撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラム
【課題】所定の方向を撮影可能な角度で、車両の外界を撮影可能な位置に撮影端末が設置されたか否かを自動的に判断することができる、撮影システムを提供すること。
【解決手段】撮影システム１は、車両２に着脱自在に設置される撮影端末２０による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定部２４ｂと、撮影端末２０に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定部２４ｄと、設置判定部２４ｄにより、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、撮影端末２０により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信部２４ｃとを備える。
【解決手段】撮影システム１は、車両２に着脱自在に設置される撮影端末２０による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定部２４ｂと、撮影端末２０に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定部２４ｄと、設置判定部２４ｄにより、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、撮影端末２０により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信部２４ｃとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の渋滞状況等を遠隔地の人に伝えるために、車両に搭載されたカメラにより当該車両の周囲を撮影し、当該撮影した画像を、無線通信機を介して画像サーバに送信する、画像アップロード装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１７１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、カメラ付き携帯電話等の撮影機能付携帯型情報端末が用いられるようになってきている。そこで、上述の如き従来の装置において、車両に撮影機能付携帯型情報端末を設置し、当該端末により撮影された画像を、無線通信機を介して画像サーバに送信することも考えられる。
【０００５】
しかしながら、利用者により撮影機能付携帯型情報端末が車内に設置される場合、必ずしも適切な位置に、適切な方向に向けて端末が設置されるとは限らなかった。例えば車両の進行方向前方を撮影する必要があるにも関わらず、車両の進行方向側方や後方に向けて端末が設置されたり、あるいは、車両の外界を撮影不可能な位置（例えばカメラの前方にダッシュボード等の障害物が存在する位置）に端末が設置される可能性があった。このような場合、必要な画像を当該端末によって撮影できない可能性があった。また、従来の装置では、必要な画像が撮影できてるか否かに関わらず、撮影された全ての画像情報を端末から画像サーバに送信するため、必要な画像を撮影できていない場合（例えば車両の進行方向側方や後方を撮影してしまった場合や、ダッシュボードを撮影してしまった場合等）、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、所定の方向を撮影可能な角度で、車両の外界を撮影可能な位置に撮影端末が設置されたか否かを自動的に判断することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる、撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の撮影システムは、車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段と、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定手段と、前記設置判定手段により、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項２に記載の撮影システムは、請求項１に記載の撮影システムにおいて、前記車両が走行中か否かを判定する走行判定手段を備え、前記設置判定手段は、前記走行判定手段により前記車両が走行中と判定された場合に、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が当該車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する。
【０００９】
また、請求項３に記載の撮影システムは、請求項１又は２に記載の撮影システムにおいて、前記設置判定手段は、所定の時間間隔で前記撮影端末に撮影を行わせ、当該撮影端末により当該所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する。
【００１０】
また、請求項４に記載の撮影システムは、請求項３に記載の撮影システムにおいて、設置判定手段は、前記撮影端末により前記所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する。
【００１１】
また、請求項５に記載の撮影方法は、車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定ステップと、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定ステップと、前記設置判定ステップで、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定ステップで特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信ステップと、を含む。
【００１２】
また、請求項６に記載の撮影プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の撮影システム、請求項５に記載の撮影方法、及び請求項６に記載の撮影プログラムによれば、設置判定手段は、撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを容易且つ確実に判定することができる。また、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと設置判定手段により判定された場合に、画像情報送信手段が、撮影端末により撮影された画像と撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信するので、車両の外界を撮影した画像を確実に送信することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる。
【００１４】
また、請求項２に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、走行判定手段により車両が走行中と判定された場合に、撮影端末に複数回の撮影を行わせるので、車両の走行に伴う撮影端末の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層容易且つ確実に判定することができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、撮影端末により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を確実に判定することができ、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、撮影端末により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を一層確実に判定することができ、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態に係る撮影システムを例示するブロック図である。
【図２】車両に設置された撮影端末を例示した図である。
【図３】設置判定処理のフローチャートである。
【図４】撮影処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（構成）
最初に、実施の形態に係る撮影システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る撮影システムを例示するブロック図である。図１に示すように、撮影システム１は、車載装置１０、及び撮影端末２０を備えている。
【００２０】
（構成−車載装置）
車載装置１０は、通信部１１、現在位置検出処理部１２、制御部１３、及びデータ記録部１４を備えている。
【００２１】
（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、無線又は有線で撮影端末２０と通信を行う通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００２２】
（構成−車載装置−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１２は、車載装置１０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１２は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２３】
（構成−車載装置−制御部）
制御部１３は、車載装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述する撮影端末２０の制御部２４についても同じ）。特に、本実施の形態に係る撮影プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１０にインストールされることで、制御部１３の各部を実質的に構成する。
【００２４】
この制御部１３は、機能概念的に、現在位置特定部１３ａ、及び車両方向特定部１３ｂを備えている。現在位置特定部１３ａは、現在位置検出処理部１２からの出力に基づき車両２の現在位置を特定する現在位置特定手段である。車両方向特定部１３ｂは、車両２の進行方向を特定する車両方向特定手段である。これらの制御部１３の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２５】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１４は、車載装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する撮影端末２０のデータ記録部２５についても同じ）。
【００２６】
（構成−撮影端末）
撮影端末２０は、設置用のブラケット等を介して車両２に着脱自在に設置される。図２は、車両２に設置された撮影端末２０を例示した図である。図２に示すように、撮影端末２０は、例えばブラケット等（図示省略）を介してダッシュボード上に設置される。この撮影端末２０としては、例えばスマートフォンやカメラ付き携帯電話等の撮影機能付携帯型情報端末を用いることができる。図１に戻り、この撮影端末２０は、通信部２１、カメラ２２、方向センサ２３、制御部２４、及びデータ記録部２５を備えている。
【００２７】
（構成−撮影端末−通信部）
通信部２１は、無線又は有線で車載装置１０と通信を行うと共に、インターネットや電話網等のネットワークを介してサーバ（いずれも図示省略）と通信を行う通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００２８】
（構成−撮影端末−カメラ）
カメラ２２は、画像を撮影する撮影手段である。カメラ２２が撮影した画像データは、制御部２４に入力される。なお、カメラ２２の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００２９】
（構成−撮影端末−方向センサ）
方向センサ２３は、撮影端末２０に固定された所定の方向（例えばカメラ２２の光軸の方向）を検出する方向検出手段である。この方向センサ２３としては、例えば地磁気センサ（電子コンパス）や加速度センサ等の公知の方位センサを用いることができる。
【００３０】
（構成−撮影端末−制御部）
制御部２４は、撮影端末２０を制御する制御手段であり、機能概念的に、撮影方向特定部２４ａ、撮影位置特定部２４ｂ、画像情報送信部２４ｃ、設置判定部２４ｄ、及び走行判定部２４ｅを備えている。撮影方向特定部２４ａは、方向センサ２３からの出力に基づきカメラ２２の撮影方向を特定する撮影方向特定手段である。撮影位置特定部２４ｂは、カメラ２２による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段である。画像情報送信部２４ｃは、カメラ２２により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を、通信部２１を介してサーバに送信する画像情報送信手段である。設置判定部２４ｄは、所定の方向を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に、撮影端末２０が設置されたか否かを判定する設置判定手段である。以下では、設置判定部２４ｄが、車両２の進行方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを判定する場合を例として説明する。走行判定部２４ｅは、車両２が走行中か否かを判定する走行判定手段である。これらの制御部２４の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３１】
（構成−撮影端末−データ記録部）
データ記録部２５は、撮影端末２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。
【００３２】
（処理）
次に、このように構成された撮影システム１によって実行される処理について説明する。撮影システム１によって実行される処理は、設置判定処理と撮影処理とに大別される。
【００３３】
（処理−設置判定処理）
まず、設置判定処理について説明する。設置判定処理は、所定の方向を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に、撮影端末２０が車両２に設置されたか否かを判定するための処理である。図３は設置判定処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この設置判定処理は、例えば車載装置１０及び撮影端末２０に電源が投入され、車載装置１０と撮影端末２０との間で通信が確立された場合に、撮影端末２０及び車載装置１０において起動される。
【００３４】
図３に示すように、設置判定処理が起動されると、撮影端末２０の設置判定部２４ｄは撮影可能フラグをＯＦＦにする（ＳＡ１）。ここで「撮影可能フラグ」とは、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が車両２に設置されたか否かを示すフラグであり、例えば撮影端末２０のＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００３５】
続いて設置判定部２４ｄは、車両２の進行方向（以下、必要に応じて「車両方向」）を特定する情報を要求する信号を、通信部２１を介して車載装置１０に送信する（ＳＡ２）。
【００３６】
車載装置１０の通信部１１が、車両方向を特定する情報の送信要求信号を撮影端末２０から受信すると、車両方向特定部１３ｂは、車両２の進行方向を特定する（ＳＡ３）。例えば、車両方向特定部１３ｂは、現在位置検出処理部１２が有する地磁気センサからの出力に基づき、車両２の進行方向を特定する。この「車両２の進行方向」は、例えば、所定の方向（例えば水平面内における真北方向）を基準とする単位ベクトルとして表される。あるいは、北を基準とする方位角と、水平面を基準とする仰角との組み合わせとして表すようにしてもよい。
【００３７】
続いて車両方向特定部１３ｂは、ＳＡ３で特定した車両方向を特定する情報を、通信部１１を介して撮影端末２０に送信する（ＳＡ４）。その後、車載装置１０の制御部１３は設置判定処理を終了する。
【００３８】
撮影端末２０の通信部２１が、車両方向を特定する情報を車載装置１０から受信すると、撮影方向特定部２４ａは、方向センサ２３からの出力に基づきカメラ２２の撮影方向を特定する（ＳＡ５）。「カメラ２２の撮影方向」とは、カメラ２２のレンズの光軸に沿ってカメラ２２の内部から外部に向かう方向であり、車両方向と同様に、所定の方向を基準とする単位ベクトルや、北を基準とする方位角と水平面を基準とする仰角との組み合わせとして表される。
【００３９】
続いて設置判定部２４ｄは、ＳＡ４で車載装置１０から受信した情報により特定される車両方向と、ＳＡ５で撮影方向特定部２４ａにより特定された撮影方向との差分が、閾値以下か否かを判定する（ＳＡ６）。例えば設置判定部２４ｄは、水平面内における真北方向を基準として、車両方向を示す単位ベクトルと撮影方向を示す単位ベクトルとの内積を算出し、当該算出した内積に基づき、車両方向と撮影方向とが成す角度を算出する。そして、当該算出した角度が閾値以下の場合に、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下であると判定する。
【００４０】
ＳＡ６の結果、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下ではない場合（閾値より大きい場合）（ＳＡ６、Ｎｏ）、設置判定部２４ｄは、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されていないと判定し、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ６で車両方向と撮影方向との差分が閾値以下である（ＳＡ６、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ６までの処理を繰り返す。
【００４１】
一方、ＳＡ６の結果、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下である場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、走行判定部２４ｅは、車両２が走行中か否かを判定する（ＳＡ７）。例えば走行判定部２４ｅは、車両２に搭載された車速センサ（図示省略）の出力値を車載装置１０の通信部１１を介して取得し、当該出力値に基づき特定された車速が所定値（例えば５ｋｍ／ｈ）以上である場合に、車両２が走行中であると判定する。
【００４２】
その結果、車両２が走行中ではない場合（車両２が停止中である場合）（ＳＡ７、Ｎｏ）、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定できないものとし、設置判定部２４ｄはＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ７で車両２が走行中である（ＳＡ７、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ７までの処理を繰り返す。
【００４３】
一方、ＳＡ７の結果、車両２が走行中である場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄは、所定の時間間隔（例えば２秒間隔）でカメラ２２に複数回（例えば２回）の撮影を行わせる（ＳＡ８）。
【００４４】
続いて、設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和を算出する（ＳＡ９）。例えば、ＳＡ８でカメラ２２により撮影された画像における座標（Ｘ，Ｙ）の画素の階調値が１２８であり、その２秒後に当該カメラ２２により連続して撮影された画像における当該座標（Ｘ，Ｙ）の画素の階調値が１５６である場合、設置判定部２４ｄは、座標（Ｘ，Ｙ）の画素における階調値の差分の絶対値を１５６−１２８＝２８と算出する。同様に、設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により撮影された画像における各画素について階調値の差分の絶対値を算出し、全画素について算出した階調値の差分の絶対値の総和を算出する。この際、設置判定部２４ｄは、算出した各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＲＡＭに記憶させる。
【００４５】
次に設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で当該設置判定部２４ｄが算出した回数を示す算出回数Ｎを、１回分加算する（ＳＡ１０）。この「算出回数Ｎ」は、例えばＲＡＭに記憶されているものとする。
【００４６】
続いて設置判定部２４ｄは、ＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎが一定回数（例えば５回）に到達したか否かを判定する（ＳＡ１１）。その結果、ＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎが一定回数に到達していない場合（算出回数Ｎが一定回数未満である場合）（ＳＡ１１、Ｎｏ）、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するタイミングではないものとし、設置判定部２４ｄはＳＡ８に戻る。以降、ＳＡ１１で算出回数Ｎが一定回数に到達した（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）と判定されるまで、設置判定部２４ｄはＳＡ８からＳＡ１１の処理を繰り返す。
【００４７】
一方、ＳＡ１１の結果、算出回数Ｎが一定回数に到達した場合（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄはＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎを０にリセットする（ＳＡ１２）。
【００４８】
続いて設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値（例えば１０００）以上である当該２つの画像の組み合わせの数（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数）が、所定数以上（例えば３回）であるか否かを判定する（ＳＡ１３）。例えば設置判定部２４ｄは、ＳＡ９で各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和を算出する度にＲＡＭに記憶させた各算出値を閾値と比較し、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数を特定し、当該特定した回数が所定数以上か否かを判定する。
【００４９】
その結果、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上ではない場合（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数が、所定数以上ではない場合）（ＳＡ１３、Ｎｏ）、設置判定部２４ｄは、カメラ２２の撮影対象の動きが乏しいことから、カメラ２２の前方にダッシュボード等の障害物が存在する可能性が高く、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されていないものと判定し、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ１３で、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が、閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ１３の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上である場合（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数が、所定数以上である場合）（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄは、カメラ２２の撮影対象の動きがあることから、カメラ２２の前方に障害物が存在する可能性は低く、撮影端末２０が、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に設置されているものと判定し、撮影可能フラグをＯＮにする（ＳＡ１４）。その後、撮影端末２０の制御部２４は設置判定処理を終了する。
【００５１】
（処理−撮影処理）
次に、撮影処理について説明する。撮影処理は、カメラ２２により車両２の外界を撮影し、当該撮影した画像と当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報をサーバに送信するための処理である。図４は、撮影処理のフローチャートである。この撮影処理は、車載装置１０及び撮影端末２０に電源が投入され、車載装置１０と撮影端末２０との間で通信が確立された場合に、撮影端末２０及び車載装置１０において起動される。
【００５２】
図４に示すように、撮影処理が起動されると、画像情報送信部２４ｃは撮影端末２０のＲＡＭを参照し、撮影可能フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、撮影可能フラグがＯＮではない場合（ＯＦＦである場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に撮影端末２０が設置されておらず、カメラ２２により適切な画像を撮影することができないものとし、画像情報送信部２４ｃは撮影可能フラグがＯＮとなるまでＳＢ１の判定を繰り返す。
【００５３】
一方、撮影可能フラグがＯＮである場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、画像情報送信部２４ｃは、撮影タイミングが到来したか否かを判定する（ＳＢ２）。撮影タイミングが到来したか否かの判定基準は任意で、例えば、通信部２１を介して車載装置１０やサーバから撮影リクエストを受信した場合に、画像情報送信部２４ｃは撮影タイミングが到来したと判定する。
【００５４】
その結果、撮影タイミングが到来していない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、画像情報送信部２４ｃはＳＢ１に戻り、撮影タイミングが到来する（ＳＢ２、Ｙｅｓ）までＳＢ１及びＳＢ２の処理を繰り返す。
【００５５】
一方、撮影タイミングが到来した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、画像情報送信部２４ｃはカメラ２２により撮影を行わせる（ＳＢ３）。この場合、車両２の外界における所定の方向（ここでは車両２の進行方向）の画像がカメラ２２により撮影される。
【００５６】
続いて撮影位置特定部２４ｂは、車両２の現在位置を特定する情報を要求する信号を、通信部２１を介して車載装置１０に送信する（ＳＢ４）。
【００５７】
車載装置１０の通信部１１が、車両２の現在位置を特定する情報の送信要求信号を撮影端末２０から受信すると、現在位置特定部１３ａは、現在位置検出処理部１２からの出力に基づき車両２の現在位置を特定する（ＳＢ５）。
【００５８】
続いて現在位置特定部１３ａは、ＳＢ５で特定した車両２の現在位置を特定する情報を、通信部１１を介して撮影端末２０に送信する（ＳＢ６）。その後、車載装置１０の制御部１３は撮影処理を終了する。
【００５９】
撮影端末２０の通信部２１が、車両２の現在位置を特定する情報を車載装置１０から受信すると、当該受信した情報に基づき、撮影位置特定部２４ｂはカメラ２２による画像の撮影位置を特定する（ＳＢ７）。例えば撮影位置特定部２４ｂは、車載装置１０から受信した情報に基づき特定される車両２の現在位置を、カメラ２２による画像の撮影位置として特定する。
【００６０】
続いて、画像情報送信部２４ｃは、ＳＢ３でカメラ２２により撮影された画像とＳＢ７で撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を、通信部２１を介してサーバに送信する（ＳＢ８）。その後、撮影端末２０の制御部２４は撮影処理を終了する。
【００６１】
（効果）
このように本実施の形態によれば、設置判定部２４ｄは、車両方向特定部１３ｂにより特定された車両２の進行方向と、撮影方向特定部２４ａにより特定されたカメラ２２の撮影方向とに基づき、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを判定するので、車両２の進行方向を基準として、所定の方向（例えば車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを自動的に判定することができる。また、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたと設置判定部２４ｄにより判定された場合に、画像情報送信部２４ｃが、カメラ２２により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信するので、所定の方向を撮影した画像を確実に送信することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる。
【００６２】
特に、設置判定部２４ｄは、車両方向特定部１３ｂにより特定された車両２の進行方向と、撮影方向特定部２４ａにより特定されたカメラ２２の撮影方向との差分が、閾値以下の場合に、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたと判定するので、車両２の進行方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６３】
また、設置判定部２４ｄは、カメラ２２に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを容易且つ確実に判定することができる。
【００６４】
特に、設置判定部２４ｄは、走行判定部２４ｅにより車両２が走行中と判定された場合に、カメラ２２に複数回の撮影を行わせるので、車両２の走行に伴うカメラ２２の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層容易且つ確実に判定することができる。
【００６５】
また、設置判定部２４ｄは、カメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を確実に判定することができ、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６６】
特に、設置判定部２４ｄは、カメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を一層確実に判定することができ、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６７】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６８】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６９】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、撮影端末２０の制御部２４の一部又は全部の機能を、車載装置１０の制御部１３に持たせるようにしてもよい。あるいは、車載装置１０の制御部１３の一部又は全部の機能を、撮影端末２０の制御部２４に持たせるようにしてもよい。
【００７０】
（設置判定処理について）
図３のＳＡ６における、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下か否かの判定結果に基づき、設置判定部２４ｄが、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ（いずれも図示省略）等により所定の情報を出力させるようにしてもよい。例えば、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下ではなかった場合に、所定の方向（例えば車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されていない旨のメッセージや、所定の方向にカメラ２２を向けて撮影端末２０を設置するように促すメッセージを、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ等により出力させるようにしてもよい。
【００７１】
また、図３のＳＡ１３における、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上か否かの判定結果に基づき、設置判定部２４ｄが、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ（いずれも図示省略）等により所定の情報を出力させるようにしてもよい。例えば、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上ではなかった場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されていない旨のメッセージや、カメラ２２の前方に障害物のない位置に撮影端末２０を設置するように促すメッセージを、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ等により出力させるようにしてもよい。
【００７２】
また上述の実施の形態では、図３のＳＡ７で、車両２が走行中か否かを走行判定部２４ｅが判定すると説明したが、このＳＡ７の処理を省略し、車両２が走行中か否かに関わらず、ＳＡ８以降の各処理を実行するようにしてもよい。
【００７３】
また、図３に示した設置判定処理の内、ＳＡ７からＳＡ１３の処理を省略し、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かのみを設置判定部２４ｄが判定するようにしてもよい。あるいは、図３に示した設置判定処理の内、ＳＡ２からＳＡ６の処理を省略し、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かのみを設置判定部２４ｄが判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 撮影システム
２ 車両
１０ 車載装置
１１、２１ 通信部
１２ 現在位置検出処理部
１３、２４ 制御部
１３ａ 現在位置特定部
１３ｂ 車両方向特定部
１４、２５ データ記録部
２０ 撮影端末
２２ カメラ
２３ 方向センサ
２４ａ 撮影方向特定部
２４ｂ 撮影位置特定部
２４ｃ 画像情報送信部
２４ｄ 設置判定部
２４ｅ 走行判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の渋滞状況等を遠隔地の人に伝えるために、車両に搭載されたカメラにより当該車両の周囲を撮影し、当該撮影した画像を、無線通信機を介して画像サーバに送信する、画像アップロード装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１７１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、カメラ付き携帯電話等の撮影機能付携帯型情報端末が用いられるようになってきている。そこで、上述の如き従来の装置において、車両に撮影機能付携帯型情報端末を設置し、当該端末により撮影された画像を、無線通信機を介して画像サーバに送信することも考えられる。
【０００５】
しかしながら、利用者により撮影機能付携帯型情報端末が車内に設置される場合、必ずしも適切な位置に、適切な方向に向けて端末が設置されるとは限らなかった。例えば車両の進行方向前方を撮影する必要があるにも関わらず、車両の進行方向側方や後方に向けて端末が設置されたり、あるいは、車両の外界を撮影不可能な位置（例えばカメラの前方にダッシュボード等の障害物が存在する位置）に端末が設置される可能性があった。このような場合、必要な画像を当該端末によって撮影できない可能性があった。また、従来の装置では、必要な画像が撮影できてるか否かに関わらず、撮影された全ての画像情報を端末から画像サーバに送信するため、必要な画像を撮影できていない場合（例えば車両の進行方向側方や後方を撮影してしまった場合や、ダッシュボードを撮影してしまった場合等）、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、所定の方向を撮影可能な角度で、車両の外界を撮影可能な位置に撮影端末が設置されたか否かを自動的に判断することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる、撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の撮影システムは、車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段と、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定手段と、前記設置判定手段により、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項２に記載の撮影システムは、請求項１に記載の撮影システムにおいて、前記車両が走行中か否かを判定する走行判定手段を備え、前記設置判定手段は、前記走行判定手段により前記車両が走行中と判定された場合に、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が当該車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する。
【０００９】
また、請求項３に記載の撮影システムは、請求項１又は２に記載の撮影システムにおいて、前記設置判定手段は、所定の時間間隔で前記撮影端末に撮影を行わせ、当該撮影端末により当該所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する。
【００１０】
また、請求項４に記載の撮影システムは、請求項３に記載の撮影システムにおいて、設置判定手段は、前記撮影端末により前記所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する。
【００１１】
また、請求項５に記載の撮影方法は、車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定ステップと、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定ステップと、前記設置判定ステップで、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定ステップで特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信ステップと、を含む。
【００１２】
また、請求項６に記載の撮影プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の撮影システム、請求項５に記載の撮影方法、及び請求項６に記載の撮影プログラムによれば、設置判定手段は、撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを容易且つ確実に判定することができる。また、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと設置判定手段により判定された場合に、画像情報送信手段が、撮影端末により撮影された画像と撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信するので、車両の外界を撮影した画像を確実に送信することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる。
【００１４】
また、請求項２に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、走行判定手段により車両が走行中と判定された場合に、撮影端末に複数回の撮影を行わせるので、車両の走行に伴う撮影端末の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層容易且つ確実に判定することができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、撮影端末により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を確実に判定することができ、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の撮影システムによれば、設置判定手段は、撮影端末により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、撮影端末の撮影対象の動きの有無を一層確実に判定することができ、撮影端末が車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態に係る撮影システムを例示するブロック図である。
【図２】車両に設置された撮影端末を例示した図である。
【図３】設置判定処理のフローチャートである。
【図４】撮影処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る撮影システム、撮影方法、及び撮影プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（構成）
最初に、実施の形態に係る撮影システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る撮影システムを例示するブロック図である。図１に示すように、撮影システム１は、車載装置１０、及び撮影端末２０を備えている。
【００２０】
（構成−車載装置）
車載装置１０は、通信部１１、現在位置検出処理部１２、制御部１３、及びデータ記録部１４を備えている。
【００２１】
（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、無線又は有線で撮影端末２０と通信を行う通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００２２】
（構成−車載装置−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１２は、車載装置１０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１２は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２３】
（構成−車載装置−制御部）
制御部１３は、車載装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述する撮影端末２０の制御部２４についても同じ）。特に、本実施の形態に係る撮影プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１０にインストールされることで、制御部１３の各部を実質的に構成する。
【００２４】
この制御部１３は、機能概念的に、現在位置特定部１３ａ、及び車両方向特定部１３ｂを備えている。現在位置特定部１３ａは、現在位置検出処理部１２からの出力に基づき車両２の現在位置を特定する現在位置特定手段である。車両方向特定部１３ｂは、車両２の進行方向を特定する車両方向特定手段である。これらの制御部１３の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２５】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１４は、車載装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する撮影端末２０のデータ記録部２５についても同じ）。
【００２６】
（構成−撮影端末）
撮影端末２０は、設置用のブラケット等を介して車両２に着脱自在に設置される。図２は、車両２に設置された撮影端末２０を例示した図である。図２に示すように、撮影端末２０は、例えばブラケット等（図示省略）を介してダッシュボード上に設置される。この撮影端末２０としては、例えばスマートフォンやカメラ付き携帯電話等の撮影機能付携帯型情報端末を用いることができる。図１に戻り、この撮影端末２０は、通信部２１、カメラ２２、方向センサ２３、制御部２４、及びデータ記録部２５を備えている。
【００２７】
（構成−撮影端末−通信部）
通信部２１は、無線又は有線で車載装置１０と通信を行うと共に、インターネットや電話網等のネットワークを介してサーバ（いずれも図示省略）と通信を行う通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００２８】
（構成−撮影端末−カメラ）
カメラ２２は、画像を撮影する撮影手段である。カメラ２２が撮影した画像データは、制御部２４に入力される。なお、カメラ２２の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００２９】
（構成−撮影端末−方向センサ）
方向センサ２３は、撮影端末２０に固定された所定の方向（例えばカメラ２２の光軸の方向）を検出する方向検出手段である。この方向センサ２３としては、例えば地磁気センサ（電子コンパス）や加速度センサ等の公知の方位センサを用いることができる。
【００３０】
（構成−撮影端末−制御部）
制御部２４は、撮影端末２０を制御する制御手段であり、機能概念的に、撮影方向特定部２４ａ、撮影位置特定部２４ｂ、画像情報送信部２４ｃ、設置判定部２４ｄ、及び走行判定部２４ｅを備えている。撮影方向特定部２４ａは、方向センサ２３からの出力に基づきカメラ２２の撮影方向を特定する撮影方向特定手段である。撮影位置特定部２４ｂは、カメラ２２による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段である。画像情報送信部２４ｃは、カメラ２２により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を、通信部２１を介してサーバに送信する画像情報送信手段である。設置判定部２４ｄは、所定の方向を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に、撮影端末２０が設置されたか否かを判定する設置判定手段である。以下では、設置判定部２４ｄが、車両２の進行方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを判定する場合を例として説明する。走行判定部２４ｅは、車両２が走行中か否かを判定する走行判定手段である。これらの制御部２４の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３１】
（構成−撮影端末−データ記録部）
データ記録部２５は、撮影端末２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。
【００３２】
（処理）
次に、このように構成された撮影システム１によって実行される処理について説明する。撮影システム１によって実行される処理は、設置判定処理と撮影処理とに大別される。
【００３３】
（処理−設置判定処理）
まず、設置判定処理について説明する。設置判定処理は、所定の方向を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に、撮影端末２０が車両２に設置されたか否かを判定するための処理である。図３は設置判定処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この設置判定処理は、例えば車載装置１０及び撮影端末２０に電源が投入され、車載装置１０と撮影端末２０との間で通信が確立された場合に、撮影端末２０及び車載装置１０において起動される。
【００３４】
図３に示すように、設置判定処理が起動されると、撮影端末２０の設置判定部２４ｄは撮影可能フラグをＯＦＦにする（ＳＡ１）。ここで「撮影可能フラグ」とは、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が車両２に設置されたか否かを示すフラグであり、例えば撮影端末２０のＲＡＭ（図示省略）に記憶される。
【００３５】
続いて設置判定部２４ｄは、車両２の進行方向（以下、必要に応じて「車両方向」）を特定する情報を要求する信号を、通信部２１を介して車載装置１０に送信する（ＳＡ２）。
【００３６】
車載装置１０の通信部１１が、車両方向を特定する情報の送信要求信号を撮影端末２０から受信すると、車両方向特定部１３ｂは、車両２の進行方向を特定する（ＳＡ３）。例えば、車両方向特定部１３ｂは、現在位置検出処理部１２が有する地磁気センサからの出力に基づき、車両２の進行方向を特定する。この「車両２の進行方向」は、例えば、所定の方向（例えば水平面内における真北方向）を基準とする単位ベクトルとして表される。あるいは、北を基準とする方位角と、水平面を基準とする仰角との組み合わせとして表すようにしてもよい。
【００３７】
続いて車両方向特定部１３ｂは、ＳＡ３で特定した車両方向を特定する情報を、通信部１１を介して撮影端末２０に送信する（ＳＡ４）。その後、車載装置１０の制御部１３は設置判定処理を終了する。
【００３８】
撮影端末２０の通信部２１が、車両方向を特定する情報を車載装置１０から受信すると、撮影方向特定部２４ａは、方向センサ２３からの出力に基づきカメラ２２の撮影方向を特定する（ＳＡ５）。「カメラ２２の撮影方向」とは、カメラ２２のレンズの光軸に沿ってカメラ２２の内部から外部に向かう方向であり、車両方向と同様に、所定の方向を基準とする単位ベクトルや、北を基準とする方位角と水平面を基準とする仰角との組み合わせとして表される。
【００３９】
続いて設置判定部２４ｄは、ＳＡ４で車載装置１０から受信した情報により特定される車両方向と、ＳＡ５で撮影方向特定部２４ａにより特定された撮影方向との差分が、閾値以下か否かを判定する（ＳＡ６）。例えば設置判定部２４ｄは、水平面内における真北方向を基準として、車両方向を示す単位ベクトルと撮影方向を示す単位ベクトルとの内積を算出し、当該算出した内積に基づき、車両方向と撮影方向とが成す角度を算出する。そして、当該算出した角度が閾値以下の場合に、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下であると判定する。
【００４０】
ＳＡ６の結果、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下ではない場合（閾値より大きい場合）（ＳＡ６、Ｎｏ）、設置判定部２４ｄは、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されていないと判定し、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ６で車両方向と撮影方向との差分が閾値以下である（ＳＡ６、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ６までの処理を繰り返す。
【００４１】
一方、ＳＡ６の結果、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下である場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、走行判定部２４ｅは、車両２が走行中か否かを判定する（ＳＡ７）。例えば走行判定部２４ｅは、車両２に搭載された車速センサ（図示省略）の出力値を車載装置１０の通信部１１を介して取得し、当該出力値に基づき特定された車速が所定値（例えば５ｋｍ／ｈ）以上である場合に、車両２が走行中であると判定する。
【００４２】
その結果、車両２が走行中ではない場合（車両２が停止中である場合）（ＳＡ７、Ｎｏ）、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定できないものとし、設置判定部２４ｄはＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ７で車両２が走行中である（ＳＡ７、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ７までの処理を繰り返す。
【００４３】
一方、ＳＡ７の結果、車両２が走行中である場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄは、所定の時間間隔（例えば２秒間隔）でカメラ２２に複数回（例えば２回）の撮影を行わせる（ＳＡ８）。
【００４４】
続いて、設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和を算出する（ＳＡ９）。例えば、ＳＡ８でカメラ２２により撮影された画像における座標（Ｘ，Ｙ）の画素の階調値が１２８であり、その２秒後に当該カメラ２２により連続して撮影された画像における当該座標（Ｘ，Ｙ）の画素の階調値が１５６である場合、設置判定部２４ｄは、座標（Ｘ，Ｙ）の画素における階調値の差分の絶対値を１５６−１２８＝２８と算出する。同様に、設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により撮影された画像における各画素について階調値の差分の絶対値を算出し、全画素について算出した階調値の差分の絶対値の総和を算出する。この際、設置判定部２４ｄは、算出した各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＲＡＭに記憶させる。
【００４５】
次に設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で当該設置判定部２４ｄが算出した回数を示す算出回数Ｎを、１回分加算する（ＳＡ１０）。この「算出回数Ｎ」は、例えばＲＡＭに記憶されているものとする。
【００４６】
続いて設置判定部２４ｄは、ＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎが一定回数（例えば５回）に到達したか否かを判定する（ＳＡ１１）。その結果、ＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎが一定回数に到達していない場合（算出回数Ｎが一定回数未満である場合）（ＳＡ１１、Ｎｏ）、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するタイミングではないものとし、設置判定部２４ｄはＳＡ８に戻る。以降、ＳＡ１１で算出回数Ｎが一定回数に到達した（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）と判定されるまで、設置判定部２４ｄはＳＡ８からＳＡ１１の処理を繰り返す。
【００４７】
一方、ＳＡ１１の結果、算出回数Ｎが一定回数に到達した場合（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄはＲＡＭに記憶されている算出回数Ｎを０にリセットする（ＳＡ１２）。
【００４８】
続いて設置判定部２４ｄは、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値（例えば１０００）以上である当該２つの画像の組み合わせの数（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数）が、所定数以上（例えば３回）であるか否かを判定する（ＳＡ１３）。例えば設置判定部２４ｄは、ＳＡ９で各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和を算出する度にＲＡＭに記憶させた各算出値を閾値と比較し、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数を特定し、当該特定した回数が所定数以上か否かを判定する。
【００４９】
その結果、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上ではない場合（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数が、所定数以上ではない場合）（ＳＡ１３、Ｎｏ）、設置判定部２４ｄは、カメラ２２の撮影対象の動きが乏しいことから、カメラ２２の前方にダッシュボード等の障害物が存在する可能性が高く、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されていないものと判定し、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ１３で、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が、閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）と判定されるまで、撮影システム１はＳＡ１からＳＡ１３の処理を繰り返す。
【００５０】
一方、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において当該設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上である場合（すなわち、ＳＡ８で撮影された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和をＳＡ９で設置判定部２４ｄが算出した一定回数の内、当該各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上であった回数が、所定数以上である場合）（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、設置判定部２４ｄは、カメラ２２の撮影対象の動きがあることから、カメラ２２の前方に障害物が存在する可能性は低く、撮影端末２０が、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に設置されているものと判定し、撮影可能フラグをＯＮにする（ＳＡ１４）。その後、撮影端末２０の制御部２４は設置判定処理を終了する。
【００５１】
（処理−撮影処理）
次に、撮影処理について説明する。撮影処理は、カメラ２２により車両２の外界を撮影し、当該撮影した画像と当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報をサーバに送信するための処理である。図４は、撮影処理のフローチャートである。この撮影処理は、車載装置１０及び撮影端末２０に電源が投入され、車載装置１０と撮影端末２０との間で通信が確立された場合に、撮影端末２０及び車載装置１０において起動される。
【００５２】
図４に示すように、撮影処理が起動されると、画像情報送信部２４ｃは撮影端末２０のＲＡＭを参照し、撮影可能フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、撮影可能フラグがＯＮではない場合（ＯＦＦである場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、所定の方向（ここでは車両２の進行方向）を撮影可能な角度で、車両２の外界を撮影可能な位置に撮影端末２０が設置されておらず、カメラ２２により適切な画像を撮影することができないものとし、画像情報送信部２４ｃは撮影可能フラグがＯＮとなるまでＳＢ１の判定を繰り返す。
【００５３】
一方、撮影可能フラグがＯＮである場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、画像情報送信部２４ｃは、撮影タイミングが到来したか否かを判定する（ＳＢ２）。撮影タイミングが到来したか否かの判定基準は任意で、例えば、通信部２１を介して車載装置１０やサーバから撮影リクエストを受信した場合に、画像情報送信部２４ｃは撮影タイミングが到来したと判定する。
【００５４】
その結果、撮影タイミングが到来していない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、画像情報送信部２４ｃはＳＢ１に戻り、撮影タイミングが到来する（ＳＢ２、Ｙｅｓ）までＳＢ１及びＳＢ２の処理を繰り返す。
【００５５】
一方、撮影タイミングが到来した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、画像情報送信部２４ｃはカメラ２２により撮影を行わせる（ＳＢ３）。この場合、車両２の外界における所定の方向（ここでは車両２の進行方向）の画像がカメラ２２により撮影される。
【００５６】
続いて撮影位置特定部２４ｂは、車両２の現在位置を特定する情報を要求する信号を、通信部２１を介して車載装置１０に送信する（ＳＢ４）。
【００５７】
車載装置１０の通信部１１が、車両２の現在位置を特定する情報の送信要求信号を撮影端末２０から受信すると、現在位置特定部１３ａは、現在位置検出処理部１２からの出力に基づき車両２の現在位置を特定する（ＳＢ５）。
【００５８】
続いて現在位置特定部１３ａは、ＳＢ５で特定した車両２の現在位置を特定する情報を、通信部１１を介して撮影端末２０に送信する（ＳＢ６）。その後、車載装置１０の制御部１３は撮影処理を終了する。
【００５９】
撮影端末２０の通信部２１が、車両２の現在位置を特定する情報を車載装置１０から受信すると、当該受信した情報に基づき、撮影位置特定部２４ｂはカメラ２２による画像の撮影位置を特定する（ＳＢ７）。例えば撮影位置特定部２４ｂは、車載装置１０から受信した情報に基づき特定される車両２の現在位置を、カメラ２２による画像の撮影位置として特定する。
【００６０】
続いて、画像情報送信部２４ｃは、ＳＢ３でカメラ２２により撮影された画像とＳＢ７で撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を、通信部２１を介してサーバに送信する（ＳＢ８）。その後、撮影端末２０の制御部２４は撮影処理を終了する。
【００６１】
（効果）
このように本実施の形態によれば、設置判定部２４ｄは、車両方向特定部１３ｂにより特定された車両２の進行方向と、撮影方向特定部２４ａにより特定されたカメラ２２の撮影方向とに基づき、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを判定するので、車両２の進行方向を基準として、所定の方向（例えば車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを自動的に判定することができる。また、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたと設置判定部２４ｄにより判定された場合に、画像情報送信部２４ｃが、カメラ２２により撮影された画像と撮影位置特定部２４ｂにより特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信するので、所定の方向を撮影した画像を確実に送信することができ、無用な画像情報の送信のために通信コストを浪費してしまうことを防止できる。
【００６２】
特に、設置判定部２４ｄは、車両方向特定部１３ｂにより特定された車両２の進行方向と、撮影方向特定部２４ａにより特定されたカメラ２２の撮影方向との差分が、閾値以下の場合に、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたと判定するので、車両２の進行方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６３】
また、設置判定部２４ｄは、カメラ２２に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを容易且つ確実に判定することができる。
【００６４】
特に、設置判定部２４ｄは、走行判定部２４ｅにより車両２が走行中と判定された場合に、カメラ２２に複数回の撮影を行わせるので、車両２の走行に伴うカメラ２２の撮影対象の動きの有無を利用して、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層容易且つ確実に判定することができる。
【００６５】
また、設置判定部２４ｄは、カメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を確実に判定することができ、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６６】
特に、設置判定部２４ｄは、カメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定するので、カメラ２２の撮影対象の動きの有無を一層確実に判定することができ、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを一層確実に判定することができる。
【００６７】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６８】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６９】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、撮影端末２０の制御部２４の一部又は全部の機能を、車載装置１０の制御部１３に持たせるようにしてもよい。あるいは、車載装置１０の制御部１３の一部又は全部の機能を、撮影端末２０の制御部２４に持たせるようにしてもよい。
【００７０】
（設置判定処理について）
図３のＳＡ６における、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下か否かの判定結果に基づき、設置判定部２４ｄが、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ（いずれも図示省略）等により所定の情報を出力させるようにしてもよい。例えば、車両方向と撮影方向との差分が閾値以下ではなかった場合に、所定の方向（例えば車両２の進行方向）を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されていない旨のメッセージや、所定の方向にカメラ２２を向けて撮影端末２０を設置するように促すメッセージを、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ等により出力させるようにしてもよい。
【００７１】
また、図３のＳＡ１３における、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上か否かの判定結果に基づき、設置判定部２４ｄが、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ（いずれも図示省略）等により所定の情報を出力させるようにしてもよい。例えば、ＳＡ８でカメラ２２により所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、ＳＡ９において設置判定部２４ｄにより算出された各画像を構成する画素毎の階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が、所定数以上ではなかった場合に、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されていない旨のメッセージや、カメラ２２の前方に障害物のない位置に撮影端末２０を設置するように促すメッセージを、撮影端末２０のディスプレイや車載装置１０のディスプレイ等により出力させるようにしてもよい。
【００７２】
また上述の実施の形態では、図３のＳＡ７で、車両２が走行中か否かを走行判定部２４ｅが判定すると説明したが、このＳＡ７の処理を省略し、車両２が走行中か否かに関わらず、ＳＡ８以降の各処理を実行するようにしてもよい。
【００７３】
また、図３に示した設置判定処理の内、ＳＡ７からＳＡ１３の処理を省略し、所定の方向を撮影可能な角度で撮影端末２０が設置されたか否かのみを設置判定部２４ｄが判定するようにしてもよい。あるいは、図３に示した設置判定処理の内、ＳＡ２からＳＡ６の処理を省略し、撮影端末２０が車両２の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かのみを設置判定部２４ｄが判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 撮影システム
２ 車両
１０ 車載装置
１１、２１ 通信部
１２ 現在位置検出処理部
１３、２４ 制御部
１３ａ 現在位置特定部
１３ｂ 車両方向特定部
１４、２５ データ記録部
２０ 撮影端末
２２ カメラ
２３ 方向センサ
２４ａ 撮影方向特定部
２４ｂ 撮影位置特定部
２４ｃ 画像情報送信部
２４ｄ 設置判定部
２４ｅ 走行判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段と、
前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定手段と、
前記設置判定手段により、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信手段と、
を備える撮影システム。
【請求項２】
前記車両が走行中か否かを判定する走行判定手段を備え、
前記設置判定手段は、前記走行判定手段により前記車両が走行中と判定された場合に、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が当該車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する、
請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記設置判定手段は、所定の時間間隔で前記撮影端末に撮影を行わせ、当該撮影端末により当該所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する、
請求項１又は２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記設置判定手段は、
前記撮影端末により前記所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する、
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定ステップと、
前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定ステップと、
前記設置判定ステップで、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定ステップで特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信ステップと、
を含む撮影方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる撮影プログラム。
【請求項１】
車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定手段と、
前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定手段と、
前記設置判定手段により、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定手段により特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信手段と、
を備える撮影システム。
【請求項２】
前記車両が走行中か否かを判定する走行判定手段を備え、
前記設置判定手段は、前記走行判定手段により前記車両が走行中と判定された場合に、前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が当該車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する、
請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記設置判定手段は、所定の時間間隔で前記撮影端末に撮影を行わせ、当該撮影端末により当該所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像について、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する、
請求項１又は２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記設置判定手段は、
前記撮影端末により前記所定の時間間隔で連続して撮影された２つの画像の各組み合わせについて、各画像を構成する画素毎に階調値の差分を算出し、全画素について算出した当該階調値の差分の総和が閾値以上である当該２つの画像の組み合わせの数が所定数以上である場合に、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定する、
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
車両に着脱自在に設置される撮影端末による画像の撮影位置を特定する撮影位置特定ステップと、
前記撮影端末に複数回の撮影を行わせ、当該撮影された複数の画像間の差異に基づき、当該撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたか否かを判定する設置判定ステップと、
前記設置判定ステップで、前記撮影端末が前記車両の外界を撮影可能な位置に設置されたと判定された場合、当該撮影端末により撮影された画像と前記撮影位置特定ステップで特定された当該画像の撮影位置とを相互に関連付けた画像情報を送信する画像情報送信ステップと、
を含む撮影方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる撮影プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１６５３３７（Ｐ２０１２−１６５３３７Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２６２６９（Ｐ２０１１−２６２６９）
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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