【課題】フィードバック制御において、所定周波数の外乱を抑圧する適応フィルタを容易に構成すること。
【解決手段】 磁気ディスク装置は、サーボ情報が記録される磁気ディスクと、磁気ディスクのサーボ情報を読み出すためのヘッドと、位置制御手段とを具備する。位置制御手段は、前記ヘッドの位置決め制御を行う際に、ヘッドにより読み出したサーボ情報から生成される位置誤差情報に基づいて、可変係数を含む高次のＩＩＲ型デジタルフィルタを用いて位置決め制御における外乱となる所定周波数を推定する。 （もっと読む）

【課題】マイクロアクチュエータのヒステリシス特性に適合したシーク動作を実現する。
【解決手段】磁気ディスク装置のサーボコントローラは、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）推定器とＶＣＭアクチュエータ（ＶＣＭＡ）コントローラとフィルタと加算器とを具備する。ＭＡ推定器は、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）に与えられるべき操作量からＭＡの第１の変位を推定する。ＶＣＭＡコントローラは、目標トラックとヘッドの位置及び推定された第１の変位から推定されるＶＣＭアクチュエータ（ＶＣＭＡ）の位置との間の位置誤差に基づいて、ＶＣＭＡを制御する。フィルタは、所定のシーク動作におけるＶＣＭＡの状態から、ＭＡのヒステリシスによるＭＡの変位の遅れに対応するＶＣＭＡの位置を推定し、推定された位置からＭＡの前記遅れの変位である第２の変位を推定する。加算器は、推定された第２の変位をＭＡの入力に加算する （もっと読む）

【課題】マイクロアクチュエータに適した外乱フィードフォワードを実現する。
【解決手段】磁気ディスク装置は検出器とサーボコントローラ２２とを備える。検出器は、ディスクに所定間隔で記録されているサーボ同期マークがヘッドにより読み出される時間間隔を実タイムスタンプとして検出する。サーボコントローラのフィードフォワードコントローラ４０は、差分検出器４０１と積分器４０３とを具備する。差分検出器は、実タイムスタンプの目標タイムスタンプからのずれを検出する。積分器は、検出されたずれを積分することによって、検出されたずれをマイクロアクチュエータ１５の変位に変換する。フィードフォワードコントローラは、変換された変位に対応する操作量をフィードフォワード操作量として、マイクロアクチュエータのための制御ループに与える。 （もっと読む）

【課題】通常の利用形態ではアクセス効率が悪いデータトラックに効率的にアクセスできるようにする。
【解決手段】ＣＰＵ２２は、ＨＤＤ１０内のディスク１１上の利用可能なデータトラックにアクセスすることにより、所定の判定基準を満たすかを検出する。ＣＰＵ２２は、所定のデータトラックが、所定の判定基準を満たさない場合に、当該所定の判定基準で利用するための補正情報を取得する。ＣＰＵ２２は、取得された補正情報を所定のデータトラックに対応付けてＦＲＯＭ２３の領域２３１に格納する。ＣＰＵ２２は、補正情報に基づいて所定のデータトラックへのアクセスを制御する。 （もっと読む）

【課題】センサ出力を使用したヘッド移動機構のフィードフォワード制御において、制御システムの安定性と適応フィルタの収束性とを両立させる。
【解決手段】本形態のＨＤＤ１は、外部振動に応じて、ショック・センサ・フィードフォワード（ＳＳＦＦ）制御におけるフィルタの適応化を行う。適応化処理部ＡＰは、ショック・センサＱの出力と位置誤差信号（ＰＥＳ）とを参照して、ＳＳＦＦフィルタＦのフィルタ係数を更新する。各フィルタ係数の更新において、その更新量はステップ・サイズ・パラメータによって決まる。適応化処理部は、このステップ・サイズ・パラメータを外部振動の大きさに従って変化させる。具体的には、ショック・センサ出力あるいはフィードフォワード出力を入力とする関数フィルタ出力の絶対値を使用する。 （もっと読む）

【課題】メモリに記憶された情報と被補償信号に大きな差が生じた場合でも、不要な学習を回避でき、目標値の追従性能を損なわない周回メモリ、及び該周回メモリを備えるディスク装置を提供する。
【解決手段】入力される被補償信号の１周期分を記憶するメモリ１５を０クリアするメモリリセット部１９を備え、コントローラ２０を介してディスク装置の状態に応じてメモリ１５に記憶された信号情報のリセットを自在に行えるようにした。 （もっと読む）

【課題】書込時と読取時のヘッドの位置ずれ量を低減することができる磁気ディスク装置を提供すること。
【解決手段】磁気ディスクのトラックにデータを磁気的に書き込む書込部の、データ書込時におけるトラック幅方向の位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶部と、磁気ディスクの再生対象のトラックである再生対象トラックを読み取る読取部と、位置情報記憶部が記憶している位置情報が示す位置に基づいて、読み取り時における読取部の、再生対象トラックのトラック幅方向の位置を制御する位置制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】トラックピッチの変動を原因とした読出しエラーを防止するとともに、あるトラックに書き込まれるべきデータが隣接するトラックに上書きされてしまう危険性を低減することを課題とする。
【解決手段】位置決め制御部１５２は、ディスク１２０からデータを読み取る際に、ディスク１２０のトラックピッチ変動を原因として、いわゆるコアずれ補正量に生じる補正誤差を加味し、ヘッドの位置決めを制御する。位置決め制御部１５２は、トラックピッチ変動を加味しない場合のコアずれ補正量ｄに、補正誤差Δｄを足し合わせた値ｄ_ｒ＝「ｄ＋Δｄ」を求めることで、トラックピッチ変動を加味した時のコアずれ補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】 実行処理の高速化と記憶スペースの削減とを図りつつ、ＨＤＤにおけるＲＲＯの影響を最小限にする。
【解決手段】 トランスデューサ１３からの位置信号７５は、基準位置信号７０と加算（引算）され、位置エラー信号（ＰＥＳ）８０が得られる。ＰＥＳ８０は、現サーボウェッジにおける現補正の実行のために制御部６０に入力されると共に、フィードフォワードアルゴリズム部５０にも入力される。フィードフォワードアルゴリズム部５０は、ＲＲＯのみに起因するトランスデューサ位置ずれ分を示すフィードフォワード値を反復合算により算出し、その結果を、その次のサーボウェッジ用のフィードフォワードＲＲＯ補正項として出力する。このフィードフォワードＲＲＯ補正項は、制御部６０から出力される補償出力と加算され、その加算結果１００が、制御信号としてプラント２００のボイスコイルモータに供給される。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧機能を持つオブザーバ制御による位置決め制御装置において、オブザーバの制御特性を損なうことなく、外乱抑圧機能を付加する。
【解決手段】アクチュエータのモデル（３４〜４４）と外乱のモデル（５０）を分離し、外乱モデル（５０）は、感度関数を整形する分母と分子の次数が同一のフィルタの前記分子を分母とした伝達関数で定義された外乱モデルから求めた推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、前記状態情報から前記アクチュエータ（１）の外乱抑圧値を演算する。外乱モデルは、推定位置誤差に従い、抑圧すべき複数の外乱周波数に応じた複数の整形フィルタの分子を分母とした伝達関数で定義された複数のモデルの外乱の推定ゲインを用いて、状態情報を生成し、状態情報からアクチュエータの複数の外乱抑圧値を演算し、複数の外乱抑圧値を加算する。 （もっと読む）

【課題】ホスト側への応答が遅くならないように性能に対する影響を考慮しつつ、ヘッドの位置決め制御性能に対する振動の影響を抑制するために最適なサーボ制御用フィルタへの切替を実現することを課題とする。
【解決手段】ハードディスク装置は、記録再生エラー発生時に、位置誤差信号を各サーボ制御用フィルタを通して得た制御電流を用いて位置決め制御を行ったときの記録再生ヘッドの現在位置から振動量を算出する学習を、所定時間、複数のサーボ制御用フィルタのそれぞれに対して順番に行い、測定した振動量が最小のサーボ制御用フィルタに位置誤差信号を通して得た制御電流を用いて、記録再生ヘッドの位置決め制御を行う。 （もっと読む）

【課題】トラック移動を伴うような場合においても、フォロイングの精度を劣化させることなく、学習回数を大幅に少なく追従することを可能とする磁気ディスク装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】マルチレートフィードフォワード制御を行う完全追従制御器と、出力信号からＲＲＯ成分を学習し、目標軌道補償信号を生成する周期信号発生器とを備えるＲＰＴＣ法によるＲＲＯ補償を行う磁気ディスク装置の制御装置において、周期信号発生器は、隣接トラック及び同一トラックにおいて再学習を行う再学習手段を備えることを特徴とする磁気ディスク装置の制御装置。 （もっと読む）

【課題】複数のバーストパターンから読み出されるバースト信号の振幅に基づいて磁気ヘッドの位置決めを行う際に、各バーストパターンの位置ずれの影響を低減することが可能な、磁気ヘッドの位置決め方法および装置を提供する。
【解決手段】本発明の磁気ヘッドの位置決め装置は、磁気ヘッドにより複数のバーストパターンから読み出される各バースト信号の振幅を補正する手段５０と、補正後の複数のバースト信号の振幅に基づいて、軌道に対する磁気ヘッドの偏差を算出する手段６０と、磁気ヘッドの偏差に基づいて、軌道に磁気ヘッドを位置決めする手段７０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】同期成分圧縮制御の切替えエリア数が固定の場合に、ＤＣオフセット電流値に基づいて、同一エリア内の全トラック間での補正誤差を低減する、同期成分圧縮制御の切替えエリア最適化方法および磁気ディスク装置を得る。
【解決手段】同期成分圧縮制御の切替えエリア最適化方法は、ディスク回転に同期した位置誤差成分を補正する同期成分圧縮制御の切替えエリア最適化方法であって、ＤＣオフセット電流値に基づき、エリア数が固定されている同期成分圧縮制御の切替えエリアを設定するステップを具備する。 （もっと読む）

【課題】ディスクフラッタのみの周波数成分を取得し、取得されたディスクフラッタの周波数成分に基づいて、精度良くヘッドの位置決め制御を実行する。
【解決手段】磁気記憶装置が備えるセンサ１００が、ディスクフラッタとアーム曲げ振動とを含む第１の信号を検出し、センサ１０１が、アーム曲げ振動のみを含む第２の信号を検出する。磁気記憶装置が、上記検出された第１の信号と第２の信号とに基づいてディスクフラッタの周波数成分を取得し、取得されたディスクフラッタの周波数成分に基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ＭＲ読出しヘッドに関連する非線形のゲイン変動を補償し得る低コストでより効率的な磁気ディスクサーボ制御システムの提供。
【解決手段】位置誤差Ｘ１４９は、スイッチ４６の状態に依存して正のゲイン４７または負のゲイン４８によって乗算され、加速コマンドＵ５３が被制御システム４４への入力として生成される。積分器５４の出力は被制御システムの速度であり、これはまた位置誤差速度の負の値−Ｘ２５５でもある。スイッチ４６が正のゲイン４７を選択するときは、これは負のフィードバックシステムであり、スイッチ４６が負のゲイン４８を選択するときは、これは正のフィードバックシステムである。これらの構造のそれぞれではシステムは不安定である。しかし、２つの構造の間で繰り返し切り替えを行うことによってシステムは安定にされ得る。 （もっと読む）

【課題】振動センサを有するディスク・ドライブ装置において、検出した振動に応じた適切なサーボ制御を行う。
【解決手段】本発明一実施形態において、ＨＤＤは、ヘッド・ポジショニングの振動補正を行う補正サーボ・モードと、振動補正を行わない通常サーボ・モードとを切り換える。ＨＤＤは、いずれかのサーボ・モードにおいてサーボ・ポジショニングを行い、測定した位置誤差信号からそのサーボ・モードにおけるサーボ・ポジショニングの精度を決定する。ＨＤＤは、他方のサーボ・モードのサーボ・ポジショニング精度を表すデータをテーブルから取得する。ＨＤＤは２つのサーボ・モードの精度を比較し、精度がより高いサーボ・モードを選択する。テーブルは、各サーボ・モードにおけるサーボ・ポジショニング精度の過去の測定結果を格納している。 （もっと読む）

【課題】ディスクフラッタの影響を効果的に低減可能な磁気ディスク装置における磁気ヘッドの位置決め制御が可能な構成を提供することを目的とする。
【解決手段】磁気ディスクを回転させた状態で当該磁気ディスクの振動を測定し、振動のスペクトラムから磁気ディスクフラッタによる振動の周波数であるフラッタ周波数を求め、フラッタ周波数の各々に対しゲインのピークを有する、フラッタ周波数毎のフィルタを設計し、フラッタ周波数毎のフィルタを合成することにより前記磁気ヘッドの位置決め制御のためのフィードフォワード制御回路を得る構成とした。 （もっと読む）

【課題】ＤＴＭにおいて、サーボパターンを参照することなくトラックの、特に高次の偏芯量及び偏芯方向を検出できるトラック偏芯検出方法を得る。
【解決手段】ＤＴＭに対してヘッドを半径方向に段階的に移動させながら所定のデータを所定領域に書き込む段階と、上記磁気ヘッドを複数の振幅、位相による偏芯軌道で移動させながら上記所定領域に書き込んだデータを読み出して複数のエンベロープデータを取得し、上記取得した複数のエンベロープデータ波形の滑らかさを判定して次段階で偏芯検出が可能な１次偏芯追従軌道を探索する段階と、上記１次偏芯追従軌道に基づき１次偏芯に追従させた状態で上記磁気ヘッド位置を半径方向に段階的に移動させながら上記所定領域からデータを読み出して多相エンベロープデータを取得し、該取得した多相エンベロープデータから各セクターのトラック小数値を演算し、それらをセクター毎に順次接続して偏芯形状を再構成する段階とを含む。 （もっと読む）

【課題】安定した読み取り／書き込みを行うことができ、繰り返しランアウトをキャンセルするディスクドライブ装置、ディスクドライブシステム及びディスクドライブの駆動方法を提供する。
【解決手段】周期的な繰り返しランアウト信号をキャンセルするキャンセル信号を生成するため、インパルス応答を有する線形システムがキャンセル信号を受信して位置誤差信号を出力し、逆行列モジュールが位置誤差信号に逆行列を乗算して中間キャンセル信号を出力し、インパルス積分モジュールが、１つ以上の所定の期間における中間キャンセル信号の少なくとも１つのサンプルを積分し、キャンセル信号を出力する。 （もっと読む）