搬送車、搬送車システム、搬送車とステーションとの間の物品移載方法
【課題】搬送車とステーションとの間で移載を行う搬送車システムや当該搬送車において、搬送車の機体幅を短縮すべく物品の向きを変えて移載する構成とし、移載装置をローラコンベア式とした場合に、移載時に、搬送車のローラコンベアをステーションのローラコンベアに干渉しないように旋回させただけでは、ローラコンベア間の隙間が広がって、物品の移載がスムーズにならなくなる。
【解決手段】物品２の向きを変えて移載する搬送車３において、移載時に、ローラコンベア３１・３１が物品２の移載先となるステーション４と干渉しないように間隔をあけてターンテーブル３２を旋回させ、旋回後、ローラコンベア３１・３１がステーション４に近づくようにスライドテーブル３２をスライドさせる。
【解決手段】物品２の向きを変えて移載する搬送車３において、移載時に、ローラコンベア３１・３１が物品２の移載先となるステーション４と干渉しないように間隔をあけてターンテーブル３２を旋回させ、旋回後、ローラコンベア３１・３１がステーション４に近づくようにスライドテーブル３２をスライドさせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
物品の向きを変えて移載する搬送車、前記搬送車および物品の移載先または移載元となるステーションを備える搬送車システム、前記搬送車と前記ステーションとの間の物品移載方法、に関する。
【背景技術】
【０００２】
クリーン環境下で物品を加工する加工工場等においては、物品の移載先または移載元となるステーションとの間で、物品を移載する搬送車が用いられている。この搬送車は、搬送中の物品が外気と接触するのを防止すべく、物品を収容するカバーを備えている。このカバーの左右には、物品を移載する際に物品を通過させるためのシャッターが設けられている。そして、この搬送車は、ステーションとの間で物品を移載する際には、搬送車の側面をステーション側に向け、ステーション側のシャッターを開放して、搬送車の左右方向で物品の移載を行う。
【０００３】
従来より、このような搬送車において、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送する際における物品の姿勢と、移載する際における物品の姿勢とを、９０度変更させる構成した搬送車が知られている。具体的には、搬送される物品は直方体であって、搬送時には、搬送車の走行方向に物品の長手方向が沿うように、その物品が搬送車に収容される。そして、搬送車の機体幅をできるだけ短縮できるようにしている。一方、移載する際には、移載元たる搬送車から移載先たるステーションに至る移載経路の方向に、物品の長手方向が沿うように、物品の姿勢が変更されて、この物品の移載が行われる。
【０００４】
搬送車には、物品の移載手段として、例えば水平多関節アーム式の移載装置が備えられている。この移載装置は、例えば、上腕に相当する第一アームと、下腕に相当する第二アームと、手に相当する物品支持台と、第一アームを昇降させる昇降装置と、を備えている。そして、第一アームと第二アームとを屈曲させて、物品支持台を進退移動させるとともに、昇降装置を駆動させて物品支持台を昇降させ、物品のすくい上げや、物品の載置を可能としている。
また、物品支持台は第一アームに対して旋回可能に接続されている。そこで、ステーションから搬送車に物品を移載する際には、ステーションから物品を物品支持台上に受け取った後、搬送車の外側で、予め物品支持台を９０度旋回させて、物品の姿勢を変更しておく。このようにして、搬送車内に物品の姿勢を変更するのに十分なスペースがなくても、つまり機体幅を狭く構成した場合であっても、物品の姿勢変更を可能としている。
【０００５】
しかしながら、水平多関節アーム式やフォーク式の移載装置のような伸縮式の移載装置の場合、物品が大きく重くなってくると、それに対応させるのが、コスト的にも移載装置の配置スペース的にも困難である。
【０００６】
このため、ローラコンベア式の移載装置を用いて、物品を移載することが検討されている。ローラコンベア式の移載装置を利用する場合、搬送車およびステーションのそれぞれに、ローラコンベアが備えられるものとなる。そして、物品の移載は、搬送車側のローラコンベアと、ステーション側のローラコンベアとを経由して、行われるものとなる。
【０００７】
ここで、前述の水平多関節アーム式の移載装置の場合は、搬送車の外側に進出する物品支持台自体が旋回する構成であるので、搬送車の外側で物品の姿勢を変更することが可能である。これに対して、ローラコンベア式の移載装置の場合、物品はローラコンベア上に支持されるため、物品の姿勢を９０度変更するには、ローラコンベアごと姿勢を変更する必要がある。つまり、搬送車側とステーション側とでローラコンベア間を経由する移載を行うに先立って、搬送車の内部に収容されている状態で、物品の姿勢を変更する必要がある。
【０００８】
搬送車の内部で物品の姿勢を変更させる場合、旋回する物品およびローラコンベアと、搬送車のカバーやシャッターとの接触を防止する必要がある。ここで、物品およびローラコンベアの旋回軌跡を避けて、左右のシャッターを配置するとなると、機体幅の短縮に反することになる。一方、移載する際には、ステーション側のシャッターは開放されるので、このシャッターと物品やローラコンベアが接触する恐れはない。しかし、物品が、反対側のシャッターと接触する恐れはある。
つまり、機体幅を狭めた構成としながら、搬送車の内部で、反ステーション側のシャッターと接触することなく、物品の姿勢変更を可能とする必要がある。
【０００９】
このような課題を解決する発明として、特許文献１・２に開示される発明がある。
特許文献１には、物品の収容室の旋回装置を備える構成において、収容室の中心位置を、搬送車の機体中心線に対してずらした位置に配置した搬送車が開示されている。この収容室にはローラコンベアが配置されている。つまり、物品（ローラコンベア）の旋回中心に対して、物品（ローラコンベア）の中心位置を、偏心させた構成である。このため、物品およびローラコンベアの姿勢をステーション側に向けた際に、物品およびローラコンベアはステーション側に突出し、物品およびローラコンベアの旋回軌跡が反ステーション側へ突出する量を抑えることができる。
また、特許文献２には、物品を支持するフォーク式の移載装置と、この移載装置の回転駆動装置と、を備える構成において、さらに、移載装置および回転駆動装置をステーション側へスライド移動させるスライド装置を備えた搬送車が開示されている。そして、移載する際には、スライド装置を駆動して物品等（および移載装置および回転駆動装置）をステーション側に移動させてから、回転駆動装置を駆動して物品等の姿勢を変更させるものとしている。つまり、特許文献２においても、物品（フォーク式移載装置）の旋回中心に対して、物品（フォーク式移載装置）の中心位置を、偏心させた構成である。
【００１０】
【特許文献１】特開２００２−５３０３９号公報
【特許文献１】特開平１０−１３９１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１のように、移載装置をローラコンベア式とする場合、ステーション側のローラコンベアとの間で物品を受け渡す際に、ローラコンベア間の段差や隙間によって、物品に衝撃が加わる恐れがある。このため、移載装置をローラコンベア式とする場合には、衝撃防止のため、両ローラコンベアの高さ位置を揃えると共に、両ローラコンベア間の水平方向の隙間を狭める必要がある。
しかし、両ローラコンベアの高さ位置を揃えた状態で、両ローラコンベア間の隙間を狭めようとしても、旋回するローラコンベアが相手側のローラコンベアに接触するのを防止させる必要があるため、ローラコンベアの旋回軌跡の突出量の分だけは、隙間を設けておく必要がある。
【００１２】
特許文献２のように、移載装置をフォーク式（進退式）とする場合、ステーション側への物品の進出量を適宜調整できるので、ローラコンベア間の隙間の大小のような問題は避けられる。しかし、前述したように、移載装置をフォーク式とする場合、物品が大きく重くなってくると、それに対応させるのが、コスト的にも移載装置の配置スペース的にも困難である。
【００１３】
つまり、解決しようとする問題点は、搬送車とステーションとの間で移載を行う搬送車システムや当該搬送車において、搬送車の機体幅を短縮すべく物品の向きを変えて移載する構成とし、移載装置をローラコンベア式とした場合に、移載時に、搬送車のローラコンベアをステーションのローラコンベアに干渉しないように旋回させただけでは、ローラコンベア間の隙間が広がって、物品の移載がスムーズにならなくなる点、である。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１５】
請求項１に係る搬送車は、
物品の向きを変えて移載する搬送車において、
物品を支持して移載するローラコンベア式の移載装置と、前記移載装置を旋回させる旋回装置と、物品の移載時に前記移載装置を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、前記移載装置が物品の移載先となるステーションと干渉しないように間隔をあけて前記旋回装置を旋回させ、旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記スライド装置をスライドさせる、
ものである。
【００１６】
ローラコンベア式の移載装置とは、物品を支持するローラ自体が駆動する構成のローラコンベア単体よりなる移載装置か、または、物品を支持するフリーローラが並設されたローラコンベアと、このローラコンベア上の物品を押し出すか牽引するプッシュプル装置と、で構成される移載装置とする。
【００１７】
請求項２に係る搬送車は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記旋回装置に対して前記移載装置を偏心配置した、ものである。
【００１８】
請求項３に係る搬送車は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記旋回装置は、前記スライド装置を旋回させるように構成し、前記スライド装置により前記移載装置を前記旋回装置に対して偏心させるようにした、ものである。
【００１９】
ここで、移載時には、旋回装置を駆動して、移載装置が旋回装置の旋回中心に対して、移載方向でステーション側に近づくようにする。搬送時には、旋回装置を駆動して、移載装置が旋回装置の旋回中心に対して、搬送方向のどちらか一方に近づくようにする。なお、搬送時には、物品を支持する移載装置が旋回装置の旋回中心と同心となるようにすることもできる。
【００２０】
請求項４に係る搬送車システムは、
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションと、を備える搬送車システムであって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、ものである。
【００２１】
請求項５に係る搬送車とステーションとの間の物品移載方法は、
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションとの間の物品移載方法であって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、ものである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２３】
請求項１においては、
搬送車の移載装置をステーションに干渉しないように旋回させると、旋回後、移載装置とステーションとの間に隙間が生じるが、スライド装置をスライドさせることで、この隙間を狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【００２４】
請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
移載装置に支持される物品の旋回軌跡を、旋回中心周りに（搬送車の幅方向および前後方向に）均等に及ぶようにするのではなく、ステーション側に偏らせるようにすることができる。物品の平面視形状が円形の場合を除いては、物品を前記旋回中心と同心で旋回させると、平面視における物品自体の大きさより物品の旋回軌跡の方が広がって、旋回する物品の旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要があるが、移載装置を前記旋回中心に対して偏心させる場合は、旋回軌跡がステーション側に偏るので、このような必要がない。特に物品の平面視形状が縦幅と横幅とで異なる長方形であって、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送時に、この物品の幅の狭い方が搬送車の幅方向を向くようにする場合であっても、この物品の旋回軌跡のために、旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要がなくなる。
また、移載装置を旋回させる動作自体によって、移載装置自体がステーション側に突出することになり、移載装置をさらにステーション側にスライド装置によりスライドさせる量を減らすことができる。
【００２５】
請求項３においては、請求項１の効果に加えて、
移載装置に支持される物品の旋回軌跡を、旋回中心周りに（搬送車の幅方向および前後方向に）均等に及ぶようにするのではなく、ステーション側に偏らせるようにすることができる。物品の平面視形状が円形の場合を除いては、物品を前記旋回中心と同心で旋回させると、平面視における物品自体の大きさより物品の旋回軌跡の方が広がって、旋回する物品の旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要があるが、移載装置を前記旋回中心に対して偏心させる場合は、旋回軌跡がステーション側に偏るので、このような必要がない。特に物品の平面視形状が縦幅と横幅とで異なる長方形であって、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送時に、この物品の幅の狭い方が搬送車の幅方向を向くようにする場合であっても、この物品の旋回軌跡のために、旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要がなくなる。
また、物品を搬送車の中心位置に配置することもでき、移載装置に支持される物品が旋回装置に対して偏心した状態のまま、物品を搬送する場合と比べて、搬送走行中の搬送車のバランスがよくなる。
【００２６】
請求項４においては、
搬送車側移載装置とステーション側移載装置とが干渉しないように、搬送車側移載装置を旋回させることにより発生する搬送車側移載装置とステーション側移載装置との隙間を、スライド装置により狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【００２７】
請求項５においては、
搬送車側移載装置とステーション側移載装置とが干渉しないように、搬送車側移載装置を旋回させることにより発生する搬送車側移載装置とステーション側移載装置との隙間を、スライド装置により狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
これより、本発明の実施の形態である搬送車システムを説明する。
この搬送車システムは、搬送車と、物品２の移載元または移載先となるステーションと、を備えている。
以下では、搬送車の構成の異なる二つの実施例について、説明する。
【実施例１】
【００２９】
図１を用いて、搬送車システム１の構成を説明する。
搬送車システム１は、クリーン環境下で物品を加工する工場等において、加工装置等のステーションへの物品の移載を、搬送車により行わせるシステムである。
この搬送車システム１は、物品２を搬送する搬送車３と、物品２の移載元または移載先となるステーション４と、を備えている。そして、搬送車３とステーション４との間で、物品２の移載が行われる構成である。
ステーション４は、搬送車３の走行経路に沿って、この走行経路の左右側方に配置される。そして、物品２の移載は、搬送車３が目的のステーション４の正面位置に、この搬送車３の側面を向けて停止し、搬送車３の側面とステーション４の正面とが対向する状態で行われる。
【００３０】
搬送車２とステーション４との間における物品２の移載は、搬送車２に備えるローラコンベア３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１と、を合わせて移載経路を構成し、この移載経路（ローラコンベア３１・４１）に沿って物品２を移動させることで行われる。
【００３１】
図２を用いて、搬送車３を説明する。
搬送車３は、物品２を外気から保護しながら搬送可能であると共に、ステーション４へ物品２の移載を行うことが可能に構成されている。
この搬送車３は、床面上を走行する走行車両３０と、物品２の収容部と、を備えている。この収容部には、前記ローラコンベア３１・３１と、ローラコンベア３１・３１を旋回させるターンテーブル３３と、ターンテーブル３３をスライドさせるスライドテーブル３２と、物品２を収容する収容室３４と、収容室３４の開口を開閉するシャッタ３５と、が備えられている。
【００３２】
搬送車３に備える各装置のレイアウトは、概略的には、次の構成である。
最下位置にある走行車両３０より上方に向けて、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１・３１が配置される。また、収容室３４は、ローラコンベア３１・３１上に支持される物品２だけでなく、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１の全体を被覆する。
【００３３】
走行車両３０は、搬送車３を床面上で走行させる装置である。
以下、搬送車３の走行方向を前後方向とする。また、搬送車３とステーション４との間における物品２の移載方向は、搬送車３の走行方向を前後方向とした場合における左右方向となっている。
【００３４】
ローラコンベア３１は、搬送車３内に、左右一対配置されている。
これら一対のローラコンベア３１・３１は、物品２の下面を左右両側で支持すると共に、これらのローラコンベア３１の長手方向に沿って、物品２を移動させる装置である。
より詳しくは、各ローラコンベア３１は、一方向（ローラコンベア３１の長手方向）に沿って物品２の底面に接するローラ３１ａを多数備えると共に、これらのローラ３１ａを回転させる回転用モータ３１ｂを備えている。そして、この回転用モータの駆動により、ローラ３１ａ群が回転し、ローラ３１ａ群に支持される物品２が、ローラ３１ａ群の列方向（ローラコンベア３１の長手方向）に沿って移動する。
つまり、ローラコンベア３１において、ローラ３１ａの列は、物品２を所定の案内方向（ローラの配設方向）に沿って案内するガイド部材を構成する。加えて、ローラ３１ａの列は、回転用モータ３１ｂによって駆動されることで、この案内方向に沿って物品２を移動させる移動装置をも構成する。
【００３５】
なお、物品の移載装置は、ローラコンベア式の移載装置であれば、ローラ３１ａが自体が回転する構成の前記ローラコンベア３１に代えて、次の構成であっても良い。ローラコンベアに備えるローラをすべてフリーローラ（自律的には駆動しないローラ）として、ローラの列は、単に物品２のガイド部材を構成するものとする。加えて、物品２の移動装置として、ローラ列上の物品２を押し引きして移動させるプッシュプル装置（進退装置）を、ローラコンベア３１・４１とは別に設けるものである。
あるいは、ローラコンベア式の移載装置に代えて、レールと、このレール上を走行する搬送台車、としてもよい。この搬送台車は、搬送車３に相当する搬送車に搭載される子台車であって、親台車に当たる搬送車とは別の存在である。そして、この搬送台車を前記レールに沿って走行させることで、搬送車内の物品を搬送車外へと移動させ、物品２の移載を行う。この場合、前記レールは、物品２を間接的に支持して一方向に案内するガイド部材を構成する。また、前記搬送台車は、物品２を前記レールに沿って移動させる移動装置を構成する。
【００３６】
スライドテーブル３２は、スライド支持台３２ａと、スライド台３２ｂと、スライド用モータ３２ｃと、を備えている。スライド台３２ｂは、スライド支持台３２ａに、一方向に直動案内される状態で支持される。そして、スライド用モータ３２ｃの駆動により、スライド支持台３２ａに対して、スライド台３２ｂが一方向に移動する。
ここで、スライド支持台３２ａは走行車両３０に固定され、スライド台３２ｂにターンテーブル３３のターン支持台３３ａ（後述）が固定される。スライドテーブル３２におけるスライド台３２ｂの移動方向は、搬送車３の左右方向である。
【００３７】
ターンテーブル３３は、ターン支持台３３ａと、ターン台３３ｂと、旋回用モータ３３ｃと、を備えている。旋回用モータ３３ｃの駆動により、ターン支持台３３ａに対してターン台３３ｂが旋回する。
ここで、ターン支持台３３ａはスライド台３２ｂに固定され、ターン台３３ｂに、左右に一対配置されるローラコンベア３１・３１の双方が固定される。
なお、ターンテーブル３３がスライドテーブル３２を介して走行車両３０に固定された状態において、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの旋回軸は、鉛直軸であり、ターン台３３ｂは水平面内で旋回を行う。
【００３８】
なお、本実施の形態の搬送車３には、左右方向のスライドテーブル３２とターンテーブル３３との間に、前後方向のスライドテーブルも設けられているが、この前後方向のスライドテーブルは、以下で説明する制御には用いないので、その説明を省略する。また、搬送車３には、ターンテーブル３３とローラコンベア３１・３１との間に、ローラコンベア３１・３１の昇降装置が設けられている。
この昇降装置は、ローラコンベア３１・３１の高さ位置を微調整する際に用いるものである。この高さ位置の微調整は、物品２を収容室３４内に収容した際に、物品２を、収容室３４内に配置した載置台上に預け置く際などに、載置台の上方位置にあるローラコンベア３１・３１を下降させる場合などに行われる。
【００３９】
以上構成により、スライドテーブル３２が駆動すると、ローラコンベア３１・３１およびターンテーブル３３が一体に、搬送車３の左右方向に移動する。また、ターンテーブル３３が駆動する場合は、ローラコンベア３１・３１のみが水平面内で旋回する。
【００４０】
収容室３４は、搬送車３が搬送する物品２を、外気から遮断される状態で、その搬送中に収容しておく室である。
この収容室３４は、六壁面を有する直方体状の箱体より底壁面を切除した形状をしている。そして、この底壁面側の開口部分を塞ぐように、走行車両３０上に、この収容室３４が支持されている。
この収容室３４の内部には、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１・３１の全部が配置されている。さらに、収容室３４の内部スペースは、物品２がローラコンベア３１・３１上に支持された状態で、物品２を収容室３４の内部に収容することが可能に構成されている。
【００４１】
また、収容室３４の内部には、前後にそれぞれ、送風手段としてのＦＦＵ（ファン・フィルタ・ユニット）３６が配置されている。
例えば、一方のＦＦＵ３６は、収容室３４内に空気流を送り込むように制御され、他方のＦＦＵ３６は、収容室３４内の空気を外部へ排出するように制御される。そして、物品２に付着している塵挨を除去して、搬送車３の外部へと排出する。
【００４２】
収容室３４の左右には、収容室３４の内外を貫通して、移載口３４ａがそれぞれ形成されている。この移載口３４ａは、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載する際に、収容室３４の内外間で物品２を通過させるための開口である。
【００４３】
シャッタ３５は、移載口３４ａを開閉可能とする手段である。
このシャッタ３５は、左右の移載口３４ａにそれぞれ対応して設けられており、都合二つ設けられている。また、各シャッタ３５は、左右で独立して開閉可能に構成されている。
このシャッタ３５は、物品２を移載する際、つまり搬送車３が移載の目的のステーション４の側方に停止した際に開放されるが、開放されるのは、目的のステーション４側のシャッタ３５のみである。このように、左右方向で反対側のシャッタ３５については閉鎖した状態としておくことで、移載に際して左右一方のシャッタ３５が開放された状態でも、ＦＦＵ３６の駆動により、収容室３４内の気密性をできるだけ保つようにしている。
【００４４】
移載関連装置について説明する。
搬送車３とステーション４との間における物品２の移載は、前述したように、搬送車３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせた状態で行われる。
ここで、両コンベア３１・４１間の隙間を狭くして、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせるために、ローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御に係る装置も、搬送車３に備えられている。
このような移載関連装置には、ローラコンベア３１・３１と、ローラコンベア３１・３１を旋回させるターンテーブル３３と、ターンテーブル３３（ローラコンベア３１・３１）をスライドさせるスライドテーブル３２と、これらの装置を制御するコントローラ３７と、がある。
本実施の形態では、この移載関連装置の全体を搬送車３に備える構成としているが、スライド装置（スライドテーブル３２）に関しては、搬送車３ではなく、ステーション４に備える構成としてもよい。この構成としても、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせて、搬送車３とステーション４との間における物品２の移載を行うことが可能である。なお、移載に際して、スライド装置（スライドテーブル３２）が果たす役割については、詳しくは後述する。
【００４５】
図３を用いて、移載関連装置に係る制御機構を説明する。
搬送車３には、物品２の移載に係るアクチュエータとして、ローラコンベア３１の回転用モータ３１ｂ、ターンテーブル３３の旋回用モータ３３ｃ、スライドテーブル３２のスライド用モータ３２ｃ、が備えられている。
搬送車３に備える前記コントローラ３７は、これらのアクチュエータの駆動を制御する。このコントローラ３７には、演算装置や記憶装置が備えられている。そして、前記演算装置は、前記記憶装置内に記憶されるデータやプログラムに基づいて、前記各アクチュエータの駆動を制御する。
【００４６】
図２、図４を用いて、移載関連装置の位置関係について説明する。
搬送車３は、左右両側で物品の移載が可能となるように、移載関連装置に関しては、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
また、物品２の収容スペースの大きさに係る収容室３４や走行車両３０についても、左右両側で物品の移載が可能となるように、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
平面視において、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体形状、ターンテーブル３３の形状、スライドテーブル３２の形状、搬送車３の形状（収容室３４および走行車両３０の全体形状）は、左右対称である。
【００４７】
図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、スライドテーブル３２に備えるスライド台３２ｂは、搬送車３の左右中心線３Ｌに対して、左右対称に進出（スライド）可能に構成されている。ここで、このスライド台３２ｂの前後左右中心を、スライド中心３２Ｍとする。平面視において、スライド中心３２Ｍが左右中心線３Ｌ上にあるとき、スライド台３２ａが中立位置にあるものとする。
【００４８】
図４（ｂ）に示すように、スライドテーブル３２上にターンテーブル３３が配置されており、スライド台３２ｂにテーブル支持台３２ａが固定されている。このため、スライド台３２ｂの左右スライドに伴って、ターンテーブル３３が左右方向に移動する。
また、平面視において、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの旋回軸の軸芯位置が、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍである。この旋回中心３３Ｍは、スライド台３２ａが中立位置にあるとき、左右中心線３Ｌ上にある。
【００４９】
図４（ｃ）に示すように、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体の前後左右中心（コンベア中心３１Ｍ）は、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍとは異なる位置（偏心した位置）に配置されている。旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を離間させる距離が、オフセット量Ｄ１である。このように、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍを偏心させる理由については、後述する。
【００５０】
また、移載の対象物である物品２は、直方体状の部材であって、平面視における物品２の形状は、長手と短手とを有する矩形である。この物品２の前後左右の中心を、物品中心２Ｍとする。
【００５１】
図５を用いて、物品２を収容する際（搬送する際）におけるローラコンベア３１・３１の位置および姿勢を説明する。
物品２は、収容室３４内に収容された状態では、物品２の長手方向が、搬送車３の走行方向（前後方向）と平行となった姿勢に保たれる。搬送車３の走行方向を、物品２の搬送方向とする。
また、ローラコンベア３１・３１の案内方向（ローラ３１ａの列方向）と、物品２の長手方向と、が平行となるように、物品２はローラコンベア３１・３１上に支持される。このため、ローラコンベア３１・３１は、その案内方向が、搬送方向と平行になった姿勢に保たれている。
また、物品中心２Ｍと、コンベア中心３１Ｍとが、一致するように、ローラコンベア３１・３１上に物品２が配置される。加えて、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、搬送車３の左右中心線３Ｌ上に位置し、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍが搬送車３の左右中心線３Ｌ上に位置する。一方、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、旋回中心３３Ｍに対して、前記オフセット量Ｄ１だけ離間した位置（偏心した位置）にある。物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が、旋回中心３３Ｍに対して偏心している状態を、オフセット状態と呼ぶ。オフセット状態のメリットについては後述する。
【００５２】
ここで、走行車両３０に対するローラコンベア３１・３１の左右位置は、スライドテーブル３２を駆動させて、スライド支持台３２ａに対するスライド台３２ｂの位置を変更することで、調整可能である。また、走行車両３０に対するローラコンベア３１・３１の向き（ローラコンベア３１の案内方向の向き）は、ターンテーブル３３を駆動させて、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの回転位置を変更することで、調整可能である。
また、ローラコンベア３１・３１に対する物品２の位置は、各ローラ３１ａを駆動することで、物品２をローラコンベア３１上を案内方向に沿って移動させることで、調整可能である。
【００５３】
次に、図５から図８を用いて、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載方法を説明する。
搬送車３からステーション４への物品２の移載に際して、コントローラ３７は、物品２の移載経路を確保するため、各移載関連装置に指令して、旋回工程、スライド工程、を実行させる。これらの各工程を実行して、物品２の移載経路が確保された状態で、物品２の移載が行われる。
移載経路の確保は、搬送車３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせて、両ローラコンベア３１・４１間の隙間を物品２の搬送に差し支えない程度に狭めることで行われる。ここで、移載に際して、ローラコンベア３１・３１やローラコンベア４１・４１の昇降を不用とするため、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置は、ほぼ等しい高さに設定されている。
そして、この移載方法により物品２の移載準備（物品２の移載経路が確保された状態への移行）をすることで、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３とステーション４との間で物品２の移載が可能となるようにしている。
以下、これらの各工程について、詳しく説明する。
【００５４】
図５に示す状況は、搬送車３が、移載の目的のステーション４の正面位置に、この搬送車３の側面を向けて停止した際の状況である。この移載の開始段階においては、ローラコンベア３１・３１や物品２の位置および姿勢は、物品２を収容する際（搬送する際）と同様の位置および姿勢である。
【００５５】
搬送車３は、移載の開始段階において、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた状態（オフセット状態）にある。旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた距離は、前述したように、オフセット量Ｄ１である。
このように偏心させておくことで、後の旋回工程において、物品２を支持するローラコンベア３１・３１を旋回させる際に、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ１１・Ｒ１２（図６）が反ステーション４側に突出しないようにすることができる。なお、角部旋回軌跡Ｒ１１は、平面視矩形である物品４の四つの角部のうち、旋回中心３３Ｍに対して相対的に遠い側（図６の右側）に位置する二つの角部の描く軌跡を指している。同じく、角部旋回軌跡Ｒ１２は、平面視矩形である物品４の四つの角部のうち、旋回中心３３Ｍに対して相対的に近い側（図６の左側）に位置する二つの角部の描く軌跡を指している。
また、オフセット量Ｄ１は、移載準備が適切に行われるように、種々の制限が加えられた上で設定されているが、この設定の条件についても詳しくは後述する。
【００５６】
図６に示す状況は、旋回工程が実行された状況を示す。
旋回工程において、コントローラ３７は、ターンテーブル３３を駆動して、搬送方向を向いているローラコンベア３１・３１が、移載方向（左右方向）を向くように旋回させる。
この旋回により、ローラコンベア３１・３１がローラコンベア４１・４１に対向する状態となる。また、ローラコンベア３１・３１上に載置されている物品２（の長手方向）の向きも、移載方向（左右方向）を向くようになる。
【００５７】
図７に示す状況は、スライド工程が実行された状況を示す。
スライド工程において、コントローラ３７は、スライドテーブル３２を駆動して、ローラコンベア３１・３１をローラコンベア４１・４１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。これが、移載準備の完了状態である。
この状態において、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【００５８】
そして、図８に示すように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを駆動して、物品２をローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１上を搬送することで、物品２が搬送車３からステーション４へと移載される。
【００５９】
オフセット量Ｄ１に加えられる制限について説明する。
旋回工程において、物品２（ローラコンベア３１・３１）を搬送方向（前後方向）から移載方向（左右方向）まで旋回させるが、オフセット量Ｄ１の大きさによっては、この際に、次の二通りの衝突が発生する恐れがある。
一つは、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とが接触する恐れである。もう一つは、ローラコンベア３１・３１（物品２）が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れである。
そこで、このような不具合を防止するために、オフセット量Ｄ１の大きさには制限が加えられている。
【００６０】
前記一つ目の接触の恐れは、前述したように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置が、ほぼ等しい高さに設定されていることによる。
そこで、ローラコンベア３１・３１のターンテーブル３３による角部旋回軌跡Ｒ１１内に、ローラコンベア４１・４１が入らないように、オフセット量Ｄ１を設定して、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との接触を防止するようにしている。
【００６１】
前記二つ目の接触の恐れは、移載時には、物品２を通過させるため、ステーション４側のシャッタ３５・３５は開放するが、収容室３４内への外気進入防止のため、反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。無論、物品２（ローラコンベア３１・３１）が、反ステーション４側のシャッタ３５・３５だけでなく、その他の搬送車１０３に備える装置と接触することも防止する必要がある。特に、機体幅の短縮の要請上、搬送車３に備える装置のうち、物品２（ローラコンベア３１・３１）がもっとも接触する恐れが高いのが、反ステーション４側のシャッタ３５・３５である。
そこで、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ１１内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ１を設定して、物品２（ローラコンベア３１・３１）と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００６２】
このように旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させることで、次の効果がある。すなわち、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３の収容室３４内のスペースや、シャッタ３５・３５の開放により露出したステーション４側のスペースを利用して、ローラコンベア３１・３１および物品２の旋回が可能となっている。
【００６３】
以上、搬送車３からステーション４へ物品２を移載する場合について説明したが、ステーション４から搬送車３へ物品２を移載する場合についても、同様である。前記各工程を実行して、物品２の移載経路がローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１で形成された状態となれば、物品２を、搬送車３とステーション４との間で、どちらからでも移載することが可能である。
【００６４】
また、本実施の形態では、移載関連装置の全体を搬送車３に備える構成としていたが、スライド装置（スライドテーブル３２）に関しては、搬送車３ではなくステーション４に備える構成としてもよい。
この場合、搬送車３において、ターンテーブル３３がスライドテーブル３２を介することなく走行車体３０に直接固定されるものとなる。そして、旋回工程については前述と同じになる。一方、スライド工程では、搬送車に備えるコントローラ３７が、ステーション４に備えるスライド装置を駆動して、ローラコンベア４１・４１をローラコンベア３１・３１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。このようにして、移載準備を完了させる。移載準備が完了すれば、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【実施例２】
【００６５】
次に、実施例２の搬送車システムを説明する。
実施例２は、搬送車の構成のみが、実施例１と異なるものである。そこで以下では、主として、前記搬送車３と構成の異なる搬送車１０３について説明する。
【００６６】
図９を用いて、搬送車１０３を説明する。
この搬送車１０３は、床面上を走行する走行車両３０と、物品２の収容部と、を備えている。この収容部には、前記ローラコンベア３１と、ローラコンベア３１をスライドさせるスライドテーブル１３２と、スライドテーブル１３２を旋回させるターンテーブル１３３と、物品２を収容する収容室３４と、収容室３４の開口を開閉するシャッタ３５と、が備えられている。
【００６７】
搬送車３と搬送車１０３の主要な相違点を説明する。
搬送車３においては、ターンテーブル３３の直接的な駆動対象がローラコンベア３１・３１で、スライドテーブル３２の直接的な駆動対象がターンテーブル３３であった。そして、スライドテーブル３２により、ターンテーブル３３だけでなく、間接的にローラコンベア３１・３１も位置変更される構成であった。しかし、ターンテーブル３３のみが駆動しても、スライドテーブル３２の姿勢は変更されない。
これに対して、搬送車１０３においては、ターンテーブル１３３の直接的な駆動対象がスライドテーブル１３２で、スライドテーブル１３２の直接的な駆動対象がローラコンベア３１・３１となっている。そして、ターンテーブル１３３により、スライドテーブル１３２だけでなく、間接的にローラコンベア３１・３１も姿勢変更される構成である。しかし、スライドテーブル１３２のみが駆動しても、ターンテーブル１３３の位置は変更されない。
そして、これらの装置の配置関係の相違（直接的な駆動対象の相違）によって、搬送車３では常時オフセット状態にあるのに対して、搬送車１０３では、オフセット状態（後述）から中立状態（後述）への移行およびその逆の移行が可能となっている。
【００６８】
搬送車１０３にも、ローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御に係る移載関連装置が備えられる構成である。この移載関連装置には、ローラコンベア３１・３１、スライドテーブル１３２、ターンテーブル１３３、コントローラ１３７（図１０）と、がある。
ターンテーブル１３３やスライドテーブル１３２の直接的な駆動対象が、搬送車１のターンテーブル３３やスライドテーブル３２と異なるため、搬送車１０３と搬送車３とで、移載関連装置の作用、つまりローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御の仕組みが一部異なるものとなっている。
本実施の形態では、この移載関連装置の全体を搬送車１０３に備える構成としているが、スライド装置（スライドテーブル１３２）に関しては、搬送車１０３ではなく、ステーション４に備える構成としてもよい。この構成としても、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせて、搬送車１０３とステーション４との間における物品２の移載を行うことが可能である。
【００６９】
搬送車１０３に備える各装置のレイアウトは、概略的には、次の構成である。
最下位置にある走行車両３０より上方に向けて、ターンテーブル１３３、スライドテーブル１３２、ローラコンベア３１・３１が配置される。また、収容室３４は、ローラコンベア３１・３１上に支持される物品２だけでなく、スライドテーブル１３２、ターンテーブル１３３、ローラコンベア３１・３１の全体を被覆する。
【００７０】
ターンテーブル１３３は、ターン支持台１３３ａと、ターン台１３３ｂと、旋回用モータ１３３ｃと、を備えている。旋回用モータ１３３ｃの駆動により、ターン支持台１３３ａに対してターン台１３３ｂが旋回する。
ここで、ターン支持台１３３ａは走行車両３０に固定され、ターン台１３３ｂにスライドテーブル１３２のスライド支持台１３２ａが固定される。
なお、ターンテーブル１３３が走行車両３０に固定された状態において、ターン支持台１３３ａに対するターン台１３３ｂの旋回軸は、鉛直軸であり、ターン台１３３ｂは水平面内で旋回を行う。
【００７１】
スライドテーブル１３２は、スライド支持台１３２ａと、スライド台１３２ｂと、スライド用モータ１３２ｃと、を備えている。スライド台１３２ｂは、スライド支持台１３２ａに、一方向に直動案内される状態で支持される。そして、スライド用モータ１３２ｃの駆動により、スライド支持台１３２ａに対して、スライド台１３２ｂが一方向に移動する。
ここで、スライド支持台１３２ａはターン台１３３ｂに固定され、スライド台１３２ｂに、左右に一対配置されるローラコンベア３１・３１の双方が固定される。ここで、スライドテーブル３２におけるスライド台３２ｂの移動方向と、ローラコンベア３１・３１による物品２の搬送方向とが同一となるようにしている。
【００７２】
図１０を用いて、移載関連装置に係る制御機構を説明する。
搬送車１０３には、物品２の移載に係るアクチュエータとして、ローラコンベア３１の回転用モータ３１ｂ、ターンテーブル３３の旋回用モータ１３３ｃ、スライドテーブル３２のスライド用モータ１３２ｃ、が備えられている。
搬送車１０３に備える前記コントローラ１３７は、これらのアクチュエータの駆動を制御する。このコントローラ１３７には、演算装置や記憶装置が備えられている。そして、前記演算装置は、前記記憶装置内に記憶されるデータやプログラムに基づいて、前記各アクチュエータの駆動を制御する。
【００７３】
図９、図１１を用いて、移載関連装置の位置関係について説明する。
搬送車１０３は、左右両側で物品の移載が可能となるように、移載関連装置に関しては、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
また、物品２の収容スペースの大きさに係る収容室３４や走行車両３０についても、左右両側で物品の移載が可能となるように、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
平面視において、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体形状、ターンテーブル１３３の形状、スライドテーブル１３２の形状、搬送車１０３の形状（収容室３４および走行車両３０の全体形状）は、左右対称である。
【００７４】
図１１（ａ）に示すように、平面視において、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍは、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に配置されている。ここで、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍとは、平面視において、ターン支持台１３３ａに対するターン台１３３ｂの旋回軸の軸芯位置を意味する。
【００７５】
図１１（ｂ）に示すように、ターンテーブル１３３上にスライドテーブル１３２が配置され、スライドテーブル１３２に備えるスライド台１３２ｂは、スライド支持台１３２ａの案内方向で移動自在であり、旋回中心１３３Ｍの法線方向で移動自在となっている。ここで、このスライド台１３２ｂの中心を、スライド中心１３２Ｍとする。平面視において、スライド中心１３２Ｍが旋回中心１３３Ｍに一致するとき、スライド台１３２ａが中立位置にある。このときの状態を中立状態とする。また、スライド中心１３２Ｍが旋回中心１３３Ｍに対して、オフセット量Ｄ２だけ離間した位置（偏心した位置）にあるとき、オフセット状態にあるという。搬送車３では、移載関連装置の駆動位置に係りなく常時オフセット状態にあるが、搬送車１０３では、スライドテーブル１３２の駆動により、中立状態からオフセット状態に移行させたり、その逆に移行させることが可能である。
【００７６】
図１１（ｃ）に示すように、スライド台１３２ａのスライド中心１３２Ｍと、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体の前後左右中心（コンベア中心３１Ｍ）とが、一致する。スライド中心１３２Ｍとコンベア中心３１Ｍとの位置関係は、スライドテーブル１３２やターンテーブル１３３の駆動の程度に拘りなく、常に一致する関係にある。
【００７７】
図１２を用いて、物品２を収容する際（搬送する際）におけるローラコンベア３１・３１の位置および姿勢を説明する。
物品２は、収容室３４内に収容された状態では、物品２の長手方向が、搬送方向（前後方向）と平行となった姿勢に保たれる。
また、ローラコンベア３１・３１の案内方向（ローラ３１ａの列方向）と、物品２の長手方向と、が平行となるように、物品２はローラコンベア３１・３１上に支持される。このため、ローラコンベア３１・３１は、その案内方向が、搬送方向と平行になった姿勢に保たれている。
また、物品中心２Ｍと、コンベア中心３１Ｍとが、一致するように、ローラコンベア３１・３１上に物品２が配置される。加えて、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に位置する。さらに、スライド台１３２ａのスライド中心１３２Ｍが、物品中心２Ｍとも一致し、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に位置する状態となる。
一方、スライド中心１３２Ｍは、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍとは一致せず、前後方向で旋回中心１３３Ｍに対して変位した位置にある。このように、物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が、旋回中心１３３Ｍに対して偏心している状態を、オフセット状態と呼ぶ。オフセット状態のメリットについては後述する。
【００７８】
次に、図１２から図１４を用いて、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載方法を説明する。
搬送車１０３からステーション４への物品２の移載に際して、コントローラ１３７は、物品２の移載経路を確保するため、移載関連装置に備える各装置に指令して、旋回工程、スライド工程、を実行させる。これらの各工程を実行して、物品２の移載経路が確保された状態で、物品２の移載が行われる。
移載経路の確保は、搬送車１０３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせて、両ローラコンベア３１・４１間の隙間を物品２の搬送に差し支えない程度に狭めることで行われる。ここで、移載に際して、ローラコンベア３１・３１やローラコンベア４１・４１の昇降を不用とするため、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置は、ほぼ等しい高さに設定されている。
そして、この移載方法により物品２の移載準備をすることで、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３とステーション４との間で物品２の移載が可能となるようにしている。
以下、これらの各工程について、詳しく説明する。
【００７９】
図１２に示す状況は、搬送車１０３が、移載の目的のステーション４の正面位置に、この搬送車１０３の側面を向けて停止した際の状況である。この移載の開始段階においては、ローラコンベア３１・３１や物品２の位置および姿勢は、物品２を収容する際（搬送する際）の位置および姿勢、つまり前記オフセット状態における位置および姿勢となっている。
【００８０】
搬送車１０３は、移載の開始段階において、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた状態（オフセット状態）にある。仮に搬送時において、中立状態（物品中心２Ｍが旋回中心１３３Ｍに一致する状態）にあったとしても、移載の開始段階には、オフセット状態に移行させておくものとする。そして、旋回中心１３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた距離は、前述したように、オフセット量Ｄ２である。
このように偏心させておくことで、後の旋回工程において、物品２を支持するローラコンベア３１・３１を旋回させる際に、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ２１・Ｒ２２（図１２）が反ステーション４側に突出しないようにすることができる。
また、オフセット量Ｄ２は、移載準備が適切に行われるように、種々の制限が加えられた上で設定されているが、この設定の条件についても詳しくは後述する。
【００８１】
図１３に示す状況は、旋回工程が実行された状況を示す。
旋回工程において、コントローラ１３７は、ターンテーブル１３３を駆動して、搬送方向を向いているローラコンベア３１・３１が、移載方向（左右方向）を向くように旋回させる。
この旋回により、ローラコンベア３１・３１がローラコンベア４１・４１に対向する状態となる。また、ローラコンベア３１・３１上に載置されている物品２（の長手方向）の向きも、移載方向（左右方向）を向くようになる。
【００８２】
図１４に示す状況は、スライド工程が実行された状況を示す。
スライド工程において、コントローラ３７は、スライドテーブル１３２を駆動して、ローラコンベア３１・３１をローラコンベア４１・４１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。これが、移載準備の完了状態である。
この状態において、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車１０３からステーション４へと移載することが可能である。
そして、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを駆動して、物品２をローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１上を搬送することで、物品２が搬送車１０３からステーション４へと移載される。
【００８３】
オフセット量Ｄ２に加えられる制限について説明する。
旋回工程において、物品２（ローラコンベア３１・３１）を搬送方向（前後方向）から移載方向（左右方向）まで旋回させるが、オフセット量Ｄ２の大きさによっては、この際に、次の三通りの衝突が発生する恐れがある。
一つは、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とが接触する恐れである。もう一つは、ローラコンベア３１・３１（物品２）が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れである。以上の二通りの衝突は、搬送車３の場合と同様である。加えて、搬送車１０３の場合は、三つ目として、スライドテーブル１３２が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れがある。
そこで、このような不具合を防止するために、オフセット量Ｄ２の大きさには制限が加えられている。
【００８４】
前記一つ目の接触の恐れは、前述したように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置が、ほぼ等しい高さに設定されていることによる。
そこで、ローラコンベア３１・３１のターンテーブル１３３による角部旋回軌跡Ｒ２１内に、ローラコンベア４１・４１が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との接触を防止するようにしている。
【００８５】
前記二つ目の接触の恐れは、移載時には、物品２を通過させるため、ステーション４側のシャッタ３５・３５は開放するが、収容室３４内への外気進入防止のため、反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。無論、物品２（ローラコンベア３１・３１）が、反ステーション４側のシャッタ３５・３５だけでなく、その他の搬送車１０３に備える装置と接触することも防止する必要がある。特に、機体幅の短縮の要請上、搬送車１０３に備える装置のうち、物品２（ローラコンベア３１・３１）がもっとも接触する恐れが高いのが、反ステーション４側のシャッタ３５・３５である。
そこで、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ２１内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、物品２（ローラコンベア３１・３１）と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００８６】
前記三つ目の接触の恐れも、移載時に反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。
そこで、スライドテーブル１３２の角部旋回軌跡ｒ（図１２、図１３）内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、スライドテーブル１３２と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００８７】
このように旋回中心１３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させることで、次の効果がある。すなわち、搬送車１０３の機体幅を増大させることなく、搬送車１０３の収容室３４内のスペースや、シャッタ３５・３５の開放により露出したステーション４側のスペースを利用して、ローラコンベア３１・３１および物品２の旋回が可能となっている。
【００８８】
以上、搬送車１０３からステーション４へ物品２を移載する場合について説明したが、ステーション４から搬送車１０３へ物品２を移載する場合についても、同様である。前記各工程を実行して、物品２の移載経路がローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１で形成された状態となれば、物品２を、搬送車１０３とステーション４との間で、どちらからでも移載することが可能である。
【００８９】
なお、図１５に示すように、物品２を収容する際の位置を、前記オフセット状態の位置（本実施の形態）ではなく、物品中心２Ｍ（スライド中心１３２Ｍ）を旋回中心１３３Ｍに一致させた位置としてもよい。
この場合も、物品２の長手方向は、搬送車１０３の走行方向（前後方向）と平行となった姿勢であり、ローラコンベア３１・３１の案内方向と物品２の長手方向とは平行で、物品中心２Ｍとコンベア中心３１Ｍとスライド中心１３２Ｍとは一致し、これらの中心は左右中心線１０３Ｌ上に位置する状態となっている。
この場合、物品２の移載に際しては、中立状態（物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が旋回中心１３３Ｍと一致）からオフセット状態（物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が旋回中心１３３Ｍに対して偏心）へ移行させるオフセット工程と、旋回工程、スライド工程、の三工程を実行するものとなる。
【００９０】
また、物品２を収容する際の位置を、スライドテーブル１３２を駆動することで、搬送方向（前後方向）の一側（例えば前側）から、搬送方向（前後方向）の他側（例えば後側）へ、移動させることが可能である。つまり、搬送車１０３においては、オフセット状態となりうるパターンが二通りあり、ローラコンベア３１・３１に支持される物品２の中心（物品中心２Ｍ）を、搬送方向で旋回中心１３３Ｍを跨いで移動させることで、どちらのオフセット状態に移行させることも可能である。
【００９１】
また、本実施の形態では、移載関連装置の全体を搬送車１０３に備える構成としていたが、スライド装置（スライドテーブル１３２）に関しては、搬送車１０３ではなくステーション４に備える構成としてもよい。
この場合、搬送車１０３において、ローラコンベア３１・３１がスライドテーブル１３２を介することなく走行車体３０に直接固定されるものとなる。したがって、搬送車３と同様に、常時オフセット状態に保たれた状態となる。そして、旋回工程については前述と同じになる。一方、スライド工程では、搬送車に備えるコントローラ１３７が、ステーション４に備えるスライド装置を駆動して、ローラコンベア４１・４１をローラコンベア３１・３１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。このようにして、移載準備を完了させる。移載準備が完了すれば、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】搬送車システムの構成を示す図。（実施例１）
【図２】搬送車の正面一部断面図。（実施例１）
【図３】移載関連装置に係る制御機構を示すブロック図。（実施例１）
【図４】物品の移載に係る各装置の位置関係を示す平面図。（実施例１）
【図５】オフセット状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図６】旋回工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図７】スライド工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図８】物品の移載中の搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図９】搬送車の正面一部断面図。（実施例２）
【図１０】移載関連装置に係る制御機構を示すブロック図。（実施例２）
【図１１】物品の移載に係る各装置の位置関係を示す平面図。（実施例２）
【図１２】オフセット状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１３】旋回工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１４】スライド工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１５】中立状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【符号の説明】
【００９３】
１ 搬送車システム
２ 物品
２Ｍ 物品中心
３・１０３ 搬送車
３Ｌ 左右中心線
４ ステーション
３１ ローラコンベア（ガイド部材・移動装置）
３２・１３２ スライドテーブル（スライド装置）
３２Ｍ・１３２Ｍ 旋回中心
３３・１３３ ターンテーブル（旋回装置）
４１ ローラコンベア（載置部側ガイド部材・移動装置）
３７・１３７ 制御装置
Ｒ１１・Ｒ１２・Ｒ２１・Ｒ２２ 角部旋回軌跡
【技術分野】
【０００１】
物品の向きを変えて移載する搬送車、前記搬送車および物品の移載先または移載元となるステーションを備える搬送車システム、前記搬送車と前記ステーションとの間の物品移載方法、に関する。
【背景技術】
【０００２】
クリーン環境下で物品を加工する加工工場等においては、物品の移載先または移載元となるステーションとの間で、物品を移載する搬送車が用いられている。この搬送車は、搬送中の物品が外気と接触するのを防止すべく、物品を収容するカバーを備えている。このカバーの左右には、物品を移載する際に物品を通過させるためのシャッターが設けられている。そして、この搬送車は、ステーションとの間で物品を移載する際には、搬送車の側面をステーション側に向け、ステーション側のシャッターを開放して、搬送車の左右方向で物品の移載を行う。
【０００３】
従来より、このような搬送車において、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送する際における物品の姿勢と、移載する際における物品の姿勢とを、９０度変更させる構成した搬送車が知られている。具体的には、搬送される物品は直方体であって、搬送時には、搬送車の走行方向に物品の長手方向が沿うように、その物品が搬送車に収容される。そして、搬送車の機体幅をできるだけ短縮できるようにしている。一方、移載する際には、移載元たる搬送車から移載先たるステーションに至る移載経路の方向に、物品の長手方向が沿うように、物品の姿勢が変更されて、この物品の移載が行われる。
【０００４】
搬送車には、物品の移載手段として、例えば水平多関節アーム式の移載装置が備えられている。この移載装置は、例えば、上腕に相当する第一アームと、下腕に相当する第二アームと、手に相当する物品支持台と、第一アームを昇降させる昇降装置と、を備えている。そして、第一アームと第二アームとを屈曲させて、物品支持台を進退移動させるとともに、昇降装置を駆動させて物品支持台を昇降させ、物品のすくい上げや、物品の載置を可能としている。
また、物品支持台は第一アームに対して旋回可能に接続されている。そこで、ステーションから搬送車に物品を移載する際には、ステーションから物品を物品支持台上に受け取った後、搬送車の外側で、予め物品支持台を９０度旋回させて、物品の姿勢を変更しておく。このようにして、搬送車内に物品の姿勢を変更するのに十分なスペースがなくても、つまり機体幅を狭く構成した場合であっても、物品の姿勢変更を可能としている。
【０００５】
しかしながら、水平多関節アーム式やフォーク式の移載装置のような伸縮式の移載装置の場合、物品が大きく重くなってくると、それに対応させるのが、コスト的にも移載装置の配置スペース的にも困難である。
【０００６】
このため、ローラコンベア式の移載装置を用いて、物品を移載することが検討されている。ローラコンベア式の移載装置を利用する場合、搬送車およびステーションのそれぞれに、ローラコンベアが備えられるものとなる。そして、物品の移載は、搬送車側のローラコンベアと、ステーション側のローラコンベアとを経由して、行われるものとなる。
【０００７】
ここで、前述の水平多関節アーム式の移載装置の場合は、搬送車の外側に進出する物品支持台自体が旋回する構成であるので、搬送車の外側で物品の姿勢を変更することが可能である。これに対して、ローラコンベア式の移載装置の場合、物品はローラコンベア上に支持されるため、物品の姿勢を９０度変更するには、ローラコンベアごと姿勢を変更する必要がある。つまり、搬送車側とステーション側とでローラコンベア間を経由する移載を行うに先立って、搬送車の内部に収容されている状態で、物品の姿勢を変更する必要がある。
【０００８】
搬送車の内部で物品の姿勢を変更させる場合、旋回する物品およびローラコンベアと、搬送車のカバーやシャッターとの接触を防止する必要がある。ここで、物品およびローラコンベアの旋回軌跡を避けて、左右のシャッターを配置するとなると、機体幅の短縮に反することになる。一方、移載する際には、ステーション側のシャッターは開放されるので、このシャッターと物品やローラコンベアが接触する恐れはない。しかし、物品が、反対側のシャッターと接触する恐れはある。
つまり、機体幅を狭めた構成としながら、搬送車の内部で、反ステーション側のシャッターと接触することなく、物品の姿勢変更を可能とする必要がある。
【０００９】
このような課題を解決する発明として、特許文献１・２に開示される発明がある。
特許文献１には、物品の収容室の旋回装置を備える構成において、収容室の中心位置を、搬送車の機体中心線に対してずらした位置に配置した搬送車が開示されている。この収容室にはローラコンベアが配置されている。つまり、物品（ローラコンベア）の旋回中心に対して、物品（ローラコンベア）の中心位置を、偏心させた構成である。このため、物品およびローラコンベアの姿勢をステーション側に向けた際に、物品およびローラコンベアはステーション側に突出し、物品およびローラコンベアの旋回軌跡が反ステーション側へ突出する量を抑えることができる。
また、特許文献２には、物品を支持するフォーク式の移載装置と、この移載装置の回転駆動装置と、を備える構成において、さらに、移載装置および回転駆動装置をステーション側へスライド移動させるスライド装置を備えた搬送車が開示されている。そして、移載する際には、スライド装置を駆動して物品等（および移載装置および回転駆動装置）をステーション側に移動させてから、回転駆動装置を駆動して物品等の姿勢を変更させるものとしている。つまり、特許文献２においても、物品（フォーク式移載装置）の旋回中心に対して、物品（フォーク式移載装置）の中心位置を、偏心させた構成である。
【００１０】
【特許文献１】特開２００２−５３０３９号公報
【特許文献１】特開平１０−１３９１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１のように、移載装置をローラコンベア式とする場合、ステーション側のローラコンベアとの間で物品を受け渡す際に、ローラコンベア間の段差や隙間によって、物品に衝撃が加わる恐れがある。このため、移載装置をローラコンベア式とする場合には、衝撃防止のため、両ローラコンベアの高さ位置を揃えると共に、両ローラコンベア間の水平方向の隙間を狭める必要がある。
しかし、両ローラコンベアの高さ位置を揃えた状態で、両ローラコンベア間の隙間を狭めようとしても、旋回するローラコンベアが相手側のローラコンベアに接触するのを防止させる必要があるため、ローラコンベアの旋回軌跡の突出量の分だけは、隙間を設けておく必要がある。
【００１２】
特許文献２のように、移載装置をフォーク式（進退式）とする場合、ステーション側への物品の進出量を適宜調整できるので、ローラコンベア間の隙間の大小のような問題は避けられる。しかし、前述したように、移載装置をフォーク式とする場合、物品が大きく重くなってくると、それに対応させるのが、コスト的にも移載装置の配置スペース的にも困難である。
【００１３】
つまり、解決しようとする問題点は、搬送車とステーションとの間で移載を行う搬送車システムや当該搬送車において、搬送車の機体幅を短縮すべく物品の向きを変えて移載する構成とし、移載装置をローラコンベア式とした場合に、移載時に、搬送車のローラコンベアをステーションのローラコンベアに干渉しないように旋回させただけでは、ローラコンベア間の隙間が広がって、物品の移載がスムーズにならなくなる点、である。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１５】
請求項１に係る搬送車は、
物品の向きを変えて移載する搬送車において、
物品を支持して移載するローラコンベア式の移載装置と、前記移載装置を旋回させる旋回装置と、物品の移載時に前記移載装置を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、前記移載装置が物品の移載先となるステーションと干渉しないように間隔をあけて前記旋回装置を旋回させ、旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記スライド装置をスライドさせる、
ものである。
【００１６】
ローラコンベア式の移載装置とは、物品を支持するローラ自体が駆動する構成のローラコンベア単体よりなる移載装置か、または、物品を支持するフリーローラが並設されたローラコンベアと、このローラコンベア上の物品を押し出すか牽引するプッシュプル装置と、で構成される移載装置とする。
【００１７】
請求項２に係る搬送車は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記旋回装置に対して前記移載装置を偏心配置した、ものである。
【００１８】
請求項３に係る搬送車は、請求項１において、次の構成としたものである。
前記旋回装置は、前記スライド装置を旋回させるように構成し、前記スライド装置により前記移載装置を前記旋回装置に対して偏心させるようにした、ものである。
【００１９】
ここで、移載時には、旋回装置を駆動して、移載装置が旋回装置の旋回中心に対して、移載方向でステーション側に近づくようにする。搬送時には、旋回装置を駆動して、移載装置が旋回装置の旋回中心に対して、搬送方向のどちらか一方に近づくようにする。なお、搬送時には、物品を支持する移載装置が旋回装置の旋回中心と同心となるようにすることもできる。
【００２０】
請求項４に係る搬送車システムは、
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションと、を備える搬送車システムであって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、ものである。
【００２１】
請求項５に係る搬送車とステーションとの間の物品移載方法は、
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションとの間の物品移載方法であって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、ものである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２３】
請求項１においては、
搬送車の移載装置をステーションに干渉しないように旋回させると、旋回後、移載装置とステーションとの間に隙間が生じるが、スライド装置をスライドさせることで、この隙間を狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【００２４】
請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
移載装置に支持される物品の旋回軌跡を、旋回中心周りに（搬送車の幅方向および前後方向に）均等に及ぶようにするのではなく、ステーション側に偏らせるようにすることができる。物品の平面視形状が円形の場合を除いては、物品を前記旋回中心と同心で旋回させると、平面視における物品自体の大きさより物品の旋回軌跡の方が広がって、旋回する物品の旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要があるが、移載装置を前記旋回中心に対して偏心させる場合は、旋回軌跡がステーション側に偏るので、このような必要がない。特に物品の平面視形状が縦幅と横幅とで異なる長方形であって、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送時に、この物品の幅の狭い方が搬送車の幅方向を向くようにする場合であっても、この物品の旋回軌跡のために、旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要がなくなる。
また、移載装置を旋回させる動作自体によって、移載装置自体がステーション側に突出することになり、移載装置をさらにステーション側にスライド装置によりスライドさせる量を減らすことができる。
【００２５】
請求項３においては、請求項１の効果に加えて、
移載装置に支持される物品の旋回軌跡を、旋回中心周りに（搬送車の幅方向および前後方向に）均等に及ぶようにするのではなく、ステーション側に偏らせるようにすることができる。物品の平面視形状が円形の場合を除いては、物品を前記旋回中心と同心で旋回させると、平面視における物品自体の大きさより物品の旋回軌跡の方が広がって、旋回する物品の旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要があるが、移載装置を前記旋回中心に対して偏心させる場合は、旋回軌跡がステーション側に偏るので、このような必要がない。特に物品の平面視形状が縦幅と横幅とで異なる長方形であって、搬送車の機体幅を短縮すべく、搬送時に、この物品の幅の狭い方が搬送車の幅方向を向くようにする場合であっても、この物品の旋回軌跡のために、旋回用のスペースを搬送車内に確保する必要がなくなる。
また、物品を搬送車の中心位置に配置することもでき、移載装置に支持される物品が旋回装置に対して偏心した状態のまま、物品を搬送する場合と比べて、搬送走行中の搬送車のバランスがよくなる。
【００２６】
請求項４においては、
搬送車側移載装置とステーション側移載装置とが干渉しないように、搬送車側移載装置を旋回させることにより発生する搬送車側移載装置とステーション側移載装置との隙間を、スライド装置により狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【００２７】
請求項５においては、
搬送車側移載装置とステーション側移載装置とが干渉しないように、搬送車側移載装置を旋回させることにより発生する搬送車側移載装置とステーション側移載装置との隙間を、スライド装置により狭めることができ、搬送車とステーションとの間で物品をスムーズに移載することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
これより、本発明の実施の形態である搬送車システムを説明する。
この搬送車システムは、搬送車と、物品２の移載元または移載先となるステーションと、を備えている。
以下では、搬送車の構成の異なる二つの実施例について、説明する。
【実施例１】
【００２９】
図１を用いて、搬送車システム１の構成を説明する。
搬送車システム１は、クリーン環境下で物品を加工する工場等において、加工装置等のステーションへの物品の移載を、搬送車により行わせるシステムである。
この搬送車システム１は、物品２を搬送する搬送車３と、物品２の移載元または移載先となるステーション４と、を備えている。そして、搬送車３とステーション４との間で、物品２の移載が行われる構成である。
ステーション４は、搬送車３の走行経路に沿って、この走行経路の左右側方に配置される。そして、物品２の移載は、搬送車３が目的のステーション４の正面位置に、この搬送車３の側面を向けて停止し、搬送車３の側面とステーション４の正面とが対向する状態で行われる。
【００３０】
搬送車２とステーション４との間における物品２の移載は、搬送車２に備えるローラコンベア３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１と、を合わせて移載経路を構成し、この移載経路（ローラコンベア３１・４１）に沿って物品２を移動させることで行われる。
【００３１】
図２を用いて、搬送車３を説明する。
搬送車３は、物品２を外気から保護しながら搬送可能であると共に、ステーション４へ物品２の移載を行うことが可能に構成されている。
この搬送車３は、床面上を走行する走行車両３０と、物品２の収容部と、を備えている。この収容部には、前記ローラコンベア３１・３１と、ローラコンベア３１・３１を旋回させるターンテーブル３３と、ターンテーブル３３をスライドさせるスライドテーブル３２と、物品２を収容する収容室３４と、収容室３４の開口を開閉するシャッタ３５と、が備えられている。
【００３２】
搬送車３に備える各装置のレイアウトは、概略的には、次の構成である。
最下位置にある走行車両３０より上方に向けて、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１・３１が配置される。また、収容室３４は、ローラコンベア３１・３１上に支持される物品２だけでなく、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１の全体を被覆する。
【００３３】
走行車両３０は、搬送車３を床面上で走行させる装置である。
以下、搬送車３の走行方向を前後方向とする。また、搬送車３とステーション４との間における物品２の移載方向は、搬送車３の走行方向を前後方向とした場合における左右方向となっている。
【００３４】
ローラコンベア３１は、搬送車３内に、左右一対配置されている。
これら一対のローラコンベア３１・３１は、物品２の下面を左右両側で支持すると共に、これらのローラコンベア３１の長手方向に沿って、物品２を移動させる装置である。
より詳しくは、各ローラコンベア３１は、一方向（ローラコンベア３１の長手方向）に沿って物品２の底面に接するローラ３１ａを多数備えると共に、これらのローラ３１ａを回転させる回転用モータ３１ｂを備えている。そして、この回転用モータの駆動により、ローラ３１ａ群が回転し、ローラ３１ａ群に支持される物品２が、ローラ３１ａ群の列方向（ローラコンベア３１の長手方向）に沿って移動する。
つまり、ローラコンベア３１において、ローラ３１ａの列は、物品２を所定の案内方向（ローラの配設方向）に沿って案内するガイド部材を構成する。加えて、ローラ３１ａの列は、回転用モータ３１ｂによって駆動されることで、この案内方向に沿って物品２を移動させる移動装置をも構成する。
【００３５】
なお、物品の移載装置は、ローラコンベア式の移載装置であれば、ローラ３１ａが自体が回転する構成の前記ローラコンベア３１に代えて、次の構成であっても良い。ローラコンベアに備えるローラをすべてフリーローラ（自律的には駆動しないローラ）として、ローラの列は、単に物品２のガイド部材を構成するものとする。加えて、物品２の移動装置として、ローラ列上の物品２を押し引きして移動させるプッシュプル装置（進退装置）を、ローラコンベア３１・４１とは別に設けるものである。
あるいは、ローラコンベア式の移載装置に代えて、レールと、このレール上を走行する搬送台車、としてもよい。この搬送台車は、搬送車３に相当する搬送車に搭載される子台車であって、親台車に当たる搬送車とは別の存在である。そして、この搬送台車を前記レールに沿って走行させることで、搬送車内の物品を搬送車外へと移動させ、物品２の移載を行う。この場合、前記レールは、物品２を間接的に支持して一方向に案内するガイド部材を構成する。また、前記搬送台車は、物品２を前記レールに沿って移動させる移動装置を構成する。
【００３６】
スライドテーブル３２は、スライド支持台３２ａと、スライド台３２ｂと、スライド用モータ３２ｃと、を備えている。スライド台３２ｂは、スライド支持台３２ａに、一方向に直動案内される状態で支持される。そして、スライド用モータ３２ｃの駆動により、スライド支持台３２ａに対して、スライド台３２ｂが一方向に移動する。
ここで、スライド支持台３２ａは走行車両３０に固定され、スライド台３２ｂにターンテーブル３３のターン支持台３３ａ（後述）が固定される。スライドテーブル３２におけるスライド台３２ｂの移動方向は、搬送車３の左右方向である。
【００３７】
ターンテーブル３３は、ターン支持台３３ａと、ターン台３３ｂと、旋回用モータ３３ｃと、を備えている。旋回用モータ３３ｃの駆動により、ターン支持台３３ａに対してターン台３３ｂが旋回する。
ここで、ターン支持台３３ａはスライド台３２ｂに固定され、ターン台３３ｂに、左右に一対配置されるローラコンベア３１・３１の双方が固定される。
なお、ターンテーブル３３がスライドテーブル３２を介して走行車両３０に固定された状態において、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの旋回軸は、鉛直軸であり、ターン台３３ｂは水平面内で旋回を行う。
【００３８】
なお、本実施の形態の搬送車３には、左右方向のスライドテーブル３２とターンテーブル３３との間に、前後方向のスライドテーブルも設けられているが、この前後方向のスライドテーブルは、以下で説明する制御には用いないので、その説明を省略する。また、搬送車３には、ターンテーブル３３とローラコンベア３１・３１との間に、ローラコンベア３１・３１の昇降装置が設けられている。
この昇降装置は、ローラコンベア３１・３１の高さ位置を微調整する際に用いるものである。この高さ位置の微調整は、物品２を収容室３４内に収容した際に、物品２を、収容室３４内に配置した載置台上に預け置く際などに、載置台の上方位置にあるローラコンベア３１・３１を下降させる場合などに行われる。
【００３９】
以上構成により、スライドテーブル３２が駆動すると、ローラコンベア３１・３１およびターンテーブル３３が一体に、搬送車３の左右方向に移動する。また、ターンテーブル３３が駆動する場合は、ローラコンベア３１・３１のみが水平面内で旋回する。
【００４０】
収容室３４は、搬送車３が搬送する物品２を、外気から遮断される状態で、その搬送中に収容しておく室である。
この収容室３４は、六壁面を有する直方体状の箱体より底壁面を切除した形状をしている。そして、この底壁面側の開口部分を塞ぐように、走行車両３０上に、この収容室３４が支持されている。
この収容室３４の内部には、スライドテーブル３２、ターンテーブル３３、ローラコンベア３１・３１の全部が配置されている。さらに、収容室３４の内部スペースは、物品２がローラコンベア３１・３１上に支持された状態で、物品２を収容室３４の内部に収容することが可能に構成されている。
【００４１】
また、収容室３４の内部には、前後にそれぞれ、送風手段としてのＦＦＵ（ファン・フィルタ・ユニット）３６が配置されている。
例えば、一方のＦＦＵ３６は、収容室３４内に空気流を送り込むように制御され、他方のＦＦＵ３６は、収容室３４内の空気を外部へ排出するように制御される。そして、物品２に付着している塵挨を除去して、搬送車３の外部へと排出する。
【００４２】
収容室３４の左右には、収容室３４の内外を貫通して、移載口３４ａがそれぞれ形成されている。この移載口３４ａは、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載する際に、収容室３４の内外間で物品２を通過させるための開口である。
【００４３】
シャッタ３５は、移載口３４ａを開閉可能とする手段である。
このシャッタ３５は、左右の移載口３４ａにそれぞれ対応して設けられており、都合二つ設けられている。また、各シャッタ３５は、左右で独立して開閉可能に構成されている。
このシャッタ３５は、物品２を移載する際、つまり搬送車３が移載の目的のステーション４の側方に停止した際に開放されるが、開放されるのは、目的のステーション４側のシャッタ３５のみである。このように、左右方向で反対側のシャッタ３５については閉鎖した状態としておくことで、移載に際して左右一方のシャッタ３５が開放された状態でも、ＦＦＵ３６の駆動により、収容室３４内の気密性をできるだけ保つようにしている。
【００４４】
移載関連装置について説明する。
搬送車３とステーション４との間における物品２の移載は、前述したように、搬送車３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせた状態で行われる。
ここで、両コンベア３１・４１間の隙間を狭くして、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせるために、ローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御に係る装置も、搬送車３に備えられている。
このような移載関連装置には、ローラコンベア３１・３１と、ローラコンベア３１・３１を旋回させるターンテーブル３３と、ターンテーブル３３（ローラコンベア３１・３１）をスライドさせるスライドテーブル３２と、これらの装置を制御するコントローラ３７と、がある。
本実施の形態では、この移載関連装置の全体を搬送車３に備える構成としているが、スライド装置（スライドテーブル３２）に関しては、搬送車３ではなく、ステーション４に備える構成としてもよい。この構成としても、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせて、搬送車３とステーション４との間における物品２の移載を行うことが可能である。なお、移載に際して、スライド装置（スライドテーブル３２）が果たす役割については、詳しくは後述する。
【００４５】
図３を用いて、移載関連装置に係る制御機構を説明する。
搬送車３には、物品２の移載に係るアクチュエータとして、ローラコンベア３１の回転用モータ３１ｂ、ターンテーブル３３の旋回用モータ３３ｃ、スライドテーブル３２のスライド用モータ３２ｃ、が備えられている。
搬送車３に備える前記コントローラ３７は、これらのアクチュエータの駆動を制御する。このコントローラ３７には、演算装置や記憶装置が備えられている。そして、前記演算装置は、前記記憶装置内に記憶されるデータやプログラムに基づいて、前記各アクチュエータの駆動を制御する。
【００４６】
図２、図４を用いて、移載関連装置の位置関係について説明する。
搬送車３は、左右両側で物品の移載が可能となるように、移載関連装置に関しては、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
また、物品２の収容スペースの大きさに係る収容室３４や走行車両３０についても、左右両側で物品の移載が可能となるように、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
平面視において、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体形状、ターンテーブル３３の形状、スライドテーブル３２の形状、搬送車３の形状（収容室３４および走行車両３０の全体形状）は、左右対称である。
【００４７】
図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、スライドテーブル３２に備えるスライド台３２ｂは、搬送車３の左右中心線３Ｌに対して、左右対称に進出（スライド）可能に構成されている。ここで、このスライド台３２ｂの前後左右中心を、スライド中心３２Ｍとする。平面視において、スライド中心３２Ｍが左右中心線３Ｌ上にあるとき、スライド台３２ａが中立位置にあるものとする。
【００４８】
図４（ｂ）に示すように、スライドテーブル３２上にターンテーブル３３が配置されており、スライド台３２ｂにテーブル支持台３２ａが固定されている。このため、スライド台３２ｂの左右スライドに伴って、ターンテーブル３３が左右方向に移動する。
また、平面視において、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの旋回軸の軸芯位置が、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍである。この旋回中心３３Ｍは、スライド台３２ａが中立位置にあるとき、左右中心線３Ｌ上にある。
【００４９】
図４（ｃ）に示すように、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体の前後左右中心（コンベア中心３１Ｍ）は、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍとは異なる位置（偏心した位置）に配置されている。旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を離間させる距離が、オフセット量Ｄ１である。このように、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍを偏心させる理由については、後述する。
【００５０】
また、移載の対象物である物品２は、直方体状の部材であって、平面視における物品２の形状は、長手と短手とを有する矩形である。この物品２の前後左右の中心を、物品中心２Ｍとする。
【００５１】
図５を用いて、物品２を収容する際（搬送する際）におけるローラコンベア３１・３１の位置および姿勢を説明する。
物品２は、収容室３４内に収容された状態では、物品２の長手方向が、搬送車３の走行方向（前後方向）と平行となった姿勢に保たれる。搬送車３の走行方向を、物品２の搬送方向とする。
また、ローラコンベア３１・３１の案内方向（ローラ３１ａの列方向）と、物品２の長手方向と、が平行となるように、物品２はローラコンベア３１・３１上に支持される。このため、ローラコンベア３１・３１は、その案内方向が、搬送方向と平行になった姿勢に保たれている。
また、物品中心２Ｍと、コンベア中心３１Ｍとが、一致するように、ローラコンベア３１・３１上に物品２が配置される。加えて、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、搬送車３の左右中心線３Ｌ上に位置し、ターンテーブル３３の旋回中心３３Ｍが搬送車３の左右中心線３Ｌ上に位置する。一方、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、旋回中心３３Ｍに対して、前記オフセット量Ｄ１だけ離間した位置（偏心した位置）にある。物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が、旋回中心３３Ｍに対して偏心している状態を、オフセット状態と呼ぶ。オフセット状態のメリットについては後述する。
【００５２】
ここで、走行車両３０に対するローラコンベア３１・３１の左右位置は、スライドテーブル３２を駆動させて、スライド支持台３２ａに対するスライド台３２ｂの位置を変更することで、調整可能である。また、走行車両３０に対するローラコンベア３１・３１の向き（ローラコンベア３１の案内方向の向き）は、ターンテーブル３３を駆動させて、ターン支持台３３ａに対するターン台３３ｂの回転位置を変更することで、調整可能である。
また、ローラコンベア３１・３１に対する物品２の位置は、各ローラ３１ａを駆動することで、物品２をローラコンベア３１上を案内方向に沿って移動させることで、調整可能である。
【００５３】
次に、図５から図８を用いて、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載方法を説明する。
搬送車３からステーション４への物品２の移載に際して、コントローラ３７は、物品２の移載経路を確保するため、各移載関連装置に指令して、旋回工程、スライド工程、を実行させる。これらの各工程を実行して、物品２の移載経路が確保された状態で、物品２の移載が行われる。
移載経路の確保は、搬送車３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせて、両ローラコンベア３１・４１間の隙間を物品２の搬送に差し支えない程度に狭めることで行われる。ここで、移載に際して、ローラコンベア３１・３１やローラコンベア４１・４１の昇降を不用とするため、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置は、ほぼ等しい高さに設定されている。
そして、この移載方法により物品２の移載準備（物品２の移載経路が確保された状態への移行）をすることで、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３とステーション４との間で物品２の移載が可能となるようにしている。
以下、これらの各工程について、詳しく説明する。
【００５４】
図５に示す状況は、搬送車３が、移載の目的のステーション４の正面位置に、この搬送車３の側面を向けて停止した際の状況である。この移載の開始段階においては、ローラコンベア３１・３１や物品２の位置および姿勢は、物品２を収容する際（搬送する際）と同様の位置および姿勢である。
【００５５】
搬送車３は、移載の開始段階において、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた状態（オフセット状態）にある。旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた距離は、前述したように、オフセット量Ｄ１である。
このように偏心させておくことで、後の旋回工程において、物品２を支持するローラコンベア３１・３１を旋回させる際に、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ１１・Ｒ１２（図６）が反ステーション４側に突出しないようにすることができる。なお、角部旋回軌跡Ｒ１１は、平面視矩形である物品４の四つの角部のうち、旋回中心３３Ｍに対して相対的に遠い側（図６の右側）に位置する二つの角部の描く軌跡を指している。同じく、角部旋回軌跡Ｒ１２は、平面視矩形である物品４の四つの角部のうち、旋回中心３３Ｍに対して相対的に近い側（図６の左側）に位置する二つの角部の描く軌跡を指している。
また、オフセット量Ｄ１は、移載準備が適切に行われるように、種々の制限が加えられた上で設定されているが、この設定の条件についても詳しくは後述する。
【００５６】
図６に示す状況は、旋回工程が実行された状況を示す。
旋回工程において、コントローラ３７は、ターンテーブル３３を駆動して、搬送方向を向いているローラコンベア３１・３１が、移載方向（左右方向）を向くように旋回させる。
この旋回により、ローラコンベア３１・３１がローラコンベア４１・４１に対向する状態となる。また、ローラコンベア３１・３１上に載置されている物品２（の長手方向）の向きも、移載方向（左右方向）を向くようになる。
【００５７】
図７に示す状況は、スライド工程が実行された状況を示す。
スライド工程において、コントローラ３７は、スライドテーブル３２を駆動して、ローラコンベア３１・３１をローラコンベア４１・４１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。これが、移載準備の完了状態である。
この状態において、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【００５８】
そして、図８に示すように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを駆動して、物品２をローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１上を搬送することで、物品２が搬送車３からステーション４へと移載される。
【００５９】
オフセット量Ｄ１に加えられる制限について説明する。
旋回工程において、物品２（ローラコンベア３１・３１）を搬送方向（前後方向）から移載方向（左右方向）まで旋回させるが、オフセット量Ｄ１の大きさによっては、この際に、次の二通りの衝突が発生する恐れがある。
一つは、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とが接触する恐れである。もう一つは、ローラコンベア３１・３１（物品２）が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れである。
そこで、このような不具合を防止するために、オフセット量Ｄ１の大きさには制限が加えられている。
【００６０】
前記一つ目の接触の恐れは、前述したように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置が、ほぼ等しい高さに設定されていることによる。
そこで、ローラコンベア３１・３１のターンテーブル３３による角部旋回軌跡Ｒ１１内に、ローラコンベア４１・４１が入らないように、オフセット量Ｄ１を設定して、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との接触を防止するようにしている。
【００６１】
前記二つ目の接触の恐れは、移載時には、物品２を通過させるため、ステーション４側のシャッタ３５・３５は開放するが、収容室３４内への外気進入防止のため、反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。無論、物品２（ローラコンベア３１・３１）が、反ステーション４側のシャッタ３５・３５だけでなく、その他の搬送車１０３に備える装置と接触することも防止する必要がある。特に、機体幅の短縮の要請上、搬送車３に備える装置のうち、物品２（ローラコンベア３１・３１）がもっとも接触する恐れが高いのが、反ステーション４側のシャッタ３５・３５である。
そこで、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ１１内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ１を設定して、物品２（ローラコンベア３１・３１）と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００６２】
このように旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させることで、次の効果がある。すなわち、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３の収容室３４内のスペースや、シャッタ３５・３５の開放により露出したステーション４側のスペースを利用して、ローラコンベア３１・３１および物品２の旋回が可能となっている。
【００６３】
以上、搬送車３からステーション４へ物品２を移載する場合について説明したが、ステーション４から搬送車３へ物品２を移載する場合についても、同様である。前記各工程を実行して、物品２の移載経路がローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１で形成された状態となれば、物品２を、搬送車３とステーション４との間で、どちらからでも移載することが可能である。
【００６４】
また、本実施の形態では、移載関連装置の全体を搬送車３に備える構成としていたが、スライド装置（スライドテーブル３２）に関しては、搬送車３ではなくステーション４に備える構成としてもよい。
この場合、搬送車３において、ターンテーブル３３がスライドテーブル３２を介することなく走行車体３０に直接固定されるものとなる。そして、旋回工程については前述と同じになる。一方、スライド工程では、搬送車に備えるコントローラ３７が、ステーション４に備えるスライド装置を駆動して、ローラコンベア４１・４１をローラコンベア３１・３１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。このようにして、移載準備を完了させる。移載準備が完了すれば、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【実施例２】
【００６５】
次に、実施例２の搬送車システムを説明する。
実施例２は、搬送車の構成のみが、実施例１と異なるものである。そこで以下では、主として、前記搬送車３と構成の異なる搬送車１０３について説明する。
【００６６】
図９を用いて、搬送車１０３を説明する。
この搬送車１０３は、床面上を走行する走行車両３０と、物品２の収容部と、を備えている。この収容部には、前記ローラコンベア３１と、ローラコンベア３１をスライドさせるスライドテーブル１３２と、スライドテーブル１３２を旋回させるターンテーブル１３３と、物品２を収容する収容室３４と、収容室３４の開口を開閉するシャッタ３５と、が備えられている。
【００６７】
搬送車３と搬送車１０３の主要な相違点を説明する。
搬送車３においては、ターンテーブル３３の直接的な駆動対象がローラコンベア３１・３１で、スライドテーブル３２の直接的な駆動対象がターンテーブル３３であった。そして、スライドテーブル３２により、ターンテーブル３３だけでなく、間接的にローラコンベア３１・３１も位置変更される構成であった。しかし、ターンテーブル３３のみが駆動しても、スライドテーブル３２の姿勢は変更されない。
これに対して、搬送車１０３においては、ターンテーブル１３３の直接的な駆動対象がスライドテーブル１３２で、スライドテーブル１３２の直接的な駆動対象がローラコンベア３１・３１となっている。そして、ターンテーブル１３３により、スライドテーブル１３２だけでなく、間接的にローラコンベア３１・３１も姿勢変更される構成である。しかし、スライドテーブル１３２のみが駆動しても、ターンテーブル１３３の位置は変更されない。
そして、これらの装置の配置関係の相違（直接的な駆動対象の相違）によって、搬送車３では常時オフセット状態にあるのに対して、搬送車１０３では、オフセット状態（後述）から中立状態（後述）への移行およびその逆の移行が可能となっている。
【００６８】
搬送車１０３にも、ローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御に係る移載関連装置が備えられる構成である。この移載関連装置には、ローラコンベア３１・３１、スライドテーブル１３２、ターンテーブル１３３、コントローラ１３７（図１０）と、がある。
ターンテーブル１３３やスライドテーブル１３２の直接的な駆動対象が、搬送車１のターンテーブル３３やスライドテーブル３２と異なるため、搬送車１０３と搬送車３とで、移載関連装置の作用、つまりローラコンベア３１・３１の位置制御や姿勢制御の仕組みが一部異なるものとなっている。
本実施の形態では、この移載関連装置の全体を搬送車１０３に備える構成としているが、スライド装置（スライドテーブル１３２）に関しては、搬送車１０３ではなく、ステーション４に備える構成としてもよい。この構成としても、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせて、搬送車１０３とステーション４との間における物品２の移載を行うことが可能である。
【００６９】
搬送車１０３に備える各装置のレイアウトは、概略的には、次の構成である。
最下位置にある走行車両３０より上方に向けて、ターンテーブル１３３、スライドテーブル１３２、ローラコンベア３１・３１が配置される。また、収容室３４は、ローラコンベア３１・３１上に支持される物品２だけでなく、スライドテーブル１３２、ターンテーブル１３３、ローラコンベア３１・３１の全体を被覆する。
【００７０】
ターンテーブル１３３は、ターン支持台１３３ａと、ターン台１３３ｂと、旋回用モータ１３３ｃと、を備えている。旋回用モータ１３３ｃの駆動により、ターン支持台１３３ａに対してターン台１３３ｂが旋回する。
ここで、ターン支持台１３３ａは走行車両３０に固定され、ターン台１３３ｂにスライドテーブル１３２のスライド支持台１３２ａが固定される。
なお、ターンテーブル１３３が走行車両３０に固定された状態において、ターン支持台１３３ａに対するターン台１３３ｂの旋回軸は、鉛直軸であり、ターン台１３３ｂは水平面内で旋回を行う。
【００７１】
スライドテーブル１３２は、スライド支持台１３２ａと、スライド台１３２ｂと、スライド用モータ１３２ｃと、を備えている。スライド台１３２ｂは、スライド支持台１３２ａに、一方向に直動案内される状態で支持される。そして、スライド用モータ１３２ｃの駆動により、スライド支持台１３２ａに対して、スライド台１３２ｂが一方向に移動する。
ここで、スライド支持台１３２ａはターン台１３３ｂに固定され、スライド台１３２ｂに、左右に一対配置されるローラコンベア３１・３１の双方が固定される。ここで、スライドテーブル３２におけるスライド台３２ｂの移動方向と、ローラコンベア３１・３１による物品２の搬送方向とが同一となるようにしている。
【００７２】
図１０を用いて、移載関連装置に係る制御機構を説明する。
搬送車１０３には、物品２の移載に係るアクチュエータとして、ローラコンベア３１の回転用モータ３１ｂ、ターンテーブル３３の旋回用モータ１３３ｃ、スライドテーブル３２のスライド用モータ１３２ｃ、が備えられている。
搬送車１０３に備える前記コントローラ１３７は、これらのアクチュエータの駆動を制御する。このコントローラ１３７には、演算装置や記憶装置が備えられている。そして、前記演算装置は、前記記憶装置内に記憶されるデータやプログラムに基づいて、前記各アクチュエータの駆動を制御する。
【００７３】
図９、図１１を用いて、移載関連装置の位置関係について説明する。
搬送車１０３は、左右両側で物品の移載が可能となるように、移載関連装置に関しては、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
また、物品２の収容スペースの大きさに係る収容室３４や走行車両３０についても、左右両側で物品の移載が可能となるように、形状が左右対称に構成されると共に、左右で同様の機能を発揮するように構成されている。
平面視において、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体形状、ターンテーブル１３３の形状、スライドテーブル１３２の形状、搬送車１０３の形状（収容室３４および走行車両３０の全体形状）は、左右対称である。
【００７４】
図１１（ａ）に示すように、平面視において、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍは、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に配置されている。ここで、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍとは、平面視において、ターン支持台１３３ａに対するターン台１３３ｂの旋回軸の軸芯位置を意味する。
【００７５】
図１１（ｂ）に示すように、ターンテーブル１３３上にスライドテーブル１３２が配置され、スライドテーブル１３２に備えるスライド台１３２ｂは、スライド支持台１３２ａの案内方向で移動自在であり、旋回中心１３３Ｍの法線方向で移動自在となっている。ここで、このスライド台１３２ｂの中心を、スライド中心１３２Ｍとする。平面視において、スライド中心１３２Ｍが旋回中心１３３Ｍに一致するとき、スライド台１３２ａが中立位置にある。このときの状態を中立状態とする。また、スライド中心１３２Ｍが旋回中心１３３Ｍに対して、オフセット量Ｄ２だけ離間した位置（偏心した位置）にあるとき、オフセット状態にあるという。搬送車３では、移載関連装置の駆動位置に係りなく常時オフセット状態にあるが、搬送車１０３では、スライドテーブル１３２の駆動により、中立状態からオフセット状態に移行させたり、その逆に移行させることが可能である。
【００７６】
図１１（ｃ）に示すように、スライド台１３２ａのスライド中心１３２Ｍと、左右一対のローラコンベア３１・３１の全体の前後左右中心（コンベア中心３１Ｍ）とが、一致する。スライド中心１３２Ｍとコンベア中心３１Ｍとの位置関係は、スライドテーブル１３２やターンテーブル１３３の駆動の程度に拘りなく、常に一致する関係にある。
【００７７】
図１２を用いて、物品２を収容する際（搬送する際）におけるローラコンベア３１・３１の位置および姿勢を説明する。
物品２は、収容室３４内に収容された状態では、物品２の長手方向が、搬送方向（前後方向）と平行となった姿勢に保たれる。
また、ローラコンベア３１・３１の案内方向（ローラ３１ａの列方向）と、物品２の長手方向と、が平行となるように、物品２はローラコンベア３１・３１上に支持される。このため、ローラコンベア３１・３１は、その案内方向が、搬送方向と平行になった姿勢に保たれている。
また、物品中心２Ｍと、コンベア中心３１Ｍとが、一致するように、ローラコンベア３１・３１上に物品２が配置される。加えて、物品中心２Ｍおよびコンベア中心３１Ｍは、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に位置する。さらに、スライド台１３２ａのスライド中心１３２Ｍが、物品中心２Ｍとも一致し、搬送車１０３の左右中心線１０３Ｌ上に位置する状態となる。
一方、スライド中心１３２Ｍは、ターンテーブル１３３の旋回中心１３３Ｍとは一致せず、前後方向で旋回中心１３３Ｍに対して変位した位置にある。このように、物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が、旋回中心１３３Ｍに対して偏心している状態を、オフセット状態と呼ぶ。オフセット状態のメリットについては後述する。
【００７８】
次に、図１２から図１４を用いて、搬送車３とステーション４との間での物品２の移載方法を説明する。
搬送車１０３からステーション４への物品２の移載に際して、コントローラ１３７は、物品２の移載経路を確保するため、移載関連装置に備える各装置に指令して、旋回工程、スライド工程、を実行させる。これらの各工程を実行して、物品２の移載経路が確保された状態で、物品２の移載が行われる。
移載経路の確保は、搬送車１０３に備えるローラコンベア３１・３１と、ステーション４に備えるローラコンベア４１・４１と、を合わせて、両ローラコンベア３１・４１間の隙間を物品２の搬送に差し支えない程度に狭めることで行われる。ここで、移載に際して、ローラコンベア３１・３１やローラコンベア４１・４１の昇降を不用とするため、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置は、ほぼ等しい高さに設定されている。
そして、この移載方法により物品２の移載準備をすることで、搬送車３の機体幅を増大させることなく、搬送車３とステーション４との間で物品２の移載が可能となるようにしている。
以下、これらの各工程について、詳しく説明する。
【００７９】
図１２に示す状況は、搬送車１０３が、移載の目的のステーション４の正面位置に、この搬送車１０３の側面を向けて停止した際の状況である。この移載の開始段階においては、ローラコンベア３１・３１や物品２の位置および姿勢は、物品２を収容する際（搬送する際）の位置および姿勢、つまり前記オフセット状態における位置および姿勢となっている。
【００８０】
搬送車１０３は、移載の開始段階において、旋回中心３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた状態（オフセット状態）にある。仮に搬送時において、中立状態（物品中心２Ｍが旋回中心１３３Ｍに一致する状態）にあったとしても、移載の開始段階には、オフセット状態に移行させておくものとする。そして、旋回中心１３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させた距離は、前述したように、オフセット量Ｄ２である。
このように偏心させておくことで、後の旋回工程において、物品２を支持するローラコンベア３１・３１を旋回させる際に、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ２１・Ｒ２２（図１２）が反ステーション４側に突出しないようにすることができる。
また、オフセット量Ｄ２は、移載準備が適切に行われるように、種々の制限が加えられた上で設定されているが、この設定の条件についても詳しくは後述する。
【００８１】
図１３に示す状況は、旋回工程が実行された状況を示す。
旋回工程において、コントローラ１３７は、ターンテーブル１３３を駆動して、搬送方向を向いているローラコンベア３１・３１が、移載方向（左右方向）を向くように旋回させる。
この旋回により、ローラコンベア３１・３１がローラコンベア４１・４１に対向する状態となる。また、ローラコンベア３１・３１上に載置されている物品２（の長手方向）の向きも、移載方向（左右方向）を向くようになる。
【００８２】
図１４に示す状況は、スライド工程が実行された状況を示す。
スライド工程において、コントローラ３７は、スライドテーブル１３２を駆動して、ローラコンベア３１・３１をローラコンベア４１・４１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。これが、移載準備の完了状態である。
この状態において、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車１０３からステーション４へと移載することが可能である。
そして、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを駆動して、物品２をローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１上を搬送することで、物品２が搬送車１０３からステーション４へと移載される。
【００８３】
オフセット量Ｄ２に加えられる制限について説明する。
旋回工程において、物品２（ローラコンベア３１・３１）を搬送方向（前後方向）から移載方向（左右方向）まで旋回させるが、オフセット量Ｄ２の大きさによっては、この際に、次の三通りの衝突が発生する恐れがある。
一つは、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とが接触する恐れである。もう一つは、ローラコンベア３１・３１（物品２）が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れである。以上の二通りの衝突は、搬送車３の場合と同様である。加えて、搬送車１０３の場合は、三つ目として、スライドテーブル１３２が反ステーション４側のシャッタ３５・３５等に接触したりする恐れがある。
そこで、このような不具合を防止するために、オフセット量Ｄ２の大きさには制限が加えられている。
【００８４】
前記一つ目の接触の恐れは、前述したように、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との高さ位置が、ほぼ等しい高さに設定されていることによる。
そこで、ローラコンベア３１・３１のターンテーブル１３３による角部旋回軌跡Ｒ２１内に、ローラコンベア４１・４１が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１との接触を防止するようにしている。
【００８５】
前記二つ目の接触の恐れは、移載時には、物品２を通過させるため、ステーション４側のシャッタ３５・３５は開放するが、収容室３４内への外気進入防止のため、反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。無論、物品２（ローラコンベア３１・３１）が、反ステーション４側のシャッタ３５・３５だけでなく、その他の搬送車１０３に備える装置と接触することも防止する必要がある。特に、機体幅の短縮の要請上、搬送車１０３に備える装置のうち、物品２（ローラコンベア３１・３１）がもっとも接触する恐れが高いのが、反ステーション４側のシャッタ３５・３５である。
そこで、物品２（ローラコンベア３１・３１）の角部旋回軌跡Ｒ２１内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、物品２（ローラコンベア３１・３１）と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００８６】
前記三つ目の接触の恐れも、移載時に反ステーション４側のシャッタ３５・３５が閉じられていることによる。
そこで、スライドテーブル１３２の角部旋回軌跡ｒ（図１２、図１３）内に、反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等が入らないように、オフセット量Ｄ２を設定して、スライドテーブル１３２と反ステーション４側の閉じた状態のシャッタ３５・３５等との接触を防止するようにしている。
【００８７】
このように旋回中心１３３Ｍに対してコンベア中心３１Ｍ（物品中心２Ｍ）を偏心させることで、次の効果がある。すなわち、搬送車１０３の機体幅を増大させることなく、搬送車１０３の収容室３４内のスペースや、シャッタ３５・３５の開放により露出したステーション４側のスペースを利用して、ローラコンベア３１・３１および物品２の旋回が可能となっている。
【００８８】
以上、搬送車１０３からステーション４へ物品２を移載する場合について説明したが、ステーション４から搬送車１０３へ物品２を移載する場合についても、同様である。前記各工程を実行して、物品２の移載経路がローラコンベア３１・３１およびローラコンベア４１・４１で形成された状態となれば、物品２を、搬送車１０３とステーション４との間で、どちらからでも移載することが可能である。
【００８９】
なお、図１５に示すように、物品２を収容する際の位置を、前記オフセット状態の位置（本実施の形態）ではなく、物品中心２Ｍ（スライド中心１３２Ｍ）を旋回中心１３３Ｍに一致させた位置としてもよい。
この場合も、物品２の長手方向は、搬送車１０３の走行方向（前後方向）と平行となった姿勢であり、ローラコンベア３１・３１の案内方向と物品２の長手方向とは平行で、物品中心２Ｍとコンベア中心３１Ｍとスライド中心１３２Ｍとは一致し、これらの中心は左右中心線１０３Ｌ上に位置する状態となっている。
この場合、物品２の移載に際しては、中立状態（物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が旋回中心１３３Ｍと一致）からオフセット状態（物品中心２Ｍ（コンベア中心３１Ｍ）が旋回中心１３３Ｍに対して偏心）へ移行させるオフセット工程と、旋回工程、スライド工程、の三工程を実行するものとなる。
【００９０】
また、物品２を収容する際の位置を、スライドテーブル１３２を駆動することで、搬送方向（前後方向）の一側（例えば前側）から、搬送方向（前後方向）の他側（例えば後側）へ、移動させることが可能である。つまり、搬送車１０３においては、オフセット状態となりうるパターンが二通りあり、ローラコンベア３１・３１に支持される物品２の中心（物品中心２Ｍ）を、搬送方向で旋回中心１３３Ｍを跨いで移動させることで、どちらのオフセット状態に移行させることも可能である。
【００９１】
また、本実施の形態では、移載関連装置の全体を搬送車１０３に備える構成としていたが、スライド装置（スライドテーブル１３２）に関しては、搬送車１０３ではなくステーション４に備える構成としてもよい。
この場合、搬送車１０３において、ローラコンベア３１・３１がスライドテーブル１３２を介することなく走行車体３０に直接固定されるものとなる。したがって、搬送車３と同様に、常時オフセット状態に保たれた状態となる。そして、旋回工程については前述と同じになる。一方、スライド工程では、搬送車に備えるコントローラ１３７が、ステーション４に備えるスライド装置を駆動して、ローラコンベア４１・４１をローラコンベア３１・３１側に向けて進出させて、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを合わせた移載経路を形成させる。このようにして、移載準備を完了させる。移載準備が完了すれば、物品２を、ローラコンベア３１・３１とローラコンベア４１・４１とを経由して、搬送車３からステーション４へと移載することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】搬送車システムの構成を示す図。（実施例１）
【図２】搬送車の正面一部断面図。（実施例１）
【図３】移載関連装置に係る制御機構を示すブロック図。（実施例１）
【図４】物品の移載に係る各装置の位置関係を示す平面図。（実施例１）
【図５】オフセット状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図６】旋回工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図７】スライド工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図８】物品の移載中の搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例１）
【図９】搬送車の正面一部断面図。（実施例２）
【図１０】移載関連装置に係る制御機構を示すブロック図。（実施例２）
【図１１】物品の移載に係る各装置の位置関係を示す平面図。（実施例２）
【図１２】オフセット状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１３】旋回工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１４】スライド工程を終了した搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【図１５】中立状態にある搬送車およびステーションを示す平面図。（実施例２）
【符号の説明】
【００９３】
１ 搬送車システム
２ 物品
２Ｍ 物品中心
３・１０３ 搬送車
３Ｌ 左右中心線
４ ステーション
３１ ローラコンベア（ガイド部材・移動装置）
３２・１３２ スライドテーブル（スライド装置）
３２Ｍ・１３２Ｍ 旋回中心
３３・１３３ ターンテーブル（旋回装置）
４１ ローラコンベア（載置部側ガイド部材・移動装置）
３７・１３７ 制御装置
Ｒ１１・Ｒ１２・Ｒ２１・Ｒ２２ 角部旋回軌跡
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の向きを変えて移載する搬送車において、
物品を支持して移載するローラコンベア式の移載装置と、前記移載装置を旋回させる旋回装置と、物品の移載時に前記移載装置を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、前記移載装置が物品の移載先となるステーションと干渉しないように間隔をあけて前記旋回装置を旋回させ、旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記スライド装置をスライドさせる、
ことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記旋回装置に対して前記移載装置を偏心配置した、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記旋回装置は、前記スライド装置を旋回させるように構成し、前記スライド装置により前記移載装置を前記旋回装置に対して偏心させるようにした、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションと、を備える搬送車システムであって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、
ことを特徴とする搬送車システム。
【請求項５】
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションとの間の物品移載方法であって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、
ことを特徴とする搬送車とステーションとの間の物品移載方法。
【請求項１】
物品の向きを変えて移載する搬送車において、
物品を支持して移載するローラコンベア式の移載装置と、前記移載装置を旋回させる旋回装置と、物品の移載時に前記移載装置を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、前記移載装置が物品の移載先となるステーションと干渉しないように間隔をあけて前記旋回装置を旋回させ、旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記スライド装置をスライドさせる、
ことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記旋回後、前記移載装置が前記ステーションに近づくように前記旋回装置に対して前記移載装置を偏心配置した、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記旋回装置は、前記スライド装置を旋回させるように構成し、前記スライド装置により前記移載装置を前記旋回装置に対して偏心させるようにした、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項４】
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションと、を備える搬送車システムであって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、
ことを特徴とする搬送車システム。
【請求項５】
物品の向きを変えて移載する搬送車と、物品の移載先または移載元となるステーションとの間の物品移載方法であって、
前記搬送車には、物品を支持して移載するローラコンベア式の搬送車側移載装置と、前記搬送車側移載装置を旋回させる旋回装置と、を備え、
前記ステーションには、前記搬送車側移載装置に対応するローラコンベア式のステーション側移載装置を備え、
前記搬送車または前記ステーションの少なくとも一方に、前記搬送車側移載装置および前記ステーション側移載装置の少なくとも一方を移載方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
移載時に、物品が前記搬送車側移載装置または前記ステーション側移載装置と干渉しないように、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とを間隔をあけて旋回させ、旋回後、前記搬送車側移載装置と前記ステーション側移載装置とが接近するように前記スライド装置をスライドさせるようにした、
ことを特徴とする搬送車とステーションとの間の物品移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−２７６９５８（Ｐ２００７−２７６９５８Ａ）
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１０６１６２（Ｐ２００６−１０６１６２）
【出願日】平成１８年４月７日（２００６．４．７）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月２５日（２００７．１０．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月７日（２００６．４．７）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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