信号灯情報が青色、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色）の通行者の学習エリアマップを示している。つまり、信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色のため、道路Ａを横断する横断歩道には通行者は進入しないと考えられるため図９のように表現される。
【００２６】
図１０は、事故予測通知装置３の構成を示すブロック図である。事故予測通知装置３は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部３１を備える。制御部３１には、内部バスを介してインタフェース部３２、画像メモリ３３、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３５、画像処理部３６、記憶部３７、無線部３９、車両通行予測部４０、通行者通行予測部４１及び判定部４２などが接続されている。
【００２７】
また、インタフェース部３２を介して、感知器１及びビデオカメラ２が接続されている。制御部３１は、これらのハードウエア各部の動作を制御する。インタフェース部３２は、感知器１、及びビデオカメラ２に対する指令の転送、感知器１及びビデオカメラ２で撮像して得られた撮像画像の取得などを行う。インタフェース部３２は、ビデオカメラ２から入力された撮像画像をビデオカメラ２のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ３３に記憶する。
【００２８】
ＲＯＭ３４は、制御部３１の制御手順を示す制御プログラムを予め記憶している。制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ３５にロードすることにより、制御部３１は制御プログラムで示されて制御手順に従って事故予測通知装置３の動作を制御する。
【００２９】
記憶部３７（第１の記憶手段）は、画像処理部３６により解析処理された過去の車両及び通行者の通行履歴、信号灯情報から作成された学習エリアマップなど（図２乃至図９参照）を記憶する。
【００３０】
画像処理部３６は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途集積回路）などにより構成され、画像メモリ３３から１フレーム単位の撮像画像を読み出し、読み出した撮像画像の画像処理に基づいて、通行者及び車両を特定し、特定した通行者及び車両の撮像画像上の位置変化、座標に基づいて、通行者及び車両の速度、通行方向及び位置を計測し通行者情報及び車両情報を取得する。画像処理部３６は、取得した通行者情報及び車両情報を制御部３１へ出力する。
【００３１】
無線部３９は、指定ポイントＡ１を含む所定の範囲（例えば交差点Ｃ付近）を走行する車両との間で無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。無線部３９は、制御部３１の制御のもと、通行者情報及び車両情報を所定の範囲内にある車両６の搭載する車載器６１（図１参照）に常時送信するとともに、上述の事故発生予測エリアマップを車載器６１に送信する（事故発生位置通知手段）。
【００３２】
車両通行予測部４０は、図２乃至図５に示す車両６の学習エリアマップ及び信号機５の信号灯情報に基づいて車両６の通行予測エリアマップを決定する。通行予測エリマップは車両６の指定ポイントＡ１到達時の信号機５（ａ）の信号灯情報に基づいて決定される。具体的には、車両６が指定ポイントＡ１に到達した時点における信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合には、学習エリアマップ図２を選択し、この学習エリアマップ図２を通行予測エリアマップとして決定する。同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても左折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図３を選択し、この学習エリアマップ図３を通行予測エリアマップとして決定する。信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても右折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図４を選択し、この学習エリアマップ図４を通行予測エリアマップとして決定する。信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には、学習エリアマップ図５を選択し、この学習エリアマップ図５を通行予測エリアマップとして決定する。（車両通行経路予測手段）。信号灯情報ではなく車両６のウインカ情報を画像処理部３６から取得して用いても良い。また、この車両の通行予測エリアマップ上の斜線部分を車両の通行予測エリアと呼ぶ。
【００３３】
通行者通行予測部４１は、図６乃至図９に示す記憶部３７に記憶された通行者の学習エリアマップ、画像処理部３６から取得された通行者情報及び信号灯情報に基づいて、車両６の指定ポイントＡ１の到達後所定時間内（ここで所定時間とは、感知器１により計測された指定ポイントＡ１における車両の速度と指定ポイントＡから交差点Ｃまでの距離Ｌとから、指定ポイントＡ１に到達した車両６が交差点Ｃに到達するまでの時間に設定してもよい）における通行者の通行経路の予測を示す通行予測エリアマップ（図１１乃至図１４参照）を作成する（通行者通行経路予測手段）。この通行者の通行予測エリアマップ上の斜線部分を通行者の通行予測エリアと呼ぶ。
【００３４】
図１１乃至図１４は、通行者の通行予測エリアマップの一例を示す図である。図１１乃至図１４において例えば図示矢印Ｘ１は通行者の通行方向、円弧Ｙ１は所定時間内における通行者の通行可能な最大範囲（以下、通行可能エリアとする）を示す。ここで通行者を区別して説明する必要が有る場合には、通行者（Ａ）、通行者（Ｂ）、通行者（Ｃ）、通行者（Ｄ）及び通行者（Ｅ）とする。
【００３５】
通行者の通行予測エリアマップは、図６乃至図９に示す通行者の学習エリアマップ上の斜線部分、通行可能エリア及び信号灯情報に基づいて通行者通行予測部４１によって作成される。通行予測エリマップは車両６の指定ポイントＡ１到達時の信号機５（ａ）の信号灯情報に基づいて決定される。具体的には、車両６が指定ポイントＡ１に到達した時点における信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色の場合には、学習エリアマップ図６を選択し、この学習エリアマップ図６上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１１）。
【００３６】
同様に、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても左折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図７を選択し、図７上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成し（図１２）、信号機５（ａ）の信号灯情報が赤色であっても右折矢印信号が点灯している場合には、学習エリアマップ図８を選択し、図８上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１３）。また、信号機５（ａ）の信号灯情報が青色である場合には、学習エリアマップ図９を選択し、図９上の斜線部分と通行可能エリアとから通行者の通行予測エリアマップを作成する（図１４）（車両通行経路予測手段）。
【００３７】
図１１は、信号機５（ａ）及び信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色の場合を示している。つまり、通行者（Ａ）及び通行者（Ｃ）は通行可能エリアから判断すると横断歩道まで通行が可能であるが、信号機５（ｃ）の信号灯情報が赤色であるため、通行者（Ａ）及び通行者（Ｃ）は横断歩道内に進入することなく横断歩道手前で立ち止まると予測される。それに対して通行者（Ｂ）及び通行者（Ｄ）は信号機５（ｂ）及び信号機５（ｄ）が青色であるため横断歩道内に進入すると予測されるため、通行者の通行予測エリマップは図１１のようになる。以下、同様の説明となるため説明は省略するが、図１２、図１３は信号機５（ａ）乃至信号機５（ｄ）の信号灯情報が赤色、かつ信号機５（ａ）の左折矢印信号が点灯している場合（図１２）、信号機５（ａ）の右折矢印信号が点灯している場合（図１３）を示している。また、図１４は信号機５（ａ）及び信号機５（ｃ）の信号灯情報が青色の場合を示している。
【００３８】
つまり、通行者は車両６の指定ポイントＡの到達後所定時間内に、この通行者予測エリアマップ上の斜線部分に存在すると予測される。
【００３９】
判定部４２は、車両通行予測部４０により作成された車両６の予測される通行経路を示す車両の通行予測エリアと通行者通行予測部４１により作成された車両６の指定ポイントＡの到達後所定時間内において通行者が存在すると予測される通行者の通行予測エリアとの重複するエリア（事故発生予測エリア）に基づいて事故発生予測エリアマップ（図１５乃至図１８参照）を作成する。また、事故発生予測エリア（図１５乃至図１８中の斜線部分）が存在するか否かの判定を行う（事故発生位置予測手段）。
【００４０】
図１５乃至図１８は、事故発生予測エリアマップの一例を示す図である。図１５は、図２と図１１の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１６は、図３と図１２の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１７は、図４と図１３の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップ、図１８は、図５と図１４の斜線部分の重複エリアから作成された事故発生予測エリアマップである。
【００４１】
図１９は、車載器６１の構成を示すブロック図である。車載器６１は車両６に搭載され、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部６２を備える。制御部６２には、内部バスを介して記憶部６３、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５、無線部６６、危険予測部６７、警告部６８などが接続されている。記憶部６３（第２の記憶手段）は、事故予測通知装置３より送信された通行者情報及び車両情報を記憶する。
【００４２】
ＲＯＭ３４は、制御部３１の制御手順を示す制御プログラムを予め記憶している。制御部３１のＣＰＵがＲＯＭ３４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭ３５にロードすることにより、制御部３１は制御プログラムで示されて制御手順に従って車載器６１の動作を制御する。
【００４３】
無線部６６は、事故予測通知装置３から送信された事故発生予測エリアマップ及び事故予測通知装置３から所定の範囲内にある車両６の搭載する車載器６１に対して常時送信される通行者情報、車両情報を受信する（受信手段）（常時受信手段）。
【００４４】
危険予測部４１は、通信エラー等で事故予測通知装置３との無線通信が途切れた場合に記憶部６３に記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて車両と通行者との間における事故の危険性を予測する。具体的には、通信が途切れた時間を計測し（以下、通信エラー時間とする）、記憶部６３に記憶された通信エラー直前の通行者情報、車両情報とこの通信エラー時間とに基づいて、通信が途切れた時間に通行者及び車両が移動可能な範囲を予測し、車両と通行者との間の距離が一定距離（例えば１０ｍ以内）以上か否かにより事故となり得る位置（請求項中の危険位置）が存在するか否かを判定する（受信不可時間計測手段）（危険位置判定手段）。
【００４５】
警告部６８は、危険予測部４１により危険予測位置が存在すると判定されたとき、例えばスピーカなどにより警告を発するものである（警告手段）。また、表示部６９は、液晶ディスプレイなどであって、上述の事故発生予測エリアマップを車両６の搭乗者に対して表示して通知するものである（表示通知手段）。
【００４６】
図２０は、事故予測通知装置３の行う処理のフローチャートである。ビデオカメラ２によって撮像された画像から画像処理部３６は、車両情報、通行者情報及び信号灯情報を取得する（Ｓ１）（通行者情報取得手段）（信号灯情報取得手段）。続いて、感知器１によって指定ポイントＡ１に車両６が到達したことが検出される（Ｓ２）（到達判定手段）。Ｓ２において車両６が指定ポイントＡ１に到達したことが検出されると、Ｓ２において取得した信号灯情報及び記憶部３７によって記憶された車両の学習エリアマップに基づいて車両の通行予測部４０は、車両の通行予測エリアマップを決定する（Ｓ３）（車両通行経路予測手段）。
【００４７】
Ｓ３の後、Ｓ１で画像処理部３６によって取得された通行者情報、信号灯情報及び記憶部３７によって記憶された通行者の学習エリアマップに基づいて通行者通行予測部４１は、通行者の通行予測エリアマップを作成する（Ｓ４）（通行者通行経路予測手段）。Ｓ３において作成された車両の通行予測エリアマップ及びＳ４において作成された通行者の通行予測エリアマップに基づいて判定部４２は事故発生予測エリアマップを作成する（Ｓ５）（事故発生位置予測手段）。
【００４８】
また、Ｓ５において作成された事故発生予測エリアマップ上に事故発生予測エリアが存在するか否かが判定部４２によって判定される（Ｓ６）（事故発生位置予測手段）。Ｓ６において事故発生予測エリアが存在すると判定されたとき（Ｓ６のＹｅｓ）、事故発生予測エリアマップを車載器６１へ送信する（Ｓ７）（事故発生位置通知手段）。
【００４９】
一方、Ｓ６における判定の結果、事故発生予測エリアが存在しないと判定されたとき（Ｓ６のＮｏ）、処理を終了する。
【００５０】
図２１は、車載器６１の行う処理のフローチャートである。車載器６１は、事故予測通知装置３から所定の範囲内にある車両６に対して常時送信される通行者情報及び車両情報を記憶部６３に記憶する（Ｓ８）（第２の記憶手段）。
【００５１】
また、事故予測通知装置３から送信された事故発生予測エリアマップを正常に受信したか否かが判定される（Ｓ９）。Ｓ９における判定の結果、事故発生予測エリアマップを正常に受信したと判定されなかったとき（Ｓ９のＹｅｓ）、通信エラー時間を計測する（Ｓ１０）（受信不可時間計測手段）。Ｓ１０において通信エラー時間を計測したのち、記憶部６３に記憶された通信エラー直前の通行者情報及び車両情報と計測した通信エラー時間に基づいて危険予測位置が存在するか否かが判定される（Ｓ１１）（危険位置判定手段）。
【００５２】
Ｓ１１の判定の結果、危険予測位置が存在すると判定されたとき（Ｓ１１のＹｅｓ）、警告部６８によって車両６の搭乗者に対して警告を発する（Ｓ１１）（警告手段）。一方、Ｓ１１の判定の結果、危険予測位置が存在しないと判定されたとき（Ｓ１１のＮｏ）、処理を終える。また、事故発生予測エリアマップを正常に受信したと判定されたとき（Ｓ９のＹｅｓ）、事故発生予測エリアマップを表示部６９に表示する（Ｓ１３）（表示通知手段）。
【００５３】
以上のように、事故予測通知装置３は、記憶部３７に記憶された通行者及び車両の学習エリアマップ、画像処理部３６によって取得した信号機５の信号灯情報及び交差点付近の通行者情報に基づいて判定部４２は事故発生予測エリアマップを作成し、作成した事故発生予測エリアマップを車載器６１に無線部３９により送信する。車載器６１は無線部６６によって受信した事故発生予測エリアマップを表示部６９である液晶表示パネルなどに表示することにより搭乗者に対して通知を行う。
【００５４】
また、事故予測通知装置３から送信される事故発生予測エリアマップを車載器６１が通信エラーにより受信できなかった場合には、車載器６１は記憶部６３によって記憶された通信エラー直前の車両情報及び通行者情報と危険予測部６７によって計測された通信エラー時間とに基づいて危険予測位置が存在するか否かが判定される。この判定の結果、危険位置が存在すると判定されたとき車載器６１は搭乗者に対して警告部６８により警告を行う。
【００５５】
車載器６１を搭載している車両６の搭乗者は受信した事故発生予測エリアマップにより事故発生予測エリアを知る事ができる。また、通信エラーにより事故発生予測エリアマップを受信できない場合においても、危険予測部６７によって危険予測位置の存在の有無を判定し、危険予測位置が存在するとき搭乗者に対して警告を発することができる。
【００５６】
また、上述の実施の形態は交差点おける事故発生を予測する事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器として表現されているが、本発明は車両及び通行者の通行履歴を記憶し、その記憶された通行履歴、取得された通行者情報及び信号灯情報に基づいて事故発生予測エリアを車両の搭乗者に対して通知する事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器一般に適用できるものである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 感知器
２ ビデオカメラ
３ 事故予測通知装置
５ 信号機
６ 車両
３１ 制御部
３２ インタフェース部
３３ 画像メモリ
３４ ＲＯＭ
３５ ＲＡＭ
３６ 画像処理部
３７ 記憶部
３９ 無線部
６１ 車載器
６２ 制御部
６３ 記憶部
６４ ＲＯＭ
６５ ＲＡＭ
６６ 無線部
６７ 危険予測部
６８ 警告部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、
前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、
前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、
前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、
前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて、前記進入車両と当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、
前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、
を有することを特徴とする事故予測通知装置。
【請求項２】
交差点への進入車両と交差点を通行する当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測した前記事故発生位置の予測情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信する事故予測通知装置を有する事故予測通知システムにおいて、
前記事故予測通知装置は、
前記交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、
前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する前記当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、
前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、
前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、
前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて前記事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、
前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有し、
前記車載器は、
前記事故発生位置通知手段によって送信された事故発生位置の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信した事故発生位置の情報を表示して前記車載器を搭載する前記進入車両の搭乗者に通知する表示通知手段と、
を有することを特徴とする事故予測通知システム。
【請求項３】
事故予測通知装置から送信される通行者情報及び車両情報を交差点からの所定の距離離れた第１の地点を含む通信範囲内において常時受信する常時受信手段と、
前記交差点への進入車両が前記第１の地点に到達した際に前記事故予測通知装置から送信される事故発生位置の情報を受信する受信手段と、
前記常時受信手段によって受信した通行者情報及び車両情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記受信手段によって前記事故発生位置の情報を受信出来なかった場合に、当該受信不可時間を計測する受信不可時間計測手段と、
前記受信不可時間計測手段によって計測された受信不可時間と、前記第２の記憶手段によって記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて前記交差点への進入車両と前記交差点点付近を通行する通行者との間で事故が起こり得る危険位置が存在するか否かを判定する危険位置判定手段と、
前記危険位置判定手段によって危険位置が存在すると判定されたとき、前記進入車両の搭乗者に対して警告を発する警告手段と、
を有することを特徴とする車載器。
【請求項１】
交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、
前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、
前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、
前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、
前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて、前記進入車両と当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、
前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、
を有することを特徴とする事故予測通知装置。
【請求項２】
交差点への進入車両と交差点を通行する当該通行者との間で事故が起こり得る事故発生位置を予測した前記事故発生位置の予測情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信する事故予測通知装置を有する事故予測通知システムにおいて、
前記事故予測通知装置は、
前記交差点付近における過去の車両及び過去の通行者の通行経路履歴を前記交差点に設置された信号機の信号灯情報と関連付けて記憶する第１の記憶手段と、
前記交差点への進入車両が、前記交差点から所定距離離れた第１のポイントに到達したか否かを判定する到達判定手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際に、前記交差点付近を通行する前記当該通行者の少なくとも位置、通行速度及び通行方向を含む通行者情報を取得する通行者情報取得手段と、
前記進入車両が前記第１のポイントに到達した際の前記信号機の信号灯情報を取得する信号灯情報取得手段と、
前記到達判定手段によって前記進入車両が前記第１のポイントに到達したと判定されたとき、前記第１の記憶手段によって記憶された過去の通行者の通行経路履歴、前記通行者情報取得手段によって取得された通行者情報、及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて、前記進入車両が前記第１のポイントに到達してからの所定時間内における前記当該通行者の通行経路を予測する通行者通行経路予測手段と、
前記第１の記憶手段によって記憶された過去の車両の通行経路履歴及び前記信号灯情報取得手段によって取得された信号灯情報に基づいて前記進入車両の通行経路を予測する車両通行経路予測手段と、
前記通行者通行経路予測手段によって予測された前記当該通行者の通行経路及び前記車両通行経路予測手段によって予測された前記進入車両の通行経路に基づいて前記事故発生位置を予測する事故発生位置予測手段と、
前記事故発生位置予測手段によって予測された事故発生位置の情報を前記進入車両に搭載された車載器に送信して通知する事故発生位置通知手段と、を有し、
前記車載器は、
前記事故発生位置通知手段によって送信された事故発生位置の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信した事故発生位置の情報を表示して前記車載器を搭載する前記進入車両の搭乗者に通知する表示通知手段と、
を有することを特徴とする事故予測通知システム。
【請求項３】
事故予測通知装置から送信される通行者情報及び車両情報を交差点からの所定の距離離れた第１の地点を含む通信範囲内において常時受信する常時受信手段と、
前記交差点への進入車両が前記第１の地点に到達した際に前記事故予測通知装置から送信される事故発生位置の情報を受信する受信手段と、
前記常時受信手段によって受信した通行者情報及び車両情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記受信手段によって前記事故発生位置の情報を受信出来なかった場合に、当該受信不可時間を計測する受信不可時間計測手段と、
前記受信不可時間計測手段によって計測された受信不可時間と、前記第２の記憶手段によって記憶された通行者情報及び車両情報に基づいて前記交差点への進入車両と前記交差点点付近を通行する通行者との間で事故が起こり得る危険位置が存在するか否かを判定する危険位置判定手段と、
前記危険位置判定手段によって危険位置が存在すると判定されたとき、前記進入車両の搭乗者に対して警告を発する警告手段と、
を有することを特徴とする車載器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１０−２１１３０１（Ｐ２０１０−２１１３０１Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５３９０４（Ｐ２００９−５３９０４）
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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