仕分け設備における物品の仕分け方法
【課題】本発明は、機長が長くなり、チェーンが伸びても正確に物品を分岐できる仕分け設備における物品の仕分け方法を提供することを目的とする。
【解決手段】主搬送経路Ａに所定間隔毎に物品横押し体５７の通過を検出する検出ポイントＨを設け、各検出ポイントＨ毎に、上流側の検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７の通過が検出されると物品横押し体５７の通過を検出するまでの無端チェーンを駆動するパルスをカウントし、各検出ポイントＨにおけるパルス数を累積して、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求める。また定点位置Ｇを物品Ｄの先端が通過した時点から、パルスをカウントし、分岐経路Ｂの分岐位置７９に近い検出ポイントＨのパルス数の誤差により、物品Ｄを分岐するまでのパルス数を補正し、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置のパルス数になると分岐指令を出力し物品Ｄを分岐経路Ｂへ分岐する。
【解決手段】主搬送経路Ａに所定間隔毎に物品横押し体５７の通過を検出する検出ポイントＨを設け、各検出ポイントＨ毎に、上流側の検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７の通過が検出されると物品横押し体５７の通過を検出するまでの無端チェーンを駆動するパルスをカウントし、各検出ポイントＨにおけるパルス数を累積して、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求める。また定点位置Ｇを物品Ｄの先端が通過した時点から、パルスをカウントし、分岐経路Ｂの分岐位置７９に近い検出ポイントＨのパルス数の誤差により、物品Ｄを分岐するまでのパルス数を補正し、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置のパルス数になると分岐指令を出力し物品Ｄを分岐経路Ｂへ分岐する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仕分け設備における物品の仕分け方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の仕分け設備の一例が、特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている仕分け設備は、図１４に示すように、物品Ｄ１，Ｄ２を載置して主搬送経路１３１の下流方向に移動する複数のスラット（物品支持体）１３２と、各スラット１３２に主搬送経路１３１に対して直交方向へ移動自在に設けられ、スラット１３２と共に移動し直交方向にまたは斜め方向に移動することで物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ移動させる複数のシュー（物品横押し体）１３４と、スラット１３２上へ搬送する物品Ｄを移載する搬入コンベヤ１３５とを備え、物品Ｄが移載された先頭のシュー１３４の番号（図では“１５”）と、移載された物品Ｄ１，Ｄ２の移載情報に基づいて、物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ仕分けている。
【０００３】
詳細には、図示しないが、複数のスラット１３２を主搬送経路１３１に沿って移動させるチェーンを、主搬送経路１３１の上流端と下流端にそれぞれ設けた駆動スプロケットと従動スプロケット間に張設し、駆動スプロケットに駆動装置（駆動モータ等）を連結し、従動スプロケットの回転軸にパルスエンコーダを取付け、物品Ｄ１，Ｄ２が投入されたシュー１３４が定点位置（物品の投入位置）１３６から分岐位置（物品を分岐する分岐の転換点）１３７に到る距離を、パルスエンコーダの１パルス当たりのチェーン移動距離で除算して、分岐するまでのパルス数（分岐位置のパルス数）を求め、前記定点位置に配置された光電スイッチにより先端が検出された時点から、パルスエンコーダのパルス数をカウントし、カウントしたパルス数が、分岐位置１３７のパルス数になると、分岐指令を出力し、シュー１３４を横移動させて、物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ分岐させている。
【特許文献１】特開２００２−１９３４３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の仕分けコンベヤ装置では、機長が長くなると、チェーンの伸びにより、定点位置１３６において物品Ｄの先端が検出されてから、パルスをカウントし、分岐位置１３７のパルス数に到達したとき、物品は分岐位置に到達していない。したがって、分岐位置１３７のパルス数により分岐を実行すると、物品に関わっていない１個〜複数個前方（下流側）のシュー１３４（例えば、番号“１４”のシュー）から分岐を開始し、分岐するはずの物品の後方（上流側）に位置するシュー１３４が分岐せずに、割付不良が発生する。
【０００５】
例えば、チェーンが伸びる前は、シュー１３４が分岐位置１３７まで、Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）個のパルスで移動したところを、チェーンが伸びると（Ｎ＋ａ）（ａは正の整数）個のパルスかかることになり、Ｎパルスのとき、物品Ｄ１，Ｄ２を載せた先頭のシュー１３４まだ分岐位置１３７の手前（上流側）にある。このＮパルスのときに分岐指令を出してしまうと、１個あるいは複数個の前方（下流側）のシュー１３４が分岐されてしまう。
【０００６】
すなわちトラッキングずれが発生し、割付シューの１個ずれあるいは複数個ずれが発生し、割付不良が発生する。
また物品Ｄ１，Ｄ２に関わっていない１個〜複数個前のシュー１３４から分岐を開始するために次の不具合が発生する。
【０００７】
図１５に示すように、分岐された物品Ｄ２の前方（下流側）の物品Ｄ１を、さらに下流の分岐位置で分岐するとき、この物品Ｄ１が旋回して後方へ出っ張る部分（物品旋回オーバハングした部分）が、後方のシュー１３４｛仕分け実行済みの前記物品に関わっていない１個〜複数個前方のシュー｝に接触して、物品Ｄ１の挟み込みが発生する。
【０００８】
よって、対応策として、投入する物品Ｄ１，Ｄ２の間隔を、物品Ｄ１，Ｄ２によらずに、２個のシュー１３４を挟んで、あるいは物品旋回オーバハング量を一定値（例えば３００ｍｍ）として、物品Ｄ１，Ｄ２の投入を行っている。したがって、物品Ｄ１，Ｄ２の間隔が広くなり、仕分け能力が低下するという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、機長が長くなり、チェーンが伸びても正確に物品を分岐できるとともに、物品の間隔を短くでき、仕分け効率を改善できる仕分け設備における物品の仕分け方法を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の主搬送経路に沿って張設された無端回動体と、前記無端回動体に取り付けられ前記物品が載置される複数の物品支持体と、前記各物品支持体にそれぞれ外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体と、前記物品支持体上へ搬送する物品を移載する搬入コンベヤを備え、前記無端回動体を回動することにより前記搬入コンベヤから物品支持体へ投入された物品を主搬送経路に沿って搬送し、前記物品横押し体を案内して物品の側方に作用させ、物品を主搬送経路の側方に配置された複数の分岐経路の中の目的の分岐経路へ分岐して仕分ける仕分け設備における物品の仕分け方法であって、
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの１パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐することを特徴とするものである。
【００１１】
上記方法によれば、搬送経路において所定間隔毎に、物品横押し体の通過が検出され、各検出ポイント毎に、上流側の検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過が検出されると、物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数がカウントされ、各検出ポイントにおけるパルス数が累積されて、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差が求められる。
【００１２】
また搬入コンベヤより物品支持体へ投入された物品が定点位置を通過すると、パルスのカウントが開始され、目的の分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数が求められ、分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記分岐パルス数が補正され、カウントしたパルス数が、補正した分岐パルス数になると、分岐指令が出力され、物品横押し体は横移動されて、物品は分岐経路へ分岐される。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬入コンベヤにおいて、前記分岐経路へ分岐されるときに、物品が傾くことにより後方へ突出する物品の搬送方向の長さを求め、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔を前記ピッチに設定し、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔を前記後方へ突出する物品の搬送方向の長さに設定し、設定した間隔に応じて前記搬入コンベヤより物品を前記物品支持体上へ投入することを特徴とするものである。
【００１４】
上記方法によれば、物品が分岐されるときに傾くことにより発生する物品旋回オーバハング量（後方へ突出する長さ）が求められ、物品旋回オーバハング量が物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔は前記ピッチに設定され、物品旋回オーバハング量が前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔は物品旋回オーバハング量に設定される。前記設定された間隔で、物品は物品支持体へ投入される。
【００１５】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記検出ポイントを、各分岐経路の分岐位置としたことを特徴とするものである。
上記方法によれば、分岐位置において物品横押し体の通過が検出され、分岐位置における、定点位置からのパルス数の誤差が求められる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の仕分け設備は、目的の分岐経路における、定点位置からのパルス誤差が正確に求められることにより、機長が長くなり、チェーンに伸びが発生しても、確実に、物品が載置された物品支持体の物品横押し体により物品を分岐でき、よって物品に関わっていない１個〜複数個前方（下流側）の物品横押し体により物品が分岐され、物品が物品横押し体により挟まれてしまう事態を回避でき、その結果、物品間の間隔を短くすることが可能となり、仕分け効率を改善できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面の図１〜図１３に基づいて説明する。
図６〜図１０に示すように、物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して本体フレーム１１が配置されており、本体フレーム１１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下流側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂを形成する分岐コンベヤ１７が設けられている。これら分岐コンベヤ１７は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。
【００１８】
本体フレーム１１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材２１と、上位フレーム材２１と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２５と、下位フレーム材２５から下方に連設した脚体１３群と、上位フレーム材２１と下位フレーム材２５との間を上下で連結する複数の縦連結部材１４と、左右の上位フレーム材２１間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２５間を左右で連結する複数の横連結部材１５などにより構成されている。なお、上記左右一対の上位フレーム材２１と下位フレーム材２５とにより、物品Ｄの搬送方向に沿って平行に、前記搬送方向と直角な左右位置に配置された左右一対の側面フレームが構成される。
【００１９】
また上位フレーム材２１と下位フレーム材２５との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）１８が設けられ、側カバー１８の外面には操作用の把手１９が設けられている。
【００２０】
また図９および図１０に示すように、上位フレーム材２１には、長さ方向の全長に亘って内側（内方）に、後述する物品支持体５０の回転体５５を支持案内する上向き案内面とサイドローラ５６を支持案内する横向き案内面を有する往路側案内レール部２２が形成されている。また下位フレーム材２５には、長さ方向の全長に亘って中間部の内側（内方）に、物品支持体５０の回転体５５を支持案内する復路側案内レール部２６が突出され、また復路側案内レール部２６などにより形成される段部２８の上方に位置するように、長さ方向の全長に亘って上端延長部２９が一体に形成され、以て上端延長部２９の内側面によってサイドローラ５６の横向き案内面が形成されている。
【００２１】
また図７および図８に示すように、上記のように構成された本体フレーム１１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に従動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に駆動軸３１が回転自在に配設されている。前記従動軸３０にはパルスエンコーダ３２が連結され、前記駆動軸３１に駆動装置３４が連動連結されている。駆動装置３４は、電動機３５と、これに一体化した減速機３６とからなり、この減速機３６の出力部が前記駆動軸３１に連動連結されている。
【００２２】
前記従動軸３０の両端には相対向して、左右一対の従動用スプロケット（輪体の一例）３８が連結され、また前記駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対の駆動用スプロケット（輪体の一例）３９が連結されており、駆動用スプロケット３９は、駆動軸（回転軸）３１に連結された駆動装置３４により駆動される。
【００２３】
そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右の従動用スプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右の駆動用スプロケット３９との間にそれぞれ、主搬送経路Ａに沿って左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設（配設）されている。前記パルスエンコーダ３２は、無端チェーン４０の回動に応じてパルスを出力する。またこれら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。
【００２４】
この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、構造上表れないが、下流端の駆動用スプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端の駆動用スプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側の無端チェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図８に示すように、下位フレーム材２５の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。下垂防止手段の詳細な説明は省略する。
【００２５】
上記駆動装置３４は起動スイッチ（図示せず）の操作による起動指令を入力すると、所定の加速度で電動機３５の速度を増加し、無端チェーン４０の速度を所定の加速度で所定の速度まで立上げ、また停止スイッチ（図示せず）の操作による停止指令を入力すると、所定の減速度で電動機３５の速度を落とし、無端チェーン４０を停止する。
【００２６】
また上記左右の無端チェーン４０間に渡って、物品Ｄが載置され物品Ｄを搬送する（支持する）スラットからなる物品支持体５０が等間隔で複数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されている。またこの物品支持体５０は、型レール状に構成され、長さ方向５１の両端には、それぞれサイドブラケット５３が差し込み結合などにより取り付けられている。これらサイドブラケット５３には外方へ突出する筒状体５４が取り付けられ、筒状体５４に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端を、それぞれサイドブラケット５３を介して無端チェーン４０に連結しており、左右一対の無端チェーン４０間に多数の物品支持体５０を取り付けられている。また前記各筒状体５４には、外周部がウレタンからなる回転体５５が外嵌され、これら回転体５５は、前記本体フレーム１１側の両案内レール部２２，２６の上向き支持面に支持案内される。また前記サイドブラケット５３には、外周部がウレタンからなるサイドローラ５６が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ５６は、上位フレーム材２１の往路側案内レール部２２の横向き案内面と下位フレーム材２５の上端延長部２９の横向き案内面に案内される。
【００２７】
また各物品支持体５０には、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで長さ方向５１に移動自在で、物品Ｄの側方に作用する物品横押し体５７が設けられている。
この物品横押し体５７の下部側には、ローラ軸５８が垂設され、このローラ軸５８の突出下部に、案内ローラ（被案内体）５９が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸５８は、案内ローラ５９に対して所定長さ下方に突出されるように構成されている。また案内ローラ５９は、その少なくとも最外層を磁性体５９ａとして構成されている。
【００２８】
また前記上位フレーム材２１（本体フレーム１１の上部）で、無端チェーン４０を配設するとともに往路側案内レール部２２を形成した部分に、無端チェーン４０や回転体５５の上方を閉塞状とするためのカバー体（チェーンカバー）６０が配置されている。
【００２９】
また図１１に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向へ移動する往路で、かつ上位フレーム材２１に連結される横連結部材１５上の両端部には、主搬送経路Ａに沿って案内ローラ５９を案内する直進用端部案内レール（直進案内部）５２ａ，５２ｂが敷設されている。
【００３０】
また複数の分岐経路Ｂ毎にそれぞれ、図１１に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向へ移動する往路で、かつ上位フレーム材２１に連結される横連結部材１５上に、分岐経路Ｂとは反対側に敷設された直進用端部案内レール５２ａから案内ローラ５９を分岐して、物品横押し体５７を物品支持体５０に案内することにより、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に物品横押し体５７を作用させて物品Ｄを左右方向へ移動させる往路分岐案内部（分岐案内部）６１が配設されている。
【００３１】
この往路分岐案内部６１は、複数の分岐経路Ｂ毎に、分岐経路Ｂとは反対の側に設けられており、直進用端部案内レール５２ａと共に物品横押し体５７の案内ローラ５９を案内する直線状の始端案内レール６２と、この始端案内レール６２の終端に配置され、物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進（直進用端部案内レール５２ａに沿ってそのまま移動）または内側方向（後述する移動案内レール６４の方向）へ案内する（振り分ける）振り分け手段６３と、振り分け手段６３により振り分けられた物品横押し体５７の案内ローラ５９を案内する、下流側ほど内側へと傾斜し、他方の側（分岐経路Ｂ側）へ到る移動案内レール６４と、この移動案内レール６４の終端に配設され、分岐経路Ｂ側に敷設された直進用端部案内レール５２ｂと共に物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進案内する終端案内レール６５と、前記振り分け手段６３より振り分けされず直進する物品横押し体５７の案内ローラ５９を、直進用端部案内レール５２ａと共に案内する直線状の中間案内レール６６とから構成されている。
【００３２】
前記振り分け手段６３は、図１２に詳細に示すように、横連結部材１５に載置されるプレート７０上に設けられており、始端案内レール６２に連続して配置され、幅狭のガイド溝形状に形成され、ローラ軸５８を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する調心支持軸ガイド７１と、調心支持軸ガイド７１において調心された案内ローラ５９の磁性体５９ａに吸着作用を及ぼして、案内ローラ５９を始端案内レール６２から移動案内レール６４へ吸引する吸引装置７２と、移動案内レール６４側へ吸引された案内ローラ５９のローラ軸５８の下端部を案内し、続いて案内ローラ５９を案内する樹脂製の始端部ガイド７３とから構成され、前記始端部ガイド７３に連続して上記移動案内レール６４が設けられている。
【００３３】
前記吸引装置７２は、上流側から順に、電磁石として機能して案内ローラ５９の磁性体５９ａに作用し案内ローラ５９を案内する第１磁石部７５と、永久磁石として機能して案内ローラ５９の磁性体５９ａに作用し案内ローラ５９を案内する第２磁石部７６を配置して構成され、案内ローラ５９は、第１磁石部７５に給電されると第１磁石部７５において吸引され（分岐経路Ｂの方向へ傾斜するように案内され）、続いて第２磁石部７６において吸引されて移動するとともに、始端部ガイド７３によりそのローラ軸５８が案内され、移動案内レール６４に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体５７は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ１７に渡す。また案内ローラ５９は、第１磁石部７５へ給電されないとき、第１磁石部７５において吸引されることなく、直進し、物品横押し体５７は通過する（分岐移動しない）。
【００３４】
このように、往路分岐案内部６１により、物品横押し体５７は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂへ振り分けられる。
また図１３に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向と逆の方向へ移動する復路で、かつ下位フレーム材２５の横連結部材１５上には、往路分岐案内部６１により移動された物品横押し体５７を左右方向の一方の側に移動させて揃える復路案内部６７が配設されている。この復路案内部６７は、物品横押し体５７の案内ローラ５９を前記片側（分岐経路Ｂとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ側）から下流側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂとは反対の側）へ到る移動案内レール６８と、この移動案内レール６８の終端に配設され、物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進案内するリターン案内レール６９とから構成されている。
また図１に示すように、本体フレーム１１の搬送方向上流端（始端部）には、物品Ｄの搬入経路Ｆを形成する、下流端に切出し装置８１を備えた搬入コンベヤ装置８２が設けられている。この搬入コンベヤ装置８２より、切出し装置８１の作用によって、後述する物品間隔で物品Ｄが本体フレーム１１の上流端へ搬出（投入）される。
【００３５】
また搬入コンベヤ装置８２には、物品Ｄの搬送方向の長さ（以下、物品長と略す）Ｌを求める手段として、光軸が、搬送方向とは直角に光軸が設置される第１光電センサ８４が設けられ、その下流に、分岐経路Ｂへ分岐されるときに、物品Ｄが傾くことにより後方へ突出する物品Ｄの搬送方向の長さ（物品旋回オーバハング量）Ｚを求める手段として、光軸が、搬送方向とは直角な線から、直進用端部案内レール５２ａに対する移動案内レール６４の取付け角度θだけ傾けて設置された第２光電センサ８５が設けられている。
【００３６】
また搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６が設けられ、この制御装置８６に、第１光電センサ８４と第２光電センサ８５が接続され、制御装置８６は、第１光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ１と第２光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ２と物品Ｄの搬送速度Ｓにより、物品長Ｌと物品旋回オーバハング量Ｚを、以下のように演算で求めている。
【００３７】
物品長Ｌを、第１光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ１と物品Ｄの搬送速度Ｓを乗算することにより求める。
また同様に第２光電センサ８５により物品Ｄが検出されている時間Ｔ２と物品Ｄの搬送速度Ｓにより、第２光電センサ８５により検出されている物品Ｄの搬送方向の長さ（以下、検出長と略す）Ｘ｛図４（ａ）｝を求める。
【００３８】
また検出長Ｘは、図４（ａ）に示すように、物品Ｄの搬送方向とは直角な方向の長さ（以下、物品幅と略す）をＷとすると、
Ｘ＝Ｌ＋Ｗｔａｎθ
＝（Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ）／ｃｏｓθ
と表され、
Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ＝Ｘｃｏｓθ …（１）
と表される。また物品Ｄが分岐経路Ｂへ傾いて搬送されるときの搬送方向の長さＹは、図４（ｂ）に示すように、
Ｙ＝Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ
と表される。したがって、式（１）により、
Ｙ＝Ｘｃｏｓθ …（２）
と表される。物品旋回オーバハング量Ｚは、
Ｚ＝Ｙ−Ｌ
と表されるので式（２）により
Ｚ＝Ｘｃｏｓθ−Ｌ
と表される。したがって、物品長Ｌと検出長Ｘが求められると、物品旋回オーバハング量Ｚが求められる。
【００３９】
また搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６は、求めた物品旋回オーバハング量Ｚが、予め設定された物品支持体５０間のピッチ（搬送方向の前後間隔）α未満のとき、後方の物品Ｄとの間隔設定をピッチαとし、物品旋回オーバハング量Ｚが、ピッチα以上のとき後方の物品Ｄとの間隔設定を、物品旋回オーバハング量Ｚとし、設定した間隔設定に応じて、搬入コンベヤ装置８２の切出し装置８１により物品Ｄを物品支持体５０上へ投入する。
【００４０】
このような搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６の機能により、物品支持体５０間のピッチαを下限値とした物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０上へ投入される。
【００４１】
また図１に示すように、搬入コンベヤ装置８１より物品支持体５０上へ投入された物品Ｄの搬送が開始される定点位置Ｇに、光軸が、搬送方向とは直角に設置される光電スイッチからなる定点物品センサ８７が設けられ、定点物品センサ８７により物品Ｄの通過を検出している。また定点位置Ｇに、定点物品センサ８７により物品Ｄの先端が検出されたことを条件に物品Ｄのバーコード（物品Ｄを区別する特有の符号の一例）を検出するバーコードリーダ８８が設けられている。
【００４２】
また分岐経路Ｂとは反対側の直進用端部案内レール５２ａには、搬送方向に沿って、所定間隔で、かつ物品横押し体５７（物品支持体５０）ピッチαの整数倍の単位で、物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過を検出する検出ポイントＨを設けている。前記所定間隔は、無端チェーン４０の伸びが、物品支持体５０間のピッチα未満であることが確実に保証される距離に設定される。例えば、検出ポイントＨは、定点位置Ｇより無端チェーン４０に連結された物品支持体５０の物品横押し体５７のＭ個（Ｍは正の整数、例えば５０個）分の間隔で設けられる。また各検出ポイントＨに、物品横押し体５７の通過を検出する、すなわちローラ軸５８を検出する磁気センサからなる通過検出センサ８９が設けられている。この構成により、無端チェーン４０に伸びが無いとき、各検出ポイントＨでは、同時に通過検出センサ８９によりローラ軸５８が検出される。なお、最も上流の検出ポイントＨは、定点位置Ｇに近接して設けられている。
【００４３】
また仕分け設備の制御装置９１が設けられ、この制御装置９１に、パルスエンコーダ３２、定点物品センサ８７、バーコードリーダ８８、各検出ポイントＨの通過検出センサ８９、および各往路分岐案内部６１の吸引装置７２（第１磁石部７５）が接続されている。
【００４４】
制御装置９１は、図２および図３に示すように、物品検出部９２、物品仕分け部９３、および検出ポイント誤差検出部９４から構成されている。
物品検出部９２には、予め物品Ｄ毎を仕分ける分岐経路Ｂが記憶された仕分け情報部（メモリ）１０１と、定点位置Ｇの定点物品センサ８７と各分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点７９）と間の距離を、パルスエンコーダ３２のパルスの１パルス当たりの無端チェーン４０の移動距離（設計値）で除算して求めた各転換点７９におけるパルス数（分岐パルス数）が記憶された分岐パルス数情報部（メモリ）１０２と、各分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点７９）に最も近い検出ポイントＨのナンバーが記憶された検出ポイント情報部（メモリ）１０３が設けられている。
【００４５】
また物品検出部９２には、定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、物品Ｄの通過終了までのパルス数（物品Ｄの物品長Ｌに相当するパルス数）を求める物品長カウンタ１０４が設けられ、また同時に取り込み部１０５においてバーコードリーダ８８により読み取られた物品Ｄのバーコードを取り込み、このバーコードにより、分岐経路検索部１０６において前記仕分け情報部１０１に予め格納された仕分け情報を検索して物品Ｄを分岐する目的の分岐経路Ｂのナンバーを求め、この求めた分岐経路Ｂのナンバーにより分岐パルス数検索部１０７において分岐パルス数情報部１０２を検索して、分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２の転換点７９に到る分岐パルス数を求め、さらに求めた分岐経路Ｂのナンバーにより検出ポイント検索部１０８において検出ポイント情報部１０３を検索して分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点）に最も近い検出ポイントＨのナンバーを求めている。
【００４６】
また上記求められた分岐経路Ｂのナンバーと分岐パルス数と検出ポイントＨのナンバーと物品長Ｌ（パルス数）が、連続番号（シリアルナンバー）が付されて分岐情報記憶部１０９に記憶される。
【００４７】
上記物品検出部９２の構成により、定点位置Ｇを通過する毎に（定点物品センサ８７により物品Ｄの先端が検出される毎に）、物品Ｄの分岐情報が、連続番号が付されて記憶される。
上記物品仕分け部９３は、上記連続番号が付される毎に構築される物品Ｄ毎の仕分け部であり、定点物品センサ８７により物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始する仕分けカウンタ１１１が設けられ、この仕分けカウンタ１１１においてカウントされたカウント値が、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された分岐パルス数と後述する検出ポイント誤差を加算したパルス数となると、分岐指令信号を出力する比較器１１２と、この分岐指令信号に基づいて、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された物品長Ｌ（パルス数）の間、パルスを出力するパルス発生部１１３と、パルス発生部１１３より出力されたパルスを、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された分岐経路Ｂのナンバーの吸引装置７２へ出力する出力部１１４から構成されている。
【００４８】
この物品仕分け部９３は、上述したように物品Ｄ毎に構築され、この物品仕分け部９３の構成により、物品Ｄが目的の分岐経路Ｂの分岐位置に到達すると、この分岐経路Ｂの吸引装置７２へパルスが出力され、このパルスがオンしている間、吸引装置７２により物品長Ｌが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７の案内ローラ５９が吸引され、物品Ｄが目的の分岐経路Ｂに分岐される。
【００４９】
また上記検出ポイント誤差検出部９４は、図５に示すように、各検出ポイントＨ毎に、上流側の検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過が検出されると、物品横押し体５７の通過を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントし、すなわち各検出ポイントＨ間における無端チェーン４０の伸びに相当するパルス数を求め、上流からの各検出ポイントＨにおけるパルス数を累積して、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求めている。
【００５０】
すなわち、最も上流の第１検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２１を設け、取り込み部１２２において、一つ下流の第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２１のカウント数を取り込み、第２検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第２検出ポイント誤差）を求めている。
【００５１】
さらに第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２３を設け、加算部１２４において、一つ下流の第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２３のカウント数と、第２検出ポイント誤差を加算し、第３検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第３検出ポイント誤差）を求めている。
【００５２】
さらに第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第４検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２５を設け、加算部１２６において、一つ下流の第４検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２５のカウント数と、第３検出ポイント誤差を加算し、第４検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第４検出ポイント誤差）を求めている。
【００５３】
同様の上記手順を第ｎ検出ポイントＨまで繰り返すことにより、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおける誤差が求められる。
この検出ポイント誤差検出部９４において求められた各検出ポイントＨにおける誤差は、第１検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過が検出される毎に実行され、更新されており、この各検出ポイントＨにおける誤差は、分岐情報記憶部１０９に記憶された検出ポイントＨのナンバーにより選択されて、物品検出部９２の比較器１１２の検出ポイント誤差として使用される。すなわち、分岐位置におけるパルス数が補正される。
【００５４】
上記制御装置９１の機能により仕分け設備の以下の作用が実現されている。
（１）物品支持体５０間のピッチαを下限値とした物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０へ投入され、定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、物品Ｄの通過終了までのパルス数（物品Ｄの物品長Ｌに相当するパルス数）を求め、また同時にバーコードリーダ８８により読み取られた物品Ｄのバーコードを取り込み、このバーコードにより、予め格納された仕分け情報に基づいてこの物品Ｄを分岐する目的の分岐経路Ｂを求め、この分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２の転換点７９に到る分岐パルス数を求め、最も近い検出ポイントＨを求める。
【００５５】
（２）最も上流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出すると、１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントする。このカウントしたパルス数が、最も上流の検出ポイントＨと１つ下流の検出ポイントＨとの間の無端チェーン４０の伸びに相当する。
【００５６】
また前記１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出すると、さらに１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントする。
【００５７】
このように、各検出ポイントＨにおいて、１つ上流側の検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７のローラ軸５８の通過を検出すると、ローラ軸５８の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントＨ間における無端チェーン４０の伸びに相当するパルス数を求める。
【００５８】
そして、各検出ポイントＨに到る上流からのパルス数を累積して、定点位置からの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求める。パルス数が多いほど、無端チェーン４０の伸びが大きく、それだけ物品Ｄを載置した物品支持体５０（物品横押し体５７）の到着が遅れることを意味している。
【００５９】
（３）定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始する。また目的の分岐経路の転換点（分岐位置）に近い検出ポイントＨのパルス数の誤差を求める。
【００６０】
続いて目的の分岐経路Ｂの転換点７９に到るパルス数と前記検出ポイントＨのパルス数の誤差を加算して、分岐位置の転換点７９に到るパルス数を補正する。
そして、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置の転換点に到るパルス数になると、目的の分岐経路Ｂの吸引装置７２（第１磁石部７５）へ、求めた物品Ｄの物品長Ｌのパルス数の間、継続して分岐指令を出力し、物品Ｄを載置している物品支持体５０の物品横押し体５７を横移動させて、物品Ｄを分岐経路Ｂへ分岐する。このように、分岐位置の転換点７９に到るパルス数が無端チェーン４０の伸びに応じて補正されることにより、確実に物品Ｄが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７により物品Ｄを分岐でき、物品Ｄに関わっていない１個〜複数個の前方（下流側）の物品横押し体５７により物品Ｄが分岐されることが防止される。
【００６１】
以上のように本実施の形態によれば、物品支持体５０間のピッチαを下限値として物品Ｄが物品支持体５０へ投入されることにより、同一の物品支持体５０上に前後２個の物品Ｄが載ることを避けることができ、一つの物品横押し体５７により、前後２個の物品Ｄが横押しされ、後方（上流側）の物品Ｄの姿勢が変わり、正常に分岐できなくなる恐れを解消できる。また物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０へ投入されることにより、従来のように、２個の物品横押し体５７を挟んで、あるいは一定値（例えば３００ｍｍ）として、物品の投入を行っていることと比較して物品Ｄの間隔を狭くでき、仕分け効率を改善することができる。
【００６２】
また分岐経路Ｂへ分岐するとき、確実に物品Ｄが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７により物品Ｄを分岐でき、物品Ｄに関わっていない前方（下流側）の物品横押し体５７により物品Ｄが分岐されることが防止されることにより、上記のように物品Ｄの間隔が狭くなっても、従来のような物品Ｄの挟み込みを防止できる。
【００６３】
また本実施の形態によれば、第２光電センサ８５を、光軸が搬送方向とは直角な線から、直進用端部案内レール５２ａに対する移動案内レール６４の取付け角度θだけ傾けて設置することにより、第１光電センサ８４により検出される物品Ｄの物品長Ｌと第２光電センサ８５により検出される物品Ｄの搬送方向の長さＸにより、物品幅を計測することなく、物品旋回オーバハング量Ｚを検出することができる。
【００６４】
なお、本実施の形態では、無端チェーン４０に伸びがないとき、各検出ポイントＨにおいて同時に通過検出センサ８９が同時にローラ軸５８を検出できるように、通過検出センサ８９を設置しているが、多少、通過検出センサ８９によるローラ軸５８の検出がずれた状態で設置することも可能である。このとき、設置ずれに伴うパルスエンコーダ３２のパルス数のずれを予め測定（学習）し、検出ポイント誤差検出部９４の加算器１２４，１２６で加算するときに、学習したずれのパルス数により、カウンタ１２１，１２３，１２５で測定したパルス数を補正する。
【００６５】
また本実施の形態では、検出ポイントＨを、往路分岐案内部６１の分岐位置（転換点７９）に設定することもできる。これによれば、振り分け手段６３の構成要素の一部品として通過検出センサ８９を扱うことができ、組立時の作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態における仕分け設備の制御構成図である。
【図２】同仕分け設備の制御装置のブロック図である。
【図３】同仕分け設備の制御装置のブロック図である。
【図４】同仕分け設備の搬入コンベヤ装置における物品旋回オーバハング量の計測原理の説明図である。
【図５】同仕分け設備における無端チェーンの伸び検出の原理の説明図である。
【図６】同仕分け設備の一部斜視図である。
【図７】同仕分け設備の概略平面図である。
【図８】同仕分け設備の概略側面図である。
【図９】同仕分け設備の一部切り欠き正面図である。
【図１０】同仕分け設備の要部の一部切り欠き正面図である。
【図１１】同仕分け設備の往路分岐案内部を示す概略平面図である。
【図１２】同仕分け設備の往路分岐案内部の振り分け手段の平面図である。
【図１３】同仕分け設備の復路案内部を示す概略平面図である。
【図１４】従来の仕分け設備の課題を説明するための概略平面図である。
【図１５】従来の仕分け設備の課題を説明するための要部平面図である。
【符号の説明】
【００６７】
Ａ 主搬送経路
Ｂ 分岐経路
Ｄ 物品
Ｆ 搬入経路
Ｇ 定点位置
Ｈ 検出ポイント
１１ 本体フレーム
１７ 分岐コンベヤ
２２ 往路側案内レール部
２６ 復路側案内レール部
４０ 無端チェーン（無端回動体）
５０ 物品支持体
５２ 直進用端部案内レール
５７ 物品横押し体
５８ ローラ軸
５９ 案内ローラ
６１ 往路分岐案内部
６３ 振り分け手段
６４ 移動案内レール
７２ 吸引装置
７９ 転換点
８１ 切出し装置
８２ 搬入コンベヤ装置
８４ 第１光電センサ
８５ 第２光電センサ
８６ 搬入コンベヤ装置の制御装置
８７ 定点物品センサ
８８ バーコードリーダ
８９ 通過検出センサ
９１ 仕分け設備の制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、仕分け設備における物品の仕分け方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の仕分け設備の一例が、特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている仕分け設備は、図１４に示すように、物品Ｄ１，Ｄ２を載置して主搬送経路１３１の下流方向に移動する複数のスラット（物品支持体）１３２と、各スラット１３２に主搬送経路１３１に対して直交方向へ移動自在に設けられ、スラット１３２と共に移動し直交方向にまたは斜め方向に移動することで物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ移動させる複数のシュー（物品横押し体）１３４と、スラット１３２上へ搬送する物品Ｄを移載する搬入コンベヤ１３５とを備え、物品Ｄが移載された先頭のシュー１３４の番号（図では“１５”）と、移載された物品Ｄ１，Ｄ２の移載情報に基づいて、物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ仕分けている。
【０００３】
詳細には、図示しないが、複数のスラット１３２を主搬送経路１３１に沿って移動させるチェーンを、主搬送経路１３１の上流端と下流端にそれぞれ設けた駆動スプロケットと従動スプロケット間に張設し、駆動スプロケットに駆動装置（駆動モータ等）を連結し、従動スプロケットの回転軸にパルスエンコーダを取付け、物品Ｄ１，Ｄ２が投入されたシュー１３４が定点位置（物品の投入位置）１３６から分岐位置（物品を分岐する分岐の転換点）１３７に到る距離を、パルスエンコーダの１パルス当たりのチェーン移動距離で除算して、分岐するまでのパルス数（分岐位置のパルス数）を求め、前記定点位置に配置された光電スイッチにより先端が検出された時点から、パルスエンコーダのパルス数をカウントし、カウントしたパルス数が、分岐位置１３７のパルス数になると、分岐指令を出力し、シュー１３４を横移動させて、物品Ｄ１，Ｄ２を分岐経路１３３へ分岐させている。
【特許文献１】特開２００２−１９３４３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の仕分けコンベヤ装置では、機長が長くなると、チェーンの伸びにより、定点位置１３６において物品Ｄの先端が検出されてから、パルスをカウントし、分岐位置１３７のパルス数に到達したとき、物品は分岐位置に到達していない。したがって、分岐位置１３７のパルス数により分岐を実行すると、物品に関わっていない１個〜複数個前方（下流側）のシュー１３４（例えば、番号“１４”のシュー）から分岐を開始し、分岐するはずの物品の後方（上流側）に位置するシュー１３４が分岐せずに、割付不良が発生する。
【０００５】
例えば、チェーンが伸びる前は、シュー１３４が分岐位置１３７まで、Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）個のパルスで移動したところを、チェーンが伸びると（Ｎ＋ａ）（ａは正の整数）個のパルスかかることになり、Ｎパルスのとき、物品Ｄ１，Ｄ２を載せた先頭のシュー１３４まだ分岐位置１３７の手前（上流側）にある。このＮパルスのときに分岐指令を出してしまうと、１個あるいは複数個の前方（下流側）のシュー１３４が分岐されてしまう。
【０００６】
すなわちトラッキングずれが発生し、割付シューの１個ずれあるいは複数個ずれが発生し、割付不良が発生する。
また物品Ｄ１，Ｄ２に関わっていない１個〜複数個前のシュー１３４から分岐を開始するために次の不具合が発生する。
【０００７】
図１５に示すように、分岐された物品Ｄ２の前方（下流側）の物品Ｄ１を、さらに下流の分岐位置で分岐するとき、この物品Ｄ１が旋回して後方へ出っ張る部分（物品旋回オーバハングした部分）が、後方のシュー１３４｛仕分け実行済みの前記物品に関わっていない１個〜複数個前方のシュー｝に接触して、物品Ｄ１の挟み込みが発生する。
【０００８】
よって、対応策として、投入する物品Ｄ１，Ｄ２の間隔を、物品Ｄ１，Ｄ２によらずに、２個のシュー１３４を挟んで、あるいは物品旋回オーバハング量を一定値（例えば３００ｍｍ）として、物品Ｄ１，Ｄ２の投入を行っている。したがって、物品Ｄ１，Ｄ２の間隔が広くなり、仕分け能力が低下するという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、機長が長くなり、チェーンが伸びても正確に物品を分岐できるとともに、物品の間隔を短くでき、仕分け効率を改善できる仕分け設備における物品の仕分け方法を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の主搬送経路に沿って張設された無端回動体と、前記無端回動体に取り付けられ前記物品が載置される複数の物品支持体と、前記各物品支持体にそれぞれ外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体と、前記物品支持体上へ搬送する物品を移載する搬入コンベヤを備え、前記無端回動体を回動することにより前記搬入コンベヤから物品支持体へ投入された物品を主搬送経路に沿って搬送し、前記物品横押し体を案内して物品の側方に作用させ、物品を主搬送経路の側方に配置された複数の分岐経路の中の目的の分岐経路へ分岐して仕分ける仕分け設備における物品の仕分け方法であって、
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの１パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐することを特徴とするものである。
【００１１】
上記方法によれば、搬送経路において所定間隔毎に、物品横押し体の通過が検出され、各検出ポイント毎に、上流側の検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過が検出されると、物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数がカウントされ、各検出ポイントにおけるパルス数が累積されて、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差が求められる。
【００１２】
また搬入コンベヤより物品支持体へ投入された物品が定点位置を通過すると、パルスのカウントが開始され、目的の分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数が求められ、分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記分岐パルス数が補正され、カウントしたパルス数が、補正した分岐パルス数になると、分岐指令が出力され、物品横押し体は横移動されて、物品は分岐経路へ分岐される。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記搬入コンベヤにおいて、前記分岐経路へ分岐されるときに、物品が傾くことにより後方へ突出する物品の搬送方向の長さを求め、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔を前記ピッチに設定し、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔を前記後方へ突出する物品の搬送方向の長さに設定し、設定した間隔に応じて前記搬入コンベヤより物品を前記物品支持体上へ投入することを特徴とするものである。
【００１４】
上記方法によれば、物品が分岐されるときに傾くことにより発生する物品旋回オーバハング量（後方へ突出する長さ）が求められ、物品旋回オーバハング量が物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔は前記ピッチに設定され、物品旋回オーバハング量が前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔は物品旋回オーバハング量に設定される。前記設定された間隔で、物品は物品支持体へ投入される。
【００１５】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記検出ポイントを、各分岐経路の分岐位置としたことを特徴とするものである。
上記方法によれば、分岐位置において物品横押し体の通過が検出され、分岐位置における、定点位置からのパルス数の誤差が求められる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の仕分け設備は、目的の分岐経路における、定点位置からのパルス誤差が正確に求められることにより、機長が長くなり、チェーンに伸びが発生しても、確実に、物品が載置された物品支持体の物品横押し体により物品を分岐でき、よって物品に関わっていない１個〜複数個前方（下流側）の物品横押し体により物品が分岐され、物品が物品横押し体により挟まれてしまう事態を回避でき、その結果、物品間の間隔を短くすることが可能となり、仕分け効率を改善できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面の図１〜図１３に基づいて説明する。
図６〜図１０に示すように、物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して本体フレーム１１が配置されており、本体フレーム１１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下流側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂを形成する分岐コンベヤ１７が設けられている。これら分岐コンベヤ１７は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。
【００１８】
本体フレーム１１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材２１と、上位フレーム材２１と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２５と、下位フレーム材２５から下方に連設した脚体１３群と、上位フレーム材２１と下位フレーム材２５との間を上下で連結する複数の縦連結部材１４と、左右の上位フレーム材２１間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２５間を左右で連結する複数の横連結部材１５などにより構成されている。なお、上記左右一対の上位フレーム材２１と下位フレーム材２５とにより、物品Ｄの搬送方向に沿って平行に、前記搬送方向と直角な左右位置に配置された左右一対の側面フレームが構成される。
【００１９】
また上位フレーム材２１と下位フレーム材２５との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）１８が設けられ、側カバー１８の外面には操作用の把手１９が設けられている。
【００２０】
また図９および図１０に示すように、上位フレーム材２１には、長さ方向の全長に亘って内側（内方）に、後述する物品支持体５０の回転体５５を支持案内する上向き案内面とサイドローラ５６を支持案内する横向き案内面を有する往路側案内レール部２２が形成されている。また下位フレーム材２５には、長さ方向の全長に亘って中間部の内側（内方）に、物品支持体５０の回転体５５を支持案内する復路側案内レール部２６が突出され、また復路側案内レール部２６などにより形成される段部２８の上方に位置するように、長さ方向の全長に亘って上端延長部２９が一体に形成され、以て上端延長部２９の内側面によってサイドローラ５６の横向き案内面が形成されている。
【００２１】
また図７および図８に示すように、上記のように構成された本体フレーム１１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に従動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に駆動軸３１が回転自在に配設されている。前記従動軸３０にはパルスエンコーダ３２が連結され、前記駆動軸３１に駆動装置３４が連動連結されている。駆動装置３４は、電動機３５と、これに一体化した減速機３６とからなり、この減速機３６の出力部が前記駆動軸３１に連動連結されている。
【００２２】
前記従動軸３０の両端には相対向して、左右一対の従動用スプロケット（輪体の一例）３８が連結され、また前記駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対の駆動用スプロケット（輪体の一例）３９が連結されており、駆動用スプロケット３９は、駆動軸（回転軸）３１に連結された駆動装置３４により駆動される。
【００２３】
そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右の従動用スプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右の駆動用スプロケット３９との間にそれぞれ、主搬送経路Ａに沿って左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設（配設）されている。前記パルスエンコーダ３２は、無端チェーン４０の回動に応じてパルスを出力する。またこれら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。
【００２４】
この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、構造上表れないが、下流端の駆動用スプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端の駆動用スプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側の無端チェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図８に示すように、下位フレーム材２５の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。下垂防止手段の詳細な説明は省略する。
【００２５】
上記駆動装置３４は起動スイッチ（図示せず）の操作による起動指令を入力すると、所定の加速度で電動機３５の速度を増加し、無端チェーン４０の速度を所定の加速度で所定の速度まで立上げ、また停止スイッチ（図示せず）の操作による停止指令を入力すると、所定の減速度で電動機３５の速度を落とし、無端チェーン４０を停止する。
【００２６】
また上記左右の無端チェーン４０間に渡って、物品Ｄが載置され物品Ｄを搬送する（支持する）スラットからなる物品支持体５０が等間隔で複数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されている。またこの物品支持体５０は、型レール状に構成され、長さ方向５１の両端には、それぞれサイドブラケット５３が差し込み結合などにより取り付けられている。これらサイドブラケット５３には外方へ突出する筒状体５４が取り付けられ、筒状体５４に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端を、それぞれサイドブラケット５３を介して無端チェーン４０に連結しており、左右一対の無端チェーン４０間に多数の物品支持体５０を取り付けられている。また前記各筒状体５４には、外周部がウレタンからなる回転体５５が外嵌され、これら回転体５５は、前記本体フレーム１１側の両案内レール部２２，２６の上向き支持面に支持案内される。また前記サイドブラケット５３には、外周部がウレタンからなるサイドローラ５６が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ５６は、上位フレーム材２１の往路側案内レール部２２の横向き案内面と下位フレーム材２５の上端延長部２９の横向き案内面に案内される。
【００２７】
また各物品支持体５０には、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで長さ方向５１に移動自在で、物品Ｄの側方に作用する物品横押し体５７が設けられている。
この物品横押し体５７の下部側には、ローラ軸５８が垂設され、このローラ軸５８の突出下部に、案内ローラ（被案内体）５９が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸５８は、案内ローラ５９に対して所定長さ下方に突出されるように構成されている。また案内ローラ５９は、その少なくとも最外層を磁性体５９ａとして構成されている。
【００２８】
また前記上位フレーム材２１（本体フレーム１１の上部）で、無端チェーン４０を配設するとともに往路側案内レール部２２を形成した部分に、無端チェーン４０や回転体５５の上方を閉塞状とするためのカバー体（チェーンカバー）６０が配置されている。
【００２９】
また図１１に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向へ移動する往路で、かつ上位フレーム材２１に連結される横連結部材１５上の両端部には、主搬送経路Ａに沿って案内ローラ５９を案内する直進用端部案内レール（直進案内部）５２ａ，５２ｂが敷設されている。
【００３０】
また複数の分岐経路Ｂ毎にそれぞれ、図１１に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向へ移動する往路で、かつ上位フレーム材２１に連結される横連結部材１５上に、分岐経路Ｂとは反対側に敷設された直進用端部案内レール５２ａから案内ローラ５９を分岐して、物品横押し体５７を物品支持体５０に案内することにより、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に物品横押し体５７を作用させて物品Ｄを左右方向へ移動させる往路分岐案内部（分岐案内部）６１が配設されている。
【００３１】
この往路分岐案内部６１は、複数の分岐経路Ｂ毎に、分岐経路Ｂとは反対の側に設けられており、直進用端部案内レール５２ａと共に物品横押し体５７の案内ローラ５９を案内する直線状の始端案内レール６２と、この始端案内レール６２の終端に配置され、物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進（直進用端部案内レール５２ａに沿ってそのまま移動）または内側方向（後述する移動案内レール６４の方向）へ案内する（振り分ける）振り分け手段６３と、振り分け手段６３により振り分けられた物品横押し体５７の案内ローラ５９を案内する、下流側ほど内側へと傾斜し、他方の側（分岐経路Ｂ側）へ到る移動案内レール６４と、この移動案内レール６４の終端に配設され、分岐経路Ｂ側に敷設された直進用端部案内レール５２ｂと共に物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進案内する終端案内レール６５と、前記振り分け手段６３より振り分けされず直進する物品横押し体５７の案内ローラ５９を、直進用端部案内レール５２ａと共に案内する直線状の中間案内レール６６とから構成されている。
【００３２】
前記振り分け手段６３は、図１２に詳細に示すように、横連結部材１５に載置されるプレート７０上に設けられており、始端案内レール６２に連続して配置され、幅狭のガイド溝形状に形成され、ローラ軸５８を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する調心支持軸ガイド７１と、調心支持軸ガイド７１において調心された案内ローラ５９の磁性体５９ａに吸着作用を及ぼして、案内ローラ５９を始端案内レール６２から移動案内レール６４へ吸引する吸引装置７２と、移動案内レール６４側へ吸引された案内ローラ５９のローラ軸５８の下端部を案内し、続いて案内ローラ５９を案内する樹脂製の始端部ガイド７３とから構成され、前記始端部ガイド７３に連続して上記移動案内レール６４が設けられている。
【００３３】
前記吸引装置７２は、上流側から順に、電磁石として機能して案内ローラ５９の磁性体５９ａに作用し案内ローラ５９を案内する第１磁石部７５と、永久磁石として機能して案内ローラ５９の磁性体５９ａに作用し案内ローラ５９を案内する第２磁石部７６を配置して構成され、案内ローラ５９は、第１磁石部７５に給電されると第１磁石部７５において吸引され（分岐経路Ｂの方向へ傾斜するように案内され）、続いて第２磁石部７６において吸引されて移動するとともに、始端部ガイド７３によりそのローラ軸５８が案内され、移動案内レール６４に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体５７は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ１７に渡す。また案内ローラ５９は、第１磁石部７５へ給電されないとき、第１磁石部７５において吸引されることなく、直進し、物品横押し体５７は通過する（分岐移動しない）。
【００３４】
このように、往路分岐案内部６１により、物品横押し体５７は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂへ振り分けられる。
また図１３に示すように、物品支持体５０が物品Ｄの搬送方向と逆の方向へ移動する復路で、かつ下位フレーム材２５の横連結部材１５上には、往路分岐案内部６１により移動された物品横押し体５７を左右方向の一方の側に移動させて揃える復路案内部６７が配設されている。この復路案内部６７は、物品横押し体５７の案内ローラ５９を前記片側（分岐経路Ｂとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ側）から下流側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂとは反対の側）へ到る移動案内レール６８と、この移動案内レール６８の終端に配設され、物品横押し体５７の案内ローラ５９を直進案内するリターン案内レール６９とから構成されている。
また図１に示すように、本体フレーム１１の搬送方向上流端（始端部）には、物品Ｄの搬入経路Ｆを形成する、下流端に切出し装置８１を備えた搬入コンベヤ装置８２が設けられている。この搬入コンベヤ装置８２より、切出し装置８１の作用によって、後述する物品間隔で物品Ｄが本体フレーム１１の上流端へ搬出（投入）される。
【００３５】
また搬入コンベヤ装置８２には、物品Ｄの搬送方向の長さ（以下、物品長と略す）Ｌを求める手段として、光軸が、搬送方向とは直角に光軸が設置される第１光電センサ８４が設けられ、その下流に、分岐経路Ｂへ分岐されるときに、物品Ｄが傾くことにより後方へ突出する物品Ｄの搬送方向の長さ（物品旋回オーバハング量）Ｚを求める手段として、光軸が、搬送方向とは直角な線から、直進用端部案内レール５２ａに対する移動案内レール６４の取付け角度θだけ傾けて設置された第２光電センサ８５が設けられている。
【００３６】
また搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６が設けられ、この制御装置８６に、第１光電センサ８４と第２光電センサ８５が接続され、制御装置８６は、第１光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ１と第２光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ２と物品Ｄの搬送速度Ｓにより、物品長Ｌと物品旋回オーバハング量Ｚを、以下のように演算で求めている。
【００３７】
物品長Ｌを、第１光電センサ８４により物品Ｄが検出されている時間Ｔ１と物品Ｄの搬送速度Ｓを乗算することにより求める。
また同様に第２光電センサ８５により物品Ｄが検出されている時間Ｔ２と物品Ｄの搬送速度Ｓにより、第２光電センサ８５により検出されている物品Ｄの搬送方向の長さ（以下、検出長と略す）Ｘ｛図４（ａ）｝を求める。
【００３８】
また検出長Ｘは、図４（ａ）に示すように、物品Ｄの搬送方向とは直角な方向の長さ（以下、物品幅と略す）をＷとすると、
Ｘ＝Ｌ＋Ｗｔａｎθ
＝（Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ）／ｃｏｓθ
と表され、
Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ＝Ｘｃｏｓθ …（１）
と表される。また物品Ｄが分岐経路Ｂへ傾いて搬送されるときの搬送方向の長さＹは、図４（ｂ）に示すように、
Ｙ＝Ｌｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ
と表される。したがって、式（１）により、
Ｙ＝Ｘｃｏｓθ …（２）
と表される。物品旋回オーバハング量Ｚは、
Ｚ＝Ｙ−Ｌ
と表されるので式（２）により
Ｚ＝Ｘｃｏｓθ−Ｌ
と表される。したがって、物品長Ｌと検出長Ｘが求められると、物品旋回オーバハング量Ｚが求められる。
【００３９】
また搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６は、求めた物品旋回オーバハング量Ｚが、予め設定された物品支持体５０間のピッチ（搬送方向の前後間隔）α未満のとき、後方の物品Ｄとの間隔設定をピッチαとし、物品旋回オーバハング量Ｚが、ピッチα以上のとき後方の物品Ｄとの間隔設定を、物品旋回オーバハング量Ｚとし、設定した間隔設定に応じて、搬入コンベヤ装置８２の切出し装置８１により物品Ｄを物品支持体５０上へ投入する。
【００４０】
このような搬入コンベヤ装置８２の制御装置８６の機能により、物品支持体５０間のピッチαを下限値とした物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０上へ投入される。
【００４１】
また図１に示すように、搬入コンベヤ装置８１より物品支持体５０上へ投入された物品Ｄの搬送が開始される定点位置Ｇに、光軸が、搬送方向とは直角に設置される光電スイッチからなる定点物品センサ８７が設けられ、定点物品センサ８７により物品Ｄの通過を検出している。また定点位置Ｇに、定点物品センサ８７により物品Ｄの先端が検出されたことを条件に物品Ｄのバーコード（物品Ｄを区別する特有の符号の一例）を検出するバーコードリーダ８８が設けられている。
【００４２】
また分岐経路Ｂとは反対側の直進用端部案内レール５２ａには、搬送方向に沿って、所定間隔で、かつ物品横押し体５７（物品支持体５０）ピッチαの整数倍の単位で、物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過を検出する検出ポイントＨを設けている。前記所定間隔は、無端チェーン４０の伸びが、物品支持体５０間のピッチα未満であることが確実に保証される距離に設定される。例えば、検出ポイントＨは、定点位置Ｇより無端チェーン４０に連結された物品支持体５０の物品横押し体５７のＭ個（Ｍは正の整数、例えば５０個）分の間隔で設けられる。また各検出ポイントＨに、物品横押し体５７の通過を検出する、すなわちローラ軸５８を検出する磁気センサからなる通過検出センサ８９が設けられている。この構成により、無端チェーン４０に伸びが無いとき、各検出ポイントＨでは、同時に通過検出センサ８９によりローラ軸５８が検出される。なお、最も上流の検出ポイントＨは、定点位置Ｇに近接して設けられている。
【００４３】
また仕分け設備の制御装置９１が設けられ、この制御装置９１に、パルスエンコーダ３２、定点物品センサ８７、バーコードリーダ８８、各検出ポイントＨの通過検出センサ８９、および各往路分岐案内部６１の吸引装置７２（第１磁石部７５）が接続されている。
【００４４】
制御装置９１は、図２および図３に示すように、物品検出部９２、物品仕分け部９３、および検出ポイント誤差検出部９４から構成されている。
物品検出部９２には、予め物品Ｄ毎を仕分ける分岐経路Ｂが記憶された仕分け情報部（メモリ）１０１と、定点位置Ｇの定点物品センサ８７と各分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点７９）と間の距離を、パルスエンコーダ３２のパルスの１パルス当たりの無端チェーン４０の移動距離（設計値）で除算して求めた各転換点７９におけるパルス数（分岐パルス数）が記憶された分岐パルス数情報部（メモリ）１０２と、各分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点７９）に最も近い検出ポイントＨのナンバーが記憶された検出ポイント情報部（メモリ）１０３が設けられている。
【００４５】
また物品検出部９２には、定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、物品Ｄの通過終了までのパルス数（物品Ｄの物品長Ｌに相当するパルス数）を求める物品長カウンタ１０４が設けられ、また同時に取り込み部１０５においてバーコードリーダ８８により読み取られた物品Ｄのバーコードを取り込み、このバーコードにより、分岐経路検索部１０６において前記仕分け情報部１０１に予め格納された仕分け情報を検索して物品Ｄを分岐する目的の分岐経路Ｂのナンバーを求め、この求めた分岐経路Ｂのナンバーにより分岐パルス数検索部１０７において分岐パルス数情報部１０２を検索して、分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２の転換点７９に到る分岐パルス数を求め、さらに求めた分岐経路Ｂのナンバーにより検出ポイント検索部１０８において検出ポイント情報部１０３を検索して分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２（転換点）に最も近い検出ポイントＨのナンバーを求めている。
【００４６】
また上記求められた分岐経路Ｂのナンバーと分岐パルス数と検出ポイントＨのナンバーと物品長Ｌ（パルス数）が、連続番号（シリアルナンバー）が付されて分岐情報記憶部１０９に記憶される。
【００４７】
上記物品検出部９２の構成により、定点位置Ｇを通過する毎に（定点物品センサ８７により物品Ｄの先端が検出される毎に）、物品Ｄの分岐情報が、連続番号が付されて記憶される。
上記物品仕分け部９３は、上記連続番号が付される毎に構築される物品Ｄ毎の仕分け部であり、定点物品センサ８７により物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始する仕分けカウンタ１１１が設けられ、この仕分けカウンタ１１１においてカウントされたカウント値が、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された分岐パルス数と後述する検出ポイント誤差を加算したパルス数となると、分岐指令信号を出力する比較器１１２と、この分岐指令信号に基づいて、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された物品長Ｌ（パルス数）の間、パルスを出力するパルス発生部１１３と、パルス発生部１１３より出力されたパルスを、物品検出部９２の分岐情報記憶部１０９に記憶された分岐経路Ｂのナンバーの吸引装置７２へ出力する出力部１１４から構成されている。
【００４８】
この物品仕分け部９３は、上述したように物品Ｄ毎に構築され、この物品仕分け部９３の構成により、物品Ｄが目的の分岐経路Ｂの分岐位置に到達すると、この分岐経路Ｂの吸引装置７２へパルスが出力され、このパルスがオンしている間、吸引装置７２により物品長Ｌが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７の案内ローラ５９が吸引され、物品Ｄが目的の分岐経路Ｂに分岐される。
【００４９】
また上記検出ポイント誤差検出部９４は、図５に示すように、各検出ポイントＨ毎に、上流側の検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過が検出されると、物品横押し体５７の通過を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントし、すなわち各検出ポイントＨ間における無端チェーン４０の伸びに相当するパルス数を求め、上流からの各検出ポイントＨにおけるパルス数を累積して、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求めている。
【００５０】
すなわち、最も上流の第１検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２１を設け、取り込み部１２２において、一つ下流の第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２１のカウント数を取り込み、第２検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第２検出ポイント誤差）を求めている。
【００５１】
さらに第２検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２３を設け、加算部１２４において、一つ下流の第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２３のカウント数と、第２検出ポイント誤差を加算し、第３検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第３検出ポイント誤差）を求めている。
【００５２】
さらに第３検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、一つ下流の第４検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されるまでのパルス数をカウントする仕分けカウンタ１２５を設け、加算部１２６において、一つ下流の第４検出ポイントＨにおいて通過検出センサ８９により物品横押し体５７（ローラ軸５８）が検出されたタイミングで仕分けカウンタ１２５のカウント数と、第３検出ポイント誤差を加算し、第４検出ポイントＨにおける誤差（パルス数；第４検出ポイント誤差）を求めている。
【００５３】
同様の上記手順を第ｎ検出ポイントＨまで繰り返すことにより、定点位置Ｇからの各検出ポイントＨにおける誤差が求められる。
この検出ポイント誤差検出部９４において求められた各検出ポイントＨにおける誤差は、第１検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７（ローラ軸５８）の通過が検出される毎に実行され、更新されており、この各検出ポイントＨにおける誤差は、分岐情報記憶部１０９に記憶された検出ポイントＨのナンバーにより選択されて、物品検出部９２の比較器１１２の検出ポイント誤差として使用される。すなわち、分岐位置におけるパルス数が補正される。
【００５４】
上記制御装置９１の機能により仕分け設備の以下の作用が実現されている。
（１）物品支持体５０間のピッチαを下限値とした物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０へ投入され、定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端が検出されると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始し、物品Ｄの通過終了までのパルス数（物品Ｄの物品長Ｌに相当するパルス数）を求め、また同時にバーコードリーダ８８により読み取られた物品Ｄのバーコードを取り込み、このバーコードにより、予め格納された仕分け情報に基づいてこの物品Ｄを分岐する目的の分岐経路Ｂを求め、この分岐経路Ｂの往路分岐案内部６１の吸引装置７２の転換点７９に到る分岐パルス数を求め、最も近い検出ポイントＨを求める。
【００５５】
（２）最も上流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出すると、１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントする。このカウントしたパルス数が、最も上流の検出ポイントＨと１つ下流の検出ポイントＨとの間の無端チェーン４０の伸びに相当する。
【００５６】
また前記１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出すると、さらに１つ下流の検出ポイントＨにおいて、通過検出センサ８９によりローラ軸５８を検出するまでパルスエンコーダ３２のパルスをカウントする。
【００５７】
このように、各検出ポイントＨにおいて、１つ上流側の検出ポイントＨにおいて物品横押し体５７のローラ軸５８の通過を検出すると、ローラ軸５８の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントＨ間における無端チェーン４０の伸びに相当するパルス数を求める。
【００５８】
そして、各検出ポイントＨに到る上流からのパルス数を累積して、定点位置からの各検出ポイントＨにおけるパルス数の誤差を求める。パルス数が多いほど、無端チェーン４０の伸びが大きく、それだけ物品Ｄを載置した物品支持体５０（物品横押し体５７）の到着が遅れることを意味している。
【００５９】
（３）定点物品センサ８７により、物品Ｄの先端を検出すると、パルスエンコーダ３２のパルスのカウントを開始する。また目的の分岐経路の転換点（分岐位置）に近い検出ポイントＨのパルス数の誤差を求める。
【００６０】
続いて目的の分岐経路Ｂの転換点７９に到るパルス数と前記検出ポイントＨのパルス数の誤差を加算して、分岐位置の転換点７９に到るパルス数を補正する。
そして、カウントしたパルス数が、補正した分岐位置の転換点に到るパルス数になると、目的の分岐経路Ｂの吸引装置７２（第１磁石部７５）へ、求めた物品Ｄの物品長Ｌのパルス数の間、継続して分岐指令を出力し、物品Ｄを載置している物品支持体５０の物品横押し体５７を横移動させて、物品Ｄを分岐経路Ｂへ分岐する。このように、分岐位置の転換点７９に到るパルス数が無端チェーン４０の伸びに応じて補正されることにより、確実に物品Ｄが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７により物品Ｄを分岐でき、物品Ｄに関わっていない１個〜複数個の前方（下流側）の物品横押し体５７により物品Ｄが分岐されることが防止される。
【００６１】
以上のように本実施の形態によれば、物品支持体５０間のピッチαを下限値として物品Ｄが物品支持体５０へ投入されることにより、同一の物品支持体５０上に前後２個の物品Ｄが載ることを避けることができ、一つの物品横押し体５７により、前後２個の物品Ｄが横押しされ、後方（上流側）の物品Ｄの姿勢が変わり、正常に分岐できなくなる恐れを解消できる。また物品旋回オーバハング量Ｚの間隔で、物品Ｄが物品支持体５０へ投入されることにより、従来のように、２個の物品横押し体５７を挟んで、あるいは一定値（例えば３００ｍｍ）として、物品の投入を行っていることと比較して物品Ｄの間隔を狭くでき、仕分け効率を改善することができる。
【００６２】
また分岐経路Ｂへ分岐するとき、確実に物品Ｄが載置された物品支持体５０の物品横押し体５７により物品Ｄを分岐でき、物品Ｄに関わっていない前方（下流側）の物品横押し体５７により物品Ｄが分岐されることが防止されることにより、上記のように物品Ｄの間隔が狭くなっても、従来のような物品Ｄの挟み込みを防止できる。
【００６３】
また本実施の形態によれば、第２光電センサ８５を、光軸が搬送方向とは直角な線から、直進用端部案内レール５２ａに対する移動案内レール６４の取付け角度θだけ傾けて設置することにより、第１光電センサ８４により検出される物品Ｄの物品長Ｌと第２光電センサ８５により検出される物品Ｄの搬送方向の長さＸにより、物品幅を計測することなく、物品旋回オーバハング量Ｚを検出することができる。
【００６４】
なお、本実施の形態では、無端チェーン４０に伸びがないとき、各検出ポイントＨにおいて同時に通過検出センサ８９が同時にローラ軸５８を検出できるように、通過検出センサ８９を設置しているが、多少、通過検出センサ８９によるローラ軸５８の検出がずれた状態で設置することも可能である。このとき、設置ずれに伴うパルスエンコーダ３２のパルス数のずれを予め測定（学習）し、検出ポイント誤差検出部９４の加算器１２４，１２６で加算するときに、学習したずれのパルス数により、カウンタ１２１，１２３，１２５で測定したパルス数を補正する。
【００６５】
また本実施の形態では、検出ポイントＨを、往路分岐案内部６１の分岐位置（転換点７９）に設定することもできる。これによれば、振り分け手段６３の構成要素の一部品として通過検出センサ８９を扱うことができ、組立時の作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態における仕分け設備の制御構成図である。
【図２】同仕分け設備の制御装置のブロック図である。
【図３】同仕分け設備の制御装置のブロック図である。
【図４】同仕分け設備の搬入コンベヤ装置における物品旋回オーバハング量の計測原理の説明図である。
【図５】同仕分け設備における無端チェーンの伸び検出の原理の説明図である。
【図６】同仕分け設備の一部斜視図である。
【図７】同仕分け設備の概略平面図である。
【図８】同仕分け設備の概略側面図である。
【図９】同仕分け設備の一部切り欠き正面図である。
【図１０】同仕分け設備の要部の一部切り欠き正面図である。
【図１１】同仕分け設備の往路分岐案内部を示す概略平面図である。
【図１２】同仕分け設備の往路分岐案内部の振り分け手段の平面図である。
【図１３】同仕分け設備の復路案内部を示す概略平面図である。
【図１４】従来の仕分け設備の課題を説明するための概略平面図である。
【図１５】従来の仕分け設備の課題を説明するための要部平面図である。
【符号の説明】
【００６７】
Ａ 主搬送経路
Ｂ 分岐経路
Ｄ 物品
Ｆ 搬入経路
Ｇ 定点位置
Ｈ 検出ポイント
１１ 本体フレーム
１７ 分岐コンベヤ
２２ 往路側案内レール部
２６ 復路側案内レール部
４０ 無端チェーン（無端回動体）
５０ 物品支持体
５２ 直進用端部案内レール
５７ 物品横押し体
５８ ローラ軸
５９ 案内ローラ
６１ 往路分岐案内部
６３ 振り分け手段
６４ 移動案内レール
７２ 吸引装置
７９ 転換点
８１ 切出し装置
８２ 搬入コンベヤ装置
８４ 第１光電センサ
８５ 第２光電センサ
８６ 搬入コンベヤ装置の制御装置
８７ 定点物品センサ
８８ バーコードリーダ
８９ 通過検出センサ
９１ 仕分け設備の制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の主搬送経路に沿って張設された無端回動体と、前記無端回動体に取り付けられ前記物品が載置される複数の物品支持体と、前記各物品支持体にそれぞれ外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体と、前記物品支持体上へ搬送する物品を移載する搬入コンベヤを備え、前記無端回動体を回動することにより前記搬入コンベヤから物品支持体へ投入された物品を主搬送経路に沿って搬送し、前記物品横押し体を案内して物品の側方に作用させ、物品を主搬送経路の側方に配置された複数の分岐経路の中の目的の分岐経路へ分岐して仕分ける仕分け設備における物品の仕分け方法であって、
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、
前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの１パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、
前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、
前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、
前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐すること
を特徴とする仕分け設備における物品の仕分け方法。
【請求項２】
前記搬入コンベヤにおいて、前記分岐経路へ分岐されるときに、物品が傾くことにより後方へ突出する物品の搬送方向の長さを求め、
前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔を前記ピッチに設定し、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔を前記後方へ突出する物品の搬送方向の長さに設定し、設定した間隔に応じて前記搬入コンベヤより物品を前記物品支持体上へ投入すること
を特徴とする請求項１に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。
【請求項３】
前記検出ポイントを、各分岐経路の分岐位置としたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。
【請求項１】
物品の主搬送経路に沿って張設された無端回動体と、前記無端回動体に取り付けられ前記物品が載置される複数の物品支持体と、前記各物品支持体にそれぞれ外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体と、前記物品支持体上へ搬送する物品を移載する搬入コンベヤを備え、前記無端回動体を回動することにより前記搬入コンベヤから物品支持体へ投入された物品を主搬送経路に沿って搬送し、前記物品横押し体を案内して物品の側方に作用させ、物品を主搬送経路の側方に配置された複数の分岐経路の中の目的の分岐経路へ分岐して仕分ける仕分け設備における物品の仕分け方法であって、
前記無端回動体の回動に応じてパルスを発生し、
前記主搬送経路の上流部に設けた定点位置から前記各分岐経路への分岐位置に到る距離を前記パルスの１パルス当たりの無端回動体移動距離により除算して各分岐経路への分岐位置に到る分岐パルス数を求め、
前記定点位置を物品の先端が通過した時点から、前記パルスをカウントし、
前記主搬送経路において、前記無端回動体の伸びが物品支持体間のピッチ未満であることが保証される間隔毎に、前記物品横押し体の通過を検出し、これら各検出ポイント毎に、上流側の前記検出ポイントにおいて前記物品横押し体の通過を検出すると、前記物品横押し体の通過を検出するまでのパルス数をカウントし、各検出ポイントにおけてカウントしたパルス数を累積して、前記定点位置からの各検出ポイントにおけるパルス数の誤差を求め、
前記目的の分岐経路の分岐位置に近い検出ポイントのパルス数の誤差により、前記目的の分岐経路の分岐パルス数を補正し、前記定点位置からカウントしたパルス数が、前記補正した分岐パルス数になると、分岐指令を出力し、物品横押し体を横移動させて、物品を分岐経路へ分岐すること
を特徴とする仕分け設備における物品の仕分け方法。
【請求項２】
前記搬入コンベヤにおいて、前記分岐経路へ分岐されるときに、物品が傾くことにより後方へ突出する物品の搬送方向の長さを求め、
前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記物品支持体間のピッチ未満のとき、後方の物品との間隔を前記ピッチに設定し、前記求めた後方へ突出する物品の搬送方向の長さが、前記ピッチ以上のとき、後方の物品との間隔を前記後方へ突出する物品の搬送方向の長さに設定し、設定した間隔に応じて前記搬入コンベヤより物品を前記物品支持体上へ投入すること
を特徴とする請求項１に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。
【請求項３】
前記検出ポイントを、各分岐経路の分岐位置としたこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の仕分け設備における物品の仕分け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００９−２４９１２１（Ｐ２００９−２４９１２１Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９９８５１（Ｐ２００８−９９８５１）
【出願日】平成２０年４月８日（２００８．４．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月８日（２００８．４．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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