地盤攪拌装置の管理システム
【課題】 バックホウなどバケット式の装置を用いて、地盤の浅層を改良する際に、その地盤の攪拌改良がどれだけ進んだかを示す攪拌改良具合の指標となるものがないために、地盤の攪拌改良具合を、作業者が土の色むら等を見て判断せざるを得ないという課題があった。
【解決手段】 本体に回動可能に支持されたブーム３と、該ブーム３に回動可能に連結されたアーム４と、該アーム４に回動可能に連結されたバケット５とを有する攪拌混合装置の管理システムにおいて、バケット５により地盤を攪拌する攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段を有する。
【解決手段】 本体に回動可能に支持されたブーム３と、該ブーム３に回動可能に連結されたアーム４と、該アーム４に回動可能に連結されたバケット５とを有する攪拌混合装置の管理システムにおいて、バケット５により地盤を攪拌する攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地盤を攪拌する地盤攪拌装置の管理システムに関する。詳しくは、本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、セメント系固化材や石灰系固化材を使用した化学的固化による地盤改良工法が知られている。この地盤改良工法は、一般的に改良する深度によって大きく２つに分類される。一つは地表面から−３ｍ付近までの改良でこれを浅層改良工法または表層改良工法と呼び、もう一つは−３ｍより深い部分の改良でこれを深層改良工法と呼んでいる。
【０００３】
この浅層改良工法の技術として、ブーム、アームおよびバケットを駆動して自動掘削するバックホウで、ブーム、アームおよびバケットのそれぞれの回動角度を角度センサにより検出し、その角度センサにより検出されたブーム、アームおよびバケットの各回動角度を用いて、バケットの刃先の深さを算出できるというものが知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００４】
また、深層改良工法の技術として、リーダーマストに昇降自在に装着された駆動部に、攪拌翼を有する攪拌軸を装着し、この攪拌軸を駆動部のモータにより回転駆動して地盤を掘削すると共に、地盤改良用固化材等と水を混合したセメントミルクを注入し、土砂と地盤攪拌して地盤を改良する地盤改良機が知られている。この地盤改良機は、攪拌ヘッドの深度・昇降速度、攪拌軸の回転数、攪拌ヘッドの羽根枚数から地盤土の単位長さ当たりの地盤攪拌回数が算出できるというものであった（たとえば、特許文献２）。
【０００５】
このように、深層改良工法を用いて地盤攪拌回数を算出するものとして、リーダーマストを装着した専用機械に種々の管理装置が装着され、それによって地盤の攪拌を管理するシステムが既に知られているが、浅層改良工法を用いるものとして、バックホウを使用し、バックホウに装着したバケットを揺動させることにより改良材と現地土砂を攪拌混合して固化するものでは、バケットの揺動の動きが複雑なことから攪拌回数を算出して攪拌混合度合いを管理する装置は従来存在しなかった。
【０００６】
【特許文献１】特開平５−３１１６９２号公報
【特許文献２】特開２０００−２２０１３４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のバックホウ（バケット式）では、地盤の浅層を改良する際に、その地盤の攪拌改良がどれだけ進んだかを示す攪拌改良具合の指標となるものがないために、地盤の攪拌改良具合を、作業者が土の色むら等を見て判断せざるを得なかった。このことから、作業者は作業を行いながら土の色むら等を判断するといった負担が強いられ、また、作業者の熟練の度合いや作業者の感覚によって攪拌改良具合の判断が異なる場合があり、思ったように地盤が攪拌改良できていない場合もあった。また、特許文献２の地盤改良機（ロータリー式）では、地盤土の単位長さ当たりの地盤攪拌回数を算出することができるものの、このロータリー式では、ガラや礫が多く含まれる表層盛土部分を改良する場合や、地盤の固い支持層を改良する場合に、攪拌翼が欠損したり、うまく攪拌できないことが多かった。また、ロータリー式では、ロータリー式専用の油圧配管が必要でコスト高になるのみならず、作業を複雑化するという問題もあった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、地盤の浅層改良の攪拌改良具合を判断する作業者の負担を軽減するとともに、地盤の攪拌を品質よく行うことができる地盤攪拌装置の管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によって位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
地盤を攪拌する際には、バケットシリンダのシリンダストローク位置が必ず一定以上変動する。このように、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１１】
本発明のうち第２の態様に係るものは、バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によって位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１３】
本発明のうち第３の態様に係るものは、バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によってシリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１４】
地盤を攪拌する際には、バケットシリンダの作動油室内の油量が必ず一定量以上変動する。このように、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１５】
本発明のうち第４の態様に係るものは、バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によってシリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１７】
本発明のうち第５の態様に係るものは、第１〜第４のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、カウントされた攪拌回数が表示手段に表示されるので、作業者はこの表示手段に表示された攪拌回数を見て地盤の攪拌改良具合を判断でき、地盤の攪拌改良効率を向上させることができる。
【００１９】
本発明のうち第６の態様に係るものは、第１〜５のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を設けているので、攪拌回数のカウントを開始させるタイミングを任意に設定でき、作業者の作業性を向上させることができる。
【００２１】
本発明のうち第７の態様に係るものは、第１〜６のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、を有することを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知するので、作業者があらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。
【００２３】
本発明のうち第８の態様に係るものは、第１〜７のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする。
【００２４】
本発明によれば、装着手段に装着された記録媒体にデータの記録し、その記録媒体を取り出して、パソコンなどを使用して攪拌状況のデータを集計、分析などを行い、その結果をプリンタなどを用いて出力することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、地盤を攪拌する攪拌回数を容易かつ確実に算出することができ、地盤の攪拌を品質よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の地盤攪拌装置の管理システムの一実施形態について図面を参照にしながら説明する。本実施形態では、地盤攪拌装置としてバックホウについて説明するが、これに限らず、地盤を攪拌する装置であればその他のものも含む。図１は、本発明の一実施形態におけるバックホウの側面図である。
【００２７】
図１に示すように、バックホウ１は、上部旋回体２、ブーム３、アーム４、バケット５、および下部走行体６などから構成されている。
【００２８】
下部走行体６は、キャタピラ７を備え、該キャタピラ７を駆動させることにより地上を走行することができる。
【００２９】
上部旋回体２は、下部走行体６の上部に旋回部８を介して設置され、油圧モー夕１０１により３６０度旋回できるようになっている。上部旋回体２には、ブーム３が回動可能に支持されており、上部旋回体２とブーム３の中間部との間にはブームシリンダ（アクチュエータ）９が連結されている。ブーム３は、ブームシリンダ９の伸縮に基づいてブーム３と上部旋回体２との連結部（図示略）を中心に回動するようになっている。ブーム３の先端部にはアーム４が回動可能に支持されており、ブーム３の中間部とアーム４の末端部との間にはアームシリンダ（アクチュエータ）１０が連結されている。
【００３０】
アーム４は、アームシリンダ１０の伸縮に基づいてブーム３とアーム４との連結部３ａを中心に回動するようになっている。アーム４の先端部には、バケット５が回動可能に連結（支持）されており、アーム４の中間部とバケット５の基端部との間にはバケットシリンダ（アクチュエータ）１１が連結されている。
【００３１】
バケット５は、バケットシリンダ１１の伸縮に基づいてアーム４とバケット５との連結部４ａを中心に回動するようになっている。各シリンダ９〜１１は、ピストンロッド９ａ〜１１ａの伸縮運動によってストローク（シリンダストローク）が調節され、ブーム３，アーム４，バケット５が夫々個々に駆動されるようになっている。
【００３２】
また、ブーム３には、ブーム３の回動角を測定する角度センサ１２が設置（図面背面に設置）され、アーム４には、アーム４の回動角を測定する角度センサ１３が設置されている。これらの角度センサ１２、１３としては、ポテンショメータ等が用いられる。なお、上部旋回体２，下部走行体６、および旋回部８により本体１が構成されている。
【００３３】
バケット５には、圧送ホース１４（図３参照）が取り付けられている。この圧送ホース１４を用いて、外部のスラリープラント（図示略）からバックホウ１の後部を介して、セメント系固化材と水を混合したセメントミルクがバケット５に送られ、バケット５に取り付けられた圧送ホース１４からセメントミルクが噴射される。圧送ホース１４から送られてくるセメントミルクの流量は、流量センサ１５により検出される。
【００３４】
上部旋回体２の前側には、運転室１６が設けられている。この運転室１６内には、図２に示すようにシート１７が備え付けられている。作業員は、このシート１７に座ってバックホウ１の運転を行う。図２は、本発明の一実施形態におけるバックホウの運転室内の座席を示す図である。
【００３５】
図２に示すように、シート１７の右側には第１操作レバー１８が設けられ、シート１７の左側には第２操作レバー１９が設けられている。この第１操作レバー１８を前方に操作することによりブーム３が下がり、後方に操作することによりブーム３が上がり、右方に操作することによりバケット５がダンプし、左方に操作することによりバケット５が堀削する。また、第２操作レバー１９を前方に操作することによりアーム４が下がり、後方に操作することによりアーム４が上がり、右方に操作することにより上部旋回体２が右旋回し、左方に操作することにより上部旋回体２が左旋回する。
【００３６】
上述したように、バケット５には、圧送ホース１４が取り付けられている（図３および図４参照）。この圧送ホース１４を用いてスラリープラント（図示略）からバケット５にセメントミルクが送られ、その送られたセメントミルクが圧送ホース吐出口２０から吐き出される。また、バケット５には、攪拌プレート２１が設けられている。このバケット５が回動（連結部４ａを軸に回動）することにより、セメントミルクなどが攪拌プレート２１と攪拌プレート２１の間を潜り抜け、地盤が攪拌される。ここで、図３は、本発明の一実施形態におけるバケットの正面図であり、図４は、本発明の一実施形態におけるバケットの側面図である。
【００３７】
シート１７の右側には、移動可能なエスミックスラリー工法管理装置（以下「管理装置」）１００が設置されている（図５参照）。図５は、本発明の一実施形態におけるバックホウの管理装置を示す図である。
【００３８】
図５に示すように、管理装置１００には、操作パネル２２と、開始／完了スイッチ２３、中断／再開スイッチ２４、電源スイッチ２５、そしてフューズケース２６が備えられている。
【００３９】
操作パネル２２は、深度、流量、攪拌回数などを設定および表示するものである。なお、操作パネル２２の詳細は、図６を用いて後述する。電源スイッチ２５は、管理装置１００のＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、この電源スイッチ２５が押されることにより管理装置１０が作業可能状態になる。
【００４０】
開始／完了スイッチ２３は、地盤の攪拌回数の計測を開始または開始した後に終了させるスイッチであり、作業者により、この開始／完了スイッチ２３が押されることにより、地盤の攪拌回数の計測が開始され、そして、攪拌回数の計測が実行されているときに、この開始／完了スイッチ２３が押されることにより、攪拌回数の計測が終了する。また、中断／再開スイッチ２４は、地盤の攪拌回数の計測を中断し、またその中断した攪拌回数の計測を再開させるスイッチであり、攪拌回数の計測が実行されているときに、作業者により、中断／再開スイッチ２４が押されることにより、攪拌回数の計測が中断し、そして、攪拌回数の計測が中断しているときに、この中断／再開スイッチ２４が押されることにより、再び攪拌回数の計測が実行される。
【００４１】
次に、図６を用いて、操作パネルについて詳細に説明する。図６は、本発明の一実施形態におけるバックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。なお、この操作パネル２２は、タッチパネル式になっている。
【００４２】
図６に示すように、操作パネル２２には、機械番号表示部２７と、格子番号表示部２８と、日付時間表示部２９が設けられている。
【００４３】
機械番号表示部２７は、機械が複数ある場合に設定した機械番号を表示するもので、この機械番号表示部２７に触れることにより、その設定画面が表示され機械番号を設定することができる。格子番号表示部２８は、作業する格子（ブロック）番号を表示するもので、格子番号表示部２８に触れることにより、その設定画面が表示され格子番号を設定することができる。日付時間表示部２９は、現在の日付・時間を表示するもので、この日付時間表示部２９に触れることにより、その設定画面が表示され日付時間を設定することができる。
【００４４】
また、操作パネル２２には、掘削深度表示部３０、深度設定表示部３１、積算流量表示部３２、および瞬時流量表示部３３が設けられている。
【００４５】
掘削深度表示部３０は、現在の掘削深度を表示するもので、この掘削深度は、後述する設定画面を用いて入力されたブーム３の長さとアーム４の長さ、および角度センサ１２、１３により検出されたブーム角とアーム角を用いて算出される。なお、この掘削深度は、開始／完了スイッチ２３を押すことにより、自動的にゼロリセットして計測が開始される。すなわち、作業者は、後述するように、地盤改良位置にバックホウ１をセットしバケット５をゼロ位置（深度）に合わせ、開始／完了スイッチ２３を押すことにより、掘削深度が自動的にゼロリセットされる。深度設定表示部３１は、設定した深度を表示するもので、この深度設定表示部３１に触れることにより、その設定画面が表示され深度を設定することができる。積算流量表示部３２は、開始／完了スイッチ２３が押されてから、スラリープラントから送り込まれたセメントミルクの積算流量値を表示するものであり、また、瞬時流量表示部３３は、スラリープラントから送り込まれるセメントミルクの流量の瞬間値を表示するものであり、この積算流量および瞬時流量は、流量センサ１５を用いて検出される。
【００４６】
また、操作パネル２２には、１層攪拌計測中スイッチ３４、２層攪拌計測中スイッチ３５、および３層攪拌計測中スイッチ３６が設けられている。この１層攪拌計測中スイッチ３４〜３層攪拌計測中スイッチ３６は、攪拌回数を計測する層を設定および表示するためのスイッチであり、たとえば、１層の攪拌回数を計測する際には、１層攪拌計測中スイッチ３４を押すことにより、１層攪拌計測中スイッチが「ＯＮ」となり、１層の攪拌回数がスイッチの色が変化する。
【００４７】
また、操作パネル２２には、計測値表示部３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７、設計値表示部３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８が設けられている。
【００４８】
計測値表示部３４ａは、１層攪拌計測中スイッチ３４が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するもので、計測値表示部３５ａは、２層攪拌計測中スイッチ３５が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するもので、また、計測値表示部３６ａは、３層攪拌計測中スイッチ３６が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するものである。また、計測値表示部３７は、計測値表示部３４ａ〜３６ａに表示された回数の合計値を表示するものである。すなわち、計測値表示部３７には、１層から３層までの全攪拌回数のトータル攪拌回数が表示される。設計値表示部３４ｂ〜３６ｂは、それぞれ１層〜３層までの攪拌回数の設計値（計画値）を表示するもので、この設計値表示部３４ｂ〜３６ｂのいずれかに触れることにより、その設定画面が表示され設計値を設定することができる（図７参照）。また、設計値表示部３８は、設計値表示部３４ｂ〜３６ｂに表示された回数の合計値を表示するものである。
【００４９】
また、操作パネル２２には、設定画面スイッチ３９、およびブーム角アーム角スイッチ４０、初期設定スイッチ４１が設けられている。
【００５０】
設定画面スイッチ３９は、ブーム３の長さ、アーム４の長さ、後述するバケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量を入力するためのスイッチで、この設定画面スイッチ３９を押すことにより、その設定画面が表示されブーム長、アーム長、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量を入力することができる。この攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、および最小油量の入力は、本実施形態では「ｇ」単位で入力する。しかしながら、「ｇ」単位で入力するのではなく、「ｃｍ３」単位で入力してもよいし、バケットシリンダ１１の全容積の何％に相当する油量かを「％」単位で入力してもよい。なお、「％」単位で入力した場合は、その入力された「％」単位の油量が「何ｇ」又は「何ｃｍ３」に相当するかを管理装置１００の演算部１０８により算出される。たとえば、攪拌基準上部油量をバケットシリンダ１１の全容積の３０％とし、攪拌基準下部油量をバケットシリンダ１１の全容積の８０％とした場合には、この攪拌基準上部油量は「０．３×全容積質量（ｇ）」と計算され、攪拌基準下部油量は「０．８×全容積質量（ｇ）」と計算される。ここで、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量および攪拌基準下部油量は、後述するように攪拌回数のカウントに用いる油量である。また、バケットシリンダ１１の最小油量はバケットシリンダ１１が一番縮んだとき（ストロークエンドのとき）のバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ（作動油室）内の油量である。なお、このブーム長、およびアーム長は、それぞれ回転ピン（回転軸）の芯間の寸法（図８参照）が入力される。また、ブーム角アーム角スイッチ４０は、深度設定表示部３１に入力された深度のときのブーム角およびアーム角を表示させるためのスイッチで、このブーム角アーム角スイッチ４０を押すことにより、深度設定表示部３１に入力された深度のときのブーム角およびアーム角が表示される。そして、この表示されたブーム角およびアーム角の表示値を、実際のブーム３、アーム４のピン間を結んだ線と水平線からできる角度に合うように調整することにより、正確なブーム角、アーム角を表示させることができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、後述するように初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になるようにしているので、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最小油量を入力することにしているが、これに限らず、後述するように初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番伸びた状態になるようにすれば、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最大油量を入力できるようにしてもよい。
【００５２】
初期設定スイッチ４１は、バケット５を初期設定位置にするためのスイッチであり、この初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）、つまり、バケットシリンダ１１のピストンロッド１１ａが一番縮んだ状態になる。なお、上述したように、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）でのバケットシリンダ１１内の油量（最小油量）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力することにより記憶手段（図示略）に記憶されている。
【００５３】
また、操作パネル１９には、攪拌基準上部油量表示部４２ａ、攪拌基準下部油量表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ油量表示部４２ｃが設けられている。攪拌基準上部油量表示部４２ａおよび攪拌基準下部油量表示部４２ｂは、設定画面スイッチ３９を用いて入力された攪拌基準上部油量および攪拌基準下部油量を表示するものであり、またバケットシリンダ油量表示部４２ｃは、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１a内の現在の油量を表示するものである。ここで、後述するようにバケットシリンダ油量表示部４２ｃに表示される油量が攪拌基準下部油量以上になれば攪拌基準下部油量表示部４２ｂの横のランプが点滅し、また、その後バケットシリンダ油量表示部４２ｃに表示される油量が攪拌基準上部油量以下になれば攪拌基準下部油量表示部４２ｂの横のランプが消灯し攪拌基準上部油量表示部４２ａの横のランプが点滅する。そして、その後同様に攪拌基準下部油量表示部４２ｂおよび攪拌基準上部油量表示部４２ａの横のランプがそれぞれ消灯・点滅を行う。これにより、作業者は現在バケット５がダンプする方向に動いているか、掘削する方向に動いているかを把握することができる。計測状態表示部４４は、攪拌回数の計測状態を表示するもので、攪拌回数の計測が開始されたときや攪拌回数の計測されているときには、計測状態表示部４４の上段に「開始中」と表示され、攪拌回数の計測が完了したときには、計測状態表示部４４の上段に「完了」と表示され、また、攪拌回数の計測が中断されているときには、計測状態表示部４４の下段に「中断」と表示される。
【００５４】
次に、図７を用いて、設計攪拌回数等の設定について説明する。図７は、操作パネルの設定画面を示す図である。設定画面４５には、設計攪拌回数表示部４７〜４９、施工設定表示部５０〜５２、テンキー５３が設けられている。
【００５５】
設計攪拌回数表示部４７は、１層の設計値３４ｂ（図６参照）を表示するもので、設計攪拌回数表示部４７に触れることにより設計攪拌回数（設計値３４ｂ）が入力できる状態になり、作業者はテンキー５３を用いて設計攪拌回数（設計値３４ｂ）を入力し、「登録ボタン」を押すことにより設計攪拌回数（設計値３４ｂ）が登録される。また、設計攪拌回数表示部４８は、２層の設計値３５ｂ（図６参照）を設定するもので、また、設計攪拌回数表示部４９は、３層の設計値３６ｂ（図６参照）を設定するものである。なお、設定の方法は、設計攪拌回数表示部４７と同様であるので説明は省略する。ここで、テンキー５３の「設定終了」は、設定画面４５を用いてすべての入力が終了した後に押すもので、これにより登録された数値が記憶手段（図示略）に記憶される。施工設定表示部５０は、設計攪拌回数表示部４７の設計値３４ｂが入力されているときに点灯するランプであり、施工設定表示部５１は、設計攪拌回数表示部４８の設計値３５ｂが入力されているときに点灯するランプであり、施工設定表示部５２は、設計攪拌回数表示部４９の設計値３６ｂが入力されているときに点灯するランプである。このように、たとえば、設計攪拌回数表示部４７と設計攪拌回数表示部４９のみに設計攪拌回数が入力されているときには、施工設定表示部５０と施工設定表示部５２が点灯され、施工設定表示部５１は点灯しない。また、これらの施工設定表示部５０〜５２の中で点灯していない層、すなわち、設計攪拌回数表示部４７〜４９に設計攪拌回数が入力されていない層については、攪拌計測中スイッチ３４〜３６（図６参照）を押しても、その攪拌計測中スイッチが「ＯＮ」にならず、その層の攪拌回数計測中スイッチの色も変化しない。
【００５６】
次に、図９を用いて、バックホウ１の構成の概略について説明する。図９は、本発明の一実施形態におけるバックホウの主たる構成を示す図である。
【００５７】
図９に示すように、角度センサ１２、１３は、管理装置１００に接続されている。そして、角度センサ１２、１３により検出されたブーム角とアーム角が管理装置１００に入力されると、その入力されたブーム角とアーム角、およびあらかじめ入力されているブーム３の長さとアーム４の長さを用いて掘削深度が算出される。具体的には、ブーム３の長さとブーム角、アーム４の長さとアーム角を用いて、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置が求められ、その連結部４ａの位置を用いて掘削深度が算出される。そして、その算出された掘削深度は、操作パネル２２の掘削深度表示部３０（図６参照）に表示される。また、流量センサ１５と管理装置１００も接続され、流量センサ１５により検出されたスラリープラントから送り込まれたセメントミルクの流量が管理装置１００に入力されると、その入力された流量が瞬時流量表示部３３（図６参照）に表示される。また、開始／完了スイッチ２３が押されてからの積算流量が算出され、その算出された積算流量は操作パネル２２の積算流量表示部３２（図６参照）に表示される。
【００５８】
管理装置１００には、ＣＦカード挿入口（図示略）が設けられ、そのＣＦカード挿入口にＣＦカード５４を挿入し、管理装置１００内のデータをＣＦカード５４に記憶することができる。そして、データが記憶されたＣＦカード５４を管理装置１００から取り出し、その取り出されたＣＦカード５４をパソコン５５に差し込んで、そのＣＦカード５４に記憶されているデータの集計、分析などを行い、その結果をプリンタ５６を用いて出力することができる。
【００５９】
次に、各シリンダ９〜１１及び油圧モータ１０１を作動させるための油圧回路について説明する。図１０は、本発明の一実施形態におけるバックホウに用いられる油圧回路図である。
【００６０】
図１０に示すように、油圧回路にはブーム３のブームシリンダ９に使用するパイロット操作切換弁１０２、アーム４のアームシリンダ１０に使用するパイロット操作切換弁１０３、バケット５のバケットシリンダ１１に使用にするパイロット操作切換弁１０４、および旋回部８の油圧モータ１０１に使用するパイロット操作切換弁１０５が備えられている。パイロット操作切換弁１０２〜１０５は、パイロット圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。また、各パイロット操作切換弁１０２〜１０５に対して、開度操作用のパイロット圧を発生する比例制御弁（図示略）が設けられ、さらに、バックホウ１に搭載されたエンジンにより駆動する油圧ポンプ（図示略）が設けられている。この油圧ポンプ（図示略）により、各シリンダ９〜１１と油圧モータ１０１を動かすための作動油をオイルタンク１０６から汲み上げ、管路を介して各パイロット操作切換弁１０２〜１０５に供給している。
【００６１】
パイロット操作切換弁１０２は、ブームシリンダ９への作動油の供給を制御するための切換弁である。第１操作レバー１８を後方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０２の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がブームシリンダ９のシリンダボトム室９ａに供給され、シリンダロッド室９ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、ブームシリンダ９が伸動し、ブーム３が上がる（右回転する）。また、第１操作レバー１８を前方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０２の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がブームシリンダ９のシリンダロッド室９ｂに供給され、シリンダボトム室９ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、ブームシリンダ９が縮動し、ブーム３が下がる（左回転する）。
【００６２】
パイロット操作切換弁１０３は、アームシリンダ１０への作動油の供給を制御するための切換弁である。第２操作レバー１９を前方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０３の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がアームシリンダ１０のシリンダボトム室１０ａに供給され、シリンダロッド室１０ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、アームシリンダ１０が伸動し、アーム４が下がる（左回転する）。また、第２操作レバー１９を後方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０３の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がアームシリンダ１０のシリンダロッド室１０ｂに供給され、シリンダボトム室１０ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、アームシリンダ１０が縮動し、アーム４が上がる（右回転する）。
【００６３】
パイロット操作切換弁１０４は、バケットシリンダ１１への作動油の供給を制御するための切換弁である。第１操作レバー１８を左方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０４の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａに供給され、シリンダロッド室１１ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、バケットシリンダ１１が伸動し、バケット５が掘削する。また、第１操作レバー１８を右方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０４の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、シリンダボトム室１１ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、バケットシリンダ１１が縮動し、バケット５がダンプする。
【００６４】
パイロット操作切換弁１０５は、油圧モータ１０１への作動油の供給を制御するための切換弁である。第２操作レバー１９を右方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０５の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油が油圧モータ１０１の油圧モータ左側室１０１ａに供給され、油圧モータ右側室１０１ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、油圧モータ１０１が右方向に回転する。また、第２操作レバー１９を左方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０５の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油が油圧モータ１０１の油圧モータ右側室１０１ｂに供給され、油圧モータ左側室１０１ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、油圧モータ１０１が左方向に回転する。
【００６５】
バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａから排出される油量を検出する流量検出手段（流量センサ）１０７が設けられている。そして、この流量検出手段１０７により検出された作動油の流量値は管理装置１００に送られ、管理装置１００の演算部１０８により、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量が算出される。算出の方法について詳述すると、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）のシリンダボトム室１１ａ内の油量に流量検出手段１０７により検出された油量を加減算することにより求めることができる。このように、本実施形態では、バケットシリンダ１１の作動油室内の油量として、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量と検出している。
【００６６】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量を求めることとしたが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ内の油量を求めることとしてもよい。この場合において、最小油量はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ内の油量とし、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ内の油量を、バケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ内の油量に流量検出手段１０７により検出された油量を加減算することにより求める。この場合は、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂから排出される油量を検出する流量検出手段（流量センサ）が設けられ、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ（作動油室）内の油量が検出されることとなる。
【００６７】
次に、図１１を用いて、地盤の攪拌工程について説明する。図１１は、本発明の一実施形態におけるバックホウの攪拌工程を説明する図ある。
【００６８】
作業者は、まず、バックホウ１を作業領域付近に移動させて停止させ、バケット５が掘削作業位置にくるように上部旋回体２を所定位置まで回動させる。そして、作業者により初期設定スイッチ４１が押されると、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）になり、バケット５が上がった状態になる。このときのバケットシリンダ１１内の油量（最小油量）は、上述したように設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段（図示略）に記憶されている。なお、攪拌回数を計測する際には、上述したようにあらかじめ攪拌基準上部油量、攪拌基準下部油量（図６参照）、および設計攪拌回数（図７参照）が管理装置１００の操作パネル２２を用いて入力されている。
【００６９】
作業者により初期設定スイッチ４１が押されることにより、バケット５がダンプしている状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（攪拌基準上部油量以下の状態）に達するので、地盤を攪拌するためには、まず、ブーム３およびアーム４を引き下げることによりバケット５の先端部を地盤の中に入り込ませ（図１１（ａ））、バケット５の先端が地盤の中に入り込めば、その後、ブーム３、アーム４およびバケット５を回動させることにより、地盤が攪拌される（図１１（ｂ））。
【００７０】
そして、バケット５により地盤が掘削された状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番伸びた状態（攪拌基準下部油量以上の状態）に達すると、ブーム３およびアーム４を引き上げることにより、地盤が攪拌され、その後、バケット５がダンプしている状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（攪拌基準上部油量以下の状態）にすることにより、バケット５内の土砂がバケット５外に落下する（図１１（ｄ））。本発明は、バケット５の攪拌動作とバケットシリンダ１１の伸縮動作（シリンダボトム室１１ａ内の油量の変化）が連動していることに着目し、シリンダボトム室１１ａ内の油量の変化を検出することにより攪拌回数をカウントしている。詳細は、図１５〜図１６を用いて後述する。
【００７１】
次に、図１２および図１３を用いて、バケット５の動きとバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置との関係について説明する。図１２は、本発明の一実施形態におけるバケットの動作図であり、図１３は、同バケットの動きとバケットシリンダのシリンダストローク位置との関係を示す図である。なお、バケットシリンダ１１は円柱形状をしていることから、バケットシリンダ１１のそれぞれのシリンダストローク位置のときのシリンダボトム室１１ａ内の油量の変化もシリンダストローク位置の変化と比例して変化する。
【００７２】
図１２に示すように、バケット５が「１」〜「１０」の動きをすることにより地盤が攪拌される。バケット５の動き（「１」〜「１０」）に対応するバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が図１３に示されている。バケット５の動き「１」の状態のときのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１のシリンダ長（図１４参照）の２３％の位置となり、このときのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量もバケットシリンダ１１内の全容量の２３％となる。なお、この「１」の状態はバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）である。この状態からバケット５が「１」→「２」→「３」の順の動きを行い、地盤が攪拌される。そして、バケット５の動き「６」の状態になると、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１のシリンダ長（図１４参照）の９０％の位置となり、このときのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量もバケットシリンダ１１内の全容量の９０％となる。なお、この「６」の状態はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態である。
そして、その「６」の状態から「１０」の状態に進むにつれ、バケットシリンダ１１が徐々に縮動し、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量も少なくなる。
このように、バケット５の１回の攪拌動作が行われる。
【００７３】
次に、図１５〜図１８を用いて、攪拌回数の計測方法について詳述する。図１５は、本発明の一実施形態における攪拌回数処理のフローチャートである。
【００７４】
まず、Ｓ１１において、電源が「ＯＮ」かが判断される。電源が「ＯＮ」か否かは、電源スイッチ２５（図５参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１１で「ＮＯ」場合は終了して再度攪拌回数処理を実行し、「ＹＥＳ」の場合はＳ１２に進む。
【００７５】
次に、Ｓ１２において、開始／完了ボタンが「ＯＮ」かが判断される。開始／完了ボタンが「ＯＮ」か否かは、開始／完了スイッチ２３（図５参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１２で「ＮＯ」場合は終了して再度攪拌回数処理を実行し、「ＹＥＳ」の場合はＳ１３に進む。
【００７６】
Ｓ１３において、画面設定条件が入力されているかが判断される。画面設定条件は、設定画面スイッチ３９（図６）を用いて入力される。この画面設定条件が入力されているか否かは、ブーム３の長さ、アーム４の長さ、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量のすべてが入力されているか否かにより判断される。Ｓ１３で「ＮＯ」の場合はＳ１３２に進み、Ｓ１３２により画面設定条件が入力されていないことを報知（報知手段（ブザーや音声）「ＯＮ」）し、画面設定条件が入力されるまで、Ｓ１３→Ｓ１３２→Ｓ１３の処理が繰り返し行われる。そして、画面設定条件が入力されることにより（Ｓ１３で「ＹＥＳ」）Ｓ１３３に進み、Ｓ１３３により報知手段を「ＯＦＦ」にし、Ｓ１３４により処理中フラグＳＳを「０」に設定する。この処理中フラグＳＳは、攪拌回数計測処理を実行しているときに「１」になるフラグである。そして、Ｓ１４により、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７がリセットされる（図６参照）。これにより、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７が、すべて「０回」となる。
【００７７】
Ｓ１５において、計測フラグ処理が実行される。この計測フラグ処理により、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかが決定される。なお、計測フラグ処理については図１６を用いて後述する。
【００７８】
Ｓ１６において、攪拌回数計測処理が実行される。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。なお、攪拌回数計測処理については図１７を用いて後述する。
【００７９】
Ｓ１７において、開始／完了ボタン２３が「ＯＦＦ」かが判断される。この開始／完了ボタン２３が「ＯＦＦ」かは、開始／完了ボタン２３が「ＯＮ」の状態のときに、再度開始／完了ボタン２３が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１７により「ＮＯ」と判断された場合にはＳ１８に進み、Ｓ１８により中断／再開スイッチ２４が「ＯＮ」かが判断され、Ｓ１８により「ＮＯ」と判断されたときには、Ｓ１７により「ＹＥＳ」と判断されるまで、Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５の処理が実行される。また、Ｓ１８で「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ１８により「ＮＯ」と判断されるまでＳ１７→Ｓ１８→Ｓ１７の処理が実行される。なお、Ｓ１７で「ＹＥＳ」と判断された場合は、攪拌回数処理が終了し再度攪拌回数処理を実行する。これにより、攪拌回数が計測される。
【００８０】
次に、図１６を用いて、攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理について説明する。図１６は、攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。この計測フラグ処理は、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかを決定するためのものである。
【００８１】
まず、Ｓ２１において、３層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この３層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、３層攪拌回数スイッチ３６（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２２に進み、Ｓ２２により３層計測フラグが「ＯＮ」となる。この３層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が３層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２１により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２３に進む。
【００８２】
Ｓ２３において、２層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この２層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、２層攪拌回数スイッチ３５（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２３により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２４に進み、Ｓ２４により２層計測フラグが「ＯＮ」となる。この２層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が２層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２３により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２５に進む。
【００８３】
Ｓ２５において、１層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この１層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、１層攪拌回数スイッチ３４（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２５により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２６に進み、Ｓ２６により１層計測フラグが「ＯＮ」となる。この１層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が１層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２５により「ＮＯ」と判断された場合は、Ｓ２７により報知手段（ブザー、ランプなど（図示略））を「ＯＮ」にし、再びＳ２１に進み、１層攪拌回数スイッチ３４〜３層攪拌回数スイッチ３６のいずれかが押されるまで、Ｓ２１→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２７→Ｓ２１の処理が実行される。そして、Ｓ２１、Ｓ２３、またはＳ２５のいずれかにより「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ２２、Ｓ２４、またはＳ２６の処理が実行され、Ｓ２８により報知手段が「ＯＦＦ」となり計測フラグ処理が終了する。
【００８４】
次に、攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理について説明する。図１７は、攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。
【００８５】
まず、Ｓ３０において、処理フラグＳＳが「１」であるかが判断される。この処理フラグＳＳは、Ｓ１３４（図１５参照）において「０」にされているので、Ｓ３０により「ＮＯ」と判断されＳ３１に進む。なお、この処理フラグＳＳは、上述したように、攪拌回数計測処理が実行されているときに「１」となるフラグである。
【００８６】
Ｓ３１において、攪拌回数Ｎが「０」であるかが判断され、Ｓ３１により「ＹＥＳ」と判断された場合はＳ３２に進み、「ＮＯ」と判断された場合はＳ３６に進む。そして、Ｓ３２において、初期設定が行われているかが判断される。この初期設定が行われているか否かは、初期設定スイッチ４１が押されてバケット５が初期設定位置、すなわちバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）にされているかにより判断される。そして、Ｓ３２により「ＮＯ」と判断された場合にはＳ３３に進み、Ｓ３３により初期設定条件が入力されていないことが報知（報知手段（ブザーや音声）「ＯＮ」）され、初期設定条件が入力されるまで、Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３２の処理が繰り返し実行される。なお、このバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）でのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力され記憶手段（図示略）に記憶されている。そして、Ｓ３２により、初期設定条件が入力されている場合はＳ３４に進み、報知手段が「ＯＮ」になっている場合はその報知手段を「ＯＦＦ」にし、Ｓ３５により位置フラグＦ１が「１」に設定され、処理中フラグＳＳが「１」に設定される。この位置フラグ（ＦＩ）は、攪拌基準下部油量を判断するのか攪拌基準上部油量を判断するのかを切り換えるためのフラグである。
【００８７】
次に、Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ３５により「１」に設定されているので、Ｓ３６において「ＹＥＳ」と判断されＳ３７に進む。そして、Ｓ３７により、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が検出（計測）される。このバケットシリンダ油量は、初期設定スイッチ４１を押しバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になったときのシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダボトム室１１ａ内の油量に流量センサ（流量検出手段）１０７により検出された油量を加減算することにより求めることができる。
【００８８】
Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きいかが判断される。この攪拌基準下部油量は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の８０％に相当する油量を攪拌基準下部油量としている。そして、Ｓ３８により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ３９により位置フラグＦＩが「２」に設定され攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ３８により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。そして、図１５を用いて上述したように、開始／完了スイッチ２３が「ＯＦＦ」になるまで、再度攪拌回数計測処理が実行される（Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ１６（図１５参照））。なお、Ｓ３８により「ＮＯ」と判断された場合は、バケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きくなるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３０→Ｓ３６→Ｓ３７→Ｓ３８→Ｓ１７の処理が繰り返し実行される（図１５および図１７参照）。このように、再度実行される攪拌回数計測処理では、Ｓ３０により「ＮＯ」と判断（Ｓ３５により処理フラグＳＳは「１」に設定）され、Ｓ３６に進む。このように、本実施形態では、攪拌基準他端部油量として攪拌基準下部油量が相当し、攪拌基準一端部油量として攪拌基準上部油量が相当する。
【００８９】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ油量をバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量としているので、Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きいかを判断したが、バケットシリンダ油量をバケットシリンダ１１のシリンダロット室１１ｂ内の油量とした場合には、Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より小さいか（バケットシリンダ油量＜攪拌基準下部油量）を判断することとなる。
【００９０】
次に、Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ３９により「２」に設定されているので、Ｓ３６において「ＮＯ」と判断されＳ４０に進む。そして、Ｓ４０により、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が検出（計測）される。このバケットシリンダ油量の検出方法はＳ３７と同様であるので説明は省略する。
【００９１】
Ｓ４１において、Ｓ４０により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準上部油量より小さいかが判断される。この攪拌基準上部油量は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の３０％に相当する油量を攪拌基準上部油量としている。そして、Ｓ４１により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ４２により、攪拌回数カウント処理が実行される。この攪拌回数カウント処理では、攪拌回数のカウントが行われる。なお、攪拌回数カウント処理の詳細は、図１８を用いて後述する。そして、Ｓ４１により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ３９により位置フラグＦＩが「１」に設定され攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ４１により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。そして、図１５を用いて上述したように、開始／完了スイッチ２３が「ＯＦＦ」になるまで、再度攪拌回数計測処理が実行される（Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ１６（図１５参照））。なお、Ｓ４１により「ＮＯ」と判断された場合は、バケットシリンダ油量が攪拌基準上部油量より小さくなるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３０→Ｓ３６→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ１７の処理が繰り返し実行される（図１５および図１７参照）。
【００９２】
次に、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理について説明する。図１８は、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理を示す図である。この攪拌回数カウント処理により、攪拌回数がカウントされる。
【００９３】
まず、Ｓ５１において、攪拌回数（Ｎ）に「１」加算される。ここで、この攪拌回数（Ｎ）は、攪拌回数（Ｎ１〜Ｎ３）の総和である。
【００９４】
次に、Ｓ５２において、３層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この３層計測フラグは、３層攪拌回数スイッチ３６（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２１（図１６））。そして、Ｓ５２により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５３に進み、Ｓ５３により攪拌回数（Ｎ３）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５２により「ＮＯ」と判断されたときはＳ５４に進む。
【００９５】
次に、Ｓ５４において、２層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この２層計測フラグは、２層攪拌回数スイッチ３５（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２３（図１６））。そして、Ｓ５４により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５５に進み、Ｓ５５により攪拌回数（Ｎ２）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５４により「ＮＯ」と判断されたときはＳ５６に進む。
【００９６】
次に、Ｓ５６において、１層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この１層計測フラグは、１層攪拌回数スイッチ３４（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２５（図１６））。そして、Ｓ５６により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５７に進み、Ｓ５７により攪拌回数（Ｎ１）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５６により「ＮＯ」と判断されたときは再びＳ５２に進む。そして、Ｓ５２、Ｓ５４、またはＳ５６のいずれかが「ＯＮ」になるまで、Ｓ５６→Ｓ５２→Ｓ５４→Ｓ５６の処理が行われ、「ＯＮ」になれば１層〜３層のいずれかの攪拌回数を「１」加算して攪拌回数カウント処理が終了する。
【００９７】
なお、攪拌回数カウント処理により、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）が加算され、その加算された攪拌回数が、設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８）に達したときに報知手段（ブザー、ランプなど）に報知するようにしてもよい。このようにすれば、作業者は、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）が設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８）に達したことを知ることができ、作業者があらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。またこの場合、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）によって、ブザー（報知手段）の音を異ならせたり、ランプ（報知手段）の色を異ならすようにしてもよい。
【００９８】
本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明しているが、実質的には、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントしているといえる。
【００９９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態における攪拌混合装置の管理システムについて説明する。
なお、第１実施形態における攪拌混合装置の管理システムと同一の構成については、同一の符号を用い、同一の作用効果を奏するものとし説明は省略する。
【０１００】
本発明の第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムと第１実施形態の攪拌混合装置の管理システムの違いは、第１実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、バケットシリンダの油量を用い、その油量が攪拌基準下部油量より大きいか、また攪拌基準上部油量より小さいかを判断して、攪拌回数をカウントしたが、第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、バケットシリンダ油量の代わりにバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（図１９参照）を求め、そのシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置より大きいか、また攪拌基準上部位置より小さいかを判断して、攪拌回数をカウントするところである。
【０１０１】
第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、図６の設定画面スイッチ３９で、ブーム長、アーム長、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部位置と攪拌基準下部位置、およびバケットシリンダ１１の最小位置を入力することができる。この攪拌基準上部位置と攪拌基準下部位置、最小位置は、本実施形態では「ｃｍ」単位で入力する。しかしながら、「ｃｍ」単位に入力するのではなく、バケットシリンダ１１の全容積の何％に相当する位置かを「％」単位で入力してもよい（図１９参照）。なお、「％」単位で入力した場合は、その入力された「％」単位の位置が「何ｃｍ」に相当するかを管理装置１００の演算部１０８により算出される。たとえば、攪拌基準上部位置をバケットシリンダ１１の全容積の３０％とし、攪拌基準下部位置をバケットシリンダ１１の全容積の８０％とした場合には、この攪拌基準上部位置は「０．３×シリンダ長」と計算され、攪拌基準下部位置は「０．８×シリンダ長」と計算される（図１９参照）。ここで、バケットシリンダ１１の最小位置はバケットシリンダ１１が一番縮んだとき（ストロークエンドのとき）のバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置である。
【０１０２】
なお、本実施形態では、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になるようにしているので、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最小位置を入力することにしているが、これに限らず、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番伸びた状態になるようにすれば、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最大位置を入力できるようにしてもよい。このバケットシリンダ１１の最大位置は、バケットシリンダ１１が一番伸びたときのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置である。
【０１０３】
また、初期設定スイッチ４１はバケット５を初期設定位置にするためのスイッチであり、この初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）、つまり、バケットシリンダ１１のピストンロッド１１ａが一番縮んだ状態になる。なお、上述したように、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力することにより記憶手段（図示略）に記憶されている。
【０１０４】
また、図６の操作パネル１９では、第１実施形態の攪拌基準上部油量表示部４２ａ、攪拌基準下部油量表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ油量表示部４２ｃの代わりに。攪拌基準上部位置表示部４２ａ、攪拌基準下部位置表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ位置表示部４２ｃが設けられている。攪拌基準上部位置表示部４２ａおよび攪拌基準下部位置表示部４２ｂは、設定画面スイッチ３９を用いて入力された攪拌基準上部位置および攪拌基準下部位置を表示するものであり、またバケットシリンダ位置表示部４２ｃは、バケットシリンダ１１の現在のシリンダストローク位置を表示するものである。ここで、後述するようにバケットシリンダ位置表示部４２ｃに表示される位置が攪拌基準下部位置以上になれば攪拌基準下部位置表示部４２ｂの横のランプが点滅し、また、その後バケットシリンダ位置表示部４２ｃに表示される位置が攪拌基準上部位置以下になれば攪拌基準下部位置表示部４２ｂの横のランプが消灯し攪拌基準上部位置表示部４２ａの横のランプが点滅する。そして、その後同様に攪拌基準下部位置表示部４２ｂおよび攪拌基準上部位置表示部４２ａの横のランプがそれぞれ消灯・点滅を行う。これにより、作業者は現在バケット５がダンプする方向に動いているか、掘削する方向に動いているかを把握することができる。
【０１０５】
バケットシリンダ１１の現在のシリンダストローク位置は、流量検出手段（流量センサ）１０７により検出された作動油の流量値が管理装置１００に送られ、管理装置１００の演算部１０８により算出される。算出の方法について詳述すると、図６の初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）が図６の設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出された油量（「ｇ」単位を「ｃｍ３」に変換）をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求めることができる。
【０１０６】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ側からシリンダストローク位置（図１９参照）を求めたが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ側からシリンダストローク位置を求めることとしてもよい。この場合において、最小位置はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ側から求めたシリンダストローク位置とし、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ側から求めたシリンダストローク位置を、バケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出された油量（「ｇ」単位を「ｃｍ３」に変換）をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求める。この場合は、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂから排出される油量を検出する流量検出手段１０７（流量センサ）が設けられ、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ（作動油室）内の油量が検出されることとなる。
【０１０７】
次に、第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理について説明する。図２０は、本発明の第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。なお、図２０の攪拌回数計測処理については、図１７の攪拌回数計測処理の異なるところについてのみ説明し、その他については図１７の攪拌回数計測処理と同様であるので説明は省略する。
【０１０８】
Ｓ３３７およびＳ３４０において、バケットシリンダ位置（バケットシリンダ１１のストローク位置）が検出される。このバケットシリンダ位置については次のようにして検出される。すなわち、Ｓ３２によりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力（Ｓ１３）され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出されたバケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（ｃｍ３））をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求めることができる。
【０１０９】
Ｓ３３８において、Ｓ３３７により検出されたバケットシリンダ位置が攪拌基準下部位置より大きいかが判断される。この攪拌基準下部位置は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の８０％に相当するシリンダストローク位置（ｃｍ）を攪拌基準下部位置としている。このように、第２実施形態では、攪拌基準他端部位置として攪拌基準下部位置が相当し、攪拌基準一端部位置として攪拌基準上部位置が相当する。
【０１１０】
Ｓ３４１において、Ｓ３４０により検出されたバケットシリンダ位置（バケットシリンダ１１のストローク位置）が攪拌基準上部位置より小さいかが判断される。この攪拌基準上部位置は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の３０％に相当するシリンダストローク位置（ｃｍ）を攪拌基準上部位置としている。
【０１１１】
本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明しているが、実質的には、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントしているといえる。
【０１１２】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１１３】
以下、本発明の変形例について説明する。
（１） 本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１４】
（２） 本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１５】
（３） 本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１６】
（４） 本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１７】
（５） 本実施形態では、バケット５に取り付けられた圧送ホース１４からセメントミルクを噴射させるものを用いて説明したが、これに限定されず、バケット５を用いて、地盤を攪拌するものであれば本発明の範囲にすべて含まれる。
【０１１８】
（６） 本実施形態では、管理装置１００および角度センサ１２、１３を設けたバックホウ１を用いて地盤の攪拌を行い、その攪拌回数を計測することについて説明したが、このバックホウ１は、地盤の攪拌のみならず、土砂の移動などその他の作業も行うことができるものであってのよい。また、管理装置１００および角度センサ１２、１３は、バックホウ１に着脱自在に設けられているので、管理装置１００および角度センサ１２、１３を、他の同種のバックホウ１のみならず異種のバックホウ１にも容易に取り付けることができる。また、攪拌回数の計測については角度センサ１２、１３を用いない攪拌混合装置の管理システムについても適用することができる。
【０１１９】
（７） 第２実施形態におけるシリンダストローク位置の求め方として、次のようにしてもよい（たとえば、特開２００７−３３３６２８号参照）。すなわち、シリンダの壁であるシリンダチューブの外部にシリンダストロークセンサとしての磁力センサが設けられ、ピストンには磁力線を生成する磁石が設けられ、この磁石はピストン、ロッドの直動方向に沿って、Ｎ極、Ｓ極が配置されるように設けられている。そして、磁力センサは、ピストンの直動方向に沿って所定距離離間されて配置された２個の磁力センサからなり、この磁力センサは、磁石で生成された磁力線を透過して、磁力（磁束密度）を検出し、磁力（磁束密度）に応じた電気信号（電圧）Ｓを出力する。磁力センサの検出結果に基づいて、回転センサの検出結果から得られる計測位置が、原点位置（基準位置）にリセットされる。このようにして、コントローラは、磁力センサの検出信号と、回転センサの検出信号とが演算処理されて、ピストンのストローク位置が計測される。
【０１２０】
本実施形態では、角度センサを用いたが、攪拌回数のカウントについては角度センサを用いる必要はなく、本発明は角度センサを用いない
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の一実施形態におけるバックホウの側面図である。
【図２】同バックホウの運転室内の座席を示す図である。
【図３】同バックホウに用いられるバケットの正面図である。
【図４】同バックホウに用いられるバケットの側面図である。
【図５】同バックホウの管理装置を示す図である。
【図６】同バックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。
【図７】同操作パネルの設定画面を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態におけるバックホウのブーム長、アーム長とブーム角、アーム角の関係を示す図である。
【図９】同バックホウの主たる構成を示す図である。
【図１０】同バックホウに用いられる油圧回路図である。
【図１１】同バックホウの攪拌回数の計測方法を説明する図ある。
【図１２】本発明の一実施形態におけるバケットの動作図である。
【図１３】同バケットの動きとバケットシリンダのシリンダストローク位置との関係を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態におけるバケットシリンダを示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態におけるバックホウの攪拌回数処理を示すフローチャートである。
【図１６】同攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。
【図１７】同攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。
【図１８】同攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理を示す図である。
【図１９】本発明の一実施形態におけるバケットシリンダを示す図である。
【図２０】本発明の第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１ バックホウ
２ 上部旋回体
３ ブーム
３ａ 連結部
４ アーム
４ａ 連結部
５ バケット
６ 下部旋回体
７ キャタピラ
８ 旋回体
９ ブームシリンダ
９ａ ピストンロッド
１０ アームシリンダ
１０ａ ピストンロッド
１１ バケットシリンダ
１１ａ ピストンロッド
１２ 角度センサ
１３ 角度センサ
１４ 圧送ホース
１８ 第1操作レバー
１９ 第２操作レバー
２２ 操作パネル
２３ 開始／完了スイッチ
２５ 電源スイッチ
３０ 掘削深度表示部
３１ 深度設定表示部
３４ｂ 設計値表示部
３５ｂ 設計値表示部
３６ｂ 設計値表示部
３８ 設計値表示部
３９ 設定画面スイッチ
４１ 初期設定スイッチ
４５ 設定画面
４６ 攪拌基準設定表示部
４７ 設計攪拌回数表示部
５４ ＣＦカード
１００ 管理装置
１０１ 油圧モータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地盤を攪拌する地盤攪拌装置の管理システムに関する。詳しくは、本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、セメント系固化材や石灰系固化材を使用した化学的固化による地盤改良工法が知られている。この地盤改良工法は、一般的に改良する深度によって大きく２つに分類される。一つは地表面から−３ｍ付近までの改良でこれを浅層改良工法または表層改良工法と呼び、もう一つは−３ｍより深い部分の改良でこれを深層改良工法と呼んでいる。
【０００３】
この浅層改良工法の技術として、ブーム、アームおよびバケットを駆動して自動掘削するバックホウで、ブーム、アームおよびバケットのそれぞれの回動角度を角度センサにより検出し、その角度センサにより検出されたブーム、アームおよびバケットの各回動角度を用いて、バケットの刃先の深さを算出できるというものが知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００４】
また、深層改良工法の技術として、リーダーマストに昇降自在に装着された駆動部に、攪拌翼を有する攪拌軸を装着し、この攪拌軸を駆動部のモータにより回転駆動して地盤を掘削すると共に、地盤改良用固化材等と水を混合したセメントミルクを注入し、土砂と地盤攪拌して地盤を改良する地盤改良機が知られている。この地盤改良機は、攪拌ヘッドの深度・昇降速度、攪拌軸の回転数、攪拌ヘッドの羽根枚数から地盤土の単位長さ当たりの地盤攪拌回数が算出できるというものであった（たとえば、特許文献２）。
【０００５】
このように、深層改良工法を用いて地盤攪拌回数を算出するものとして、リーダーマストを装着した専用機械に種々の管理装置が装着され、それによって地盤の攪拌を管理するシステムが既に知られているが、浅層改良工法を用いるものとして、バックホウを使用し、バックホウに装着したバケットを揺動させることにより改良材と現地土砂を攪拌混合して固化するものでは、バケットの揺動の動きが複雑なことから攪拌回数を算出して攪拌混合度合いを管理する装置は従来存在しなかった。
【０００６】
【特許文献１】特開平５−３１１６９２号公報
【特許文献２】特開２０００−２２０１３４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のバックホウ（バケット式）では、地盤の浅層を改良する際に、その地盤の攪拌改良がどれだけ進んだかを示す攪拌改良具合の指標となるものがないために、地盤の攪拌改良具合を、作業者が土の色むら等を見て判断せざるを得なかった。このことから、作業者は作業を行いながら土の色むら等を判断するといった負担が強いられ、また、作業者の熟練の度合いや作業者の感覚によって攪拌改良具合の判断が異なる場合があり、思ったように地盤が攪拌改良できていない場合もあった。また、特許文献２の地盤改良機（ロータリー式）では、地盤土の単位長さ当たりの地盤攪拌回数を算出することができるものの、このロータリー式では、ガラや礫が多く含まれる表層盛土部分を改良する場合や、地盤の固い支持層を改良する場合に、攪拌翼が欠損したり、うまく攪拌できないことが多かった。また、ロータリー式では、ロータリー式専用の油圧配管が必要でコスト高になるのみならず、作業を複雑化するという問題もあった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、地盤の浅層改良の攪拌改良具合を判断する作業者の負担を軽減するとともに、地盤の攪拌を品質よく行うことができる地盤攪拌装置の管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によって位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
地盤を攪拌する際には、バケットシリンダのシリンダストローク位置が必ず一定以上変動する。このように、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１１】
本発明のうち第２の態様に係るものは、バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によって位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準一端部位置から攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１３】
本発明のうち第３の態様に係るものは、バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によってシリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１４】
地盤を攪拌する際には、バケットシリンダの作動油室内の油量が必ず一定量以上変動する。このように、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１５】
本発明のうち第４の態様に係るものは、バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、あらかじめ入力されたバケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、該攪拌判定手段によってシリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、を有することを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、シリンダ内油量検出手段により検出されたバケットシリンダの作動油室内の油量が攪拌基準一端部油量から攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるので、容易かつ確実に攪拌回数を計測することができる。これにより、バケットの揺動により地盤を攪拌する攪拌回数がカウントできるので、この攪拌回数を用いて地盤の攪拌改良具合を判断できる。そして、攪拌改良具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができる。
【００１７】
本発明のうち第５の態様に係るものは、第１〜第４のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、カウントされた攪拌回数が表示手段に表示されるので、作業者はこの表示手段に表示された攪拌回数を見て地盤の攪拌改良具合を判断でき、地盤の攪拌改良効率を向上させることができる。
【００１９】
本発明のうち第６の態様に係るものは、第１〜５のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を設けているので、攪拌回数のカウントを開始させるタイミングを任意に設定でき、作業者の作業性を向上させることができる。
【００２１】
本発明のうち第７の態様に係るものは、第１〜６のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、を有することを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知するので、作業者があらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。
【００２３】
本発明のうち第８の態様に係るものは、第１〜７のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする。
【００２４】
本発明によれば、装着手段に装着された記録媒体にデータの記録し、その記録媒体を取り出して、パソコンなどを使用して攪拌状況のデータを集計、分析などを行い、その結果をプリンタなどを用いて出力することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、地盤を攪拌する攪拌回数を容易かつ確実に算出することができ、地盤の攪拌を品質よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本発明の地盤攪拌装置の管理システムの一実施形態について図面を参照にしながら説明する。本実施形態では、地盤攪拌装置としてバックホウについて説明するが、これに限らず、地盤を攪拌する装置であればその他のものも含む。図１は、本発明の一実施形態におけるバックホウの側面図である。
【００２７】
図１に示すように、バックホウ１は、上部旋回体２、ブーム３、アーム４、バケット５、および下部走行体６などから構成されている。
【００２８】
下部走行体６は、キャタピラ７を備え、該キャタピラ７を駆動させることにより地上を走行することができる。
【００２９】
上部旋回体２は、下部走行体６の上部に旋回部８を介して設置され、油圧モー夕１０１により３６０度旋回できるようになっている。上部旋回体２には、ブーム３が回動可能に支持されており、上部旋回体２とブーム３の中間部との間にはブームシリンダ（アクチュエータ）９が連結されている。ブーム３は、ブームシリンダ９の伸縮に基づいてブーム３と上部旋回体２との連結部（図示略）を中心に回動するようになっている。ブーム３の先端部にはアーム４が回動可能に支持されており、ブーム３の中間部とアーム４の末端部との間にはアームシリンダ（アクチュエータ）１０が連結されている。
【００３０】
アーム４は、アームシリンダ１０の伸縮に基づいてブーム３とアーム４との連結部３ａを中心に回動するようになっている。アーム４の先端部には、バケット５が回動可能に連結（支持）されており、アーム４の中間部とバケット５の基端部との間にはバケットシリンダ（アクチュエータ）１１が連結されている。
【００３１】
バケット５は、バケットシリンダ１１の伸縮に基づいてアーム４とバケット５との連結部４ａを中心に回動するようになっている。各シリンダ９〜１１は、ピストンロッド９ａ〜１１ａの伸縮運動によってストローク（シリンダストローク）が調節され、ブーム３，アーム４，バケット５が夫々個々に駆動されるようになっている。
【００３２】
また、ブーム３には、ブーム３の回動角を測定する角度センサ１２が設置（図面背面に設置）され、アーム４には、アーム４の回動角を測定する角度センサ１３が設置されている。これらの角度センサ１２、１３としては、ポテンショメータ等が用いられる。なお、上部旋回体２，下部走行体６、および旋回部８により本体１が構成されている。
【００３３】
バケット５には、圧送ホース１４（図３参照）が取り付けられている。この圧送ホース１４を用いて、外部のスラリープラント（図示略）からバックホウ１の後部を介して、セメント系固化材と水を混合したセメントミルクがバケット５に送られ、バケット５に取り付けられた圧送ホース１４からセメントミルクが噴射される。圧送ホース１４から送られてくるセメントミルクの流量は、流量センサ１５により検出される。
【００３４】
上部旋回体２の前側には、運転室１６が設けられている。この運転室１６内には、図２に示すようにシート１７が備え付けられている。作業員は、このシート１７に座ってバックホウ１の運転を行う。図２は、本発明の一実施形態におけるバックホウの運転室内の座席を示す図である。
【００３５】
図２に示すように、シート１７の右側には第１操作レバー１８が設けられ、シート１７の左側には第２操作レバー１９が設けられている。この第１操作レバー１８を前方に操作することによりブーム３が下がり、後方に操作することによりブーム３が上がり、右方に操作することによりバケット５がダンプし、左方に操作することによりバケット５が堀削する。また、第２操作レバー１９を前方に操作することによりアーム４が下がり、後方に操作することによりアーム４が上がり、右方に操作することにより上部旋回体２が右旋回し、左方に操作することにより上部旋回体２が左旋回する。
【００３６】
上述したように、バケット５には、圧送ホース１４が取り付けられている（図３および図４参照）。この圧送ホース１４を用いてスラリープラント（図示略）からバケット５にセメントミルクが送られ、その送られたセメントミルクが圧送ホース吐出口２０から吐き出される。また、バケット５には、攪拌プレート２１が設けられている。このバケット５が回動（連結部４ａを軸に回動）することにより、セメントミルクなどが攪拌プレート２１と攪拌プレート２１の間を潜り抜け、地盤が攪拌される。ここで、図３は、本発明の一実施形態におけるバケットの正面図であり、図４は、本発明の一実施形態におけるバケットの側面図である。
【００３７】
シート１７の右側には、移動可能なエスミックスラリー工法管理装置（以下「管理装置」）１００が設置されている（図５参照）。図５は、本発明の一実施形態におけるバックホウの管理装置を示す図である。
【００３８】
図５に示すように、管理装置１００には、操作パネル２２と、開始／完了スイッチ２３、中断／再開スイッチ２４、電源スイッチ２５、そしてフューズケース２６が備えられている。
【００３９】
操作パネル２２は、深度、流量、攪拌回数などを設定および表示するものである。なお、操作パネル２２の詳細は、図６を用いて後述する。電源スイッチ２５は、管理装置１００のＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、この電源スイッチ２５が押されることにより管理装置１０が作業可能状態になる。
【００４０】
開始／完了スイッチ２３は、地盤の攪拌回数の計測を開始または開始した後に終了させるスイッチであり、作業者により、この開始／完了スイッチ２３が押されることにより、地盤の攪拌回数の計測が開始され、そして、攪拌回数の計測が実行されているときに、この開始／完了スイッチ２３が押されることにより、攪拌回数の計測が終了する。また、中断／再開スイッチ２４は、地盤の攪拌回数の計測を中断し、またその中断した攪拌回数の計測を再開させるスイッチであり、攪拌回数の計測が実行されているときに、作業者により、中断／再開スイッチ２４が押されることにより、攪拌回数の計測が中断し、そして、攪拌回数の計測が中断しているときに、この中断／再開スイッチ２４が押されることにより、再び攪拌回数の計測が実行される。
【００４１】
次に、図６を用いて、操作パネルについて詳細に説明する。図６は、本発明の一実施形態におけるバックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。なお、この操作パネル２２は、タッチパネル式になっている。
【００４２】
図６に示すように、操作パネル２２には、機械番号表示部２７と、格子番号表示部２８と、日付時間表示部２９が設けられている。
【００４３】
機械番号表示部２７は、機械が複数ある場合に設定した機械番号を表示するもので、この機械番号表示部２７に触れることにより、その設定画面が表示され機械番号を設定することができる。格子番号表示部２８は、作業する格子（ブロック）番号を表示するもので、格子番号表示部２８に触れることにより、その設定画面が表示され格子番号を設定することができる。日付時間表示部２９は、現在の日付・時間を表示するもので、この日付時間表示部２９に触れることにより、その設定画面が表示され日付時間を設定することができる。
【００４４】
また、操作パネル２２には、掘削深度表示部３０、深度設定表示部３１、積算流量表示部３２、および瞬時流量表示部３３が設けられている。
【００４５】
掘削深度表示部３０は、現在の掘削深度を表示するもので、この掘削深度は、後述する設定画面を用いて入力されたブーム３の長さとアーム４の長さ、および角度センサ１２、１３により検出されたブーム角とアーム角を用いて算出される。なお、この掘削深度は、開始／完了スイッチ２３を押すことにより、自動的にゼロリセットして計測が開始される。すなわち、作業者は、後述するように、地盤改良位置にバックホウ１をセットしバケット５をゼロ位置（深度）に合わせ、開始／完了スイッチ２３を押すことにより、掘削深度が自動的にゼロリセットされる。深度設定表示部３１は、設定した深度を表示するもので、この深度設定表示部３１に触れることにより、その設定画面が表示され深度を設定することができる。積算流量表示部３２は、開始／完了スイッチ２３が押されてから、スラリープラントから送り込まれたセメントミルクの積算流量値を表示するものであり、また、瞬時流量表示部３３は、スラリープラントから送り込まれるセメントミルクの流量の瞬間値を表示するものであり、この積算流量および瞬時流量は、流量センサ１５を用いて検出される。
【００４６】
また、操作パネル２２には、１層攪拌計測中スイッチ３４、２層攪拌計測中スイッチ３５、および３層攪拌計測中スイッチ３６が設けられている。この１層攪拌計測中スイッチ３４〜３層攪拌計測中スイッチ３６は、攪拌回数を計測する層を設定および表示するためのスイッチであり、たとえば、１層の攪拌回数を計測する際には、１層攪拌計測中スイッチ３４を押すことにより、１層攪拌計測中スイッチが「ＯＮ」となり、１層の攪拌回数がスイッチの色が変化する。
【００４７】
また、操作パネル２２には、計測値表示部３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７、設計値表示部３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８が設けられている。
【００４８】
計測値表示部３４ａは、１層攪拌計測中スイッチ３４が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するもので、計測値表示部３５ａは、２層攪拌計測中スイッチ３５が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するもので、また、計測値表示部３６ａは、３層攪拌計測中スイッチ３６が押された状態（「ＯＮ状態」）で計測された攪拌回数を表示するものである。また、計測値表示部３７は、計測値表示部３４ａ〜３６ａに表示された回数の合計値を表示するものである。すなわち、計測値表示部３７には、１層から３層までの全攪拌回数のトータル攪拌回数が表示される。設計値表示部３４ｂ〜３６ｂは、それぞれ１層〜３層までの攪拌回数の設計値（計画値）を表示するもので、この設計値表示部３４ｂ〜３６ｂのいずれかに触れることにより、その設定画面が表示され設計値を設定することができる（図７参照）。また、設計値表示部３８は、設計値表示部３４ｂ〜３６ｂに表示された回数の合計値を表示するものである。
【００４９】
また、操作パネル２２には、設定画面スイッチ３９、およびブーム角アーム角スイッチ４０、初期設定スイッチ４１が設けられている。
【００５０】
設定画面スイッチ３９は、ブーム３の長さ、アーム４の長さ、後述するバケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量を入力するためのスイッチで、この設定画面スイッチ３９を押すことにより、その設定画面が表示されブーム長、アーム長、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量を入力することができる。この攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、および最小油量の入力は、本実施形態では「ｇ」単位で入力する。しかしながら、「ｇ」単位で入力するのではなく、「ｃｍ３」単位で入力してもよいし、バケットシリンダ１１の全容積の何％に相当する油量かを「％」単位で入力してもよい。なお、「％」単位で入力した場合は、その入力された「％」単位の油量が「何ｇ」又は「何ｃｍ３」に相当するかを管理装置１００の演算部１０８により算出される。たとえば、攪拌基準上部油量をバケットシリンダ１１の全容積の３０％とし、攪拌基準下部油量をバケットシリンダ１１の全容積の８０％とした場合には、この攪拌基準上部油量は「０．３×全容積質量（ｇ）」と計算され、攪拌基準下部油量は「０．８×全容積質量（ｇ）」と計算される。ここで、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量および攪拌基準下部油量は、後述するように攪拌回数のカウントに用いる油量である。また、バケットシリンダ１１の最小油量はバケットシリンダ１１が一番縮んだとき（ストロークエンドのとき）のバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ（作動油室）内の油量である。なお、このブーム長、およびアーム長は、それぞれ回転ピン（回転軸）の芯間の寸法（図８参照）が入力される。また、ブーム角アーム角スイッチ４０は、深度設定表示部３１に入力された深度のときのブーム角およびアーム角を表示させるためのスイッチで、このブーム角アーム角スイッチ４０を押すことにより、深度設定表示部３１に入力された深度のときのブーム角およびアーム角が表示される。そして、この表示されたブーム角およびアーム角の表示値を、実際のブーム３、アーム４のピン間を結んだ線と水平線からできる角度に合うように調整することにより、正確なブーム角、アーム角を表示させることができる。
【００５１】
なお、本実施形態では、後述するように初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になるようにしているので、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最小油量を入力することにしているが、これに限らず、後述するように初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番伸びた状態になるようにすれば、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最大油量を入力できるようにしてもよい。
【００５２】
初期設定スイッチ４１は、バケット５を初期設定位置にするためのスイッチであり、この初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）、つまり、バケットシリンダ１１のピストンロッド１１ａが一番縮んだ状態になる。なお、上述したように、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）でのバケットシリンダ１１内の油量（最小油量）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力することにより記憶手段（図示略）に記憶されている。
【００５３】
また、操作パネル１９には、攪拌基準上部油量表示部４２ａ、攪拌基準下部油量表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ油量表示部４２ｃが設けられている。攪拌基準上部油量表示部４２ａおよび攪拌基準下部油量表示部４２ｂは、設定画面スイッチ３９を用いて入力された攪拌基準上部油量および攪拌基準下部油量を表示するものであり、またバケットシリンダ油量表示部４２ｃは、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１a内の現在の油量を表示するものである。ここで、後述するようにバケットシリンダ油量表示部４２ｃに表示される油量が攪拌基準下部油量以上になれば攪拌基準下部油量表示部４２ｂの横のランプが点滅し、また、その後バケットシリンダ油量表示部４２ｃに表示される油量が攪拌基準上部油量以下になれば攪拌基準下部油量表示部４２ｂの横のランプが消灯し攪拌基準上部油量表示部４２ａの横のランプが点滅する。そして、その後同様に攪拌基準下部油量表示部４２ｂおよび攪拌基準上部油量表示部４２ａの横のランプがそれぞれ消灯・点滅を行う。これにより、作業者は現在バケット５がダンプする方向に動いているか、掘削する方向に動いているかを把握することができる。計測状態表示部４４は、攪拌回数の計測状態を表示するもので、攪拌回数の計測が開始されたときや攪拌回数の計測されているときには、計測状態表示部４４の上段に「開始中」と表示され、攪拌回数の計測が完了したときには、計測状態表示部４４の上段に「完了」と表示され、また、攪拌回数の計測が中断されているときには、計測状態表示部４４の下段に「中断」と表示される。
【００５４】
次に、図７を用いて、設計攪拌回数等の設定について説明する。図７は、操作パネルの設定画面を示す図である。設定画面４５には、設計攪拌回数表示部４７〜４９、施工設定表示部５０〜５２、テンキー５３が設けられている。
【００５５】
設計攪拌回数表示部４７は、１層の設計値３４ｂ（図６参照）を表示するもので、設計攪拌回数表示部４７に触れることにより設計攪拌回数（設計値３４ｂ）が入力できる状態になり、作業者はテンキー５３を用いて設計攪拌回数（設計値３４ｂ）を入力し、「登録ボタン」を押すことにより設計攪拌回数（設計値３４ｂ）が登録される。また、設計攪拌回数表示部４８は、２層の設計値３５ｂ（図６参照）を設定するもので、また、設計攪拌回数表示部４９は、３層の設計値３６ｂ（図６参照）を設定するものである。なお、設定の方法は、設計攪拌回数表示部４７と同様であるので説明は省略する。ここで、テンキー５３の「設定終了」は、設定画面４５を用いてすべての入力が終了した後に押すもので、これにより登録された数値が記憶手段（図示略）に記憶される。施工設定表示部５０は、設計攪拌回数表示部４７の設計値３４ｂが入力されているときに点灯するランプであり、施工設定表示部５１は、設計攪拌回数表示部４８の設計値３５ｂが入力されているときに点灯するランプであり、施工設定表示部５２は、設計攪拌回数表示部４９の設計値３６ｂが入力されているときに点灯するランプである。このように、たとえば、設計攪拌回数表示部４７と設計攪拌回数表示部４９のみに設計攪拌回数が入力されているときには、施工設定表示部５０と施工設定表示部５２が点灯され、施工設定表示部５１は点灯しない。また、これらの施工設定表示部５０〜５２の中で点灯していない層、すなわち、設計攪拌回数表示部４７〜４９に設計攪拌回数が入力されていない層については、攪拌計測中スイッチ３４〜３６（図６参照）を押しても、その攪拌計測中スイッチが「ＯＮ」にならず、その層の攪拌回数計測中スイッチの色も変化しない。
【００５６】
次に、図９を用いて、バックホウ１の構成の概略について説明する。図９は、本発明の一実施形態におけるバックホウの主たる構成を示す図である。
【００５７】
図９に示すように、角度センサ１２、１３は、管理装置１００に接続されている。そして、角度センサ１２、１３により検出されたブーム角とアーム角が管理装置１００に入力されると、その入力されたブーム角とアーム角、およびあらかじめ入力されているブーム３の長さとアーム４の長さを用いて掘削深度が算出される。具体的には、ブーム３の長さとブーム角、アーム４の長さとアーム角を用いて、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置が求められ、その連結部４ａの位置を用いて掘削深度が算出される。そして、その算出された掘削深度は、操作パネル２２の掘削深度表示部３０（図６参照）に表示される。また、流量センサ１５と管理装置１００も接続され、流量センサ１５により検出されたスラリープラントから送り込まれたセメントミルクの流量が管理装置１００に入力されると、その入力された流量が瞬時流量表示部３３（図６参照）に表示される。また、開始／完了スイッチ２３が押されてからの積算流量が算出され、その算出された積算流量は操作パネル２２の積算流量表示部３２（図６参照）に表示される。
【００５８】
管理装置１００には、ＣＦカード挿入口（図示略）が設けられ、そのＣＦカード挿入口にＣＦカード５４を挿入し、管理装置１００内のデータをＣＦカード５４に記憶することができる。そして、データが記憶されたＣＦカード５４を管理装置１００から取り出し、その取り出されたＣＦカード５４をパソコン５５に差し込んで、そのＣＦカード５４に記憶されているデータの集計、分析などを行い、その結果をプリンタ５６を用いて出力することができる。
【００５９】
次に、各シリンダ９〜１１及び油圧モータ１０１を作動させるための油圧回路について説明する。図１０は、本発明の一実施形態におけるバックホウに用いられる油圧回路図である。
【００６０】
図１０に示すように、油圧回路にはブーム３のブームシリンダ９に使用するパイロット操作切換弁１０２、アーム４のアームシリンダ１０に使用するパイロット操作切換弁１０３、バケット５のバケットシリンダ１１に使用にするパイロット操作切換弁１０４、および旋回部８の油圧モータ１０１に使用するパイロット操作切換弁１０５が備えられている。パイロット操作切換弁１０２〜１０５は、パイロット圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。また、各パイロット操作切換弁１０２〜１０５に対して、開度操作用のパイロット圧を発生する比例制御弁（図示略）が設けられ、さらに、バックホウ１に搭載されたエンジンにより駆動する油圧ポンプ（図示略）が設けられている。この油圧ポンプ（図示略）により、各シリンダ９〜１１と油圧モータ１０１を動かすための作動油をオイルタンク１０６から汲み上げ、管路を介して各パイロット操作切換弁１０２〜１０５に供給している。
【００６１】
パイロット操作切換弁１０２は、ブームシリンダ９への作動油の供給を制御するための切換弁である。第１操作レバー１８を後方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０２の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がブームシリンダ９のシリンダボトム室９ａに供給され、シリンダロッド室９ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、ブームシリンダ９が伸動し、ブーム３が上がる（右回転する）。また、第１操作レバー１８を前方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０２の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がブームシリンダ９のシリンダロッド室９ｂに供給され、シリンダボトム室９ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、ブームシリンダ９が縮動し、ブーム３が下がる（左回転する）。
【００６２】
パイロット操作切換弁１０３は、アームシリンダ１０への作動油の供給を制御するための切換弁である。第２操作レバー１９を前方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０３の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がアームシリンダ１０のシリンダボトム室１０ａに供給され、シリンダロッド室１０ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、アームシリンダ１０が伸動し、アーム４が下がる（左回転する）。また、第２操作レバー１９を後方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０３の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がアームシリンダ１０のシリンダロッド室１０ｂに供給され、シリンダボトム室１０ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、アームシリンダ１０が縮動し、アーム４が上がる（右回転する）。
【００６３】
パイロット操作切換弁１０４は、バケットシリンダ１１への作動油の供給を制御するための切換弁である。第１操作レバー１８を左方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０４の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａに供給され、シリンダロッド室１１ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、バケットシリンダ１１が伸動し、バケット５が掘削する。また、第１操作レバー１８を右方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０４の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油がバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、シリンダボトム室１１ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、バケットシリンダ１１が縮動し、バケット５がダンプする。
【００６４】
パイロット操作切換弁１０５は、油圧モータ１０１への作動油の供給を制御するための切換弁である。第２操作レバー１９を右方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０５の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油が油圧モータ１０１の油圧モータ左側室１０１ａに供給され、油圧モータ右側室１０１ｂの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、油圧モータ１０１が右方向に回転する。また、第２操作レバー１９を左方に操作することにより、パイロット操作切換弁１０５の切換位置が比例制御弁（図示略）のパイロット圧により制御され、油圧ポンプ（図示略）からの作動油が油圧モータ１０１の油圧モータ右側室１０１ｂに供給され、油圧モータ左側室１０１ａの作動油が管路を介してオイルタンク１０６に排出される。これにより、油圧モータ１０１が左方向に回転する。
【００６５】
バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａから排出される油量を検出する流量検出手段（流量センサ）１０７が設けられている。そして、この流量検出手段１０７により検出された作動油の流量値は管理装置１００に送られ、管理装置１００の演算部１０８により、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量が算出される。算出の方法について詳述すると、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）のシリンダボトム室１１ａ内の油量に流量検出手段１０７により検出された油量を加減算することにより求めることができる。このように、本実施形態では、バケットシリンダ１１の作動油室内の油量として、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量と検出している。
【００６６】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量を求めることとしたが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ内の油量を求めることとしてもよい。この場合において、最小油量はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ内の油量とし、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ内の油量を、バケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ内の油量に流量検出手段１０７により検出された油量を加減算することにより求める。この場合は、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂから排出される油量を検出する流量検出手段（流量センサ）が設けられ、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ（作動油室）内の油量が検出されることとなる。
【００６７】
次に、図１１を用いて、地盤の攪拌工程について説明する。図１１は、本発明の一実施形態におけるバックホウの攪拌工程を説明する図ある。
【００６８】
作業者は、まず、バックホウ１を作業領域付近に移動させて停止させ、バケット５が掘削作業位置にくるように上部旋回体２を所定位置まで回動させる。そして、作業者により初期設定スイッチ４１が押されると、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンド）になり、バケット５が上がった状態になる。このときのバケットシリンダ１１内の油量（最小油量）は、上述したように設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段（図示略）に記憶されている。なお、攪拌回数を計測する際には、上述したようにあらかじめ攪拌基準上部油量、攪拌基準下部油量（図６参照）、および設計攪拌回数（図７参照）が管理装置１００の操作パネル２２を用いて入力されている。
【００６９】
作業者により初期設定スイッチ４１が押されることにより、バケット５がダンプしている状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（攪拌基準上部油量以下の状態）に達するので、地盤を攪拌するためには、まず、ブーム３およびアーム４を引き下げることによりバケット５の先端部を地盤の中に入り込ませ（図１１（ａ））、バケット５の先端が地盤の中に入り込めば、その後、ブーム３、アーム４およびバケット５を回動させることにより、地盤が攪拌される（図１１（ｂ））。
【００７０】
そして、バケット５により地盤が掘削された状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番伸びた状態（攪拌基準下部油量以上の状態）に達すると、ブーム３およびアーム４を引き上げることにより、地盤が攪拌され、その後、バケット５がダンプしている状態、つまりバケット５のバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（攪拌基準上部油量以下の状態）にすることにより、バケット５内の土砂がバケット５外に落下する（図１１（ｄ））。本発明は、バケット５の攪拌動作とバケットシリンダ１１の伸縮動作（シリンダボトム室１１ａ内の油量の変化）が連動していることに着目し、シリンダボトム室１１ａ内の油量の変化を検出することにより攪拌回数をカウントしている。詳細は、図１５〜図１６を用いて後述する。
【００７１】
次に、図１２および図１３を用いて、バケット５の動きとバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置との関係について説明する。図１２は、本発明の一実施形態におけるバケットの動作図であり、図１３は、同バケットの動きとバケットシリンダのシリンダストローク位置との関係を示す図である。なお、バケットシリンダ１１は円柱形状をしていることから、バケットシリンダ１１のそれぞれのシリンダストローク位置のときのシリンダボトム室１１ａ内の油量の変化もシリンダストローク位置の変化と比例して変化する。
【００７２】
図１２に示すように、バケット５が「１」〜「１０」の動きをすることにより地盤が攪拌される。バケット５の動き（「１」〜「１０」）に対応するバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が図１３に示されている。バケット５の動き「１」の状態のときのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１のシリンダ長（図１４参照）の２３％の位置となり、このときのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量もバケットシリンダ１１内の全容量の２３％となる。なお、この「１」の状態はバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）である。この状態からバケット５が「１」→「２」→「３」の順の動きを行い、地盤が攪拌される。そして、バケット５の動き「６」の状態になると、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１のシリンダ長（図１４参照）の９０％の位置となり、このときのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量もバケットシリンダ１１内の全容量の９０％となる。なお、この「６」の状態はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態である。
そして、その「６」の状態から「１０」の状態に進むにつれ、バケットシリンダ１１が徐々に縮動し、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量も少なくなる。
このように、バケット５の１回の攪拌動作が行われる。
【００７３】
次に、図１５〜図１８を用いて、攪拌回数の計測方法について詳述する。図１５は、本発明の一実施形態における攪拌回数処理のフローチャートである。
【００７４】
まず、Ｓ１１において、電源が「ＯＮ」かが判断される。電源が「ＯＮ」か否かは、電源スイッチ２５（図５参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１１で「ＮＯ」場合は終了して再度攪拌回数処理を実行し、「ＹＥＳ」の場合はＳ１２に進む。
【００７５】
次に、Ｓ１２において、開始／完了ボタンが「ＯＮ」かが判断される。開始／完了ボタンが「ＯＮ」か否かは、開始／完了スイッチ２３（図５参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１２で「ＮＯ」場合は終了して再度攪拌回数処理を実行し、「ＹＥＳ」の場合はＳ１３に進む。
【００７６】
Ｓ１３において、画面設定条件が入力されているかが判断される。画面設定条件は、設定画面スイッチ３９（図６）を用いて入力される。この画面設定条件が入力されているか否かは、ブーム３の長さ、アーム４の長さ、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部油量と攪拌基準下部油量、およびバケットシリンダ１１の最小油量のすべてが入力されているか否かにより判断される。Ｓ１３で「ＮＯ」の場合はＳ１３２に進み、Ｓ１３２により画面設定条件が入力されていないことを報知（報知手段（ブザーや音声）「ＯＮ」）し、画面設定条件が入力されるまで、Ｓ１３→Ｓ１３２→Ｓ１３の処理が繰り返し行われる。そして、画面設定条件が入力されることにより（Ｓ１３で「ＹＥＳ」）Ｓ１３３に進み、Ｓ１３３により報知手段を「ＯＦＦ」にし、Ｓ１３４により処理中フラグＳＳを「０」に設定する。この処理中フラグＳＳは、攪拌回数計測処理を実行しているときに「１」になるフラグである。そして、Ｓ１４により、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７がリセットされる（図６参照）。これにより、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７が、すべて「０回」となる。
【００７７】
Ｓ１５において、計測フラグ処理が実行される。この計測フラグ処理により、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかが決定される。なお、計測フラグ処理については図１６を用いて後述する。
【００７８】
Ｓ１６において、攪拌回数計測処理が実行される。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。なお、攪拌回数計測処理については図１７を用いて後述する。
【００７９】
Ｓ１７において、開始／完了ボタン２３が「ＯＦＦ」かが判断される。この開始／完了ボタン２３が「ＯＦＦ」かは、開始／完了ボタン２３が「ＯＮ」の状態のときに、再度開始／完了ボタン２３が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１７により「ＮＯ」と判断された場合にはＳ１８に進み、Ｓ１８により中断／再開スイッチ２４が「ＯＮ」かが判断され、Ｓ１８により「ＮＯ」と判断されたときには、Ｓ１７により「ＹＥＳ」と判断されるまで、Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５の処理が実行される。また、Ｓ１８で「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ１８により「ＮＯ」と判断されるまでＳ１７→Ｓ１８→Ｓ１７の処理が実行される。なお、Ｓ１７で「ＹＥＳ」と判断された場合は、攪拌回数処理が終了し再度攪拌回数処理を実行する。これにより、攪拌回数が計測される。
【００８０】
次に、図１６を用いて、攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理について説明する。図１６は、攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。この計測フラグ処理は、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかを決定するためのものである。
【００８１】
まず、Ｓ２１において、３層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この３層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、３層攪拌回数スイッチ３６（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２２に進み、Ｓ２２により３層計測フラグが「ＯＮ」となる。この３層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が３層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２１により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２３に進む。
【００８２】
Ｓ２３において、２層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この２層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、２層攪拌回数スイッチ３５（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２３により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２４に進み、Ｓ２４により２層計測フラグが「ＯＮ」となる。この２層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が２層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２３により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２５に進む。
【００８３】
Ｓ２５において、１層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かが判断される。この１層攪拌回数スイッチが「ＯＮ」かは、１層攪拌回数スイッチ３４（図６参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２５により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２６に進み、Ｓ２６により１層計測フラグが「ＯＮ」となる。この１層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が１層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２５により「ＮＯ」と判断された場合は、Ｓ２７により報知手段（ブザー、ランプなど（図示略））を「ＯＮ」にし、再びＳ２１に進み、１層攪拌回数スイッチ３４〜３層攪拌回数スイッチ３６のいずれかが押されるまで、Ｓ２１→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２７→Ｓ２１の処理が実行される。そして、Ｓ２１、Ｓ２３、またはＳ２５のいずれかにより「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ２２、Ｓ２４、またはＳ２６の処理が実行され、Ｓ２８により報知手段が「ＯＦＦ」となり計測フラグ処理が終了する。
【００８４】
次に、攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理について説明する。図１７は、攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。
【００８５】
まず、Ｓ３０において、処理フラグＳＳが「１」であるかが判断される。この処理フラグＳＳは、Ｓ１３４（図１５参照）において「０」にされているので、Ｓ３０により「ＮＯ」と判断されＳ３１に進む。なお、この処理フラグＳＳは、上述したように、攪拌回数計測処理が実行されているときに「１」となるフラグである。
【００８６】
Ｓ３１において、攪拌回数Ｎが「０」であるかが判断され、Ｓ３１により「ＹＥＳ」と判断された場合はＳ３２に進み、「ＮＯ」と判断された場合はＳ３６に進む。そして、Ｓ３２において、初期設定が行われているかが判断される。この初期設定が行われているか否かは、初期設定スイッチ４１が押されてバケット５が初期設定位置、すなわちバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）にされているかにより判断される。そして、Ｓ３２により「ＮＯ」と判断された場合にはＳ３３に進み、Ｓ３３により初期設定条件が入力されていないことが報知（報知手段（ブザーや音声）「ＯＮ」）され、初期設定条件が入力されるまで、Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３２の処理が繰り返し実行される。なお、このバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）でのバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力され記憶手段（図示略）に記憶されている。そして、Ｓ３２により、初期設定条件が入力されている場合はＳ３４に進み、報知手段が「ＯＮ」になっている場合はその報知手段を「ＯＦＦ」にし、Ｓ３５により位置フラグＦ１が「１」に設定され、処理中フラグＳＳが「１」に設定される。この位置フラグ（ＦＩ）は、攪拌基準下部油量を判断するのか攪拌基準上部油量を判断するのかを切り換えるためのフラグである。
【００８７】
次に、Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ３５により「１」に設定されているので、Ｓ３６において「ＹＥＳ」と判断されＳ３７に進む。そして、Ｓ３７により、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が検出（計測）される。このバケットシリンダ油量は、初期設定スイッチ４１を押しバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になったときのシリンダボトム室１１ａ内の油量（最小油量）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダボトム室１１ａ内の油量に流量センサ（流量検出手段）１０７により検出された油量を加減算することにより求めることができる。
【００８８】
Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きいかが判断される。この攪拌基準下部油量は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の８０％に相当する油量を攪拌基準下部油量としている。そして、Ｓ３８により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ３９により位置フラグＦＩが「２」に設定され攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ３８により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。そして、図１５を用いて上述したように、開始／完了スイッチ２３が「ＯＦＦ」になるまで、再度攪拌回数計測処理が実行される（Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ１６（図１５参照））。なお、Ｓ３８により「ＮＯ」と判断された場合は、バケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きくなるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３０→Ｓ３６→Ｓ３７→Ｓ３８→Ｓ１７の処理が繰り返し実行される（図１５および図１７参照）。このように、再度実行される攪拌回数計測処理では、Ｓ３０により「ＮＯ」と判断（Ｓ３５により処理フラグＳＳは「１」に設定）され、Ｓ３６に進む。このように、本実施形態では、攪拌基準他端部油量として攪拌基準下部油量が相当し、攪拌基準一端部油量として攪拌基準上部油量が相当する。
【００８９】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ油量をバケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量としているので、Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より大きいかを判断したが、バケットシリンダ油量をバケットシリンダ１１のシリンダロット室１１ｂ内の油量とした場合には、Ｓ３８において、Ｓ３７により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準下部油量より小さいか（バケットシリンダ油量＜攪拌基準下部油量）を判断することとなる。
【００９０】
次に、Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ３９により「２」に設定されているので、Ｓ３６において「ＮＯ」と判断されＳ４０に進む。そして、Ｓ４０により、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が検出（計測）される。このバケットシリンダ油量の検出方法はＳ３７と同様であるので説明は省略する。
【００９１】
Ｓ４１において、Ｓ４０により検出されたバケットシリンダ油量が攪拌基準上部油量より小さいかが判断される。この攪拌基準上部油量は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の３０％に相当する油量を攪拌基準上部油量としている。そして、Ｓ４１により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ４２により、攪拌回数カウント処理が実行される。この攪拌回数カウント処理では、攪拌回数のカウントが行われる。なお、攪拌回数カウント処理の詳細は、図１８を用いて後述する。そして、Ｓ４１により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ３９により位置フラグＦＩが「１」に設定され攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ４１により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。そして、図１５を用いて上述したように、開始／完了スイッチ２３が「ＯＦＦ」になるまで、再度攪拌回数計測処理が実行される（Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ１６（図１５参照））。なお、Ｓ４１により「ＮＯ」と判断された場合は、バケットシリンダ油量が攪拌基準上部油量より小さくなるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３０→Ｓ３６→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ１７の処理が繰り返し実行される（図１５および図１７参照）。
【００９２】
次に、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理について説明する。図１８は、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理を示す図である。この攪拌回数カウント処理により、攪拌回数がカウントされる。
【００９３】
まず、Ｓ５１において、攪拌回数（Ｎ）に「１」加算される。ここで、この攪拌回数（Ｎ）は、攪拌回数（Ｎ１〜Ｎ３）の総和である。
【００９４】
次に、Ｓ５２において、３層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この３層計測フラグは、３層攪拌回数スイッチ３６（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２１（図１６））。そして、Ｓ５２により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５３に進み、Ｓ５３により攪拌回数（Ｎ３）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５２により「ＮＯ」と判断されたときはＳ５４に進む。
【００９５】
次に、Ｓ５４において、２層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この２層計測フラグは、２層攪拌回数スイッチ３５（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２３（図１６））。そして、Ｓ５４により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５５に進み、Ｓ５５により攪拌回数（Ｎ２）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５４により「ＮＯ」と判断されたときはＳ５６に進む。
【００９６】
次に、Ｓ５６において、１層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この１層計測フラグは、１層攪拌回数スイッチ３４（図６参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２５（図１６））。そして、Ｓ５６により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５７に進み、Ｓ５７により攪拌回数（Ｎ１）が「１」加算され、攪拌回数カウント処理が終了する。また、Ｓ５６により「ＮＯ」と判断されたときは再びＳ５２に進む。そして、Ｓ５２、Ｓ５４、またはＳ５６のいずれかが「ＯＮ」になるまで、Ｓ５６→Ｓ５２→Ｓ５４→Ｓ５６の処理が行われ、「ＯＮ」になれば１層〜３層のいずれかの攪拌回数を「１」加算して攪拌回数カウント処理が終了する。
【００９７】
なお、攪拌回数カウント処理により、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）が加算され、その加算された攪拌回数が、設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８）に達したときに報知手段（ブザー、ランプなど）に報知するようにしてもよい。このようにすれば、作業者は、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）が設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３８）に達したことを知ることができ、作業者があらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。またこの場合、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ）によって、ブザー（報知手段）の音を異ならせたり、ランプ（報知手段）の色を異ならすようにしてもよい。
【００９８】
本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明しているが、実質的には、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントしているといえる。
【００９９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態における攪拌混合装置の管理システムについて説明する。
なお、第１実施形態における攪拌混合装置の管理システムと同一の構成については、同一の符号を用い、同一の作用効果を奏するものとし説明は省略する。
【０１００】
本発明の第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムと第１実施形態の攪拌混合装置の管理システムの違いは、第１実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、バケットシリンダの油量を用い、その油量が攪拌基準下部油量より大きいか、また攪拌基準上部油量より小さいかを判断して、攪拌回数をカウントしたが、第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、バケットシリンダ油量の代わりにバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（図１９参照）を求め、そのシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置より大きいか、また攪拌基準上部位置より小さいかを判断して、攪拌回数をカウントするところである。
【０１０１】
第２実施形態の攪拌混合装置の管理システムでは、図６の設定画面スイッチ３９で、ブーム長、アーム長、バケットシリンダ１１の攪拌基準上部位置と攪拌基準下部位置、およびバケットシリンダ１１の最小位置を入力することができる。この攪拌基準上部位置と攪拌基準下部位置、最小位置は、本実施形態では「ｃｍ」単位で入力する。しかしながら、「ｃｍ」単位に入力するのではなく、バケットシリンダ１１の全容積の何％に相当する位置かを「％」単位で入力してもよい（図１９参照）。なお、「％」単位で入力した場合は、その入力された「％」単位の位置が「何ｃｍ」に相当するかを管理装置１００の演算部１０８により算出される。たとえば、攪拌基準上部位置をバケットシリンダ１１の全容積の３０％とし、攪拌基準下部位置をバケットシリンダ１１の全容積の８０％とした場合には、この攪拌基準上部位置は「０．３×シリンダ長」と計算され、攪拌基準下部位置は「０．８×シリンダ長」と計算される（図１９参照）。ここで、バケットシリンダ１１の最小位置はバケットシリンダ１１が一番縮んだとき（ストロークエンドのとき）のバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置である。
【０１０２】
なお、本実施形態では、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になるようにしているので、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最小位置を入力することにしているが、これに限らず、初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番伸びた状態になるようにすれば、設定画面スイッチ３９によりバケットシリンダ１１の最大位置を入力できるようにしてもよい。このバケットシリンダ１１の最大位置は、バケットシリンダ１１が一番伸びたときのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置である。
【０１０３】
また、初期設定スイッチ４１はバケット５を初期設定位置にするためのスイッチであり、この初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）、つまり、バケットシリンダ１１のピストンロッド１１ａが一番縮んだ状態になる。なお、上述したように、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）は、設定画面スイッチ３９を用いて入力することにより記憶手段（図示略）に記憶されている。
【０１０４】
また、図６の操作パネル１９では、第１実施形態の攪拌基準上部油量表示部４２ａ、攪拌基準下部油量表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ油量表示部４２ｃの代わりに。攪拌基準上部位置表示部４２ａ、攪拌基準下部位置表示部４２ｂ、およびバケットシリンダ位置表示部４２ｃが設けられている。攪拌基準上部位置表示部４２ａおよび攪拌基準下部位置表示部４２ｂは、設定画面スイッチ３９を用いて入力された攪拌基準上部位置および攪拌基準下部位置を表示するものであり、またバケットシリンダ位置表示部４２ｃは、バケットシリンダ１１の現在のシリンダストローク位置を表示するものである。ここで、後述するようにバケットシリンダ位置表示部４２ｃに表示される位置が攪拌基準下部位置以上になれば攪拌基準下部位置表示部４２ｂの横のランプが点滅し、また、その後バケットシリンダ位置表示部４２ｃに表示される位置が攪拌基準上部位置以下になれば攪拌基準下部位置表示部４２ｂの横のランプが消灯し攪拌基準上部位置表示部４２ａの横のランプが点滅する。そして、その後同様に攪拌基準下部位置表示部４２ｂおよび攪拌基準上部位置表示部４２ａの横のランプがそれぞれ消灯・点滅を行う。これにより、作業者は現在バケット５がダンプする方向に動いているか、掘削する方向に動いているかを把握することができる。
【０１０５】
バケットシリンダ１１の現在のシリンダストローク位置は、流量検出手段（流量センサ）１０７により検出された作動油の流量値が管理装置１００に送られ、管理装置１００の演算部１０８により算出される。算出の方法について詳述すると、図６の初期設定スイッチ４１を押すことによりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）が図６の設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出された油量（「ｇ」単位を「ｃｍ３」に変換）をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求めることができる。
【０１０６】
なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ側からシリンダストローク位置（図１９参照）を求めたが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ側からシリンダストローク位置を求めることとしてもよい。この場合において、最小位置はバケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダロッド室１１ｂ側から求めたシリンダストローク位置とし、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ側から求めたシリンダストローク位置を、バケットシリンダ１１が一番伸びた状態のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出された油量（「ｇ」単位を「ｃｍ３」に変換）をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求める。この場合は、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂとパイロット操作切換弁１０４との間に、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂに供給され、またバケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂから排出される油量を検出する流量検出手段１０７（流量センサ）が設けられ、バケットシリンダ１１のシリンダロッド室１１ｂ（作動油室）内の油量が検出されることとなる。
【０１０７】
次に、第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理について説明する。図２０は、本発明の第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。なお、図２０の攪拌回数計測処理については、図１７の攪拌回数計測処理の異なるところについてのみ説明し、その他については図１７の攪拌回数計測処理と同様であるので説明は省略する。
【０１０８】
Ｓ３３７およびＳ３４０において、バケットシリンダ位置（バケットシリンダ１１のストローク位置）が検出される。このバケットシリンダ位置については次のようにして検出される。すなわち、Ｓ３２によりバケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）になり、この状態でのバケットシリンダ１１のシリンダストローク位置（最小位置）が設定画面スイッチ３９を用いてあらかじめ入力（Ｓ１３）され記憶手段１０９に記憶されていることから、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置は、バケットシリンダ１１が一番縮んだ状態（ストロークエンドの状態）のシリンダストローク位置に流量検出手段１０７により検出されたバケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量（ｃｍ３））をシリンダ口径（ｃｍ２）で割った値を加減算することにより求めることができる。
【０１０９】
Ｓ３３８において、Ｓ３３７により検出されたバケットシリンダ位置が攪拌基準下部位置より大きいかが判断される。この攪拌基準下部位置は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の８０％に相当するシリンダストローク位置（ｃｍ）を攪拌基準下部位置としている。このように、第２実施形態では、攪拌基準他端部位置として攪拌基準下部位置が相当し、攪拌基準一端部位置として攪拌基準上部位置が相当する。
【０１１０】
Ｓ３４１において、Ｓ３４０により検出されたバケットシリンダ位置（バケットシリンダ１１のストローク位置）が攪拌基準上部位置より小さいかが判断される。この攪拌基準上部位置は、設定画面スイッチ３９を押すことによりあらかじめ入力されている。なお、本実施形態では、バケットシリンダ１１内の全容積の３０％に相当するシリンダストローク位置（ｃｍ）を攪拌基準上部位置としている。
【０１１１】
本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明しているが、実質的には、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントしているといえる。
【０１１２】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１１３】
以下、本発明の変形例について説明する。
（１） 本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１４】
（２） 本実施形態では、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準下部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ油量（バケットシリンダ１１のシリンダボトム室１１ａ内の油量）が攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）から攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）になり、さらに攪拌基準上部油量（攪拌基準他端部油量）から攪拌基準下部油量（攪拌基準一端部油量）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１５】
（３） 本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１６】
（４） 本実施形態では、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準下部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするように説明したが、これに限らず、バケットシリンダ１１のシリンダストローク位置が攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）から攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）になり、さらに攪拌基準上部位置（攪拌基準他端部位置）から攪拌基準下部位置（攪拌基準一端部位置）になった場合に攪拌回数をカウントするようにしてもよい。
【０１１７】
（５） 本実施形態では、バケット５に取り付けられた圧送ホース１４からセメントミルクを噴射させるものを用いて説明したが、これに限定されず、バケット５を用いて、地盤を攪拌するものであれば本発明の範囲にすべて含まれる。
【０１１８】
（６） 本実施形態では、管理装置１００および角度センサ１２、１３を設けたバックホウ１を用いて地盤の攪拌を行い、その攪拌回数を計測することについて説明したが、このバックホウ１は、地盤の攪拌のみならず、土砂の移動などその他の作業も行うことができるものであってのよい。また、管理装置１００および角度センサ１２、１３は、バックホウ１に着脱自在に設けられているので、管理装置１００および角度センサ１２、１３を、他の同種のバックホウ１のみならず異種のバックホウ１にも容易に取り付けることができる。また、攪拌回数の計測については角度センサ１２、１３を用いない攪拌混合装置の管理システムについても適用することができる。
【０１１９】
（７） 第２実施形態におけるシリンダストローク位置の求め方として、次のようにしてもよい（たとえば、特開２００７−３３３６２８号参照）。すなわち、シリンダの壁であるシリンダチューブの外部にシリンダストロークセンサとしての磁力センサが設けられ、ピストンには磁力線を生成する磁石が設けられ、この磁石はピストン、ロッドの直動方向に沿って、Ｎ極、Ｓ極が配置されるように設けられている。そして、磁力センサは、ピストンの直動方向に沿って所定距離離間されて配置された２個の磁力センサからなり、この磁力センサは、磁石で生成された磁力線を透過して、磁力（磁束密度）を検出し、磁力（磁束密度）に応じた電気信号（電圧）Ｓを出力する。磁力センサの検出結果に基づいて、回転センサの検出結果から得られる計測位置が、原点位置（基準位置）にリセットされる。このようにして、コントローラは、磁力センサの検出信号と、回転センサの検出信号とが演算処理されて、ピストンのストローク位置が計測される。
【０１２０】
本実施形態では、角度センサを用いたが、攪拌回数のカウントについては角度センサを用いる必要はなく、本発明は角度センサを用いない
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の一実施形態におけるバックホウの側面図である。
【図２】同バックホウの運転室内の座席を示す図である。
【図３】同バックホウに用いられるバケットの正面図である。
【図４】同バックホウに用いられるバケットの側面図である。
【図５】同バックホウの管理装置を示す図である。
【図６】同バックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。
【図７】同操作パネルの設定画面を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態におけるバックホウのブーム長、アーム長とブーム角、アーム角の関係を示す図である。
【図９】同バックホウの主たる構成を示す図である。
【図１０】同バックホウに用いられる油圧回路図である。
【図１１】同バックホウの攪拌回数の計測方法を説明する図ある。
【図１２】本発明の一実施形態におけるバケットの動作図である。
【図１３】同バケットの動きとバケットシリンダのシリンダストローク位置との関係を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態におけるバケットシリンダを示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態におけるバックホウの攪拌回数処理を示すフローチャートである。
【図１６】同攪拌回数処理のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。
【図１７】同攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。
【図１８】同攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント処理を示す図である。
【図１９】本発明の一実施形態におけるバケットシリンダを示す図である。
【図２０】本発明の第２実施形態における攪拌回数処理のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１ バックホウ
２ 上部旋回体
３ ブーム
３ａ 連結部
４ アーム
４ａ 連結部
５ バケット
６ 下部旋回体
７ キャタピラ
８ 旋回体
９ ブームシリンダ
９ａ ピストンロッド
１０ アームシリンダ
１０ａ ピストンロッド
１１ バケットシリンダ
１１ａ ピストンロッド
１２ 角度センサ
１３ 角度センサ
１４ 圧送ホース
１８ 第1操作レバー
１９ 第２操作レバー
２２ 操作パネル
２３ 開始／完了スイッチ
２５ 電源スイッチ
３０ 掘削深度表示部
３１ 深度設定表示部
３４ｂ 設計値表示部
３５ｂ 設計値表示部
３６ｂ 設計値表示部
３８ 設計値表示部
３９ 設定画面スイッチ
４１ 初期設定スイッチ
４５ 設定画面
４６ 攪拌基準設定表示部
４７ 設計攪拌回数表示部
５４ ＣＦカード
１００ 管理装置
１０１ 油圧モータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項２】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準一端部位置から前記攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準一端部位置から前記攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項３】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、
前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項４】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、
前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準一端部油量から前記攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準他端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準一端部油量から前記攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項５】
前記攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項６】
前記攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項７】
前記攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、
該攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、前記攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、
を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項８】
取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、
該装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項１】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項２】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダのシリンダストローク位置を検出する位置検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の攪拌基準一端部位置と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の攪拌基準他端部位置を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準一端部位置から前記攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記位置検出手段により検出された前記シリンダストローク位置が前記攪拌基準一端部位置から前記攪拌基準他端部位置になり、さらに該攪拌基準他端部位置から前記攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項３】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、
前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項４】
本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを有し、前記バケットを揺動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする攪拌混合装置の管理システムにおいて、
前記バケットシリンダの作動油室内の油量を検出するシリンダ内油量検出手段と、
あらかじめ入力された前記バケットシリンダのシリンダストロークの一端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準一端部油量と該バケットシリンダのシリンダストロークの他端部付近の該バケットシリンダの作動油室内の攪拌基準他端部油量を記憶する記憶手段と、
前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準一端部油量から前記攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準他端部油量になったかを判定する攪拌判定手段と、
該攪拌判定手段によって前記シリンダ内油量検出手段により検出された前記バケットシリンダの作動油室内の油量が前記攪拌基準一端部油量から前記攪拌基準他端部油量になり、さらに、該攪拌基準他端部油量から前記攪拌基準一端部油量になったと判定された場合に、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント手段と、
を有することを特徴とする攪拌混合装置の管理システム。
【請求項５】
前記攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項６】
前記攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項７】
前記攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、
該攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、前記攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、
を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【請求項８】
取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、
該装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の攪拌混合装置の管理システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１０−１８９８２（Ｐ２０１０−１８９８２Ａ）
【公開日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７９５６９（Ｐ２００８−１７９５６９）
【出願日】平成２０年７月９日（２００８．７．９）
【出願人】（３９１０５１０４９）株式会社エステック (28)
【出願人】（５０６３４３７０４）株式会社トーメック (12)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２８日（２０１０．１．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月９日（２００８．７．９）
【出願人】（３９１０５１０４９）株式会社エステック (28)
【出願人】（５０６３４３７０４）株式会社トーメック (12)
【Ｆターム（参考）】
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