昇降搬送装置

【課題】長尺部材をなしで十分な昇降ストロークを確保する。
【解決手段】水平方向の第１支持軸１２と、第１支持軸１２に平行に配置された第２支持軸１５と、第２支持軸１５を第１支持軸１２に接近離間移動自在とする可動軸受部材１３およびガイドレール１４と、第２支持軸１５に支持されたクランクアーム２と、第１支持軸１２に支持されて先端部がクランクアーム２の中間位置に連結軸１６を介して連結された揺動アーム３と、クランクアーム２の遊端部に遊端支持軸１７を介して回動自在に支持されて車体Ｍを搬送台車７を介して保持可能な可動搬送レール装置５と、クランクアーム２を第２支持軸１５を中心に回動させるアーム駆動装置２１と、可動搬送レール装置５を遊端支持軸１７を中心に回動して水平姿勢を保持可能な姿勢調整装置５１とを具備した。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高さ位置が異なる搬送ライン間や搬送ラインと処理作業部との間で、被搬送体を直接、あるいは搬送機を介して昇降移送する昇降搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高さ位置の異なる搬送ライン間を接続するものとして、たとえば特許文献１に示される昇降搬送装置がある。この昇降搬送装置は、基板と上部フレームとの間に複数の支柱を立設し、前記支柱間に沿って昇降自在なキャリッジとカウンタウェイトを配置するとともに、キャリッジの昇降駆動装置を配設し、前記キャリッジに、上下位置の搬送用ガイドレールにそれぞれ接続可能なガイドレールを設けたものである。
【特許文献１】特開平５−１６２９８５号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来構成によれば、通常、スムーズな昇降、設置時のレベル合わせの労力、メンテナンスなどを考慮して、一体ものの支柱が使用される。しかし、昇降ストロークが大きい場合、支柱が長尺となり、製造工場から据付現場（工場）への輸送（トラック輸送）が困難となったり、輸送コストが嵩むという問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解決して、長尺支柱を使用しなくても昇降ストロークを十分に確保することができる昇降搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、高さ位置の異なる搬送経路と搬送経路の間、または高さ位置の異なる搬送経路と処理作業位置の間を接続する昇降部に配置されて被搬送体を直接または搬送機を介して昇降搬送する昇降搬送装置であって、水平方向の第１支持軸と、該第１支持軸に平行に配置された第２支持軸と、前記第１支持軸と第２支持軸の少なくとも一方を他方に対して接近離間移動自在にするガイド手段と、前記第２支持軸に支持されたクランクアームと、前記第１支持軸に支持されて先端部が前記クランクアームの中間位置に連結軸を介して連結された揺動アームと、前記クランクアームの遊端部に遊端支持軸を介して回動自在に支持されて被搬送体を直接または搬送機を介して保持可能な搬送体支持手段と、前記クランクアームを第２支持軸を中心に回動させるアーム駆動装置と、前記搬送体支持手段を遊端支持軸を中心に回動して水平姿勢を保持可能な姿勢調整装置とを具備したものである。
【０００６】
請求項２記載の発明は、アーム駆動装置は、第１支持軸を回動し揺動アームを介してクランクアームを回動する装置、または第２支持軸を回転駆動してクランクアームを回動する装置、あるいは第１支持軸および第２支持軸の少なくとも一方を他方に接近離間し揺動アームを介してクランクアームを回動する装置の少なくとも１つから選択されるものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、アーム駆動装置は、第１支持軸に固定された第１受動レバーと、該第１受動レバーの遊端部を押し引き駆動する直線駆動装置とを具備したものである。
請求項４記載の発明は、姿勢調整装置は、第２支持軸に固定された第２受動レバーと、該第２受動レバーを押し引き駆動する直線駆動装置と、第２支持軸と遊端支持軸とを連結連動する伝動装置とを具備したものである。
【０００８】
請求項５記載の発明は、搬送体支持手段は、搬送経路の搬送レールに接続可能な昇降レールを有するレール装置と、被搬送体を保持して前記搬送レールおよび昇降レールを走行する搬送機とにより構成されたものである。
【０００９】
請求項６記載の発明は、搬送体支持手段は、搬送経路に移動自在に配置された搬送機に対して被搬送体を受渡し可能な移載装置により構成されたものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、クランクアームを第２支持軸を中心に上下方向に回動させることにより、昇降搬送装置の部材として長尺となるクランクアームの長さに対して搬送体支持手段の昇降ストロークを最大約２倍近くまで大きく設定することができる。したがって、この昇降搬送装置で長尺となる部材、クランクアームを昇降ストロークに比較して十分に短くすることができ、部品の取扱いや製造工場から据付現場（工場）へのトラック輸送を容易に行うことができ、輸送コストを大幅に低減することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、この昇降搬送装置のアーム駆動装置を、第１支持軸を回動する装置、または第２支持軸を回動する装置、あるいは第１支持軸および第２支持軸の少なくとも一方を他方に接近離間する装置から任意に選択できることから、多様な設置状態や使用目的に応じて、任意の形式で単数または複数のアーム駆動装置を選択して装備することができ、設計の自由度が高い。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、直線駆動装置により第１受動レバーの遊端部を押し引きして第１支持軸を回転駆動することで、クランクアームを上下方向に回動して搬送体支持手段を下限から上限までスムーズに昇降搬送することができる。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、クランクアームの回動に伴って回転姿勢が変化する遊端支持軸に対して、姿勢調整装置の直線駆動装置により第２受動レバー、第２支持軸および伝動装置を介して角度位置を調整することにより、搬送体支持手段の姿勢を調整して被搬送体を保持することができ、安定した昇降搬送が可能となる。
【００１４】
請求項５記載の発明によれば、レール装置と共に搬送機ごと被搬送体を昇降搬送することで、搬送機を高さ位置の異なる搬送経路間または高さ位置の異なる搬送経路と処理作業位置との間で移送することができる。
【００１５】
請求項６記載の発明によれば、移載装置により、搬送経路を移動する搬送機に対して被搬送体を受渡しすることにより、高さ位置の異なる搬送経路間または高さ位置の異なる搬送経路と処理作業位置の間で被搬送体の搬送が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、高さ位置の異なる搬送経路と搬送経路の間で、被搬送体Ｍを昇降移送する昇降搬送装置について説明する。
［実施の形態１］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態１を図１〜図７を参照して説明する。
たとえば１階フロアの下位面Ｆ１に下位搬送ライン（搬送経路）Ｌ１に沿って敷設された下位搬送レールＲ１と、天井部や２，３階フロアなどの上位面Ｆ２に上位搬送ライン（搬送経路）Ｌ２に沿って敷設された上位搬送レールＲ２とを接続する昇降部Ｌｍに設置されるものである。
【００１７】
図１，図２に示すように、下位床面Ｆ１に設置された架台１上には、クランクアーム２と揺動アーム３とを有するクランク式の昇降搬送装置４が設置されている。また前記昇降搬送装置４のクランクアーム２の遊端部に、下位搬送レールＲ１および上位搬送レールＲ２にそれぞれ接続可能な昇降レール６を有する可動搬送レール装置（搬送体支持手段）５が片持ち状に支持され、前記搬送レールＲ１，Ｒ２および昇降レール６を走行自在な搬送台車（搬送機）７を介して被搬送体Ｍが保持されて昇降搬送される。
【００１８】
前記昇降搬送装置４は、架台１の搬送方向の一端側に左右一対の固定軸受部材１１が立設され、前記固定軸受部材１１に搬送ライン方向に直交する水平方向の第１支持軸１２が回転自在に支持されている。また架台１の他端側から一端側に、搬送ラインＬ１，Ｌ２に平行に複数ガイドレール（ガイド手段）１３が敷設され、前記ガイドレール１３にそれぞれスラストベアリングを介して案内される可動軸受部材（ガイド手段）１４が移動自在に配置されている。そして、前記可動軸受部材１４に搬送ラインＬ１，Ｌ２に直交する水平方向の第２支持軸１５が回転自在に支持され、前記第１支持軸１２と第２支持軸１５とは同一水平面上に位置されている。そして、前記第１支持軸１２の前端側（搬送レールＲ１，Ｒ２側）には、揺動アーム３の固定端部が固定されており、また第２支持軸１５の前端側には、クランクアーム２の固定端部が軸受２ａを介して回転自在に支持されている。
【００１９】
前記クランクアーム２の中間部に連結軸１６を介して揺動アーム３の遊端部が回動自在に連結され、またクランクアーム２の遊端部に遊端支持軸１７を介して可動搬送レール装置５が回動自在に支持されている。ここで好ましくは、第２支持軸１５から連結軸１６までのクランクアーム２の長さ：Ｓ１と、連結軸１６から遊端支持軸１７までのクランクアーム２の長さ：Ｓ２と、第１支持軸１２から連結軸１６までの揺動アーム３の長さ：Ｓ３とすると、Ｓ１：Ｓ２：Ｓ３＝１：１：１が最適な設定である。なぜなら、図１に示すように、第１支持軸１２を回転駆動して揺動アーム３を、最大角θ°（図ではたとえば１６０°）の範囲で回動させ連結軸１６を第１円弧軌跡Ｈ上でＡ⇔Ｂ間移動させると、可動軸受部材１４を介して第２支持軸１５が搬送ライン方向の直線軌跡Ｉ上を往復移動されつつクランクアーム２をＣ，Ｄの間で回動して遊端支持軸１７を昇降搬送ラインＪに沿ってＣ⇔Ｄ間で鉛直方向に移動させることができる。なお、ここでＳ１：Ｓ２：Ｓ３≒１：１：１でも略鉛直方向の軌跡を形成することができ、所定の許容範囲内であれば問題がない。
【００２０】
なお、このクランク式の昇降搬送装置４を駆動するアーム駆動装置として、（１）第１支持軸１２を回動する回転駆動装置、（２）第２支持軸１５を回動する回転駆動装置、（３）固定軸受部材１１または可動軸受部材１４の一方または両方を搬送ライン方向に移動させ第１支持軸１２と第２支持軸１５とを互いに接近離間させる直線移動装置があるが、ここでは（１）の第１支持軸１２を回動する回転駆動装置をアーム駆動装置２１に採用している。
【００２１】
すなわち、前記アーム駆動装置２１は、第１支持軸１２から突設された昇降用の第１受動レバー２２と、架台１に配設されて第１受動レバー２２を回動させるねじ式の第１直線駆動装置（直線駆動装置）２３と、アーム駆動装置２１を支援する蓄圧式の昇降支援装置２４とで構成されている。
【００２２】
図３に示すように、前記第１直線駆動装置２３は、昇降用回転駆動装置３１に回転駆動される第１ボールねじ軸３２に雌ねじ部材３３を介して第１受動レバー２２の遊端部が連結連動されたもので、詳細には、架台１の後部側で搬送ライン方向に所定間隔をあけて架台１に取り付けられた軸受部材３４，３４間に回転自在に支持された水平方向の第１ボールねじ軸３２と、架台１のガイドレール３５に移動自在に案内され前記第１ボールねじ軸３２に螺合された雌ねじ部材３３を有する第１可動体３６と、第１受動レバー２２の遊端部と前記第１可動体３６との間に水平ピンを介して回動自在に連結された第１中間リンクバー３７と、前記第１ボールねじ軸３３の一端部に連結されて第１ボールねじ軸３３を回転駆動する昇降用回転駆動装置３１とで構成されている。
【００２３】
したがって、昇降用回転駆動装置３１により第１ボールねじ軸３２が回転されると、雌ねじ部材３３を介して第１可動体３６が搬送ライン方向にストロークＫ１の範囲で往復移動され、第１可動体３６に第１中間リンクバー３７を介して第１受動レバー２２が実線と仮想線で示す範囲Ｑ１（＝θ度）で往復回動される。そして揺動アーム３をＡ−Ｂ間でθ度回動させ、第１支持軸１２を直線軌跡Ｉに沿って移動させるとともに、第１支持軸１２を介してクランクアーム２を回動させ、遊端支持軸１７を昇降搬送ラインＪに沿ってＣ−Ｄ間で昇降移動させる。これにより、可動搬送レール装置５を昇降ストロークＳＡ分昇降移動させて昇降レール６を下位搬送レールＲ１の接続位置と上位搬送レールＲ２の接続位置との間で変位させることができる。
【００２４】
前記アーム駆動装置２１において、第１直線駆動装置２１の負荷を軽減する昇降支援装置２４は、中間部材（第１可動体３６、第１中間リンクバー３７、第１受動レバー２２）を介して第１支持軸１２を駆動方向に回動付勢するエア式の付勢用シリンダ４１と、前記付勢用シリンダ４１に所定圧のエアを供給する蓄圧タンク（蓄圧器）４２とを具備している。すなわち、第１可動体３６にピストンロッド４１ａが連結されたエア式の付勢用シリンダ４１と、付勢用シリンダ４１に所定圧のエアを供給する蓄圧タンク（蓄圧器）４２とを有しており、図６に示すように、付勢用シリンダ４１の収縮室４１ａに、蓄圧タンク４２からのエア供給管４３が接続され、進展室４１ｂは消音器を介して大気側に開放されている。また蓄圧タンク４２にはポート４４ａから逆止弁を介してエアを補給する蓄圧補充管４４が接続されている。また蓄圧補充管４４に接続された排気管４５には、蓄圧タンク４２のエア圧を検出する圧力計４６と、蓄圧タンク４２のエア圧を所定値に保持する安全弁４７と、放出口に取付けられた消音器とが設けられており、蓄圧タンク４２のエア圧が所定圧以下になると、エア供給ユニット（図示せず）からポート４４ａを介して蓄圧タンク４２にエアが補充される。したがって、蓄圧タンク４２のエア圧により、付勢用シリンダ４１、第１可動体３６、が揺動され、第２支持軸１５を可動搬送レール装置５を上昇させる方向に回動付勢される。
【００２５】
遊端支持軸１７を介して可動搬送レール装置５を水平姿勢に保持する姿勢調整装置５１は、図４に示すように、第２支持軸１５に突設された第２受動レバー５２と、第２受動レバー５２を回動させる第２直線駆動装置５３と、クランクアーム２に装備された姿勢調整用の伝動装置５４とで構成される。
【００２６】
前記第２直線駆動装置５３は、姿勢調整駆動装置５５に回転駆動される第２ボールねじ軸５６に第２雌ねじ部材５７を介して第２受動レバー５２の遊端部が連結されたもので、詳細には、可動軸受部材１４のベース部に取り付けられた軸受部材５８，５８間に回転自在に支持されて搬送ライン方向に沿う第２ボールねじ軸５６と、可動軸受部材１４のベース部に敷設されたガイドレール５９に移動自在に案内され前記第２ボールねじ軸９３に螺合された雌ねじ部材５７を有する第２可動体６１と、前記第２受動レバー５２の遊端部と前記第２可動体６１との間に水平ピンを介して回動自在に連結された第２中間リンクバー６２と、前記第２ボールねじ軸９３の後端部に連結された姿勢調整駆動装置５５とで構成されている。姿勢調整用の伝動装置５４は、図１に示すように、第２支持軸１５の取付けられたスプロケット５４ａと遊端支持軸１７に取付けられたスプロケット５４ｂがチェーン５４ｃを介して連結され、第２支持軸１５と遊端支持軸１７とが連結連動されている。
【００２７】
したがって、姿勢調整駆動装置５５により第２ボールねじ軸５６が回転されると、雌ねじ部材６０を介して第２可動体６１が前後方向に実線と仮想線で示すＳ２の範囲を移動され、第２可動体６１に第１中間リンクバー６２を介して第２受動レバー５２がＱ２の範囲で揺動され第２支持軸１５が回動される。そして、姿勢調整用の伝動装置５４を介して遊端支持軸１７が回動され、可動搬送レール装置５が水平姿勢に保持される。
【００２８】
前記可動搬送レール装置５は、図１，図２に示すように、奥側中央部に遊端支持軸１７が連結された昇降プレート７１に、下位搬送レールＲ１および上位搬送レールＲ２に連続可能な昇降レール６が支持部材を介して配設されている。この昇降レール６は、左右一対で開口面が互いに対向して配置されたチャンネル形断面に形成されており、搬送方向に所定間隔をあけて２基配置された加圧ローラ７２ａと、この加圧ローラ７２ａを回転駆動する走行駆動モータ７２ｂからなる加圧ローラ式の走行駆動装置７２と、架台１と昇降プレート７１の間に接続されて回転駆動モータ７２ｂへの電源や検出信号を送受するためのケーブルベヤ７４が配設されている。また下位搬送レールＲ１および上位搬送レールＲ２の接続端には、それぞれ昇降レール６を位置決めおよび固定するための連結装置７３Ａ，７３Ｂが配設されており、この連結装置７３Ａ，７３Ｂは、固定側に位置決めピン７３ａと、これを出退するピン出退シリンダ７３ｂが設けられ、昇降プレート７１に位置決めピン７３ａが嵌合離脱自在なピン受け部材７３ｃがそれぞれ設けられている。
【００２９】
搬送台車７は、図７に示すように、走行車輪７６を有する複数の車輪支持体７５ａと、車輪支持体７５ａを上下方向および左右方向に折り曲げ自在に連結する複数の連結リンク７５ｂからなる台車本体７５に、昇降レール６の開口部に走行自在に嵌合される左右一対で複数組の走行車輪７６とが設けられており、台車本体７５が走行車輪７６を介して昇降レール６間に移動自在に配置されている。そして、走行駆動装置７２の加圧ローラ７２ａが車輪支持体７５ａおよび連結リンク７５ｂの一側面に当接されて搬送台車７が走行駆動される。また中間位置の２つの車輪支持体７５ａには被搬送体Ｍを支持する左右一対の荷受台７７がそれぞれ設けられ、前後の荷受台７７が連結部材７８により連結されている。
【００３０】
上記構成において、被搬送体Ｍを搭載した搬送台車７が下位搬送レールＲ１に案内されて下位搬送ラインＬ１に沿って移動され、昇降レール６に移動されて停止されると、連結装置７３Ａが解除された後、第１直線駆動装置２３が駆動されて第１受動レバー２２を介して第１支持軸１２を回転させ、揺動アーム３およびクランクアーム２を回動させて可動搬送レール装置５を、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、下位搬送レールＲ１の接続位置から上位搬送レールＲ２の接続位置に上昇させる。次いで、連結装置７３Ｂを作動して昇降レール６と上位可動レールＲ２とを連結し、搬送台車７を昇降レール６から発進させて上位搬送ラインＬ２に沿って走行させる。もちろん、被搬送体Ｍを搭載した搬送台車７を、逆の手順で上位搬送ラインＬ２から下位搬送ラインＬ１に移送することもできる。
【００３１】
上記実施の形態によれば、クランクアーム２を第２支持軸１５を中心に上下方向に回動させることにより、可動搬送レール装置５の昇降ストロークＳＡをクランクアーム２の長さの最大約２倍近くまで長く設定することができる。したがって、この昇降搬送装置の長尺部材であるクランクアーム２をその昇降ストロークＳＡに比較して十分に短くすることができ、部品の取扱いと製造工場から据付現場（工場）へのトラック輸送とを容易に行うことができ、輸送コストを大幅に低減することができる。
【００３２】
また、第２支持軸１５から連結軸１６までのクランクアーム２の長さ：Ｓ１、連結軸１６から遊端支持軸１７までのクランクアーム２の長さ：Ｓ２、第１支持軸１２から連結軸１６までの揺動アーム３の長さ：Ｓ３とすると、Ｓ１：Ｓ２：Ｓ３＝１：１：１またはＳ１：Ｓ２：Ｓ３≒１：１：１とすることで、遊端支持軸１７を介して可動搬送レール装置５を鉛直軌跡Ｉまたは略鉛直方向の軌跡に沿って昇降移動させることができ、設置スペースの削減や搬送時間の短縮に寄与することができる。
【００３３】
さらに、アーム駆動装置２１は、第１直線駆動装置２３により第１受動レバー２２の遊端部を押し引きして第１支持軸１２を回動し、揺動アーム３を介してクランクアーム２を回動するように構成したので、第１支持軸１２または／および第２支持軸１５を互いに接近離間移動させた場合、転位点の前後で折返し移動させる必要がある場合に比較して、下限から上限までのスムーズな昇降搬送が可能となる。
【００３４】
さらにまた、蓄圧タンク４２と付勢用シリンダ４１を有する昇降支援装置２４により、第１直線駆動装置２３の駆動力を補助するので、昇降用回転駆動装置３１の負荷を低減することができ、カウンタウェイトなどに比較して調整が容易で全体をコンパクトに構成することができる。
【００３５】
また、クランクアーム２の回動に伴って回転位置が変化する遊端支持軸１７に対して、姿勢調整装置５１の第２直線駆動装置５３により第２受動レバー５２、第２支持軸１５および伝動装置５４を介して角度位置を調整することにより、可動搬送レール装置５の姿勢を任意に調整、保持することができ、安定した昇降搬送が可能となる。
【００３６】
さらに、可動搬送レール装置５を介して搬送台車７ごと被搬送体Ｍを昇降搬送することで、搬送台車７を高さ位置の異なる搬送経路間で連続移動させることができ、被搬送体Ｍの搬送をスムーズに行うことができる。
【００３７】
［第２の実施の形態］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態２を図９〜図１１を参照して説明する。なお、実施の形態１と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００３８】
実施の形態１では、レールＲ１，Ｒ２，６上を走行自在な搬送台車７としたが、実施の形態２では、レールＲ１，Ｒ２，昇降レール８３に案内されて移動自在な吊下式搬送機８１としたものである。
【００３９】
すなわち、昇降搬送装置４のクランクアーム２の遊端部には、昇降レール８３を有する可動搬送レール装置８２が設けられている。
前記可動搬送レール装置８２は、遊端支持軸１７に固定された支持プレート８４に吊下部材を介してＩ形断面の昇降レール８３が支持されている。また支持プレート８４の搬送ライン方向の前後端部と下位搬送レールＲ１および上位搬送レールＲ２の端部には、下限位置および上限位置で昇降レール８３を位置決め固定するためのガイド装置８５Ａ，８５Ｂと連結装置７３Ａ，７３Ｂが設けられている。前記ガイド装置８５Ａ，８５Ｂは、支持プレート８４の前後端部に設けられた位置決めローラ８５ａと、下位搬送レールＲ１および上位搬送レールＲ２の端部に設けられて位置決めローラ８５ａがそれぞれ嵌合離脱自在なガイド部８５ｂとで構成されている。
【００４０】
吊下式搬送機８１は、昇降レール８３に複数の走行車輪８８を介して移動自在に吊下支持された走行体８６と、この走行体８６から両側に拡開されて被搬送体Ｍを下方から支持する左右一対で前後２組のハンガーアーム８８とで構成されている。
【００４１】
上記構成によれば、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。
［第３の実施の形態］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態３を図１２〜図１４を参照して説明する。
【００４２】
実施の形態１，２では搬送体支持手段として可動搬送レール装置５を設けたが、実施の形態３では、搬送体支持手段として被搬送体Ｍを下位搬送ラインＬ１および上位搬送ラインＬ２にそれぞれ移動自在に配置された搬送機９１Ａ，９１Ｂに移送可能な移載装置により構成されたものである。
【００４３】
すなわち、この移載装置は、遊端支持軸１７に固定された支持プレート９２に、左右一対で前後３段に出退自在な出退部材９３ａを有するテレスコピックタイプのフォーク装置９３により構成されている。このフォーク装置９３の出退駆動機構は、ラック・ピニオンやワイヤ掛けなどの機構が採用される。
【００４４】
搬送機９１Ａ，９１Ｂは詳細には図示しないが、出退部材９３ａが被搬送体Ｍの下方に差込可能な空間を有し、出退部材９３ａの原点位置（後退位置）で下限位置と上限位置の前方に下位搬送ラインＬ１および上位搬送ラインＬ２の停止位置が設定されている。
【００４５】
したがって、被搬送体Ｍを搭載した搬送機９１Ａが下位搬送ラインＬ１に沿って移動され停止位置に停止されると、昇降搬送装置４のフォーク装置９３が駆動されて出退部材９３ａが突出され、搬送機９１Ａの被搬送体Ｍ下部に差込まれる。そしてアーム駆動装置２１によりフォーク装置９３が所定距離上昇され出退部材９３ａ上に被搬送体Ｍが受け取られると、フォーク装置９３により出退部材９３ａが後退されて下位受渡し位置ｅから下位原点位置ｆに復帰される。次いで、アーム駆動装置２１によりフォーク装置９３が上限位置まで上昇されて上位原点位置ｇに停止された後、フォーク装置９３が駆動されて出退部材９３ａが空の搬送機９１Ｂに向って上位受渡し位置ｈまで突出される。そしてアーム駆動装置２１によりフォーク装置９３が所定距離下降されることで、被搬送体Ｍが上位搬送ラインＬ２の搬送機９１Ｂに受け渡される。出退部材９３ａが原点位置に後退された後、搬送機９１Ｂが上位搬送ラインＬ２に沿って移動される。なお、テレスコピックタイプのフォーク装置９３の場合、上位後退位置ｉの搬送機９１Ｃにも被搬送体Ｍを受け渡すことができる。
【００４６】
上記実施の形態によれば、先の実施の形態と同様の効果を奏するとともに、フォーク装置９３により、高さの異なる搬送ラインＬ１，Ｌ２を移動する搬送機９１Ａ，９１Ｂの間で被搬送体Ｍを直接移載することができる。
【００４７】
次に、高さ位置の異なる搬送経路と処理作業位置の間で、被搬送体Ｍを昇降移送する昇降搬送装置について説明する。
［実施の形態４］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態４を図１５を参照して説明する。なお、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００４８】
上位搬送ライン（搬送経路）Ｌ３に沿って配設された搬送レールＲ３に案内される吊下式搬送機１１０と、上位搬送ラインＬ３の下方に配置された下位処理作業位置Ｐ１とが具備されている。上位搬送ラインＬ３と処理作業位置Ｐ１との間の昇降空間Ｌｍには、架台１上に先の実施の形態と同様な昇降搬送装置４が配設されており、昇降搬送装置４のクランクアーム２の遊端部には、姿勢調整装置５１により遊端支持軸１７を介して姿勢調整可能な荷受部材（搬送体支持装置）１１１が設けられている。
【００４９】
したがって、吊下式搬送機１１０により搬入された被搬送体Ｍを、上昇位置の荷受部材１１１上に受取り、昇降搬送装置４を駆動して被搬送体Ｍを昇降搬送ラインＪに沿って下位処理作業位置Ｐ１まで下降させる。この下位処理作業位置Ｐ１では、作業員による手動動作や専用機械、または作業ロボットなどにより、被搬送体Ｍに対して必要な部材、部品の組み付けや除去、清掃処理などが行われる。この時、姿勢調整装置５１により、被搬送体Ｍを荷受部材１１１を介して任意の作業・処理姿勢に調整することができる。処理作業後の被搬送体Ｍは、昇降搬送装置４を駆動して被搬送体Ｍを下位処理作業位置Ｐ１から昇降搬送ラインＪに沿って上位搬送ラインＬ３まで上昇され、荷受部材１１１上から吊下式搬送機１１０に受け渡された後、吊下式搬送機１１０が駆動されて上位搬送ラインＬ３に沿って搬出される。
【００５０】
なお、ここでは、吊下式搬送機１１０から被搬送体Ｍを荷受部材１１１に受取って昇降搬送したが、第２の実施の形態と同様に、吊下式搬送機１１０と昇降レールを有する可動搬送レール装置とを共に昇降させるように構成してもよい。
【００５１】
上記実施の形態によれば、上位搬送ラインＬ３の下方に設けられた下位処理作業位置Ｐ１の昇降部Ｌｍに、本発明に係る昇降搬送装置を設けることで、被搬送体Ｍを上位搬送ラインＬ３から容易に取出して作業や処理を行うことができる。
【００５２】
また従来の平行リンクを多段に使用したパンタグラフ式リフターに比較して、１）同一の昇降ストロークを有する場合、リンクやアームの数が少ないとともに、その回動中心となる回転軸部も少ないため、組立や精度調整が容易で、磨耗も少なく、メンテナンス性が高い。２）床部に大きい駆動部の収納空間が不要で、また荷受部材１１１の下方空間もその通過時を除いて開放されるため、設備配置の自由度が高い。３）被搬送体の姿勢を任意に調整することができ、下位処理作業位置Ｐ１における作業性・処理能力を向上させることができる。
［実施の形態５］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態５を図１６を参照して説明する。なお、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５３】
下位搬送ラインＬ４と、下位搬送ラインＬ４の上方位置に設けられた上位処理作業位置Ｐ２との間の昇降部Ｌｍに、昇降搬送装置４を設けたもので、この実施の形態５では、クランクアーム２の遊端部に、吊下部材１２１を介して昇降レール６を有する可動搬送レール装置（搬送体支持手段）５が設けられている。
【００５４】
上記実施の形態５によれば、実施の形態４と同様の作用効果を奏することができる。
［実施の形態６］
本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態５を図１７，１８を参照して説明する。なお、先の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００５５】
この実施の形態６は、搬送体支持手段として実施の形態３と同様の多段式のフォーク装置９３を設けたものである。
すなわち、図１８には、上位搬送ラインＬ３に移動自在に配置された吊下式搬送装置８１により搬送される被搬送体Ｍを、昇降搬送装置４のフォーク装置９３に受取り、下位処理作業位置Ｐ１に昇降搬送するものを示している。
【００５６】
また図１９には、下位搬送ラインＬ４に移動自在に配置された搬送台車７により搬送される被搬送体Ｍを、昇降搬送装置４のフォーク装置９３に受取り、上位処理作業位置Ｐ２に昇降搬送するものを示している。
【００５７】
実施の形態６によれば、吊下式搬送装置８１や搬送台車７上の被搬送物Ｍを受渡し自在なフォーク装置９３を、クランクアーム２の遊端部に設けることにより、高さの異なる搬送ラインＬ３，Ｌ４と処理作業位置Ｐ１，Ｐ２の間で被搬送体Ｍをスムーズに昇降搬送することができる。また実施の形態５と同様の作用効果を奏することができる。
［実施の形態７］
上記実施の形態１〜６における姿勢制御装置５１は、姿勢調整駆動装置５５をにより可動搬送レール装置５，８２やフォーク装置９３を傾動して被搬送体Ｍの姿勢を任意に調整可能に構成したものであるが、この実施の形態７の姿勢調整装置１１１は、図２０に示すように、可動搬送レール装置５，８２またはフォーク装置９３を平行移動させる平行リンク機構としたものである。
【００５８】
すなわち、姿勢調整装置１１１は、第２支持軸１５の前端部に回転自在に支持されて可動軸受部材１４に固定された固定アーム１１２と、遊端支持軸１７に固定された可動アーム１１３と、前記固定アーム１１２と可動アーム１１３とを回動自在に連結するリンクアーム１１４とで構成される。
【００５９】
上記実施の形態によれば、平行リンク機構からなる姿勢調整装置１１１により、可動搬送レール装置５，８２やフォーク装置９３を常に水平状態を保持することができ、姿勢の制御も不要で、簡単な構成で実施することができる。
【００６０】
なお、上記実施の形態７において、固定アーム１１２に代えて、リンクアーム１１４を可動軸受部材１４に直接、または連結部材を介して回動自在に連結してもよい。また可動アーム１１３に代えて、リンクアーム１１４を可動レール装置５（または可動レール装置８２やフォーク装置９３）に直接、または連結部材を介して回転自在に連結してもよい。
［実施の形態８］
この実施の形態８の姿勢調整装置１２１は、図２１に示すように、可動搬送レール装置５，８２またはフォーク装置９３を平行移動させるチェーン式連動機構としたものである。
【００６１】
すなわち姿勢調整装置１２１は、第２支持軸１５に回転自在に支持されて連結固定された可動軸受部材１４に連結固定された固定スプロケット１２２と、遊端支持軸１７に固定された可動スプロケット１２３と、固定スプロケット１２２と可動スプロケット１２３とに巻張されたチェーン１２４とで構成されている。
【００６２】
上記実施の形態８によれば、実施の形態７と同様の作用効果を奏することができる。
なお、上記各実施の形態１〜８において設けられた昇降支援装置２４に替えて、図１９に示すように、第１支持軸１２に固定されたレバー１０１と、このレバー１０１の遊端部に取付けられて第１支持軸１２を上昇方向に回動付勢するバランスウエイト１０２を有する昇降支援装置１００としても、同様の効果を奏することができる。
【００６３】
また直線駆動装置をねじ軸式ジャッキ構造としたが、これに限るものではなく、ラック・ピニオン機構やスプロケットとチェーンを有する巻き掛け伝動機構、シリンダ装置などを採用して直線駆動可能なものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態１を示す全体正面図である。
【図２】同昇降搬送装置の全体平面図である。
【図３】図２に示すII−II断面図である。
【図４】図２に示すＩ−Ｉ断面図である。
【図５】同昇降搬送装置の全体側面図である。
【図６】同昇降搬送装置の昇降支援装置を示す構成図である。
【図７】同昇降搬送装置の搬送台車を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ同昇降搬送装置の昇降動作を示す正面図である。
【図９】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態２を示す全体正面図である。
【図１０】同昇降搬送装置の全体平面図である。
【図１１】同昇降搬送装置の全体側面図である。
【図１２】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態３を示す全体正面図である。
【図１３】同昇降搬送装置の全体平面図である。
【図１４】同昇降搬送装置の全体側面図である。
【図１５】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態４を示す全体側面図である。
【図１６】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態５を示す全体側面図である。
【図１７】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態６を示す全体側面図である。
【図１８】同昇降搬送装置の使用状態の変形例を示す全体側面図である。
【図１９】上記各昇降搬送装置における昇降支援装置の変形例を示す正面断面図である。
【図２０】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態７を示す姿勢調整装置を示す概略正面図である。
【図２１】本発明に係る昇降搬送装置の実施の形態８を示す姿勢調整装置を示す概略正面図である。
【符号の説明】
【００６５】
Ｌ１，Ｌ４下位搬送ライン
Ｌ２，Ｌ３上位搬送ライン
Ｒ１下位搬送レール
Ｒ２上位搬送レール
Ｐ１下位処理作業位置
Ｐ２上位処理作業位置
１架台
２クランクアーム
３揺動アーム
４昇降搬送装置
５可動搬送レール装置
６昇降レール
７搬送台車
１１固定軸受部材
１２第１支持軸
１３ガイドレール
１４可動軸受部材
１５第２支持軸
１６連結軸
１７遊端支持軸
２１アーム駆動装置
２２第１受動レバー
２３第１直線駆動装置
２４昇降支援装置
５１姿勢調整装置
５２第２受動レバー
５３第２直線駆動装置
５４伝動装置
８１吊下式搬送機
８２可動搬送レール装置
８３昇降レール
８７支持アーム
９１Ａ，９１Ｂ搬送機
９３フォーク装置
１００昇降支援装置
１０２バランスウエイト
１１１姿勢調整装置
１２１姿勢調整装置

【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さ位置の異なる搬送経路と搬送経路の間、または高さ位置の異なる搬送経路と処理作業位置の間を接続する昇降部に配置されて被搬送体を直接または搬送機を介して昇降搬送する昇降搬送装置であって、
水平方向の第１支持軸と、該第１支持軸に平行に配置された第２支持軸と、前記第１支持軸と第２支持軸の少なくとも一方を他方に対して接近離間移動自在にするガイド手段と、前記第２支持軸に支持されたクランクアームと、前記第１支持軸に支持されて先端部が前記クランクアームの中間位置に連結軸を介して連結された揺動アームと、前記クランクアームの遊端部に遊端支持軸を介して回動自在に支持されて被搬送体を直接または搬送機を介して保持可能な搬送体支持手段と、前記クランクアームを第２支持軸を中心に回動させるアーム駆動装置と、前記搬送体支持手段を遊端支持軸を中心に回動して水平姿勢を保持可能な姿勢調整装置とを具備した昇降搬送装置。
【請求項２】
アーム駆動装置は、第１支持軸を回動し揺動アームを介してクランクアームを回動する装置、または第２支持軸を回転駆動してクランクアームを回動する装置、あるいは第１支持軸および第２支持軸の少なくとも一方を他方に接近離間し揺動アームを介してクランクアームを回動する装置の少なくとも１つから選択される
請求項１記載の昇降搬送装置。
【請求項３】
アーム駆動装置は、第１支持軸に固定された第１受動レバーと、該第１受動レバーの遊端部を押し引き駆動する直線駆動装置とを具備した
請求項１または２記載の昇降搬送装置。
【請求項４】
姿勢調整装置は、第２支持軸に固定された第２受動レバーと、該第２受動レバーを押し引き駆動する直線駆動装置と、第２支持軸と遊端支持軸とを連結連動する伝動装置とを具備した
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項５】
搬送体支持手段は、搬送経路の搬送レールに接続可能な昇降レールを有するレール装置と、被搬送体を保持して前記搬送レールおよび昇降レールを走行する搬送機とにより構成された
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の昇降搬送装置。
【請求項６】
搬送体支持手段は、搬送経路に移動自在に配置された搬送機に対して被搬送体を受渡し可能な移載装置により構成された
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の昇降搬送装置。

【図１】