成形品取出機の制御装置

【課題】成形品取出機のアームの基本的な動作に新たな動作を加えたい場合に、制御装置の操作パネルを操作してプログラムを容易に変更することが可能な成形品取出機の制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ内のＲＯＭに、アームの基本動作を指令する基本プログラムの他に、基本動作以外の動作を指令する多数の付加プログラムを格納しておき、操作パネルの操作によって、アームの基本動作の各ステップの間で新たな動作を行うよう指令する付加プログラムを基本プログラムに挿入可能とし、また、挿入された付加プログラムを挿入解除可能にする。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は成形機に搭載された成形品取出機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
成形品取出機のアーム先端にはチャック板が取り付けられており、チャック板が待機位置から移動して型開した金型間に入り込んで成形品を取出し、排出位置に移動してそこで成形品を排出し、再び待機位置に戻る基本的なサイクルを繰り返すが、このアームの動作は、制御装置のＣＰＵ内のＲＯＭに格納されたプログラムの指令に基づいて行われる。このプログラムを作成するには、プログラマーが成形機のアームの動作を想定しながらパソコンなどの外部端末機を利用してプログラムを組み、手動運転にて動作を確認しながらプログラムを完成させている。この外部端末機は、成形品取出機とは切り離されてオフライン状態にあり、また、完成されたプログラムは専用ソフトを利用してプログラム言語からマシン言語に翻訳されているために制御装置の操作パネル上からはプログラムを確認したり変更することはできない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
成形品取出機のアーム動作の基本的なサイクルは前述のとおりであるが、プログラムを変更して基本的な動作に新たな動作を追加したいことがある。例えば、インサート成形のように、チャック板がインサート用の部品を保持した状態で待機し、型開き時に金型内にこの部品を挿入して成形を行い、次の型開き時にインサート済みの成形品を取出す場合や、金型から取出した成形品を一旦排出場所に排出してそこで冷却させ、次にこの排出場所と異なる位置にあるパレット上に移動してこのパレットから冷却した成形品を取出してコンベアに移し変える場合などである。
【０００４】
しかし、プログラムを変更するには、外部端末機と専用ソフトを利用してプログラムを参照しながら変更しなければならないが、これには高度の専門知識を要するため、一般ユーザーが簡単に行うことは困難であり、専門メーカーに依頼して変更しているのが実情である。
【特許文献１】特開２００２−１２０１７５公報
【０００５】
そこで本発明は、成形品取出機のアームの前述の基本的な動作に新たな動作を加えたい場合に、制御装置の操作パネルを操作してプログラムを容易に変更することが可能な成形品取出機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために、本発明は、制御装置のＣＰＵ内のＲＯＭに格納されたプログラムの指令に基づいて成形品取出機のアームが所定の動作を行い、その動作の各ステップが制御装置の操作パネルに表示される成形品取出機の制御装置において、ＣＰＵ内のＲＯＭに、アームに取り付けられたチャック板が待機位置から移動して金型の成形品を取出し、排出位置に移動して成形品を排出し、待機位置に戻る基本動作を指令する基本プログラムの他に、アームのこの基本動作以外の動作を指令する多数の付加プログラムを格納しておき、操作パネルの操作によって、アームの基本動作の各ステップの間で新たな動作を行うよう指令する付加プログラムを基本プログラムに挿入可能とし、また、挿入された付加プログラムを挿入解除可能にする。
【発明の効果】
【０００７】
ＣＰＵ内のＲＯＭに、アームのこの基本動作以外の動作を指令する多数の付加プログラムを格納しておくので、アームの基本動作の各ステップの間で新たな動作を行うよう指令する付加プログラムの基本プログラムへの挿入が操作パネルの操作によって可能となり、極めて簡単にプログラムを変更することができる。また、挿入された付加プログラムの挿入解除も操作パネルの操作によって可能であるので、一旦変更したプログラムを他のプログラムに変更したり、元の基本プログラムに戻すことも容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１において、成形機５の固定ダイプレート５１と可動ダイプレート５２に金型５３が取り付けられている。そして、成形機５に成形品取出機４が搭載されている。成形品取出機４の走行軸部材４１は固定ダイプレート５１の上に取り付けられており、金型５３の開閉方向に直行する方向に伸びている。走行軸部材４１上に水平軸部材４２が走行軸部材４１に沿って移動可能に配置されており、また、垂直方向のアーム４３が水平軸部材４２に上下動可能かつ金型５３の開閉方向に移動可能に配置されている。アーム４３の下端部がチャック部４４であり、チャック部４４に金型５３の対応したチャック板（図示せず）が取り付けられる。チャック板には成形品を取出すのに必要な吸盤チャックやランナーチャックなどが取り付けられている。走行軸部材４１と水平軸部材４２およびアーム４３は図示しないステッピングモータやサーボモータなどによって駆動される。
【０００９】
成形品取出機４は、図１に示したもの以外に、チャック部４４を成形機５の縦方向（金型開閉と同一方向）および上下方向に移動して成形品を成形機５の縦方向端部である可動ダイプレート５２側または固定ダイプレート５１側へ取り出すタイプのものであってもよい。
【００１０】
アーム４３の動作は、制御装置本体１および制御装置本体１に信号ケーブル線で接続されたタッチパネルタイプの操作パネル２からなる制御装置により制御される。つまり、制御装置本体１のＣＰＵ内のＲＯＭに格納されたプログラムの指令によりアーム４３、すなわちチャック部４４に取り付けられたチャック板の動作が実行される。
【００１１】
図２はチャック板の基本的な動作線図であり、図３はそのプログラムを記述したステップ表である。図２の（１）、（２）などの数字は動作のステップを示すが、この数字は図３のＳｔｅｐ１、Ｓｔｅｐ２などに対応する。ステップ１で待機位置にあるチャック板は金型５３が開くとステップ２でアーム４３が上下軸方向に下降してチャック板が金型の間に入り、ステップ３でアーム４３が水平軸方向に移動し、チャック板の吸盤チャックが製品（成形品）に当接するとステップ４で吸盤チャックの真空検知がＯＮになり、製品をチャックする。吸盤チャックが製品をチャックすると、ステップ５で型内上昇位置まで水平軸方向に移動し、ステップ６で上下軸方向に上昇して待機位置に移動する。そして、ステップ７で製品排出位置まで移動し、ステップ８で下降して製品排出位置に移動し、ステップ９で吸盤チャックの真空検知がＯＦＦになり、製品を排出する。続いてステップ１０で上下軸方向に上昇し、ステップ１１で待機位置に移動して１サイクルが完了する。この基本的なサイクルは制御装置本体１のＣＰＵ内のＲＯＭに格納された基本プログラムの指令により実行される。そして、ＣＰＵから生産終了指令が出力されるまで自動的に繰り返し実行される。
【００１２】
ここで、ＣＰＵ内のＲＯＭには前述のアーム４３の基本動作を指令する基本プログラム以外に、基本動作以外の動作を指令する多数の付加プログラム（図面においてはＭｙＰｒｏと表示している。）が格納されており、操作パネル２の画面３を操作することによって任意の付加プログラムを基本プログラムに挿入することができる。つまり、付加プログラムを基本プログラムに挿入することにより新たなプログラムが完成し、この新たなプログラムの指令によりアーム４３は基本動作のステップとステップの間に新たに別の動作が加わったサイクルを実行することができる。
【００１３】
また、挿入した付加プログラムを挿入解除することも操作パネル２の操作によって可能であり、したがって、基本プログラムに戻すことが可能であり、更には複数の付加プログラムを挿入したプログラムからいずれかの付加プログラムを挿入解除したり、挿入解除した後に別の付加プログラムを挿入するなどして別の新たなプログラムを作成することも可能である。
【００１４】
図４は、図２の基本動作を指令する基本プログラムに付加プログラムを挿入して新たなプログラの指令で実行させる動作線図であり、図５は新たなプログラムを記述したステップ表である。これは製品を排出位置に一旦排出して冷却させ、別の位置にある冷却済みの製品をチャックして次工程に排出するようにプログラムを変更した例である。すなわち、図２の基本動作のステップ８とステップ９の間に付加プログラム１（ＭｙＰｒｏ１）から付加プログラム８（ＭｙＰｒｏ８）の８つの付加プログラムを挿入し、基本動作のステップ８とステップ９の間でステップ９−１からステップ９−８の新たな動作を実行するものである。
なお、この例では基本動作のステップ８とステップ９の間のみに付加プログラムを挿入したが、基本動作の他のステップとステップの間にも同時に付加プログラムを挿入することも可能である。
【００１５】
この新たな動作を説明すると、ステップ１からステップ８までは図２の基本動作と同じであるが、ステップ９−１で吸盤チャックの真空検知がＯＦＦして製品を排出して冷却させる。次に、ステップ９−２でタイマーの完了を待ってからステップ９−３でアーム４３は走行軸方向に移動して冷却済みの製品が置かれた上方に移動し、ステップ９−４で上下軸方向に下降し、吸盤チャックが冷却済みの製品に当接するとステップ９−５で吸盤チャックの真空検知がＯＮし、冷却済みの製品をチャックする。そして、ステップ９−６でチャックした冷却済みの製品を任意の位置まで上昇させ、ステップ９−７で次工程の排出位置に移動し、ステップ９−８で下降して次工程の排出位置に接近する。次に、吸盤チャックの真空検知がＯＦＦして製品を排出する。ステップ１０から待機位置に戻るステップ１２までは基本動作のステップ９からステップ１１と同じである。
【００１６】
次に図６から図１１に示す操作パネル２の画面３に基づいて基本プログラムに付加プログラムを挿入する操作、および挿入した付加プログラムを挿入解除する操作を説明する。電源スイッチを入れると図６のメインメニュー画面が表示され、この画面の確認運転ボタン３０１をタッチすると図７の確認運転画面に変わる。図７の確認運転画面の確認運転１サイクルボタン３２０をタッチすると１サイクル運転が実行され、正常終了する。そして、基本プログラムに付加プログラムを挿入するときはこの画面のＭｙＰｒｏ教示ボタン３０２をタッチし、パスワードを入力する。これにより図８の動作画面に変わり、この動作画面には、図２に示す基本動作の各ステップが表示されている。図４に示す例で基本動作のステップ８とステップ９の間に付加プログラムを挿入するときは動作画面のＳｔｅｐ８の表示３０３をタッチすると、図９に示すＭｙＰｒｏ動作設定画面に変わる。ここに挿入する付加プログラムは基本動作のステップ８に続く新たなステップ９の動作を設定するものであるので画面の右上にＳｔｅｐ９と表示される。そして、先ずＭｙＰｒｏ１の表示３０４をタッチし、タイマーボタン３０５、位置ボタン３０６、入力ボタン３０７、出力ボタン３０８のいずれかをタッチして付加プログラム１（ＭｙＰｒｏ１）の動作設定を行う。
【００１７】
タイマーボタン３０５は、動作中のステップから次のステップへ移行するまでの待ち時間を設定するものであり、位置ボタン３０６は、付加プログラムによる動作中の成形品取出機のアームの各軸、つまり上下軸、水平軸、走行軸を設定した位置に移動させるものであり、入力ボタン３０７は、付加プログラムによる動作中のチャック板が製品をチャックしたことを知らせる検知センサーなどのＯＮ／ＯＦＦ信号などの外部装置からの入力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行うものであり、出力ボタン３０８は、逆に外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行うものである。そして、ＭｙＰｒｏ１は吸着式、電光式、機械式などの製品チャックの信号検知ＯＦＦの信号を出力するものであるので出力ボタン３０８をタッチするが、出力ボタン３０８をタッチすると信号が入力される外部装置が表示された画面に変わるので吸盤チャックを選定する。次にＭｙＰｒｏ２の表示３１１をタッチし、ＭｙＰｒｏ２の動作設定を行うが、ＭｙＰｒｏ２はタイマー完了の待ち時間であるので、タイマーボタン３０５をタッチし、次の画面からタイマー時間を選定する。このようにＭｙＰｒｏ１からＭｙＰｒｏ８までを順次表示させて動作設定を行う。また設定を行ったＭｙＰｒｏ１からＭｙＰｒｏ８のいずれかのＭｙＰｒｏを削除するときは、そのＭｙＰｒｏを表示して不使用ボタン３０９をタッチすると、そのＭｙＰｒｏは不使用と上書きされ、そのＭｙＰｒｏの動作を不使用に設定する方法と、削除ボタン３２１をタッチして、そのＭｙＰｒｏを削除する方法のどちらかを採用する。削除ボタン３２１をタッチすると、そのＭｙＰｒｏは削除され、削除されたＭｙＰｒｏ以降の番号が１つづつ繰り上がる。
【００１８】
ＭｙＰｒｏ１からＭｙＰｒｏ８での動作設定が完了すると、不使用／使用ボタン３１０を「使用」にして前画面ボタン３１２をタッチすると、図１０に示すＭｙＰｒｏ動作が有効であることを示す動作画面に変わり、ここでステップ９がＭｙＰｒｏ動作によるものであることが確認できる。なお、動作設定したＭｙＰｒｏ１からＭｙＰｒｏ８が不要であると判断したときは、不使用／使用ボタン３１０を「不使用」にして前画面ボタン３１２をタッチすると、図８の画面に変わり、ＭｙＰｒｏ動作が無効であることが確認できる。また、以前にステップ９と異なるステップにＭｙＰｒｏ動作が設定されているときは、不使用／使用ボタン３１０を「不使用」にして前画面ボタン３１２をタッチしても、以前に設定してあるＭｙＰｒｏ動作は有効であることが表示される。
【００１９】
次に、図１０の画面の前画面ボタン３１３、又は図８の画面の前画面ボタン３１４をタッチすると、図１１の確認運転画面に変わり、確認運転１サイクルボタン３１５をタッチすると１サイクル運転が実行され、１サイクルの各ステップが画面の左中央に自動的に順次表示される。１ステップごとに動作を確認したいときはステップ送りボタン３１６をタッチし、ステップ＋ボタン３１７ないしステップ−ボタン３１８をタッチすると１ステップごとに順送り、または逆送りすることができる。また、挿入した全てのＭｙＰｒｏ動作を削除するときは、図１０の画面のＭｙＰｒｏ全不使用ボタン３１９をタッチすればよく、これにより、基本プログラムに挿入した付加プログラムの挿入が解除され、基本プログラムに戻る。
このように、操作パネル２の画面３を操作することにより、容易に基本プログラムに付加プログラムを挿入して新たなプログラムにすることができ、また、付加プログラムの挿入を解除することにより、基本プログラムに戻したり、別の新たなプログラムにすることかできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】成形機、成形品取出機、制御装置の説明図である。
【図２】基本プログラムによる動作線図である。
【図３】基本プログラムを記述したステップ表である。
【図４】基本プログラムに付加プログラムを挿入した新たなプログラムによる動作線図である。
【図５】新たなプログラムを記述したステップ表である。
【図６】操作パネルの画面の説明図である。
【図７】操作パネルの画面の説明図である。
【図８】操作パネルの画面の説明図である。
【図９】操作パネルの画面の説明図である。
【図１０】操作パネルの画面の説明図である。
【図１１】操作パネルの画面の説明図である。
【符号の説明】
【００２１】
１制御装置本体
２操作パネル
３操作パネルの画面
４成形品取出機
５成形機
５３金型

【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置のＣＰＵ内のＲＯＭに格納されたプログラムの指令に基づいて成形品取出機のアームが所定の動作を行い、その動作の各ステップが制御装置の操作パネルに表示される成形品取出機の制御装置において、
前記ＣＰＵ内のＲＯＭには、アームに取り付けられたチャック板が待機位置から移動して金型の成形品を取出し、排出位置に移動して成形品を排出し、待機位置に戻る基本動作を指令する基本プログラムの他に、アームのこの基本動作以外の動作を指令する多数の付加プログラムが格納され、
前記操作パネルの操作によって、アームの基本動作の各ステップの間で新たな動作を行うよう指令する付加プログラムを基本プログラムに挿入可能であり、また、挿入された付加プログラムを挿入解除可能なことを特徴とする成形品取出機の制御装置。

【図１】