印刷装置、及び、印刷方法
【課題】 印刷装置の各ユニットの制御を行なう制御回路において、不具合等により各ユニットの動作が停止した場合であっても、不具合の発生箇所を特定して正常な動作を再開させる。
【解決手段】 複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備える。
【解決手段】 複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッド部に設けられたノズルから液体を吐出して媒体上に液滴（ドット）を着弾させることで画像等の記録（印刷）を行う印刷装置が知られている。一般的な印刷装置では、該ヘッド部以外にも、媒体を搬送する搬送部やヘッドを移動させるキャリッジ部等、様々なユニットが備えられている。そして、印刷を行う際には、媒体の搬送、ヘッドの移動に関する動作や、液滴を吐出する位置及びその量等を正確に制御することで、高画質な画像の印刷を実現している。
【０００３】
このような印刷装置では、各ユニットに不具合等が発生して正常な制御が行なえなくなった場合、印刷画質が劣化したり、印刷動作自体が途中で停止したりすることがある。この場合、不具合の発生箇所を特定して正常な制御動作に復旧させなければならないが、不具合の発生箇所を特定することが難しいため、正常な制御動作に復旧させることも困難であった。
【０００４】
これに対して、ヘッドを多数備える印刷装置において、多数のヘッドのそれぞれについて、駆動制御回路と該駆動制御回路にデータを転送するデータ処理部とを備え、これらを１セットとして、セット毎に着脱可能にした印刷装置が提案されている（例えば特許文献１）。このような印刷装置であれば、例えば、印刷中にいずれかのヘッドで不具合が発生した場合でも、そのヘッドを含むセット（ヘッド・駆動制御回路・データ処理部のセット）を新品のセットと交換することで、容易に不具合を解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２５５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の方法では、結局不具合箇所を正確に特定することができないため、不具合が発生したユニットを含む一連の部品をまるごと交換する必要が生じ、非効率的である。また、交換対象となっていない部分で不具合が発生した場合、特許文献１の方法では対応することができず、正常な制御動作に復旧させることはできない。
【０００７】
本発明では、印刷装置の各ユニットの制御を行なう制御回路において、不具合等により各ユニットの動作が停止した場合であっても、不具合の発生箇所を特定して正常な動作を再開させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる発明は、複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備えることを特徴とする印刷装置である。
【０００９】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】プリンター１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、本実施形態のプリンターの構成を説明する概略断面図である。図２Ｂは、本実施形態のプリンターの構成を説明する概略上面図である。
【図３】ヘッドユニットにおけるヘッドの配置を示す図である。
【図４】プリンター１で印刷を行う際の印刷処理のフローを表す図である。
【図５】第１実施形態で用いられるシーケンスを一部抜粋したものの例を示す図である。
【図６】第１実施形態において、不具合が発生した場合に正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【図７】復旧点・開始点・終了点がそれぞれ設定されたシーケンスの例を示す図である。
【図８】制御動作の復旧方法について説明する図である。
【図９】第２実施形態におけるプリンター１の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２施形態において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【図１１】第２施形態の変形例において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１２】
複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備えることを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、印刷装置の制御回路において、不具合等により制御動作が停止した場合であっても、自動的に不具合の発生箇所を判断して制御動作を再開させることができる。
【００１３】
かかる印刷装置であって、媒体に液体を吐出するヘッドを複数備え、前記制御部として、所定のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち所定数のヘッドの動作を制御する第１制御部と、前記所定のシーケンスと同一のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち前記所定数のヘッド以外のヘッドの動作を制御する第２制御部と、を有し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、各々、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとを比較して、前記第１制御部及び前記第２制御部のうちのどちらか一方で、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記一致しない箇所についての情報を、前記一方から他方に向けて送信し、前記他方は、送信された前記一致しない箇所についての情報に基づいて、前記一方が戻るべき前記復旧点まで戻って、前記所定のタスクを実行させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、複数の制御部によって並行してヘッドの制御を行ないつつ、ある制御部において不具合等が生じた場合でも、その情報を共有させることによって、それぞれの制御部について、同じ処理から制御動作を復旧させることができる。
【００１４】
かかる印刷装置であって、前記復旧点は、前記第１制御部が実行するタスクと、前記第２制御部が実行するタスクと、の同期をとる点であることが望ましい。
このような印刷装置によれば、異なる制御部同士で制御動作のタイミングにズレが生じた場合でも、制御動作を同期させた状態から復旧させることができる。
【００１５】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、画像を表示可能な表示装置に、前記情報シーケンス及び前記実行シーケンスを表示させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、シーケンスが視覚情報として得られるようになるため、開発者やユーザーは、シーケンスのどの位置に復旧点を設けるかを検討しやすくなる。
【００１６】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記表示装置に表示された前記情報シーケンス及び前記実行シーケンス上に、前記一致しない箇所を示すことが望ましい。
このような印刷装置によれば、印刷時において、シーケンス上のどの部分で不具合等が発生したのかを視覚的に確認することができるため、デバッグなどの対策を効率的に行なうことができるようになる。
【００１７】
また、（Ａ）複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を制御部によって比較することと、（Ｂ）前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させることと、を有する印刷方法が明らかになる。
【００１８】
＝＝＝印刷装置の基本的構成＝＝＝
発明を実施するための印刷装置の形態として、インクジェットプリンター（プリンター１）を例に挙げて説明する。
【００１９】
＜プリンター１の構成＞
図１に、プリンター１の全体構成を示すブロック図を示す。図２Ａに、プリンター１の概略断面図を、図２Ｂに、プリンター１の概略上面図を示す。
【００２０】
プリンター１は、紙・布・フィルム等の媒体にインクを吐出することで文字や画像を記録（印刷）する装置であり、外部装置であるコンピューター１１０と通信可能に接続されている。
コンピューター１１０はプリンター１に画像を印刷させるため、印刷対象となる画像に応じた画像データをプリンター１に出力する。
プリンター１は、搬送ユニット２０と、駆動ユニット３０と、ヘッドユニット４０と、検出器群５０と、コントローラー６０と、を有する（図１）。コントローラー６０は、外部装置であるコンピューター１１０から受信した画像データから印刷データを生成し、該印刷データに基づいて各ユニットを制御して、媒体に画像を印刷する。プリンター１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は検出結果をコントローラー６０に出力する。コントローラー６０は検出器群５０から出力された検出結果に基づいて各ユニットを制御する。
【００２１】
＜搬送ユニット２０＞
搬送ユニット２０は、媒体Ｓ（例えば紙など）を搬送方向（またはＸ方向という）の上流側から下流側に搬送させるためのものである。搬送モーター（不図示）によって駆動する搬送ローラー２１により、印刷前のロール状の媒体Ｓを印刷領域に供給し、その後、印刷済みの媒体Ｓを巻取機構によりロール状に巻き取ったり、適当な長さにカッティングして排出したりする。搬送モーターの動作はプリンター側のコントローラー６０により制御される。なお、印刷中の印刷領域では、媒体Ｓが下からバキューム吸着され、媒体Ｓは所定の位置に保持される。
【００２２】
＜駆動ユニット３０＞
駆動ユニット３０は、ヘッドユニット４０を、搬送方向に対応するＸ方向と、媒体Ｓの紙幅方向（搬送方向と直交する方向）に対応するＹ方向とに自在に移動させるものである。駆動ユニット３０は、ヘッドユニット４０をＸ方向に移動させるＸ軸ステージ３１と、Ｘ軸ステージ３１をＹ方向に移動させるＹ軸ステージ３２と、これらを移動させるモーター（不図示）とで、構成されている。
【００２３】
＜ヘッドユニット４０＞
ヘッドユニット４０は、紙Ｓにインクを吐出して画像を形成するためのものであり、複数のヘッド４１を有する。ヘッド４１の下面には、インク吐出部であるノズルが複数設けられ、各ノズルにはインクが入ったインク室が設けられている。
このヘッドユニット４０はＸ軸ステージ３１に設けられ、Ｘ軸ステージ３１がＸ方向（搬送方向）に移動すると、ヘッドユニット４０もＸ方向に移動する。そして、ヘッドユニット４０がＸ方向（搬送方向）を移動中にノズルからインクを断続的に吐出することによって、Ｘ方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が媒体Ｓ上に形成される。その後、ヘッドユニット４０は、Ｙ軸ステージ３２により、Ｘ軸ステージ３１を介してＹ方向（紙幅方向）に移動し、その後、再び、ヘッドユニット４０がＸ方向に移動しながら印刷を行う。
【００２４】
このように、ヘッドユニット４０のＸ方向への移動によりラスタラインを形成する動作と、ヘッドユニット４０のＹ方向への移動を繰り返すことで、印刷領域の媒体Ｓに画像を印刷することができる。印刷領域に供給された媒体Ｓに画像を印刷する動作（画像形成動作）と、搬送ユニット２０により媒体Ｓを搬送方向に搬送して新たな媒体Ｓ部分を印刷領域に供給する動作（搬送動作）とを、交互に繰り返すことで連続媒体Ｓに多数の画像を印刷する。
【００２５】
図３は、ヘッドユニット４０における複数のヘッド４１の配置を示す図である。なお、実際にはヘッドユニット４０の下面にノズル面が形成されるが、図３は上面からノズルを仮想的に見た図である（以下の図も同様）。
【００２６】
Ｙ方向（紙幅方向）に多数のノズルが並ぶことで、ヘッドユニット４０のＸ方向（搬送方向）への１回の移動により、大きな幅の画像を印刷することができる。そうすることで、印刷の高速化を図れる。ただし、製造上の問題により長尺のヘッドを形成することが出来ない。そこで、プリンター１では、複数の短尺ヘッド４１（１）〜４１（ｎ）をＹ方向に並べて配置する。図３に示されるように複数のヘッド４１はベースプレートＢＰに取り付けられている。
【００２７】
各ヘッド４１のノズル面には、ブラックインクを吐出するブラックノズル列Ｋと、シアンインクを吐出するシアンノズル列Ｃと、マゼンタインクを吐出するマゼンタノズル列Ｍと、イエローインクを吐出するイエローノズル列Ｙとが形成されている。各ノズル列はノズルを１８０個ずつ備え、１８０個のノズルはＹ方向に一定のノズルピッチ（１８０ｄｐｉ）で整列している。図示するようにＹ方向の奥側のノズルから順に小さい番号を付す（＃１〜＃１８０）。
【００２８】
また、Ｙ方向に隣り合う２つのヘッド（例えば４１（１）と４１（２））のうちの奥側のヘッド４１（１）の最も手前側のノズル＃１８０と、手前側のヘッド４１（２）の最も奥側のノズル＃１との間隔も一定の間隔（１８０ｄｐｉ）となっている。つまり、ヘッドユニット４０の下面では、ノズルがＹ方向に一定のノズルピッチ（１８０ｄｐｉ）で並んでいることになる。なお、図３に示すように、異なるヘッド４１の端部ノズルの間隔を１８０ｄｐｉにするためには、ヘッド４１の構造上の問題により、ヘッド４１を千鳥状に配置する必要がある。また、異なるヘッド４１の端部ノズルが重複していてもよい。
【００２９】
＜検出器群５０＞
検出器群５０には、ロータリー式エンコーダーや、リニア式エンコーダー（共に不図示）などが含まれる。ロータリー式エンコーダーは搬送ローラー２１の回転量を検出し、その検出結果に基づいて媒体の搬送量が検出される。リニア式エンコーダーは、Ｘ軸ステージ３１やＹ軸ステージ３２の移動方向の位置を検出する。
【００３０】
＜コントローラー６０＞
コントローラー６０は、プリンターの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラー６０は、インターフェース部６１と、内部ＰＣ６２と、メモリー６３と、ユニット制御回路６４と、印刷データ制御基板６５とを有する（図１）。
【００３１】
インターフェース部６１は、外部装置であるコンピューター１１０とプリンター１との間でデータの送受信を行う。内部ＰＣ６２は、プリンター１の全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー６３は、内部ＰＣ６２が用いるプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子によって構成される。そして、内部ＰＣ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４や印刷データ制御基板６５を介して搬送ユニット２０、ヘッドユニット４０等の各ユニットを制御する。
【００３２】
また、内部ＰＣ６２にはプリンタードライバーがインストールされる。プリンタードライバーは、表示装置（不図示）にユーザーインターフェースを表示させ、コンピューター１１０から送信された画像データを印刷データに変換させるためのプログラムである。このプリンタードライバーは、プリンター１の製造段階においてメモリー６３に記録されている。また、フレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体（コンピューターが読み取り可能な記録媒体）に記録されたものを利用したり、インターネットを介してダウンロードしたりすることも可能である。プリンタードライバーは、各種の機能を実現するためのコードから構成されている。
【００３３】
なお、プリンタードライバーをコンピューター１１０にインストールして、コンピューター１１０によって印刷データを生成し、プリンター１に送信する構成とすることも可能である。
【００３４】
印刷データ制御基板６５は、内部ＰＣ６２で生成された印刷データにしたがって、ヘッドユニット４０の各ヘッド４１からインクを吐出させるための制御を行なう。また、印刷データ制御基板６５は、内部にＣＰＵとメモリーとを備える。これにより、内部ＰＣ６２と同様に、プリンタードライバー等の各種プログラムをインストールして実行したり、後述のシーケンスに基づいてヘッド４１の動作を制御したりすることが可能である。
【００３５】
＜印刷処理について＞
図４は、プリンター１で印刷を行う際の印刷処理のフローを表す図である。
印刷処理は、プリンター１に接続されたコンピューター１１０から画像データが送信されることにより開始される。前述したように、印刷データは、当該画像データに基づいて、プリンター１の内部ＰＣ６２や印刷データ制御基板６５にインストールされたプリンタードライバーによる処理によって生成される。以下、プリンタードライバーによる処理について、図４を参照しながら説明する。
【００３６】
プリンタードライバーは、コンピューター１１０から画像データを受け取り、プリンター１が解釈できる形式の印刷データに変換する。画像データを印刷データに変換する際は、内部ＰＣ６２によって解像度変換処理・色変換処理・ハーフトーン処理が行なわれる。また、印刷データ制御基板６５によって、ラスタライズ処理・コマンド付加処理が行われる（図４）。
【００３７】
解像度変換処理は、アプリケーションプログラムから出力された画像データ（テキストデータ、イメージデータなど）を、紙に印刷する際の解像度（印刷解像度）に変換する処理である。例えば、印刷解像度が７２０×７２０ｄｐｉに指定されている場合、アプリケーションプログラムから受け取ったベクター形式の画像データを７２０×７２０ｄｐｉの解像度のビットマップ形式の画像データに変換する。なお、解像度変換処理後の画像データの各画素データは、ＲＧＢ色空間により表される多階調（例えば２５６階調）のＲＧＢデータである。この階調値は、ＲＧＢ画像データに基づいて定められるものである。
【００３８】
色変換処理は、ＲＧＢデータをＣＭＹＫ色空間のデータに変換する処理である。なお、ＣＭＹＫ色空間の画像データは、プリンターが有するインクの色に対応したデータである。言い換えると、プリンタードライバーは、ＲＧＢデータに基づいて、ＣＭＹＫ平面の画像データを作成する。
【００３９】
この色変換処理は、ＲＧＢデータの階調値とＣＭＹＫデータの階調値とを対応づけたテーブルに基づいて行われる。このテーブルのことを色変換ルックアップテーブル（ＬＵＴ）という。なお、色変換処理後の画素データは、ＣＭＹＫ色空間により表される２５６階調のＣＭＹＫデータである。
【００４０】
ハーフトーン処理は、高階調数のデータを、プリンターが形成可能な階調数のデータに変換する処理である。このハーフトーン処理により、２５６階調を示すデータが、２階調を示す１ビットデータや４階調を示す２ビットデータに変換される。ハーフトーン処理後の画像データでは、画素ごとに１ビット又は２ビットの画素データが対応しており、この画素データは各画素でのドットの形成状況（ドットの有無、ドットの大きさ）を示すデータになる。例えば２ビット（４階調）の場合、ドット階調値［００］に対応するドットなし、ドット階調値［０１］に対応する小ドットの形成、ドット階調値［１０］に対応する中ドットの形成、及び、ドット階調値［１１］に対応する大ドットの形成のように４段階に変換される。その後、各ドットのサイズについてドット作成率が決められた上で、ディザ法・γ補正・誤差拡散法等を利用して、プリンター１がドットを分散して形成するように画素データが作成される。
【００４１】
ラスタライズ処理は、マトリクス状に並ぶ画素データを、ヘッドユニット４０に転送すべきデータ順に、画素データごとに並べ替える。例えば、各ヘッドのノズルの並び順に応じて、画素データを並べ替える。
【００４２】
コマンド付加処理は、ラスタライズ処理されたデータに、印刷方式に応じたコマンドデータを付加する処理である。コマンドデータとしては、例えば媒体の搬送速度を示す搬送データなどがある。
【００４３】
これらの処理を経て作成された印刷データに基づいて、ヘッド４１に設けられた各ノズルから媒体上にインクを吐出させることによって、画像が印刷される。
【００４４】
＝＝＝比較例＝＝＝
はじめに、比較例として、プリンター１を用いて印刷を行う際に、制御部（コントローラー６０）による通常の制御動作について説明する。前述のように、プリンター１では、印刷データに従ってヘッドユニット４０のヘッド部からインクを吐出させることで印刷を行う。このとき、コントローラー６０のユニット制御回路６４や印刷データ制御基板６５によって各ユニットがそれぞれ制御されている。具体的には、ユニットの動作を規定した複数種類のタスクを順次実行することで各ユニットを動作させている。タスクには、通信タスク、印刷制御タスク、画像処理タスク、ヘッド管理タスク等があり、これらのタスク間の通信によって一つ一つの処理が実行される。ここでは、特に、印刷データ制御基板６５によるヘッド４１の制御を例に挙げて説明する。
【００４５】
コントローラー６０（印刷データ制御基板６５）は、前述のようなタスクが時系列的に並べられたシーケンスに基づいてヘッド４１の動作を制御する。該シーケンスは、印刷データ制御基板６５内のメモリーに記憶されていて、どのタスクがどのタイミングで実行されるのかについての情報が定められている。
【００４６】
図５に、本実施形態で用いられるシーケンスについて一部抜粋したものを例示する。図５上方の横方向に並んでいるのは印刷時に実行される複数のタスクである。ただし、図５に示されているのは、印刷時に実行される全タスクのうちの一部のタスクのみである。図５で縦方向は時間の経過を示している。各タスクについて縦方向に沿った長方形の部分は、その時間において当該タスクが実行されている（活性化している）ことを示している。そして、各タスク間を繋ぐ矢印線及び矢印破線はタスク間の通信を表している。
【００４７】
例えば、内部ＰＣ６２から印刷データが通信タスクに送信されると（図５の（ａ）部分）、通信タスクが実行され（活性化し）、続いて、印刷開始情報が印刷制御タスクに送信される（図５の（ｂ）部分）。これにより、印刷制御タスクの実行が開始される。なお、通信タスクは印刷制御タスクに印刷開始情報を送信した段階で実行を終了し、内部ＰＣ６２から次の命令を受信するまでは非実行状態となる。印刷制御タスクが開始されると、画像処理タスクとの間で画像処理開始情報の送受信（図５の（ｃ）部分）、続いて、ヘッド制御タスクへのデータ転送指示の送信（図５の（ｄ）部分）等が順次行われ、当該情報を受信した各タスクが実行状態となる。
【００４８】
このように、複数のタスクが時系列順に並んだ、すなわち、各タスクを実行するタイミングが時系列的に表されたシーケンスを用いることによって、制御部（例えば、印刷データ制御基板６５）は各ユニット（たとえば、ヘッド４１）の動作を効率的に制御し、媒体上にインクを吐出させている。
【００４９】
＜比較例の問題点＞
上述のようなシーケンスにしたがって制御を行なう際に、予期せぬ不具合や、プログラムのバグによって、ヘッド４１等のユニットの動作が停止してしまい、その後の操作も受け付けなくなるような場合（ハングアップ）がある。このような場合、シーケンス中で動作不良が発生した箇所を特定することができれば、すなわちトラブルの原因となったタスクの位置をシーケンス中で特定することができれば、当該原因となった部分のプログラムのバグを修正したり（デバッグ）、ユニットの不具合を修理したりすることで、正常な制御状態に復旧させることができる。
【００５０】
しかし、前述のようなシーケンスに従った通常の制御では、タスク間の通信状況を把握する手段は備えられていない。そのため、ユーザーは現在実行中のタスクがどのようなものであるかを認識することはできず、シーケンス中のどの部分でトラブルが発生したのかを特定することは困難である。例えば、前述の例において、印刷中にプリンター１の動作が停止した場合に、図５の（ａ）〜（ｄ）、またはその他の箇所のいずれの部分で問題が発生したのかを特定することが難しい。
【００５１】
シーケンス上で問題となる箇所を特定することができない場合、停止したユニットを印刷可能な状態に復旧させるためには、シーケンスの最初から全タスクを実行し直す必要が生じ、そのための時間が無駄となる。また、場合によっては、制御動作をシーケンスの最初に戻すためのプログラムを作成・入力しなければならないこともあり、一般ユーザーでは復旧させることができなおそれがある。
【００５２】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
第１実施形態では、印刷動作中の予期せぬ不具合等によって印刷装置が停止してしまうような場合でも、制御部がトラブル発生箇所をシーケンス上で特定し、そのトラブルが発生する前の箇所まで戻すことで、正常な印刷動作を効率的に再開させることができる印刷装置について説明する。なお、比較例と同様に、制御部が行う制御動作として、印刷データ制御基板６５によるヘッド４１の制御を例に挙げて説明を行う。
【００５３】
＜制御の復旧方法の説明＞
図６に、本実施形態において、不具合が発生した場合に正常な制御状態に復旧させるためのフローを示す。以下、当該フローに沿って説明する。
【００５４】
（Ｓ１０１：初期シーケンスの視覚化）
はじめに、印刷時に使用されるシーケンス（図５参照）が視覚化される。当該シーケンスは、プリンター１の製造段階において印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存されている。以後、説明のため、当該シーケンスのことを初期シーケンスとも呼ぶ。
コントローラー６０に設けられた内部ＰＣ６２は、画像を表示可能なディスプレイ等の表示装置（不図示）に初期シーケンスを表示させる。表示装置は内部ＰＣ６２に備え付けられていても良いし、外部装置としてＳ１０１の処理を実行する際にプリンター１に接続するようにしても良い。
なお、印刷時において、初期シーケンスにしたがって実行された各タスクのデータログは、その都度、印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存される。したがって、２回目以降の印刷を行う場合には、前回印刷時に実行された各タスクのデータログを今回印刷時の初期シーケンスとして使用することも可能である。
【００５５】
（Ｓ１０２：復旧点情報の設定）
続いて、表示装置に表示された初期シーケンス（シーケンス図）に関して、或るタスクを開始するタイミングを示す開始点、及び、或るタスクを終了するタイミングを示す終了点が設定される。そして、その設定された開始点と終了点との間の所定のタイミングを示す復旧点が設定される。これらの情報についての設定作業は、プリンター１の開発・製造段階において、開発者等によって人為的に行われる。なお、開始点は印刷時にユーザーが操作を行なうタイミングでもあり、終了点はその操作結果をユーザーに示す点でもある。
【００５６】
また、当該シーケンス図はＳ１０１において視覚情報として表示装置に表示されるので、プリンター１を購入して実際に印刷を行うユーザーも簡単に確認することができる。したがって、印刷時において、ユーザーインターフェース等を介してユーザー自身で復旧点等の設定を変更できるようにしておくこともできる。
【００５７】
図７に、復旧点・開始点・終了点がそれぞれ設定されたシーケンスの例を示す。例えば、図７では、印刷制御タスクについて、通信タスクから印刷開始情報を受信したタイミングを開始点１とし、全ての処理を終了したタイミングを終了点１とする。そして、画像処理タスクへ画像処理開始情報を送信する直前のタイミングに復旧点１（図７において黒丸で表される点）が設定される。また、印刷制御タスクからヘッド制御タスクに１回目のデータ転送指示情報が送信される直前のタイミングを開始点２とし、印刷制御タスクからヘッド制御タスクに２回目のデータ転送指示情報が送信される直前のタイミングを終了点２とする。そして、１回目に印刷制御タスクからヘッド制御タスクにデータ転送指示情報が送信された直後のタイミングに復旧点２が設定される。
【００５８】
詳細については後で説明するが、本実施形態では、ある開始点からそれに対応する終了点までの区間（例えば、図７の開始点１から終了点１までの区間である「区間１」）において、不具合等が発生して実行中のタスクが停止してしまった場合、その区間中に設定されている復旧点まで戻って、当該復旧点から再びそのタスクを再開する。したがって、シーケンス上で復旧点を設定する位置は、どのようなタイミングでどのような処理から制御動作を再開するべきかを考慮して決定される。
【００５９】
なお、開始点と終了点と復旧点とは３つで１セット（１区間）として設定され、初期シーケンス上に複数のセットを設定することができる。例えば、図７では、２セット分が設定されている。そして、初期シーケンス中の或る開始点からそれに対応する終了点までの区間を一つのシーケンス単位として扱うことができる。つまり、初期シーケンスは、複数のシーケンス単位が集合して形成されたシーケンスであると考えることができる。
【００６０】
（Ｓ１０３：情報シーケンスの保存）
復旧点・開始点・終了点が設定された初期シーケンスは、「情報シーケンス」として、改めて印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存される。この「情報シーケンス」は、印刷データ制御基板６５がヘッド４１の制御を行なう際の、正常な制御動作の基準となるシーケンスである。
Ｓ１０１からＳ１０３までの各処理は、印刷処理を開始する前の準備段階として、あらかじめ行なっておく。
【００６１】
（Ｓ１０４：処理開始）
情報シーケンスが保存され、印刷処理の開始準備が整った後に、ヘッド４１の制御（インク吐出等の動作の制御）が開始される。図５で説明したように、制御部（コントローラー６０）は初期シーケンスにしたがって、各タスクを順次実行していく。
【００６２】
（Ｓ１０５：実行シーケンス生成）
印刷処理中、初期シーケンスにしたがって実行されたタスクのデータログは、印刷データ制御基板６５の内部メモリーに記憶されていく。そして、印刷データ制御基板６５に搭載されたＣＰＵは、当該データログを、「実行シーケンス」として前述の表示装置に表示させる。各タスクが実行されることによって、データログは逐次増加していき、最終的に全てのタスクが実行されると「初期シーケンス」と同等のシーケンス図が生成されることになる。ここで、ヘッド４１の制御が正常に行なわれれば、該制御動作において実行されるタスクのデータログ（実行シーケンス）と初期シーケンスとは同一のものとなるはずである。しかし、実際には、プリンター１の構成要素中で予期せぬ不具合が発生したり、プログラムにバグが含まれていたりする場合があり、Ｓ１０５の行程で生成される実行シーケンスは必ずしも初期シーケンスと同一のものにはならない。
【００６３】
（Ｓ１０６：情報シーケンスと実行シーケンスとの比較）
印刷データ制御基板６５は、Ｓ１０３で保存された「情報シーケンス」と、Ｓ１０５で生成された「実行シーケンス」との比較を行なう。前述のように、「実行シーケンス」は印刷中に実行されるタスクのデータログによって逐次生成されていく。したがって、印刷データ制御基板６５は、ヘッド４１の動作の制御を行いながら、同時に実行シーケンスを生成しつつ、生成された該実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行なう。なお、両シーケンスとも表示装置（不図示）に表示されるため、ユーザー自身でも視覚的に両者を比較することが可能である。
【００６４】
比較の際には、実行シーケンスを形成している実行済みタスクと、その実行済みタスクに対応する情報シーケンス上のタスクとが一致するか否かが判断される。
まず、実行シーケンス上の最新の実行済みタスクに対して、比較対象となる情報シーケンス上のタスクが選択される。当該選択は「或るタスクから或るタスクへ送信される情報の種類」を基準とすることで行なわれる。例えば、実行シーケンスに表示された最新のデータログが、印刷制御タスクからヘッド制御タスクへの１回目のデータ転送指示の送信（図５における（ｄ））である場合は、図７の情報シーケンスにおいて同じ動作を行う部分（図７における（ｄ））が比較対象として選択される。そして、実行シーケンス上に表示される最新の実行タスクと、それに対応して選択される情報シーケンス上のタスクとが一致しているか否かについて順次判断が行なわれる。
【００６５】
比較の結果、実行シーケンスと情報シーケンスとが一致していれば、そのまま各タスクが継続して実行され、最後まで印刷処理が行われる。一方、実行シーケンスと情報シーケンスとで一致しない箇所が見つかった場合は次のＳ１０７に進む。
【００６６】
ここで、実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行なった結果、両者間で一致しない箇所が見つかる場合とは、印刷データ制御基板６５による制御動作が正常に行われなかった場合を意味する。つまり、初期シーケンスで規定された通りのタスクを実行することができなかったため、実行シーケンスと情報シーケンスとの間で不一致点が表れたということである。この異常動作の原因としては、前述のような予期せぬ不具合やプログラム上のバグが考えられる。なお、本工程では、両シーケンス間で一致しない状態が一定時間継続した場合のみ、不一致が発生したものとして判断される。これにより、両シーケンス間で誤差程度のズレが発生した場合に、そのような誤差が異常動作として誤検出されることを抑制している。
【００６７】
また、不一致点が見つかった場合、印刷データ制御基板６５は、表示装置に表示されている実行シーケンス図及び情報シーケンス図について、当該不一致が生じた箇所を点滅させたり、その部分だけ表示色を変更したりすることで、画面上に当該不一致箇所の位置を示す。これにより、開発者やユーザーは、シーケンス中のどの段階（タスク）で不具合が発生したのかを視覚的に確認できるようになり、異常動作の原因を特定しやすくなる。異常動作の原因が特定できていれば、デバッグ作業等が必要な場合にも、効率的に対応することができる。
【００６８】
（Ｓ１０７：復旧点へ戻す）
Ｓ１０６で不一致点が見つかった場合、初期シーケンスによって規定される動作とは異なる動作（異常動作）をそれ以上継続させないように、印刷データ制御基板６５はヘッド４１の動作を停止させる。そして、情報シーケンス上に設定された復旧点まで戻って、該復旧点から各タスクの実行を再開させる。
【００６９】
本実施形態において、情報シーケンス上には複数の復旧点が設定されることがあるため（例えば、図７の復旧点１及び復旧点２）、どの復旧点まで戻すかを決定する必要がある。そこで、復旧点と共に設定されている開始点及び終了点からなる区間に着目して、当該区間毎に制御動作を復旧させる。
【００７０】
図８に制御動作の復旧方法について説明する図を示す。図８では、開始点１〜終了点１までの範囲で表される区間１と、開始点２〜終了点２までの範囲で表される区間２とがある。
【００７１】
まず、図８の×印で表されるＡ点で不具合が発生した場合（Ａ点が不一致点として特定された場合）について説明する。Ａ点の位置は、駆動ユニット管理タスクから印刷制御タスクへパス処理完了情報を送信した直後のタイミングであり、このタイミングで印刷が停止してしまったものとする。この場合、Ａ点は区間１に含まれる点であるので、印刷データ制御基板６５は、区間１について設定されている復旧点１まで戻って制御動作を再開させる。つまり、印刷制御タスクから画像処理タスクへ画像処理開始情報を送信する処理から制御動作が再開される。
【００７２】
次に、図８の×印で表されるＢ点で不具合が発生した場合、Ｂ点は区間２に含まれると同時に、区間１にも含まれる点である。このような場合は、当該不一致点の発生箇所に最も近い位置の開始点を含む区間内で復旧処理が行なわれる。例えば、図８において、Ｂ点の位置に最も近い開始点は「開始点２」であるから、印刷データ制御基板６５は、当該開始点２を含む区間である「区間２」の中で制御を復旧するべく、復旧点２まで戻って制御動作を再開させる。
【００７３】
前述のように、実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行う際に、「或るタスクから或るタスクへ送信される情報の種類」を判断することによって、実行シーケンス上のタスクと情報シーケンス上のタスクとが対応付けられている。そのため、複数設定されている開始点の中から、復旧させるべき区間を規定する開始点を正確に選択することができる。
【００７４】
＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態では、複数のタスクが時系列順に並んだシーケンス中の或る開始点から或る終了点までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスとの比較を行なう。比較の結果、情報シーケンスと実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、復旧点まで戻って所定のタスクから制御を再開させる。
これにより、被制御対象ユニットの動作が不具合等により停止した場合であっても、その不具合の発生箇所をシーケンス上で特定して、当該不具合の発生箇所よりも前の箇所から、正常な制御動作を再開させることができる。
【００７５】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
第２実施形態では、プリンター１において、ヘッドユニット４０の制御を行なう印刷データ制御基板が複数あり、それぞれが複数のヘッド４１の制御を平行して行なう。ヘッドユニット４０の制御方法以外のプリンター１の基本的な構成は第１実施形態で説明したものと同様である。
【００７６】
図９に、第２実施形態におけるプリンター１の全体構成を示すブロック図を示す。本実施形態では、印刷データ制御基板６５及び印刷データ制御基板６６の、２つのデータ制御基板を有するものとする。また、ヘッドユニット４０はヘッド４１（１）〜ヘッド４１（１５）の１５個の短尺ヘッドを有し、印刷データ制御基板６５がヘッド４１（１）〜４１（８）の８個分のヘッドの制御を行い、印刷データ制御基板６６が残りの７個分（ヘッド４１（９）〜４１（１５））のヘッドの制御を行う。印刷データ制御基板６６は印刷データ制御基板６５と同一の基板であり、その内部メモリーには第１実施形態で説明したのと同一の初期シーケンスが記憶されている。そして、印刷データ制御基板６５及び印刷データ制御基板６６は、同一の初期シーケンスにしたがってそれぞれヘッド４１の動作を制御する。印刷時に鮮明な画像を形成するためには、１５個のヘッドの動作を揃える必要があることから、印刷データ制御基板６５による制御動作と印刷データ制御基板６６による制御動作とが同期するようにして印刷が行われる。以後、印刷データ制御基板６５を第１制御部とも呼び、印刷データ制御基板６６を第２制御部とも呼ぶ。
【００７７】
＜制御動作の復旧方法の説明＞
図１０に、第２施形態において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す。第２実施形態では、情報シーケンスと実行シーケンスとを比較した後の処理（Ｓ２０７以降の行程）が第１実施形態とは異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７８】
（Ｓ２０１〜Ｓ２０６）
初期シーケンスの視覚化（Ｓ２０１）を行なってから、情報シーケンスと実行シーケンスとの比較（Ｓ２０６）を行なうまでの処理は、第１実施形態と同様である。本実施形態では２つの制御基板（第１制御部及び第２制御部）があるため、それぞれの制御基板について（Ｓ２０１）〜（Ｓ２０６）の処理が並行して行なわれる。ただし、両制御部に保存されている初期シーケンスは共通である。また、初期シーケンス上に設定される開始点・終了点・復旧点も同一であるため、保存される情報シーケンスも両制御部で共通のものとなる。
【００７９】
（Ｓ２０７：不一致情報の送信）
情報シーケンスと実行シーケンスとの比較の結果、不一致点が見つかった場合は、シーケンス上におけるその不一致点が発生した位置、及び、その不一致点が含まれる区間に関する情報を、他方の制御基板に送信する。
例えば、第１制御部において、不一致点が見つかった場合には、その情報が第２制御部に送信される。第１制御部において不一致点が見つかった場合、第１実施形態で説明したように、該第１制御部では異常動作と認識されてヘッドの制御が停止される。一方、第２制御部では不一致点が見つからないため、正常動作としてそのままヘッド制御が継続される。この場合、第１制御部と第２制御部とで、制御動作の同期が保てなくなる。
【００８０】
そこで、本工程のように、第１制御部及び第２制御部で当該不一致についての情報を共有させることによって、両制御部の制御動作に同期ズレが生じたことを認識させる。なお、不一致情報を受信した方の制御部は、後述するＳ２１０の処理を行なうことにより、制御動作を再び同期させることができるようになっている。
【００８１】
（Ｓ２０８：復旧点へ戻す）
不一致情報が他方の制御基板に送信された後、Ｓ１０７と同様に、情報シーケンス上に設定された復旧点まで戻って、該復旧点からタスクの実行を再開させる。復旧作業は第１実施形態と同様にして、設定された区間毎に行なわれる。
【００８２】
（Ｓ２０９：不一致情報の受信）
Ｓ２０６で不一致点が発見されなかった場合には、続いて、他方の制御基板からの不一致情報を受信しているか否かを確認する。
例えば、第２制御部において情報シーケンスと実行シーケンスとの間で不一致点が発見された場合には、当該不一致点についての情報が第２制御部側から第１制御部側へ送信される（Ｓ２０７）。このとき、第１制御部自体の制御動作は正常であるが、そのまま制御動作を継続させると、第２制御部における制御動作との同期が保てなくなる。そこで、第２制御部からの不一致情報を受信しているか否かを判断し、受信していない場合はそのまま制御動作が継続され、受信している場合（第２制御部において不具合等が発生した場合）は、次のＳ２１０の処理を行なう。
【００８３】
（Ｓ２１０：復旧点へ戻す）
一方の制御基板（例えば第１制御部）が他方の制御基板（例えば第２制御部）から不一致情報を受信した場合、当該一方の制御基板は、現在実行中のタスクを停止させ、受信した不一致情報に基づいて復旧点まで戻ってタスクを再開させる。すなわち、一方の制御基板が正常な制御動作をしている場合であっても、一端制御動作を停止させて、他方の制御基板から送信された不一致情報で指示された復旧点まで戻って制御が再開される。
【００８４】
これにより、正常な動作を行っていた方の制御基板（例えば第１制御部）も、異常な動作を行っていた方の制御基板（例えば第２制御部）も、情報シーケンス上で定義された同一の復旧点から制御動作を再開させることができる。これにより、第１制御部と第２制御部とで制御動作にズレが生じることを抑制できる。さらに、Ｓ２０２の行程において、復旧点を第１制御部と第２制御部との同期をとる点として定義しておけば、両制御部の同期が取れた状態で制御動作を復旧させることが可能である。
【００８５】
＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態の印刷装置では、ヘッドの動作を制御する制御基板（制御部）を複数備え、該複数の制御部が同一のシーケンスに従って、それぞれ異なるヘッドを制御する。そして、各々の制御部が実行シーケンスと情報シーケンスとを比較して、いずれかの制御部で不一致点が見つかった場合には、該不一致点についての情報をそれ以外の制御部に送信する。その不一致情報を受信した制御部は、当該不一致情に基づいて、不一致が発生した制御部が戻すべき復旧点と同一の復旧点まで戻って制御動作を再開させる。
【００８６】
これにより、複数の制御部のうちの一部で不具合等が発生した場合でも、全ての制御部について同じタスクから制御動作を再開させることができる。また、復旧点を各制御部の制御動作の同期をとる点としておくことで、全ての制御部について同期を取りつつ、制御動作を再開させることができる。
【００８７】
＜第２実施形態の変形例＞
第２実施形態では、第１制御部及び第２制御部が、各々、情報シーケンスと実行シーケンスとを比較していたが、お互いの実行シーケンス同士を比較するようにしても良い。例えば、シーケンスの途中の段階で、両者の実行シーケンスを交換して、お互いのデータログにズレがないかを確認することで、両制御部に同期ズレが生じていないかを直接検出することができるようになる。なお、印刷装置の構成自体は第２実施形態の場合と同様とする。
【００８８】
図１１に第２施形態の変形例において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す。本変形例では、Ｓ２０６〜Ｓ２１０の処理に換えて、Ｓ２５１〜Ｓ２５３の処理を行なう。
【００８９】
Ｓ２０５において実行シーケンスが生成された後に、第１制御部における実行シーケンスのコピーを第２制御部へ送信し、逆に第２制御部における実行シーケンスのコピーが第１制御部に送信される。つまり、第１制御部と第２制御部とでそれぞれ実行シーケンス（コピー）を交換する（Ｓ２５１）。交換する実行シーケンスは現在までに実行されたタスクのデータログの全体である必要はなく、次のＳ２５２において比較される部分に関するデータログのみが交換されればよい。例えば、比較対象となる範囲が図７の区間２である場合、区間２の部分についてのみのデータログを交換すればよい。
【００９０】
そして、第１制御部の実行シーケンスと、Ｓ２５１において交換された第２制御部の実行シーケンス（コピー）とを比較して、両者が一致するか否かが判断される（Ｓ２５２）。両者が一致する場合はそのままヘッド制御が継続され、不一致な箇所が見つかった場合はＳ２５３の処理が実行される。なお、第１制御部の実行シーケンスと第２制御部の実行シーケンスとで不一致な箇所が見つかるということは、両者の制御動作に同期ズレが発生していることを示している。
【００９１】
第１制御部の実行シーケンスと第２制御部の実行シーケンスとが一致しない場合、各制御部は現在実行中のタスクを停止させ、その比較対象となっている区間に設定された復旧点まで戻ってタスクを再開させる。例えば、図７の区間２において不一致箇所が見つかった場合は、第１制御部及び第２制御部とも復旧点２まで戻ってタスクを再開させる。
【００９２】
このように、異なる制御部の間で実行シーケンス同士を比較することで、該制御部間で生じる同期ズレの有無を直接検出することができる。そして、同期ズレが発生していた場合は、両者が同期した状態から制御動作を復旧させることができる。なお、本変形例におけるＳ２５１〜Ｓ２５３の処理を、第２実施形態と組み合わせることも可能である。例えば、図１０のＳ２０５とＳ２０６との間でＳ２５１〜Ｓ２５３を実行してもよい。
【００９３】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００９４】
＜印刷装置について＞
前述の実施形態では、印刷装置としてラテラルスキャンタイプのプリンター１を例に挙げて説明したが、プリンターはヘッドが固定された、いわゆるラインプリンターであってもよいし、ヘッド４１を媒体の搬送方向とは交差する方向に移動させるシリアルプリンターであってもよい。
【００９５】
＜ユニット制御について＞
前述の実施形態では、ユニット制御の一例として、所定のシーケンスに従って、印刷データ制御基板によってヘッドの動作を制御する方法を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。例えば、ユニット制御回路が搬送ユニットや駆動ユニットの制御を行う際にも、本明細書中で説明した制御方法を適用することができる。
【００９６】
＜使用するインクについて＞
前述の実施形態では、ＣＭＹＫの４色のインクを使用して画像を印刷する例が説明されていたが、これに限られるものではない。例えば、ライトシアン、ライトマゼンタ、ホワイト、クリア等、ＣＭＹＫ以外の色のインクを用いて記録を行ってもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１ プリンター、２０ 搬送ユニット、２１ 搬送ローラー、
３０ 駆動ユニット、３１ Ｘ軸ステージ、３２ Ｙ軸ステージ、
４０ ヘッドユニット、４１ ヘッド、５０ 検出器群、
６０ コントローラー、６１ インターフェース部、６２ 内部ＰＣ、
６３ メモリー、６４ ユニット制御回路、６５ 印刷データ制御基板、
６６ 印刷データ制御基板、１１０ コンピューター
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッド部に設けられたノズルから液体を吐出して媒体上に液滴（ドット）を着弾させることで画像等の記録（印刷）を行う印刷装置が知られている。一般的な印刷装置では、該ヘッド部以外にも、媒体を搬送する搬送部やヘッドを移動させるキャリッジ部等、様々なユニットが備えられている。そして、印刷を行う際には、媒体の搬送、ヘッドの移動に関する動作や、液滴を吐出する位置及びその量等を正確に制御することで、高画質な画像の印刷を実現している。
【０００３】
このような印刷装置では、各ユニットに不具合等が発生して正常な制御が行なえなくなった場合、印刷画質が劣化したり、印刷動作自体が途中で停止したりすることがある。この場合、不具合の発生箇所を特定して正常な制御動作に復旧させなければならないが、不具合の発生箇所を特定することが難しいため、正常な制御動作に復旧させることも困難であった。
【０００４】
これに対して、ヘッドを多数備える印刷装置において、多数のヘッドのそれぞれについて、駆動制御回路と該駆動制御回路にデータを転送するデータ処理部とを備え、これらを１セットとして、セット毎に着脱可能にした印刷装置が提案されている（例えば特許文献１）。このような印刷装置であれば、例えば、印刷中にいずれかのヘッドで不具合が発生した場合でも、そのヘッドを含むセット（ヘッド・駆動制御回路・データ処理部のセット）を新品のセットと交換することで、容易に不具合を解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２５５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の方法では、結局不具合箇所を正確に特定することができないため、不具合が発生したユニットを含む一連の部品をまるごと交換する必要が生じ、非効率的である。また、交換対象となっていない部分で不具合が発生した場合、特許文献１の方法では対応することができず、正常な制御動作に復旧させることはできない。
【０００７】
本発明では、印刷装置の各ユニットの制御を行なう制御回路において、不具合等により各ユニットの動作が停止した場合であっても、不具合の発生箇所を特定して正常な動作を再開させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる発明は、複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備えることを特徴とする印刷装置である。
【０００９】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】プリンター１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、本実施形態のプリンターの構成を説明する概略断面図である。図２Ｂは、本実施形態のプリンターの構成を説明する概略上面図である。
【図３】ヘッドユニットにおけるヘッドの配置を示す図である。
【図４】プリンター１で印刷を行う際の印刷処理のフローを表す図である。
【図５】第１実施形態で用いられるシーケンスを一部抜粋したものの例を示す図である。
【図６】第１実施形態において、不具合が発生した場合に正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【図７】復旧点・開始点・終了点がそれぞれ設定されたシーケンスの例を示す図である。
【図８】制御動作の復旧方法について説明する図である。
【図９】第２実施形態におけるプリンター１の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２施形態において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【図１１】第２施形態の変形例において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１２】
複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を比較して、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部を備えることを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、印刷装置の制御回路において、不具合等により制御動作が停止した場合であっても、自動的に不具合の発生箇所を判断して制御動作を再開させることができる。
【００１３】
かかる印刷装置であって、媒体に液体を吐出するヘッドを複数備え、前記制御部として、所定のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち所定数のヘッドの動作を制御する第１制御部と、前記所定のシーケンスと同一のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち前記所定数のヘッド以外のヘッドの動作を制御する第２制御部と、を有し、前記第１制御部及び前記第２制御部は、各々、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとを比較して、前記第１制御部及び前記第２制御部のうちのどちらか一方で、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記一致しない箇所についての情報を、前記一方から他方に向けて送信し、前記他方は、送信された前記一致しない箇所についての情報に基づいて、前記一方が戻るべき前記復旧点まで戻って、前記所定のタスクを実行させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、複数の制御部によって並行してヘッドの制御を行ないつつ、ある制御部において不具合等が生じた場合でも、その情報を共有させることによって、それぞれの制御部について、同じ処理から制御動作を復旧させることができる。
【００１４】
かかる印刷装置であって、前記復旧点は、前記第１制御部が実行するタスクと、前記第２制御部が実行するタスクと、の同期をとる点であることが望ましい。
このような印刷装置によれば、異なる制御部同士で制御動作のタイミングにズレが生じた場合でも、制御動作を同期させた状態から復旧させることができる。
【００１５】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、画像を表示可能な表示装置に、前記情報シーケンス及び前記実行シーケンスを表示させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、シーケンスが視覚情報として得られるようになるため、開発者やユーザーは、シーケンスのどの位置に復旧点を設けるかを検討しやすくなる。
【００１６】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記表示装置に表示された前記情報シーケンス及び前記実行シーケンス上に、前記一致しない箇所を示すことが望ましい。
このような印刷装置によれば、印刷時において、シーケンス上のどの部分で不具合等が発生したのかを視覚的に確認することができるため、デバッグなどの対策を効率的に行なうことができるようになる。
【００１７】
また、（Ａ）複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、を制御部によって比較することと、（Ｂ）前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させることと、を有する印刷方法が明らかになる。
【００１８】
＝＝＝印刷装置の基本的構成＝＝＝
発明を実施するための印刷装置の形態として、インクジェットプリンター（プリンター１）を例に挙げて説明する。
【００１９】
＜プリンター１の構成＞
図１に、プリンター１の全体構成を示すブロック図を示す。図２Ａに、プリンター１の概略断面図を、図２Ｂに、プリンター１の概略上面図を示す。
【００２０】
プリンター１は、紙・布・フィルム等の媒体にインクを吐出することで文字や画像を記録（印刷）する装置であり、外部装置であるコンピューター１１０と通信可能に接続されている。
コンピューター１１０はプリンター１に画像を印刷させるため、印刷対象となる画像に応じた画像データをプリンター１に出力する。
プリンター１は、搬送ユニット２０と、駆動ユニット３０と、ヘッドユニット４０と、検出器群５０と、コントローラー６０と、を有する（図１）。コントローラー６０は、外部装置であるコンピューター１１０から受信した画像データから印刷データを生成し、該印刷データに基づいて各ユニットを制御して、媒体に画像を印刷する。プリンター１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は検出結果をコントローラー６０に出力する。コントローラー６０は検出器群５０から出力された検出結果に基づいて各ユニットを制御する。
【００２１】
＜搬送ユニット２０＞
搬送ユニット２０は、媒体Ｓ（例えば紙など）を搬送方向（またはＸ方向という）の上流側から下流側に搬送させるためのものである。搬送モーター（不図示）によって駆動する搬送ローラー２１により、印刷前のロール状の媒体Ｓを印刷領域に供給し、その後、印刷済みの媒体Ｓを巻取機構によりロール状に巻き取ったり、適当な長さにカッティングして排出したりする。搬送モーターの動作はプリンター側のコントローラー６０により制御される。なお、印刷中の印刷領域では、媒体Ｓが下からバキューム吸着され、媒体Ｓは所定の位置に保持される。
【００２２】
＜駆動ユニット３０＞
駆動ユニット３０は、ヘッドユニット４０を、搬送方向に対応するＸ方向と、媒体Ｓの紙幅方向（搬送方向と直交する方向）に対応するＹ方向とに自在に移動させるものである。駆動ユニット３０は、ヘッドユニット４０をＸ方向に移動させるＸ軸ステージ３１と、Ｘ軸ステージ３１をＹ方向に移動させるＹ軸ステージ３２と、これらを移動させるモーター（不図示）とで、構成されている。
【００２３】
＜ヘッドユニット４０＞
ヘッドユニット４０は、紙Ｓにインクを吐出して画像を形成するためのものであり、複数のヘッド４１を有する。ヘッド４１の下面には、インク吐出部であるノズルが複数設けられ、各ノズルにはインクが入ったインク室が設けられている。
このヘッドユニット４０はＸ軸ステージ３１に設けられ、Ｘ軸ステージ３１がＸ方向（搬送方向）に移動すると、ヘッドユニット４０もＸ方向に移動する。そして、ヘッドユニット４０がＸ方向（搬送方向）を移動中にノズルからインクを断続的に吐出することによって、Ｘ方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が媒体Ｓ上に形成される。その後、ヘッドユニット４０は、Ｙ軸ステージ３２により、Ｘ軸ステージ３１を介してＹ方向（紙幅方向）に移動し、その後、再び、ヘッドユニット４０がＸ方向に移動しながら印刷を行う。
【００２４】
このように、ヘッドユニット４０のＸ方向への移動によりラスタラインを形成する動作と、ヘッドユニット４０のＹ方向への移動を繰り返すことで、印刷領域の媒体Ｓに画像を印刷することができる。印刷領域に供給された媒体Ｓに画像を印刷する動作（画像形成動作）と、搬送ユニット２０により媒体Ｓを搬送方向に搬送して新たな媒体Ｓ部分を印刷領域に供給する動作（搬送動作）とを、交互に繰り返すことで連続媒体Ｓに多数の画像を印刷する。
【００２５】
図３は、ヘッドユニット４０における複数のヘッド４１の配置を示す図である。なお、実際にはヘッドユニット４０の下面にノズル面が形成されるが、図３は上面からノズルを仮想的に見た図である（以下の図も同様）。
【００２６】
Ｙ方向（紙幅方向）に多数のノズルが並ぶことで、ヘッドユニット４０のＸ方向（搬送方向）への１回の移動により、大きな幅の画像を印刷することができる。そうすることで、印刷の高速化を図れる。ただし、製造上の問題により長尺のヘッドを形成することが出来ない。そこで、プリンター１では、複数の短尺ヘッド４１（１）〜４１（ｎ）をＹ方向に並べて配置する。図３に示されるように複数のヘッド４１はベースプレートＢＰに取り付けられている。
【００２７】
各ヘッド４１のノズル面には、ブラックインクを吐出するブラックノズル列Ｋと、シアンインクを吐出するシアンノズル列Ｃと、マゼンタインクを吐出するマゼンタノズル列Ｍと、イエローインクを吐出するイエローノズル列Ｙとが形成されている。各ノズル列はノズルを１８０個ずつ備え、１８０個のノズルはＹ方向に一定のノズルピッチ（１８０ｄｐｉ）で整列している。図示するようにＹ方向の奥側のノズルから順に小さい番号を付す（＃１〜＃１８０）。
【００２８】
また、Ｙ方向に隣り合う２つのヘッド（例えば４１（１）と４１（２））のうちの奥側のヘッド４１（１）の最も手前側のノズル＃１８０と、手前側のヘッド４１（２）の最も奥側のノズル＃１との間隔も一定の間隔（１８０ｄｐｉ）となっている。つまり、ヘッドユニット４０の下面では、ノズルがＹ方向に一定のノズルピッチ（１８０ｄｐｉ）で並んでいることになる。なお、図３に示すように、異なるヘッド４１の端部ノズルの間隔を１８０ｄｐｉにするためには、ヘッド４１の構造上の問題により、ヘッド４１を千鳥状に配置する必要がある。また、異なるヘッド４１の端部ノズルが重複していてもよい。
【００２９】
＜検出器群５０＞
検出器群５０には、ロータリー式エンコーダーや、リニア式エンコーダー（共に不図示）などが含まれる。ロータリー式エンコーダーは搬送ローラー２１の回転量を検出し、その検出結果に基づいて媒体の搬送量が検出される。リニア式エンコーダーは、Ｘ軸ステージ３１やＹ軸ステージ３２の移動方向の位置を検出する。
【００３０】
＜コントローラー６０＞
コントローラー６０は、プリンターの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラー６０は、インターフェース部６１と、内部ＰＣ６２と、メモリー６３と、ユニット制御回路６４と、印刷データ制御基板６５とを有する（図１）。
【００３１】
インターフェース部６１は、外部装置であるコンピューター１１０とプリンター１との間でデータの送受信を行う。内部ＰＣ６２は、プリンター１の全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー６３は、内部ＰＣ６２が用いるプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子によって構成される。そして、内部ＰＣ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４や印刷データ制御基板６５を介して搬送ユニット２０、ヘッドユニット４０等の各ユニットを制御する。
【００３２】
また、内部ＰＣ６２にはプリンタードライバーがインストールされる。プリンタードライバーは、表示装置（不図示）にユーザーインターフェースを表示させ、コンピューター１１０から送信された画像データを印刷データに変換させるためのプログラムである。このプリンタードライバーは、プリンター１の製造段階においてメモリー６３に記録されている。また、フレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体（コンピューターが読み取り可能な記録媒体）に記録されたものを利用したり、インターネットを介してダウンロードしたりすることも可能である。プリンタードライバーは、各種の機能を実現するためのコードから構成されている。
【００３３】
なお、プリンタードライバーをコンピューター１１０にインストールして、コンピューター１１０によって印刷データを生成し、プリンター１に送信する構成とすることも可能である。
【００３４】
印刷データ制御基板６５は、内部ＰＣ６２で生成された印刷データにしたがって、ヘッドユニット４０の各ヘッド４１からインクを吐出させるための制御を行なう。また、印刷データ制御基板６５は、内部にＣＰＵとメモリーとを備える。これにより、内部ＰＣ６２と同様に、プリンタードライバー等の各種プログラムをインストールして実行したり、後述のシーケンスに基づいてヘッド４１の動作を制御したりすることが可能である。
【００３５】
＜印刷処理について＞
図４は、プリンター１で印刷を行う際の印刷処理のフローを表す図である。
印刷処理は、プリンター１に接続されたコンピューター１１０から画像データが送信されることにより開始される。前述したように、印刷データは、当該画像データに基づいて、プリンター１の内部ＰＣ６２や印刷データ制御基板６５にインストールされたプリンタードライバーによる処理によって生成される。以下、プリンタードライバーによる処理について、図４を参照しながら説明する。
【００３６】
プリンタードライバーは、コンピューター１１０から画像データを受け取り、プリンター１が解釈できる形式の印刷データに変換する。画像データを印刷データに変換する際は、内部ＰＣ６２によって解像度変換処理・色変換処理・ハーフトーン処理が行なわれる。また、印刷データ制御基板６５によって、ラスタライズ処理・コマンド付加処理が行われる（図４）。
【００３７】
解像度変換処理は、アプリケーションプログラムから出力された画像データ（テキストデータ、イメージデータなど）を、紙に印刷する際の解像度（印刷解像度）に変換する処理である。例えば、印刷解像度が７２０×７２０ｄｐｉに指定されている場合、アプリケーションプログラムから受け取ったベクター形式の画像データを７２０×７２０ｄｐｉの解像度のビットマップ形式の画像データに変換する。なお、解像度変換処理後の画像データの各画素データは、ＲＧＢ色空間により表される多階調（例えば２５６階調）のＲＧＢデータである。この階調値は、ＲＧＢ画像データに基づいて定められるものである。
【００３８】
色変換処理は、ＲＧＢデータをＣＭＹＫ色空間のデータに変換する処理である。なお、ＣＭＹＫ色空間の画像データは、プリンターが有するインクの色に対応したデータである。言い換えると、プリンタードライバーは、ＲＧＢデータに基づいて、ＣＭＹＫ平面の画像データを作成する。
【００３９】
この色変換処理は、ＲＧＢデータの階調値とＣＭＹＫデータの階調値とを対応づけたテーブルに基づいて行われる。このテーブルのことを色変換ルックアップテーブル（ＬＵＴ）という。なお、色変換処理後の画素データは、ＣＭＹＫ色空間により表される２５６階調のＣＭＹＫデータである。
【００４０】
ハーフトーン処理は、高階調数のデータを、プリンターが形成可能な階調数のデータに変換する処理である。このハーフトーン処理により、２５６階調を示すデータが、２階調を示す１ビットデータや４階調を示す２ビットデータに変換される。ハーフトーン処理後の画像データでは、画素ごとに１ビット又は２ビットの画素データが対応しており、この画素データは各画素でのドットの形成状況（ドットの有無、ドットの大きさ）を示すデータになる。例えば２ビット（４階調）の場合、ドット階調値［００］に対応するドットなし、ドット階調値［０１］に対応する小ドットの形成、ドット階調値［１０］に対応する中ドットの形成、及び、ドット階調値［１１］に対応する大ドットの形成のように４段階に変換される。その後、各ドットのサイズについてドット作成率が決められた上で、ディザ法・γ補正・誤差拡散法等を利用して、プリンター１がドットを分散して形成するように画素データが作成される。
【００４１】
ラスタライズ処理は、マトリクス状に並ぶ画素データを、ヘッドユニット４０に転送すべきデータ順に、画素データごとに並べ替える。例えば、各ヘッドのノズルの並び順に応じて、画素データを並べ替える。
【００４２】
コマンド付加処理は、ラスタライズ処理されたデータに、印刷方式に応じたコマンドデータを付加する処理である。コマンドデータとしては、例えば媒体の搬送速度を示す搬送データなどがある。
【００４３】
これらの処理を経て作成された印刷データに基づいて、ヘッド４１に設けられた各ノズルから媒体上にインクを吐出させることによって、画像が印刷される。
【００４４】
＝＝＝比較例＝＝＝
はじめに、比較例として、プリンター１を用いて印刷を行う際に、制御部（コントローラー６０）による通常の制御動作について説明する。前述のように、プリンター１では、印刷データに従ってヘッドユニット４０のヘッド部からインクを吐出させることで印刷を行う。このとき、コントローラー６０のユニット制御回路６４や印刷データ制御基板６５によって各ユニットがそれぞれ制御されている。具体的には、ユニットの動作を規定した複数種類のタスクを順次実行することで各ユニットを動作させている。タスクには、通信タスク、印刷制御タスク、画像処理タスク、ヘッド管理タスク等があり、これらのタスク間の通信によって一つ一つの処理が実行される。ここでは、特に、印刷データ制御基板６５によるヘッド４１の制御を例に挙げて説明する。
【００４５】
コントローラー６０（印刷データ制御基板６５）は、前述のようなタスクが時系列的に並べられたシーケンスに基づいてヘッド４１の動作を制御する。該シーケンスは、印刷データ制御基板６５内のメモリーに記憶されていて、どのタスクがどのタイミングで実行されるのかについての情報が定められている。
【００４６】
図５に、本実施形態で用いられるシーケンスについて一部抜粋したものを例示する。図５上方の横方向に並んでいるのは印刷時に実行される複数のタスクである。ただし、図５に示されているのは、印刷時に実行される全タスクのうちの一部のタスクのみである。図５で縦方向は時間の経過を示している。各タスクについて縦方向に沿った長方形の部分は、その時間において当該タスクが実行されている（活性化している）ことを示している。そして、各タスク間を繋ぐ矢印線及び矢印破線はタスク間の通信を表している。
【００４７】
例えば、内部ＰＣ６２から印刷データが通信タスクに送信されると（図５の（ａ）部分）、通信タスクが実行され（活性化し）、続いて、印刷開始情報が印刷制御タスクに送信される（図５の（ｂ）部分）。これにより、印刷制御タスクの実行が開始される。なお、通信タスクは印刷制御タスクに印刷開始情報を送信した段階で実行を終了し、内部ＰＣ６２から次の命令を受信するまでは非実行状態となる。印刷制御タスクが開始されると、画像処理タスクとの間で画像処理開始情報の送受信（図５の（ｃ）部分）、続いて、ヘッド制御タスクへのデータ転送指示の送信（図５の（ｄ）部分）等が順次行われ、当該情報を受信した各タスクが実行状態となる。
【００４８】
このように、複数のタスクが時系列順に並んだ、すなわち、各タスクを実行するタイミングが時系列的に表されたシーケンスを用いることによって、制御部（例えば、印刷データ制御基板６５）は各ユニット（たとえば、ヘッド４１）の動作を効率的に制御し、媒体上にインクを吐出させている。
【００４９】
＜比較例の問題点＞
上述のようなシーケンスにしたがって制御を行なう際に、予期せぬ不具合や、プログラムのバグによって、ヘッド４１等のユニットの動作が停止してしまい、その後の操作も受け付けなくなるような場合（ハングアップ）がある。このような場合、シーケンス中で動作不良が発生した箇所を特定することができれば、すなわちトラブルの原因となったタスクの位置をシーケンス中で特定することができれば、当該原因となった部分のプログラムのバグを修正したり（デバッグ）、ユニットの不具合を修理したりすることで、正常な制御状態に復旧させることができる。
【００５０】
しかし、前述のようなシーケンスに従った通常の制御では、タスク間の通信状況を把握する手段は備えられていない。そのため、ユーザーは現在実行中のタスクがどのようなものであるかを認識することはできず、シーケンス中のどの部分でトラブルが発生したのかを特定することは困難である。例えば、前述の例において、印刷中にプリンター１の動作が停止した場合に、図５の（ａ）〜（ｄ）、またはその他の箇所のいずれの部分で問題が発生したのかを特定することが難しい。
【００５１】
シーケンス上で問題となる箇所を特定することができない場合、停止したユニットを印刷可能な状態に復旧させるためには、シーケンスの最初から全タスクを実行し直す必要が生じ、そのための時間が無駄となる。また、場合によっては、制御動作をシーケンスの最初に戻すためのプログラムを作成・入力しなければならないこともあり、一般ユーザーでは復旧させることができなおそれがある。
【００５２】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
第１実施形態では、印刷動作中の予期せぬ不具合等によって印刷装置が停止してしまうような場合でも、制御部がトラブル発生箇所をシーケンス上で特定し、そのトラブルが発生する前の箇所まで戻すことで、正常な印刷動作を効率的に再開させることができる印刷装置について説明する。なお、比較例と同様に、制御部が行う制御動作として、印刷データ制御基板６５によるヘッド４１の制御を例に挙げて説明を行う。
【００５３】
＜制御の復旧方法の説明＞
図６に、本実施形態において、不具合が発生した場合に正常な制御状態に復旧させるためのフローを示す。以下、当該フローに沿って説明する。
【００５４】
（Ｓ１０１：初期シーケンスの視覚化）
はじめに、印刷時に使用されるシーケンス（図５参照）が視覚化される。当該シーケンスは、プリンター１の製造段階において印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存されている。以後、説明のため、当該シーケンスのことを初期シーケンスとも呼ぶ。
コントローラー６０に設けられた内部ＰＣ６２は、画像を表示可能なディスプレイ等の表示装置（不図示）に初期シーケンスを表示させる。表示装置は内部ＰＣ６２に備え付けられていても良いし、外部装置としてＳ１０１の処理を実行する際にプリンター１に接続するようにしても良い。
なお、印刷時において、初期シーケンスにしたがって実行された各タスクのデータログは、その都度、印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存される。したがって、２回目以降の印刷を行う場合には、前回印刷時に実行された各タスクのデータログを今回印刷時の初期シーケンスとして使用することも可能である。
【００５５】
（Ｓ１０２：復旧点情報の設定）
続いて、表示装置に表示された初期シーケンス（シーケンス図）に関して、或るタスクを開始するタイミングを示す開始点、及び、或るタスクを終了するタイミングを示す終了点が設定される。そして、その設定された開始点と終了点との間の所定のタイミングを示す復旧点が設定される。これらの情報についての設定作業は、プリンター１の開発・製造段階において、開発者等によって人為的に行われる。なお、開始点は印刷時にユーザーが操作を行なうタイミングでもあり、終了点はその操作結果をユーザーに示す点でもある。
【００５６】
また、当該シーケンス図はＳ１０１において視覚情報として表示装置に表示されるので、プリンター１を購入して実際に印刷を行うユーザーも簡単に確認することができる。したがって、印刷時において、ユーザーインターフェース等を介してユーザー自身で復旧点等の設定を変更できるようにしておくこともできる。
【００５７】
図７に、復旧点・開始点・終了点がそれぞれ設定されたシーケンスの例を示す。例えば、図７では、印刷制御タスクについて、通信タスクから印刷開始情報を受信したタイミングを開始点１とし、全ての処理を終了したタイミングを終了点１とする。そして、画像処理タスクへ画像処理開始情報を送信する直前のタイミングに復旧点１（図７において黒丸で表される点）が設定される。また、印刷制御タスクからヘッド制御タスクに１回目のデータ転送指示情報が送信される直前のタイミングを開始点２とし、印刷制御タスクからヘッド制御タスクに２回目のデータ転送指示情報が送信される直前のタイミングを終了点２とする。そして、１回目に印刷制御タスクからヘッド制御タスクにデータ転送指示情報が送信された直後のタイミングに復旧点２が設定される。
【００５８】
詳細については後で説明するが、本実施形態では、ある開始点からそれに対応する終了点までの区間（例えば、図７の開始点１から終了点１までの区間である「区間１」）において、不具合等が発生して実行中のタスクが停止してしまった場合、その区間中に設定されている復旧点まで戻って、当該復旧点から再びそのタスクを再開する。したがって、シーケンス上で復旧点を設定する位置は、どのようなタイミングでどのような処理から制御動作を再開するべきかを考慮して決定される。
【００５９】
なお、開始点と終了点と復旧点とは３つで１セット（１区間）として設定され、初期シーケンス上に複数のセットを設定することができる。例えば、図７では、２セット分が設定されている。そして、初期シーケンス中の或る開始点からそれに対応する終了点までの区間を一つのシーケンス単位として扱うことができる。つまり、初期シーケンスは、複数のシーケンス単位が集合して形成されたシーケンスであると考えることができる。
【００６０】
（Ｓ１０３：情報シーケンスの保存）
復旧点・開始点・終了点が設定された初期シーケンスは、「情報シーケンス」として、改めて印刷データ制御基板６５の内部メモリーに保存される。この「情報シーケンス」は、印刷データ制御基板６５がヘッド４１の制御を行なう際の、正常な制御動作の基準となるシーケンスである。
Ｓ１０１からＳ１０３までの各処理は、印刷処理を開始する前の準備段階として、あらかじめ行なっておく。
【００６１】
（Ｓ１０４：処理開始）
情報シーケンスが保存され、印刷処理の開始準備が整った後に、ヘッド４１の制御（インク吐出等の動作の制御）が開始される。図５で説明したように、制御部（コントローラー６０）は初期シーケンスにしたがって、各タスクを順次実行していく。
【００６２】
（Ｓ１０５：実行シーケンス生成）
印刷処理中、初期シーケンスにしたがって実行されたタスクのデータログは、印刷データ制御基板６５の内部メモリーに記憶されていく。そして、印刷データ制御基板６５に搭載されたＣＰＵは、当該データログを、「実行シーケンス」として前述の表示装置に表示させる。各タスクが実行されることによって、データログは逐次増加していき、最終的に全てのタスクが実行されると「初期シーケンス」と同等のシーケンス図が生成されることになる。ここで、ヘッド４１の制御が正常に行なわれれば、該制御動作において実行されるタスクのデータログ（実行シーケンス）と初期シーケンスとは同一のものとなるはずである。しかし、実際には、プリンター１の構成要素中で予期せぬ不具合が発生したり、プログラムにバグが含まれていたりする場合があり、Ｓ１０５の行程で生成される実行シーケンスは必ずしも初期シーケンスと同一のものにはならない。
【００６３】
（Ｓ１０６：情報シーケンスと実行シーケンスとの比較）
印刷データ制御基板６５は、Ｓ１０３で保存された「情報シーケンス」と、Ｓ１０５で生成された「実行シーケンス」との比較を行なう。前述のように、「実行シーケンス」は印刷中に実行されるタスクのデータログによって逐次生成されていく。したがって、印刷データ制御基板６５は、ヘッド４１の動作の制御を行いながら、同時に実行シーケンスを生成しつつ、生成された該実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行なう。なお、両シーケンスとも表示装置（不図示）に表示されるため、ユーザー自身でも視覚的に両者を比較することが可能である。
【００６４】
比較の際には、実行シーケンスを形成している実行済みタスクと、その実行済みタスクに対応する情報シーケンス上のタスクとが一致するか否かが判断される。
まず、実行シーケンス上の最新の実行済みタスクに対して、比較対象となる情報シーケンス上のタスクが選択される。当該選択は「或るタスクから或るタスクへ送信される情報の種類」を基準とすることで行なわれる。例えば、実行シーケンスに表示された最新のデータログが、印刷制御タスクからヘッド制御タスクへの１回目のデータ転送指示の送信（図５における（ｄ））である場合は、図７の情報シーケンスにおいて同じ動作を行う部分（図７における（ｄ））が比較対象として選択される。そして、実行シーケンス上に表示される最新の実行タスクと、それに対応して選択される情報シーケンス上のタスクとが一致しているか否かについて順次判断が行なわれる。
【００６５】
比較の結果、実行シーケンスと情報シーケンスとが一致していれば、そのまま各タスクが継続して実行され、最後まで印刷処理が行われる。一方、実行シーケンスと情報シーケンスとで一致しない箇所が見つかった場合は次のＳ１０７に進む。
【００６６】
ここで、実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行なった結果、両者間で一致しない箇所が見つかる場合とは、印刷データ制御基板６５による制御動作が正常に行われなかった場合を意味する。つまり、初期シーケンスで規定された通りのタスクを実行することができなかったため、実行シーケンスと情報シーケンスとの間で不一致点が表れたということである。この異常動作の原因としては、前述のような予期せぬ不具合やプログラム上のバグが考えられる。なお、本工程では、両シーケンス間で一致しない状態が一定時間継続した場合のみ、不一致が発生したものとして判断される。これにより、両シーケンス間で誤差程度のズレが発生した場合に、そのような誤差が異常動作として誤検出されることを抑制している。
【００６７】
また、不一致点が見つかった場合、印刷データ制御基板６５は、表示装置に表示されている実行シーケンス図及び情報シーケンス図について、当該不一致が生じた箇所を点滅させたり、その部分だけ表示色を変更したりすることで、画面上に当該不一致箇所の位置を示す。これにより、開発者やユーザーは、シーケンス中のどの段階（タスク）で不具合が発生したのかを視覚的に確認できるようになり、異常動作の原因を特定しやすくなる。異常動作の原因が特定できていれば、デバッグ作業等が必要な場合にも、効率的に対応することができる。
【００６８】
（Ｓ１０７：復旧点へ戻す）
Ｓ１０６で不一致点が見つかった場合、初期シーケンスによって規定される動作とは異なる動作（異常動作）をそれ以上継続させないように、印刷データ制御基板６５はヘッド４１の動作を停止させる。そして、情報シーケンス上に設定された復旧点まで戻って、該復旧点から各タスクの実行を再開させる。
【００６９】
本実施形態において、情報シーケンス上には複数の復旧点が設定されることがあるため（例えば、図７の復旧点１及び復旧点２）、どの復旧点まで戻すかを決定する必要がある。そこで、復旧点と共に設定されている開始点及び終了点からなる区間に着目して、当該区間毎に制御動作を復旧させる。
【００７０】
図８に制御動作の復旧方法について説明する図を示す。図８では、開始点１〜終了点１までの範囲で表される区間１と、開始点２〜終了点２までの範囲で表される区間２とがある。
【００７１】
まず、図８の×印で表されるＡ点で不具合が発生した場合（Ａ点が不一致点として特定された場合）について説明する。Ａ点の位置は、駆動ユニット管理タスクから印刷制御タスクへパス処理完了情報を送信した直後のタイミングであり、このタイミングで印刷が停止してしまったものとする。この場合、Ａ点は区間１に含まれる点であるので、印刷データ制御基板６５は、区間１について設定されている復旧点１まで戻って制御動作を再開させる。つまり、印刷制御タスクから画像処理タスクへ画像処理開始情報を送信する処理から制御動作が再開される。
【００７２】
次に、図８の×印で表されるＢ点で不具合が発生した場合、Ｂ点は区間２に含まれると同時に、区間１にも含まれる点である。このような場合は、当該不一致点の発生箇所に最も近い位置の開始点を含む区間内で復旧処理が行なわれる。例えば、図８において、Ｂ点の位置に最も近い開始点は「開始点２」であるから、印刷データ制御基板６５は、当該開始点２を含む区間である「区間２」の中で制御を復旧するべく、復旧点２まで戻って制御動作を再開させる。
【００７３】
前述のように、実行シーケンスと情報シーケンスとの比較を行う際に、「或るタスクから或るタスクへ送信される情報の種類」を判断することによって、実行シーケンス上のタスクと情報シーケンス上のタスクとが対応付けられている。そのため、複数設定されている開始点の中から、復旧させるべき区間を規定する開始点を正確に選択することができる。
【００７４】
＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態では、複数のタスクが時系列順に並んだシーケンス中の或る開始点から或る終了点までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスとの比較を行なう。比較の結果、情報シーケンスと実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、復旧点まで戻って所定のタスクから制御を再開させる。
これにより、被制御対象ユニットの動作が不具合等により停止した場合であっても、その不具合の発生箇所をシーケンス上で特定して、当該不具合の発生箇所よりも前の箇所から、正常な制御動作を再開させることができる。
【００７５】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
第２実施形態では、プリンター１において、ヘッドユニット４０の制御を行なう印刷データ制御基板が複数あり、それぞれが複数のヘッド４１の制御を平行して行なう。ヘッドユニット４０の制御方法以外のプリンター１の基本的な構成は第１実施形態で説明したものと同様である。
【００７６】
図９に、第２実施形態におけるプリンター１の全体構成を示すブロック図を示す。本実施形態では、印刷データ制御基板６５及び印刷データ制御基板６６の、２つのデータ制御基板を有するものとする。また、ヘッドユニット４０はヘッド４１（１）〜ヘッド４１（１５）の１５個の短尺ヘッドを有し、印刷データ制御基板６５がヘッド４１（１）〜４１（８）の８個分のヘッドの制御を行い、印刷データ制御基板６６が残りの７個分（ヘッド４１（９）〜４１（１５））のヘッドの制御を行う。印刷データ制御基板６６は印刷データ制御基板６５と同一の基板であり、その内部メモリーには第１実施形態で説明したのと同一の初期シーケンスが記憶されている。そして、印刷データ制御基板６５及び印刷データ制御基板６６は、同一の初期シーケンスにしたがってそれぞれヘッド４１の動作を制御する。印刷時に鮮明な画像を形成するためには、１５個のヘッドの動作を揃える必要があることから、印刷データ制御基板６５による制御動作と印刷データ制御基板６６による制御動作とが同期するようにして印刷が行われる。以後、印刷データ制御基板６５を第１制御部とも呼び、印刷データ制御基板６６を第２制御部とも呼ぶ。
【００７７】
＜制御動作の復旧方法の説明＞
図１０に、第２施形態において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す。第２実施形態では、情報シーケンスと実行シーケンスとを比較した後の処理（Ｓ２０７以降の行程）が第１実施形態とは異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７８】
（Ｓ２０１〜Ｓ２０６）
初期シーケンスの視覚化（Ｓ２０１）を行なってから、情報シーケンスと実行シーケンスとの比較（Ｓ２０６）を行なうまでの処理は、第１実施形態と同様である。本実施形態では２つの制御基板（第１制御部及び第２制御部）があるため、それぞれの制御基板について（Ｓ２０１）〜（Ｓ２０６）の処理が並行して行なわれる。ただし、両制御部に保存されている初期シーケンスは共通である。また、初期シーケンス上に設定される開始点・終了点・復旧点も同一であるため、保存される情報シーケンスも両制御部で共通のものとなる。
【００７９】
（Ｓ２０７：不一致情報の送信）
情報シーケンスと実行シーケンスとの比較の結果、不一致点が見つかった場合は、シーケンス上におけるその不一致点が発生した位置、及び、その不一致点が含まれる区間に関する情報を、他方の制御基板に送信する。
例えば、第１制御部において、不一致点が見つかった場合には、その情報が第２制御部に送信される。第１制御部において不一致点が見つかった場合、第１実施形態で説明したように、該第１制御部では異常動作と認識されてヘッドの制御が停止される。一方、第２制御部では不一致点が見つからないため、正常動作としてそのままヘッド制御が継続される。この場合、第１制御部と第２制御部とで、制御動作の同期が保てなくなる。
【００８０】
そこで、本工程のように、第１制御部及び第２制御部で当該不一致についての情報を共有させることによって、両制御部の制御動作に同期ズレが生じたことを認識させる。なお、不一致情報を受信した方の制御部は、後述するＳ２１０の処理を行なうことにより、制御動作を再び同期させることができるようになっている。
【００８１】
（Ｓ２０８：復旧点へ戻す）
不一致情報が他方の制御基板に送信された後、Ｓ１０７と同様に、情報シーケンス上に設定された復旧点まで戻って、該復旧点からタスクの実行を再開させる。復旧作業は第１実施形態と同様にして、設定された区間毎に行なわれる。
【００８２】
（Ｓ２０９：不一致情報の受信）
Ｓ２０６で不一致点が発見されなかった場合には、続いて、他方の制御基板からの不一致情報を受信しているか否かを確認する。
例えば、第２制御部において情報シーケンスと実行シーケンスとの間で不一致点が発見された場合には、当該不一致点についての情報が第２制御部側から第１制御部側へ送信される（Ｓ２０７）。このとき、第１制御部自体の制御動作は正常であるが、そのまま制御動作を継続させると、第２制御部における制御動作との同期が保てなくなる。そこで、第２制御部からの不一致情報を受信しているか否かを判断し、受信していない場合はそのまま制御動作が継続され、受信している場合（第２制御部において不具合等が発生した場合）は、次のＳ２１０の処理を行なう。
【００８３】
（Ｓ２１０：復旧点へ戻す）
一方の制御基板（例えば第１制御部）が他方の制御基板（例えば第２制御部）から不一致情報を受信した場合、当該一方の制御基板は、現在実行中のタスクを停止させ、受信した不一致情報に基づいて復旧点まで戻ってタスクを再開させる。すなわち、一方の制御基板が正常な制御動作をしている場合であっても、一端制御動作を停止させて、他方の制御基板から送信された不一致情報で指示された復旧点まで戻って制御が再開される。
【００８４】
これにより、正常な動作を行っていた方の制御基板（例えば第１制御部）も、異常な動作を行っていた方の制御基板（例えば第２制御部）も、情報シーケンス上で定義された同一の復旧点から制御動作を再開させることができる。これにより、第１制御部と第２制御部とで制御動作にズレが生じることを抑制できる。さらに、Ｓ２０２の行程において、復旧点を第１制御部と第２制御部との同期をとる点として定義しておけば、両制御部の同期が取れた状態で制御動作を復旧させることが可能である。
【００８５】
＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態の印刷装置では、ヘッドの動作を制御する制御基板（制御部）を複数備え、該複数の制御部が同一のシーケンスに従って、それぞれ異なるヘッドを制御する。そして、各々の制御部が実行シーケンスと情報シーケンスとを比較して、いずれかの制御部で不一致点が見つかった場合には、該不一致点についての情報をそれ以外の制御部に送信する。その不一致情報を受信した制御部は、当該不一致情に基づいて、不一致が発生した制御部が戻すべき復旧点と同一の復旧点まで戻って制御動作を再開させる。
【００８６】
これにより、複数の制御部のうちの一部で不具合等が発生した場合でも、全ての制御部について同じタスクから制御動作を再開させることができる。また、復旧点を各制御部の制御動作の同期をとる点としておくことで、全ての制御部について同期を取りつつ、制御動作を再開させることができる。
【００８７】
＜第２実施形態の変形例＞
第２実施形態では、第１制御部及び第２制御部が、各々、情報シーケンスと実行シーケンスとを比較していたが、お互いの実行シーケンス同士を比較するようにしても良い。例えば、シーケンスの途中の段階で、両者の実行シーケンスを交換して、お互いのデータログにズレがないかを確認することで、両制御部に同期ズレが生じていないかを直接検出することができるようになる。なお、印刷装置の構成自体は第２実施形態の場合と同様とする。
【００８８】
図１１に第２施形態の変形例において、正常な制御動作に復旧させるためのフローを示す。本変形例では、Ｓ２０６〜Ｓ２１０の処理に換えて、Ｓ２５１〜Ｓ２５３の処理を行なう。
【００８９】
Ｓ２０５において実行シーケンスが生成された後に、第１制御部における実行シーケンスのコピーを第２制御部へ送信し、逆に第２制御部における実行シーケンスのコピーが第１制御部に送信される。つまり、第１制御部と第２制御部とでそれぞれ実行シーケンス（コピー）を交換する（Ｓ２５１）。交換する実行シーケンスは現在までに実行されたタスクのデータログの全体である必要はなく、次のＳ２５２において比較される部分に関するデータログのみが交換されればよい。例えば、比較対象となる範囲が図７の区間２である場合、区間２の部分についてのみのデータログを交換すればよい。
【００９０】
そして、第１制御部の実行シーケンスと、Ｓ２５１において交換された第２制御部の実行シーケンス（コピー）とを比較して、両者が一致するか否かが判断される（Ｓ２５２）。両者が一致する場合はそのままヘッド制御が継続され、不一致な箇所が見つかった場合はＳ２５３の処理が実行される。なお、第１制御部の実行シーケンスと第２制御部の実行シーケンスとで不一致な箇所が見つかるということは、両者の制御動作に同期ズレが発生していることを示している。
【００９１】
第１制御部の実行シーケンスと第２制御部の実行シーケンスとが一致しない場合、各制御部は現在実行中のタスクを停止させ、その比較対象となっている区間に設定された復旧点まで戻ってタスクを再開させる。例えば、図７の区間２において不一致箇所が見つかった場合は、第１制御部及び第２制御部とも復旧点２まで戻ってタスクを再開させる。
【００９２】
このように、異なる制御部の間で実行シーケンス同士を比較することで、該制御部間で生じる同期ズレの有無を直接検出することができる。そして、同期ズレが発生していた場合は、両者が同期した状態から制御動作を復旧させることができる。なお、本変形例におけるＳ２５１〜Ｓ２５３の処理を、第２実施形態と組み合わせることも可能である。例えば、図１０のＳ２０５とＳ２０６との間でＳ２５１〜Ｓ２５３を実行してもよい。
【００９３】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００９４】
＜印刷装置について＞
前述の実施形態では、印刷装置としてラテラルスキャンタイプのプリンター１を例に挙げて説明したが、プリンターはヘッドが固定された、いわゆるラインプリンターであってもよいし、ヘッド４１を媒体の搬送方向とは交差する方向に移動させるシリアルプリンターであってもよい。
【００９５】
＜ユニット制御について＞
前述の実施形態では、ユニット制御の一例として、所定のシーケンスに従って、印刷データ制御基板によってヘッドの動作を制御する方法を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。例えば、ユニット制御回路が搬送ユニットや駆動ユニットの制御を行う際にも、本明細書中で説明した制御方法を適用することができる。
【００９６】
＜使用するインクについて＞
前述の実施形態では、ＣＭＹＫの４色のインクを使用して画像を印刷する例が説明されていたが、これに限られるものではない。例えば、ライトシアン、ライトマゼンタ、ホワイト、クリア等、ＣＭＹＫ以外の色のインクを用いて記録を行ってもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１ プリンター、２０ 搬送ユニット、２１ 搬送ローラー、
３０ 駆動ユニット、３１ Ｘ軸ステージ、３２ Ｙ軸ステージ、
４０ ヘッドユニット、４１ ヘッド、５０ 検出器群、
６０ コントローラー、６１ インターフェース部、６２ 内部ＰＣ、
６３ メモリー、６４ ユニット制御回路、６５ 印刷データ制御基板、
６６ 印刷データ制御基板、１１０ コンピューター
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、
実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、
を比較して、
前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
媒体に液体を吐出するヘッドを複数備え、
前記制御部として、
所定のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち所定数のヘッドの動作を制御する第１制御部と、
前記所定のシーケンスと同一のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち前記所定数のヘッド以外のヘッドの動作を制御する第２制御部と、
を有し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、各々、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとを比較して、
前記第１制御部及び前記第２制御部のうちのどちらか一方で、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、
前記一致しない箇所についての情報を、前記一方から他方に向けて送信し、
前記他方は、送信された前記一致しない箇所についての情報に基づいて、前記一方が戻るべき前記復旧点まで戻って、前記所定のタスクを実行させることを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置であって、
前記復旧点は、前記第１制御部が実行するタスクと、前記第２制御部が実行するタスクと、の同期をとる点であることを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記制御部は、画像を表示可能な表示装置に、
前記情報シーケンス及び前記実行シーケンスを表示させることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、
前記表示装置に表示された前記情報シーケンス及び前記実行シーケンス上に、前記一致しない箇所を示すことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
（Ａ）複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、
実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、
を制御部によって比較することと、
（Ｂ）前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させることと、
を有する印刷方法。
【請求項１】
複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、
実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、
を比較して、
前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させる制御部
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
媒体に液体を吐出するヘッドを複数備え、
前記制御部として、
所定のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち所定数のヘッドの動作を制御する第１制御部と、
前記所定のシーケンスと同一のシーケンスにしたがって、複数の前記ヘッドのうち前記所定数のヘッド以外のヘッドの動作を制御する第２制御部と、
を有し、
前記第１制御部及び前記第２制御部は、各々、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとを比較して、
前記第１制御部及び前記第２制御部のうちのどちらか一方で、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、
前記一致しない箇所についての情報を、前記一方から他方に向けて送信し、
前記他方は、送信された前記一致しない箇所についての情報に基づいて、前記一方が戻るべき前記復旧点まで戻って、前記所定のタスクを実行させることを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置であって、
前記復旧点は、前記第１制御部が実行するタスクと、前記第２制御部が実行するタスクと、の同期をとる点であることを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記制御部は、画像を表示可能な表示装置に、
前記情報シーケンス及び前記実行シーケンスを表示させることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、
前記表示装置に表示された前記情報シーケンス及び前記実行シーケンス上に、前記一致しない箇所を示すことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
（Ａ）複数のタスクが時系列順に並んだシーケンスの開始から終了までの間の所定のタスクの位置に復旧点が定義された情報シーケンスと、
実際に実行されたタスクのデータログからなる実行シーケンスと、
を制御部によって比較することと、
（Ｂ）前記情報シーケンスと前記実行シーケンスとの間で一致しない箇所が見つかった場合には、前記復旧点まで戻って前記所定のタスクを実行させることと、
を有する印刷方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１２１３０４（Ｐ２０１２−１２１３０４Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７６１０３（Ｐ２０１０−２７６１０３）
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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