多液混合システム、多液混合装置の制御装置、多液混合装置の制御方法及びプログラム
【課題】混合比を高い精度で適正に保つ。
【解決手段】硬化剤（第１液）と主剤（第２液）を共用流路２に交互投入して混合する多液混合装置１の投入動作を制御する制御装置６０は、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出する主剤投入量検出部６５Ｍｄと、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄの検出結果に基づいて主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する主剤投入予定量決定部６５Ｍｅと、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と、予め設定されている主剤と硬化剤の目標混合比Ｎ１：１と前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差とに基づいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅとを備えている。
【解決手段】硬化剤（第１液）と主剤（第２液）を共用流路２に交互投入して混合する多液混合装置１の投入動作を制御する制御装置６０は、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出する主剤投入量検出部６５Ｍｄと、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄの検出結果に基づいて主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する主剤投入予定量決定部６５Ｍｅと、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と、予め設定されている主剤と硬化剤の目標混合比Ｎ１：１と前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差とに基づいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅとを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多液混合システム、多液混合装置の制御装置、多液混合装置の制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置において、第１液と第２液の混合比を目標値に保つための技術が開示されている。ここに開示されている技術では、第１液を投入した後、この投入量を検出し、この検出値と第１液の目標投入量との誤差に基づいて、第２液の目標投入量に補正を加えることにより、第２液の投入予定量を決定する。つまり、１サイクルの交互投入が行われる毎に、第１液の実際の投入量の誤差に基づいて第２液の投入予定量を決定することによって、第１液と第２液の混合比を目標値に保とうとするのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１９２２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多液混合装置において両液を圧送する手段として、エア圧を駆動源とするプランジャポンプを用いることができるのであるが、このプランジャポンプは液体の吐出量を高い精度で制御することが難しいため、上記のように第２液の投入予定量を補正しても、実際の第２液の投入量に誤差が生じることは避けられない。したがって、上記のように１サイクル毎に第２液の投入量を補正する方法では、第２液の投入量の誤差の影響が、補正されずに後々まで残ることになり、その結果、この第２液の誤差が累積されることになるため、混合比を適正な値に保つことは困難である。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、混合比を高い精度で適正に保つようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための手段として、請求項１の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御装置によって制御するようにした多液混合システムであって、前記制御装置は、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えているところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する制御装置であって、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えているところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載のものにおいて、前記第２液投入予定量決定部は、予め設定されている第２液の目標投入量に対し、第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項３に記載のものにおいて、前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記第２液の次回の投入予定量のうちの前記第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項２又は請求項４に記載のものにおいて、前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記目標混合比と前記実測混合比との誤差と対応する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する方法であって、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出ステップと、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定ステップと、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定ステップと、を含むところに特徴を有する。
【００１２】
請求項７の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御するコンピュータに、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出処理と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定処理と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
第１液と第２液の順で１サイクルの投入が終わると、そのサイクルの混合比の誤差に基づいて第１液の次回の投入予定量が決定されるので、この第１液の次回の投入動作によって、前回のサイクルにおける混合比の誤差の解消を図ることができる。また、第２液の実測投入量を検出して、第２液の次回の投入予定量を決定するようにしたので、各投入サイクルにおける第２液の投入量のバラツキを小さく抑えることができる。しかも、第１液の次回の投入予定量の決定に際しては、この第２液の次回の投入予定量が考慮されるので、次回の投入サイクルにおける混合比の誤差を小さく抑えることができる。したがって、本発明によれば、各投入サイクルにおける混合比のバラツキを小さく抑えることができるとともに、１回の投入サイクルにおける第１液と第２液の平均投入量を目標投入量に近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１においてロッドとプランジャが上死点位置にある状態をあらわすプランジャポンプ（往復ポンプ）の正面図
【図２】ロッドとプランジャが下死点位置にある状態をあらわすプランジャポンプ（往復ポンプ）の正面図
【図３】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するエアモータの断面図
【図４】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するポンプ本体において、プランジャが上死点位置にある状態をあらわす断面図
【図５】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するポンプ本体において、プランジャが下死点位置にある状態をあらわす断面図
【図６】ロッドが上死点位置にある状態をあらわす位置検出装置の側面図
【図７】ロッドが下死点位置にある状態をあらわす位置検出装置の側面図
【図８】位置検出装置の拡大平面図
【図９】多液混合システムの構成図
【図１０】制御装置として機能するコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図
【図１１】制御装置（コンピュータ）によって実行される制御機能をあらわす機能構成図
【図１２】制御装置（コンピュータ）によって実行される制御の手順をあらわすフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態１＞
以下、本発明を具体化した実施形態１を図１乃至図１２を参照して説明する。本実施形態では多液混合システムを塗装装置に適用した例を説明する。図９に示すように、多液混合システムは、多液混合装置１と制御装置６０と塗装ガン７０とを備えて構成されている。多液混合装置１は、主剤（本発明の構成要件である第２液）と硬化剤（本発明の構成要件である第１液）を、所定量ずつ共用流路２に交互に投入して混合することによって塗料を生成し、この生成された塗料を塗装ガン７０に供給するようになっている。
【００１６】
＜多液混合装置１の概要の説明＞
多液混合装置１は、共用流路２と、共用流路２の上流端に設けられた混合バルブ５と、混合バルブ５を介して主剤を共用流路２に圧送する主剤圧送装置６Ｍと、混合バルブ５を介して硬化剤を共用流路２に圧送する硬化剤用圧送装置６Ｈとを備えて構成されている。塗装ガン７０には共用流路２の下流端が接続され、共用流路２の途中には、共用流路２に投入された主剤と硬化剤の混合促進を図るためのミキサ３（ミキシングホース）が設けられている。主剤と硬化剤は、ミキサ３を通過する間に混合されて塗料となる。
【００１７】
共用流路２の上流端部は、主剤用分岐路２Ｍと硬化剤用分岐路２Ｈとの二叉に分岐しており、主剤用分岐路２Ｍの上流端は、多液混合装置１を構成する混合バルブ５の主剤流出口５Ｍｂに接続され、硬化剤用分岐路２Ｈの上流端は、混合バルブ５の硬化剤流出口５Ｈｂに接続されている。また、各分岐路２Ｍ，２Ｈには、主剤と硬化剤の逆流を防止するための逆止弁４が設けられている。
【００１８】
＜混合バルブ５の説明＞
混合バルブ５は、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈとを備えて構成されている。主剤用バルブ５Ｍは、主剤流入口５Ｍａから主剤流出口５Ｍｂへの主剤の流動を許容する開弁状態と、主剤流入口５Ｍａから主剤流出口５Ｍｂへの主剤の流動を遮断する閉弁状態との間で切り替わるようになっている。硬化剤用バルブ５Ｈは、硬化剤流入口５Ｈａから硬化剤流出口５Ｈｂへの硬化剤の流動を許容する開弁状態と、硬化剤流入口５Ｈａから硬化剤流出口５Ｈｂへの硬化剤の流動を遮断する閉弁状態との間で切り替わるようになっている。
【００１９】
＜主剤圧送装置６Ｍの説明＞
主剤圧送装置６Ｍは、主剤タンク７Ｍと、主剤タンク７Ｍに貯留されている主剤を共用流路２側へ圧送するためのプランジャポンプ３０と、主剤流路８Ｍとを有する。主剤流路８Ｍの上流端は、プランジャポンプ３０の吐出口４３（図４，５を参照）に接続され、主剤流路８Ｍの下流端は混合バルブ５の主剤流入口５Ｍａに接続されている。主剤流路８Ｍの途中には、圧力計５１Ｍが設けられている。
【００２０】
＜硬化剤圧送装置６Ｈの説明＞
硬化剤用圧送装置６Ｈは、硬化剤タンク７Ｈと、硬化剤タンク７Ｈに貯留されている硬化剤を共用流路２側へ圧送するためのプランジャポンプ３０と、硬化剤流路８Ｈとを有する。硬化剤流路８Ｈの上流端は、プランジャポンプ３０の吐出口４３に接続され、硬化剤流路８Ｈの下流端は混合バルブ５の硬化剤流入口５Ｈａに接続されている。硬化剤流路８Ｈの途中には、圧力計５１Ｈと硬化剤用レギュレータ５２が設けられている。
【００２１】
＜プランジャポンプ３０の概要の説明＞
プランジャポンプ３０（往復ポンプ）は、主剤流路８Ｍと硬化剤流路８Ｈに個別に設けらており、主剤用のプランジャポンプ３０と硬化剤用のプランジャポンプ３０は同じ構造のものである。プランジャポンプ３０は、加圧エアを駆動源として電磁弁５０Ａ，５０Ｂにより吐出動作を制御する復動式のポンプであって、図１，２に示すように、エアモータ３１と、ポンプ本体３６と、位置検出装置１０を構成する検出プレート１１と、位置検出装置１０を構成する光センサ２０の発光部２６及び受光部２７とを備えて構成されている。
【００２２】
＜プランジャポンプ３０を構成するエアモータ３１の説明＞
エアモータ３１は、図３に示すように、シリンダ３２内を上下動可能なピストン３３により上部加圧室３２Ａと下部加圧室３２Ｂとに仕切った構造である。上部加圧室３２Ａには、シリンダ３２内に形成した下降用エア圧送路３４Ａが連通され、下部加圧室３２Ｂには、シリンダ３２内に形成した上昇用エア圧送路３４Ｂが連通されている。下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂには、図９に示す共通のエア圧送源５３から共用エア圧送路５４を介して加圧エアが圧送されるようになっている。
【００２３】
このエア圧送源５３は、主剤用のプランジャポンプ３０と硬化剤用のプランジャポンプ３０との間においても共通となっている。共用エア圧送路５４の下流端部は４本のエア分岐路５４Ｍ，５４Ｈとして分岐されており、４本のうち２本のエア分岐路５４Ｍは、主剤用のプランジャポンプ３０の下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂに接続され、残りの２本のエア分岐路５４Ｈは、硬化剤用のプランジャポンプ３０の下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂに接続されている。また、共用エア圧送路５４の途中には、上流側から順に、開閉弁５５とエアフィルタ５６とエアレギュレータ５７が設けられている。
【００２４】
また、図１〜３に示すように、シリンダ３２の上面には、下降用電磁弁５０Ａと上昇用電磁弁５０Ｂが設けられている。下降用電磁弁５０Ａは、下降用エア圧送路３４Ａとエア分岐路５４Ｍとの間に設けられている。下降用電磁弁５０Ａは、エア分岐路５４Ｈから下降用エア圧送路３４Ａ及び上部加圧室３２Ａへのエアの圧送を許容する開弁状態と、上部加圧室３２Ａ及び下降用エア圧送路３４Ａ内のエアを大気中に排出させる排気状態との間で切り替わるようになっている。
【００２５】
上昇用電磁弁５０Ｂは、上昇用エア圧送路３４Ｂとエア分岐路５４Ｈとの間に設けられている。上昇用電磁弁５０Ｂは、エア分岐路５４Ｈから上昇用エア圧送路３４Ｂ及び下部加圧室３２Ｂへのエアの圧送を許容する開弁状態と、下部加圧室３２Ｂ及び上昇用エア圧送路３４Ｂ内のエアを大気中に排出させる排気状態との間で切り替わるようになっている。この上昇用電磁弁５０Ｂの作動と、上記下降用電磁弁５０Ａの作動とは、制御装置６０の制御によって独立して行われるようになっている。
【００２６】
図３に実線で示すようにピストン３３が上方に位置する状態において、下降用電磁弁５０Ａが開弁状態に切り替わると同時に、上昇用電磁弁５０Ｂが排気状態に切り替わると、下部加圧室３２Ｂ内のエアが大気中に排出されるとともに、上部加圧室３２Ａに加圧エアが圧送されて、ピストン３３が下降する。また、図３に想像線で示すようにピストン３３が下方に位置する状態において、上昇用電磁弁５０Ｂが開弁状態に切り替わると同時に、下降用電磁弁５０Ａが排気状態に切り替わると、上部加圧室３２Ａ内のエアが大気中に排出されるとともに、下部加圧室３２Ｂに加圧エアが圧送されて、ピストン３３が上昇する。ピストン３３の上下動に伴い、ピストン３３に一体移動するように固着したロッド３５も、上下方向に直線的に移動する。ロッド３５は、その移動方向と平行に細長く延びた形態であって、エアモータ３１の上方と下方に突出されている。
【００２７】
＜プランジャポンプ３０を構成するポンプ本体３６の説明＞
ポンプ本体３６は、図４及び図５に示すように、ポンプ室３７を上下動可能なプランジャ３８により上部ポンプ室３７Ａと下部ポンプ室３７Ｂとに区画したものである。プランジャ３８には、ロッド３５の下端部が一体に移動するように固着されており、したがって、上部ポンプ室３７Ａの容積の一部は、ロッド３５の一部で占められている。プランジャ３８は、図４に示す上死点位置と、図５に示す下死点位置との間で、上下方向に往復移動するようになっている。そして、このプランジャ３８の上下動に伴い、上部ポンプ室３７Ａと下部ポンプ室３７Ｂの容積が交互に増減するようになっている。
【００２８】
ポンプ本体３６には、その底壁部を貫通する吸引口３９が形成され、吸引口３９には、主剤タンク７Ｍ又は硬化剤タンク７Ｈが接続されている。また、ポンプ本体３６の下端部には、吸引口３９に連通するとともに、下部ポンプ室３７Ｂに臨むようにフートバルブ４０が設けられている。また、プランジャ３８とロッド３５の組付け部分には、下部ポンプ室３７Ｂと上部ポンプ室３７Ａを連通する連通路４１と、連通路４１を開閉するチェックバルブ４２が設けられている。ポンプ本体３６には、その側壁を貫通するとともに上部ポンプ室３７Ａに連通した形態の吐出口４３が形成され、この吐出口４３には、主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈの上流端が接続されている。
【００２９】
エアモータ３１の駆動によってプランジャ３８が上方へ移動すると、フートバルブ４０が開き、主剤又は硬化剤が吸引口３９から下部ポンプ室３７Ｂ内に吸い込まれるとともに、チェックバルブ４２が閉じて、上部ポンプ室３７Ａ内に貯留されていた主剤又は硬化剤が、吐出口４３から主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈへ吐出される。また、プランジャ３８が下方へ移動すると、フートバルブ４０が閉じるとともにチェックバルブ４２が開き、下部ポンプ室３７Ｂ内の主剤又は硬化剤が、連通路４１を通り、上部ポンプ室３７Ａ内の主剤又は硬化剤と合流して、吐出口４３から主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈへ吐出される。
【００３０】
プランジャ３８の上下動に伴う主剤又は硬化剤の吐出量は、プランジャ３８の昇降ストローク（変位量）に比例する。プランジャ３８の上昇行程では、プランジャ３８の昇降方向と直角に切断したときのポンプ室３７（下部ポンプ室３７Ｂ）の断面積に上昇ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吸引されると同時に、ポンプ室３７とロッド３５の断面積の差に上昇ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吐出される。一方、プランジャ３８の下降行程では、主剤又は硬化剤の吸引は行われず、ロッド３５の断面積に下降ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吐出される。したがって、ポンプ室３７の断面積がロッド３５の断面積が同じであれば、上昇行程と下降行程の吐出量も同じとなるが、ポンプ室３７の断面積とロッド３５の断面積が異なれば、上昇行程と下降行程の吐出量も異なる。
【００３１】
エアモータ３１では、電磁弁５０Ａ，５０Ｂによってピストン３３及びロッド３５の移動・停止と昇降動作の切替とを行うのであるが、電磁弁５０Ａ，５０Ｂを適正なタイミングで作動させても、エアの圧力変動等のためにピストン３３とロッド３５の動きに誤差が生じることは避けられない。そこで、位置検出装置１０を用いることによって、ロッド３５の位置と移動方向を検出し、この検出結果により、プランジャ３８の移動方向を判別（即ち、上昇しているか下降しているかを判別）するとともに、上昇時のストロークと下降時のストロークに基づいて、夫々の行程における主剤又は硬化剤のプランジャポンプ３０からの吐出量（即ち、共用流路２への主剤及び硬化剤の投入量）を検出するようになっている。
【００３２】
＜位置検出装置１０の説明＞
位置検出装置１０は、検出プレート１１と、光センサ２０とを備えて構成されている。検出プレート１１は、所定形状に打ち抜いた金属板材に、レーザー光による穿孔加工と、曲げ加工とを施して成形されており、全体として上下方向（ロッド３５の移動方向と平行な方向）に細長く延びた形態である。図６，７に示すように、検出プレート１１は、上下方向（後述する貫通孔１６の並び方向）に細長い被検出用板部１２と、被検出用板部１２の上端部に連なった取付用板部１４とを備えている。
【００３３】
被検出用板部１２には、上下方向（ロッド３５の移動方向と平行な方向）に一定のピッチで並列するスリット状をなす複数の貫通孔１６が形成されている。詳しい図示は省略するが、この水平な複数の貫通孔１６は、上下方向に細長いスリット状（溝状）をなす複数の連通孔１７（図８を参照）を介して九十九折り状に連なっている。取付用板部１４は、ブラケット１９を介してロッド３５の上端部に取り付けられている。これにより、検出プレート１１は、その被検出用板部１２をロッド３５と平行に保った状態で、ロッド３５と一体に上下方向に移動するようになっている。尚、ブラケット１９は、ロッド３５と平行なガイドバー４４に嵌合されることにより、水平方向への旋回を規制されている。
【００３４】
光センサ２０は、電気信号と光信号との変換を行う光電素子（図示省略）を含む信号処理部６１（図１０を参照）と、発光用及び受光用の光ファイバー２１，２２（図１〜３，８を参照）と、光ファイバー２１，２２を保持するためのホルダ２３（図１〜３，６〜８を参照）とを備えて構成されている。主剤側の信号処理部６１からは、受光用の光電素子からの電気信号に基づき、パルス信号が制御装置６０の主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍへ出力されるようになっている。硬化剤側の信号処理部６１からは、受光用の光電素子からの電気信号に基づき、パルス信号が制御装置６０の硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈへ出力されるようになっている。
【００３５】
発光用の光電素子と受光用の光電素子は、Ａ相用及びＢ相用として２組設けられており、各光電素子に、夫々、光ファイバー２１，２２が接続されている。エアモータ３１の上面にはベース２４が固定され、ベース２４の上面における検出プレート１１の近傍位置には、ホルダ２３が固定されている。図８に示すように、ホルダ２３は、水平方向（被検出用板部１２の板面と直角な方向）に間隔を空けた発光用と受光用の一対のアーム部２５を有している。この一対のアーム部２５は、被検出用板部１２を挟むように配置されている。
【００３６】
発光用のアーム部２５には、発光用の光電素子に接続された２本の発光用の光ファイバー２１の発光側端部（発光部２６）が、上下方向に所定の間隔を空けて固定されている。一方、受光用のアーム部２５には、受光用の光電素子に接続された２本の発光用の光ファイバー２２の受光側端部（受光部２７）が、発光用の光ファイバー２１の発光側端部（発光部２６）と同じ高さで（上下方向に発光用の光ファイバー２１と同じ間隔を空けて）且つ、発光部２６と対向するように固定されている。この上下に並ぶＡ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされている。
【００３７】
エアモータ３１を駆動して主剤と硬化剤を共用流路２に投入する際には、Ａ相とＢ相の両発光部２６から検知光を被検出用板部１２（検出プレート１１における貫通孔１６の並列領域）に向けて照射する。すると、ロッド３５とプランジャ３８が上下動するのに伴い、検知光が各貫通孔１６を通過するため、受光部２７では、貫通孔１６を通過した検知光が間欠的に受光される。信号処理部６１では、受光部２７で検知光を検出されたときにＯＮ状態（ハイレベル）となるＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号を制御装置６０に出力する。また、上述したように、Ａ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされている。したがって、Ａ相のパルス信号とＢ相のパルス信号は、パルスの１／４周期だけ位相がずれている。
【００３８】
＜制御装置６０の説明＞
多液混合装置１では、プランジャポンプ３０と混合バルブ５の切り替えによって主剤と硬化剤が、所定量ずつ共用流路２へ交互に投入されるのであるが、プランジャポンプ３０の両電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替動作と、混合バルブ５の主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈの開閉動作は、制御装置６０によって制御される。
【００３９】
図１０は、制御装置６０として機能するコンピュータ８０のハードウエア構成を示す。コンピュータ８０は、ＣＰＵ８１と，ＲＡＭ及びＲＡＭからなるメモリ６７とをバス８２で接続し、バス８２に、入出力インタフェース８３を接続して構成されている。入出力インタフェース８３には、光センサ２０の信号処理部６１、プランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａと上昇用電磁弁５０Ｂ、混合バルブ５の主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈ、圧力計５１Ｍ，５１Ｈ、入力装置８４、表示装置８５等が接続されている。
【００４０】
また、図１１に示すのは、制御装置６０（コンピュータ８０）によって実行される機能をあらわす機能構成図である。制御装置６０は、主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍと、硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈと、バルブ制御部６３と、電磁弁制御部６４と、演算部６５と、圧力検出部６６と、メモリ６７を備えている。
【００４１】
プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈには、光センサ２０の信号処理部６１から出力されたＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号が入力される。この信号処理部６１から入力されるパルス信号に基づき、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、ロッド３５とプランジャ３８の往復行程（上昇及び下降行程）における位置と、各行程における移動ストローク（即ち、プランジャ３８の移動工程でカウントされるパルス数）を検出する。また、上述したように、Ａ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされ、Ａ相のパルス信号とＢ相のパルス信号は、パルスの１／４周期だけ位相がずれている。この位相のずれにより、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、プランジャ３８とロッド３５の移動方向（即ち、上昇行程であるか、下降工程であるか）が検出される。このプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈの検出結果は、演算部６５に入力される。
【００４２】
演算部６５は、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈから入力される検出結果（プランジャ３８の移動工程におけるパルス数と、プランジャ３８の移動方向の情報を含む）と、予めメモリ６７に記憶されている各種情報とに基づいて演算を行い、主剤投入量検出部６５Ｍｄ（本発明の構成要件である第２液投入量検出部）としての機能、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄとしての機能、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅ（本発明の構成要件である第２液投入予定量決定部）としての機能、及び、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅ（第１液投入予定量決定部）としての機能とを発揮する。メモリ６７には、主剤の投入予定量ＶＣ４と硬化剤の投入予定量ＶＣ６を決定して主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈを制御するために必要な各種の情報が記憶されている。
【００４３】
バルブ制御部６３は、演算部６５の演算結果に基づいて、混合バルブ５を構成する主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈに対し、個別に開弁状態と閉弁状態とを切り替えるための制御信号を出力するようになっている。このバルブ制御部６３からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈは、共用流路２に対する主剤と硬化剤の投入動作が交互に行われるように開閉される。また、バルブ制御部６３からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈを開弁して主剤又は硬化剤の投入が開始した後は、プランジャ３８がその往復行程における死点に達する前に、その主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替えられ、液剤投入が停止される。
【００４４】
電磁弁制御部６４は、演算部６５の演算結果に基づき、主剤側のプランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａ、主剤側のプランジャポンプ３０の上昇用電磁弁５０Ｂ、硬化剤側のプランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａ、硬化剤側のプランジャポンプ３０の上昇用電磁弁５０Ｂに対し、個別に開弁状態と排気状態とを切り替えるための制御信号を出力する。この電磁弁制御部６４からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈを閉弁してから次回の液剤投入のために開弁するまでの間に、電磁弁５０Ａ，５０Ｂが切り替えられて、プランジャ３８の次回投入時の移動方向が反転される。
【００４５】
圧力検出部６６には、主剤流路８Ｍの圧力計５１Ｍと硬化剤流路８Ｈの圧力計５１Ｈから、夫々、主剤と硬化剤の圧力値をあらわす信号が入力されるようになっている。圧力検出部６６においては、これらの圧力計５１Ｍ，５１Ｈからの信号により、主剤や硬化剤の吐出圧力の異常が検出される。異常が検出された場合には、主剤と硬化剤の共用流路２への投入量が不正となり、混合比が狂うことが懸念されるので、装置の運転が停止される。
【００４６】
＜主剤と硬化剤の投入行程の説明＞
主剤と硬化剤の投入量の割合（混合比）は、主剤の方が、硬化剤よりも２倍以上多くなるように設定されている。また、１回当たりの主剤の投入量は、プランジャ３８の片道行程（上下両死点間を移動する行程）における主剤の最大吐出量よりも少ない量に設定されている。尚、上昇行程と下降行程で主剤の最大吐出量が相違する場合は、少ない側の行程における最大吐出量よりも、１回の主剤の投入量の方が少なくなるように設定される。
【００４７】
初期状態では、全ての電磁弁５０Ａ，５０Ｂを排気状態にし、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈを閉弁状態にし、主剤側と硬化剤側のロッド３５とプランジャ３８を下死点（原点位置）で待機させておき、エア供給源５３から主剤用と硬化剤用の両プランジャポンプ３０のエアモータ３１に対し、加圧エアを圧送する。
【００４８】
この後、プランジャポンプ３０では、下降用電磁弁５０Ａと下降用電磁弁５０Ｂが、開弁状態と排気状態との間で交互に切り替えられる。下降用電磁弁５０Ａが開弁状態になると、加圧エアの圧力によりプランジャ３８が下降方向へ付勢され、上昇用電磁弁５０Ｂが開弁状態になると、加圧エアの圧力によりプランジャ３８が上昇方向へ付勢される。したがって、プランジャ３８は、常に、下降方向又は上昇方向へ付勢された状態に保たれる。
【００４９】
また、混合バルブ５では、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈが、開弁状態と閉弁状態との間で交互に切り替えられる。主剤用バルブ５Ｍが開弁状態になると、主剤側のプランジャ３８が上昇又は下降するのに伴って、主剤が共用流路２に投入される。主剤が投入されている間は、プランジャ３８と一体に下降又は上昇するロッド３５の位置が位置検出装置１０によって検出され、主剤投入量検出部６５Ｍｄでは主剤の投入量が算出される。そして、主剤の投入量が所定量に達したところで、主剤用バルブ５Ｍが閉弁状態に切り替わり、主剤の投入が一時停止する。また、主剤が投入されている間、硬化剤側では、プランジャ３８は移動せず、加圧エアの付勢力によって硬化剤流路８Ｈ内の硬化剤が加圧された状態に保たれる。
【００５０】
逆に、硬化剤用バルブ５Ｈが開弁状態になると、硬化剤側のプランジャ３８が上昇又は下降するのに伴って、硬化剤が共用流路２に投入される。硬化剤が投入されている間は、プランジャ３８と一体に下降又は上昇するロッド３５の位置が位置検出装置１０によって検出され、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄでは硬化剤の投入量が算出される。そして、硬化剤の投入量が所定量に達したところで、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替わり、硬化剤の投入が一時停止する。また、硬化剤が投入されている間、主剤側では、プランジャ３８は移動せず、加圧エアの付勢力により主剤流路８Ｍ内の主剤が加圧された状態に保たれる。
【００５１】
このように、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈが交互に開閉されることにより、主剤と硬化剤が共用流路２に交互に投入される。
【００５２】
＜主剤と硬化剤の投入量決定処理の説明＞
本実施形態の多液混合装置１では、主剤と硬化剤の１投入サイクルにおける目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔが設定されているのであるが、エア圧を駆動源として電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替によってプランジャ３８を往復移動させる復動式のプランジャポンプ３０では、電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替を適正なタイミングで制御しても、プランジャ３８を目標通りのタイミングで停止させることは難しいため、実際の主剤と硬化剤の投入量が目標値よりも多くなる傾向にある。このように主剤と硬化剤の実測投入量が目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔよりも多くなると、主剤と硬化剤の混合比に狂いが生じることが懸念される。
【００５３】
その対策として、本実施形態では、実測投入量と目標とする投入量との誤差を補正するために、１投入サイクル毎に、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定し、これに基づいて主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈの開閉動作と、必要に応じて主剤側と硬化剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替動作の制御を行っている。以下、その手順を、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
コンピュータ８０のメモリ６７には、主剤と硬化剤の目標混合比Ｎ１：１、１投入サイクルにおける硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔ、光センサ２０の信号処理部６１からプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈに入力されるパルス信号の数（以下、カウント数という）であって硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔと対応する硬化剤の目標カウント数Ｃ１ｔ、１投入サイクルにおける主剤の目標投入量Ｖ２ｔ、主剤の目標投入量Ｖ２ｔと対応する主剤の目標カウント数Ｃ２ｔ、硬化剤と主剤の目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔを併せた合計目標投入量Ｍ、主剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ２、硬化剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ１等が記憶されている。
【００５５】
主剤の目標カウント数Ｃ２ｔは、次式（Ａ）によって算出される。
Ｃ２ｔ＝４×ｋ２×（Ｍ／（Ｎ１＋１））×Ｎ１／Ｐ２…（Ａ）
ｋ２は、主剤用の補正係数であり、定数４は、２相パルスを４逓倍で加減算するための倍数である。
主剤の目標投入量Ｖ２ｔは、次式（Ｂ）によって算出される。
Ｖ２ｔ＝（Ｃ２×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｂ）
硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔは、次式（Ｃ）によって算出される。
Ｖ１ｔ＝Ｖ２ｔ／Ｎ１…（Ｃ）
硬化剤の目標カウント数Ｃ１ｔは、次式（Ｄ）によって算出される。
Ｃ１ｔ＝４×ｋ１×Ｖ１ｔ／Ｐ１…（Ｄ）
ｋ１は、硬化剤用の補正係数である。
【００５６】
尚、主剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ２は、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されており、したがって、主剤の目標投入量Ｖ２ｔも、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されている。また、硬化剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ１も、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されている。そして、硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔは、主剤側のプランジャ３８と硬化剤側のプランジャ３８の昇降の組み合わせに応じて４種類の別々の値が記憶されている。
【００５７】
また、主剤側と硬化剤側のプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、夫々、主剤側の信号処理部６１と硬化剤側の信号処理部６１から入力されたパルス信号がカウントされ、そのカウント値が、演算部６５に入力されるようになっている。演算部６５では、入力されたカウント値とメモリ６７に記憶されている情報に基づいて、演算が行われ、主剤と硬化剤の実測投入量Ｖ１ａ，Ｖ２ａ、及び主剤と硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ４，ＶＣ６が決定されるようになっている。
【００５８】
主剤と硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔの決定に際しては、まず、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄにおいて、硬化剤の前回の実測投入量Ｖ１ａが、次式（Ｅ）によって検出される（ステップＳ１０１）。
Ｖ１ａ＝｜Ｃ１＿ｅｎｄ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜×Ｐ１／（ｋ１×４）…（Ｅ）
Ｃ１＿ｅｎｄは、硬化剤の前回の投入開始時における硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ１＿ｏｌｄは、硬化剤の前回の投入終了時におけるカウント値であり、ｋ１は、硬化剤用の補正係数である。
【００５９】
また、主剤投入量検出部６５Ｍｄにおいて、主剤の前回の実測投入量Ｖ２ａが次式（Ｆ）によって検出される（ステップＳ１０２）。
Ｖ２ａ＝｜Ｃ２＿ｅｎｄ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜×Ｐ２／（ｋ２×４）…（Ｆ）
Ｃ２＿ｅｎｄは、主剤の前回の投入開始時における主剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ２＿ｏｌｄは、主剤の前回の投入終了時におけるカウント値であり、ｋ２は、主剤用の補正係数である。
したがって、前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比は、Ｖ２ａ：Ｖ１ａである。
【００６０】
次に、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅにおいて、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４が、次の手順で決定される（ステップＳ１０３）。主剤の次回の投入予定量ＶＣ４は、次式（Ｇ）によって算出される。
ＶＣ４＝（Ｃ４×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｇ）
Ｃ４は、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と対応するカウント数であり、次式（Ｈ）によって算出される。
Ｃ４＝Ｃ２ｔ−ｏｆｆ＿ｍ１…（Ｈ）
ｏｆｆ＿ｍ１は、前回の主剤の実測投入量Ｖ２ａと目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に対応して補正される補正カウント数であって、次式（Ｉ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ１＝｜Ｃ２＿ｅｎｄ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜…（Ｉ）
したがって、主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１は、次式（Ｊ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ１＝（ｏｆｆ＿ｍ１×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｊ）
以上のように、主剤の目標投入量Ｖ２ｔに対して、前回の主剤の実測投入量Ｖ２ａの誤差に基づいた補正を加える処理により、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４が決定される。
【００６１】
次に、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅにおいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が、次の手順で決定される（ステップＳ１０４）。硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６は、次式（Ｋ）によって算出される。
ＶＣ６＝（Ｃ６×Ｐ１）／（ｋ１×４）…（Ｋ）
Ｃ６は、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６と対応するカウント値であり、次式（Ｌ）又は（Ｍ）によって算出される。
Ｃ６＝Ｃ１ｔ＋（４×ｋ１×（Ｖｏｆｆ＿ｍ２＋Ｖｏｆｆ＿ｍ３）／Ｐ１）…（Ｌ）
Ｃ６＝Ｃ１ｔ＋ｏｆｆ＿ｍ２＋ｏｆｆ＿ｍ３…（Ｍ）
Ｖｏｆｆ＿ｍ２は、前回の投入サイクルで投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａと目標混合比Ｎ１：１との誤差と対応する第２補正量（前回の混合比に対する補正量）であり、次式（Ｎ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ２＝（Ｖ２ａ−Ｖ１ａ×Ｎ１）／Ｎ１…（Ｎ）
ｏｆｆ＿ｍ２は、第２補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ２と対応する第２補正カウント値であり、次式（Ｏ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ２＝Ｖｏｆｆ＿ｍ２×ｋ１×４／Ｐ１…（Ｏ）
Ｖｏｆｆ＿ｍ３は、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４のうちの主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１と対応する第３補正量（次回の主剤の投入予定量ＶＣ４に対する補正量）であり、次式（Ｐ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ３＝Ｏｆｆ＿ｍ１×Ｐ２／（ｋ２×４×Ｎ１）…（Ｐ）
ｏｆｆ＿ｍ３は、第３補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ３と対応する第３補正カウント値であり、次式（Ｑ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ３＝Ｖｏｆｆ＿ｍ３×ｋ１×４／Ｐ１…（Ｑ）
以上のように、硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対して、前回の混合比の誤差に基づいた補正と、次回の主剤の投入予定量ＶＣ６に基づいた補正との２つの補正を加える処理により、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が決定される。
【００６２】
この硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する処理は、主剤の前回の投入工程が完了した後であって、硬化剤の次回の投入工程の途中で行われる。即ち、次式（Ｒ）の条件が成立した時点で、決定処理（補正処理）が行われる。
Ｃ５＝Ｃ１ｔ／２≦｜Ｃ１＿ｎｏｗ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜…（Ｒ）
Ｃ５は、硬化剤の次回の投入が開始してから、決定処理を開始するまでのカウント数であり、Ｃ１＿ｏｌｄは、硬化剤の前回の投入終了時における硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ１＿ｎｏｗは、１ｍｓｅｃ毎に硬化剤側のプランジャ位置検出部６２Ｈで読み込まれる硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値である。したがって、硬化剤の投入が開始した時点では、その投入工程における硬化剤の投入予定量ＶＣ６は確定していないのであり、その投入工程における投入予定量ＶＣ６は、その投入工程の途中で決定される。
【００６３】
この後は、決定された硬化剤の投入予定量ＶＣ６に基づいて、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替わり、硬化剤の投入が一時停止する。閉弁状態への切替は、次式（Ｓ）、（Ｔ）が成立したときに行われる。
（Ｃ６−ｏｆｆ１）≦｜Ｃ１＿ｎｏｗ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜…（Ｓ）
ｏｆｆ１＝４×Ｔｄ２＿１×４／Ｔ４ｐ＿１（０以上）…（Ｔ）
Ｔｄ２＿１は、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁してから硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈへのパルス信号の入力が停止するまでの遅れ時間（１０〜１５０ｍｓｅｃ、初期値は４０ｍｓｅｃ）であり、学習機能または初期設定で決定される。Ｔ４ｐ＿１は、制御中にプランジャ位置検出部６２Ｈに入力される硬化剤の４パルス分連続流れ時の時間（単位はｍｓｅｃ）である。
また、硬化剤用バルブ５Ｈの切替に伴って硬化剤側のプランジャ３８の上昇行程と下降行程を切り替える必要があると判断された場合は、硬化剤用バルブ５Ｈの切替と併せて、硬化剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替も行う。
【００６４】
硬化剤の投入が一時停止すると、主剤用バルブ５Ｍが開弁状態に切り替わり、主剤の投入が開始する。そして、決定された主剤の投入予定量ＶＣ４に基づいて、主剤用バルブ５Ｍが閉弁状態に切り替わり、主剤の投入が一時停止する。閉弁への切替は、次式（Ｕ）、（Ｖ）が成立したときに行われる。
（Ｃ４−ｏｆｆ２）≦｜Ｃ２＿ｎｏｗ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜…（Ｕ）
ｏｆｆ２＝４×Ｔｄ２＿２×４／Ｔ４ｐ＿２（０以上）…（Ｖ）
Ｔｄ２＿２は、主剤用バルブ５Ｍが閉弁してから主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍへのパルス信号の入力が停止するまでの遅れ時間（１０〜１５０ｍｓｅｃ、初期値は４０ｍｓｅｃ）であり、学習機能または初期設定で決定される。Ｔ４ｐ＿２は、制御中にプランジャ位置検出部６２Ｍに入力される主剤の４パルス分連続流れ時の時間（単位はｍｓｅｃ）である。
また、主剤用バルブ５Ｍの切替に伴って主剤側のプランジャ３８の上昇行程と下降行程を切り替える必要があると判断された場合は、主剤用バルブ５Ｍの切替と併せて、主剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替も行う。
【００６５】
本実施形態では、多液混合システムにおいて多液混合装置１を制御する制御装置６０は、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出する主剤投入量検出部６５Ｍｄと、主剤投入量検出部６５Ｍｄの検出結果に基づいて主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する主剤投入予定量決定部６５Ｍｅと、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と、予め設定されている硬化剤と主剤の目標混合比Ｎ１：１と前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差とに基づいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅとを備えている。
【００６６】
そして、コンピュータ８０が、主剤投入量検出部６５Ｍｄによって主剤実測投入量Ｖ２ａを検出する処理と、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅによって主剤の次回の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する処理と、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅによって硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する処理とを実行することで、制御装置６０は、主剤と硬化剤の交互投入動作を制御する。
【００６７】
また、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅは、予め設定されている主剤の目標投入量Ｖ２ｔに対し、主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１の補正を加えるようになっている。硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅは、予め設定されている硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対し、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４のうちの主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１と対応する第３補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ３の補正を加える。さらに、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅは、予め設定されている硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対し、目標混合比Ｎ１：１と実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差と対応する第２補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ２の補正を加えるようになっている。
【００６８】
本発明によれば、硬化剤と主剤の順で１サイクルの投入が終わると、そのサイクルの混合比の誤差に基づいて硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が決定されるので、この硬化剤の次回の投入動作によって、前回のサイクルにおける混合比の誤差の解消を図ることができる。
【００６９】
また、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出して、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定するようにしたので、各投入サイクルにおける主剤の投入量のバラツキを小さく抑えることができる。しかも、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６の決定に際しては、この主剤の次回の投入予定量ＶＣ４も考慮されるので、次回の投入サイクルにおける混合比の誤差も小さく抑えることができる。したがって、本実施形態の制御装置、制御方法及びコンピュータ８０のプログラムによれば、各投入サイクルにおける混合比のバラツキを小さく抑えることができるとともに、１回の投入サイクルにおける硬化剤と主剤の平均投入量を目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔに近づけることができる。
【００７０】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施形態では、第１液の次回の投入予定量を決定する手段として、第１液の目標投入量に対し、混合比の誤差値及び第２液の投入予定量に基づいて演算して得られた補正量の補正を加えたが、これに替えて、予めコンピュータのメモリに、混合比の誤差値及び第２液の投入予定量と対応する第１液の次回の投入予定量の情報を記憶させておき、このメモリに記憶されている第１液の次回の投入予定量を読み出すようにしてもよい。
（２）上記実施形態では、２種類の液体（主剤と硬化剤）のみを混合する場合について説明したが、本発明は、３種類以上の液体を順次に共用流路に投入して混合する多液混合装置にも適用することができる。この場合、第１液の次回の投入予定量を決定する際には、第１液の目標投入量に対し、他の複数の液体の投入予定量と対応する補正と、複数種類の液体による１サイクルの混合比の誤差に基づいた補正とを加えればよい。
（３）上記実施形態では、主剤と硬化剤を混合して塗料が生成される場合について説明したが、本発明は、液剤の混合物が塗料以外のものである場合にも適用できる。
（４）上記実施形態では、プランジャの１回の往動行程及び復動行程で、硬化剤の投入が２回行われる場合について説明したが、プランジャの１回の往動行程及び復動行程で行われる硬化剤の投入回数は、１回であってもよく、３回以上であってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１…多液混合装置
２…共用流路
６０…制御装置
６５Ｈｅ…硬化剤投入予定量決定部（第１液投入予定量決定部）
６５Ｍｅ…主剤投入予定量決定部（第２液投入予定量決定部）
６５Ｍｄ…主剤投入量検出部（第２液投入量検出部）
８０…コンピュータ
Ｎ１：１…主剤（第２液）Ｓ硬化剤（第１液）の目標混合比
Ｖ１ａ…硬化剤（第１液）の実測投入量
Ｖ１ｔ…硬化剤（第１液）の目標投入量
Ｖ２ｔ…主剤（第２液）の目標投入量
Ｖ２ａ…主剤（第２液）の実測投入量
Ｖ２ａ：Ｖ１ａ…前回投入済みの主剤（第２液）と硬化剤（第１液）の実測混合比
ＶＣ４…主剤（第２液）の次回の投入予定量
ＶＣ６…硬化剤（第１液）の次回の投入予定量
Ｖｏｆｆ＿ｍ１…第１補正量（第２液の実測投入量と第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量）
Ｖｏｆｆ＿ｍ２…第２補正量（目標混合比と実測混合比との誤差と対応する補正量）
Ｖｏｆｆ＿ｍ３…第３補正量（第２液の次回の投入予定量のうちの第２液の実測投入量と第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多液混合システム、多液混合装置の制御装置、多液混合装置の制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置において、第１液と第２液の混合比を目標値に保つための技術が開示されている。ここに開示されている技術では、第１液を投入した後、この投入量を検出し、この検出値と第１液の目標投入量との誤差に基づいて、第２液の目標投入量に補正を加えることにより、第２液の投入予定量を決定する。つまり、１サイクルの交互投入が行われる毎に、第１液の実際の投入量の誤差に基づいて第２液の投入予定量を決定することによって、第１液と第２液の混合比を目標値に保とうとするのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１９２２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多液混合装置において両液を圧送する手段として、エア圧を駆動源とするプランジャポンプを用いることができるのであるが、このプランジャポンプは液体の吐出量を高い精度で制御することが難しいため、上記のように第２液の投入予定量を補正しても、実際の第２液の投入量に誤差が生じることは避けられない。したがって、上記のように１サイクル毎に第２液の投入量を補正する方法では、第２液の投入量の誤差の影響が、補正されずに後々まで残ることになり、その結果、この第２液の誤差が累積されることになるため、混合比を適正な値に保つことは困難である。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、混合比を高い精度で適正に保つようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための手段として、請求項１の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御装置によって制御するようにした多液混合システムであって、前記制御装置は、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えているところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する制御装置であって、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えているところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載のものにおいて、前記第２液投入予定量決定部は、予め設定されている第２液の目標投入量に対し、第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項３に記載のものにおいて、前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記第２液の次回の投入予定量のうちの前記第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項２又は請求項４に記載のものにおいて、前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記目標混合比と前記実測混合比との誤差と対応する補正量の補正を加えるところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する方法であって、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出ステップと、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定ステップと、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定ステップと、を含むところに特徴を有する。
【００１２】
請求項７の発明は、第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御するコンピュータに、第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出処理と、前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定処理と、前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
第１液と第２液の順で１サイクルの投入が終わると、そのサイクルの混合比の誤差に基づいて第１液の次回の投入予定量が決定されるので、この第１液の次回の投入動作によって、前回のサイクルにおける混合比の誤差の解消を図ることができる。また、第２液の実測投入量を検出して、第２液の次回の投入予定量を決定するようにしたので、各投入サイクルにおける第２液の投入量のバラツキを小さく抑えることができる。しかも、第１液の次回の投入予定量の決定に際しては、この第２液の次回の投入予定量が考慮されるので、次回の投入サイクルにおける混合比の誤差を小さく抑えることができる。したがって、本発明によれば、各投入サイクルにおける混合比のバラツキを小さく抑えることができるとともに、１回の投入サイクルにおける第１液と第２液の平均投入量を目標投入量に近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１においてロッドとプランジャが上死点位置にある状態をあらわすプランジャポンプ（往復ポンプ）の正面図
【図２】ロッドとプランジャが下死点位置にある状態をあらわすプランジャポンプ（往復ポンプ）の正面図
【図３】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するエアモータの断面図
【図４】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するポンプ本体において、プランジャが上死点位置にある状態をあらわす断面図
【図５】プランジャポンプ（往復ポンプ）を構成するポンプ本体において、プランジャが下死点位置にある状態をあらわす断面図
【図６】ロッドが上死点位置にある状態をあらわす位置検出装置の側面図
【図７】ロッドが下死点位置にある状態をあらわす位置検出装置の側面図
【図８】位置検出装置の拡大平面図
【図９】多液混合システムの構成図
【図１０】制御装置として機能するコンピュータのハードウエア構成を示すブロック図
【図１１】制御装置（コンピュータ）によって実行される制御機能をあらわす機能構成図
【図１２】制御装置（コンピュータ）によって実行される制御の手順をあらわすフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態１＞
以下、本発明を具体化した実施形態１を図１乃至図１２を参照して説明する。本実施形態では多液混合システムを塗装装置に適用した例を説明する。図９に示すように、多液混合システムは、多液混合装置１と制御装置６０と塗装ガン７０とを備えて構成されている。多液混合装置１は、主剤（本発明の構成要件である第２液）と硬化剤（本発明の構成要件である第１液）を、所定量ずつ共用流路２に交互に投入して混合することによって塗料を生成し、この生成された塗料を塗装ガン７０に供給するようになっている。
【００１６】
＜多液混合装置１の概要の説明＞
多液混合装置１は、共用流路２と、共用流路２の上流端に設けられた混合バルブ５と、混合バルブ５を介して主剤を共用流路２に圧送する主剤圧送装置６Ｍと、混合バルブ５を介して硬化剤を共用流路２に圧送する硬化剤用圧送装置６Ｈとを備えて構成されている。塗装ガン７０には共用流路２の下流端が接続され、共用流路２の途中には、共用流路２に投入された主剤と硬化剤の混合促進を図るためのミキサ３（ミキシングホース）が設けられている。主剤と硬化剤は、ミキサ３を通過する間に混合されて塗料となる。
【００１７】
共用流路２の上流端部は、主剤用分岐路２Ｍと硬化剤用分岐路２Ｈとの二叉に分岐しており、主剤用分岐路２Ｍの上流端は、多液混合装置１を構成する混合バルブ５の主剤流出口５Ｍｂに接続され、硬化剤用分岐路２Ｈの上流端は、混合バルブ５の硬化剤流出口５Ｈｂに接続されている。また、各分岐路２Ｍ，２Ｈには、主剤と硬化剤の逆流を防止するための逆止弁４が設けられている。
【００１８】
＜混合バルブ５の説明＞
混合バルブ５は、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈとを備えて構成されている。主剤用バルブ５Ｍは、主剤流入口５Ｍａから主剤流出口５Ｍｂへの主剤の流動を許容する開弁状態と、主剤流入口５Ｍａから主剤流出口５Ｍｂへの主剤の流動を遮断する閉弁状態との間で切り替わるようになっている。硬化剤用バルブ５Ｈは、硬化剤流入口５Ｈａから硬化剤流出口５Ｈｂへの硬化剤の流動を許容する開弁状態と、硬化剤流入口５Ｈａから硬化剤流出口５Ｈｂへの硬化剤の流動を遮断する閉弁状態との間で切り替わるようになっている。
【００１９】
＜主剤圧送装置６Ｍの説明＞
主剤圧送装置６Ｍは、主剤タンク７Ｍと、主剤タンク７Ｍに貯留されている主剤を共用流路２側へ圧送するためのプランジャポンプ３０と、主剤流路８Ｍとを有する。主剤流路８Ｍの上流端は、プランジャポンプ３０の吐出口４３（図４，５を参照）に接続され、主剤流路８Ｍの下流端は混合バルブ５の主剤流入口５Ｍａに接続されている。主剤流路８Ｍの途中には、圧力計５１Ｍが設けられている。
【００２０】
＜硬化剤圧送装置６Ｈの説明＞
硬化剤用圧送装置６Ｈは、硬化剤タンク７Ｈと、硬化剤タンク７Ｈに貯留されている硬化剤を共用流路２側へ圧送するためのプランジャポンプ３０と、硬化剤流路８Ｈとを有する。硬化剤流路８Ｈの上流端は、プランジャポンプ３０の吐出口４３に接続され、硬化剤流路８Ｈの下流端は混合バルブ５の硬化剤流入口５Ｈａに接続されている。硬化剤流路８Ｈの途中には、圧力計５１Ｈと硬化剤用レギュレータ５２が設けられている。
【００２１】
＜プランジャポンプ３０の概要の説明＞
プランジャポンプ３０（往復ポンプ）は、主剤流路８Ｍと硬化剤流路８Ｈに個別に設けらており、主剤用のプランジャポンプ３０と硬化剤用のプランジャポンプ３０は同じ構造のものである。プランジャポンプ３０は、加圧エアを駆動源として電磁弁５０Ａ，５０Ｂにより吐出動作を制御する復動式のポンプであって、図１，２に示すように、エアモータ３１と、ポンプ本体３６と、位置検出装置１０を構成する検出プレート１１と、位置検出装置１０を構成する光センサ２０の発光部２６及び受光部２７とを備えて構成されている。
【００２２】
＜プランジャポンプ３０を構成するエアモータ３１の説明＞
エアモータ３１は、図３に示すように、シリンダ３２内を上下動可能なピストン３３により上部加圧室３２Ａと下部加圧室３２Ｂとに仕切った構造である。上部加圧室３２Ａには、シリンダ３２内に形成した下降用エア圧送路３４Ａが連通され、下部加圧室３２Ｂには、シリンダ３２内に形成した上昇用エア圧送路３４Ｂが連通されている。下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂには、図９に示す共通のエア圧送源５３から共用エア圧送路５４を介して加圧エアが圧送されるようになっている。
【００２３】
このエア圧送源５３は、主剤用のプランジャポンプ３０と硬化剤用のプランジャポンプ３０との間においても共通となっている。共用エア圧送路５４の下流端部は４本のエア分岐路５４Ｍ，５４Ｈとして分岐されており、４本のうち２本のエア分岐路５４Ｍは、主剤用のプランジャポンプ３０の下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂに接続され、残りの２本のエア分岐路５４Ｈは、硬化剤用のプランジャポンプ３０の下降用エア圧送路３４Ａと上昇用エア圧送路３４Ｂに接続されている。また、共用エア圧送路５４の途中には、上流側から順に、開閉弁５５とエアフィルタ５６とエアレギュレータ５７が設けられている。
【００２４】
また、図１〜３に示すように、シリンダ３２の上面には、下降用電磁弁５０Ａと上昇用電磁弁５０Ｂが設けられている。下降用電磁弁５０Ａは、下降用エア圧送路３４Ａとエア分岐路５４Ｍとの間に設けられている。下降用電磁弁５０Ａは、エア分岐路５４Ｈから下降用エア圧送路３４Ａ及び上部加圧室３２Ａへのエアの圧送を許容する開弁状態と、上部加圧室３２Ａ及び下降用エア圧送路３４Ａ内のエアを大気中に排出させる排気状態との間で切り替わるようになっている。
【００２５】
上昇用電磁弁５０Ｂは、上昇用エア圧送路３４Ｂとエア分岐路５４Ｈとの間に設けられている。上昇用電磁弁５０Ｂは、エア分岐路５４Ｈから上昇用エア圧送路３４Ｂ及び下部加圧室３２Ｂへのエアの圧送を許容する開弁状態と、下部加圧室３２Ｂ及び上昇用エア圧送路３４Ｂ内のエアを大気中に排出させる排気状態との間で切り替わるようになっている。この上昇用電磁弁５０Ｂの作動と、上記下降用電磁弁５０Ａの作動とは、制御装置６０の制御によって独立して行われるようになっている。
【００２６】
図３に実線で示すようにピストン３３が上方に位置する状態において、下降用電磁弁５０Ａが開弁状態に切り替わると同時に、上昇用電磁弁５０Ｂが排気状態に切り替わると、下部加圧室３２Ｂ内のエアが大気中に排出されるとともに、上部加圧室３２Ａに加圧エアが圧送されて、ピストン３３が下降する。また、図３に想像線で示すようにピストン３３が下方に位置する状態において、上昇用電磁弁５０Ｂが開弁状態に切り替わると同時に、下降用電磁弁５０Ａが排気状態に切り替わると、上部加圧室３２Ａ内のエアが大気中に排出されるとともに、下部加圧室３２Ｂに加圧エアが圧送されて、ピストン３３が上昇する。ピストン３３の上下動に伴い、ピストン３３に一体移動するように固着したロッド３５も、上下方向に直線的に移動する。ロッド３５は、その移動方向と平行に細長く延びた形態であって、エアモータ３１の上方と下方に突出されている。
【００２７】
＜プランジャポンプ３０を構成するポンプ本体３６の説明＞
ポンプ本体３６は、図４及び図５に示すように、ポンプ室３７を上下動可能なプランジャ３８により上部ポンプ室３７Ａと下部ポンプ室３７Ｂとに区画したものである。プランジャ３８には、ロッド３５の下端部が一体に移動するように固着されており、したがって、上部ポンプ室３７Ａの容積の一部は、ロッド３５の一部で占められている。プランジャ３８は、図４に示す上死点位置と、図５に示す下死点位置との間で、上下方向に往復移動するようになっている。そして、このプランジャ３８の上下動に伴い、上部ポンプ室３７Ａと下部ポンプ室３７Ｂの容積が交互に増減するようになっている。
【００２８】
ポンプ本体３６には、その底壁部を貫通する吸引口３９が形成され、吸引口３９には、主剤タンク７Ｍ又は硬化剤タンク７Ｈが接続されている。また、ポンプ本体３６の下端部には、吸引口３９に連通するとともに、下部ポンプ室３７Ｂに臨むようにフートバルブ４０が設けられている。また、プランジャ３８とロッド３５の組付け部分には、下部ポンプ室３７Ｂと上部ポンプ室３７Ａを連通する連通路４１と、連通路４１を開閉するチェックバルブ４２が設けられている。ポンプ本体３６には、その側壁を貫通するとともに上部ポンプ室３７Ａに連通した形態の吐出口４３が形成され、この吐出口４３には、主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈの上流端が接続されている。
【００２９】
エアモータ３１の駆動によってプランジャ３８が上方へ移動すると、フートバルブ４０が開き、主剤又は硬化剤が吸引口３９から下部ポンプ室３７Ｂ内に吸い込まれるとともに、チェックバルブ４２が閉じて、上部ポンプ室３７Ａ内に貯留されていた主剤又は硬化剤が、吐出口４３から主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈへ吐出される。また、プランジャ３８が下方へ移動すると、フートバルブ４０が閉じるとともにチェックバルブ４２が開き、下部ポンプ室３７Ｂ内の主剤又は硬化剤が、連通路４１を通り、上部ポンプ室３７Ａ内の主剤又は硬化剤と合流して、吐出口４３から主剤流路８Ｍ又は硬化剤流路８Ｈへ吐出される。
【００３０】
プランジャ３８の上下動に伴う主剤又は硬化剤の吐出量は、プランジャ３８の昇降ストローク（変位量）に比例する。プランジャ３８の上昇行程では、プランジャ３８の昇降方向と直角に切断したときのポンプ室３７（下部ポンプ室３７Ｂ）の断面積に上昇ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吸引されると同時に、ポンプ室３７とロッド３５の断面積の差に上昇ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吐出される。一方、プランジャ３８の下降行程では、主剤又は硬化剤の吸引は行われず、ロッド３５の断面積に下降ストロークを乗じた体積の主剤又は硬化剤が吐出される。したがって、ポンプ室３７の断面積がロッド３５の断面積が同じであれば、上昇行程と下降行程の吐出量も同じとなるが、ポンプ室３７の断面積とロッド３５の断面積が異なれば、上昇行程と下降行程の吐出量も異なる。
【００３１】
エアモータ３１では、電磁弁５０Ａ，５０Ｂによってピストン３３及びロッド３５の移動・停止と昇降動作の切替とを行うのであるが、電磁弁５０Ａ，５０Ｂを適正なタイミングで作動させても、エアの圧力変動等のためにピストン３３とロッド３５の動きに誤差が生じることは避けられない。そこで、位置検出装置１０を用いることによって、ロッド３５の位置と移動方向を検出し、この検出結果により、プランジャ３８の移動方向を判別（即ち、上昇しているか下降しているかを判別）するとともに、上昇時のストロークと下降時のストロークに基づいて、夫々の行程における主剤又は硬化剤のプランジャポンプ３０からの吐出量（即ち、共用流路２への主剤及び硬化剤の投入量）を検出するようになっている。
【００３２】
＜位置検出装置１０の説明＞
位置検出装置１０は、検出プレート１１と、光センサ２０とを備えて構成されている。検出プレート１１は、所定形状に打ち抜いた金属板材に、レーザー光による穿孔加工と、曲げ加工とを施して成形されており、全体として上下方向（ロッド３５の移動方向と平行な方向）に細長く延びた形態である。図６，７に示すように、検出プレート１１は、上下方向（後述する貫通孔１６の並び方向）に細長い被検出用板部１２と、被検出用板部１２の上端部に連なった取付用板部１４とを備えている。
【００３３】
被検出用板部１２には、上下方向（ロッド３５の移動方向と平行な方向）に一定のピッチで並列するスリット状をなす複数の貫通孔１６が形成されている。詳しい図示は省略するが、この水平な複数の貫通孔１６は、上下方向に細長いスリット状（溝状）をなす複数の連通孔１７（図８を参照）を介して九十九折り状に連なっている。取付用板部１４は、ブラケット１９を介してロッド３５の上端部に取り付けられている。これにより、検出プレート１１は、その被検出用板部１２をロッド３５と平行に保った状態で、ロッド３５と一体に上下方向に移動するようになっている。尚、ブラケット１９は、ロッド３５と平行なガイドバー４４に嵌合されることにより、水平方向への旋回を規制されている。
【００３４】
光センサ２０は、電気信号と光信号との変換を行う光電素子（図示省略）を含む信号処理部６１（図１０を参照）と、発光用及び受光用の光ファイバー２１，２２（図１〜３，８を参照）と、光ファイバー２１，２２を保持するためのホルダ２３（図１〜３，６〜８を参照）とを備えて構成されている。主剤側の信号処理部６１からは、受光用の光電素子からの電気信号に基づき、パルス信号が制御装置６０の主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍへ出力されるようになっている。硬化剤側の信号処理部６１からは、受光用の光電素子からの電気信号に基づき、パルス信号が制御装置６０の硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈへ出力されるようになっている。
【００３５】
発光用の光電素子と受光用の光電素子は、Ａ相用及びＢ相用として２組設けられており、各光電素子に、夫々、光ファイバー２１，２２が接続されている。エアモータ３１の上面にはベース２４が固定され、ベース２４の上面における検出プレート１１の近傍位置には、ホルダ２３が固定されている。図８に示すように、ホルダ２３は、水平方向（被検出用板部１２の板面と直角な方向）に間隔を空けた発光用と受光用の一対のアーム部２５を有している。この一対のアーム部２５は、被検出用板部１２を挟むように配置されている。
【００３６】
発光用のアーム部２５には、発光用の光電素子に接続された２本の発光用の光ファイバー２１の発光側端部（発光部２６）が、上下方向に所定の間隔を空けて固定されている。一方、受光用のアーム部２５には、受光用の光電素子に接続された２本の発光用の光ファイバー２２の受光側端部（受光部２７）が、発光用の光ファイバー２１の発光側端部（発光部２６）と同じ高さで（上下方向に発光用の光ファイバー２１と同じ間隔を空けて）且つ、発光部２６と対向するように固定されている。この上下に並ぶＡ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされている。
【００３７】
エアモータ３１を駆動して主剤と硬化剤を共用流路２に投入する際には、Ａ相とＢ相の両発光部２６から検知光を被検出用板部１２（検出プレート１１における貫通孔１６の並列領域）に向けて照射する。すると、ロッド３５とプランジャ３８が上下動するのに伴い、検知光が各貫通孔１６を通過するため、受光部２７では、貫通孔１６を通過した検知光が間欠的に受光される。信号処理部６１では、受光部２７で検知光を検出されたときにＯＮ状態（ハイレベル）となるＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号を制御装置６０に出力する。また、上述したように、Ａ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされている。したがって、Ａ相のパルス信号とＢ相のパルス信号は、パルスの１／４周期だけ位相がずれている。
【００３８】
＜制御装置６０の説明＞
多液混合装置１では、プランジャポンプ３０と混合バルブ５の切り替えによって主剤と硬化剤が、所定量ずつ共用流路２へ交互に投入されるのであるが、プランジャポンプ３０の両電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替動作と、混合バルブ５の主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈの開閉動作は、制御装置６０によって制御される。
【００３９】
図１０は、制御装置６０として機能するコンピュータ８０のハードウエア構成を示す。コンピュータ８０は、ＣＰＵ８１と，ＲＡＭ及びＲＡＭからなるメモリ６７とをバス８２で接続し、バス８２に、入出力インタフェース８３を接続して構成されている。入出力インタフェース８３には、光センサ２０の信号処理部６１、プランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａと上昇用電磁弁５０Ｂ、混合バルブ５の主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈ、圧力計５１Ｍ，５１Ｈ、入力装置８４、表示装置８５等が接続されている。
【００４０】
また、図１１に示すのは、制御装置６０（コンピュータ８０）によって実行される機能をあらわす機能構成図である。制御装置６０は、主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍと、硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈと、バルブ制御部６３と、電磁弁制御部６４と、演算部６５と、圧力検出部６６と、メモリ６７を備えている。
【００４１】
プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈには、光センサ２０の信号処理部６１から出力されたＡ相のパルス信号及びＢ相のパルス信号が入力される。この信号処理部６１から入力されるパルス信号に基づき、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、ロッド３５とプランジャ３８の往復行程（上昇及び下降行程）における位置と、各行程における移動ストローク（即ち、プランジャ３８の移動工程でカウントされるパルス数）を検出する。また、上述したように、Ａ相用とＢ相用の光ファイバー２１，２２のピッチは、貫通孔１６の並列ピッチの整数倍の寸法とは異なる寸法とされ、Ａ相のパルス信号とＢ相のパルス信号は、パルスの１／４周期だけ位相がずれている。この位相のずれにより、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、プランジャ３８とロッド３５の移動方向（即ち、上昇行程であるか、下降工程であるか）が検出される。このプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈの検出結果は、演算部６５に入力される。
【００４２】
演算部６５は、プランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈから入力される検出結果（プランジャ３８の移動工程におけるパルス数と、プランジャ３８の移動方向の情報を含む）と、予めメモリ６７に記憶されている各種情報とに基づいて演算を行い、主剤投入量検出部６５Ｍｄ（本発明の構成要件である第２液投入量検出部）としての機能、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄとしての機能、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅ（本発明の構成要件である第２液投入予定量決定部）としての機能、及び、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅ（第１液投入予定量決定部）としての機能とを発揮する。メモリ６７には、主剤の投入予定量ＶＣ４と硬化剤の投入予定量ＶＣ６を決定して主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈを制御するために必要な各種の情報が記憶されている。
【００４３】
バルブ制御部６３は、演算部６５の演算結果に基づいて、混合バルブ５を構成する主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈに対し、個別に開弁状態と閉弁状態とを切り替えるための制御信号を出力するようになっている。このバルブ制御部６３からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈは、共用流路２に対する主剤と硬化剤の投入動作が交互に行われるように開閉される。また、バルブ制御部６３からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈを開弁して主剤又は硬化剤の投入が開始した後は、プランジャ３８がその往復行程における死点に達する前に、その主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替えられ、液剤投入が停止される。
【００４４】
電磁弁制御部６４は、演算部６５の演算結果に基づき、主剤側のプランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａ、主剤側のプランジャポンプ３０の上昇用電磁弁５０Ｂ、硬化剤側のプランジャポンプ３０の下降用電磁弁５０Ａ、硬化剤側のプランジャポンプ３０の上昇用電磁弁５０Ｂに対し、個別に開弁状態と排気状態とを切り替えるための制御信号を出力する。この電磁弁制御部６４からの制御信号により、主剤用バルブ５Ｍ又は硬化剤用バルブ５Ｈを閉弁してから次回の液剤投入のために開弁するまでの間に、電磁弁５０Ａ，５０Ｂが切り替えられて、プランジャ３８の次回投入時の移動方向が反転される。
【００４５】
圧力検出部６６には、主剤流路８Ｍの圧力計５１Ｍと硬化剤流路８Ｈの圧力計５１Ｈから、夫々、主剤と硬化剤の圧力値をあらわす信号が入力されるようになっている。圧力検出部６６においては、これらの圧力計５１Ｍ，５１Ｈからの信号により、主剤や硬化剤の吐出圧力の異常が検出される。異常が検出された場合には、主剤と硬化剤の共用流路２への投入量が不正となり、混合比が狂うことが懸念されるので、装置の運転が停止される。
【００４６】
＜主剤と硬化剤の投入行程の説明＞
主剤と硬化剤の投入量の割合（混合比）は、主剤の方が、硬化剤よりも２倍以上多くなるように設定されている。また、１回当たりの主剤の投入量は、プランジャ３８の片道行程（上下両死点間を移動する行程）における主剤の最大吐出量よりも少ない量に設定されている。尚、上昇行程と下降行程で主剤の最大吐出量が相違する場合は、少ない側の行程における最大吐出量よりも、１回の主剤の投入量の方が少なくなるように設定される。
【００４７】
初期状態では、全ての電磁弁５０Ａ，５０Ｂを排気状態にし、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈを閉弁状態にし、主剤側と硬化剤側のロッド３５とプランジャ３８を下死点（原点位置）で待機させておき、エア供給源５３から主剤用と硬化剤用の両プランジャポンプ３０のエアモータ３１に対し、加圧エアを圧送する。
【００４８】
この後、プランジャポンプ３０では、下降用電磁弁５０Ａと下降用電磁弁５０Ｂが、開弁状態と排気状態との間で交互に切り替えられる。下降用電磁弁５０Ａが開弁状態になると、加圧エアの圧力によりプランジャ３８が下降方向へ付勢され、上昇用電磁弁５０Ｂが開弁状態になると、加圧エアの圧力によりプランジャ３８が上昇方向へ付勢される。したがって、プランジャ３８は、常に、下降方向又は上昇方向へ付勢された状態に保たれる。
【００４９】
また、混合バルブ５では、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈが、開弁状態と閉弁状態との間で交互に切り替えられる。主剤用バルブ５Ｍが開弁状態になると、主剤側のプランジャ３８が上昇又は下降するのに伴って、主剤が共用流路２に投入される。主剤が投入されている間は、プランジャ３８と一体に下降又は上昇するロッド３５の位置が位置検出装置１０によって検出され、主剤投入量検出部６５Ｍｄでは主剤の投入量が算出される。そして、主剤の投入量が所定量に達したところで、主剤用バルブ５Ｍが閉弁状態に切り替わり、主剤の投入が一時停止する。また、主剤が投入されている間、硬化剤側では、プランジャ３８は移動せず、加圧エアの付勢力によって硬化剤流路８Ｈ内の硬化剤が加圧された状態に保たれる。
【００５０】
逆に、硬化剤用バルブ５Ｈが開弁状態になると、硬化剤側のプランジャ３８が上昇又は下降するのに伴って、硬化剤が共用流路２に投入される。硬化剤が投入されている間は、プランジャ３８と一体に下降又は上昇するロッド３５の位置が位置検出装置１０によって検出され、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄでは硬化剤の投入量が算出される。そして、硬化剤の投入量が所定量に達したところで、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替わり、硬化剤の投入が一時停止する。また、硬化剤が投入されている間、主剤側では、プランジャ３８は移動せず、加圧エアの付勢力により主剤流路８Ｍ内の主剤が加圧された状態に保たれる。
【００５１】
このように、主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈが交互に開閉されることにより、主剤と硬化剤が共用流路２に交互に投入される。
【００５２】
＜主剤と硬化剤の投入量決定処理の説明＞
本実施形態の多液混合装置１では、主剤と硬化剤の１投入サイクルにおける目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔが設定されているのであるが、エア圧を駆動源として電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替によってプランジャ３８を往復移動させる復動式のプランジャポンプ３０では、電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替を適正なタイミングで制御しても、プランジャ３８を目標通りのタイミングで停止させることは難しいため、実際の主剤と硬化剤の投入量が目標値よりも多くなる傾向にある。このように主剤と硬化剤の実測投入量が目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔよりも多くなると、主剤と硬化剤の混合比に狂いが生じることが懸念される。
【００５３】
その対策として、本実施形態では、実測投入量と目標とする投入量との誤差を補正するために、１投入サイクル毎に、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定し、これに基づいて主剤用バルブ５Ｍと硬化剤用バルブ５Ｈの開閉動作と、必要に応じて主剤側と硬化剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替動作の制御を行っている。以下、その手順を、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
コンピュータ８０のメモリ６７には、主剤と硬化剤の目標混合比Ｎ１：１、１投入サイクルにおける硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔ、光センサ２０の信号処理部６１からプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈに入力されるパルス信号の数（以下、カウント数という）であって硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔと対応する硬化剤の目標カウント数Ｃ１ｔ、１投入サイクルにおける主剤の目標投入量Ｖ２ｔ、主剤の目標投入量Ｖ２ｔと対応する主剤の目標カウント数Ｃ２ｔ、硬化剤と主剤の目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔを併せた合計目標投入量Ｍ、主剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ２、硬化剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ１等が記憶されている。
【００５５】
主剤の目標カウント数Ｃ２ｔは、次式（Ａ）によって算出される。
Ｃ２ｔ＝４×ｋ２×（Ｍ／（Ｎ１＋１））×Ｎ１／Ｐ２…（Ａ）
ｋ２は、主剤用の補正係数であり、定数４は、２相パルスを４逓倍で加減算するための倍数である。
主剤の目標投入量Ｖ２ｔは、次式（Ｂ）によって算出される。
Ｖ２ｔ＝（Ｃ２×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｂ）
硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔは、次式（Ｃ）によって算出される。
Ｖ１ｔ＝Ｖ２ｔ／Ｎ１…（Ｃ）
硬化剤の目標カウント数Ｃ１ｔは、次式（Ｄ）によって算出される。
Ｃ１ｔ＝４×ｋ１×Ｖ１ｔ／Ｐ１…（Ｄ）
ｋ１は、硬化剤用の補正係数である。
【００５６】
尚、主剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ２は、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されており、したがって、主剤の目標投入量Ｖ２ｔも、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されている。また、硬化剤のパルス信号１カウント当たりの投入量Ｐ１も、プランジャ３８の上昇時と下降時で別々の値が記憶されている。そして、硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔは、主剤側のプランジャ３８と硬化剤側のプランジャ３８の昇降の組み合わせに応じて４種類の別々の値が記憶されている。
【００５７】
また、主剤側と硬化剤側のプランジャ位置検出部６２Ｍ，６２Ｈでは、夫々、主剤側の信号処理部６１と硬化剤側の信号処理部６１から入力されたパルス信号がカウントされ、そのカウント値が、演算部６５に入力されるようになっている。演算部６５では、入力されたカウント値とメモリ６７に記憶されている情報に基づいて、演算が行われ、主剤と硬化剤の実測投入量Ｖ１ａ，Ｖ２ａ、及び主剤と硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ４，ＶＣ６が決定されるようになっている。
【００５８】
主剤と硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔの決定に際しては、まず、硬化剤投入量検出部６５Ｈｄにおいて、硬化剤の前回の実測投入量Ｖ１ａが、次式（Ｅ）によって検出される（ステップＳ１０１）。
Ｖ１ａ＝｜Ｃ１＿ｅｎｄ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜×Ｐ１／（ｋ１×４）…（Ｅ）
Ｃ１＿ｅｎｄは、硬化剤の前回の投入開始時における硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ１＿ｏｌｄは、硬化剤の前回の投入終了時におけるカウント値であり、ｋ１は、硬化剤用の補正係数である。
【００５９】
また、主剤投入量検出部６５Ｍｄにおいて、主剤の前回の実測投入量Ｖ２ａが次式（Ｆ）によって検出される（ステップＳ１０２）。
Ｖ２ａ＝｜Ｃ２＿ｅｎｄ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜×Ｐ２／（ｋ２×４）…（Ｆ）
Ｃ２＿ｅｎｄは、主剤の前回の投入開始時における主剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ２＿ｏｌｄは、主剤の前回の投入終了時におけるカウント値であり、ｋ２は、主剤用の補正係数である。
したがって、前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比は、Ｖ２ａ：Ｖ１ａである。
【００６０】
次に、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅにおいて、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４が、次の手順で決定される（ステップＳ１０３）。主剤の次回の投入予定量ＶＣ４は、次式（Ｇ）によって算出される。
ＶＣ４＝（Ｃ４×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｇ）
Ｃ４は、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と対応するカウント数であり、次式（Ｈ）によって算出される。
Ｃ４＝Ｃ２ｔ−ｏｆｆ＿ｍ１…（Ｈ）
ｏｆｆ＿ｍ１は、前回の主剤の実測投入量Ｖ２ａと目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に対応して補正される補正カウント数であって、次式（Ｉ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ１＝｜Ｃ２＿ｅｎｄ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜…（Ｉ）
したがって、主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１は、次式（Ｊ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ１＝（ｏｆｆ＿ｍ１×Ｐ２）／（ｋ２×４）…（Ｊ）
以上のように、主剤の目標投入量Ｖ２ｔに対して、前回の主剤の実測投入量Ｖ２ａの誤差に基づいた補正を加える処理により、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４が決定される。
【００６１】
次に、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅにおいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が、次の手順で決定される（ステップＳ１０４）。硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６は、次式（Ｋ）によって算出される。
ＶＣ６＝（Ｃ６×Ｐ１）／（ｋ１×４）…（Ｋ）
Ｃ６は、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６と対応するカウント値であり、次式（Ｌ）又は（Ｍ）によって算出される。
Ｃ６＝Ｃ１ｔ＋（４×ｋ１×（Ｖｏｆｆ＿ｍ２＋Ｖｏｆｆ＿ｍ３）／Ｐ１）…（Ｌ）
Ｃ６＝Ｃ１ｔ＋ｏｆｆ＿ｍ２＋ｏｆｆ＿ｍ３…（Ｍ）
Ｖｏｆｆ＿ｍ２は、前回の投入サイクルで投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａと目標混合比Ｎ１：１との誤差と対応する第２補正量（前回の混合比に対する補正量）であり、次式（Ｎ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ２＝（Ｖ２ａ−Ｖ１ａ×Ｎ１）／Ｎ１…（Ｎ）
ｏｆｆ＿ｍ２は、第２補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ２と対応する第２補正カウント値であり、次式（Ｏ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ２＝Ｖｏｆｆ＿ｍ２×ｋ１×４／Ｐ１…（Ｏ）
Ｖｏｆｆ＿ｍ３は、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４のうちの主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１と対応する第３補正量（次回の主剤の投入予定量ＶＣ４に対する補正量）であり、次式（Ｐ）によって算出される。
Ｖｏｆｆ＿ｍ３＝Ｏｆｆ＿ｍ１×Ｐ２／（ｋ２×４×Ｎ１）…（Ｐ）
ｏｆｆ＿ｍ３は、第３補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ３と対応する第３補正カウント値であり、次式（Ｑ）によって算出される。
ｏｆｆ＿ｍ３＝Ｖｏｆｆ＿ｍ３×ｋ１×４／Ｐ１…（Ｑ）
以上のように、硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対して、前回の混合比の誤差に基づいた補正と、次回の主剤の投入予定量ＶＣ６に基づいた補正との２つの補正を加える処理により、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が決定される。
【００６２】
この硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する処理は、主剤の前回の投入工程が完了した後であって、硬化剤の次回の投入工程の途中で行われる。即ち、次式（Ｒ）の条件が成立した時点で、決定処理（補正処理）が行われる。
Ｃ５＝Ｃ１ｔ／２≦｜Ｃ１＿ｎｏｗ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜…（Ｒ）
Ｃ５は、硬化剤の次回の投入が開始してから、決定処理を開始するまでのカウント数であり、Ｃ１＿ｏｌｄは、硬化剤の前回の投入終了時における硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値であり、Ｃ１＿ｎｏｗは、１ｍｓｅｃ毎に硬化剤側のプランジャ位置検出部６２Ｈで読み込まれる硬化剤側のプランジャポンプ３０のカウント値である。したがって、硬化剤の投入が開始した時点では、その投入工程における硬化剤の投入予定量ＶＣ６は確定していないのであり、その投入工程における投入予定量ＶＣ６は、その投入工程の途中で決定される。
【００６３】
この後は、決定された硬化剤の投入予定量ＶＣ６に基づいて、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁状態に切り替わり、硬化剤の投入が一時停止する。閉弁状態への切替は、次式（Ｓ）、（Ｔ）が成立したときに行われる。
（Ｃ６−ｏｆｆ１）≦｜Ｃ１＿ｎｏｗ−Ｃ１＿ｏｌｄ｜…（Ｓ）
ｏｆｆ１＝４×Ｔｄ２＿１×４／Ｔ４ｐ＿１（０以上）…（Ｔ）
Ｔｄ２＿１は、硬化剤用バルブ５Ｈが閉弁してから硬化剤用のプランジャ位置検出部６２Ｈへのパルス信号の入力が停止するまでの遅れ時間（１０〜１５０ｍｓｅｃ、初期値は４０ｍｓｅｃ）であり、学習機能または初期設定で決定される。Ｔ４ｐ＿１は、制御中にプランジャ位置検出部６２Ｈに入力される硬化剤の４パルス分連続流れ時の時間（単位はｍｓｅｃ）である。
また、硬化剤用バルブ５Ｈの切替に伴って硬化剤側のプランジャ３８の上昇行程と下降行程を切り替える必要があると判断された場合は、硬化剤用バルブ５Ｈの切替と併せて、硬化剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替も行う。
【００６４】
硬化剤の投入が一時停止すると、主剤用バルブ５Ｍが開弁状態に切り替わり、主剤の投入が開始する。そして、決定された主剤の投入予定量ＶＣ４に基づいて、主剤用バルブ５Ｍが閉弁状態に切り替わり、主剤の投入が一時停止する。閉弁への切替は、次式（Ｕ）、（Ｖ）が成立したときに行われる。
（Ｃ４−ｏｆｆ２）≦｜Ｃ２＿ｎｏｗ−Ｃ２＿ｏｌｄ｜…（Ｕ）
ｏｆｆ２＝４×Ｔｄ２＿２×４／Ｔ４ｐ＿２（０以上）…（Ｖ）
Ｔｄ２＿２は、主剤用バルブ５Ｍが閉弁してから主剤用のプランジャ位置検出部６２Ｍへのパルス信号の入力が停止するまでの遅れ時間（１０〜１５０ｍｓｅｃ、初期値は４０ｍｓｅｃ）であり、学習機能または初期設定で決定される。Ｔ４ｐ＿２は、制御中にプランジャ位置検出部６２Ｍに入力される主剤の４パルス分連続流れ時の時間（単位はｍｓｅｃ）である。
また、主剤用バルブ５Ｍの切替に伴って主剤側のプランジャ３８の上昇行程と下降行程を切り替える必要があると判断された場合は、主剤用バルブ５Ｍの切替と併せて、主剤側の電磁弁５０Ａ，５０Ｂの切替も行う。
【００６５】
本実施形態では、多液混合システムにおいて多液混合装置１を制御する制御装置６０は、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出する主剤投入量検出部６５Ｍｄと、主剤投入量検出部６５Ｍｄの検出結果に基づいて主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する主剤投入予定量決定部６５Ｍｅと、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４と、予め設定されている硬化剤と主剤の目標混合比Ｎ１：１と前回投入済みの主剤と硬化剤の実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差とに基づいて、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅとを備えている。
【００６６】
そして、コンピュータ８０が、主剤投入量検出部６５Ｍｄによって主剤実測投入量Ｖ２ａを検出する処理と、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅによって主剤の次回の次回の投入予定量ＶＣ４を決定する処理と、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅによって硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６を決定する処理とを実行することで、制御装置６０は、主剤と硬化剤の交互投入動作を制御する。
【００６７】
また、主剤投入予定量決定部６５Ｍｅは、予め設定されている主剤の目標投入量Ｖ２ｔに対し、主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１の補正を加えるようになっている。硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅは、予め設定されている硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対し、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４のうちの主剤の実測投入量Ｖ２ａと主剤の目標投入量Ｖ２ｔとの誤差に相当する第１補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ１と対応する第３補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ３の補正を加える。さらに、硬化剤投入予定量決定部６５Ｈｅは、予め設定されている硬化剤の目標投入量Ｖ１ｔに対し、目標混合比Ｎ１：１と実測混合比Ｖ２ａ：Ｖ１ａとの誤差と対応する第２補正量Ｖｏｆｆ＿ｍ２の補正を加えるようになっている。
【００６８】
本発明によれば、硬化剤と主剤の順で１サイクルの投入が終わると、そのサイクルの混合比の誤差に基づいて硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６が決定されるので、この硬化剤の次回の投入動作によって、前回のサイクルにおける混合比の誤差の解消を図ることができる。
【００６９】
また、主剤の実測投入量Ｖ２ａを検出して、主剤の次回の投入予定量ＶＣ４を決定するようにしたので、各投入サイクルにおける主剤の投入量のバラツキを小さく抑えることができる。しかも、硬化剤の次回の投入予定量ＶＣ６の決定に際しては、この主剤の次回の投入予定量ＶＣ４も考慮されるので、次回の投入サイクルにおける混合比の誤差も小さく抑えることができる。したがって、本実施形態の制御装置、制御方法及びコンピュータ８０のプログラムによれば、各投入サイクルにおける混合比のバラツキを小さく抑えることができるとともに、１回の投入サイクルにおける硬化剤と主剤の平均投入量を目標投入量Ｖ１ｔ，Ｖ２ｔに近づけることができる。
【００７０】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施形態では、第１液の次回の投入予定量を決定する手段として、第１液の目標投入量に対し、混合比の誤差値及び第２液の投入予定量に基づいて演算して得られた補正量の補正を加えたが、これに替えて、予めコンピュータのメモリに、混合比の誤差値及び第２液の投入予定量と対応する第１液の次回の投入予定量の情報を記憶させておき、このメモリに記憶されている第１液の次回の投入予定量を読み出すようにしてもよい。
（２）上記実施形態では、２種類の液体（主剤と硬化剤）のみを混合する場合について説明したが、本発明は、３種類以上の液体を順次に共用流路に投入して混合する多液混合装置にも適用することができる。この場合、第１液の次回の投入予定量を決定する際には、第１液の目標投入量に対し、他の複数の液体の投入予定量と対応する補正と、複数種類の液体による１サイクルの混合比の誤差に基づいた補正とを加えればよい。
（３）上記実施形態では、主剤と硬化剤を混合して塗料が生成される場合について説明したが、本発明は、液剤の混合物が塗料以外のものである場合にも適用できる。
（４）上記実施形態では、プランジャの１回の往動行程及び復動行程で、硬化剤の投入が２回行われる場合について説明したが、プランジャの１回の往動行程及び復動行程で行われる硬化剤の投入回数は、１回であってもよく、３回以上であってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１…多液混合装置
２…共用流路
６０…制御装置
６５Ｈｅ…硬化剤投入予定量決定部（第１液投入予定量決定部）
６５Ｍｅ…主剤投入予定量決定部（第２液投入予定量決定部）
６５Ｍｄ…主剤投入量検出部（第２液投入量検出部）
８０…コンピュータ
Ｎ１：１…主剤（第２液）Ｓ硬化剤（第１液）の目標混合比
Ｖ１ａ…硬化剤（第１液）の実測投入量
Ｖ１ｔ…硬化剤（第１液）の目標投入量
Ｖ２ｔ…主剤（第２液）の目標投入量
Ｖ２ａ…主剤（第２液）の実測投入量
Ｖ２ａ：Ｖ１ａ…前回投入済みの主剤（第２液）と硬化剤（第１液）の実測混合比
ＶＣ４…主剤（第２液）の次回の投入予定量
ＶＣ６…硬化剤（第１液）の次回の投入予定量
Ｖｏｆｆ＿ｍ１…第１補正量（第２液の実測投入量と第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量）
Ｖｏｆｆ＿ｍ２…第２補正量（目標混合比と実測混合比との誤差と対応する補正量）
Ｖｏｆｆ＿ｍ３…第３補正量（第２液の次回の投入予定量のうちの第２液の実測投入量と第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御装置によって制御するようにした多液混合システムであって、
前記制御装置は、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えていることを特徴とする多液混合システム。
【請求項２】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する制御装置であって、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えていることを特徴とする多液混合装置の制御装置。
【請求項３】
前記第２液投入予定量決定部は、予め設定されている第２液の目標投入量に対し、第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項２記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項４】
前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記第２液の次回の投入予定量のうちの前記第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項３記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項５】
前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記目標混合比と前記実測混合比との誤差と対応する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項６】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する方法であって、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出ステップと、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定ステップと、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定ステップと、を含むことを特徴とする多液混合装置の制御方法。
【請求項７】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御するコンピュータに、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出処理と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定処理と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定処理と、を実行させるためのプログラム。
【請求項１】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御装置によって制御するようにした多液混合システムであって、
前記制御装置は、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えていることを特徴とする多液混合システム。
【請求項２】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する制御装置であって、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出部と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定部と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定部と、を備えていることを特徴とする多液混合装置の制御装置。
【請求項３】
前記第２液投入予定量決定部は、予め設定されている第２液の目標投入量に対し、第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項２記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項４】
前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記第２液の次回の投入予定量のうちの前記第２液の実測投入量と前記第２液の目標投入量との誤差に相当する補正量と対応する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項３記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項５】
前記第１液投入予定量決定部は、予め設定されている第１液の目標投入量に対し、前記目標混合比と前記実測混合比との誤差と対応する補正量の補正を加えることを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の多液混合装置の制御装置。
【請求項６】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御する方法であって、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出ステップと、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定ステップと、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定ステップと、を含むことを特徴とする多液混合装置の制御方法。
【請求項７】
第１液と第２液を共用流路に交互投入して混合する多液混合装置の投入動作を制御するコンピュータに、
第２液の実測投入量を検出する第２液投入量検出処理と、
前記第２液投入量検出部の検出結果に基づいて第２液の次回の投入予定量を決定する第２液投入予定量決定処理と、
前記第２液の次回の投入予定量と、予め設定されている第１液と第２液の目標混合比と前回投入済みの第１液と第２液の実測混合比との誤差とに基づいて、第１液の次回の投入予定量を決定する第１液投入予定量決定処理と、を実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−２０２４５（Ｐ２０１２−２０２４５Ａ）
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１６０６６４（Ｐ２０１０−１６０６６４）
【出願日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【出願人】（０００１１７００９）旭サナック株式会社 (194)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２日（２０１２．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【出願人】（０００１１７００９）旭サナック株式会社 (194)
【Ｆターム（参考）】
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