双腕型作業機械
【課題】廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる双腕型作業機械を提供する。
【解決手段】走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けた。
【解決手段】走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビル等の解体作業時に発生する廃棄物等を解体・分別する際に使用される双腕型作業機械に係り、更に詳しくは、解体・分別作業の作業性を向上させた双腕型作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
解体作業によって小割りされたコンクリート片や金属等の廃棄物を、分別するための双腕型作業機械として、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右方向反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、この揺動装置に、前記旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９３２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の双腕型作業機械は、第１の作業腕と第２の作業腕とを協働動作させることにより、例えばコンクリート造りのビルの解体作業によって発生するコンクリート片，窓枠，金属等の対象廃棄物をつかみだす選別／分別作業や、対象廃棄物を切断したり、窓枠のアルミサッシからゴム部材をもぎ取ったりする解体作業等が可能となる。
【０００５】
例えば、コンクリート片内の鉄筋をコンクリート片からもぎ取り、コンクリート片と鉄筋とを分離する作業においては、第１の作業腕（主腕）の作業具で、コンクリート片を把持し、第２の作業腕（副腕）の作業具で、コンクリート片から突出している鉄筋の端部を把持し、第２の作業腕（副腕）を揺動させて、コンクリートと鉄筋とを分離することができる。つまり、第１の作業腕（主腕）で対象物を押さえながら第２の作業腕（副腕）の作業具を左右方向に動作させる作業を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、第２の作業腕（副腕）の作業具で対象物を押さえながら第１の作業腕（主腕）の作業具を左右方向に動作させて行う作業、例えば、解体されたコンクリート壁を第２の作業腕（副腕）の作業具で立てた状態に把持し、第１の作業腕（主腕）に取り付けた小割器でコンクリート壁を上部から下部へ小割りするような作業の場合には以下の問題が発生する。
【０００７】
すなわち、第１の作業腕（主腕）の小割器をコンクリート壁の新たな小割り場所へ移動させるために左右方向に動作させる場合、第１の作業腕（主腕）の小割器を開いてコンクリート壁から離した状態で、旋回体を旋回させて、第１の作業腕（主腕）を左右方向に移動させる訳だが、第２の作業腕（副腕）の基端部は旋回体に装設されているため、第２の作業腕（副腕）も旋回体と共に旋回し、左右方向に移動してしまう。この結果、第２の作業腕（副腕）の作業具がコンクリート壁を把持している場合には、コンクリート壁も一緒に左右方向に移動してしまうため、コンクリート壁に対して、第１の作業腕（主腕）の小割器を左右方向へずらすことができなかった。
【０００８】
このため、このようなコンクリート壁の小割り作業については、上述した双腕型作業機械の他に、例えばコンクリート壁を立てた状態で把持する通常の作業機が必要になるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、第２の作業腕（副腕）で対象物を押さえながら第１の作業腕（主腕）の作業具を左右方向に動作させる作業を可能とし、廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる双腕型作業機械を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、前記第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と前記揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、前記揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けたものとする。
【００１１】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた切換弁と、前記切換弁の下流側に設けた絞り弁またはリリーフ弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に、第３の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた電磁比例弁と、前記電磁比例弁に接続され、前記電磁比例弁を制御する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記油路中に設けられ、前記各油路間を連通状態に連結する弁位置を有する切換弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
更に、第５の発明は、第２乃至第４の発明のいずれかにおいて、前記操作手段は、前記運転室内に設けたフット操作ペダルと、このフット操作ペダルの踏み込みに連動して前記切換弁または電磁比例弁に操作信号を出力する出力部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第２の作業腕を操作する揺動シリンダの油圧回路に、必要に応じて第２の作業腕の揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けたので、第２の作業腕の移動に影響を与えずに、第１の作業腕を旋回移動させることができる。この結果、第１の作業腕と第２の作業腕との協調動作による廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図である。
【図３】図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの油圧回路図である。
【図４】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの他の例を示す油圧回路図である。
【図６】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの更に他の例を示す油圧回路図である。
【図７】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの更に他の例を示す油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の双腕型作業機械の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図、図２は図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図、図３は図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの油圧回路図、図４は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
本発明の双腕型作業機械は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。なお、以下の説明では、図１及び図２に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。
【００１８】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
まず、第１の作業腕６の構成を図１を用いて説明すると、第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着したブーム６２と、このブーム６２の先端にシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けたアーム６４と、このアーム６４の先端にシリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００１９】
次に、第２の作業腕７部分の構成を、図１及び図２を用いて説明すると、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８と、この揺動装置８の前方側に設けられ、前後方向軸線回りに回動する回動装置９とが設けられている。
【００２０】
第２の作業腕７の基部は、回動装置９に装設されており、回動装置９の前方側にシリンダ７１によって回動可能に設けた第１のブーム７２と、この第１のブーム７２の先端にシリンダ７３によって回動可能に設けた第２のブーム７４と、この第２のブーム７４の先端にシリンダ７５によって回動可能に設けたアーム７６と、このアーム７６の先端にシリンダ７７によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７８を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２１】
これにより、第２の作業腕７における第１のブーム７２、第２のブーム７４、アーム７６及び第２作業具７８は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能であり、また旋回装置９により前後方向の軸線回りに旋回可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するために用いられる。
【００２２】
次に、上述した第２の作業腕７に設けた揺動装置８の構成を、図２を用いて説明する。
揺動装置８の本体８１には、その旋回体２側に上下方向に２つの揺動連結用のブラケット８２が設けられている。このブラケット８２は、垂直方向のピン軸８３によって旋回体２側のブラケット２１に揺動可能に連結されている。また、揺動装置８の本体８１の内側側面には、揺動シリンダ連結用のブラケット８４が設けられている。このブラケット８４には、揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の先端が連結されている。揺動用のシリンダ８５の基端部は、旋回体２に連結されている。この構成により、揺動装置８の本体８１を、左右方向に揺動させることができる。
【００２３】
次に、上述した揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路を備える揺動用のシリンダ８５の油圧回路を、図３を用いて説明する。この図３において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
図３において、揺動用シリンダ８５の油圧回路は、図示しない原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ８５１と、この油圧ポンプ８５１から揺動用シリンダ８５に供給される圧油の流れを制御する制御弁８５２と、戻り油を貯留するタンク８５３とを備えている。
なお、シリンダ６１、６３、６５等の制御弁については、省略してある。
【００２４】
制御弁８５２のポンプポート及びタンクポートはそれぞれポンプ油路８５４及びタンク油路８５５を介して油圧ポンプ８５１及びタンク８５３に接続され、制御弁８５２の２つのアクチュエータポートの一方は第１油路８５６を介して揺動用シリンダ８５のボトム側室８５ａに接続され、制御弁８５２の他方のアクチュエータポートは第２油路８５７を介して揺動用シリンダ８５のロッド側室８５ｂに接続されている。
【００２５】
第１油路８５６と第２油路８５７にはタンク８５３に連通する分岐油路８５８と分岐油路８５９とがそれぞれ設けられ、分岐油路８５８と分岐油路８５９中には、油路を保護する第１リリーフ弁００１と第２リリーフ弁００２とがそれぞれ設けられている。また、戻り油の流れを阻止する第１逆止弁００３と第２逆止弁００４とが、第１リリーフ弁００１及び第２リリーフ弁００２にそれぞれ並列に設けられいる。
【００２６】
第１油路８５６及び第２油路８５７には、第２の作業腕７の作業具７８が被解体物を把持している状態で旋回体２の旋回により第１の作業腕６を旋回させる際に揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路８７が設けられている。
【００２７】
また、フリー回路８７は、第１油路８５６と第２油路８５７にそれぞれ設けられ、タンク８５３に連通する第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２と、前記第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２中にそれぞれ設けた第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４と、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４の下流側にそれぞれ設けた第１絞り弁８７５及び第２絞り弁８７６と、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４に接続され、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４を切換え操作する操作手段としてのスイッチ８８８と、出力部としてのリレー回路９００とを備えている。
【００２８】
スイッチ８８８は、操縦者の足によって操作されるペダル３５によってオン・オフ操作されるフットスイッチを構成している。このフットスイッチは運転室３内に設けられている。
【００２９】
リレー回路９００は、スイッチ８８８の操作信号をリレー増幅し、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４に操作信号を出力する。
【００３０】
次に、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態による解体・分別処理作業の一例を、図４を用いて説明する。
図４は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によって、廃棄物を解体・分別する作業の一例として、コンクリート壁を小割りする作業を示している。
【００３１】
まず、適宜の作業具によって、ビルの一部を構成するコンクリート壁Ｗをビル本体から取り外す。この状態のコンクリート壁Ｗに、本発明の双腕型作業機械を位置決めした後、第２の作業腕７を操作し、その第２作業具７８によって、コンクリート壁Ｗを立てた状態で把持する。これにより、小割り作業を行うコンクリート壁Ｗは、固定状態になる。
【００３２】
次に、旋回体２及び第１の作業腕６を駆動操作して、第１作業具６６の小割器の先端を、前述したコンクリート壁Ｗの上端部に略直角対向させたのち、小割器を開き、第１の作業腕６を駆動操作して、小割器の開口部をコンクリート壁Ｗの上端部に掛かるように配置する。その後、小割器を開閉することにより、前述したコンクリート壁Ｗを小割りする。
【００３３】
このような操作をコンクリート壁Ｗの上方から下方に向けて繰り返すことで、コンクリート壁Ｗの第１の作業腕６に対向する部分の小割り作業を実施することができる。
【００３４】
その後、第１作業具６６の小割器を開き第１の作業腕６をコンクリート壁Ｗの上方に移動させ、運転室３内のペダル３５を踏み込んだ状態で、旋回体２を旋回操作させる。この結果、第２の作業腕７の揺動動作が抑えられた状態で第１の作業腕６が左右方向に移動するので、第２の作業腕７でコンクリート壁Ｗを押さえながら第１の作業腕６の第１作業具６６の小割器をコンクリート壁Ｗの新たな小割り場所へ移動させることができ、コンクリート壁Ｗ全体の小割り作業を実施することができる。この結果、解体・分別作業の作業性を向上させることができる。
【００３５】
次に、上述した第１の作業腕６及び第２の作業腕７との協調動作による小割作業において、第２の作業腕７の揺動動作を抑えたい場合の操作について詳細に説明する。
この場合、図３に示すように、運転室３内のペダル３５を踏み込むことにより、スイッチ８８８がオンしてリレー回路９００が動作するので、フリー回路８７を構成する第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４が切換わり、第１油路８５６と第２油路８５７はそれぞれ第１分岐油路８７１及び第１分岐油路８７２を介してタンク８５３に連通可能な状態となり、揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動が可能になる。
【００３６】
この状態において、第１の作業腕６の作業具６６の小割器を開きコンクリート壁Ｗから取り外し、第１の作業腕６をコンクリート壁Ｗの上方に移動させたのち、旋回体２を所望量旋回して、第１の作業腕６の作業具６６の小割器をコンクリート壁Ｗの新たな小割り場所に位置決めする。
【００３７】
この際、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６は、自由な伸縮動を許容する状態となっているので、第１の作業腕６の旋回に応動して生じる第２の作業腕７の揺動動作を抑えることができる。
【００３８】
この結果、第２の作業腕７の第２作業具７８でコンクリート壁Ｗを押さえたまま、第１の作業腕６を旋回移動させることができる。
【００３９】
第１の作業腕６の旋回移動が終了した場合、運転室内のペダル３５の踏み込みを終えれば、スイッチ８８８がオフし、フリー回路８７による揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動が中断する。
【００４０】
上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、第２の作業腕７を操作する揺動シリンダ８５の油圧回路に、必要に応じて第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路８７を設けたので、第２の作業腕７の移動に影響を与えずに、第１の作業腕６を旋回移動させることができる。この結果、第１の作業腕６と第２の作業腕７との協調動作による廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる。
【００４１】
また、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、従来困難であった第２の作業腕７で対象物を押さえながら第１の作業腕６で対象物に作業を行うことが可能となり、双腕型作業機械の作業性を更に向上させることができる。
【００４２】
図５は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００４３】
この実施の形態においては、図３に示す実施の形態における第１絞り弁８７５及び第２絞り弁８７６を低圧リリーフ弁である第１リリーフ弁８８１及び第２リリーフ弁８８２に変更したものである。
例えば、双腕型作業機械の作業場所が傾斜地であって、対象物を第２の作業腕７で上方から傾斜地に押さえている場合に、フリー回路８７を動作させ、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の完全に自由な伸縮動を許容すると、対象物への押さえが利かなくなってしまい、対象物の予期せぬ動作が生じてしまう虞がある。このため、フリー回路８７が動作しても、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の伸縮動を一定の抵抗を備えて許容することが望まれる場合がある。本実施の形態はこのようなフリー回路８７の実現を目的としている。
【００４４】
この実施の形態によれば、上述した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００４５】
また、この実施の形態によれば、絞り弁から低圧リリーフ弁に変更したことに伴い、傾斜地において第２の作業腕７で対象物を押さえているときにフリー回路８７を動作させても、対象物の予期せぬ動作が生じないという効果が得られる。
【００４６】
図６は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の更に他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
この実施の形態においては、フリー回路８７を構成する切換弁と第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２をタンク８５３に連結するタンク油路とをそれぞれ１つで構成したもので、切換弁８９１は、第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２をタンク８５３に連結する内部油路を有する弁位置を備えている。
【００４７】
この実施の形態においても、前述した実施の形態と同様な効果がえられるとともに、揺動用シリンダ８５の油圧回路におけるタンク側油路の構成が簡略化し、生産費を削減することができる。
【００４８】
図７は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の更に他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
この実施の形態においては、図３に示す実施の形態における第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４をオンオフの切換弁から電流量で弁開度を制御できる第１電磁比例弁８７３Ａと第２電磁比例弁８７４Ａとに変更したものである。また、図３に示す実施の形態における操作手段としてスイッチ８８８をペダル３５の踏み込み量を検知する回転量検出器８８９と、出力部としてのリレー回路９００をペダル３５の踏み込み量に応じて第１電磁比例弁８７３Ａと第２電磁比例弁８７４Ａへの操作信号である出力電流を制御するコントローラ９１０とにそれぞれ変更したものである。
【００４９】
この実施の形態によれば、上述した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００５０】
また、この実施の形態によれば、ペダルの踏み込み量を加減することで、上述した様々な事態に対応できるフリー回路８７を実現することができ、操作性と生産性が向上する。
【００５１】
なお、上述の実施の形態においては、第２の作業腕７によりコンクリート壁Ｗを把持固定して、第１の作業腕６によりコンクリート壁Ｗを小割りする作業を例に説明したが、これに限らない。第２の作業腕７により対象物を把持固定して、第１の作業腕６により左右方向に動作させる作業であれば、いずれの作業であっても可能となる。
【００５２】
また、上述の実施の形態において、フリー回路８７を操作する手段としてフットスイッチを用いたが、運転室３内の操作レバーにスイッチを設けるように構成することも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
３５ ペダル（フット操作ペダル）
６ 第１の作業腕
６６ 第１の作業具
７ 第２の作業腕
７８ 第２の作業具
８ 揺動装置
８５ 揺動用シリンダ
８５ａ ボトム側室
８５ｂ ロッド側室
８５２ 制御弁
８５３ タンク
８６ ピストンロッド
８７ フリー回路
８７３ 第１切換弁
８７３Ａ 第１電磁比例弁
８８８ スイッチ（操作手段）
８８９ 回転量検出器（操作手段）
９ 回動装置
９００ リレー回路（出力部）
９１０ コントローラ（出力部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビル等の解体作業時に発生する廃棄物等を解体・分別する際に使用される双腕型作業機械に係り、更に詳しくは、解体・分別作業の作業性を向上させた双腕型作業機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
解体作業によって小割りされたコンクリート片や金属等の廃棄物を、分別するための双腕型作業機械として、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右方向反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、この揺動装置に、前記旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９３２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の双腕型作業機械は、第１の作業腕と第２の作業腕とを協働動作させることにより、例えばコンクリート造りのビルの解体作業によって発生するコンクリート片，窓枠，金属等の対象廃棄物をつかみだす選別／分別作業や、対象廃棄物を切断したり、窓枠のアルミサッシからゴム部材をもぎ取ったりする解体作業等が可能となる。
【０００５】
例えば、コンクリート片内の鉄筋をコンクリート片からもぎ取り、コンクリート片と鉄筋とを分離する作業においては、第１の作業腕（主腕）の作業具で、コンクリート片を把持し、第２の作業腕（副腕）の作業具で、コンクリート片から突出している鉄筋の端部を把持し、第２の作業腕（副腕）を揺動させて、コンクリートと鉄筋とを分離することができる。つまり、第１の作業腕（主腕）で対象物を押さえながら第２の作業腕（副腕）の作業具を左右方向に動作させる作業を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、第２の作業腕（副腕）の作業具で対象物を押さえながら第１の作業腕（主腕）の作業具を左右方向に動作させて行う作業、例えば、解体されたコンクリート壁を第２の作業腕（副腕）の作業具で立てた状態に把持し、第１の作業腕（主腕）に取り付けた小割器でコンクリート壁を上部から下部へ小割りするような作業の場合には以下の問題が発生する。
【０００７】
すなわち、第１の作業腕（主腕）の小割器をコンクリート壁の新たな小割り場所へ移動させるために左右方向に動作させる場合、第１の作業腕（主腕）の小割器を開いてコンクリート壁から離した状態で、旋回体を旋回させて、第１の作業腕（主腕）を左右方向に移動させる訳だが、第２の作業腕（副腕）の基端部は旋回体に装設されているため、第２の作業腕（副腕）も旋回体と共に旋回し、左右方向に移動してしまう。この結果、第２の作業腕（副腕）の作業具がコンクリート壁を把持している場合には、コンクリート壁も一緒に左右方向に移動してしまうため、コンクリート壁に対して、第１の作業腕（主腕）の小割器を左右方向へずらすことができなかった。
【０００８】
このため、このようなコンクリート壁の小割り作業については、上述した双腕型作業機械の他に、例えばコンクリート壁を立てた状態で把持する通常の作業機が必要になるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、第２の作業腕（副腕）で対象物を押さえながら第１の作業腕（主腕）の作業具を左右方向に動作させる作業を可能とし、廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる双腕型作業機械を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、前記第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と前記揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、前記揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けたものとする。
【００１１】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた切換弁と、前記切換弁の下流側に設けた絞り弁またはリリーフ弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に、第３の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた電磁比例弁と、前記電磁比例弁に接続され、前記電磁比例弁を制御する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記フリー回路は、前記油路中に設けられ、前記各油路間を連通状態に連結する弁位置を有する切換弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
更に、第５の発明は、第２乃至第４の発明のいずれかにおいて、前記操作手段は、前記運転室内に設けたフット操作ペダルと、このフット操作ペダルの踏み込みに連動して前記切換弁または電磁比例弁に操作信号を出力する出力部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第２の作業腕を操作する揺動シリンダの油圧回路に、必要に応じて第２の作業腕の揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けたので、第２の作業腕の移動に影響を与えずに、第１の作業腕を旋回移動させることができる。この結果、第１の作業腕と第２の作業腕との協調動作による廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図である。
【図３】図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの油圧回路図である。
【図４】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの他の例を示す油圧回路図である。
【図６】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの更に他の例を示す油圧回路図である。
【図７】本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの更に他の例を示す油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の双腕型作業機械の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図、図２は図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図、図３は図１に示す本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動シリンダの油圧回路図、図４は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
本発明の双腕型作業機械は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。なお、以下の説明では、図１及び図２に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。
【００１８】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
まず、第１の作業腕６の構成を図１を用いて説明すると、第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着したブーム６２と、このブーム６２の先端にシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けたアーム６４と、このアーム６４の先端にシリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００１９】
次に、第２の作業腕７部分の構成を、図１及び図２を用いて説明すると、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８と、この揺動装置８の前方側に設けられ、前後方向軸線回りに回動する回動装置９とが設けられている。
【００２０】
第２の作業腕７の基部は、回動装置９に装設されており、回動装置９の前方側にシリンダ７１によって回動可能に設けた第１のブーム７２と、この第１のブーム７２の先端にシリンダ７３によって回動可能に設けた第２のブーム７４と、この第２のブーム７４の先端にシリンダ７５によって回動可能に設けたアーム７６と、このアーム７６の先端にシリンダ７７によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７８を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２１】
これにより、第２の作業腕７における第１のブーム７２、第２のブーム７４、アーム７６及び第２作業具７８は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能であり、また旋回装置９により前後方向の軸線回りに旋回可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するために用いられる。
【００２２】
次に、上述した第２の作業腕７に設けた揺動装置８の構成を、図２を用いて説明する。
揺動装置８の本体８１には、その旋回体２側に上下方向に２つの揺動連結用のブラケット８２が設けられている。このブラケット８２は、垂直方向のピン軸８３によって旋回体２側のブラケット２１に揺動可能に連結されている。また、揺動装置８の本体８１の内側側面には、揺動シリンダ連結用のブラケット８４が設けられている。このブラケット８４には、揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の先端が連結されている。揺動用のシリンダ８５の基端部は、旋回体２に連結されている。この構成により、揺動装置８の本体８１を、左右方向に揺動させることができる。
【００２３】
次に、上述した揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路を備える揺動用のシリンダ８５の油圧回路を、図３を用いて説明する。この図３において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
図３において、揺動用シリンダ８５の油圧回路は、図示しない原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ８５１と、この油圧ポンプ８５１から揺動用シリンダ８５に供給される圧油の流れを制御する制御弁８５２と、戻り油を貯留するタンク８５３とを備えている。
なお、シリンダ６１、６３、６５等の制御弁については、省略してある。
【００２４】
制御弁８５２のポンプポート及びタンクポートはそれぞれポンプ油路８５４及びタンク油路８５５を介して油圧ポンプ８５１及びタンク８５３に接続され、制御弁８５２の２つのアクチュエータポートの一方は第１油路８５６を介して揺動用シリンダ８５のボトム側室８５ａに接続され、制御弁８５２の他方のアクチュエータポートは第２油路８５７を介して揺動用シリンダ８５のロッド側室８５ｂに接続されている。
【００２５】
第１油路８５６と第２油路８５７にはタンク８５３に連通する分岐油路８５８と分岐油路８５９とがそれぞれ設けられ、分岐油路８５８と分岐油路８５９中には、油路を保護する第１リリーフ弁００１と第２リリーフ弁００２とがそれぞれ設けられている。また、戻り油の流れを阻止する第１逆止弁００３と第２逆止弁００４とが、第１リリーフ弁００１及び第２リリーフ弁００２にそれぞれ並列に設けられいる。
【００２６】
第１油路８５６及び第２油路８５７には、第２の作業腕７の作業具７８が被解体物を把持している状態で旋回体２の旋回により第１の作業腕６を旋回させる際に揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路８７が設けられている。
【００２７】
また、フリー回路８７は、第１油路８５６と第２油路８５７にそれぞれ設けられ、タンク８５３に連通する第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２と、前記第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２中にそれぞれ設けた第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４と、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４の下流側にそれぞれ設けた第１絞り弁８７５及び第２絞り弁８７６と、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４に接続され、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４を切換え操作する操作手段としてのスイッチ８８８と、出力部としてのリレー回路９００とを備えている。
【００２８】
スイッチ８８８は、操縦者の足によって操作されるペダル３５によってオン・オフ操作されるフットスイッチを構成している。このフットスイッチは運転室３内に設けられている。
【００２９】
リレー回路９００は、スイッチ８８８の操作信号をリレー増幅し、第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４に操作信号を出力する。
【００３０】
次に、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態による解体・分別処理作業の一例を、図４を用いて説明する。
図４は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によって、廃棄物を解体・分別する作業の一例として、コンクリート壁を小割りする作業を示している。
【００３１】
まず、適宜の作業具によって、ビルの一部を構成するコンクリート壁Ｗをビル本体から取り外す。この状態のコンクリート壁Ｗに、本発明の双腕型作業機械を位置決めした後、第２の作業腕７を操作し、その第２作業具７８によって、コンクリート壁Ｗを立てた状態で把持する。これにより、小割り作業を行うコンクリート壁Ｗは、固定状態になる。
【００３２】
次に、旋回体２及び第１の作業腕６を駆動操作して、第１作業具６６の小割器の先端を、前述したコンクリート壁Ｗの上端部に略直角対向させたのち、小割器を開き、第１の作業腕６を駆動操作して、小割器の開口部をコンクリート壁Ｗの上端部に掛かるように配置する。その後、小割器を開閉することにより、前述したコンクリート壁Ｗを小割りする。
【００３３】
このような操作をコンクリート壁Ｗの上方から下方に向けて繰り返すことで、コンクリート壁Ｗの第１の作業腕６に対向する部分の小割り作業を実施することができる。
【００３４】
その後、第１作業具６６の小割器を開き第１の作業腕６をコンクリート壁Ｗの上方に移動させ、運転室３内のペダル３５を踏み込んだ状態で、旋回体２を旋回操作させる。この結果、第２の作業腕７の揺動動作が抑えられた状態で第１の作業腕６が左右方向に移動するので、第２の作業腕７でコンクリート壁Ｗを押さえながら第１の作業腕６の第１作業具６６の小割器をコンクリート壁Ｗの新たな小割り場所へ移動させることができ、コンクリート壁Ｗ全体の小割り作業を実施することができる。この結果、解体・分別作業の作業性を向上させることができる。
【００３５】
次に、上述した第１の作業腕６及び第２の作業腕７との協調動作による小割作業において、第２の作業腕７の揺動動作を抑えたい場合の操作について詳細に説明する。
この場合、図３に示すように、運転室３内のペダル３５を踏み込むことにより、スイッチ８８８がオンしてリレー回路９００が動作するので、フリー回路８７を構成する第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４が切換わり、第１油路８５６と第２油路８５７はそれぞれ第１分岐油路８７１及び第１分岐油路８７２を介してタンク８５３に連通可能な状態となり、揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動が可能になる。
【００３６】
この状態において、第１の作業腕６の作業具６６の小割器を開きコンクリート壁Ｗから取り外し、第１の作業腕６をコンクリート壁Ｗの上方に移動させたのち、旋回体２を所望量旋回して、第１の作業腕６の作業具６６の小割器をコンクリート壁Ｗの新たな小割り場所に位置決めする。
【００３７】
この際、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６は、自由な伸縮動を許容する状態となっているので、第１の作業腕６の旋回に応動して生じる第２の作業腕７の揺動動作を抑えることができる。
【００３８】
この結果、第２の作業腕７の第２作業具７８でコンクリート壁Ｗを押さえたまま、第１の作業腕６を旋回移動させることができる。
【００３９】
第１の作業腕６の旋回移動が終了した場合、運転室内のペダル３５の踏み込みを終えれば、スイッチ８８８がオフし、フリー回路８７による揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動が中断する。
【００４０】
上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、第２の作業腕７を操作する揺動シリンダ８５の油圧回路に、必要に応じて第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の自由な伸縮動を許容するフリー回路８７を設けたので、第２の作業腕７の移動に影響を与えずに、第１の作業腕６を旋回移動させることができる。この結果、第１の作業腕６と第２の作業腕７との協調動作による廃棄物の解体・分別作業の作業性を更に向上させることができる。
【００４１】
また、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、従来困難であった第２の作業腕７で対象物を押さえながら第１の作業腕６で対象物に作業を行うことが可能となり、双腕型作業機械の作業性を更に向上させることができる。
【００４２】
図５は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００４３】
この実施の形態においては、図３に示す実施の形態における第１絞り弁８７５及び第２絞り弁８７６を低圧リリーフ弁である第１リリーフ弁８８１及び第２リリーフ弁８８２に変更したものである。
例えば、双腕型作業機械の作業場所が傾斜地であって、対象物を第２の作業腕７で上方から傾斜地に押さえている場合に、フリー回路８７を動作させ、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の完全に自由な伸縮動を許容すると、対象物への押さえが利かなくなってしまい、対象物の予期せぬ動作が生じてしまう虞がある。このため、フリー回路８７が動作しても、第２の作業腕７の揺動シリンダ８５のピストンロッド８６の伸縮動を一定の抵抗を備えて許容することが望まれる場合がある。本実施の形態はこのようなフリー回路８７の実現を目的としている。
【００４４】
この実施の形態によれば、上述した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００４５】
また、この実施の形態によれば、絞り弁から低圧リリーフ弁に変更したことに伴い、傾斜地において第２の作業腕７で対象物を押さえているときにフリー回路８７を動作させても、対象物の予期せぬ動作が生じないという効果が得られる。
【００４６】
図６は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の更に他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
この実施の形態においては、フリー回路８７を構成する切換弁と第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２をタンク８５３に連結するタンク油路とをそれぞれ１つで構成したもので、切換弁８９１は、第１分岐油路８７１及び第２分岐油路８７２をタンク８５３に連結する内部油路を有する弁位置を備えている。
【００４７】
この実施の形態においても、前述した実施の形態と同様な効果がえられるとともに、揺動用シリンダ８５の油圧回路におけるタンク側油路の構成が簡略化し、生産費を削減することができる。
【００４８】
図７は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する揺動用のシリンダ８５の油圧回路の更に他の例を示すもので、この図において、図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
この実施の形態においては、図３に示す実施の形態における第１切換弁８７３及び第２切換弁８７４をオンオフの切換弁から電流量で弁開度を制御できる第１電磁比例弁８７３Ａと第２電磁比例弁８７４Ａとに変更したものである。また、図３に示す実施の形態における操作手段としてスイッチ８８８をペダル３５の踏み込み量を検知する回転量検出器８８９と、出力部としてのリレー回路９００をペダル３５の踏み込み量に応じて第１電磁比例弁８７３Ａと第２電磁比例弁８７４Ａへの操作信号である出力電流を制御するコントローラ９１０とにそれぞれ変更したものである。
【００４９】
この実施の形態によれば、上述した実施の形態と同様な効果を得ることができる。
【００５０】
また、この実施の形態によれば、ペダルの踏み込み量を加減することで、上述した様々な事態に対応できるフリー回路８７を実現することができ、操作性と生産性が向上する。
【００５１】
なお、上述の実施の形態においては、第２の作業腕７によりコンクリート壁Ｗを把持固定して、第１の作業腕６によりコンクリート壁Ｗを小割りする作業を例に説明したが、これに限らない。第２の作業腕７により対象物を把持固定して、第１の作業腕６により左右方向に動作させる作業であれば、いずれの作業であっても可能となる。
【００５２】
また、上述の実施の形態において、フリー回路８７を操作する手段としてフットスイッチを用いたが、運転室３内の操作レバーにスイッチを設けるように構成することも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
３５ ペダル（フット操作ペダル）
６ 第１の作業腕
６６ 第１の作業具
７ 第２の作業腕
７８ 第２の作業具
８ 揺動装置
８５ 揺動用シリンダ
８５ａ ボトム側室
８５ｂ ロッド側室
８５２ 制御弁
８５３ タンク
８６ ピストンロッド
８７ フリー回路
８７３ 第１切換弁
８７３Ａ 第１電磁比例弁
８８８ スイッチ（操作手段）
８８９ 回転量検出器（操作手段）
９ 回動装置
９００ リレー回路（出力部）
９１０ コントローラ（出力部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、前記第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、
前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と前記揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、前記揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた切換弁と、前記切換弁の下流側に設けた絞り弁またはリリーフ弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた電磁比例弁と、前記電磁比例弁に接続され、前記電磁比例弁を制御する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記油路中に設けられ、前記各油路間を連通状態に連結する弁位置を有する切換弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか1項に記載の双腕型作業機械において、
前記操作手段は、前記運転室内に設けたフット操作ペダルと、このフット操作ペダルの踏み込みに連動して前記切換弁または電磁比例弁に操作信号を出力する出力部を備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項１】
走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第１の作業腕と、前記旋回体の前方部であって運転室を挟んで反対側に揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、この揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなる第２の作業腕とを備え、前記第１及び第２の作業腕によって、被解体物を解体、または分別する双腕型作業機械において、
前記第２の作業腕の前記揺動シリンダのボトム側及びロッド側の油室と前記揺動シリンダを制御する制御弁とを接続する油路中に、前記揺動シリンダのピストンロッドの自由な伸縮動を許容するフリー回路を設けた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた切換弁と、前記切換弁の下流側に設けた絞り弁またはリリーフ弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記各油路にそれぞれ設けられ、タンクに連通する分岐油路と、前記各分岐油路中にそれぞれ設けた電磁比例弁と、前記電磁比例弁に接続され、前記電磁比例弁を制御する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記フリー回路は、前記油路中に設けられ、前記各油路間を連通状態に連結する弁位置を有する切換弁と、前記切換弁に接続され、前記切換弁を切換え操作する操作手段とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか1項に記載の双腕型作業機械において、
前記操作手段は、前記運転室内に設けたフット操作ペダルと、このフット操作ペダルの踏み込みに連動して前記切換弁または電磁比例弁に操作信号を出力する出力部を備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１９５９（Ｐ２０１２−１９５９Ａ）
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３７２５１（Ｐ２０１０−１３７２５１）
【出願日】平成２２年６月１６日（２０１０．６．１６）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月１６日（２０１０．６．１６）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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