共吊用可変速巻上装置
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、荷物を共吊りし移動させる共吊用可変速巻上装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１２は従来のクレーン共吊り揃速制御方法により制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略図である。この電動荷役装置は、例えば特開平２−８６５９８号公報に開示されたものである。図１２において、１は第１クラブ巻上げドラム、２は第２クラブ巻上げドラムである。３は第１電動機で、第１クラブ巻上げドラム１を回転させる誘導電動機であり、４は第２電動機で、第２クラブ巻上げドラム２を回転させる誘導電動機である。５は第１インバータ制御装置で、第１電動機３に任意の相回転方向と周波数の三相交流を出力し、任意の回転方向と速度で回転させる。６は第２インバータ制御装置で、第２電動機４に任意の相回転方向と周波数の三相交流を出力し、任意の回転方向と速度で回転させる。
【０００３】７は第１シンクロ発信機で、第１クラブ巻上げドラム１とともに回転し、第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号を発生する。８は第２シンクロ発信機で、第２クラブ巻上げドラム２とともに回転し、第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号を発生する。９は差動受信機で、第１シンクロ発信機７から零調器７ａを介して入力された第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号と、第２シンクロ発信機８から入力された第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号とに基づき、両ドラムの回転量の差を検出する。差動受信機９は、検出された回転量差から両ドラムに取り付けられたクラブのフックレベルの差を算出し、第２クラブのフックが第１クラブのフックより進んでいる場合には進み接点を、また遅れている場合には遅れ接点を閉じる。１０は吊荷で、第１クラブ巻上げドラム１，第２クラブ巻上げドラム２の回転により上下する両クラブのフックにより両端を共吊りされている。
【０００４】次に図１２の装置の動作について説明する。第１インバータ制御装置５および第２インバータ制御装置６に同時に運転指令が入ると両制御装置は、同一の相回転方向・周波数の三相交流を、第１電動機３および第２電動機４にそれぞれ印加する。この時、両クラブのフックに均等に荷重がかかっていれば両クラブの巻上げ速度はほとんど同じであり、吊荷１０が傾くことはない。
【０００５】しかし荷重に差があると、フックに係る荷重が重いほど、巻上げドラムの回転速度は、巻上げの場合には遅く、巻下げの場合には速くなる。このため両クラブのフックレベルに差が出て吊荷１０が傾くことになる。例えば、巻上げ運転において、第２クラブに係る荷重の方が第１クラブに係る荷重より重いとすると、第２電動機４の回転速度が第１電動機３の回転速度より遅くなる。この結果、第２シンクロ発信機８が発生する第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号が第１シンクロ発信機７が発生する第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号を下回るため、差動受信機９が遅れ接点を閉じる。
【０００６】遅れ接点を閉じると第２インバータ制御装置６はこれに応答しインバータ出力周波数を増やすため、第２電動機４の回転速度が速くなり、第２クラブ巻上げドラム２の回転が加速される。この結果、第２クラブのフックが第１クラブのフックに追い付き両フックのレベルが合わせられる。逆に第２クラブのフックが第１クラブのフックより進んだ場合には差動受信機９は進み接点を閉じる。これに応答し、第２インバータ制御装置６はインバータ出力周波数を減らし第２電動機４の回転速度をおくらせて両フックのレベルを合わせる。
【０００７】上述のように差動受信機９は、両クラブのフックのレベル差に応じて進み接点、遅れ接点を閉じ、第２インバータ制御装置６はこれに応答し、第２電動機４に印加する三相交流の周波数を増減する。この結果、両クラブのフックのレベルが合わせられ長尺物の吊荷１０が水平に維持される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動荷役装置は以上のように構成されているので、つぎのような問題があった。例えば２台の電動荷役装置の巻上げ電動機による第１クラブと第２クラブで共吊りを行う場合、第１クラブ側にある第１シンクロ発信機７の信号を第２クラブ側にある差動受信機９に送るための配線が必要であり、配線作業に手間が係る上、差動受信機９などの高価な機器を必要とし、装置が複雑になる。また両クレーンの移動にともない両クラブ間の配線が断線する恐れがある。
【０００９】更に、共吊りクラブの台数が３台以上になるとクラブ間の配線が更に増え、差動受信機９などの高価な機器が多数必要となり、いよいよ装置が複雑になる。従って共吊りクラブの台数が増えるとシステムの構成が事実上不可能になる。
【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、共吊りクラブの台数にかかわらず巻上げ機間の巻上げ電動機回転検出信号の配線や差動受信機などの高価な機器が不要であり、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価な構成で行える共吊用可変速巻上装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決する手段】この第１の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備えた共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタから出力される偏差を無くすように運転制御する運転制御手段とを備えたものである。また第２の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、第１の発明に記載の装置において、偏差カウンタは、アップダウンカウンタで構成したものである。また第３の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、第２の発明に記載の装置において、アップダウンカウンタを、運転停止時リセットするよう構成したものである。また第４の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの前記偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたものである。また第５の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたものである。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【作用】この第１の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、基準パルス発生手段により電動機の目標回転量に対応した基準パルスが発生され、ロータリーエンコーダにより前記電動機の回転方向及び回転量が検出され、偏差カウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力し、運転制御手段により前記偏差を無くすように運転制御を行うものである。この第２の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、アップダウンカウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する。この第３の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、アップダウンカウンタを運転停止時リセットする。この第４の発明に係る共吊用可変速巻上装置は基準パルス発生手段により電動機の目標回転量に対応した基準パルスが発生され、ロータリーエンコーダにより前記電動機の回転方向及び回転量が検出され、偏差カウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力し、運転制御手段により前記偏差を無くすように運転制御されるとともに、偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、停止制御手段により共吊用可変速巻上装置を停止させる。この第５の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、停止制御手段により前記共吊用可変速巻上装置の全てを停止させる。
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【実施例】実施例１．
次に図を参照しながらこの発明の実施例について説明する。図１は第１の発明の実施例に係る可変速巻上装置の回路図である。１１はインバータで、給電線Ｒ、Ｓ、Ｔから三相交流が供給される。１２は巻上げ電動機で、インバータ１１から出力される三相交流の相回転方向と周波数に応じた回転方向と速度で回転する。１３はブレーキコイルで、無通電時は巻上げ電動機１２が回転しないようにロックし、通電時は巻上げ電動機１２が自由に回転できるように開放する。１４は巻上げ運転用常開押しボタンで、押し込むと接点が閉じる。１５は巻下げ運転用常開押しボタンで、押し込むと接点が閉じる。なおこの巻上げ運転用常開押しボタン１４と巻下げ運転用常開押しボタン１５は機械的インターロックにより同時には押せないように構成されている。
【００２８】１６は電磁リレーコイルで、巻上げ運転用常開押しボタン１４が押されると励磁され、常開接点１６ａ１、１６ａ２を閉じる。常開接点１６ａ１は、その閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転する相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するように指示する。また常開接点１６ａ２は、その閉鎖により、後述の周波数指令装置２０に巻上げ運転中であることを知らせる。１７は電磁リレーコイルで、巻下げ運転用常開押しボタン１５が押されると励磁され、常開接点１７ａ１、１７ａ２を閉じる。常開接点１７ａ１は、その閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転する相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するように指示する。また常開接点１７ａ２は、その閉鎖により、後述の周波数指令装置２０に巻下げ運転中であることを知らせる。１８は電磁リレーコイルで、インバータ１１が巻上げ電動機１２に三相交流を出力している間、励磁され、ブレーキコイル１３に通電する常開接点１８ａを閉じる。
【００２９】１９はロータリーエンコーダで、巻上げ電動機１２の回転角度と回転方向に対応するＡ相信号およびＢ相信号からなる２相信号を出力する。２０は基準パルス発生手段としての周波数指令装置で、速度検出センサとしてのロータリーエンコーダ１９に端子ＳＰ、ＳＧから電圧を供給する。この装置の指令はすべて内蔵のマイクロコンピュータ２０ａで行われる。また、周波数指令装置２０は、マイクロコンピュータ２０ａの指示により、端子Ａ、Ｂにロータリーエンコーダ１９から入力されるＡ相信号、Ｂ相信号と、常開接点１６ａ２、常開接点１７ａ２の閉鎖に応答し、インバータ１１の出力周波数を指示する電圧信号を端子Ｔ２からインバータ１１に出力する。上記インバータ１１は上記周波数指令装置２０によって指令周波数が所定の値に設定されると、その設定された周波数に従って、所定の傾斜特性で出力周波数を変化させるので、モータはこの傾斜特性に沿って変化する。
【００３０】次に、この発明の実施例に係る可変速巻上装置の動作について巻上げ運転の場合を例にとって説明する。図２はこの発明の実施例に係る可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。時刻ｔ１において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すと、電磁リレーコイル１６の常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。常開接点１６ａ２が閉じると、運転制御手段としての周波数指令装置２０は巻上げ運転中であることを検知する。また常開接点１６ａ１が閉じると、インバータ１１は周波数０Hzから周波数指令装置２０によって指示された周波数ｆ２まで予め設定された傾斜で増やし始める。
【００３１】時刻ｔ２において周波数がｆ１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁して常開接点１８ａを閉じる。この結果、ブレーキコイル１３は通電状態になり、巻上げ電動機１２を開放し、巻上げ電動機１２は巻上げ方向に回転し始め、増速してゆく。時刻ｔ３において、周波数ｆ２に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１で定速運転される。
【００３２】定速運転開始時刻ｔ３から所定時間経過後の時刻ｔ４において、周波数指令装置２０は、ロータリーエンコーダ１９から入力される２相信号に基づいて巻上げ電動機１２の回転速度Ｓ１と予め設定された目標回転速度Ｓ３とを比較して、その差に応じてインバータ１１に対する指令周波数を増減する。例えば、図２に示されているように、回転速度Ｓ１が目標の回転速度Ｓ３よりも遅いことを検知した場合、周波数指令装置２０は、回転速度Ｓ３と回転速度Ｓ１の差に対応する増分だけ指令周波数を増加し、指令周波数を周波数ｆ２から周波数ｆ４に増加する。インバータ１１はこれに応答し、出力周波数を予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２から周波数ｆ４に増加し、巻上げ電動機１２の回転速度を目標回転速度Ｓ３に近付ける。
【００３３】時刻ｔ５において、周波数が指令周波数ｆ４に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４で定速運転される。時刻ｔ５から、更に所定時間経過後の時刻ｔ６において、周波数指令装置２０は、再度、ロータリーエンコーダ１９の２相信号出力に基づいて検出された巻上げ電動機１２の回転速度と、目標回転速度Ｓ３とを比較し、検出回転速度と目標回転速度Ｓ３の差に応じて指令周波数を増減する。
【００３４】例えば、図２に示されるように、回転速度Ｓ４が目標回転速度Ｓ３よりも速い場合、回転速度Ｓ４と目標回転速度Ｓ３の差に応じて、指令周波数を周波数ｆ４から周波数ｆ３に減少させる。インバータ１１は、これに応答し、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ４から周波数ｆ３に減少し、周波数がｆ３に達すると周波数の減少を停止する。この結果、巻上げ電動機１２は、目標回転速度Ｓ３に極めて近い回転速度Ｓ２で定速運転される。
【００３５】時刻ｔ８において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すのを止めると電磁リレーコイル１６は消勢され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が開く。この結果、インバータ１１は、出力周波数を０Ｈｚまで、予め設定された傾斜で減少させる。時刻ｔ９において、出力周波数がｆ１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２への出力を停止し、電磁リレーコイル１８を消勢する。この結果、常開接点１８ａが開き、ブレーキコイル１３は無通電状態になって巻上げ電動機１２をロックして停止させる。
【００３６】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して巻下げ運転を行う場合は、電磁リレーコイル１７が励磁され巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、これ以外は、上に説明した巻上げ運転の場合と同じである。
【００３７】次に第１の発明の他の実施例について説明する。回路構成は図１と同様であるが、相違点は、ロータリーエンコーダ１９等の速度検出センサより取込んだ信号を積算又はカウントする後述の積算器が周波数指令装置２０内に設けられ、この積算器によりモータの回転量を検出し、この回転量とあらかじめ図３，４の目標特性ＳＡ，ＳＢに対応して検出した目標回転量とを比較し、この比較結果に応じて周波数の設定を切換えるものである。この発明の動作について巻上げ運転の場合を例にとって説明する。図３，４は電動荷役装置のインバータ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。図３において、台形状の回転速度曲線（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈ−Ｊ−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｎ）は、各時刻における巻上げ電動機１２の目標回転量を決定するための速度パターンを示す。即ち、この曲線と時間軸で囲まれた面積が全行程の目標回転量を表し、また、始動時から各時刻までの目標回転量は、この曲線と時間軸、およびその時刻に対応する時間軸上の点から垂線で囲まれた面積で表される。一方、速度曲線Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１― ―Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｋ１−Ｌ１−Ｍ１−Ｎ１は、実際の巻上げ電動機１２の速度変化を示す。
【００３８】図３の時刻ｔ１において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すと電磁リレーコイル１６が励磁され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。そして、常開接点１６ａ２の閉鎖により、周波数指令装置２０は巻上げ運転中であることを検知する。また、常開接点１６ａ１の閉鎖に応答し、インバータ１１は、出力周波数を０Ｈｚから、周波数指令装置２０から指示された周波数ｆ２１まで予め設定された傾斜で増加させ始める。
【００３９】時刻ｔ２において、出力周波数がｆ１１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁してその常開接点１８ａが閉じる。この結果、ブレーキコイル１３は通電状態になり、巻上げ電動機１２が開放され、巻上げ方向に回転し始める。
【００４０】時刻ｔ３において、出力周波数がｆ２１に達すると、インバータ１１は出力周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速運転される。この場合、回転速度Ｓ１１は、インダクションモータのすべりを見込んで目標回転速度Ｓ２１から若干ずれている。例えば、図３に示すように、回転速度Ｓ１１は目標回転量を達成する上限回転速度Ｓ２１よりも若干低い値に設定される。
【００４１】時刻ｔ３から所定時間経過後の時刻ｔ４において、周波数指令装置２０は、ロータリーエンコーダ１９の出力から決定される巻上げ電動機１２の実際の回転速度、および目標回転速度を積算ないし積分し、目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｐ−Ａで囲まれた面積）と実際の回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｐ−Ａで囲まれた面積）を算出し、両者の差を算出する。例えば、図３に示された場合において、周波数指令装置２０は、実際の回転量が目標回転量にたいし、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｄ１−Ｃ１−Ｂ１−Ａで囲まれた面積分だけ不足していることを算出する。
【００４２】そして、周波数指令装置２０は回転量の不足ないし超過分に応じて指令周波数を増減する。例えば、図３に示された場合、周波数指令装置２０は回転量の不足分に応じて指令周波数の設定を周波数ｆ５１に変更する。インバータ１１は、これに応答し、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に増加する。時刻ｔ５において、周波数がｆ５１に達するとインバータ１１は、出力周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４１で定速運転される。
【００４３】定速運転に入った時刻ｔ５から所定時間経過後の時刻ｔ６において、周波数指令装置２０は、再度、実際の回転量と目標回転量を比較し、インバータ１１への指令周波数を増減する。例えば図３の場合、周波数指令装置２０は、時刻ｔ６において、時刻ｔ６までの目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積）を検出回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｑ−Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を上回ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ５１から周波数ｆ２１に変更させる。これに応答してインバータ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１まで減少させる。時刻ｔ７において、出力周波数が周波数ｆ２１に達すると、インバータ１１は周波数の減少を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速運転される。
【００４４】更に時刻ｔ８から所定時間経過後の時刻ｔ９において、周波数指令装置２０は実際の回転量と目標回転量を比較してインバータ１１への指令周波数を増減し、その後はインバータ１１の検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすように調整する。例えば図３の場合、周波数指令装置２０は、時刻ｔ８において、時刻ｔ８までの目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積）を検出回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｒ−Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を下回ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答してインバータ１１は予め設定された傾斜で出力周波数を増加させ始める。この結果、巻上げ電動機１２の回転速度は増加し始める。
【００４５】以降も同様に、インバータ１１の検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすようにする毎に周波数指令装置２０は、巻上げ電動機の回転量を算出し、これを目標回転量と比較して、比較の結果に応じて指令周波数を増減する。例えば図３の場合、時刻ｔ９および時刻ｔ１１においては、検出回転量（時刻ｔ９においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１１においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲まれる面積）が目標回転量（時刻ｔ９に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｇ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１１に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積）を上回っているので指令周波数の設定を周波数ｆ５１から周波数ｆ２１に変更させる。これに応答してインバータ１１は予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ４１から周波数ｆ２１に向かって減少させる。
【００４６】一方時刻ｔ１０および時刻ｔ１２においては、検出回転量（時刻ｔ１０においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｔ−Ａで囲まれる面積、また時刻ｔ１２においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｋ１−Ｖ−Ａで囲まれる面積）が目標回転量（時刻ｔ１０に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１２に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｋ−Ｕ−Ａで囲まれる面積）を下回っているので指令周波数の設定を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答しインバータ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１から周波数ｆ３１に向かって増加し始める。
【００４７】時刻ｔ１３において巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すのを止めると、電磁リレーコイル１６の励磁が停止され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が開く。これに応答し、インバータ１１は出力周波数をｆ３１から０Ｈｚまで予め設定された傾斜で減らし始める。
【００４８】時刻ｔ１４において周波数ｆ１に達するとインバータ１１は巻上げ電動機１２への出力を停止し、同時に電磁リレーコイル１８を消勢してその常開接点１８ａを開く。この結果、ブレーキコイル１３は無通電状態になり、巻上げ電動機１２をロックして停止させる。
【００４９】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して巻下げ運転する場合は、電磁リレーコイル１７が励磁され、巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、他の動作は巻上げ運転用常開押しボタン１４を押して巻上げ運転を行う場合と同じである。以上のように、周波数の目標設定をＳ２１とＳ５１とに交互に切換え簡単な操作で、速度を、あらかじめ設定した特性に近づくように変化させることができる。
【００５０】なお上記実施例では、速度検知手段としてロータリーエンコ―ダ１９を用いているが、指速発電機などを使用してもよい。また、上記実施例では主にリレー回路で制御回路を実現しているが、周波数指令装置２０を含め、マイクロコンピュータ、ＩＣ回路などで構成してもよい。
【００５１】また、上記実施例では、定速運転開始後の所定時刻または検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすように指令周波数を増減しているが、周波数を増減するタイミングは定期的でも不定期的でもよい。さらに、上記実施例では、指令周波数増減を２段階切り替えとしたが、多段階切り替えとしても、また、連続的に増減してもよい。更にまた上の実施例では、巻上げ運転用常開押しボタン１４、１５を１段押し込みとしたが、２段以上の多段押し込みボタンとし、多段速運転としてもよい。
【００５２】また、上記実施例では、図１に示す可変速巻上装置が一対となって２台の巻上電動機による共吊りの場合について説明したが、この発明は巻上げ、巻下げ運転をする共吊用可変速巻上装置ばかりではなく、横行、走行運転を行う可変速巻上装置にも適用できる。
【００５３】つぎに、図４を用いて、この発明の実施例に係る巻下動作を説明する。図４は、第３の発明の実施例に係る可変速巻上装置のインバータ出力および巻下げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。時間ｔ１において、巻下げ運転用常開押しボタン１５を押すと電磁リレーコイル１７の常開接点が閉じ、周波数増減装置２０に巻下げ運転中であることを知らせると同時に、常開接点１７ａ１が閉じインバータ１１が周波数０Hzから周波数増減装置２０より指示された基本運転周波数ｆ２２まで、予め設定された傾斜で増やし始める。そして時間ｔ２において、周波数ｆ１２に達するとインバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始すると同時に電磁リレーコイル１８を付勢するため、常開接点１８ａが閉じブレーキコイル１３は通電状態となり、巻上げ電動機１２が開放され巻下げ方向に回転し始め、増速してゆく。
【００５４】時間ｔ３において、基本運転周波数ｆ２２に達するとインバータ１１は周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は目標速度Ｓ２２を超え、回転速度Ｓ１２での定速回転で運転される。時間ｔ４において、時刻ｔ４までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｐ−Ａで囲まれる面積に対して、検出回転量の方が点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｐ−Ａで囲まれる面積を超えていることを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数を基本運転周波数ｆ２２より補正運転周波数ｆ５２に減らすと、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ５２まで減らし始める。そして、時間ｔ５において、周波数がｆ５２に達すると、インバータ１１は周波数の減少を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４２での定速回転で運転される。
【００５５】時間ｔ６において、時間ｔ６までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｑ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知すると、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ５２よりｆ２２に増やすように変更する。これによりインバータ１１は予め設定された傾斜で基本運転周波数ｆ２２まで増やし始める。そして、時間ｔ７において、周波数が基本運転周波数ｆ２２に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１２での定速回転で運転される。
【００５６】時間ｔ８において、時間ｔ８までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｒ−Ａで囲まれる面積が上回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よりｆ５２に減らすように変更すると、インバータ１１は予め設定された傾斜で補正運転周波数ｆ４２まで減らし始める。回転速度がＳ３２まで減速した時刻ｔ７において、時間ｔ９までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｇ−Ｓ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数をｆ４２よりｆ２２に増やすと、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ２２まで増やし始める。
【００５７】回転速度がＳ１２まで増速した時間ｔ１０において、時間ｔ１０までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｔ−Ａで囲まれる面積を上回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よりｆ４２に減らすように変更する。これにより、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ２２よりｆ４２まで減らし始める。回転速度がＳ３２まで減速した時間ｔ１１において、時間ｔ１１までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ４２よりｆ３２に増やすように変更すると、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ３２まで増やし始める。
【００５８】時間ｔ１２において、巻下げ運転用常開押しボタン１５を押すのを止めると、電磁リレーコイル１７は消勢され、その常開接点１７ａ１、１７ａ２が開く。するとインバータ１１は、周波数をｆ３２より０Ｈｚになるまで予め設定された傾斜で減らし始める。時間ｔ１３において、周波数ｆ１２に達すると、インバータ１１は、巻上げ電動機１２への出力を停止すると同時に、電磁リレーコイル１８を消勢するので、その常開接点１８ａが開き、ブレーキコイル１３は無通電状態となり、巻上げ電動機１２をロックされ停止する。
【００５９】図５は巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度Ｓ１１，Ｓ１２、補正運転速度Ｓ４１，Ｓ４２、目標速度Ｓ２１，Ｓ２２の関係を示したものである。図５において、巻上時の目標速度Ｓ２１は無負荷時の基本運転速度を上回るところに設定している。また、巻下時の目標速度Ｓ２２は無負荷時の基本運転速度を下回るところに設定している。図５について詳述すると、巻上げの場合には基本運転周波数ｆ２１を例えば６０Ｈｚ、補正運転周波数ｆ５１を例えば７０Ｈｚとした場合、目標回転量と実際の回転量との比較に応じて周波数増減装置２０が指令周波数の設定を６０Ｈｚと７０Ｈｚのいずれか一方に切換え、実際の回転速度がＳ１１とＳ４１との間に保持されるように、すなわち目標速度特性ＳＡ（図４）を中心に変動するように制御する。
【００６０】巻下げの場合には基本運転周波数ｆ２２を例えば６０Ｈｚ、補正運転周波数ｆ５２を例えば３０Ｈｚとした場合、目標回転量と実際の回転量との比較に応じて周波数増減装置２０が指令周波数の設定を３０Ｈｚと６０Ｈｚのいずれか一方に切換え、実際の回転速度がＳ１２とＳ４２との間に保持されるように、すなわち目標速度特性ＳＢ（図４）を中心に変動するように制御する。
【００６１】この場合、周波数増減装置２０は、マイクロコンピュータ２０ａ（図１）より構成されており、この機能ブロックの一例を示すと、図６のように構成される。同図において、２０１は巻上げ制御手段、２０２は巻下げ制御手段であり、これ等制御手段２０１、２０２は巻上げ、巻下げ判定手段２０３によって選択されるもので、電動機の回転量検出手段２０１ａ、２０２ａで検出される実際の検出回転量と、目標回転量検出手段２０１ｂ、２０２ｂからの目標回転量とを比較する比較手段２０１ｃ、２０２ｃと、この比較手段２０１ｃ、２０２ｃの出力に応じて周波数ｆ５１かｆ２１、周波数ｆ５２かｆ２２を選択する選択手段２０１ｄ、２０２ｄを備えている。出力線２０４からは、巻上げ時には周波数ｆ５１とｆ２１のいずれか一方が、巻下げ時には周波数ｆ５２とｆ２２のいずれか一方が出力される。なお、偏差カウンタは回転量検出手段２０１ａ、目標回転量検出手段２０１ｂ、比較手段２０１ｃからなる。
【００６２】巻上げ，巻下げ回転量検出手段２０１ａ，２０２ａとしては、例えばモータの回転に同期してパルスを出力するロータリーエンコーダ１９等の回転数検出センサｈからのパルスを積算又は積分又はカウントする積算器ｉが用いられる。目標回転量検出手段２０１ｂ，２０２ｂとしては、図３，図４中の各巻上げ，巻下げの目標速度特性ＳＡ，ＳＢに対応して時間経過に従ってパルスを出力するパルス発生手段ｊ及びこのパルス発生手段ｊからのパルスを積算又は積分又はカウントする積算器ｋが用いられる。
【００６３】次に第２、３、４の発明について説明する。上記巻上、巻下げ制御手段２０１、２０２としては図７に示すように上記回転数検出センサｈ、パルス発生手段ｊからのパルスをアップカウント、ダウンカウントするアップダウンカウンタｍ及びこのアップダウンカウンタｍの値にもとづき選択手段２０１ｄ、２０２ｄを制御する判定手段ｎを用いて構成してもよい。この場合、アップダウンカウンタｍの出力値としてはモータの実際の回転量と目標回転量との偏差が直接現れる。上記構成において、回転数検出センサｈ、パルス発生手段ｊからの信号にもとづいてモータの停止を検出する停止検出手段７０を有し、この停止検出手段７０によりアップダウンカウンタｍをリセットし、モータ動作時にカウント動作するように構成されている。これにより、運転開始時にカウント（積算）が開始されるので、玉掛け時は別々に操作し、吊荷の各点を各ホイストで吊り、希望の姿勢にした後全ホイストに同時に指令を送るだけでそのままの姿勢で上、下ができ、操作も容易である。
【００６４】この実施例における可変速巻上装置は、基本運転周波数での巻上無負荷運転速度よりもわずかに早い速度を目標速度として目標回転量を計算し、検出回転量が不足すると補正運転周波数に切り換え、速度を早めに補うので、基本運転中に目標との誤差があまり発生せず安定した動作が得られる。またこの実施例における可変速巻上装置は、基本運転周波数での巻下無負荷運転速度よりもわずかに遅い速度を目標速度として目標回転量を計算し、検出回転量がオーバーすると補正運転周波数に切り換え、速度をおとして補正するので、基本運転中に目標との誤差があまり発生せず安定した動作が得られる。
【００６５】実施例２．上記実施例１では基本運転周波数を巻上げ，巻下げで各１つとしたが、図８に示したように高速，低速運転用に個別に設定して２段速としてもよく、しかも、巻上げ時の低速補正運転周波数と巻下げ時の高速補正運転周波数を同一としてもよい。
【００６６】図８を詳述すると、巻上げに対し、低速基本運転周波数ｆ２１ａ，低速補正運転周波数ｆ５１ａの他に、高速基本運転周波数ｆ２１ｂ，高速補正運転周波数ｆ５１ｂを有し、巻下げに対し、低速基本運転周波数ｆ２２ａ，低速補正運転周波数ｆ５２ａの他に、高速基本運転周波数ｆ２２ｂ，高速補正運転周波数ｆ５２ｂを有し、高速，低速の周波数を、モータを高速運転するか低速運転するかに応じて切換えて使用するのである。
【００６７】これを実現するための回路例を図９に示す。同図において、２０１Ａ，２０１Ｂは高速，低速の巻上げ制御手段であり、２０２Ａ，２０２Ｂは高速，低速の巻下げ制御手段であり、高速巻上げ制御手段２０１Ａからは周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂのいずれか一方が、低速の巻上げ制御手段２０１Ｂからは周波数ｆ２１ａ，ｆ５１ａのいずれか一方が、高速の巻下げ制御手段２０２Ａからは周波数ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂのいずれか一方が、低速の巻下げ制御手段２０２Ｂからは周波数ｆ２２ａ又はｆ５２ａのいずれか一方が出力される。この場合、前記巻上げ，巻下げ判定手段２０３には、高速，低速の種別を示す信号が高速，低速判別手段２０３ａより入力され、この入力及び巻上げ，巻下げに応じて高速巻上げ制御手段２０１Ａ，低速巻上げ制御手段２０１Ｂ，高速巻下げ制御手段２０２Ａ，低速巻下げ制御手段２０２Ｂのいずれかが選択されて駆動される。なお、高速，低速判別手段２０３ａには図示しない操作ボタンからの信号が入力される。
【００６８】このような構成によれば、高速，低速いずれの場合にも周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂ，ｆ２１ａ，ｆ５１ａ，ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂ，ｆ２２ａ，ｆ５２ａを選択することにより巻上げ，巻下げに対しあらかじめ設定した図示しない高速，低速用の目標速度特性に対応してモータを運転できる。各周波数の具体例としては、ｆ５１ｂを７０Ｈｚ、ｆ２１ｂを６０Ｈｚ、ｆ５１ａを３０Ｈｚ、ｆ２１ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ａを５Ｈｚ、ｆ２２ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ｂを３０Ｈｚ、ｆ２２ｂを６０Ｈｚとすればよい。このように、ｆ５１ａとｆ５２ｂとをともに３０Ｈｚとして共用すれば周波数の設定をその分少なくできる。
【００６９】実施例３．上記実施例１では、押ボタンから手を離すとすぐに減速停止するものとしたが、図１０に示した点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の目標回転量が残ったまま時刻ｔ１４でブレーキをかけて停止してしまうことになる。そこで減速後、低速運転を続け上記の残った目標回転量を消化後停止してもよい。
【００７０】すなわち、巻上げ時、時間ｔ１３において巻上げ運転用常開押しボタン１４を離すと、周波数がｆ３１になった所で０に向かって徐々に低下することになり、回転数が徐々に減少することになる。時間ｔ１４で周波数がｆ１１（あらかじめ設定）となったときにブレーキを掛けると、回転が停止されることになるが、この状態では、点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の残り回転量部分（斜線部分）の目標回転量が残ったまま停止してしまい、僅かではあるが、正確な位置に位置決めされないことになる。そこで、本実施例では目標回転数がｔ＝１４で０となって、周波数がｆ１１となったとしてもブレーキを掛けないで放置しておく。これにより、上記残り回転量部分Ｆが、放置した後の実際の回転量Ｐで相殺され、この相殺後にブレーキを掛ければ正確な位置に停止できる。
【００７１】このように構成するためには図１１に示すように押ボタンを押している間発生する運転信号が、押ボタンを離すことにより消去しても、これに代えて比較手段２０１ｃからの信号が運転信号として出力されるように構成すれば、比較手段２０１ｃより信号が発生している間すなわち残り回転量部分が相殺されるまで運転信号を出力し、ブレーキが掛るのを遅らせることができる。
【００７２】実施例４．上記実施例１では、押ボタンから手を離して運転指令をなくしたが、図１に示した周波数増減装置２０内のマイクロコンピュータ２０ａに絶対位置検出機能すなわち、吊荷があらかじめ設定した基準位置を越えたか否かを検出する機能をもたせ、その出力により押ボタンを押していても運転指令をなくすように構成してもよい。この場合絶対位置の検出、判断機能と前記検出回転量、目標回転量の積算、比較機能とを同一のマイクロコンピュータ内に設けてもよい。このように運転指令を絶対位置検出装置の出力でなくすことにより、簡易リフトの４隅を４台の巻上機で巻上下するような、途中で傾いても困るような場合、最終的に傾きも少なくなり、停止位置精度も高くなり、精度を必要とする用途にも適用できる。
【００７３】実施例５．
次に第５発明について説明する。上記実施例１では、押しボタンを押した時点からの全目標回転量と全検出回転量とを比較するものとしたが、マイクロコンピュータ内の１メモリをアップダウンカウンタとして用い、その差のみを残すものとし、またその差が一定量を超えると異常と判断し、停止すると共に異常出力をしてもよい。すなわち、図７に示すように、アップダウンカウンタｍの値があらかじめ設定した値に達すると停止制御手段としての異常信号を出力する異常判別手段８０を設け、これにより自機を停止するとともに、他機を停止するようにしてもよい。この場合、上記アップダウンカウンタｍの値をマイクロコンピュータ中のメモリに格納することにより、計算に要するメモリ数を大幅に削減できると共に、アップダウンカウンタの値を見るだけで差が判断でき、制御プログラムの容量も少なくでき安価となる。
【００７４】
【発明の効果】第１の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差を無くすようにしたので、１台の可変速巻上装置単体で偏差を無くすことができるので、共吊り相手の他方の可変速巻上装置との電動機の回転量の突き合せ制御が不要で、このため突き合せ制御用通信ケーブルや通信手段が不要となり、偏差をみるだけなので、偏差カウンタとして小さな桁数のものでよく、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価に構成することができる。また、可変速巻上装置を多数台用いてシステムを構成する場合、共吊り相手台数が多くなると突き合せ制御が極めて複雑となるなどの不具合があるが、この発明によればかかる不具合もなく、極めて至便である。第２の発明によれば、偏差カウンタはアップダウンカウンタを用いたので、さらにメモリ容量が小さくてよく、演算も速く行うことができる。第３の発明によれば、偏差カウンタはアップダウンカウンタを用い運転停止時にリセットするようにしたのでメモリ容量が小さくてよく、演算も速く行うことができるとともに、偏差を打ち消すための補正制御も不要となり積算された偏差値が一掃されるので吊荷の正確な位置制御ができる。第４の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差を無くすようにしたので、１台の可変速巻上装置単体で偏差を無くすことができるので、共吊り相手の他方の可変速巻上装置との電動機の回転量の突き合せ制御が不要で、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差が所定値を超えると装置全体を停止させるようにしたので、突き合せ制御用通信ケーブルや通信手段が不要となり、偏差をみるだけなので、偏差カウンタとして小さな桁数のものでよく、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価に構成することができる。また可変速巻上装置のいずれかが故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりインバータの出力周波数を増減したとしても、偏差値が更に増加しようとしても、吊荷が大きく傾く前に停止できるので極めて安全性に優れた共吊用可変速巻上装置を得ることができる。第５の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差が所定値を超えると装置全体を停止させるようにしたので、共吊用可変速巻上装置のシステムを構成する共吊用可変速巻上装置のいずれかが故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりインバータの出力周波数を増減しても、偏差値が更に増加しようとしても、吊荷が大きく傾く前に停止できるので極めて安全性に優れた共吊用可変速巻上装置を得ることができる。
【００７５】
【００７６】
【００７７】
【００７８】
【００７９】
【００８０】
【００８１】
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の可変速巻上装置の回路図である。
【図２】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図３】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図４】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図５】 図３，図４における巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速度の関係を示す図である。
【図６】 図１の周波数増減装置内蔵のマイクロコンピュータの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】 図６の巻上げ、巻下げ制御手段における具体例を示す回路図である。
【図８】 この発明の他の実施例を示す巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速度の関係を示す図である。
【図９】 図８の具体的構成を示す回路図である。
【図１０】 この発明の他の実施例を示す低速運転と目標回転量との関係を示す図である。
【図１１】 図１０の具体的構成を示す回路図である。
【図１２】 従来のクレーン共吊り揃速制御方法により制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略図である。
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、荷物を共吊りし移動させる共吊用可変速巻上装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１２は従来のクレーン共吊り揃速制御方法により制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略図である。この電動荷役装置は、例えば特開平２−８６５９８号公報に開示されたものである。図１２において、１は第１クラブ巻上げドラム、２は第２クラブ巻上げドラムである。３は第１電動機で、第１クラブ巻上げドラム１を回転させる誘導電動機であり、４は第２電動機で、第２クラブ巻上げドラム２を回転させる誘導電動機である。５は第１インバータ制御装置で、第１電動機３に任意の相回転方向と周波数の三相交流を出力し、任意の回転方向と速度で回転させる。６は第２インバータ制御装置で、第２電動機４に任意の相回転方向と周波数の三相交流を出力し、任意の回転方向と速度で回転させる。
【０００３】７は第１シンクロ発信機で、第１クラブ巻上げドラム１とともに回転し、第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号を発生する。８は第２シンクロ発信機で、第２クラブ巻上げドラム２とともに回転し、第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号を発生する。９は差動受信機で、第１シンクロ発信機７から零調器７ａを介して入力された第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号と、第２シンクロ発信機８から入力された第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号とに基づき、両ドラムの回転量の差を検出する。差動受信機９は、検出された回転量差から両ドラムに取り付けられたクラブのフックレベルの差を算出し、第２クラブのフックが第１クラブのフックより進んでいる場合には進み接点を、また遅れている場合には遅れ接点を閉じる。１０は吊荷で、第１クラブ巻上げドラム１，第２クラブ巻上げドラム２の回転により上下する両クラブのフックにより両端を共吊りされている。
【０００４】次に図１２の装置の動作について説明する。第１インバータ制御装置５および第２インバータ制御装置６に同時に運転指令が入ると両制御装置は、同一の相回転方向・周波数の三相交流を、第１電動機３および第２電動機４にそれぞれ印加する。この時、両クラブのフックに均等に荷重がかかっていれば両クラブの巻上げ速度はほとんど同じであり、吊荷１０が傾くことはない。
【０００５】しかし荷重に差があると、フックに係る荷重が重いほど、巻上げドラムの回転速度は、巻上げの場合には遅く、巻下げの場合には速くなる。このため両クラブのフックレベルに差が出て吊荷１０が傾くことになる。例えば、巻上げ運転において、第２クラブに係る荷重の方が第１クラブに係る荷重より重いとすると、第２電動機４の回転速度が第１電動機３の回転速度より遅くなる。この結果、第２シンクロ発信機８が発生する第２クラブ巻上げドラム２の回転量信号が第１シンクロ発信機７が発生する第１クラブ巻上げドラム１の回転量信号を下回るため、差動受信機９が遅れ接点を閉じる。
【０００６】遅れ接点を閉じると第２インバータ制御装置６はこれに応答しインバータ出力周波数を増やすため、第２電動機４の回転速度が速くなり、第２クラブ巻上げドラム２の回転が加速される。この結果、第２クラブのフックが第１クラブのフックに追い付き両フックのレベルが合わせられる。逆に第２クラブのフックが第１クラブのフックより進んだ場合には差動受信機９は進み接点を閉じる。これに応答し、第２インバータ制御装置６はインバータ出力周波数を減らし第２電動機４の回転速度をおくらせて両フックのレベルを合わせる。
【０００７】上述のように差動受信機９は、両クラブのフックのレベル差に応じて進み接点、遅れ接点を閉じ、第２インバータ制御装置６はこれに応答し、第２電動機４に印加する三相交流の周波数を増減する。この結果、両クラブのフックのレベルが合わせられ長尺物の吊荷１０が水平に維持される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動荷役装置は以上のように構成されているので、つぎのような問題があった。例えば２台の電動荷役装置の巻上げ電動機による第１クラブと第２クラブで共吊りを行う場合、第１クラブ側にある第１シンクロ発信機７の信号を第２クラブ側にある差動受信機９に送るための配線が必要であり、配線作業に手間が係る上、差動受信機９などの高価な機器を必要とし、装置が複雑になる。また両クレーンの移動にともない両クラブ間の配線が断線する恐れがある。
【０００９】更に、共吊りクラブの台数が３台以上になるとクラブ間の配線が更に増え、差動受信機９などの高価な機器が多数必要となり、いよいよ装置が複雑になる。従って共吊りクラブの台数が増えるとシステムの構成が事実上不可能になる。
【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、共吊りクラブの台数にかかわらず巻上げ機間の巻上げ電動機回転検出信号の配線や差動受信機などの高価な機器が不要であり、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価な構成で行える共吊用可変速巻上装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決する手段】この第１の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備えた共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタから出力される偏差を無くすように運転制御する運転制御手段とを備えたものである。また第２の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、第１の発明に記載の装置において、偏差カウンタは、アップダウンカウンタで構成したものである。また第３の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、第２の発明に記載の装置において、アップダウンカウンタを、運転停止時リセットするよう構成したものである。また第４の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの前記偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたものである。また第５の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたものである。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【作用】この第１の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、基準パルス発生手段により電動機の目標回転量に対応した基準パルスが発生され、ロータリーエンコーダにより前記電動機の回転方向及び回転量が検出され、偏差カウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力し、運転制御手段により前記偏差を無くすように運転制御を行うものである。この第２の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、アップダウンカウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する。この第３の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、アップダウンカウンタを運転停止時リセットする。この第４の発明に係る共吊用可変速巻上装置は基準パルス発生手段により電動機の目標回転量に対応した基準パルスが発生され、ロータリーエンコーダにより前記電動機の回転方向及び回転量が検出され、偏差カウンタにより、基準パルス発生手段から発生された前記電動機の目標回転量に相当する基準パルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力し、運転制御手段により前記偏差を無くすように運転制御されるとともに、偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、停止制御手段により共吊用可変速巻上装置を停止させる。この第５の発明に係る共吊用可変速巻上装置は、可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、停止制御手段により前記共吊用可変速巻上装置の全てを停止させる。
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【実施例】実施例１．
次に図を参照しながらこの発明の実施例について説明する。図１は第１の発明の実施例に係る可変速巻上装置の回路図である。１１はインバータで、給電線Ｒ、Ｓ、Ｔから三相交流が供給される。１２は巻上げ電動機で、インバータ１１から出力される三相交流の相回転方向と周波数に応じた回転方向と速度で回転する。１３はブレーキコイルで、無通電時は巻上げ電動機１２が回転しないようにロックし、通電時は巻上げ電動機１２が自由に回転できるように開放する。１４は巻上げ運転用常開押しボタンで、押し込むと接点が閉じる。１５は巻下げ運転用常開押しボタンで、押し込むと接点が閉じる。なおこの巻上げ運転用常開押しボタン１４と巻下げ運転用常開押しボタン１５は機械的インターロックにより同時には押せないように構成されている。
【００２８】１６は電磁リレーコイルで、巻上げ運転用常開押しボタン１４が押されると励磁され、常開接点１６ａ１、１６ａ２を閉じる。常開接点１６ａ１は、その閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転する相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するように指示する。また常開接点１６ａ２は、その閉鎖により、後述の周波数指令装置２０に巻上げ運転中であることを知らせる。１７は電磁リレーコイルで、巻下げ運転用常開押しボタン１５が押されると励磁され、常開接点１７ａ１、１７ａ２を閉じる。常開接点１７ａ１は、その閉鎖により、巻上げ電動機１２が巻上げ方向に回転する相回転方向でインバータ１１が三相交流を出力するように指示する。また常開接点１７ａ２は、その閉鎖により、後述の周波数指令装置２０に巻下げ運転中であることを知らせる。１８は電磁リレーコイルで、インバータ１１が巻上げ電動機１２に三相交流を出力している間、励磁され、ブレーキコイル１３に通電する常開接点１８ａを閉じる。
【００２９】１９はロータリーエンコーダで、巻上げ電動機１２の回転角度と回転方向に対応するＡ相信号およびＢ相信号からなる２相信号を出力する。２０は基準パルス発生手段としての周波数指令装置で、速度検出センサとしてのロータリーエンコーダ１９に端子ＳＰ、ＳＧから電圧を供給する。この装置の指令はすべて内蔵のマイクロコンピュータ２０ａで行われる。また、周波数指令装置２０は、マイクロコンピュータ２０ａの指示により、端子Ａ、Ｂにロータリーエンコーダ１９から入力されるＡ相信号、Ｂ相信号と、常開接点１６ａ２、常開接点１７ａ２の閉鎖に応答し、インバータ１１の出力周波数を指示する電圧信号を端子Ｔ２からインバータ１１に出力する。上記インバータ１１は上記周波数指令装置２０によって指令周波数が所定の値に設定されると、その設定された周波数に従って、所定の傾斜特性で出力周波数を変化させるので、モータはこの傾斜特性に沿って変化する。
【００３０】次に、この発明の実施例に係る可変速巻上装置の動作について巻上げ運転の場合を例にとって説明する。図２はこの発明の実施例に係る可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。時刻ｔ１において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すと、電磁リレーコイル１６の常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。常開接点１６ａ２が閉じると、運転制御手段としての周波数指令装置２０は巻上げ運転中であることを検知する。また常開接点１６ａ１が閉じると、インバータ１１は周波数０Hzから周波数指令装置２０によって指示された周波数ｆ２まで予め設定された傾斜で増やし始める。
【００３１】時刻ｔ２において周波数がｆ１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁して常開接点１８ａを閉じる。この結果、ブレーキコイル１３は通電状態になり、巻上げ電動機１２を開放し、巻上げ電動機１２は巻上げ方向に回転し始め、増速してゆく。時刻ｔ３において、周波数ｆ２に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１で定速運転される。
【００３２】定速運転開始時刻ｔ３から所定時間経過後の時刻ｔ４において、周波数指令装置２０は、ロータリーエンコーダ１９から入力される２相信号に基づいて巻上げ電動機１２の回転速度Ｓ１と予め設定された目標回転速度Ｓ３とを比較して、その差に応じてインバータ１１に対する指令周波数を増減する。例えば、図２に示されているように、回転速度Ｓ１が目標の回転速度Ｓ３よりも遅いことを検知した場合、周波数指令装置２０は、回転速度Ｓ３と回転速度Ｓ１の差に対応する増分だけ指令周波数を増加し、指令周波数を周波数ｆ２から周波数ｆ４に増加する。インバータ１１はこれに応答し、出力周波数を予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２から周波数ｆ４に増加し、巻上げ電動機１２の回転速度を目標回転速度Ｓ３に近付ける。
【００３３】時刻ｔ５において、周波数が指令周波数ｆ４に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４で定速運転される。時刻ｔ５から、更に所定時間経過後の時刻ｔ６において、周波数指令装置２０は、再度、ロータリーエンコーダ１９の２相信号出力に基づいて検出された巻上げ電動機１２の回転速度と、目標回転速度Ｓ３とを比較し、検出回転速度と目標回転速度Ｓ３の差に応じて指令周波数を増減する。
【００３４】例えば、図２に示されるように、回転速度Ｓ４が目標回転速度Ｓ３よりも速い場合、回転速度Ｓ４と目標回転速度Ｓ３の差に応じて、指令周波数を周波数ｆ４から周波数ｆ３に減少させる。インバータ１１は、これに応答し、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ４から周波数ｆ３に減少し、周波数がｆ３に達すると周波数の減少を停止する。この結果、巻上げ電動機１２は、目標回転速度Ｓ３に極めて近い回転速度Ｓ２で定速運転される。
【００３５】時刻ｔ８において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すのを止めると電磁リレーコイル１６は消勢され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が開く。この結果、インバータ１１は、出力周波数を０Ｈｚまで、予め設定された傾斜で減少させる。時刻ｔ９において、出力周波数がｆ１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２への出力を停止し、電磁リレーコイル１８を消勢する。この結果、常開接点１８ａが開き、ブレーキコイル１３は無通電状態になって巻上げ電動機１２をロックして停止させる。
【００３６】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して巻下げ運転を行う場合は、電磁リレーコイル１７が励磁され巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、これ以外は、上に説明した巻上げ運転の場合と同じである。
【００３７】次に第１の発明の他の実施例について説明する。回路構成は図１と同様であるが、相違点は、ロータリーエンコーダ１９等の速度検出センサより取込んだ信号を積算又はカウントする後述の積算器が周波数指令装置２０内に設けられ、この積算器によりモータの回転量を検出し、この回転量とあらかじめ図３，４の目標特性ＳＡ，ＳＢに対応して検出した目標回転量とを比較し、この比較結果に応じて周波数の設定を切換えるものである。この発明の動作について巻上げ運転の場合を例にとって説明する。図３，４は電動荷役装置のインバータ出力周波数および巻上げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。図３において、台形状の回転速度曲線（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈ−Ｊ−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｎ）は、各時刻における巻上げ電動機１２の目標回転量を決定するための速度パターンを示す。即ち、この曲線と時間軸で囲まれた面積が全行程の目標回転量を表し、また、始動時から各時刻までの目標回転量は、この曲線と時間軸、およびその時刻に対応する時間軸上の点から垂線で囲まれた面積で表される。一方、速度曲線Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１― ―Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｋ１−Ｌ１−Ｍ１−Ｎ１は、実際の巻上げ電動機１２の速度変化を示す。
【００３８】図３の時刻ｔ１において、巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すと電磁リレーコイル１６が励磁され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が閉じる。そして、常開接点１６ａ２の閉鎖により、周波数指令装置２０は巻上げ運転中であることを検知する。また、常開接点１６ａ１の閉鎖に応答し、インバータ１１は、出力周波数を０Ｈｚから、周波数指令装置２０から指示された周波数ｆ２１まで予め設定された傾斜で増加させ始める。
【００３９】時刻ｔ２において、出力周波数がｆ１１に達すると、インバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始し、同時に電磁リレーコイル１８を励磁してその常開接点１８ａが閉じる。この結果、ブレーキコイル１３は通電状態になり、巻上げ電動機１２が開放され、巻上げ方向に回転し始める。
【００４０】時刻ｔ３において、出力周波数がｆ２１に達すると、インバータ１１は出力周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速運転される。この場合、回転速度Ｓ１１は、インダクションモータのすべりを見込んで目標回転速度Ｓ２１から若干ずれている。例えば、図３に示すように、回転速度Ｓ１１は目標回転量を達成する上限回転速度Ｓ２１よりも若干低い値に設定される。
【００４１】時刻ｔ３から所定時間経過後の時刻ｔ４において、周波数指令装置２０は、ロータリーエンコーダ１９の出力から決定される巻上げ電動機１２の実際の回転速度、および目標回転速度を積算ないし積分し、目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｐ−Ａで囲まれた面積）と実際の回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｐ−Ａで囲まれた面積）を算出し、両者の差を算出する。例えば、図３に示された場合において、周波数指令装置２０は、実際の回転量が目標回転量にたいし、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｄ１−Ｃ１−Ｂ１−Ａで囲まれた面積分だけ不足していることを算出する。
【００４２】そして、周波数指令装置２０は回転量の不足ないし超過分に応じて指令周波数を増減する。例えば、図３に示された場合、周波数指令装置２０は回転量の不足分に応じて指令周波数の設定を周波数ｆ５１に変更する。インバータ１１は、これに応答し、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に増加する。時刻ｔ５において、周波数がｆ５１に達するとインバータ１１は、出力周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４１で定速運転される。
【００４３】定速運転に入った時刻ｔ５から所定時間経過後の時刻ｔ６において、周波数指令装置２０は、再度、実際の回転量と目標回転量を比較し、インバータ１１への指令周波数を増減する。例えば図３の場合、周波数指令装置２０は、時刻ｔ６において、時刻ｔ６までの目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積）を検出回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｑ−Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を上回ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ５１から周波数ｆ２１に変更させる。これに応答してインバータ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１まで減少させる。時刻ｔ７において、出力周波数が周波数ｆ２１に達すると、インバータ１１は周波数の減少を停止し、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１１で定速運転される。
【００４４】更に時刻ｔ８から所定時間経過後の時刻ｔ９において、周波数指令装置２０は実際の回転量と目標回転量を比較してインバータ１１への指令周波数を増減し、その後はインバータ１１の検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすように調整する。例えば図３の場合、周波数指令装置２０は、時刻ｔ８において、時刻ｔ８までの目標回転量（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積）を検出回転量（Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｒ−Ａで囲まれる面積）と比較し、検出回転量が目標を下回ったことを検知し、指令周波数の設定を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答してインバータ１１は予め設定された傾斜で出力周波数を増加させ始める。この結果、巻上げ電動機１２の回転速度は増加し始める。
【００４５】以降も同様に、インバータ１１の検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすようにする毎に周波数指令装置２０は、巻上げ電動機の回転量を算出し、これを目標回転量と比較して、比較の結果に応じて指令周波数を増減する。例えば図３の場合、時刻ｔ９および時刻ｔ１１においては、検出回転量（時刻ｔ９においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１１においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲まれる面積）が目標回転量（時刻ｔ９に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｇ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１１に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積）を上回っているので指令周波数の設定を周波数ｆ５１から周波数ｆ２１に変更させる。これに応答してインバータ１１は予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ４１から周波数ｆ２１に向かって減少させる。
【００４６】一方時刻ｔ１０および時刻ｔ１２においては、検出回転量（時刻ｔ１０においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｔ−Ａで囲まれる面積、また時刻ｔ１２においてはＡ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｋ１−Ｖ−Ａで囲まれる面積）が目標回転量（時刻ｔ１０に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積、時刻ｔ１２に対してはＡ−Ｂ−Ｃ−Ｋ−Ｕ−Ａで囲まれる面積）を下回っているので指令周波数の設定を周波数ｆ２１から周波数ｆ５１に変更させる。これに応答しインバータ１１は、予め設定された傾斜で出力周波数を周波数ｆ２１から周波数ｆ３１に向かって増加し始める。
【００４７】時刻ｔ１３において巻上げ運転用常開押しボタン１４を押すのを止めると、電磁リレーコイル１６の励磁が停止され、その常開接点１６ａ１、１６ａ２が開く。これに応答し、インバータ１１は出力周波数をｆ３１から０Ｈｚまで予め設定された傾斜で減らし始める。
【００４８】時刻ｔ１４において周波数ｆ１に達するとインバータ１１は巻上げ電動機１２への出力を停止し、同時に電磁リレーコイル１８を消勢してその常開接点１８ａを開く。この結果、ブレーキコイル１３は無通電状態になり、巻上げ電動機１２をロックして停止させる。
【００４９】巻下げ運転用常開押しボタン１５を押して巻下げ運転する場合は、電磁リレーコイル１７が励磁され、巻上げ電動機１２が巻下げ方向に回転するが、他の動作は巻上げ運転用常開押しボタン１４を押して巻上げ運転を行う場合と同じである。以上のように、周波数の目標設定をＳ２１とＳ５１とに交互に切換え簡単な操作で、速度を、あらかじめ設定した特性に近づくように変化させることができる。
【００５０】なお上記実施例では、速度検知手段としてロータリーエンコ―ダ１９を用いているが、指速発電機などを使用してもよい。また、上記実施例では主にリレー回路で制御回路を実現しているが、周波数指令装置２０を含め、マイクロコンピュータ、ＩＣ回路などで構成してもよい。
【００５１】また、上記実施例では、定速運転開始後の所定時刻または検出回転量が目標回転量を超えた場合は出力周波数を減らし、下回った場合は増やすように指令周波数を増減しているが、周波数を増減するタイミングは定期的でも不定期的でもよい。さらに、上記実施例では、指令周波数増減を２段階切り替えとしたが、多段階切り替えとしても、また、連続的に増減してもよい。更にまた上の実施例では、巻上げ運転用常開押しボタン１４、１５を１段押し込みとしたが、２段以上の多段押し込みボタンとし、多段速運転としてもよい。
【００５２】また、上記実施例では、図１に示す可変速巻上装置が一対となって２台の巻上電動機による共吊りの場合について説明したが、この発明は巻上げ、巻下げ運転をする共吊用可変速巻上装置ばかりではなく、横行、走行運転を行う可変速巻上装置にも適用できる。
【００５３】つぎに、図４を用いて、この発明の実施例に係る巻下動作を説明する。図４は、第３の発明の実施例に係る可変速巻上装置のインバータ出力および巻下げ電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。時間ｔ１において、巻下げ運転用常開押しボタン１５を押すと電磁リレーコイル１７の常開接点が閉じ、周波数増減装置２０に巻下げ運転中であることを知らせると同時に、常開接点１７ａ１が閉じインバータ１１が周波数０Hzから周波数増減装置２０より指示された基本運転周波数ｆ２２まで、予め設定された傾斜で増やし始める。そして時間ｔ２において、周波数ｆ１２に達するとインバータ１１は巻上げ電動機１２に出力を開始すると同時に電磁リレーコイル１８を付勢するため、常開接点１８ａが閉じブレーキコイル１３は通電状態となり、巻上げ電動機１２が開放され巻下げ方向に回転し始め、増速してゆく。
【００５４】時間ｔ３において、基本運転周波数ｆ２２に達するとインバータ１１は周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は目標速度Ｓ２２を超え、回転速度Ｓ１２での定速回転で運転される。時間ｔ４において、時刻ｔ４までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｐ−Ａで囲まれる面積に対して、検出回転量の方が点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｐ−Ａで囲まれる面積を超えていることを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数を基本運転周波数ｆ２２より補正運転周波数ｆ５２に減らすと、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ５２まで減らし始める。そして、時間ｔ５において、周波数がｆ５２に達すると、インバータ１１は周波数の減少を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ４２での定速回転で運転される。
【００５５】時間ｔ６において、時間ｔ６までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｅ−Ｑ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｑ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知すると、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ５２よりｆ２２に増やすように変更する。これによりインバータ１１は予め設定された傾斜で基本運転周波数ｆ２２まで増やし始める。そして、時間ｔ７において、周波数が基本運転周波数ｆ２２に達すると、インバータ１１は周波数の増加を停止するので、巻上げ電動機１２は回転速度Ｓ１２での定速回転で運転される。
【００５６】時間ｔ８において、時間ｔ８までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｆ−Ｒ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｒ−Ａで囲まれる面積が上回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よりｆ５２に減らすように変更すると、インバータ１１は予め設定された傾斜で補正運転周波数ｆ４２まで減らし始める。回転速度がＳ３２まで減速した時刻ｔ７において、時間ｔ９までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｇ−Ｓ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｓ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数をｆ４２よりｆ２２に増やすと、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ２２まで増やし始める。
【００５７】回転速度がＳ１２まで増速した時間ｔ１０において、時間ｔ１０までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｈ−Ｔ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｔ−Ａで囲まれる面積を上回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ２２よりｆ４２に減らすように変更する。これにより、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ２２よりｆ４２まで減らし始める。回転速度がＳ３２まで減速した時間ｔ１１において、時間ｔ１１までの目標回転量を示す点Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｊ−Ｕ−Ａで囲まれる面積を検出回転量を示す点Ａ−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１−Ｗ−Ｅ１−Ｘ−Ｆ１−Ｇ１−Ｈ１−Ｊ１−Ｕ−Ａで囲まれる面積が下回ったことを検知し、周波数増減装置２０が指令周波数の設定をｆ４２よりｆ３２に増やすように変更すると、インバータ１１は予め設定された傾斜で周波数ｆ４２よりｆ３２まで増やし始める。
【００５８】時間ｔ１２において、巻下げ運転用常開押しボタン１５を押すのを止めると、電磁リレーコイル１７は消勢され、その常開接点１７ａ１、１７ａ２が開く。するとインバータ１１は、周波数をｆ３２より０Ｈｚになるまで予め設定された傾斜で減らし始める。時間ｔ１３において、周波数ｆ１２に達すると、インバータ１１は、巻上げ電動機１２への出力を停止すると同時に、電磁リレーコイル１８を消勢するので、その常開接点１８ａが開き、ブレーキコイル１３は無通電状態となり、巻上げ電動機１２をロックされ停止する。
【００５９】図５は巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度Ｓ１１，Ｓ１２、補正運転速度Ｓ４１，Ｓ４２、目標速度Ｓ２１，Ｓ２２の関係を示したものである。図５において、巻上時の目標速度Ｓ２１は無負荷時の基本運転速度を上回るところに設定している。また、巻下時の目標速度Ｓ２２は無負荷時の基本運転速度を下回るところに設定している。図５について詳述すると、巻上げの場合には基本運転周波数ｆ２１を例えば６０Ｈｚ、補正運転周波数ｆ５１を例えば７０Ｈｚとした場合、目標回転量と実際の回転量との比較に応じて周波数増減装置２０が指令周波数の設定を６０Ｈｚと７０Ｈｚのいずれか一方に切換え、実際の回転速度がＳ１１とＳ４１との間に保持されるように、すなわち目標速度特性ＳＡ（図４）を中心に変動するように制御する。
【００６０】巻下げの場合には基本運転周波数ｆ２２を例えば６０Ｈｚ、補正運転周波数ｆ５２を例えば３０Ｈｚとした場合、目標回転量と実際の回転量との比較に応じて周波数増減装置２０が指令周波数の設定を３０Ｈｚと６０Ｈｚのいずれか一方に切換え、実際の回転速度がＳ１２とＳ４２との間に保持されるように、すなわち目標速度特性ＳＢ（図４）を中心に変動するように制御する。
【００６１】この場合、周波数増減装置２０は、マイクロコンピュータ２０ａ（図１）より構成されており、この機能ブロックの一例を示すと、図６のように構成される。同図において、２０１は巻上げ制御手段、２０２は巻下げ制御手段であり、これ等制御手段２０１、２０２は巻上げ、巻下げ判定手段２０３によって選択されるもので、電動機の回転量検出手段２０１ａ、２０２ａで検出される実際の検出回転量と、目標回転量検出手段２０１ｂ、２０２ｂからの目標回転量とを比較する比較手段２０１ｃ、２０２ｃと、この比較手段２０１ｃ、２０２ｃの出力に応じて周波数ｆ５１かｆ２１、周波数ｆ５２かｆ２２を選択する選択手段２０１ｄ、２０２ｄを備えている。出力線２０４からは、巻上げ時には周波数ｆ５１とｆ２１のいずれか一方が、巻下げ時には周波数ｆ５２とｆ２２のいずれか一方が出力される。なお、偏差カウンタは回転量検出手段２０１ａ、目標回転量検出手段２０１ｂ、比較手段２０１ｃからなる。
【００６２】巻上げ，巻下げ回転量検出手段２０１ａ，２０２ａとしては、例えばモータの回転に同期してパルスを出力するロータリーエンコーダ１９等の回転数検出センサｈからのパルスを積算又は積分又はカウントする積算器ｉが用いられる。目標回転量検出手段２０１ｂ，２０２ｂとしては、図３，図４中の各巻上げ，巻下げの目標速度特性ＳＡ，ＳＢに対応して時間経過に従ってパルスを出力するパルス発生手段ｊ及びこのパルス発生手段ｊからのパルスを積算又は積分又はカウントする積算器ｋが用いられる。
【００６３】次に第２、３、４の発明について説明する。上記巻上、巻下げ制御手段２０１、２０２としては図７に示すように上記回転数検出センサｈ、パルス発生手段ｊからのパルスをアップカウント、ダウンカウントするアップダウンカウンタｍ及びこのアップダウンカウンタｍの値にもとづき選択手段２０１ｄ、２０２ｄを制御する判定手段ｎを用いて構成してもよい。この場合、アップダウンカウンタｍの出力値としてはモータの実際の回転量と目標回転量との偏差が直接現れる。上記構成において、回転数検出センサｈ、パルス発生手段ｊからの信号にもとづいてモータの停止を検出する停止検出手段７０を有し、この停止検出手段７０によりアップダウンカウンタｍをリセットし、モータ動作時にカウント動作するように構成されている。これにより、運転開始時にカウント（積算）が開始されるので、玉掛け時は別々に操作し、吊荷の各点を各ホイストで吊り、希望の姿勢にした後全ホイストに同時に指令を送るだけでそのままの姿勢で上、下ができ、操作も容易である。
【００６４】この実施例における可変速巻上装置は、基本運転周波数での巻上無負荷運転速度よりもわずかに早い速度を目標速度として目標回転量を計算し、検出回転量が不足すると補正運転周波数に切り換え、速度を早めに補うので、基本運転中に目標との誤差があまり発生せず安定した動作が得られる。またこの実施例における可変速巻上装置は、基本運転周波数での巻下無負荷運転速度よりもわずかに遅い速度を目標速度として目標回転量を計算し、検出回転量がオーバーすると補正運転周波数に切り換え、速度をおとして補正するので、基本運転中に目標との誤差があまり発生せず安定した動作が得られる。
【００６５】実施例２．上記実施例１では基本運転周波数を巻上げ，巻下げで各１つとしたが、図８に示したように高速，低速運転用に個別に設定して２段速としてもよく、しかも、巻上げ時の低速補正運転周波数と巻下げ時の高速補正運転周波数を同一としてもよい。
【００６６】図８を詳述すると、巻上げに対し、低速基本運転周波数ｆ２１ａ，低速補正運転周波数ｆ５１ａの他に、高速基本運転周波数ｆ２１ｂ，高速補正運転周波数ｆ５１ｂを有し、巻下げに対し、低速基本運転周波数ｆ２２ａ，低速補正運転周波数ｆ５２ａの他に、高速基本運転周波数ｆ２２ｂ，高速補正運転周波数ｆ５２ｂを有し、高速，低速の周波数を、モータを高速運転するか低速運転するかに応じて切換えて使用するのである。
【００６７】これを実現するための回路例を図９に示す。同図において、２０１Ａ，２０１Ｂは高速，低速の巻上げ制御手段であり、２０２Ａ，２０２Ｂは高速，低速の巻下げ制御手段であり、高速巻上げ制御手段２０１Ａからは周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂのいずれか一方が、低速の巻上げ制御手段２０１Ｂからは周波数ｆ２１ａ，ｆ５１ａのいずれか一方が、高速の巻下げ制御手段２０２Ａからは周波数ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂのいずれか一方が、低速の巻下げ制御手段２０２Ｂからは周波数ｆ２２ａ又はｆ５２ａのいずれか一方が出力される。この場合、前記巻上げ，巻下げ判定手段２０３には、高速，低速の種別を示す信号が高速，低速判別手段２０３ａより入力され、この入力及び巻上げ，巻下げに応じて高速巻上げ制御手段２０１Ａ，低速巻上げ制御手段２０１Ｂ，高速巻下げ制御手段２０２Ａ，低速巻下げ制御手段２０２Ｂのいずれかが選択されて駆動される。なお、高速，低速判別手段２０３ａには図示しない操作ボタンからの信号が入力される。
【００６８】このような構成によれば、高速，低速いずれの場合にも周波数ｆ２１ｂ，ｆ５１ｂ，ｆ２１ａ，ｆ５１ａ，ｆ２２ｂ，ｆ５２ｂ，ｆ２２ａ，ｆ５２ａを選択することにより巻上げ，巻下げに対しあらかじめ設定した図示しない高速，低速用の目標速度特性に対応してモータを運転できる。各周波数の具体例としては、ｆ５１ｂを７０Ｈｚ、ｆ２１ｂを６０Ｈｚ、ｆ５１ａを３０Ｈｚ、ｆ２１ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ａを５Ｈｚ、ｆ２２ａを１０Ｈｚ、ｆ５２ｂを３０Ｈｚ、ｆ２２ｂを６０Ｈｚとすればよい。このように、ｆ５１ａとｆ５２ｂとをともに３０Ｈｚとして共用すれば周波数の設定をその分少なくできる。
【００６９】実施例３．上記実施例１では、押ボタンから手を離すとすぐに減速停止するものとしたが、図１０に示した点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の目標回転量が残ったまま時刻ｔ１４でブレーキをかけて停止してしまうことになる。そこで減速後、低速運転を続け上記の残った目標回転量を消化後停止してもよい。
【００７０】すなわち、巻上げ時、時間ｔ１３において巻上げ運転用常開押しボタン１４を離すと、周波数がｆ３１になった所で０に向かって徐々に低下することになり、回転数が徐々に減少することになる。時間ｔ１４で周波数がｆ１１（あらかじめ設定）となったときにブレーキを掛けると、回転が停止されることになるが、この状態では、点Ｋ１−Ｋ−Ｌ−Ｍ−Ｍ１−Ｌ１−Ｋ１の残り回転量部分（斜線部分）の目標回転量が残ったまま停止してしまい、僅かではあるが、正確な位置に位置決めされないことになる。そこで、本実施例では目標回転数がｔ＝１４で０となって、周波数がｆ１１となったとしてもブレーキを掛けないで放置しておく。これにより、上記残り回転量部分Ｆが、放置した後の実際の回転量Ｐで相殺され、この相殺後にブレーキを掛ければ正確な位置に停止できる。
【００７１】このように構成するためには図１１に示すように押ボタンを押している間発生する運転信号が、押ボタンを離すことにより消去しても、これに代えて比較手段２０１ｃからの信号が運転信号として出力されるように構成すれば、比較手段２０１ｃより信号が発生している間すなわち残り回転量部分が相殺されるまで運転信号を出力し、ブレーキが掛るのを遅らせることができる。
【００７２】実施例４．上記実施例１では、押ボタンから手を離して運転指令をなくしたが、図１に示した周波数増減装置２０内のマイクロコンピュータ２０ａに絶対位置検出機能すなわち、吊荷があらかじめ設定した基準位置を越えたか否かを検出する機能をもたせ、その出力により押ボタンを押していても運転指令をなくすように構成してもよい。この場合絶対位置の検出、判断機能と前記検出回転量、目標回転量の積算、比較機能とを同一のマイクロコンピュータ内に設けてもよい。このように運転指令を絶対位置検出装置の出力でなくすことにより、簡易リフトの４隅を４台の巻上機で巻上下するような、途中で傾いても困るような場合、最終的に傾きも少なくなり、停止位置精度も高くなり、精度を必要とする用途にも適用できる。
【００７３】実施例５．
次に第５発明について説明する。上記実施例１では、押しボタンを押した時点からの全目標回転量と全検出回転量とを比較するものとしたが、マイクロコンピュータ内の１メモリをアップダウンカウンタとして用い、その差のみを残すものとし、またその差が一定量を超えると異常と判断し、停止すると共に異常出力をしてもよい。すなわち、図７に示すように、アップダウンカウンタｍの値があらかじめ設定した値に達すると停止制御手段としての異常信号を出力する異常判別手段８０を設け、これにより自機を停止するとともに、他機を停止するようにしてもよい。この場合、上記アップダウンカウンタｍの値をマイクロコンピュータ中のメモリに格納することにより、計算に要するメモリ数を大幅に削減できると共に、アップダウンカウンタの値を見るだけで差が判断でき、制御プログラムの容量も少なくでき安価となる。
【００７４】
【発明の効果】第１の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差を無くすようにしたので、１台の可変速巻上装置単体で偏差を無くすことができるので、共吊り相手の他方の可変速巻上装置との電動機の回転量の突き合せ制御が不要で、このため突き合せ制御用通信ケーブルや通信手段が不要となり、偏差をみるだけなので、偏差カウンタとして小さな桁数のものでよく、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価に構成することができる。また、可変速巻上装置を多数台用いてシステムを構成する場合、共吊り相手台数が多くなると突き合せ制御が極めて複雑となるなどの不具合があるが、この発明によればかかる不具合もなく、極めて至便である。第２の発明によれば、偏差カウンタはアップダウンカウンタを用いたので、さらにメモリ容量が小さくてよく、演算も速く行うことができる。第３の発明によれば、偏差カウンタはアップダウンカウンタを用い運転停止時にリセットするようにしたのでメモリ容量が小さくてよく、演算も速く行うことができるとともに、偏差を打ち消すための補正制御も不要となり積算された偏差値が一掃されるので吊荷の正確な位置制御ができる。第４の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差を無くすようにしたので、１台の可変速巻上装置単体で偏差を無くすことができるので、共吊り相手の他方の可変速巻上装置との電動機の回転量の突き合せ制御が不要で、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差が所定値を超えると装置全体を停止させるようにしたので、突き合せ制御用通信ケーブルや通信手段が不要となり、偏差をみるだけなので、偏差カウンタとして小さな桁数のものでよく、共吊用可変速巻上装置システム全体を安価に構成することができる。また可変速巻上装置のいずれかが故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりインバータの出力周波数を増減したとしても、偏差値が更に増加しようとしても、吊荷が大きく傾く前に停止できるので極めて安全性に優れた共吊用可変速巻上装置を得ることができる。第５の発明によれば、電動機の目標回転量に対応した基準パルスとロータリーエンコーダから発生するパルス数との偏差が所定値を超えると装置全体を停止させるようにしたので、共吊用可変速巻上装置のシステムを構成する共吊用可変速巻上装置のいずれかが故障したり、定格を超える大きな荷重がかかりインバータの出力周波数を増減しても、偏差値が更に増加しようとしても、吊荷が大きく傾く前に停止できるので極めて安全性に優れた共吊用可変速巻上装置を得ることができる。
【００７５】
【００７６】
【００７７】
【００７８】
【００７９】
【００８０】
【００８１】
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の可変速巻上装置の回路図である。
【図２】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図３】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図４】 この発明の可変速巻上装置のインバータ出力周波数および巻上電動機回転速度の変化を示す動作特性図である。
【図５】 図３，図４における巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速度の関係を示す図である。
【図６】 図１の周波数増減装置内蔵のマイクロコンピュータの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】 図６の巻上げ、巻下げ制御手段における具体例を示す回路図である。
【図８】 この発明の他の実施例を示す巻上げ、巻下げそれぞれの場合の基本運転速度、補正運転速度、目標速度の関係を示す図である。
【図９】 図８の具体的構成を示す回路図である。
【図１０】 この発明の他の実施例を示す低速運転と目標回転量との関係を示す図である。
【図１１】 図１０の具体的構成を示す回路図である。
【図１２】 従来のクレーン共吊り揃速制御方法により制御される共吊り用電動荷役装置を示す概略図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備えた共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタから出力される偏差を無くすように運転制御する運転制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【請求項２】 偏差カウンタは、アップダウンカウンタであることを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速巻上装置。
【請求項３】 偏差カウンタを、運転停止時にリセットすることを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速巻上装置。
【請求項４】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの前記偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【請求項５】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、全ての前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【請求項１】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する可変速巻上装置を備えた共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記インバータの出力周波数を増減して前記偏差カウンタから出力される偏差を無くすように運転制御する運転制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【請求項２】 偏差カウンタは、アップダウンカウンタであることを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速巻上装置。
【請求項３】 偏差カウンタを、運転停止時にリセットすることを特徴とする請求項１に記載の共吊用可変速巻上装置。
【請求項４】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、可変速巻上装置のいずれかの前記偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【請求項５】 荷物を共吊りするとともにインバータで可変速制御される電動機を有する共吊用可変速巻上装置において、前記荷物を移動させる電動機の回転方向及び回転量を検出するロータリーエンコーダと、前記電動機の目標回転量に相当する基準パルスを発生する基準パルス発生手段と、前記基準パルス発生手段のパルス数と前記ロータリーエンコーダが発生するパルス数との偏差を出力する偏差カウンタと、前記可変速巻上装置のいずれかの偏差カウンタの出力する偏差が所定値を超えると、全ての前記共吊用可変速巻上装置を停止させる停止制御手段とを備えたことを特徴とする共吊用可変速巻上装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図１１】
【図５】
【図７】
【図１０】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図１１】
【図５】
【図７】
【図１０】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１２】
【特許番号】特許第３１４７１９９号（Ｐ３１４７１９９）
【登録日】平成１３年１月１２日（２００１．１．１２）
【発行日】平成１３年３月１９日（２００１．３．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願平４−２８６８９７
【出願日】平成４年１０月１日（１９９２．１０．１）
【公開番号】特開平５−２６８７８８
【公開日】平成５年１０月１５日（１９９３．１０．１５）
【審査請求日】平成８年３月１２日（１９９６．３．１２）
【審判番号】平１１−１０８０４
【審判請求日】平成１１年７月１日（１９９９．７．１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【合議体】
【参考文献】
【文献】特開 昭４９−１２５７９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭５７−９６７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平１−１９１９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平２−１３３８０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平４−４７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平５−７００８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特公 昭４８−４０２１９（ＪＰ，Ｂ１）
【登録日】平成１３年１月１２日（２００１．１．１２）
【発行日】平成１３年３月１９日（２００１．３．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成４年１０月１日（１９９２．１０．１）
【公開番号】特開平５−２６８７８８
【公開日】平成５年１０月１５日（１９９３．１０．１５）
【審査請求日】平成８年３月１２日（１９９６．３．１２）
【審判番号】平１１−１０８０４
【審判請求日】平成１１年７月１日（１９９９．７．１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【合議体】
【参考文献】
【文献】特開 昭４９−１２５７９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 昭５７−９６７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平１−１９１９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平２−１３３８０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平４−４７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開 平５−７００８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特公 昭４８−４０２１９（ＪＰ，Ｂ１）
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