情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法
【課題】トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することを課題とする。
【解決手段】位置決め制御部１５２は、ディスク１２０からデータを読み取る際に、ディスク１２０のトラックピッチ変動を原因として、いわゆるコアずれ補正量に生じる補正誤差を加味し、ヘッドの位置決めを制御する。位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせた値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を求めることで、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量を算出する。
【解決手段】位置決め制御部１５２は、ディスク１２０からデータを読み取る際に、ディスク１２０のトラックピッチ変動を原因として、いわゆるコアずれ補正量に生じる補正誤差を加味し、ヘッドの位置決めを制御する。位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせた値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を求めることで、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、データを記録媒体に記録する情報記録再生装置が存在する。この情報記録再生装置の一つである磁気ディスク装置（例えば、図９参照）のヘッドには、物理的に離れた位置にリード素子とライト素子とが設置されている（例えば、図１０参照）。そして、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」を加味する技術が提案されている。例えば、特許文献１では、データ読み取りの際に、ヘッドと、トラック方向（半径方向）とがなす相対角度（いわゆる「ｙａｗ角」、図１１に示す「θ」参照）を用いて、「コアずれ」分に相当するコアずれ補正量を算出し、算出したコアずれ分をオフセットした位置にリード素子を位置決めする技術が提案されている。なお、図９は、磁気ディスク装置の内部構造を示す図である。図１０は、ライト素子とリード素子との位置関係を示す図である。図１１は、ヘッドとトラック方向（半径方向）とがなす角度を示す図である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３４９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に提案の技術は、読出しエラーが発生したり、書き込み対象トラックとは異なるトラックへの誤ったデータの上書きが発生したりする場合が考えられるという問題点があった。
【０００５】
すなわち、ディスクにサーボパターンを描画するときの描画装置の位置決め精度の問題で、例えば、図１２に示すように、トラックピッチの広い箇所とトラックピッチの狭い箇所が混在した周期的なトラックピッチの変動が発生する場合が多い。この場合、サーボパターンの縮尺が場所により異なることになり、この縮尺に応じてヘッドをオフセットさせると、実際のコアずれ補正量が場所により変化してしまう。このため、書き込み時と読み出し時のヘッドの停止位置にずれが生じてしまい、読み出しエラーの発生が考えられる。なお、図１２は、トラックピッチ変動を示す図である。
【０００６】
また、トラックピッチの変動を原因として、トラックピッチが特に狭い箇所では、書き込み時に、例えば、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性がある。
【０００７】
そこで、開示の装置は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することが可能な情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の装置は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有する。
【発明の効果】
【０００９】
開示の装置によれば、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止できるとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、コマンドに応じたライトヘッドおよびリードヘッドの復調位置と絶対位置を表す図である。
【図３】図３は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図４】図４は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図５】図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図６】図６は、実施例１に係る磁気ディスク装置による処理の流れを説明するための図である。
【図７】図７は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図８】図８は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図９】図９は、磁気ディスク装置の内部構造を示す図である。
【図１０】図１０は、ライト素子とリード素子との位置関係を示す図である。
【図１１】図１１は、ヘッドとトラック方向（半径方向）とがなす角度を示す図である。
【図１２】図１２は、トラックピッチ変動を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法の一実施形態を詳細に説明する。なお、情報記録再生装置として磁気ディスク装置を例に挙げる。
【実施例１】
【００１２】
実施例１に係る磁気ディスク装置は、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」分を補正した位置にヘッドをオフセットすることを概要とする。そして、実施例１に係る磁気ディスク装置の骨子は、「コアずれ」分をオフセットする場合に、トラックピッチの変動を原因とする補正誤差を加味して、ディスクからのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う点にある。以下、実施例１に係る磁気ディスク装置について具体的に説明する。
【００１３】
［磁気ディスク装置の構成（実施例１）］
図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。同図に示すように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、インタフェース１１０と、ディスク１２０と、ヘッド１３０と、リードチャネル１４０と、制御部１５０と、位置決め制御データ記憶部１６０と、モータドライバ１７０と、スピンドルモータ１８０と、ボイスコイルモータ１９０を有する。
【００１４】
インタフェース１１０は、所定のプロトコルを利用して、磁気ディスク装置１００に接続されたホストコンピュータ２００とデータ通信を実行する。
【００１５】
ディスク１２０は、樹脂製の薄い円盤に磁性体を塗った記録媒体である。このディスク１２０にデータの記録を行う場合には、ディスク１２０のデータ記録領域に、ヘッド１３０から磁界を照射して、ディスク１２０の磁性体の磁化状態を変化させることにより、データを書き込む。また、ディスク１２０からデータの読み取りを行う場合には、読み取り対象となるディスク１２０上の記録領域にヘッド１３０を移動させ、ディスク１２０の磁性体の磁化状態を読み取り、データを読み取る。
【００１６】
ヘッド１３０は、制御部１５０による制御の元で、ディスク１２０に対するデータの読み取りおよび書込みを行う。また、このヘッド１３０は、ディスク１２０からトラック位置などを制御するためのサーボ信号を読み出し、このサーボ信号をディスク１２０から読み取った再生データと共にリードチャネル１４０に送出する。
【００１７】
リードチャネル１４０は、ヘッド１３０から再生データおよびサーボ信号を取得し、取得した再生データおよびサーボ信号を制御部１５０に送出する。
【００１８】
位置決め制御データ記憶部１６０は、後述する制御部１５０により用いられる各種パラメータ（例えば、サーボパターンの変動周期Ｎｉ、およびサーボパターンの変動振幅Ａｉ）を記憶する。
【００１９】
モータドライバ１７０は、制御部１５０から受け付ける制御信号に基づいて、スピンドルモータ１８０およびボイスコイルモータ１９０を動作させるための制御電圧を算出して、算出した制御電圧で制御する。スピンドルモータ１８０は、モータドライバ１７０からの制御電圧に応じてディスク１２０を回転させる。ボイスコイルモータ１９０は、モータドライバ１７０からの制御電圧に応じてアームに設置されたヘッド１３０を移動させる。
【００２０】
制御部１５０は、ホストコンピュータ２００から、インタフェース１１０を介して、データの書き込み要求または読み取り要求を取得した場合に、モータドライバ１７０を制御して、ディスク１２０に対するデータの書込みまたは読み取りを実行する。制御部１５０は、リードライト処理部１５１および位置決め制御部１５２を有する。なお、位置決め制御部１５２は、特許請求の範囲に記載の「位置決め制御部」ともいう。
【００２１】
リードライト処理部１５１は、ホストコンピュータ２００からのコマンドの種別の情報等を位置決め制御部１５２に送出する。具体的には、リードライト処理部１５１は、ホストコンピュータ２００からのコマンドの種別が、リード（読み取り）あるいはライト（書き込み）のいずれかであるかを判定する。判定の結果、コマンド種別がリードであった場合には、読み取り対象となるデータが記録されたディスク１２０上の記録領域のアドレスを特定し、特定したアドレス情報およびコマンド種別の情報（「リード」）を位置決め制御部１５２に送出する。
【００２２】
また、リードライト処理部１５１は、コマンド種別の判定の結果、コマンド種別がライトであった場合には、データを書き込むディスク１２０上のアドレスを特定し、特定したアドレスの情報およびコマンド種別の情報（「ライト」）を位置決め制御部１５２に送出する。
【００２３】
位置決め制御部１５２は、ディスク１２０からデータを読み取る際に、ディスク１２０のトラックピッチ変動を原因として、いわゆるコアずれ補正量に生じる補正誤差を加味し、ヘッドの位置決めを制御する。なお、コアずれ補正量は、特許請求の範囲に記載の「位置決め補正量」ともいう。
【００２４】
具体的には、トラックピッチ変動がある場合において、ヘッド１３０を復調すべき位置である復調位置Ｘｍと、ヘッド１３０が実際に復調される絶対位置Ｘａとの関係は、以下の定義式（４）により定義される。なお、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期Ｎｉ、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａｉについては、予め測定して位置決め制御データ記憶部１６０に格納してあるものとする。
【数４】
【００２５】
また、ライト時およびリード時のそれぞれについて、トラックピッチ変動を考えずに、コアずれ分に相当するコアずれ補正量ｄを加味した時のリードヘッド（リード素子）の復調位置、リードヘッド（リード素子）の絶対位置およびライトヘッド（ライト素子）の絶対位置の値は、上記定義式（４）により、図２に示すように定義される。図２は、コマンドに応じたライトヘッドおよびリードヘッドの復調位置と絶対位置を表す図である。
【００２６】
まず、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「リード」であった場合には、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅を位置決め制御データ記憶部１６０から読込む。そして、リードライト処理部１５１から受け付けた読み取り対象となるデータのアドレスに基づいて、リード時のリードヘッドの絶対位置を算出する。例えば、位置決め制御データ記憶部１６０から読込んだ変動周期がＮ、変動振幅がＡであった場合には、位置決め制御部１５２により算出されるリードヘッドの絶対位置の値は、図２の（２）に示すように、ｆ（Ｘｍ＋ｄ）で表すことができる。
【００２７】
さらに、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれたライト時のライトヘッドの絶対位置を算出する。位置決め制御部１５２により算出されるライトヘッドの絶対位置は、図２の（１）に示すように、ｆ（Ｘｍ）＋ｄで表すことができる。
【００２８】
リードヘッドの絶対位置およびライトヘッドの絶対位置を算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味した場合に生じるコアずれ補正量ｄの補正誤差Δｄを算出する。具体的には、位置決め制御部１５２は、下記の数式（５）に示すように、リードヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ＋ｄ）と、ライトヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ）＋ｄとの差を求めることにより、補正誤差Δｄを算出する。
【数５】
【００２９】
そして、位置決め制御部１５２は、下記の数式（１）に示すように、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせた値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を求めることで、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量を算出する。なお、算出されたコアずれ補正量ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」は、例えば、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合の補正量を表す。
【数１】
【００３０】
そして、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のリードヘッドの復調位置から、「ｄ＋Δｄ」だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００３１】
上述してきた位置決め制御部１５２が実行する動作内容について、図を参照しつつ、以下に概念的に整理して説明する。図３に示すように、リードヘッド（リード素子）とライトヘッド（ライト素子）との間には、トラック方向（ディスク１２０の半径方向）に相対的な距離（「コアずれ」）を有する。そして、リードヘッドの中心がトラック１の中心に合うような復調位置Ｘｍを設定した状態で、ライトヘッドでディスク１２０にデータを書き込んだケースを考える。
【００３２】
上記のケースで、ライトヘッドにより書き込まれたデータをリードヘッドで読み取る場合には、通常、復調位置Ｘｍから、コアずれ分に相当するコアずれ補正量だけオフセットした位置にリードヘッドを位置決めする。しかしながら、このコアずれ補正量には、図４に示すように、トラックピッチ変動により生ずる補正誤差Δｄが加味されていない。したがって、リードヘッドをオフセットした時に、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができず、読み取りエラー等が発生し得る。
【００３３】
そこで、位置決め制御部１５２は、コアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを加味した値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量として決定し、リードヘッドの位置決めを行う。このようにすることで、図５に示すように、ディスク１２０にトラックピッチ変動がある場合であっても、リードヘッドを復調位置からｄｒだけオフセットすることで、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができる。なお、図３〜図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【００３４】
なお、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「ライト」であった場合には、特に、上述してきたようなトラックピッチ変動を加味した処理を実行することなく、データの書き込み先となるディスク１２０上のアドレスの情報に基づいて、ライトヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０に送出する。
【００３５】
［磁気ディスク装置による処理（実施例１）］
図６は、実施例１に係る磁気ディスク装置による処理の流れを説明するための図である。同図に示すように、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する（ステップＳ１）。
【００３６】
そして、位置決め制御部１５２は、コマンド種別が「リード」であった場合には、トラックピッチ変動を加味したコアずれ補正量を算出する（ステップＳ２）。具体的には、まず、リードライト処理部１５１から受け付けた読み取り対象となるデータのアドレスに基づいて、リードヘッドの絶対位置を算出する。さらに、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のライトヘッドの絶対位置を算出する。リードヘッドの絶対位置およびライトヘッドの絶対位置を算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味した場合に生じるコアずれ補正量ｄの補正誤差Δｄを算出する。そして、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせて、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量「ｄ＋Δｄ」を算出する。
【００３７】
コアずれ補正量の算出後、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のライトヘッドの絶対位置から、コアずれ補正量「ｄ＋Δｄ」だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する（ステップＳ３）。
【００３８】
［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、コアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを加味した値「ｄ＋Δｄ」を、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量として決定し、リードヘッドの位置決めを行う。このようなことから、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止でき、磁気ディスク装置１００の読出し性能を向上させることができる。
【００３９】
また、上記の実施例１では、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合のコアずれ補正量ｄｒを算出する場合を説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、下記の数式（６）に示すように、例えば、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、コアずれ補正量として採用してもよい。
【数６】
【実施例２】
【００４０】
上記の実施例１では、トラックピッチ変動を加味して、データ読み取り時のコアずれ補正量の補正誤差を算出して、リードヘッドの位置決めを行う場合を説明した。以下の実施例２では、トラックピッチ変動を加味した位置に、ライトヘッドを位置決めしてデータを書き込むとともに、このようにして書き込まれたデータをリードヘッドで読み取る場合について説明する。
【００４１】
［磁気ディスク装置の構成（実施例２）］
実施例２に係る磁気ディスク装置は、図１に示す磁気ディスク装置１００と基本的には同様の構成であるが、以下に説明する点が異なる。
【００４２】
［トラックピッチ変動を加味したデータ書込み］
すなわち、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「ライト」であった場合には、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅を位置決め制御データ記憶部１６０から読込む。
【００４３】
そして、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたデータの書き込み先となるディスク１２０上のアドレスの情報に基づいて、ライト時のリードヘッドの復調位置を求める。例えば、位置決め制御データ記憶部１６０から読込んだ変動周期がＮ、変動振幅がＡであった場合には、リードヘッドの復調位置Ｘｍとなる。さらに、位置決め制御部１５２は、ライト時のリードヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ）を求める。
【００４４】
リードヘッドの復調位置Ｘｍおよび絶対位置ｆ（Ｘｍ）の算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味したデータ書き込み時のコアずれ補正量ｄｗを算出する。具体的には、下記の数式（２）に示すように、リードヘッドの復調位置Ｘｍと絶対位置ｆ（Ｘｍ）との差を求めることにより、データ書き込み時のコアずれ補正量ｄｗを算出する。なお、算出されたコアずれ補正量ｄｗは、例えば、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合の補正量を表す。
【数２】
【００４５】
そして、位置決め制御部１５２は、データ書き込み時のリードヘッドの復調位置から、コアずれ補正量ｄｗだけリードヘッドをオフセットした位置で、ライトヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００４６】
［トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータの読み取り］
上記のように、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータを読み取る場合には、以下のようにデータ読み取り時のコアずれ補正量を算出する。具体的には、下記の数式（３）に示すように、上記の実施例１で算出したコアずれ補正量ｄｒから、上記で算出したｄｗを差し引くことにより、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータの読み取り時におけるコアずれ補正量ｄｒ’を算出する。
【数３】
【００４７】
そして、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のリードヘッドの復調位置から、ｄｒ’だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００４８】
上述してきた位置決め制御部１５２が実行する動作内容について、図を参照しつつ、以下に概念的に整理して説明する。図７に示すように、リードヘッドの中心がトラック１の中心に合うような復調位置Ｘｍから、コアずれ補正量ｄｗだけリードヘッドをオフセットした位置で、ライトヘッドを位置決めしてデータの書込みを行う。このようにすることで、トラックピッチ変動がある場合であっても、書き込むデータのピッチを均一にすることができるとともに、例えば、トラック１に書き込まれるべきデータが隣接するトラック２に上書きされてしまう危険性を低減できる。
【００４９】
そして、図８に示すように、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータを読み取る場合であっても、リードヘッドを復調位置からｄｒ’だけオフセットすることで、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができる。なお、図７および図８は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【００５０】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、トラックピッチ変動がある場合であっても、書き込むデータのピッチを均一にすることができるとともに、例えば、トラック１に書き込まれるべきデータが隣接するトラック２に上書きされてしまう危険性を低減されることも防止することができる。
【００５１】
また、上記の実施例１では、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合のコアずれ補正量ｄｗを算出する場合を説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、下記の数式（７）に示すように、例えば、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、トラックピッチ変動を加味したデータ書込み時のコアずれ補正量ｄｗとして採用してもよい。
【数７】
【００５２】
同様に、下記の数式（８）に示すように、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータ読み取り時のコアずれ補正量ｄｒ’として採用してもよい。
【数８】
【実施例３】
【００５３】
以下、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法の他の実施形態について説明する。
【００５４】
（１）装置構成等
図１に示した磁気ディスク装置１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、磁気ディスク装置１００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、リードライト処理部１５１と位置決め制御部１５２とを統合する。このように、磁気ディスク装置１００の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、磁気ディスク装置１００にて行なわれる各処理機能（図６等参照）は、その全部または任意の一部が、ＭＰＵやＭＣＵにて解析実行されるファームウェアなどのプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００５５】
（２）情報記録再生方法
上記の実施例で説明した磁気ディスク装置により、以下のような情報記録再生方法が実現される。
【００５６】
すなわち、ディスク１２０へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調された絶対位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調された絶対位置との位置的な誤差Δｄを加味して、ディスク１２０からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだ情報記録再生方法が実現される。
【００５７】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００５８】
（付記１）記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【００５９】
（付記２）前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調された実際の位置とリード素子が復調された実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍでライト素子により書き込みが行われたデータ読み取り時のリード素子の位置決め補正量ｄｒを下記の式（１）を用いて算出することを特徴とする付記１に記載の情報記録再生装置。
【数１】
【００６０】
（付記３）記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【００６１】
（付記４）前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調される実際の位置とリード素子が復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍにおけるデータの書き込み時のライト素子を位置決めする場合の位置決め補正量ｄｗを下記の式（２）を用いて算出することを特徴とする付記３に記載の情報記録再生装置。
【数２】
【００６２】
（付記５）前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子を位置決めすることを特徴とする付記３に記載の情報記録再生装置。
【００６３】
（付記６）前記位置決め制御部は、上記の式（２）により算出された位置決め補正量ｄｗを用いて位置決めされたライト素子により書き込まれたデータを読み取る場合に、リード素子位置の位置決め補正量ｄｒ’を下記の式（３）を用いて算出することを特徴とする付記５に記載の情報記録再生装置。
【数３】
【００６４】
（付記７）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【００６５】
（付記８）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【００６６】
（付記９）前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする付記８に記載の制御装置。
【００６７】
（付記１０）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【００６８】
（付記１１）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【００６９】
（付記１２）前記位置決め制御ステップは、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする付記１１に記載の情報記録再生方法。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上のように、開示の情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法は、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」分を補正した位置にヘッドをオフセットすることに有用であり、特に、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することに適する。
【符号の説明】
【００７１】
１００ 磁気ディスク装置
１１０ インタフェース
１２０ ディスク
１３０ ヘッド
１４０ リードチャネル
１５０ 制御部
１５１ リードライト処理部
１５２ 位置決め制御部
１６０ 位置決め制御データ記憶部
１７０ モータドライバ
１８０ スピンドルモータ
１９０ ボイスコイルモータ
２００ ホストコンピュータ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、データを記録媒体に記録する情報記録再生装置が存在する。この情報記録再生装置の一つである磁気ディスク装置（例えば、図９参照）のヘッドには、物理的に離れた位置にリード素子とライト素子とが設置されている（例えば、図１０参照）。そして、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」を加味する技術が提案されている。例えば、特許文献１では、データ読み取りの際に、ヘッドと、トラック方向（半径方向）とがなす相対角度（いわゆる「ｙａｗ角」、図１１に示す「θ」参照）を用いて、「コアずれ」分に相当するコアずれ補正量を算出し、算出したコアずれ分をオフセットした位置にリード素子を位置決めする技術が提案されている。なお、図９は、磁気ディスク装置の内部構造を示す図である。図１０は、ライト素子とリード素子との位置関係を示す図である。図１１は、ヘッドとトラック方向（半径方向）とがなす角度を示す図である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３４９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に提案の技術は、読出しエラーが発生したり、書き込み対象トラックとは異なるトラックへの誤ったデータの上書きが発生したりする場合が考えられるという問題点があった。
【０００５】
すなわち、ディスクにサーボパターンを描画するときの描画装置の位置決め精度の問題で、例えば、図１２に示すように、トラックピッチの広い箇所とトラックピッチの狭い箇所が混在した周期的なトラックピッチの変動が発生する場合が多い。この場合、サーボパターンの縮尺が場所により異なることになり、この縮尺に応じてヘッドをオフセットさせると、実際のコアずれ補正量が場所により変化してしまう。このため、書き込み時と読み出し時のヘッドの停止位置にずれが生じてしまい、読み出しエラーの発生が考えられる。なお、図１２は、トラックピッチ変動を示す図である。
【０００６】
また、トラックピッチの変動を原因として、トラックピッチが特に狭い箇所では、書き込み時に、例えば、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性がある。
【０００７】
そこで、開示の装置は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することが可能な情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の装置は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有する。
【発明の効果】
【０００９】
開示の装置によれば、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止できるとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、コマンドに応じたライトヘッドおよびリードヘッドの復調位置と絶対位置を表す図である。
【図３】図３は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図４】図４は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図５】図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図６】図６は、実施例１に係る磁気ディスク装置による処理の流れを説明するための図である。
【図７】図７は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図８】図８は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【図９】図９は、磁気ディスク装置の内部構造を示す図である。
【図１０】図１０は、ライト素子とリード素子との位置関係を示す図である。
【図１１】図１１は、ヘッドとトラック方向（半径方向）とがなす角度を示す図である。
【図１２】図１２は、トラックピッチ変動を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法の一実施形態を詳細に説明する。なお、情報記録再生装置として磁気ディスク装置を例に挙げる。
【実施例１】
【００１２】
実施例１に係る磁気ディスク装置は、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」分を補正した位置にヘッドをオフセットすることを概要とする。そして、実施例１に係る磁気ディスク装置の骨子は、「コアずれ」分をオフセットする場合に、トラックピッチの変動を原因とする補正誤差を加味して、ディスクからのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う点にある。以下、実施例１に係る磁気ディスク装置について具体的に説明する。
【００１３】
［磁気ディスク装置の構成（実施例１）］
図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。同図に示すように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、インタフェース１１０と、ディスク１２０と、ヘッド１３０と、リードチャネル１４０と、制御部１５０と、位置決め制御データ記憶部１６０と、モータドライバ１７０と、スピンドルモータ１８０と、ボイスコイルモータ１９０を有する。
【００１４】
インタフェース１１０は、所定のプロトコルを利用して、磁気ディスク装置１００に接続されたホストコンピュータ２００とデータ通信を実行する。
【００１５】
ディスク１２０は、樹脂製の薄い円盤に磁性体を塗った記録媒体である。このディスク１２０にデータの記録を行う場合には、ディスク１２０のデータ記録領域に、ヘッド１３０から磁界を照射して、ディスク１２０の磁性体の磁化状態を変化させることにより、データを書き込む。また、ディスク１２０からデータの読み取りを行う場合には、読み取り対象となるディスク１２０上の記録領域にヘッド１３０を移動させ、ディスク１２０の磁性体の磁化状態を読み取り、データを読み取る。
【００１６】
ヘッド１３０は、制御部１５０による制御の元で、ディスク１２０に対するデータの読み取りおよび書込みを行う。また、このヘッド１３０は、ディスク１２０からトラック位置などを制御するためのサーボ信号を読み出し、このサーボ信号をディスク１２０から読み取った再生データと共にリードチャネル１４０に送出する。
【００１７】
リードチャネル１４０は、ヘッド１３０から再生データおよびサーボ信号を取得し、取得した再生データおよびサーボ信号を制御部１５０に送出する。
【００１８】
位置決め制御データ記憶部１６０は、後述する制御部１５０により用いられる各種パラメータ（例えば、サーボパターンの変動周期Ｎｉ、およびサーボパターンの変動振幅Ａｉ）を記憶する。
【００１９】
モータドライバ１７０は、制御部１５０から受け付ける制御信号に基づいて、スピンドルモータ１８０およびボイスコイルモータ１９０を動作させるための制御電圧を算出して、算出した制御電圧で制御する。スピンドルモータ１８０は、モータドライバ１７０からの制御電圧に応じてディスク１２０を回転させる。ボイスコイルモータ１９０は、モータドライバ１７０からの制御電圧に応じてアームに設置されたヘッド１３０を移動させる。
【００２０】
制御部１５０は、ホストコンピュータ２００から、インタフェース１１０を介して、データの書き込み要求または読み取り要求を取得した場合に、モータドライバ１７０を制御して、ディスク１２０に対するデータの書込みまたは読み取りを実行する。制御部１５０は、リードライト処理部１５１および位置決め制御部１５２を有する。なお、位置決め制御部１５２は、特許請求の範囲に記載の「位置決め制御部」ともいう。
【００２１】
リードライト処理部１５１は、ホストコンピュータ２００からのコマンドの種別の情報等を位置決め制御部１５２に送出する。具体的には、リードライト処理部１５１は、ホストコンピュータ２００からのコマンドの種別が、リード（読み取り）あるいはライト（書き込み）のいずれかであるかを判定する。判定の結果、コマンド種別がリードであった場合には、読み取り対象となるデータが記録されたディスク１２０上の記録領域のアドレスを特定し、特定したアドレス情報およびコマンド種別の情報（「リード」）を位置決め制御部１５２に送出する。
【００２２】
また、リードライト処理部１５１は、コマンド種別の判定の結果、コマンド種別がライトであった場合には、データを書き込むディスク１２０上のアドレスを特定し、特定したアドレスの情報およびコマンド種別の情報（「ライト」）を位置決め制御部１５２に送出する。
【００２３】
位置決め制御部１５２は、ディスク１２０からデータを読み取る際に、ディスク１２０のトラックピッチ変動を原因として、いわゆるコアずれ補正量に生じる補正誤差を加味し、ヘッドの位置決めを制御する。なお、コアずれ補正量は、特許請求の範囲に記載の「位置決め補正量」ともいう。
【００２４】
具体的には、トラックピッチ変動がある場合において、ヘッド１３０を復調すべき位置である復調位置Ｘｍと、ヘッド１３０が実際に復調される絶対位置Ｘａとの関係は、以下の定義式（４）により定義される。なお、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期Ｎｉ、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａｉについては、予め測定して位置決め制御データ記憶部１６０に格納してあるものとする。
【数４】
【００２５】
また、ライト時およびリード時のそれぞれについて、トラックピッチ変動を考えずに、コアずれ分に相当するコアずれ補正量ｄを加味した時のリードヘッド（リード素子）の復調位置、リードヘッド（リード素子）の絶対位置およびライトヘッド（ライト素子）の絶対位置の値は、上記定義式（４）により、図２に示すように定義される。図２は、コマンドに応じたライトヘッドおよびリードヘッドの復調位置と絶対位置を表す図である。
【００２６】
まず、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「リード」であった場合には、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅を位置決め制御データ記憶部１６０から読込む。そして、リードライト処理部１５１から受け付けた読み取り対象となるデータのアドレスに基づいて、リード時のリードヘッドの絶対位置を算出する。例えば、位置決め制御データ記憶部１６０から読込んだ変動周期がＮ、変動振幅がＡであった場合には、位置決め制御部１５２により算出されるリードヘッドの絶対位置の値は、図２の（２）に示すように、ｆ（Ｘｍ＋ｄ）で表すことができる。
【００２７】
さらに、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれたライト時のライトヘッドの絶対位置を算出する。位置決め制御部１５２により算出されるライトヘッドの絶対位置は、図２の（１）に示すように、ｆ（Ｘｍ）＋ｄで表すことができる。
【００２８】
リードヘッドの絶対位置およびライトヘッドの絶対位置を算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味した場合に生じるコアずれ補正量ｄの補正誤差Δｄを算出する。具体的には、位置決め制御部１５２は、下記の数式（５）に示すように、リードヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ＋ｄ）と、ライトヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ）＋ｄとの差を求めることにより、補正誤差Δｄを算出する。
【数５】
【００２９】
そして、位置決め制御部１５２は、下記の数式（１）に示すように、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせた値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を求めることで、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量を算出する。なお、算出されたコアずれ補正量ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」は、例えば、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合の補正量を表す。
【数１】
【００３０】
そして、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のリードヘッドの復調位置から、「ｄ＋Δｄ」だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００３１】
上述してきた位置決め制御部１５２が実行する動作内容について、図を参照しつつ、以下に概念的に整理して説明する。図３に示すように、リードヘッド（リード素子）とライトヘッド（ライト素子）との間には、トラック方向（ディスク１２０の半径方向）に相対的な距離（「コアずれ」）を有する。そして、リードヘッドの中心がトラック１の中心に合うような復調位置Ｘｍを設定した状態で、ライトヘッドでディスク１２０にデータを書き込んだケースを考える。
【００３２】
上記のケースで、ライトヘッドにより書き込まれたデータをリードヘッドで読み取る場合には、通常、復調位置Ｘｍから、コアずれ分に相当するコアずれ補正量だけオフセットした位置にリードヘッドを位置決めする。しかしながら、このコアずれ補正量には、図４に示すように、トラックピッチ変動により生ずる補正誤差Δｄが加味されていない。したがって、リードヘッドをオフセットした時に、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができず、読み取りエラー等が発生し得る。
【００３３】
そこで、位置決め制御部１５２は、コアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを加味した値ｄｒ＝「ｄ＋Δｄ」を、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量として決定し、リードヘッドの位置決めを行う。このようにすることで、図５に示すように、ディスク１２０にトラックピッチ変動がある場合であっても、リードヘッドを復調位置からｄｒだけオフセットすることで、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができる。なお、図３〜図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【００３４】
なお、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「ライト」であった場合には、特に、上述してきたようなトラックピッチ変動を加味した処理を実行することなく、データの書き込み先となるディスク１２０上のアドレスの情報に基づいて、ライトヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０に送出する。
【００３５】
［磁気ディスク装置による処理（実施例１）］
図６は、実施例１に係る磁気ディスク装置による処理の流れを説明するための図である。同図に示すように、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する（ステップＳ１）。
【００３６】
そして、位置決め制御部１５２は、コマンド種別が「リード」であった場合には、トラックピッチ変動を加味したコアずれ補正量を算出する（ステップＳ２）。具体的には、まず、リードライト処理部１５１から受け付けた読み取り対象となるデータのアドレスに基づいて、リードヘッドの絶対位置を算出する。さらに、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のライトヘッドの絶対位置を算出する。リードヘッドの絶対位置およびライトヘッドの絶対位置を算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味した場合に生じるコアずれ補正量ｄの補正誤差Δｄを算出する。そして、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせて、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量「ｄ＋Δｄ」を算出する。
【００３７】
コアずれ補正量の算出後、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のライトヘッドの絶対位置から、コアずれ補正量「ｄ＋Δｄ」だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する（ステップＳ３）。
【００３８】
［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、コアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを加味した値「ｄ＋Δｄ」を、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量として決定し、リードヘッドの位置決めを行う。このようなことから、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止でき、磁気ディスク装置１００の読出し性能を向上させることができる。
【００３９】
また、上記の実施例１では、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合のコアずれ補正量ｄｒを算出する場合を説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、下記の数式（６）に示すように、例えば、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、コアずれ補正量として採用してもよい。
【数６】
【実施例２】
【００４０】
上記の実施例１では、トラックピッチ変動を加味して、データ読み取り時のコアずれ補正量の補正誤差を算出して、リードヘッドの位置決めを行う場合を説明した。以下の実施例２では、トラックピッチ変動を加味した位置に、ライトヘッドを位置決めしてデータを書き込むとともに、このようにして書き込まれたデータをリードヘッドで読み取る場合について説明する。
【００４１】
［磁気ディスク装置の構成（実施例２）］
実施例２に係る磁気ディスク装置は、図１に示す磁気ディスク装置１００と基本的には同様の構成であるが、以下に説明する点が異なる。
【００４２】
［トラックピッチ変動を加味したデータ書込み］
すなわち、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたコマンド種別の情報に基づいてコマンド種別を判定する。判定の結果、コマンド種別が「ライト」であった場合には、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期、およびトラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅を位置決め制御データ記憶部１６０から読込む。
【００４３】
そして、位置決め制御部１５２は、リードライト処理部１５１から受け付けたデータの書き込み先となるディスク１２０上のアドレスの情報に基づいて、ライト時のリードヘッドの復調位置を求める。例えば、位置決め制御データ記憶部１６０から読込んだ変動周期がＮ、変動振幅がＡであった場合には、リードヘッドの復調位置Ｘｍとなる。さらに、位置決め制御部１５２は、ライト時のリードヘッドの絶対位置ｆ（Ｘｍ）を求める。
【００４４】
リードヘッドの復調位置Ｘｍおよび絶対位置ｆ（Ｘｍ）の算出後、位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味したデータ書き込み時のコアずれ補正量ｄｗを算出する。具体的には、下記の数式（２）に示すように、リードヘッドの復調位置Ｘｍと絶対位置ｆ（Ｘｍ）との差を求めることにより、データ書き込み時のコアずれ補正量ｄｗを算出する。なお、算出されたコアずれ補正量ｄｗは、例えば、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合の補正量を表す。
【数２】
【００４５】
そして、位置決め制御部１５２は、データ書き込み時のリードヘッドの復調位置から、コアずれ補正量ｄｗだけリードヘッドをオフセットした位置で、ライトヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００４６】
［トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータの読み取り］
上記のように、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータを読み取る場合には、以下のようにデータ読み取り時のコアずれ補正量を算出する。具体的には、下記の数式（３）に示すように、上記の実施例１で算出したコアずれ補正量ｄｒから、上記で算出したｄｗを差し引くことにより、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータの読み取り時におけるコアずれ補正量ｄｒ’を算出する。
【数３】
【００４７】
そして、位置決め制御部１５２は、読み取り対象となるデータがディスク１２０に書き込まれた時のリードヘッドの復調位置から、ｄｒ’だけオフセットされた位置にリードヘッドを位置決めするための制御信号をモータドライバ１７０へ送出する。
【００４８】
上述してきた位置決め制御部１５２が実行する動作内容について、図を参照しつつ、以下に概念的に整理して説明する。図７に示すように、リードヘッドの中心がトラック１の中心に合うような復調位置Ｘｍから、コアずれ補正量ｄｗだけリードヘッドをオフセットした位置で、ライトヘッドを位置決めしてデータの書込みを行う。このようにすることで、トラックピッチ変動がある場合であっても、書き込むデータのピッチを均一にすることができるとともに、例えば、トラック１に書き込まれるべきデータが隣接するトラック２に上書きされてしまう危険性を低減できる。
【００４９】
そして、図８に示すように、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータを読み取る場合であっても、リードヘッドを復調位置からｄｒ’だけオフセットすることで、リードヘッドの中心と、読み取り対象のデータの中心とを合わせることができる。なお、図７および図８は、実施例２に係る磁気ディスク装置を説明するための図である。
【００５０】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、トラックピッチ変動がある場合であっても、書き込むデータのピッチを均一にすることができるとともに、例えば、トラック１に書き込まれるべきデータが隣接するトラック２に上書きされてしまう危険性を低減されることも防止することができる。
【００５１】
また、上記の実施例１では、トラックピッチ（サーボパターン）の変動周期がＮ、トラックピッチ（サーボパターン）の変動振幅Ａである場合のコアずれ補正量ｄｗを算出する場合を説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、下記の数式（７）に示すように、例えば、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、トラックピッチ変動を加味したデータ書込み時のコアずれ補正量ｄｗとして採用してもよい。
【数７】
【００５２】
同様に、下記の数式（８）に示すように、複数の異なるトラックピッチの変動周期Ｎｉおよび変動振幅Ａｉ（ｉ＝１〜ｎ、単位トラック）に対する補正を合算した値を、トラックピッチ変動を加味して書き込んだデータ読み取り時のコアずれ補正量ｄｒ’として採用してもよい。
【数８】
【実施例３】
【００５３】
以下、情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法の他の実施形態について説明する。
【００５４】
（１）装置構成等
図１に示した磁気ディスク装置１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、磁気ディスク装置１００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、リードライト処理部１５１と位置決め制御部１５２とを統合する。このように、磁気ディスク装置１００の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、磁気ディスク装置１００にて行なわれる各処理機能（図６等参照）は、その全部または任意の一部が、ＭＰＵやＭＣＵにて解析実行されるファームウェアなどのプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００５５】
（２）情報記録再生方法
上記の実施例で説明した磁気ディスク装置により、以下のような情報記録再生方法が実現される。
【００５６】
すなわち、ディスク１２０へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調された絶対位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調された絶対位置との位置的な誤差Δｄを加味して、ディスク１２０からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだ情報記録再生方法が実現される。
【００５７】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００５８】
（付記１）記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【００５９】
（付記２）前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調された実際の位置とリード素子が復調された実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍでライト素子により書き込みが行われたデータ読み取り時のリード素子の位置決め補正量ｄｒを下記の式（１）を用いて算出することを特徴とする付記１に記載の情報記録再生装置。
【数１】
【００６０】
（付記３）記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【００６１】
（付記４）前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調される実際の位置とリード素子が復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍにおけるデータの書き込み時のライト素子を位置決めする場合の位置決め補正量ｄｗを下記の式（２）を用いて算出することを特徴とする付記３に記載の情報記録再生装置。
【数２】
【００６２】
（付記５）前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子を位置決めすることを特徴とする付記３に記載の情報記録再生装置。
【００６３】
（付記６）前記位置決め制御部は、上記の式（２）により算出された位置決め補正量ｄｗを用いて位置決めされたライト素子により書き込まれたデータを読み取る場合に、リード素子位置の位置決め補正量ｄｒ’を下記の式（３）を用いて算出することを特徴とする付記５に記載の情報記録再生装置。
【数３】
【００６４】
（付記７）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【００６５】
（付記８）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【００６６】
（付記９）前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする付記８に記載の制御装置。
【００６７】
（付記１０）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【００６８】
（付記１１）情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【００６９】
（付記１２）前記位置決め制御ステップは、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする付記１１に記載の情報記録再生方法。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上のように、開示の情報記録再生装置、制御装置および情報記録再生方法は、ディスクからのデータ読み取りの際に、ヘッドに備えられたリード素子とライト素子との間の相対的な距離、いわゆる「コアずれ」分を補正した位置にヘッドをオフセットすることに有用であり、特に、トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することに適する。
【符号の説明】
【００７１】
１００ 磁気ディスク装置
１１０ インタフェース
１２０ ディスク
１３０ ヘッド
１４０ リードチャネル
１５０ 制御部
１５１ リードライト処理部
１５２ 位置決め制御部
１６０ 位置決め制御データ記憶部
１７０ モータドライバ
１８０ スピンドルモータ
１９０ ボイスコイルモータ
２００ ホストコンピュータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項２】
前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調された実際の位置とリード素子が復調された実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍでライト素子により書き込みが行われたデータ読み取り時のリード素子の位置決め補正量ｄｒを下記の式（１）を用いて算出することを特徴とする請求項１に記載の情報記録再生装置。
【数１】
【請求項３】
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項４】
前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調される実際の位置とリード素子が復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍにおけるデータの書き込み時のライト素子を位置決めする場合の位置決め補正量ｄｗを下記の式（２）を用いて算出することを特徴とする請求項３に記載の情報記録再生装置。
【数２】
【請求項５】
前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子を位置決めすることを特徴とする請求項３に記載の情報記録再生装置。
【請求項６】
前記位置決め制御部は、上記の式（２）により算出された位置決め補正量ｄｗを用いて位置決めされたライト素子により書き込まれたデータを読み取る場合に、リード素子位置の位置決め補正量ｄｒ’を下記の式（３）を用いて算出することを特徴とする請求項５に記載の情報記録再生装置。
【数３】
【請求項７】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【請求項９】
前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【請求項１】
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項２】
前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調された実際の位置とリード素子が復調された実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍでライト素子により書き込みが行われたデータ読み取り時のリード素子の位置決め補正量ｄｒを下記の式（１）を用いて算出することを特徴とする請求項１に記載の情報記録再生装置。
【数１】
【請求項３】
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項４】
前記位置決め制御部は、記録媒体上に設けられたトラックピッチが、周期Ｎトラックおよび振幅Ａで変動している場合に、ライト素子が復調される実際の位置とリード素子が復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、復調位置Ｘｍにおけるデータの書き込み時のライト素子を位置決めする場合の位置決め補正量ｄｗを下記の式（２）を用いて算出することを特徴とする請求項３に記載の情報記録再生装置。
【数２】
【請求項５】
前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子を位置決めすることを特徴とする請求項３に記載の情報記録再生装置。
【請求項６】
前記位置決め制御部は、上記の式（２）により算出された位置決め補正量ｄｗを用いて位置決めされたライト素子により書き込まれたデータを読み取る場合に、リード素子位置の位置決め補正量ｄｒ’を下記の式（３）を用いて算出することを特徴とする請求項５に記載の情報記録再生装置。
【数３】
【請求項７】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体へのデータ書き込み時におけるライト素子の位置決めを行う位置決め制御部を有することを特徴とする制御装置。
【請求項９】
前記位置決め制御部は、記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味した時にリード素子が復調される実際の位置から、前記ライト素子が実際に復調される位置と前記リード素子が実際に復調される位置との位置的な誤差を加味した時にライト素子が復調される実際の位置を差し引いて、リード素子の位置決めを行うことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
情報記録再生装置に適用され、
記録媒体へのデータ書込み時にライト素子が記録媒体上に復調される実際の位置と、ライト素子によって記録媒体に記録されたデータの読み取り時にリード素子が記録媒体上に復調される実際の位置との位置的な誤差を加味して、記録媒体からのデータ読み取り時におけるリード素子の位置決めを行う位置決め制御ステップを含んだことを特徴とする情報記録再生方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−２１８６６２（Ｐ２０１０−２１８６６２Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６６９１０（Ｐ２００９−６６９１０）
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（３０９０３３２６４）東芝ストレージデバイス株式会社 (255)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（３０９０３３２６４）東芝ストレージデバイス株式会社 (255)
【Ｆターム（参考）】
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