座標補正装置、入力装置、座標補正方法、及びプログラム
【課題】検出位置と実際位置との間の誤差をリアルタイムに低減すること。
【解決手段】タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、座標補正装置が提供される。
【解決手段】タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、座標補正装置が提供される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、座標補正装置、入力装置、座標補正方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な方式のタッチセンサが開発され（例えば、下記の特許文献１などを参照）、既に実用化されている方式も多数存在する。その中でも、操作性の良さや耐久性の高さなどの観点から、静電容量式のタッチセンサに大きな注目が集まっている。静電容量式のタッチセンサは、タッチセンサに操作体（例えば、指など）が近づくことによってタッチセンサ内の電極と操作体との間に生じる静電容量の変化を利用して操作体の位置を検出する。電極と操作体との間に生じる静電容量の変化は、操作体がタッチセンサに接触しなくても生じる。そのため、タッチセンサは、その表面に操作体が近づいたり、その表面に操作体が軽く触れたりしただけでも反応する。このような反応の良さから、ユーザは、良好な操作感を得ることができる。また、静電容量式のタッチセンサは、その表面に近接又は接触した複数の操作体の位置をそれぞれ検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
静電容量式のタッチセンサは、操作性の良さなどを理由に、様々な電子機器に搭載されるようになってきている。例えば、静電容量式のタッチセンサは、携帯電話、携帯情報端末、携帯音楽プレーヤ、携帯ゲーム機など、様々な携帯型の電子機器に搭載されている。また、静電容量式のタッチセンサは、テレビジョン受像機、パーソナルコンピュータ、カーナビゲーションシステム、デジタルサイネージ端末、ＡＴＭなど、比較的大きなサイズの電子機器への適用も期待されている。
【０００５】
しかし、静電容量式のタッチセンサにより検出されたタッチ位置（以下、検出位置）は、実際にタッチした位置（以下、実際位置）とずれていることがある。検出位置と実際位置との間の誤差が生じる原因としては、例えば、電極パターンなどの影響や、タッチセンサにより検出される静電容量などのアナログ値がふらつく影響などが考えられる。そのため、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす様々な研究が各所でなされている。なお、ここでは静電容量式のタッチセンサを例に挙げたが、位置を検出する他の各種センサについても、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす方法が研究されている。本件発明者も、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす方法について検討した。
【０００６】
本技術は、上記のような事情を受けて考案されたものであり、検出位置と実際位置との間の誤差をリアルタイムに低減することが可能な、新規かつ改良された座標補正装置、入力装置、座標補正方法、及びプログラムを提供することを意図している。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本技術のある観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、座標補正装置が提供される。
【０００８】
また、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に補正するように構成されていてもよい。
【０００９】
また、前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１０】
また、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。
【００１１】
また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１２】
また、前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１３】
また、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１４】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くするように構成されていてもよい。
【００１５】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くするように構成されていてもよい。
【００１６】
また、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’とを算出する補正用座標算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’との間の距離ｄに所定の係数ｋ（ｋ＞１）を乗算して距離ｄ’を算出する補正用距離算出部と、前記第１の回帰直線上で前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から距離ｄ’だけ離れた座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する補正部と、を含むように構成されていてもよい。
【００１７】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記所定の係数ｋを比較的小さな値に設定し、前記適合度算出部により算出された適合度が大きい場合に前記所定の係数ｋを比較的大きな値に設定するように構成されていてもよい。
【００１８】
また、前記第１の直線算出部は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）のそれぞれから測定した距離の二乗和が最小となる第１の近似直線を算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記第１の回帰直線の代わりに前記第１の近似直線を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に基づいて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正するように構成されていてもよい。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、座標補正装置が提供される。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチ位置の座標を検出するタッチセンサと、前記タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、入力装置が提供される。
【００２１】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得ステップと、第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出ステップと、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する補正ステップと、を含む、座標補正方法が提供される。
【００２２】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得機能と、第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出機能と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。
【００２３】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、上記のプログラムが記録された、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体が提供される。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように本技術によれば、検出位置と実際位置との間の誤差をリアルタイムに低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】静電容量式タッチセンサの電極構造を示す説明図である。
【図２】静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法を示す説明図である。
【図３】静電容量式タッチセンサの検出精度について説明するための説明図である。
【図４】移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【図５】移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【図６】本技術の第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図８】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図９】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図１０】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図１１】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１２】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１３】本技術の第２実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図１４】同実施形態に係る仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１５】同実施形態に係る重心距離の算出方法について説明するための説明図である。
【図１６】同実施形態に係る重心距離の補正方法について説明するための説明図である。
【図１７】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１８】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１９】同実施形態に係る重心距離の補正方法（変形例）について説明するための説明図である。
【図２０】本技術の第３実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図２１】同実施形態に係る仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２２】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２３】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２４】本技術の第４実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図２５】同実施形態に係る距離の算出方法について説明するための説明図である。
【図２６】同実施形態に係る距離の補正方法について説明するための説明図である。
【図２７】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２８】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２９】本技術の第１〜第４実施形態に係る情報処理装置の一部又は全部の機能を実現することが可能なハードウェア構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に添付図面を参照しながら、本技術に係る好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２７】
［説明の流れについて］
ここで、以下に記載する説明の流れについて簡単に述べる。
【００２８】
まず、図１〜図３を参照しながら、静電容量式タッチセンサの電極構造及びその性質について簡単に説明する。また、静電容量式タッチセンサ以外のセンサについて述べる。次いで、図４及び図５を参照しながら、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明する。
【００２９】
次に、図６を参照しながら、本技術の第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成について説明する。次いで、図７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図８〜図１１を参照しながら、座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図１２を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３０】
次に、図１３を参照しながら、本技術の第２実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図１４〜図１７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図１８を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。次いで、図１９を参照しながら、同実施形態の一変形例に係る重心距離の補正方法について説明する。
【００３１】
次に、図２０を参照しながら、本技術の第３実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図２１及び図２２を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図２３を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３２】
次に、図２４を参照しながら、本技術の第４実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図２５〜図２７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図２８を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３３】
次に、図２９を参照しながら、本技術の第１〜第４実施形態に係る情報処理装置の機能を実現することが可能なハードウェア構成例について説明する。最後に、同実施形態の技術的思想について纏め、当該技術的思想から得られる作用効果について簡単に説明する。
【００３４】
（説明項目）
１：はじめに
１−１：静電容量式タッチセンサの構造とタッチ位置の検出方法
１−２：静電容量式タッチセンサの検出精度
１−３：その他のセンサについて
１−４：ノイズ低減方法
２：第１実施形態
２−１：情報処理装置の構成
２−２：座標補正部１３の詳細な構成
２−２−１：全体構成
２−２−２：近似直線の算出
２−２−３：補正座標の算出
２−３：補正座標の算出方法
３：第２実施形態
３−１：座標補正部１３の詳細な構成
３−１−１：全体構成
３−１−２：仮補正座標の算出
３−１−３：重心距離の算出
３−１−４：重心距離の補正
３−１−５：補正座標の算出
３−２：補正座標の算出方法
３−３：変形例（処理遅延の考慮）
４：第３実施形態
４−１：座標補正部１３の詳細な構成
４−１−１：全体構成
４−１−２：仮補正座標の算出
４−１−３：補正座標の算出
４−２：補正座標の算出方法
５：第４実施形態
５−１：座標補正部１３の詳細な構成
５−１−１：全体構成
５−１−２：距離の算出
５−１−３：距離の補正
５−１−４：補正座標の算出
５−２：補正座標の算出方法
６：ハードウェア構成
７：まとめ
【００３５】
＜１：はじめに＞
はじめに、静電容量式タッチセンサの構造、静電容量式タッチセンサの検出精度、その他のセンサによる検出精度、及びノイズ低減方法について簡単に説明する。
【００３６】
［１−１：静電容量式タッチセンサの構造とタッチ位置の検出方法］
まず、図１を参照しながら、静電容量式タッチセンサの電極構造について説明する。また、図２を参照しながら、静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法について説明する。図１は、静電容量式タッチセンサの電極構造について説明するための説明図である。また、図２は、静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法について説明するための説明図である。なお、ここでは一例として、ダイヤモンドタイプの電極構造を例に挙げて説明する。
【００３７】
図１に示すように、静電容量式タッチセンサは、Ｘ方向に沿って配線された複数のＸ電極、及びＹ方向に沿って配線された複数のＹ電極を有する。また、Ｘ電極とＹ電極とは、Ｚ方向に見た場合にＸ電極の矩形部分（電極パッド）とＹ電極の矩形部分（電極パッド）とが均等に露出するように並べて配線される。なお、ここでは簡単のために数本の電極しか図示しないが、実際には多数の電極が存在する。
【００３８】
図２に示すように、指などの誘電体（以下、操作体）がＸ電極（Ｙ電極）に近づくと、操作体とＸ電極（Ｙ電極）との間に静電結合が形成され、Ｘ電極（Ｙ電極）の静電容量が増加する。そのため、静電容量の変化を検出することにより、操作体の近接を検知することが可能である。また、各Ｘ電極及び各Ｙ電極の静電容量を監視することにより、操作体が接触又は近接した位置を検出することができる。
【００３９】
［１−２：静電容量式タッチセンサの検出精度］
次に、図３を参照しながら、静電容量式タッチセンサの検出精度について説明する。図３左図に示すように操作体によりタッチ面上を斜め方向に向けて直線的になぞると、図３右図のようなタッチ位置の軌跡が検出される。図３右図から明らかなように、静電容量式タッチセンサにより検出されるタッチ位置の軌跡は周期的に波打っている。つまり、ユーザが操作体で描いた軌跡と、実際に静電容量式タッチセンサで検出される軌跡とが一致していない。言い換えると、操作体がタッチ面に近接又は接触した位置の座標と、実際に検出されたタッチ位置の座標との間に誤差が生じている。
【００４０】
このように、操作体が近接又は接触した位置と違う座標が検出されると、ユーザが意図していないコマンドが実行されてしまうことがある。また、ドラッグ操作の際に検出されるタッチ位置の軌跡が波打つと、ドラッグ操作に追従して動くオブジェクトが不自然な動きをしたり、正しくジェスチャーが認識されなかったりすることがある。また、画面のスクロールなどの動きの方向が決まっている動作をユーザが行った際に動作速度に揺らぎが生じることで、ユーザに違和感を与えてしまうことがある。上記のような誤差を減らすには、例えば、Ｘ電極及びＹ電極の間隔を狭めればよい。
【００４１】
しかしながら、電極の本数が増えると、タッチ位置の走査に要する時間が延びてしまい、レスポンスが低下してしまう。さらに、端子数が増えることにより製造コストが増大してしまう。こうした理由から、Ｘ電極及びＹ電極で形成される升目（グリッド）の大きさを維持しつつ、上記の誤差を低減させる技術が注目されている。
【００４２】
［１−３：その他のセンサについて］
ところで、上述したダイヤモンド型の電極構造を有する静電容量式タッチセンサだけでなく、他の電極構造を有する静電容量式タッチセンサや、静電容量式以外の方式を採用したタッチセンサにおいても、タッチ位置の検出精度を向上させる技術が求められている。また、タッチセンサに限らず、赤外線や可視光などを利用して位置を検出する光センサの分野においても、光源の位置を精度良く検出する技術の実現が求められている。これらのセンサによる検出結果には、様々な要因で生じるノイズの影響が含まれてしまう。そのため、電気的な方法や光学的な方法で位置を検出するセンサの検出結果に含まれるノイズの影響を除去する技術については各所で様々な研究が行われている。
【００４３】
［１−４：ノイズ低減方法］
センサによる検出結果に含まれるノイズを低減する方法として、センサにより測定された測定値を平均化して測定値のばらつきを抑制する方法がある。ここで、図４及び図５を参照しながら、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明する。図４及び図５は、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【００４４】
いま、センサにより時刻ｔ１〜ｔ８において測定値Ｘ１〜Ｘ８が測定されたものとしよう。時刻ｔ及び測定値Ｘを座標軸とする座標空間に測定値Ｘ１〜Ｘ８をプロットすると、図４のようになる。まず、測定値Ｘ３のノイズを低減する処理について考えてみよう。５点の移動平均を考えるものとすると、測定値Ｘ３のノイズを低減する処理においては、測定値Ｘ３の前後２点ずつが抽出され、測定値Ｘ３を含めた５点の平均値Ｘ３’が算出される。つまり、測定値Ｘ１〜Ｘ５の平均値Ｘ３’が算出される。この平均値Ｘ３’に対応する点をＰ（ｔ３）と表記することにしよう。
【００４５】
点Ｐ（ｔ３）が求まると、次に、測定値Ｘ４のノイズを低減する処理が実行される。測定値Ｘ４のノイズを低減する処理においては、測定値Ｘ４の前後ずつが抽出され、測定値Ｘ４を含めた５点の平均値Ｘ４’が算出される。つまり、ノイズ低減処理の対象とする測定値の移動に伴い、図５に示すように、平均値Ｘ４’の算出に用いる測定値の範囲が移動する（Ａ（ｔ３）→Ａ（ｔ４））。そして、測定値Ｘ２〜Ｘ６の平均値Ｘ４’が算出される。このように、測定値の範囲を移動させつつ、その範囲に含まれる平均値が順次算出される。移動平均を用いて算出された平均値Ｘ３’，Ｘ４’，…は、それぞれ測定値Ｘ３，Ｘ４，…に含まれる低減した値となる。
【００４６】
しかしながら、図５に示すように、測定値Ｘ３の平均値Ｘ３’を算出するのに測定値Ｘ１〜Ｘ５を用いるため、少なくとも時刻ｔ５まで待たなければ平均値Ｘ３’を算出することができない。そのため、遅延Δｔ＝ｔ５−ｔ３が発生してしまう。この遅延Δｔは、平均値Ｘ４’，Ｘ５’，…を算出する際にも同じように発生する。つまり、移動平均を利用したノイズ低減方法を適用すると、センサにより位置が検出されてから、ノイズ低減後の位置情報が出力されるまでに遅延Δｔが発生することになる。このような遅延Δｔの発生は、レスポンスの低下を招き、ユーザに違和感を与える。そのため、遅延Δｔの発生を抑制しつつ、センサによる検出結果に含まれるノイズを除去する技術が求められている。
【００４７】
＜２：第１実施形態＞
以下、本技術の第１実施形態について説明する。
【００４８】
［２−１：情報処理装置の構成］
まず、図６を参照しながら、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明するための説明図である。
【００４９】
図６に示すように、本実施形態に係る情報処理装置は、主に、入力装置１０と、情報処理部２０と、表示部３０とにより構成される。また、入力装置１０は、主に、タッチセンサ１１と、座標取得部１２と、座標補正部１３とにより構成される。なお、タッチセンサ１１に代えて、赤外線や可視光などの光を利用してユーザが示す位置を検出するタイプのセンサを用いることも可能である。但し、以下では、一例としてタッチセンサ１１からタッチ位置の座標を取得することを念頭において説明を進める。
【００５０】
ユーザがタッチセンサ１１に指などの操作体を近接又は接触させると、タッチセンサ１１は、近接又は接触した操作体の位置（以下、タッチ位置）を検出する。そして、タッチセンサ１１により検出されたタッチ位置を示す座標は、座標取得部１２に入力される。座標取得部１２は、タッチセンサから座標を取得すると、取得した座標を座標補正部１３に入力する。座標が入力された座標補正部１３は、入力された座標を補正する。なお、座標補正部１３により補正された座標を補正座標と呼ぶことにする。この補正座標は、座標補正部１３から出力され、情報処理部２０に入力される。補正座標が入力されると、情報処理部２０は、入力された補正座標に基づいて所定の処理を実行する。そして、情報処理部２０は、実行した処理結果を表示部３０に表示する。
【００５１】
上記のように、入力装置１０は、座標補正部１３の機能により座標を補正する。そのため、タッチセンサ１１のデバイス特性や外来ノイズなどの影響により生じる座標の誤差が低減され、操作体が実際に近接又は接触した位置の座標に基づく正しい処理が実行される。また、後述するように、座標補正部１３は、現在入力された座標と過去に入力された座標とを用いて現在入力された座標を補正する。そのため、座標を補正する際に遅延が発生せず、好適なレスポンスを実現することが可能になる。
【００５２】
以上、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明した。
【００５３】
［２−２：座標補正部１３の詳細な構成］
次に、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明する。
【００５４】
（２−２−１：全体構成）
まず、図７を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図７は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。
【００５５】
図７に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、補正座標算出部１３３とにより構成される。
【００５６】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された過去の座標（以下、過去座標）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２から入力された座標（以下、現在座標）と、座標保持部１３２から取得した過去座標とに基づいて近似直線を算出する。なお、この近似直線の算出方法については後述する。座標関係算出部１３１により算出された近似直線は、補正座標算出部１３３に入力される。近似直線が入力されると、補正座標算出部１３３は、入力された近似直線を用いて現在座標を補正し、補正座標を算出する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【００５７】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【００５８】
（２−２−２：近似直線の算出）
次に、図８〜図１０を参照しながら、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明する。図８〜図１０は、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する近似直線の算出は、主に座標関係算出部１３１の機能を用いて実現される。また、ここでは２通りの算出方法について説明するが、座標関係算出部１３１は、いずれの算出方法を用いてもよい。
【００５９】
（近似直線の算出方法＃１：最小二乗法）
まず、図８を参照する。図８には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌとが記載されている。この近似直線Ｌは、最小二乗法を用いて算出された直線である。つまり、座標関係算出部１３１は、図８に示すように、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間のＹ方向に沿った距離ΔＹ（ｔｊ）の二乗和ΣΔＹ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する。
【００６０】
なお、近似直線Ｌの傾きが急な場合には、図９に示すようにＸ軸とＹ軸とを交換し、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間のＸ方向に沿った距離ΔＸ（ｔｊ）の二乗和ΣΔＸ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する方が精度良く近似直線Ｌを求めることができる。座標関係算出部１３１は、近似直線Ｌの傾きに応じて、このようなＸ軸とＹ軸との交換を実施してもよい。
【００６１】
（近似直線の算出方法＃２：最小距離）
次に、図１０を参照する。図１０には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌとが記載されている。この近似直線Ｌは、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との距離の二乗和が最小となる直線である。つまり、座標関係算出部１３１は、図１０に示すように、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間の距離δ（ｔｊ）の二乗和Σδ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する。
【００６２】
以上、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明した。なお、ここでは５つの座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）から近似直線Ｌを算出する方法について述べたが、近似直線Ｌの算出に用いる座標の数は２以上の任意の数に設定可能である。
【００６３】
（２−２−３：補正座標の算出）
次に、図１１を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図１１は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部１３３の機能を用いて実現される。
【００６４】
図１１には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部１３３は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部１３３は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【００６５】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【００６６】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【００６７】
［２−３：補正座標の算出方法］
次に、図１２を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図１２は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【００６８】
図１２に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ１０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ１０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ１０１及びＳ１０２で取得した複数の座標を用いて近似直線を算出する（Ｓ１０３）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部１３３の機能により、ステップＳ１０３で算出した近似直線上にあり、ステップＳ１０１で取得した最新の座標に最も近い座標を算出する（Ｓ１０４）。次いで、座標補正部１３は、ステップＳ１０４で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ１０５）、一連の処理を終了する。
【００６９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【００７０】
以上説明したように、本技術の第１実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。
【００７１】
＜３：第２実施形態＞
次に、本技術の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【００７２】
［３−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【００７３】
（３−１−１：全体構成）
まず、図１３を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図１３は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【００７４】
図１３に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部２０１と、重心算出部２０２と、重心距離算出部２０３と、距離関係算出部２０４と、重心距離補正部２０５と、補正座標算出部２０６とにより構成される。
【００７５】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【００７６】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部２０１及び補正座標算出部２０６に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。なお、仮補正座標の算出方法については後述する。仮補正座標算出部２０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）は、重心距離算出部２０３に入力される。重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）の重心に位置する座標（以下、重心座標）Ｗ（ｔＫ）を算出する。そして、重心算出部２０２により算出された重心座標Ｗ（ｔＫ）は、重心距離算出部２０３に入力される。
【００７７】
上記のように、重心距離算出部２０３には、仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）とが入力される。仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）とが入力されると、重心距離算出部２０３は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）との間の距離（以下、重心距離）ｄ（ｔＫ）を算出する。そして、重心距離算出部２０３により算出された重心距離ｄ（ｔＫ）は、距離関係算出部２０４に入力される。
【００７８】
さらに、座標関係算出部１３１、仮補正座標算出部２０１、重心算出部２０２、重心距離算出部２０３は、ｍ＝１〜Ｍ（Ｍは所定数）について以下の処理を実行する。座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔ（ｋ−ｍ）（ｋ＝１〜Ｋ）に取得された座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【００７９】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部２０１及び補正座標算出部２０６に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。仮補正座標算出部２０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））は、重心距離算出部２０３に入力される。また、重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）の重心に位置する重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、重心算出部２０２により算出された重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、重心距離算出部２０３に入力される。
【００８０】
上記のように、重心距離算出部２０３には、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））とが入力される。仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））とが入力されると、重心距離算出部２０３は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））との間の重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、重心距離算出部２０３により算出された重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、距離関係算出部２０４に入力される。
【００８１】
上記のように、距離関係算出部２０４には、重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力される。重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力されると、距離関係算出部２０４は、入力された重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）を用いて近似直線Ｌｄを算出する。なお、近似直線Ｌｄの算出方法については後述する。距離関係算出部２０４により算出された近似直線Ｌｄは、重心距離補正部２０５に入力される。近似直線Ｌｄが入力されると、重心距離補正部２０５は、時刻ｔＫに対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔＫ）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、重心距離ｄ（ｔＫ）の補正値（以下、補正重心距離）として、算出した重心距離ｄ’（ｔＫ）を出力する。
【００８２】
なお、補正重心距離ｄ’（ｔＫ）の算出方法については後述する。また、重心距離補正部２０５により出力された補正重心距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部２０６に入力される。補正重心距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部２０６は、入力された補正重心距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部２０６は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｎ）について算出された近似直線Ｌ上で、重心座標Ｗ（ｔＫ）から補正重心距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【００８３】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【００８４】
（３−１−２：仮補正座標の算出）
次に、図１４を参照しながら、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明する。図１４は、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する仮補正座標の算出は、主に仮補正座標算出部２０１の機能を用いて実現される。
【００８５】
図１４には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）とが記載されている。仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する際、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ”（ｔ５）を算出する。そして、仮補正座標算出部２０１は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ”（ｔ５）を仮補正座標に設定する。
【００８６】
以上、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する仮補正座標の算出方法も同様である。
【００８７】
（３−１−３：重心距離の算出）
次に、図１５を参照しながら、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明する。図１５は、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の算出は、主に重心算出部２０２及び重心距離算出部２０３の機能を用いて実現される。
【００８８】
図１５には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）と、重心座標Ｗ（ｔ５）と、重心距離ｄ（ｔ５）とが記載されている。重心距離ｄ（ｔ５）を算出する際、まず、重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の重心座標Ｗ（ｔ５）を算出する。次いで、重心距離算出部２０３は、図１５に示すように、重心座標Ｗ（ｔ５）と仮補正座標Ｐ”（ｔ５）との間の距離ｄ（ｔ５）を算出する。そして、重心距離算出部２０３は、算出した距離ｄ（ｔ５）を重心距離に設定する。
【００８９】
以上、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する重心距離の算出方法も同様である。
【００９０】
（３−１−４：重心距離の補正）
次に、図１６を参照しながら、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明する。図１６は、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の補正は、主に距離関係算出部２０４及び重心距離補正部２０５の機能を用いて実現される。
【００９１】
図１６には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正重心距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部２０４は、重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。次いで、重心距離補正部２０５は、時刻ｔ５における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、算出した重心距離ｄ’（ｔ５）を補正重心距離に設定する。
【００９２】
以上、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正重心距離の算出方法も同様である。
【００９３】
（３−１−５：補正座標の算出）
次に、図１７を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図１７は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部２０６の機能を用いて実現される。
【００９４】
図１７には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、重心座標Ｗ（ｔ５）と、補正重心距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部２０６は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、重心座標Ｗ（ｔ５）から補正重心距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部２０６は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【００９５】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【００９６】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【００９７】
［３−２：補正座標の算出方法］
次に、図１８を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図１８は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【００９８】
図１８に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ２０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ２０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ２０１及びＳ２０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ２０３）。このとき、座標群の組み合わせを変えながら複数の近似直線Ｌが算出される。
【００９９】
次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部２０１の機能により、ステップＳ２０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ２０４）。このとき、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に仮補正座標が算出される。次いで、座標補正部１３は、重心算出部２０２の機能により、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の重心を示す重心座標を算出する（Ｓ２０５）。
【０１００】
次いで、座標補正部１３は、重心距離算出部２０３の機能により、ステップＳ２０４で算出した仮補正座標と、ステップＳ２０５で算出した重心座標との間の距離（重心距離）を算出する（Ｓ２０６）。このとき、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に重心距離が算出される。次いで、座標補正部１３は、距離関係算出部２０４の機能により、ステップＳ２０６で算出された重心距離に関する近似直線Ｌｄを算出する（Ｓ２０７）。
【０１０１】
次いで、座標補正部１３は、重心距離補正部２０５の機能により、ステップＳ２０１で最新の座標を取得した時刻に対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離（補正重心距離）を算出する（Ｓ２０８）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部２０６の機能により、最新の座標を含む座標群を用いて算出した近似直線Ｌ上で、その座標群に対応する重心座標から、ステップＳ２０８で算出された補正重心距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ２０９）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ２０９で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ２１０）、一連の処理を終了する。
【０１０２】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。但し、図１８に示した動作フローは、次のように変形してもよい。図１８に示した動作フローは、近似直線Ｌｄを算出する都度、過去の座標群を用いて、座標群の組み合わせ毎に近似直線Ｌ、仮補正座標、重心座標、及び重心距離を算出するように構成されている。しかし、最新の座標を取得する度に最新の座標を含む座標群を用いて算出される近似直線Ｌ、仮補正座標、重心座標、及び重心距離を保持しておけば、近似直線Ｌｄを算出する都度、これらの値を算出する必要がなくなる。さらに言えば、最新の座標を取得する度に、最新の座標を含む座標群を用いて算出される重心距離を保持しておくことで、近似直線Ｌｄを算出する際に要する演算量を大幅に削減することが可能になる。このような変形も本実施形態の技術的範囲に属する。
【０１０３】
［３−３：変形例（処理遅延の考慮）］
次に、図１９を参照しながら、重心距離の補正方法に関する変形例について説明する。図１９は、重心距離の補正方法に関する変形例について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の補正は、主に距離関係算出部２０４及び重心距離補正部２０５の機能を用いて実現される。
【０１０４】
図１９には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正重心距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部２０４は、重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。
【０１０５】
次いで、重心距離補正部２０５は、処理遅延Δｔを考慮し、時刻（ｔ５＋Δｔ）における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、算出した重心距離ｄ’（ｔ５）を補正重心距離に設定する。なお、処理遅延Δｔは、例えば、図１８に示した補正座標の算出処理に要する時間、又は座標が取得されてから補正座標に基づく表示が行われるまでに要する時間などに設定される。また、処理遅延Δｔは、試験的な計測の結果に基づく固定の値に予め設定されていてもよいし、或いは、図１８に示した補正座標の算出処理に要する平均的な時間を計測して、その計測値に所定のタイミングで更新されるようにしてもよい。
【０１０６】
また、重心距離補正部２０５は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との適合度に応じて処理遅延Δｔの値を調整してもよい。例えば、重心距離補正部２０５は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との誤差の二乗和を算出し、二乗和が大きい場合に処理遅延Δｔを小さくし、二乗和が小さい場合に処理遅延Δｔを大きくするような調整を行ってもよい。このような調整を行うことにより、曲線的な操作を行っている場合など、近似直線の適合度が低いために補正精度が低くなる状況において、補正による誤差の拡大を低減することが可能になる。なお、二乗和の計算は、重心距離補正部２０５が実行してもよいし、座標関係算出部１３１などの他の構成要素が実行してもよい。また、二乗和の範囲と所定の係数との関係を示したテーブルを重心距離補正部２０５が保持していてもよい。
【０１０７】
以上、座標補正部１３による重心距離の補正方法（変形例）について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正重心距離の算出方法も同様である。
【０１０８】
以上説明したように、本技術の第２実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。
【０１０９】
＜４：第３実施形態＞
次に、本技術の第３実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【０１１０】
［４−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【０１１１】
（４−１−１：全体構成）
まず、図２０を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図２０は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【０１１２】
図２０に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部３０１と、距離算出部３０２と、距離補正部３０３と、補正座標算出部３０４とにより構成される。
【０１１３】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１１４】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部３０１及び補正座標算出部３０４に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。さらに、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の座標（仮補正座標）Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））を算出する。なお、仮補正座標の算出方法については後述する。仮補正座標算出部３０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））は、距離算出部３０２に入力される。
【０１１５】
仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））が入力されると、距離算出部３０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））と間の距離ｄ”（ｔＫ）を算出する。距離算出部３０２により算出された距離ｄ（ｔＫ）は、距離補正部３０３に入力される。距離ｄ（ｔＫ）が入力されると、距離補正部３０３は、入力された距離ｄ（ｔＫ）に所定の係数を乗算して距離（以下、補正距離）ｄ’（ｔＫ）を算出する。なお、所定の係数は、予め設定された固定の値であってもよいが、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）との間の誤差に応じて適応的に調整されることが好ましい。
【０１１６】
例えば、距離補正部３０３は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）との間の距離の二乗和が大きくなるにつれて値が小さくなるように所定の係数を調整する。このような調整を行うことにより、曲線的な操作を行っている場合など、近似直線の適合度が低いために補正精度が低くなる状況において、補正による誤差の拡大を低減することが可能になる。但し、二乗和の計算は、距離補正部３０３が実行してもよいし、座標関係算出部１３１などの他の構成要素が実行してもよい。また、二乗和の範囲と所定の係数との関係を示したテーブルを距離補正部３０３が保持していてもよい。このようにして算出された距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部３０４に入力される。
【０１１７】
補正距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部３０４は、入力された補正距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部３０４は、近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））から補正距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【０１１８】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【０１１９】
（４−１−２：仮補正座標の算出）
次に、図２１を参照しながら、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明する。図２１は、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する仮補正座標の算出は、主に仮補正座標算出部３０１の機能を用いて実現される。
【０１２０】
図２１には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）とが記載されている。仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する際、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ”（ｔ５）を算出する。また、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）を算出する際、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ４）に最も近い座標Ｐ”（ｔ４）を算出する。そして、仮補正座標算出部３０１は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）を仮補正座標に設定する。
【０１２１】
以上、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）及びＰ（ｔ４）に対応する仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する仮補正座標の算出方法も同様である。
【０１２２】
（４−１−３：補正座標の算出）
次に、図２２を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図２２は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部３０４の機能を用いて実現される。
【０１２３】
図２２には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）と、距離ｄ（ｔ５）と、補正距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部３０４は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）から補正距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部３０４は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【０１２４】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【０１２５】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【０１２６】
［４−２：補正座標の算出方法］
次に、図２３を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図２３は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【０１２７】
図２３に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ３０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ３０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ３０１及びＳ３０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ３０３）。次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部２０１の機能により、ステップＳ３０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）及びその次に取得された座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ３０４）。
【０１２８】
次いで、座標補正部１３は、距離算出部３０２の機能により、ステップＳ３０４で算出した仮補正座標間の距離を算出する（Ｓ３０５）。次いで、座標補正部１３は、距離補正部３０３の機能により、ステップＳ３０５で算出された仮補正座標間の距離に所定の係数を乗算して補正距離を算出する（Ｓ３０６）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部３０４の機能により、近似直線Ｌ上で、最新の座標の１つ前に取得された座標に対応する仮補正座標から、ステップＳ３０６で算出された補正距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ３０７）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ３０７で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ３０８）、一連の処理を終了する。
【０１２９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【０１３０】
以上説明したように、本技術の第３実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。さらに、上記の第２実施形態に係る座標の補正方法に比べ、重心座標や重心距離を算出しない分だけ演算量が少なくて済む。
【０１３１】
＜５：第４実施形態＞
次に、本技術の第４実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【０１３２】
［５−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【０１３３】
（５−１−１：全体構成）
まず、図２４を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図２４は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【０１３４】
図２４に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部４０１と、距離算出部４０２と、距離関係算出部４０３と、距離補正部４０４と、補正座標算出部４０５とにより構成される。
【０１３５】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１３６】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部４０１及び補正座標算出部４０５に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。また、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の座標（仮補正座標）Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））を算出する。なお、仮補正座標の算出方法は上記の第３実施形態と実質的に同じである。仮補正座標算出部４０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））は、距離算出部４０２に入力される。
【０１３７】
仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））が入力されると、距離算出部４０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））との間の距離ｄ（ｔＫ）を算出する。そして、距離算出部４０２により算出された距離ｄ（ｔＫ）は、距離関係算出部４０３に入力される。
【０１３８】
さらに、座標関係算出部１３１、仮補正座標算出部４０１、距離算出部４０２は、ｍ＝１〜Ｍ（Ｍは所定数）について以下の処理を実行する。座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔ（ｋ−ｍ）（ｋ＝１〜Ｋ）に取得された座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１３９】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部４０１及び補正座標算出部４０５に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。さらに、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））を算出する。仮補正座標算出部４０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））及びＰ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））は、距離算出部４０２に入力される。
【０１４０】
仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））とが入力されると、距離算出部４０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））との間の距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、距離算出部４０２により算出された距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、距離関係算出部４０３に入力される。
【０１４１】
上記のように、距離関係算出部４０３には、距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力される。距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力されると、距離関係算出部４０３は、入力された距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）を用いて近似直線Ｌｄを算出する。なお、近似直線Ｌｄの算出方法については後述する。距離関係算出部４０３により算出された近似直線Ｌｄは、距離補正部４０４に入力される。近似直線Ｌｄが入力されると、距離補正部４０４は、時刻ｔＫに対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離ｄ’（ｔＫ）を算出する。そして、距離補正部４０４は、距離ｄ（ｔＫ）の補正値（以下、補正距離）として、算出した距離ｄ’（ｔＫ）を出力する。
【０１４２】
なお、補正距離ｄ’（ｔＫ）の算出方法については後述する。また、距離補正部４０４により出力された補正距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部４０５に入力される。補正距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部４０５は、入力された補正距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部４０５は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｎ）について算出された近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））から補正距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【０１４３】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【０１４４】
（５−１−２：距離の算出）
次に、図２５を参照しながら、座標補正部１３による距離の算出方法について説明する。図２５は、座標補正部１３による距離の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する距離の算出は、主に距離算出部４０２の機能を用いて実現される。
【０１４５】
図２５には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）と、距離ｄ（ｔ５）とが記載されている。距離ｄ（ｔ５）を算出する際、まず、距離算出部４０２は、図２５に示すように、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）と仮補正座標Ｐ”（ｔ４）との間の距離ｄ（ｔ５）を算出する。
【０１４６】
以上、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する距離ｄ（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する距離の算出方法も同様である。
【０１４７】
（５−１−３：距離の補正）
次に、図２６を参照しながら、座標補正部１３による距離の補正方法について説明する。図２６は、座標補正部１３による距離の補正方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正距離の算出は、主に距離関係算出部４０３及び距離補正部４０４の機能を用いて実現される。
【０１４８】
図２６には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部４０３は、距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。次いで、距離補正部４０４は、時刻ｔ５における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、距離補正部４０４は、算出した距離ｄ’（ｔ５）を補正距離に設定する。
【０１４９】
以上、座標補正部１３による距離の補正方法について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正距離の算出方法も同様である。
【０１５０】
（５−１−４：補正座標の算出）
次に、図２７を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図２７は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部４０５の機能を用いて実現される。
【０１５１】
図２７には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）と、補正距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部４０５は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）から補正距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部４０５は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【０１５２】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【０１５３】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【０１５４】
［５−２：補正座標の算出方法］
次に、図２８を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図２８は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【０１５５】
図２８に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ４０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ４０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ４０１及びＳ４０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ４０３）。このとき、座標群の組み合わせを変えながら複数の近似直線Ｌが算出される。
【０１５６】
次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部４０１の機能により、ステップＳ４０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）、及びその座標の次に取得された座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ４０４）。このとき、ステップＳ４０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に仮補正座標の組が算出される。
【０１５７】
次いで、座標補正部１３は、距離算出部４０２の機能により、ステップＳ４０４で算出した２つの仮補正座標の間の距離を算出する（Ｓ４０５）。このとき、ステップＳ４０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に距離が算出される。次いで、座標補正部１３は、距離関係算出部４０３の機能により、ステップＳ４０５で算出された距離に関する近似直線Ｌｄを算出する（Ｓ４０６）。
【０１５８】
次いで、座標補正部１３は、距離補正部４０４の機能により、ステップＳ４０１で最新の座標を取得した時刻に対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離（補正距離）を算出する（Ｓ４０７）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部４０５の機能により、最新の座標を含む座標群を用いて算出した近似直線Ｌ上で、その座標群の中で２番目に新しい座標に対応する仮補正座標から、ステップＳ４０７で算出された補正距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ４０８）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ４０８で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ４０９）、一連の処理を終了する。
【０１５９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【０１６０】
以上説明したように、本技術の第４実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。さらに、上記の第２実施形態に係る座標の補正方法に比べ、重心座標を算出しない分だけ演算量が少なくて済む。
【０１６１】
＜６：ハードウェア構成＞
上記の情報処理装置が有する各構成要素の機能（例えば、座標補正部１３の機能）は、例えば、図２９に示すハードウェア構成の一部又は全部を用いて実現することが可能である。つまり、当該各構成要素の機能は、コンピュータプログラムを用いて図２９に示すハードウェアを制御することにより実現される。なお、このハードウェアの形態は任意であり、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話、ＰＨＳ、ＰＤＡ等の携帯情報端末、ゲーム機、又は種々の情報家電がこれに含まれる。但し、上記のＰＨＳは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍの略である。また、上記のＰＤＡは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔの略である。
【０１６２】
図２９に示すように、このハードウェアは、主に、ＣＰＵ９０２と、ＲＯＭ９０４と、ＲＡＭ９０６と、ホストバス９０８と、ブリッジ９１０と、を有する。さらに、このハードウェアは、外部バス９１２と、インターフェース９１４と、入力部９１６と、出力部９１８と、記憶部９２０と、ドライブ９２２と、接続ポート９２４と、通信部９２６と、を有する。但し、上記のＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略である。また、上記のＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略である。そして、上記のＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略である。
【０１６３】
ＣＰＵ９０２は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ９０４、ＲＡＭ９０６、記憶部９２０、又はリムーバブル記録媒体９２８に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。ＲＯＭ９０４は、ＣＰＵ９０２に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ９０６には、例えば、ＣＰＵ９０２に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
【０１６４】
これらの構成要素は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス９０８を介して相互に接続される。一方、ホストバス９０８は、例えば、ブリッジ９１０を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス９１２に接続される。また、入力部９１６としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力部９１６としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。
【０１６５】
出力部９１８としては、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、ＰＤＰ、又はＥＬＤ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。但し、上記のＣＲＴは、Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅの略である。また、上記のＬＣＤは、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙの略である。そして、上記のＰＤＰは、Ｐｌａｓｍａ ＤｉｓｐｌａｙＰａｎｅｌの略である。さらに、上記のＥＬＤは、Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙの略である。
【０１６６】
記憶部９２０は、各種のデータを格納するための装置である。記憶部９２０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。但し、上記のＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略である。
【０１６７】
ドライブ９２２は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２８に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９２８に情報を書き込む装置である。リムーバブル記録媒体９２８は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ−ｒａｙメディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９２８は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。但し、上記のＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。
【０１６８】
接続ポート９２４は、例えば、ＵＳＢポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ、ＲＳ−２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９３０を接続するためのポートである。外部接続機器９３０は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。但し、上記のＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略である。また、上記のＳＣＳＩは、Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。
【０１６９】
通信部９２６は、ネットワーク９３２に接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。また、通信部９２６に接続されるネットワーク９３２は、有線又は無線により接続されたネットワークにより構成され、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、可視光通信、放送、又は衛星通信等である。但し、上記のＬＡＮは、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋの略である。また、上記のＷＵＳＢは、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢの略である。そして、上記のＡＤＳＬは、Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅの略である。
【０１７０】
＜７：まとめ＞
最後に、本実施形態の技術的思想について簡単に纏める。以下に記載する技術的思想は、例えば、ＰＣ、携帯電話、携帯ゲーム機、携帯情報端末、情報家電、カーナビゲーションシステム等、種々の情報処理装置に対して適用することができる。
【０１７１】
上記の情報処理装置の機能構成は次のように表現することができる。当該情報処理装置は、下記の座標取得部と、第１の直線算出部と、座標補正部とにより構成される。当該座用補正部は、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する手段である。また、上記の第１の直線算出部は、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する手段である。さらに、上記の座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する手段である。
【０１７２】
かかる構成によると、座標Ｘ（ｎ＋ｑ）が取得された時点で座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’の算出を開始することが可能になるため、移動平均を利用したノイズ低減方法とは異なり、図５に示したような遅延Δｔが発生しない。つまり、検出位置と実際位置との間の誤差がリアルタイムに低減される。その結果、レスポンスの低下を招くことなく、ユーザが感じる違和感を抑圧することが可能になる。
【０１７３】
（備考）
上記の座標補正部１３は、座標補正装置の一例である。上記の座標関係算出部１３１は、第１の直線算出部の一例である。上記の補正座標算出部１３３は、座標補正部の一例である。上記の重心距離算出部２０３は、距離算出部の一例である。上記の距離関係算出部２０４、４０３は、第２の直線算出部の一例である。上記の重心距離補正部２０５、距離補正部４０４は、補正距離算出部の一例である。上記の補正座標算出部２０６は、座標補正部の一例である。上記の重心距離補正部２０５は、適合度算出部の一例である。上記の仮補正座標算出部３０１は、補正用座標算出部の一例である。上記の距離算出部３０２、距離補正部３０３は、補正用距離算出部の一例である。上記の補正座標算出部３０４は、補正部の一例である。上記の距離補正部３０３は、適合度算出部の一例である。
【０１７４】
以上、添付図面を参照しながら本技術に係る好適な実施形態について説明したが、本技術はここで開示した構成例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本技術の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１７５】
例えば、上記の説明においては、２次元的に取得された位置の座標について近似直線を算出し、その近似直線を利用して座標を補正する方法が示されている。しかし、３次元座標に対しても同様の方法で近似直線を算出することが可能であり、また、上記の実施形態に係る補正座標の算出方法を３次元座標に対して同様に適用することもできる。
【符号の説明】
【０１７６】
１０ 入力装置
１１ タッチセンサ
１２ 座標取得部
１３ 座標補正部
１３１ 座標関係算出部
１３２ 座標保持部
１３３ 補正座標算出部
２０１ 仮補正座標算出部
２０２ 重心算出部
２０３ 重心距離算出部
２０４ 距離関係算出部
２０５ 重心距離補正部
２０６ 補正座標算出部
３０１ 仮補正座標算出部
３０２ 距離算出部
３０３ 距離補正部
３０４ 補正座標算出部
４０１ 仮補正座標算出部
４０２ 距離算出部
４０３ 距離関係算出部
４０４ 距離補正部
４０５ 補正座標算出部
２０ 情報処理部
３０ 表示部
【技術分野】
【０００１】
本技術は、座標補正装置、入力装置、座標補正方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な方式のタッチセンサが開発され（例えば、下記の特許文献１などを参照）、既に実用化されている方式も多数存在する。その中でも、操作性の良さや耐久性の高さなどの観点から、静電容量式のタッチセンサに大きな注目が集まっている。静電容量式のタッチセンサは、タッチセンサに操作体（例えば、指など）が近づくことによってタッチセンサ内の電極と操作体との間に生じる静電容量の変化を利用して操作体の位置を検出する。電極と操作体との間に生じる静電容量の変化は、操作体がタッチセンサに接触しなくても生じる。そのため、タッチセンサは、その表面に操作体が近づいたり、その表面に操作体が軽く触れたりしただけでも反応する。このような反応の良さから、ユーザは、良好な操作感を得ることができる。また、静電容量式のタッチセンサは、その表面に近接又は接触した複数の操作体の位置をそれぞれ検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
静電容量式のタッチセンサは、操作性の良さなどを理由に、様々な電子機器に搭載されるようになってきている。例えば、静電容量式のタッチセンサは、携帯電話、携帯情報端末、携帯音楽プレーヤ、携帯ゲーム機など、様々な携帯型の電子機器に搭載されている。また、静電容量式のタッチセンサは、テレビジョン受像機、パーソナルコンピュータ、カーナビゲーションシステム、デジタルサイネージ端末、ＡＴＭなど、比較的大きなサイズの電子機器への適用も期待されている。
【０００５】
しかし、静電容量式のタッチセンサにより検出されたタッチ位置（以下、検出位置）は、実際にタッチした位置（以下、実際位置）とずれていることがある。検出位置と実際位置との間の誤差が生じる原因としては、例えば、電極パターンなどの影響や、タッチセンサにより検出される静電容量などのアナログ値がふらつく影響などが考えられる。そのため、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす様々な研究が各所でなされている。なお、ここでは静電容量式のタッチセンサを例に挙げたが、位置を検出する他の各種センサについても、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす方法が研究されている。本件発明者も、検出位置と実際位置との間の誤差を減らす方法について検討した。
【０００６】
本技術は、上記のような事情を受けて考案されたものであり、検出位置と実際位置との間の誤差をリアルタイムに低減することが可能な、新規かつ改良された座標補正装置、入力装置、座標補正方法、及びプログラムを提供することを意図している。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本技術のある観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、座標補正装置が提供される。
【０００８】
また、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に補正するように構成されていてもよい。
【０００９】
また、前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１０】
また、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。
【００１１】
また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１２】
また、前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。また、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１３】
また、前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正装置は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、をさらに備えていてもよい。そして、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正するように構成されていてもよい。
【００１４】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くするように構成されていてもよい。
【００１５】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くするように構成されていてもよい。
【００１６】
また、前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’とを算出する補正用座標算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’との間の距離ｄに所定の係数ｋ（ｋ＞１）を乗算して距離ｄ’を算出する補正用距離算出部と、前記第１の回帰直線上で前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から距離ｄ’だけ離れた座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する補正部と、を含むように構成されていてもよい。
【００１７】
また、上記の座標補正装置は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備えていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記所定の係数ｋを比較的小さな値に設定し、前記適合度算出部により算出された適合度が大きい場合に前記所定の係数ｋを比較的大きな値に設定するように構成されていてもよい。
【００１８】
また、前記第１の直線算出部は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）のそれぞれから測定した距離の二乗和が最小となる第１の近似直線を算出するように構成されていてもよい。さらに、前記座標補正部は、前記第１の回帰直線の代わりに前記第１の近似直線を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に基づいて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正するように構成されていてもよい。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、座標補正装置が提供される。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチ位置の座標を検出するタッチセンサと、前記タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、を備える、入力装置が提供される。
【００２１】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得ステップと、第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出ステップと、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する補正ステップと、を含む、座標補正方法が提供される。
【００２２】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得機能と、第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出機能と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。
【００２３】
また、上記課題を解決するために、本技術の別の観点によれば、上記のプログラムが記録された、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体が提供される。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように本技術によれば、検出位置と実際位置との間の誤差をリアルタイムに低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】静電容量式タッチセンサの電極構造を示す説明図である。
【図２】静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法を示す説明図である。
【図３】静電容量式タッチセンサの検出精度について説明するための説明図である。
【図４】移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【図５】移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【図６】本技術の第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示す説明図である。
【図７】同実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図８】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図９】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図１０】同実施形態に係る近似直線の算出方法について説明するための説明図である。
【図１１】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１２】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１３】本技術の第２実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図１４】同実施形態に係る仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１５】同実施形態に係る重心距離の算出方法について説明するための説明図である。
【図１６】同実施形態に係る重心距離の補正方法について説明するための説明図である。
【図１７】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１８】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図１９】同実施形態に係る重心距離の補正方法（変形例）について説明するための説明図である。
【図２０】本技術の第３実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図２１】同実施形態に係る仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２２】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２３】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２４】本技術の第４実施形態に係る座標補正部の機能構成を示す説明図である。
【図２５】同実施形態に係る距離の算出方法について説明するための説明図である。
【図２６】同実施形態に係る距離の補正方法について説明するための説明図である。
【図２７】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２８】同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明するための説明図である。
【図２９】本技術の第１〜第４実施形態に係る情報処理装置の一部又は全部の機能を実現することが可能なハードウェア構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に添付図面を参照しながら、本技術に係る好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２７】
［説明の流れについて］
ここで、以下に記載する説明の流れについて簡単に述べる。
【００２８】
まず、図１〜図３を参照しながら、静電容量式タッチセンサの電極構造及びその性質について簡単に説明する。また、静電容量式タッチセンサ以外のセンサについて述べる。次いで、図４及び図５を参照しながら、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明する。
【００２９】
次に、図６を参照しながら、本技術の第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成について説明する。次いで、図７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図８〜図１１を参照しながら、座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図１２を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３０】
次に、図１３を参照しながら、本技術の第２実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図１４〜図１７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図１８を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。次いで、図１９を参照しながら、同実施形態の一変形例に係る重心距離の補正方法について説明する。
【００３１】
次に、図２０を参照しながら、本技術の第３実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図２１及び図２２を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図２３を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３２】
次に、図２４を参照しながら、本技術の第４実施形態に係る座標補正部１３の機能構成について説明する。また、図２５〜図２７を参照しながら、同実施形態に係る座標補正部１３の動作について説明する。次いで、図２８を参照しながら、同実施形態に係る補正座標の算出方法について説明する。
【００３３】
次に、図２９を参照しながら、本技術の第１〜第４実施形態に係る情報処理装置の機能を実現することが可能なハードウェア構成例について説明する。最後に、同実施形態の技術的思想について纏め、当該技術的思想から得られる作用効果について簡単に説明する。
【００３４】
（説明項目）
１：はじめに
１−１：静電容量式タッチセンサの構造とタッチ位置の検出方法
１−２：静電容量式タッチセンサの検出精度
１−３：その他のセンサについて
１−４：ノイズ低減方法
２：第１実施形態
２−１：情報処理装置の構成
２−２：座標補正部１３の詳細な構成
２−２−１：全体構成
２−２−２：近似直線の算出
２−２−３：補正座標の算出
２−３：補正座標の算出方法
３：第２実施形態
３−１：座標補正部１３の詳細な構成
３−１−１：全体構成
３−１−２：仮補正座標の算出
３−１−３：重心距離の算出
３−１−４：重心距離の補正
３−１−５：補正座標の算出
３−２：補正座標の算出方法
３−３：変形例（処理遅延の考慮）
４：第３実施形態
４−１：座標補正部１３の詳細な構成
４−１−１：全体構成
４−１−２：仮補正座標の算出
４−１−３：補正座標の算出
４−２：補正座標の算出方法
５：第４実施形態
５−１：座標補正部１３の詳細な構成
５−１−１：全体構成
５−１−２：距離の算出
５−１−３：距離の補正
５−１−４：補正座標の算出
５−２：補正座標の算出方法
６：ハードウェア構成
７：まとめ
【００３５】
＜１：はじめに＞
はじめに、静電容量式タッチセンサの構造、静電容量式タッチセンサの検出精度、その他のセンサによる検出精度、及びノイズ低減方法について簡単に説明する。
【００３６】
［１−１：静電容量式タッチセンサの構造とタッチ位置の検出方法］
まず、図１を参照しながら、静電容量式タッチセンサの電極構造について説明する。また、図２を参照しながら、静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法について説明する。図１は、静電容量式タッチセンサの電極構造について説明するための説明図である。また、図２は、静電容量式タッチセンサによるタッチ位置の検出方法について説明するための説明図である。なお、ここでは一例として、ダイヤモンドタイプの電極構造を例に挙げて説明する。
【００３７】
図１に示すように、静電容量式タッチセンサは、Ｘ方向に沿って配線された複数のＸ電極、及びＹ方向に沿って配線された複数のＹ電極を有する。また、Ｘ電極とＹ電極とは、Ｚ方向に見た場合にＸ電極の矩形部分（電極パッド）とＹ電極の矩形部分（電極パッド）とが均等に露出するように並べて配線される。なお、ここでは簡単のために数本の電極しか図示しないが、実際には多数の電極が存在する。
【００３８】
図２に示すように、指などの誘電体（以下、操作体）がＸ電極（Ｙ電極）に近づくと、操作体とＸ電極（Ｙ電極）との間に静電結合が形成され、Ｘ電極（Ｙ電極）の静電容量が増加する。そのため、静電容量の変化を検出することにより、操作体の近接を検知することが可能である。また、各Ｘ電極及び各Ｙ電極の静電容量を監視することにより、操作体が接触又は近接した位置を検出することができる。
【００３９】
［１−２：静電容量式タッチセンサの検出精度］
次に、図３を参照しながら、静電容量式タッチセンサの検出精度について説明する。図３左図に示すように操作体によりタッチ面上を斜め方向に向けて直線的になぞると、図３右図のようなタッチ位置の軌跡が検出される。図３右図から明らかなように、静電容量式タッチセンサにより検出されるタッチ位置の軌跡は周期的に波打っている。つまり、ユーザが操作体で描いた軌跡と、実際に静電容量式タッチセンサで検出される軌跡とが一致していない。言い換えると、操作体がタッチ面に近接又は接触した位置の座標と、実際に検出されたタッチ位置の座標との間に誤差が生じている。
【００４０】
このように、操作体が近接又は接触した位置と違う座標が検出されると、ユーザが意図していないコマンドが実行されてしまうことがある。また、ドラッグ操作の際に検出されるタッチ位置の軌跡が波打つと、ドラッグ操作に追従して動くオブジェクトが不自然な動きをしたり、正しくジェスチャーが認識されなかったりすることがある。また、画面のスクロールなどの動きの方向が決まっている動作をユーザが行った際に動作速度に揺らぎが生じることで、ユーザに違和感を与えてしまうことがある。上記のような誤差を減らすには、例えば、Ｘ電極及びＹ電極の間隔を狭めればよい。
【００４１】
しかしながら、電極の本数が増えると、タッチ位置の走査に要する時間が延びてしまい、レスポンスが低下してしまう。さらに、端子数が増えることにより製造コストが増大してしまう。こうした理由から、Ｘ電極及びＹ電極で形成される升目（グリッド）の大きさを維持しつつ、上記の誤差を低減させる技術が注目されている。
【００４２】
［１−３：その他のセンサについて］
ところで、上述したダイヤモンド型の電極構造を有する静電容量式タッチセンサだけでなく、他の電極構造を有する静電容量式タッチセンサや、静電容量式以外の方式を採用したタッチセンサにおいても、タッチ位置の検出精度を向上させる技術が求められている。また、タッチセンサに限らず、赤外線や可視光などを利用して位置を検出する光センサの分野においても、光源の位置を精度良く検出する技術の実現が求められている。これらのセンサによる検出結果には、様々な要因で生じるノイズの影響が含まれてしまう。そのため、電気的な方法や光学的な方法で位置を検出するセンサの検出結果に含まれるノイズの影響を除去する技術については各所で様々な研究が行われている。
【００４３】
［１−４：ノイズ低減方法］
センサによる検出結果に含まれるノイズを低減する方法として、センサにより測定された測定値を平均化して測定値のばらつきを抑制する方法がある。ここで、図４及び図５を参照しながら、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明する。図４及び図５は、移動平均を利用したノイズ低減方法について説明するための説明図である。
【００４４】
いま、センサにより時刻ｔ１〜ｔ８において測定値Ｘ１〜Ｘ８が測定されたものとしよう。時刻ｔ及び測定値Ｘを座標軸とする座標空間に測定値Ｘ１〜Ｘ８をプロットすると、図４のようになる。まず、測定値Ｘ３のノイズを低減する処理について考えてみよう。５点の移動平均を考えるものとすると、測定値Ｘ３のノイズを低減する処理においては、測定値Ｘ３の前後２点ずつが抽出され、測定値Ｘ３を含めた５点の平均値Ｘ３’が算出される。つまり、測定値Ｘ１〜Ｘ５の平均値Ｘ３’が算出される。この平均値Ｘ３’に対応する点をＰ（ｔ３）と表記することにしよう。
【００４５】
点Ｐ（ｔ３）が求まると、次に、測定値Ｘ４のノイズを低減する処理が実行される。測定値Ｘ４のノイズを低減する処理においては、測定値Ｘ４の前後ずつが抽出され、測定値Ｘ４を含めた５点の平均値Ｘ４’が算出される。つまり、ノイズ低減処理の対象とする測定値の移動に伴い、図５に示すように、平均値Ｘ４’の算出に用いる測定値の範囲が移動する（Ａ（ｔ３）→Ａ（ｔ４））。そして、測定値Ｘ２〜Ｘ６の平均値Ｘ４’が算出される。このように、測定値の範囲を移動させつつ、その範囲に含まれる平均値が順次算出される。移動平均を用いて算出された平均値Ｘ３’，Ｘ４’，…は、それぞれ測定値Ｘ３，Ｘ４，…に含まれる低減した値となる。
【００４６】
しかしながら、図５に示すように、測定値Ｘ３の平均値Ｘ３’を算出するのに測定値Ｘ１〜Ｘ５を用いるため、少なくとも時刻ｔ５まで待たなければ平均値Ｘ３’を算出することができない。そのため、遅延Δｔ＝ｔ５−ｔ３が発生してしまう。この遅延Δｔは、平均値Ｘ４’，Ｘ５’，…を算出する際にも同じように発生する。つまり、移動平均を利用したノイズ低減方法を適用すると、センサにより位置が検出されてから、ノイズ低減後の位置情報が出力されるまでに遅延Δｔが発生することになる。このような遅延Δｔの発生は、レスポンスの低下を招き、ユーザに違和感を与える。そのため、遅延Δｔの発生を抑制しつつ、センサによる検出結果に含まれるノイズを除去する技術が求められている。
【００４７】
＜２：第１実施形態＞
以下、本技術の第１実施形態について説明する。
【００４８】
［２−１：情報処理装置の構成］
まず、図６を参照しながら、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明するための説明図である。
【００４９】
図６に示すように、本実施形態に係る情報処理装置は、主に、入力装置１０と、情報処理部２０と、表示部３０とにより構成される。また、入力装置１０は、主に、タッチセンサ１１と、座標取得部１２と、座標補正部１３とにより構成される。なお、タッチセンサ１１に代えて、赤外線や可視光などの光を利用してユーザが示す位置を検出するタイプのセンサを用いることも可能である。但し、以下では、一例としてタッチセンサ１１からタッチ位置の座標を取得することを念頭において説明を進める。
【００５０】
ユーザがタッチセンサ１１に指などの操作体を近接又は接触させると、タッチセンサ１１は、近接又は接触した操作体の位置（以下、タッチ位置）を検出する。そして、タッチセンサ１１により検出されたタッチ位置を示す座標は、座標取得部１２に入力される。座標取得部１２は、タッチセンサから座標を取得すると、取得した座標を座標補正部１３に入力する。座標が入力された座標補正部１３は、入力された座標を補正する。なお、座標補正部１３により補正された座標を補正座標と呼ぶことにする。この補正座標は、座標補正部１３から出力され、情報処理部２０に入力される。補正座標が入力されると、情報処理部２０は、入力された補正座標に基づいて所定の処理を実行する。そして、情報処理部２０は、実行した処理結果を表示部３０に表示する。
【００５１】
上記のように、入力装置１０は、座標補正部１３の機能により座標を補正する。そのため、タッチセンサ１１のデバイス特性や外来ノイズなどの影響により生じる座標の誤差が低減され、操作体が実際に近接又は接触した位置の座標に基づく正しい処理が実行される。また、後述するように、座標補正部１３は、現在入力された座標と過去に入力された座標とを用いて現在入力された座標を補正する。そのため、座標を補正する際に遅延が発生せず、好適なレスポンスを実現することが可能になる。
【００５２】
以上、本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明した。
【００５３】
［２−２：座標補正部１３の詳細な構成］
次に、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明する。
【００５４】
（２−２−１：全体構成）
まず、図７を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図７は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。
【００５５】
図７に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、補正座標算出部１３３とにより構成される。
【００５６】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された過去の座標（以下、過去座標）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２から入力された座標（以下、現在座標）と、座標保持部１３２から取得した過去座標とに基づいて近似直線を算出する。なお、この近似直線の算出方法については後述する。座標関係算出部１３１により算出された近似直線は、補正座標算出部１３３に入力される。近似直線が入力されると、補正座標算出部１３３は、入力された近似直線を用いて現在座標を補正し、補正座標を算出する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【００５７】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【００５８】
（２−２−２：近似直線の算出）
次に、図８〜図１０を参照しながら、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明する。図８〜図１０は、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する近似直線の算出は、主に座標関係算出部１３１の機能を用いて実現される。また、ここでは２通りの算出方法について説明するが、座標関係算出部１３１は、いずれの算出方法を用いてもよい。
【００５９】
（近似直線の算出方法＃１：最小二乗法）
まず、図８を参照する。図８には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌとが記載されている。この近似直線Ｌは、最小二乗法を用いて算出された直線である。つまり、座標関係算出部１３１は、図８に示すように、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間のＹ方向に沿った距離ΔＹ（ｔｊ）の二乗和ΣΔＹ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する。
【００６０】
なお、近似直線Ｌの傾きが急な場合には、図９に示すようにＸ軸とＹ軸とを交換し、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間のＸ方向に沿った距離ΔＸ（ｔｊ）の二乗和ΣΔＸ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する方が精度良く近似直線Ｌを求めることができる。座標関係算出部１３１は、近似直線Ｌの傾きに応じて、このようなＸ軸とＹ軸との交換を実施してもよい。
【００６１】
（近似直線の算出方法＃２：最小距離）
次に、図１０を参照する。図１０には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌとが記載されている。この近似直線Ｌは、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との距離の二乗和が最小となる直線である。つまり、座標関係算出部１３１は、図１０に示すように、座標Ｐ（ｔｊ）（ｊ＝１〜５）との間の距離δ（ｔｊ）の二乗和Σδ（ｔｊ）２が最小となる近似直線Ｌを算出する。
【００６２】
以上、座標補正部１３による近似直線の算出方法について説明した。なお、ここでは５つの座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）から近似直線Ｌを算出する方法について述べたが、近似直線Ｌの算出に用いる座標の数は２以上の任意の数に設定可能である。
【００６３】
（２−２−３：補正座標の算出）
次に、図１１を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図１１は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部１３３の機能を用いて実現される。
【００６４】
図１１には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部１３３は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部１３３は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【００６５】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【００６６】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【００６７】
［２−３：補正座標の算出方法］
次に、図１２を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図１２は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【００６８】
図１２に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ１０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ１０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ１０１及びＳ１０２で取得した複数の座標を用いて近似直線を算出する（Ｓ１０３）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部１３３の機能により、ステップＳ１０３で算出した近似直線上にあり、ステップＳ１０１で取得した最新の座標に最も近い座標を算出する（Ｓ１０４）。次いで、座標補正部１３は、ステップＳ１０４で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ１０５）、一連の処理を終了する。
【００６９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【００７０】
以上説明したように、本技術の第１実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。
【００７１】
＜３：第２実施形態＞
次に、本技術の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【００７２】
［３−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【００７３】
（３−１−１：全体構成）
まず、図１３を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図１３は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【００７４】
図１３に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部２０１と、重心算出部２０２と、重心距離算出部２０３と、距離関係算出部２０４と、重心距離補正部２０５と、補正座標算出部２０６とにより構成される。
【００７５】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【００７６】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部２０１及び補正座標算出部２０６に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。なお、仮補正座標の算出方法については後述する。仮補正座標算出部２０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）は、重心距離算出部２０３に入力される。重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）の重心に位置する座標（以下、重心座標）Ｗ（ｔＫ）を算出する。そして、重心算出部２０２により算出された重心座標Ｗ（ｔＫ）は、重心距離算出部２０３に入力される。
【００７７】
上記のように、重心距離算出部２０３には、仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）とが入力される。仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）とが入力されると、重心距離算出部２０３は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と重心座標Ｗ（ｔＫ）との間の距離（以下、重心距離）ｄ（ｔＫ）を算出する。そして、重心距離算出部２０３により算出された重心距離ｄ（ｔＫ）は、距離関係算出部２０４に入力される。
【００７８】
さらに、座標関係算出部１３１、仮補正座標算出部２０１、重心算出部２０２、重心距離算出部２０３は、ｍ＝１〜Ｍ（Ｍは所定数）について以下の処理を実行する。座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔ（ｋ−ｍ）（ｋ＝１〜Ｋ）に取得された座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【００７９】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部２０１及び補正座標算出部２０６に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。仮補正座標算出部２０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））は、重心距離算出部２０３に入力される。また、重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）の重心に位置する重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、重心算出部２０２により算出された重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、重心距離算出部２０３に入力される。
【００８０】
上記のように、重心距離算出部２０３には、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））とが入力される。仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））とが入力されると、重心距離算出部２０３は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と重心座標Ｗ（ｔ（Ｋ−ｍ））との間の重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、重心距離算出部２０３により算出された重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、距離関係算出部２０４に入力される。
【００８１】
上記のように、距離関係算出部２０４には、重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力される。重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力されると、距離関係算出部２０４は、入力された重心距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）を用いて近似直線Ｌｄを算出する。なお、近似直線Ｌｄの算出方法については後述する。距離関係算出部２０４により算出された近似直線Ｌｄは、重心距離補正部２０５に入力される。近似直線Ｌｄが入力されると、重心距離補正部２０５は、時刻ｔＫに対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔＫ）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、重心距離ｄ（ｔＫ）の補正値（以下、補正重心距離）として、算出した重心距離ｄ’（ｔＫ）を出力する。
【００８２】
なお、補正重心距離ｄ’（ｔＫ）の算出方法については後述する。また、重心距離補正部２０５により出力された補正重心距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部２０６に入力される。補正重心距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部２０６は、入力された補正重心距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部２０６は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｎ）について算出された近似直線Ｌ上で、重心座標Ｗ（ｔＫ）から補正重心距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【００８３】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【００８４】
（３−１−２：仮補正座標の算出）
次に、図１４を参照しながら、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明する。図１４は、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する仮補正座標の算出は、主に仮補正座標算出部２０１の機能を用いて実現される。
【００８５】
図１４には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）とが記載されている。仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する際、仮補正座標算出部２０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ”（ｔ５）を算出する。そして、仮補正座標算出部２０１は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ”（ｔ５）を仮補正座標に設定する。
【００８６】
以上、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する仮補正座標の算出方法も同様である。
【００８７】
（３−１−３：重心距離の算出）
次に、図１５を参照しながら、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明する。図１５は、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の算出は、主に重心算出部２０２及び重心距離算出部２０３の機能を用いて実現される。
【００８８】
図１５には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）と、重心座標Ｗ（ｔ５）と、重心距離ｄ（ｔ５）とが記載されている。重心距離ｄ（ｔ５）を算出する際、まず、重心算出部２０２は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の重心座標Ｗ（ｔ５）を算出する。次いで、重心距離算出部２０３は、図１５に示すように、重心座標Ｗ（ｔ５）と仮補正座標Ｐ”（ｔ５）との間の距離ｄ（ｔ５）を算出する。そして、重心距離算出部２０３は、算出した距離ｄ（ｔ５）を重心距離に設定する。
【００８９】
以上、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する重心距離の算出方法も同様である。
【００９０】
（３−１−４：重心距離の補正）
次に、図１６を参照しながら、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明する。図１６は、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の補正は、主に距離関係算出部２０４及び重心距離補正部２０５の機能を用いて実現される。
【００９１】
図１６には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正重心距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部２０４は、重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。次いで、重心距離補正部２０５は、時刻ｔ５における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、算出した重心距離ｄ’（ｔ５）を補正重心距離に設定する。
【００９２】
以上、座標補正部１３による重心距離の補正方法について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正重心距離の算出方法も同様である。
【００９３】
（３−１−５：補正座標の算出）
次に、図１７を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図１７は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部２０６の機能を用いて実現される。
【００９４】
図１７には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、重心座標Ｗ（ｔ５）と、補正重心距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部２０６は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、重心座標Ｗ（ｔ５）から補正重心距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部２０６は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【００９５】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【００９６】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【００９７】
［３−２：補正座標の算出方法］
次に、図１８を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図１８は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【００９８】
図１８に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ２０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ２０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ２０１及びＳ２０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ２０３）。このとき、座標群の組み合わせを変えながら複数の近似直線Ｌが算出される。
【００９９】
次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部２０１の機能により、ステップＳ２０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ２０４）。このとき、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に仮補正座標が算出される。次いで、座標補正部１３は、重心算出部２０２の機能により、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の重心を示す重心座標を算出する（Ｓ２０５）。
【０１００】
次いで、座標補正部１３は、重心距離算出部２０３の機能により、ステップＳ２０４で算出した仮補正座標と、ステップＳ２０５で算出した重心座標との間の距離（重心距離）を算出する（Ｓ２０６）。このとき、ステップＳ２０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に重心距離が算出される。次いで、座標補正部１３は、距離関係算出部２０４の機能により、ステップＳ２０６で算出された重心距離に関する近似直線Ｌｄを算出する（Ｓ２０７）。
【０１０１】
次いで、座標補正部１３は、重心距離補正部２０５の機能により、ステップＳ２０１で最新の座標を取得した時刻に対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離（補正重心距離）を算出する（Ｓ２０８）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部２０６の機能により、最新の座標を含む座標群を用いて算出した近似直線Ｌ上で、その座標群に対応する重心座標から、ステップＳ２０８で算出された補正重心距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ２０９）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ２０９で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ２１０）、一連の処理を終了する。
【０１０２】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。但し、図１８に示した動作フローは、次のように変形してもよい。図１８に示した動作フローは、近似直線Ｌｄを算出する都度、過去の座標群を用いて、座標群の組み合わせ毎に近似直線Ｌ、仮補正座標、重心座標、及び重心距離を算出するように構成されている。しかし、最新の座標を取得する度に最新の座標を含む座標群を用いて算出される近似直線Ｌ、仮補正座標、重心座標、及び重心距離を保持しておけば、近似直線Ｌｄを算出する都度、これらの値を算出する必要がなくなる。さらに言えば、最新の座標を取得する度に、最新の座標を含む座標群を用いて算出される重心距離を保持しておくことで、近似直線Ｌｄを算出する際に要する演算量を大幅に削減することが可能になる。このような変形も本実施形態の技術的範囲に属する。
【０１０３】
［３−３：変形例（処理遅延の考慮）］
次に、図１９を参照しながら、重心距離の補正方法に関する変形例について説明する。図１９は、重心距離の補正方法に関する変形例について説明するための説明図である。なお、ここで説明する重心距離の補正は、主に距離関係算出部２０４及び重心距離補正部２０５の機能を用いて実現される。
【０１０４】
図１９には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正重心距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部２０４は、重心距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。
【０１０５】
次いで、重心距離補正部２０５は、処理遅延Δｔを考慮し、時刻（ｔ５＋Δｔ）における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、重心距離補正部２０５は、算出した重心距離ｄ’（ｔ５）を補正重心距離に設定する。なお、処理遅延Δｔは、例えば、図１８に示した補正座標の算出処理に要する時間、又は座標が取得されてから補正座標に基づく表示が行われるまでに要する時間などに設定される。また、処理遅延Δｔは、試験的な計測の結果に基づく固定の値に予め設定されていてもよいし、或いは、図１８に示した補正座標の算出処理に要する平均的な時間を計測して、その計測値に所定のタイミングで更新されるようにしてもよい。
【０１０６】
また、重心距離補正部２０５は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との適合度に応じて処理遅延Δｔの値を調整してもよい。例えば、重心距離補正部２０５は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）との誤差の二乗和を算出し、二乗和が大きい場合に処理遅延Δｔを小さくし、二乗和が小さい場合に処理遅延Δｔを大きくするような調整を行ってもよい。このような調整を行うことにより、曲線的な操作を行っている場合など、近似直線の適合度が低いために補正精度が低くなる状況において、補正による誤差の拡大を低減することが可能になる。なお、二乗和の計算は、重心距離補正部２０５が実行してもよいし、座標関係算出部１３１などの他の構成要素が実行してもよい。また、二乗和の範囲と所定の係数との関係を示したテーブルを重心距離補正部２０５が保持していてもよい。
【０１０７】
以上、座標補正部１３による重心距離の補正方法（変形例）について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正重心距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正重心距離の算出方法も同様である。
【０１０８】
以上説明したように、本技術の第２実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。
【０１０９】
＜４：第３実施形態＞
次に、本技術の第３実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【０１１０】
［４−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【０１１１】
（４−１−１：全体構成）
まず、図２０を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図２０は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【０１１２】
図２０に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部３０１と、距離算出部３０２と、距離補正部３０３と、補正座標算出部３０４とにより構成される。
【０１１３】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１１４】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部３０１及び補正座標算出部３０４に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。さらに、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の座標（仮補正座標）Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））を算出する。なお、仮補正座標の算出方法については後述する。仮補正座標算出部３０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））は、距離算出部３０２に入力される。
【０１１５】
仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））が入力されると、距離算出部３０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））と間の距離ｄ”（ｔＫ）を算出する。距離算出部３０２により算出された距離ｄ（ｔＫ）は、距離補正部３０３に入力される。距離ｄ（ｔＫ）が入力されると、距離補正部３０３は、入力された距離ｄ（ｔＫ）に所定の係数を乗算して距離（以下、補正距離）ｄ’（ｔＫ）を算出する。なお、所定の係数は、予め設定された固定の値であってもよいが、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）との間の誤差に応じて適応的に調整されることが好ましい。
【０１１６】
例えば、距離補正部３０３は、近似直線Ｌと座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）との間の距離の二乗和が大きくなるにつれて値が小さくなるように所定の係数を調整する。このような調整を行うことにより、曲線的な操作を行っている場合など、近似直線の適合度が低いために補正精度が低くなる状況において、補正による誤差の拡大を低減することが可能になる。但し、二乗和の計算は、距離補正部３０３が実行してもよいし、座標関係算出部１３１などの他の構成要素が実行してもよい。また、二乗和の範囲と所定の係数との関係を示したテーブルを距離補正部３０３が保持していてもよい。このようにして算出された距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部３０４に入力される。
【０１１７】
補正距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部３０４は、入力された補正距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部３０４は、近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））から補正距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【０１１８】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【０１１９】
（４−１−２：仮補正座標の算出）
次に、図２１を参照しながら、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明する。図２１は、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する仮補正座標の算出は、主に仮補正座標算出部３０１の機能を用いて実現される。
【０１２０】
図２１には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）とが記載されている。仮補正座標Ｐ”（ｔ５）を算出する際、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ５）に最も近い座標Ｐ”（ｔ５）を算出する。また、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）を算出する際、仮補正座標算出部３０１は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で座標Ｐ（ｔ４）に最も近い座標Ｐ”（ｔ４）を算出する。そして、仮補正座標算出部３０１は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）を仮補正座標に設定する。
【０１２１】
以上、座標補正部１３による仮補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）及びＰ（ｔ４）に対応する仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する仮補正座標の算出方法も同様である。
【０１２２】
（４−１−３：補正座標の算出）
次に、図２２を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図２２は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部３０４の機能を用いて実現される。
【０１２３】
図２２には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）と、距離ｄ（ｔ５）と、補正距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部３０４は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）から補正距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部３０４は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【０１２４】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【０１２５】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【０１２６】
［４−２：補正座標の算出方法］
次に、図２３を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図２３は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【０１２７】
図２３に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ３０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ３０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ３０１及びＳ３０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ３０３）。次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部２０１の機能により、ステップＳ３０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）及びその次に取得された座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ３０４）。
【０１２８】
次いで、座標補正部１３は、距離算出部３０２の機能により、ステップＳ３０４で算出した仮補正座標間の距離を算出する（Ｓ３０５）。次いで、座標補正部１３は、距離補正部３０３の機能により、ステップＳ３０５で算出された仮補正座標間の距離に所定の係数を乗算して補正距離を算出する（Ｓ３０６）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部３０４の機能により、近似直線Ｌ上で、最新の座標の１つ前に取得された座標に対応する仮補正座標から、ステップＳ３０６で算出された補正距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ３０７）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ３０７で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ３０８）、一連の処理を終了する。
【０１２９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【０１３０】
以上説明したように、本技術の第３実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。さらに、上記の第２実施形態に係る座標の補正方法に比べ、重心座標や重心距離を算出しない分だけ演算量が少なくて済む。
【０１３１】
＜５：第４実施形態＞
次に、本技術の第４実施形態について説明する。なお、本実施形態と上記の第１実施形態との違いは、座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法にある。そこで、以下では、主に座標補正部１３の構成及び補正座標の算出方法について説明する。
【０１３２】
［５−１：座標補正部１３の詳細な構成］
本実施形態に係る座標補正部１３の詳細な構成について説明する。
【０１３３】
（５−１−１：全体構成）
まず、図２４を参照しながら、座標補正部１３の全体構成について説明する。図２４は、座標補正部１３の全体構成について説明するための説明図である。なお、上記の第１実施形態に係る座標補正部１３の機能と実質的に同じ機能を有する構成要素については同じ符号を付することにより詳細な説明を省略する。
【０１３４】
図２４に示すように、座標補正部１３は、主に、座標関係算出部１３１と、座標保持部１３２と、仮補正座標算出部４０１と、距離算出部４０２と、距離関係算出部４０３と、距離補正部４０４と、補正座標算出部４０５とにより構成される。
【０１３５】
まず、座標取得部１２により入力された座標は、座標関係算出部１３１及び座標保持部１３２に入力される。また、座標保持部１３２は、入力された座標を保持する。そのため、座標保持部１３２には、入力された座標が蓄積される。座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２に蓄積された所定数の座標を取得する。例えば、座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔｋ（ｋ＝１〜Ｋ、Ｋは所定値）に取得された座標Ｐ（ｔｋ）を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１３６】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部４０１及び補正座標算出部４０５に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔＫ）に最も近い近似直線Ｌ上の座標（以下、仮補正座標）Ｐ”（ｔＫ）を算出する。また、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の座標（仮補正座標）Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））を算出する。なお、仮補正座標の算出方法は上記の第３実施形態と実質的に同じである。仮補正座標算出部４０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））は、距離算出部４０２に入力される。
【０１３７】
仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）及びＰ”（ｔ（Ｋ−１））が入力されると、距離算出部４０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔＫ）と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））との間の距離ｄ（ｔＫ）を算出する。そして、距離算出部４０２により算出された距離ｄ（ｔＫ）は、距離関係算出部４０３に入力される。
【０１３８】
さらに、座標関係算出部１３１、仮補正座標算出部４０１、距離算出部４０２は、ｍ＝１〜Ｍ（Ｍは所定数）について以下の処理を実行する。座標関係算出部１３１は、座標取得部１２により時刻ｔ（ｋ−ｍ）（ｋ＝１〜Ｋ）に取得された座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））を取得する。そして、座標関係算出部１３１は、座標保持部１３２から取得した座標Ｐ（ｔ（ｋ−ｍ））（ｋ＝１〜Ｋ）に基づいて近似直線Ｌを算出する。なお、近似直線Ｌの算出方法は、上記の第１実施形態と実質的に同じである。
【０１３９】
座標関係算出部１３１により算出された近似直線Ｌは、仮補正座標算出部４０１及び補正座標算出部４０５に入力される。近似直線Ｌが入力されると、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。さらに、仮補正座標算出部４０１は、座標Ｐ（ｔ（Ｋ−ｍ−１））に最も近い近似直線Ｌ上の仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））を算出する。仮補正座標算出部４０１により算出された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））及びＰ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））は、距離算出部４０２に入力される。
【０１４０】
仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））とが入力されると、距離算出部４０２は、入力された仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ））と仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−ｍ−１））との間の距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））を算出する。そして、距離算出部４０２により算出された距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ））は、距離関係算出部４０３に入力される。
【０１４１】
上記のように、距離関係算出部４０３には、距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力される。距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）が入力されると、距離関係算出部４０３は、入力された距離ｄ（ｔ（Ｋ−ｍ’））（ｍ’＝０〜Ｍ）を用いて近似直線Ｌｄを算出する。なお、近似直線Ｌｄの算出方法については後述する。距離関係算出部４０３により算出された近似直線Ｌｄは、距離補正部４０４に入力される。近似直線Ｌｄが入力されると、距離補正部４０４は、時刻ｔＫに対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離ｄ’（ｔＫ）を算出する。そして、距離補正部４０４は、距離ｄ（ｔＫ）の補正値（以下、補正距離）として、算出した距離ｄ’（ｔＫ）を出力する。
【０１４２】
なお、補正距離ｄ’（ｔＫ）の算出方法については後述する。また、距離補正部４０４により出力された補正距離ｄ’（ｔＫ）は、補正座標算出部４０５に入力される。補正距離ｄ’（ｔＫ）が入力されると、補正座標算出部４０５は、入力された補正距離ｄ’（ｔＫ）を用いて座標Ｐ（ｔＫ）を補正し、補正座標Ｐ’（ｔＫ）を算出する。具体的には、補正座標算出部４０５は、座標Ｐ（ｔｋ）（ｋ＝１〜Ｎ）について算出された近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ（Ｋ−１））から補正距離ｄ’（ｔＫ）だけ離れた座標Ｐ’（ｔＫ）を抽出し、この座標Ｐ’（ｔＫ）を補正座標として出力する。なお、補正座標の算出方法については後述する。
【０１４３】
以上、座標補正部１３の全体構成について説明した。
【０１４４】
（５−１−２：距離の算出）
次に、図２５を参照しながら、座標補正部１３による距離の算出方法について説明する。図２５は、座標補正部１３による距離の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する距離の算出は、主に距離算出部４０２の機能を用いて実現される。
【０１４５】
図２５には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）及びＰ”（ｔ４）と、距離ｄ（ｔ５）とが記載されている。距離ｄ（ｔ５）を算出する際、まず、距離算出部４０２は、図２５に示すように、仮補正座標Ｐ”（ｔ５）と仮補正座標Ｐ”（ｔ４）との間の距離ｄ（ｔ５）を算出する。
【０１４６】
以上、座標補正部１３による重心距離の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する距離ｄ（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する距離の算出方法も同様である。
【０１４７】
（５−１−３：距離の補正）
次に、図２６を参照しながら、座標補正部１３による距離の補正方法について説明する。図２６は、座標補正部１３による距離の補正方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正距離の算出は、主に距離関係算出部４０３及び距離補正部４０４の機能を用いて実現される。
【０１４８】
図２６には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）に対応する距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）と、近似直線Ｌｄと、補正距離ｄ’（ｔ５）とが記載されている。補正距離ｄ’（ｔ５）を算出する際、まず、距離関係算出部４０３は、距離ｄ（ｔ１）〜ｄ（ｔ５）に関する近似直線Ｌｄを算出する。近似直線Ｌｄは、例えば、近似直線Ｌの算出方法と同様の方法（最小距離を求める方法や最小二乗法など）を用いて算出することができる。次いで、距離補正部４０４は、時刻ｔ５における近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離ｄ’（ｔ５）を算出する。そして、距離補正部４０４は、算出した距離ｄ’（ｔ５）を補正距離に設定する。
【０１４９】
以上、座標補正部１３による距離の補正方法について説明した。なお、ここでは一例として時刻ｔ５に対応する補正距離ｄ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正距離の算出方法も同様である。
【０１５０】
（５−１−４：補正座標の算出）
次に、図２７を参照しながら、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明する。図２７は、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明するための説明図である。なお、ここで説明する補正座標の算出は、主に補正座標算出部４０５の機能を用いて実現される。
【０１５１】
図２７には、座標取得部１２により時刻ｔ１〜ｔ５に取得された座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）と、近似直線Ｌと、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）と、補正距離ｄ’（ｔ５）と、補正座標Ｐ’（ｔ５）とが記載されている。補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する際、補正座標算出部４０５は、座標Ｐ（ｔ１）〜Ｐ（ｔ５）の近似直線Ｌ上で、仮補正座標Ｐ”（ｔ４）から補正距離ｄ’（ｔ５）だけ離れた座標Ｐ’（ｔ５）を算出する。そして、補正座標算出部４０５は、算出した近似直線Ｌ上の座標Ｐ’（ｔ５）を補正座標に設定する。
【０１５２】
以上、座標補正部１３による補正座標の算出方法について説明した。なお、ここでは一例として座標Ｐ（ｔ５）に対応する補正座標Ｐ’（ｔ５）を算出する方法について述べたが、他の座標に対応する補正座標の算出方法も同様である。
【０１５３】
以上、座標補正部１３の構成について、より詳細に説明した。
【０１５４】
［５−２：補正座標の算出方法］
次に、図２８を参照しながら、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明する。図２８は、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明するための説明図である。
【０１５５】
図２８に示すように、まず、座標補正部１３は、最新の座標を取得する（Ｓ４０１）。次いで、座標補正部１３は、座標保持部１３２に蓄積しておいた過去の座標群を取得する（Ｓ４０２）。次いで、座標補正部１３は、座標関係算出部１３１の機能により、ステップＳ４０１及びＳ４０２で取得した複数の座標を用いて近似直線Ｌを算出する（Ｓ４０３）。このとき、座標群の組み合わせを変えながら複数の近似直線Ｌが算出される。
【０１５６】
次いで、座標補正部１３は、仮補正座標算出部４０１の機能により、ステップＳ４０３で算出した近似直線Ｌ上にあり、その近似直線Ｌの算出に用いた座標群のうちで最新の座標に最も近い座標（仮補正座標）、及びその座標の次に取得された座標に最も近い座標（仮補正座標）を算出する（Ｓ４０４）。このとき、ステップＳ４０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に仮補正座標の組が算出される。
【０１５７】
次いで、座標補正部１３は、距離算出部４０２の機能により、ステップＳ４０４で算出した２つの仮補正座標の間の距離を算出する（Ｓ４０５）。このとき、ステップＳ４０３で各近似直線Ｌの算出に用いた座標群の組み合わせ毎に距離が算出される。次いで、座標補正部１３は、距離関係算出部４０３の機能により、ステップＳ４０５で算出された距離に関する近似直線Ｌｄを算出する（Ｓ４０６）。
【０１５８】
次いで、座標補正部１３は、距離補正部４０４の機能により、ステップＳ４０１で最新の座標を取得した時刻に対応する近似直線Ｌｄ上の点を抽出し、その点に対応する距離（補正距離）を算出する（Ｓ４０７）。次いで、座標補正部１３は、補正座標算出部４０５の機能により、最新の座標を含む座標群を用いて算出した近似直線Ｌ上で、その座標群の中で２番目に新しい座標に対応する仮補正座標から、ステップＳ４０７で算出された補正距離だけ離れた座標を算出する（Ｓ４０８）。そして、座標補正部１３は、ステップＳ４０８で算出した座標を補正座標として出力し（Ｓ４０９）、一連の処理を終了する。
【０１５９】
以上、補正座標の算出方法に関する座標補正部１３の動作フローについて説明した。
【０１６０】
以上説明したように、本技術の第４実施形態に係る座標の補正方法によれば、最新の座標を取得したタイミングで補正座標を生成することが可能になる。また、移動速度を考慮して座標が補正されることにより、より高い精度で座標が補正される。さらに、上記の第２実施形態に係る座標の補正方法に比べ、重心座標を算出しない分だけ演算量が少なくて済む。
【０１６１】
＜６：ハードウェア構成＞
上記の情報処理装置が有する各構成要素の機能（例えば、座標補正部１３の機能）は、例えば、図２９に示すハードウェア構成の一部又は全部を用いて実現することが可能である。つまり、当該各構成要素の機能は、コンピュータプログラムを用いて図２９に示すハードウェアを制御することにより実現される。なお、このハードウェアの形態は任意であり、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話、ＰＨＳ、ＰＤＡ等の携帯情報端末、ゲーム機、又は種々の情報家電がこれに含まれる。但し、上記のＰＨＳは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍの略である。また、上記のＰＤＡは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔの略である。
【０１６２】
図２９に示すように、このハードウェアは、主に、ＣＰＵ９０２と、ＲＯＭ９０４と、ＲＡＭ９０６と、ホストバス９０８と、ブリッジ９１０と、を有する。さらに、このハードウェアは、外部バス９１２と、インターフェース９１４と、入力部９１６と、出力部９１８と、記憶部９２０と、ドライブ９２２と、接続ポート９２４と、通信部９２６と、を有する。但し、上記のＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略である。また、上記のＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略である。そして、上記のＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略である。
【０１６３】
ＣＰＵ９０２は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ９０４、ＲＡＭ９０６、記憶部９２０、又はリムーバブル記録媒体９２８に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。ＲＯＭ９０４は、ＣＰＵ９０２に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ９０６には、例えば、ＣＰＵ９０２に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
【０１６４】
これらの構成要素は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス９０８を介して相互に接続される。一方、ホストバス９０８は、例えば、ブリッジ９１０を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス９１２に接続される。また、入力部９１６としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力部９１６としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。
【０１６５】
出力部９１８としては、例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、ＰＤＰ、又はＥＬＤ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。但し、上記のＣＲＴは、Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅの略である。また、上記のＬＣＤは、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙの略である。そして、上記のＰＤＰは、Ｐｌａｓｍａ ＤｉｓｐｌａｙＰａｎｅｌの略である。さらに、上記のＥＬＤは、Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙの略である。
【０１６６】
記憶部９２０は、各種のデータを格納するための装置である。記憶部９２０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。但し、上記のＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略である。
【０１６７】
ドライブ９２２は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２８に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９２８に情報を書き込む装置である。リムーバブル記録媒体９２８は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ−ｒａｙメディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９２８は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。但し、上記のＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。
【０１６８】
接続ポート９２４は、例えば、ＵＳＢポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ、ＲＳ−２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９３０を接続するためのポートである。外部接続機器９３０は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。但し、上記のＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略である。また、上記のＳＣＳＩは、Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。
【０１６９】
通信部９２６は、ネットワーク９３２に接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。また、通信部９２６に接続されるネットワーク９３２は、有線又は無線により接続されたネットワークにより構成され、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、可視光通信、放送、又は衛星通信等である。但し、上記のＬＡＮは、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋの略である。また、上記のＷＵＳＢは、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢの略である。そして、上記のＡＤＳＬは、Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅの略である。
【０１７０】
＜７：まとめ＞
最後に、本実施形態の技術的思想について簡単に纏める。以下に記載する技術的思想は、例えば、ＰＣ、携帯電話、携帯ゲーム機、携帯情報端末、情報家電、カーナビゲーションシステム等、種々の情報処理装置に対して適用することができる。
【０１７１】
上記の情報処理装置の機能構成は次のように表現することができる。当該情報処理装置は、下記の座標取得部と、第１の直線算出部と、座標補正部とにより構成される。当該座用補正部は、タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する手段である。また、上記の第１の直線算出部は、前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する手段である。さらに、上記の座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する手段である。
【０１７２】
かかる構成によると、座標Ｘ（ｎ＋ｑ）が取得された時点で座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’の算出を開始することが可能になるため、移動平均を利用したノイズ低減方法とは異なり、図５に示したような遅延Δｔが発生しない。つまり、検出位置と実際位置との間の誤差がリアルタイムに低減される。その結果、レスポンスの低下を招くことなく、ユーザが感じる違和感を抑圧することが可能になる。
【０１７３】
（備考）
上記の座標補正部１３は、座標補正装置の一例である。上記の座標関係算出部１３１は、第１の直線算出部の一例である。上記の補正座標算出部１３３は、座標補正部の一例である。上記の重心距離算出部２０３は、距離算出部の一例である。上記の距離関係算出部２０４、４０３は、第２の直線算出部の一例である。上記の重心距離補正部２０５、距離補正部４０４は、補正距離算出部の一例である。上記の補正座標算出部２０６は、座標補正部の一例である。上記の重心距離補正部２０５は、適合度算出部の一例である。上記の仮補正座標算出部３０１は、補正用座標算出部の一例である。上記の距離算出部３０２、距離補正部３０３は、補正用距離算出部の一例である。上記の補正座標算出部３０４は、補正部の一例である。上記の距離補正部３０３は、適合度算出部の一例である。
【０１７４】
以上、添付図面を参照しながら本技術に係る好適な実施形態について説明したが、本技術はここで開示した構成例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本技術の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１７５】
例えば、上記の説明においては、２次元的に取得された位置の座標について近似直線を算出し、その近似直線を利用して座標を補正する方法が示されている。しかし、３次元座標に対しても同様の方法で近似直線を算出することが可能であり、また、上記の実施形態に係る補正座標の算出方法を３次元座標に対して同様に適用することもできる。
【符号の説明】
【０１７６】
１０ 入力装置
１１ タッチセンサ
１２ 座標取得部
１３ 座標補正部
１３１ 座標関係算出部
１３２ 座標保持部
１３３ 補正座標算出部
２０１ 仮補正座標算出部
２０２ 重心算出部
２０３ 重心距離算出部
２０４ 距離関係算出部
２０５ 重心距離補正部
２０６ 補正座標算出部
３０１ 仮補正座標算出部
３０２ 距離算出部
３０３ 距離補正部
３０４ 補正座標算出部
４０１ 仮補正座標算出部
４０２ 距離算出部
４０３ 距離関係算出部
４０４ 距離補正部
４０５ 補正座標算出部
２０ 情報処理部
３０ 表示部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
座標補正装置。
【請求項２】
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項３】
前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出し、
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項４】
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項５】
前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出し、
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項６】
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項７】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くする、
請求項５に記載の座標補正装置。
【請求項８】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くする、
請求項６に記載の座標補正装置。
【請求項９】
前記座標補正部は、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’とを算出する補正用座標算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’との間の距離ｄに所定の係数ｋ（ｋ＞１）を乗算して距離ｄ’を算出する補正用距離算出部と、
前記第１の回帰直線上で前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から距離ｄ’だけ離れた座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する補正部と、
を含む、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項１０】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記座標補正部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記所定の係数ｋを比較的小さな値に設定し、前記適合度算出部により算出された適合度が大きい場合に前記所定の係数ｋを比較的大きな値に設定する、
請求項９に記載の座標補正装置。
【請求項１１】
前記第１の直線算出部は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）のそれぞれから測定した距離の二乗和が最小となる第１の近似直線を算出し、
前記座標補正部は、前記第１の回帰直線の代わりに前記第１の近似直線を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に基づいて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項１２】
位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
座標補正装置。
【請求項１３】
タッチ位置の座標を検出するタッチセンサと、
前記タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
入力装置。
【請求項１４】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得ステップと、
第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出ステップと、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する補正ステップと、
を含む、
座標補正方法。
【請求項１５】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得機能と、
第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出機能と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正機能と、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【請求項１】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
座標補正装置。
【請求項２】
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項３】
前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出し、
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項４】
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間における前記第２の回帰直線上の点を抽出し、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項５】
前記第１の直線算出部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標取得部により第（ｍ＋１）〜第（ｍ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線ｆｍを算出し、
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線ｆｍ上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋１）〜Ｘ（ｍ＋ｑ）の重心Ｗ（ｍ＋ｑ）を算出する重心算出部と、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記重心Ｗ（ｍ＋ｑ）と前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記重心Ｗ（ｎ＋ｑ）から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線ｆｎ上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項６】
前記座標補正部は、ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記座標Ｘ（ｍ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｍ＋ｑ）’を算出し、
前記座標補正装置は、
ｍ＝（ｎ−ｐ）〜ｎについて、前記Ｘ（ｍ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｍ＋ｑ−１）’との間の距離ｄ（ｍ＋ｑ）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離ｄ（ｎ−ｐ＋ｑ）〜ｄ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第２の回帰直線を算出する第２の直線算出部と、
前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）に対応する時間から処理遅延に要する所定時間だけ経過した時間に対応する前記第２の回帰直線上の点を抽出して、抽出した点に対応する距離ｄ（ｎ＋ｑ）’を算出する補正距離算出部と、
をさらに備え、
前記座標補正部は、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から前記距離ｄ（ｎ＋ｑ）’だけ離れた前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項７】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くする、
請求項５に記載の座標補正装置。
【請求項８】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記補正距離算出部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記処理遅延に要する所定時間を短くする、
請求項６に記載の座標補正装置。
【請求項９】
前記座標補正部は、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’とを算出する補正用座標算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’と前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’との間の距離ｄに所定の係数ｋ（ｋ＞１）を乗算して距離ｄ’を算出する補正用距離算出部と、
前記第１の回帰直線上で前記Ｘ（ｎ＋ｑ−１）’から距離ｄ’だけ離れた座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）”に補正する補正部と、
を含む、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項１０】
前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）に対する前記第１の回帰直線の適合度を算出する適合度算出部をさらに備え、
前記座標補正部は、前記適合度算出部により算出された適合度が小さい場合に前記所定の係数ｋを比較的小さな値に設定し、前記適合度算出部により算出された適合度が大きい場合に前記所定の係数ｋを比較的大きな値に設定する、
請求項９に記載の座標補正装置。
【請求項１１】
前記第１の直線算出部は、前記座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）のそれぞれから測定した距離の二乗和が最小となる第１の近似直線を算出し、
前記座標補正部は、前記第１の回帰直線の代わりに前記第１の近似直線を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’に基づいて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する、
請求項１に記載の座標補正装置。
【請求項１２】
位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
座標補正装置。
【請求項１３】
タッチ位置の座標を検出するタッチセンサと、
前記タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得部と、
前記座標取得部により第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出部と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正部と、
を備える、
入力装置。
【請求項１４】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得ステップと、
第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出ステップと、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する補正ステップと、
を含む、
座標補正方法。
【請求項１５】
タッチセンサからタッチ位置の座標を取得する座標取得機能と、
第（ｎ＋１）〜第（ｎ＋ｑ）番目に取得されたｑ個の座標Ｘ（ｎ＋１）〜Ｘ（ｎ＋ｑ）の関係を表す第１の回帰直線を算出する第１の直線算出機能と、
前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）に最も近い前記第１の回帰直線上の座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を算出し、前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）’を用いて前記座標Ｘ（ｎ＋ｑ）を補正する座標補正機能と、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【公開番号】特開２０１２−１９４８４１（Ｐ２０１２−１９４８４１Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５８９８６（Ｐ２０１１−５８９８６）
【出願日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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