流体噴射装置、及び、流体噴射方法
【課題】流体の噴射特性を安定させることを目的とする。
【解決手段】駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、を有する流体噴射装置。
【解決手段】駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、を有する流体噴射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体噴射装置、及び、流体噴射方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動波形を印加することによって、所定方向に移動するヘッドからインク滴（流体）を噴射するプリンターが知られている。このようなプリンターでは、ヘッドから噴射されたインク滴は、インク滴の噴射位置よりもヘッドの移動する側に着弾する。そのため、用紙上の目標着弾位置にヘッドが到達するよりも早いタイミングで、ヘッドからインク滴を噴射する必要がある。
ヘッドの移動速度が所定の速度であれば、用紙上の目標着弾位置に対してインク滴を噴射するタイミングを同じにすることができる。ただし、ヘッドの移動開始時に所定の速度に達するまで徐々に加速する期間と、ヘッドの停止時に所定の速度から徐々に減速する期間では、ヘッドの移動速度は所定の速度よりも遅く、インク滴の噴射タイミングを同じにすると、インク滴の着弾位置がずれてしまう。
そこで、ヘッドの加速時および減速時（以下、加減速時）には、インク滴の噴射タイミングを遅らせる方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。そのために、ヘッドの移動速度に応じて、駆動波形の発生タイミングを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６６６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにヘッドの移動速度に応じて駆動波形の発生タイミングを調整すると、ヘッドの移動速度に応じて駆動波形の周波数が異なることになる。駆動波形の周波数が異なると、インク滴の噴射特性、例えば、インク噴射量などが変動する。そのため、ヘッドの移動速度に応じてインク滴の噴射タイミングを調整するだけでは、例えば、異なる大きさのドットが形成されてしまい、画質が劣化してしまう。
そこで、本発明は流体の噴射特性を安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決する為の主たる発明は、（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、（５）を有することを特徴とする流体噴射装置である。
本発明の他の特徴は、本明細書、及び添付図面の記載により、明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１Ａはプリンターの全体構成ブロック図であり、図１Ｂはプリンターの斜視図の一部である。
【図２】ヘッドの断面図である。
【図３】駆動信号生成回路を示す図である。
【図４】ヘッド制御部を示す図である。
【図５】図５Ａは駆動信号を示す図であり、図５Ｂは駆動波形を示す図である。
【図６】駆動波形の各要素とメニスカスの動きの関係を示す図である。
【図７】図７Ａは移動するヘッドからインク滴が噴射される様子を示す図であり、図７Ｂはヘッドの移動速度の変化を示す図であり、図７Ｃは定速領域の駆動信号と加減速領域の駆動信号の違いを示す図である。
【図８】最後の駆動波形と最初の駆動波形との間隔が設計値と異なる場合を示す図である。
【図９】駆動波形の周波数とインク噴射量の関係を示す図である。
【図１０】図１０Ａから図１０Ｃは最後の駆動波形を補正する様子を示す図である。
【図１１】ヘッド速度に対する第２ホールド時間の補正値を示すテーブルである。
【図１２】図１２Ａは最後の駆動波形だけを補正した駆動信号を示す図であり、図１２Ｂは全ての駆動波形を補正した駆動信号を示す図である。
【図１３】図１３Ａはスリット番号と加減速領域の関係を示す図であり、図１３Ｂは移動速度とスリット番号との関係を示す図であり、図１３Ｃはスリット番号に対して補正値が設定された補正値テーブルを示す図である。
【図１４】スリット番号に対して補正値が設定された補正値テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書の記載、及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかとなる。
【０００８】
即ち、（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、（５）を有することを特徴とする流体噴射装置を実現すること。
このような流体噴射装置によれば、相対移動速度が変化し、駆動波形の周波数が変化したとしても、流体噴射特性を安定させることが出来る。また、周期の中の最後の駆動波形を補正することで補正処理が容易となる。
【０００９】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、前記圧力室内に生じる残留振動を抑制するための制振要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記制振要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、周期の最後の駆動波形による流体噴射特性に影響を及ぼさずに、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１０】
かかる流体噴射装置であって、前記最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正するための補正値を記憶する記憶部を有し、第１の相対移動速度から前記第１の相対移動速度に所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数の方が、前記第１の相対移動速度よりも遅い第２の相対移動速度から前記第２の相対移動速度に前記所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数よりも、多いこと。
このような流体噴射装置によれば、相対移動速度が遅く、駆動波形の周波数が低いときには、相対移動速度の変化に対する流体噴射特性の変動が小さいため、補正値の数を少なくすることによって、記憶部の容量を減少でき、制御部の処理を簡略化できる。一方、相対移動速度が速く、駆動波形の周波数が高いときには、相対移動速度の変化に対する流体噴射特性の変動が大きいため、補正値の数を多くすることによって、より流体噴射特性を安定することが出来る。
【００１１】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、前記圧力室の膨張状態を保持するホールド要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記ホールド要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１２】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記膨張要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１３】
かかる流体噴射装置であって、前記制御部は、画像データに基づいて、ある周期の次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されるか否かを判断し、前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射される場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させ、前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されない場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正されない前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、制御部の補正処理を容易にすることができる。
【００１４】
また、ヘッドと媒体とを所定方向に相対移動させながら、駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させる流体噴射方法であって、前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生し、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号において、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正することと、前記駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させることと、を有することを特徴とする流体噴射方法である。
このような流体噴射方法によれば、相対移動速度が変化し、駆動波形の周波数が変化したとしても、流体噴射特性を安定させることが出来る。また、周期の中の最後の駆動波形を補正することで補正処理が容易となる。
【００１５】
＝＝＝インクジェットプリンターの構成＝＝＝
以下、流体噴射装置をインクジェットプリンターとし、また、インクジェットプリンターの中のシリアル式プリンター（プリンター１）を例に挙げて実施形態を説明する。
【００１６】
図１Ａは、本実施形態のプリンター１の全体構成ブロック図であり、図１Ｂは、プリンター１の斜視図の一部である。外部装置であるコンピューター６０から印刷データを受信したプリンター１は、コントローラー１０により、各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御し、用紙Ｓ（媒体）に画像を形成する。また、プリンター１内の状況を検出器群５０が監視し、その検出結果に基づいて、コントローラー１０は各ユニットを制御する。
【００１７】
コントローラー１０（制御部に相当）は、プリンター１の制御を行うための制御ユニットである。インターフェース部１１は、外部装置であるコンピューター６０とプリンター１との間でデータの送受信を行うためのものである。ＣＰＵ１２は、プリンター１全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー１３は、ＣＰＵ１２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものである。ＣＰＵ１２は、ユニット制御回路１４により各ユニットを制御する。
搬送ユニット２０は、用紙Ｓを印刷可能な位置に送り込み、印刷時に搬送方向に所定の搬送量で用紙Ｓを搬送させるためのものである。
【００１８】
キャリッジユニット３０（移動機構）は、ヘッド４１を搬送方向と交差する方向（以下、移動方向という）に移動させるためのものである。タイミングベルト３４は一対のプーリ３３に掛け渡され、また、タイミングベルト３４の一部はキャリッジ３１に接続されている。キャリッジモーター３２の回転軸に取り付けられているプーリ３３の回転によって、タイミングベルト３４が移動し、それに伴って、キャリッジ３１とヘッド４１がガイド軸３５に添って移動方向に移動する。キャリッジ３１（ヘッド４１）の移動方向の位置は、キャリッジ３１の背面側に取り付けられたリニア式エンコーダーがリニアスケール５１を読み取ることで制御する。
【００１９】
ヘッドユニット４０は、用紙Ｓにインクを噴射するためのものであり、ヘッド４１とヘッド制御部ＨＣを有する。ヘッド４１の下面にはインク噴射部であるノズルが複数設けられている。コントローラー１０からのヘッド制御信号や駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）にて生成される駆動信号ＣＯＭに基づいて、ピエゾ素子（駆動素子に相当）を変形することにより、対応するノズルからインク滴が噴射される。
【００２０】
このような構成のシリアル式のプリンター１では、移動方向に沿って移動するヘッド４１からインクを断続的に噴射させて用紙Ｓ上にドットを形成するドット形成処理と、用紙Ｓを搬送方向に搬送する搬送処理と、を交互に繰り返す。その結果、先のドット形成処理により形成されたドットの位置とは異なる位置にドットを形成することができ、用紙上に２次元の画像を形成することが出来る。
【００２１】
＝＝＝ヘッド４１の駆動について＝＝＝
＜ヘッド４１の構成について＞
図２は、ヘッド４１の断面図である。ヘッド４１本体は、ケース４１１と、流路ユニット４１２と、ピエゾ素子群ＰＺＴとを有する。ケース４１１はピエゾ素子群ＰＺＴを収納し、ケース４１１の下面に流路ユニット４１２が接合されている。
【００２２】
流路ユニット４１２は、流路形成板４１２ａと、弾性板４１２ｂと、ノズルプレート４１２ｃとを有する。流路形成板４１２ａには、圧力室４１２ｄとなる溝部、ノズル連通口４１２ｅとなる貫通口、共通インク室４１２ｆとなる貫通口、インク供給路４１２ｇとなる溝部が形成されている。弾性板４１２ｂはピエゾ素子群ＰＺＴの先端が接合されるアイランド部４１２ｈを有する。そして、アイランド部４１２ｈの周囲には弾性膜４１２ｉによる弾性領域が形成されている。インクカートリッジに貯留されたインクが、共通インク室４１２ｆを介して、各ノズルＮｚに対応した圧力室４１２ｄに供給される。
【００２３】
ノズルプレート４１２ｃはノズルＮｚが形成されたプレートである。ノズル面（不図示）には、１８０個のノズルＮｚが搬送方向に所定の間隔（例えば１８０ｄｐｉ）にて並んだノズル列が複数形成されている。各ノズル列から異なる色のインクを噴射させることでカラー印刷が可能となる。
【００２４】
ピエゾ素子群ＰＺＴは、櫛歯状の複数のピエゾ素子を有し、ノズルＮｚに対応する数分だけ設けられている。ヘッド制御部ＨＣなどが実装された配線基板（不図示）によって、ピエゾ素子に駆動信号ＣＯＭが印加され、駆動信号ＣＯＭの電位に応じてピエゾ素子群ＰＺＴは上下方向に伸縮する。ピエゾ素子群ＰＺＴ（以下、ピエゾ素子）が伸縮すると、アイランド部４１２ｈは圧力室４１２ｄ側に押されたり、反対方向に引かれたりする。このとき、アイランド部４１２ｈの周辺の弾性膜４１２ｉが変形し、圧力室４１２ｄ内の圧力が上昇・下降することにより、ノズルからインク滴が噴射される。
【００２５】
＜駆動信号生成回路１５について＞
図３は駆動信号生成回路１５を示す図であり、図４はヘッド制御部ＨＣを示す図であり、図５Ａは駆動信号ＣＯＭを示す図であり、図５Ｂは駆動波形Ｗを示す図である。本実施形態では、１つのノズル列（１８０個のノズル）に対して、１つの駆動信号生成回路１５が設けられるとする。そのため、ある駆動信号生成回路１５にて生成された駆動信号ＣＯＭは、あるノズル列に属するノズルに対して共通に使用される。
【００２６】
図３に示すように、駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）は、波形生成回路１５１と電流増幅回路１５２とを有する。まず、波形生成回路１５１が、ＤＡＣ値（デジタル信号の波形情報）に基づいて、駆動信号ＣＯＭの基となる電圧波形信号（アナログ信号の波形情報）を生成する。そして、電流増幅回路１５２は、電圧波形信号について、その電流を増幅し、駆動信号ＣＯＭとして出力する。なお、デジタル信号の波形情報（ＤＡＣ値）に基づき、駆動信号ＣＯＭを生成するに限らない。
【００２７】
電流増幅回路１５２は、駆動信号ＣＯＭの電圧上昇時に動作する上昇用トランジスタＱ１（ＮＰＮ型トランジスタ）と、駆動信号ＣＯＭの電圧下降時に動作する下降用トランジスタＱ２（ＰＮＰ型トランジスタ）を有する。上昇用トランジスタＱ１は、コレクタが電源に接続され、エミッタが駆動信号ＣＯＭの出力信号線に接続されている。下降用トランジスタＱ２は、コレクタが接地（アース）に接続され、エミッタが駆動信号ＣＯＭの出力信号線に接続されている。
【００２８】
波形生成回路１５１からの電圧波形信号によって、上昇用トランジスタＱ１がＯＮ状態になると、駆動信号ＣＯＭの電圧が上昇し、ピエゾ素子ＰＺＴの充電が行われる。一方、電圧波形信号によって、下降用トランジスタＱ２がＯＮ状態になると、駆動信号ＣＯＭの電圧が下降し、ピエゾ素子ＰＺＴの放電が行われる。このように、駆動信号生成回路１５は、図５Ｂに示すような電圧変化する駆動波形Ｗが発生する駆動信号ＣＯＭを生成する。
【００２９】
＜ヘッド制御部ＨＣについて＞
ヘッド制御部ＨＣは、１８０個の第１シフトレジスタ４２１と、１８０個の第２シフトレジスタ４２２と、ラッチ回路群４２３と、データセレクタ４２４と、１８０個のスイッチＳＷとを有する。図中のかっこ内の数字は、部材や信号が対応するノズルの番号を示している。
【００３０】
まず、印刷信号ＰＲＴは、１８０個の第１シフトレジスタ４２１に入力され、その後、１８０個の第２シフトレジスタ４２２に入力される。その結果、シリアル伝送された印刷信号ＰＲＴは、１８０個の２ビットデータである印刷信号ＰＲＴ（ｉ）に変換される。１つの印刷信号ＰＲＴ（ｉ）は、ノズル＃ｉに割り当てられている１画素のデータに対応した信号である。
【００３１】
そして、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスがラッチ回路群４２３に入力されると、各シフトレジスタの３６０個のデータが対応する各ラッチ回路にラッチされる。ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスがラッチ回路群４２３に入力されるとき、データセレクタ４２４にもラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスが入力され、データセレクタ４２４は初期状態となる。データセレクタ４２４は、ラッチ前（初期状態となる前）に、各ノズル＃ｉに対応する２ビットの印刷信号ＰＲＴ（ｉ）をラッチ回路群４２３から選択し、各印刷信号ＰＲＴ（ｉ）に応じたスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）を各スイッチＳＷ（ｉ）に出力する。
【００３２】
このスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）により、各ピエゾ素子ＰＺＴ（ｉ）に対応したスイッチＳＷ（ｉ）のオン・オフ制御が行われる。そして、スイッチのオン・オフ動作が、駆動信号生成回路１５から伝送された駆動信号ＣＯＭにて発生する駆動波形Ｗをピエゾ素子に印加もしくは遮断し（ＤＲＶ（ｉ））、ノズル＃ｉからインクが噴射されたり、又は、噴射されなかったりする。
【００３３】
＜駆動信号ＣＯＭについて＞
図５Ａに示すように、本実施形態の駆動信号ＣＯＭでは、１画素（用紙上に仮想的に定められた単位領域）に対して、４つの駆動波形Ｗを用いる。あるノズル＃ｉが１画素に対してインク滴を噴射する期間を「繰り返し周期Ｔ（周期に相当）」と呼ぶ。そのため、駆動信号ＣＯＭでは、繰り返し周期Ｔの中に４つの駆動波形Ｗが発生し、繰り返し周期Ｔごとに４つの駆動波形Ｗが繰り返し発生する。この４つの駆動波形Ｗは全て同じ形状である。以下、繰り返し周期Ｔにおいて先に発生する駆動波形Ｗから順に、第１波形Ｗ（１）、第２波形Ｗ（２）、第３波形Ｗ（３）、第４波形Ｗ（４）と呼ぶ。
【００３４】
本実施形態では、１つの画素を「大ドット形成」「小ドット形成」「ドットなし」の３階調にて表現する。ゆえに、１画素に対する印刷信号ＰＲＴ（ｉ）が２ビットのデータとなる。「大ドット形成」の場合には、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が全てピエゾ素子に印加されるように、スイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定される。同様に、「小ドット形成」の場合には、２つの駆動波形Ｗ（２）・Ｗ（３）がピエゾ素子に印加されるようにスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定され、「ドットなし」の場合には、駆動波形Ｗがピエゾ素子に全く印加されないように、スイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定される。なお、２種類のドットを形成するに限らず、例えば、４つの駆動波形によって１種類のドットを形成してもよい。この場合、１画素は、「ドット有り（４つの駆動波形Ｗを全てピエゾ素子に印加）」と、「ドット無し（駆動波形Ｗをピエゾ素子に印加しない）」の２階調にて表現される。
【００３５】
あるノズル＃ｉが１画素に対してインク滴を噴射する期間である「繰り返し周期Ｔ」は、あるノズル＃ｉ（ヘッド４１）が移動方向に１画素を移動する期間に相当する。繰り返し周期Ｔは、図５Ａに示すように、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスにより定められ、ラッチ信号ＬＡＴにおける、ある立ち上がりパルスから次の立ち上がりパルスまでの期間が繰り返し周期Ｔに相当する。ここでは、移動方向の印刷解像度を１８０ｄｐｉ（１／１８０インチ）とし、１画素の移動方向の長さを１８０ｄｐｉとする。
【００３６】
また、ヘッド４１の移動方向の位置制御を行うためのリニアスケール５１（図１Ｂ参照）のスリット間隔も１８０ｄｐｉとする。即ち、リニア式エンコーダーが、あるスリットを検出してから次のスリットを検出するまでの時間ｔが、ヘッド４１がスリット間隔（１８０ｄｐｉ）を移動方向に移動する時間である。なお、ヘッド４１（キャリッジ３１）背面側のリニア式エンコーダーは、リニアスケール５１のスリットを検出した結果を、コントローラー１０に出力する。そうすることで、コントローラー１０はヘッド４１の移動方向の位置を把握することが出来る。
【００３７】
ここでは、スリット間隔と１画素の移動方向の長さが等しいとするため、リニア式エンコーダーが、あるスリットを検出してから次のスリットを検出するまでの時間ｔ（エンコーダー周期）が、繰り返し周期Ｔに相当する。なお、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがスリットを検出した信号に基づいてＬＡＴ信号を作成する。そうすることで、ヘッド４１に属するあるノズル＃ｉが１画素と対向している期間を、繰り返し周期Ｔに設定することができる。即ち、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがスリットを検出したタイミングにてＬＡＴ信号の立ち上がりパルスを作成し、１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を駆動信号ＣＯＭにて発生させる。また、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーからのスリット検出信号によって、ヘッド４１の移動速度Ｖｃ（＝１８０ｄｐｉ／ｔ）を算出することができる。
【００３８】
＜駆動波形Ｗについて＞
図５Ｂに示すように、駆動波形Ｗは、中間電位Ｖｃから最高電位Ｖｈまで電位が上昇する「第１膨張要素Ｓ１」と、最高電位Ｖｈを保持する「第１ホールド要素Ｓ２」と、最高電位Ｖｈから最低電位Ｖｌまで電位が下降する「収縮要素Ｓ３」と、最低電位Ｖｌを保持する「第２ホールド要素Ｓ４」と、最低電位Ｖｌから中間電位Ｖｃまで電位が上昇する「第２膨張要素Ｓ５」と、を有する。
【００３９】
そして、第１膨張要素Ｓ１の発生時間を「第１膨張時間Ｐｗｃ１」と呼び、第１ホールド要素Ｓ２の発生時間を「第１ホールド時間Ｐｗｈ１」と呼び、収縮要素Ｓ３の発生時間を「収縮時間Ｐｗｄ１」と呼び、第２ホールド要素Ｓ４の発生時間を「第２ホールド時間Ｐｗｈ２」と呼び、第２膨張要素Ｓ５の発生時間を「第２膨張時間Ｐｗｃ２」と呼ぶ。
【００４０】
図６は、駆動波形Ｗの各要素とノズルＮｚのメニスカス（ノズルで露出しているインクの自由表面）の動きの関係を示す図である。図中のノズルＮｚの拡大図において、斜線部分がヘッド４１部分（ノズルプレート４１２ｃ）に相当し、斜線部分に囲われた白塗り部がインク部分に相当し、太線がメニスカスに相当する。また、図中には、先の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））と、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））が描かれている。
【００４１】
まず、先の繰り返し周期Ｔにおける第３波形Ｗ（３）（不図示）がピエゾ素子に印加され終わった後、ピエゾ素子は中間電位Ｖｃが印加された状態を保持する。このとき、ピエゾ素子は伸縮しておらず、中間電位Ｖｃがピエゾ素子に印加された時の圧力室４１２ｄの容積を基準容積とする。第３波形Ｗ（３）の次に、第４波形Ｗ（４）の第１膨張要素Ｓ１がピエゾ素子に印加される時（ａ点）、図６に示すようにメニスカスはノズル面に等しい位置とする。
【００４２】
そして、第４波形Ｗ（４）の第１膨張要素Ｓ１がピエゾ素子に印加されると、ピエゾ素子は長手方向に収縮し、圧力室４１２ｄの容積は膨張する。この時（ｂ点）、メニスカスはノズル面よりも圧力室方向に引き込まれる。
【００４３】
次に、第１ホールド要素Ｓ２によりピエゾ素子の収縮状態が維持され、これに伴い圧力室４１２ｄの膨張状態も維持される。その後、収縮要素Ｓ３がピエゾ素子に印加されると、ピエゾ素子は収縮した状態から一気に伸長し、圧力室４１２ｄの容積も一気に収縮する。この圧力室４１２ｄの収縮により、圧力室４１２ｄ内のインク圧力が急激に高まり、ノズルからインク滴が噴射される（ｃ点）。インク滴が分離したメニスカス面は反動により圧力室方向に引き込まれる。また、第２ホールド要素Ｓ４によりピエゾ素子の伸長状態と圧力室４１２ｄの収縮状態が維持される。最後に、ピエゾ素子に第２膨張要素Ｓ５が印加されると、圧力室４１２ｄの容積が基準容積に戻る。
【００４４】
ここで、第２ホールド要素Ｓ４と第２膨張要素Ｓ５は、ノズルからインク滴を噴射するために収縮した圧力室４１２ｄの容積を基準容積に戻すだけでなく、ノズルからのインク噴射により発生するメニスカスの振動を制振する役割も担う。すなわち、第２ホールド要素Ｓ４と第２膨張要素Ｓ５は制振要素に相当する。具体的に説明すると、インク滴が噴射された直後、メニスカスは圧力室方向に引き込まれる。そして、メニスカスが圧力室方向に最も引き込まれた後、メニスカスの移動方向が反転し、噴射方向に再度移動する。この時に（ｄ点）、第２膨張要素Ｓ５により圧力室４１２ｄを膨張すると、圧力室４１２ｄ内が負圧となり、噴射方向に移動しようとするメニスカスの移動力を低減できる。その結果、メニスカスの振動が制振される。
【００４５】
つまり、インク噴射後に圧力室方向（引き込み方向）に移動したメニスカスが、再度噴射方向に移動する際に圧力室４１２ｄが膨張するように、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を調整するとよい。また、メニスカスの振動は圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動に伴い、圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動はインクが充填された圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃの影響を受ける。ゆえに、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃに基づいて、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を決定するとよい。具体的に説明すると、メニスカスの移動方向は、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃ（以下、圧力室の振動周期Ｔｃと呼ぶ）の半分の周期（Ｔｃ／２）で反転する。そのため、インク滴が噴射されてから、圧力室の振動周期Ｔｃの半分の時間（Ｔｃ／２）が経過した後に、第２膨張要素Ｓ５がピエゾ素子に印加されるように、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を調整する。その結果、メニスカスの残留振動（圧力室４１２ｄ内に生じる残留振動）を制振することができる。
【００４６】
なお、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃ（圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動）は、例えば特許文献２００３−１１３５２号公報に示されるように、次式（１）で表すことができる。
Ｔｃ＝２π√［〔（Ｍｎ×Ｍｓ）／（Ｍｎ＋Ｍｓ）〕×Ｃｃ］・・・（１）
式（１）において、ＭｎはノズルＮｚのイナータンス、Ｍｓはインク供給路４１２ｇのイナータンス、Ｃｃは圧力室４１２ｄのコンプライアンス（単位圧力あたりの容積変化、柔らかさの度合いを示す。）である。
上記式（１）において、イナータンスＭとは、インク流路におけるインクの移動し易さを示し、単位断面積あたりのインクの質量である。そして、インクの密度をρ、流路のインク流れ方向と直交する面の断面積をＳ、流路の長さをＬとしたとき、イナータンスＭは次式（２）で近似して表すことができる。
イナータンスＭ＝（密度ρ×長さＬ）／断面積Ｓ ・・・ （２）
また、この式（１）に限らず、圧力室４１２ｄが有している振動周期であればよい。
【００４７】
＝＝＝周波数特性について＝＝＝
図７Ａは、移動方向に移動するヘッド４１からインク滴が噴射される様子を示す図である。本実施形態のプリンター１は、図１Ｂに示すように、移動方向に移動するヘッド４１からインク滴が噴射される。移動方向に移動するヘッド４１から噴射されるインク滴は移動方向に慣性力が働くため、図７Ａに示すように、インク滴の噴射位置よりも、ヘッド４１が移動する側にインク滴が着弾する。そのため、用紙Ｓ上におけるインク滴の目標着弾位置よりも手前側からインク滴を噴射する必要がある。言い換えれば、ヘッド４１が目標着弾位置に到達するよりも早いタイミングにてインク滴を噴射する必要がある。
【００４８】
ヘッド４１の移動速度Ｖｃ（相対移動速度に相当）が一定であれば、ヘッド４１が目標着弾位置に到達する時間よりも早いタイミングでインク滴を噴射する時間を一定にすることができる。そこで、プリンター１のコントローラー１０は、ヘッド４１が一定の「基準ヘッド速度Ｖｃｓ」にて移動するようにキャリッジユニット３０を制御する。
【００４９】
図７Ｂは、ヘッド４１（キャリッジ３１）の移動速度Ｖｃの変化を示す図である。図７Ｂの横軸が、ヘッド４１が移動を開始してからの時間を示し、縦軸がヘッド４１の移動速度Ｖｃを示す。コントローラー１０はヘッド４１を基準ヘッド速度Ｖｃｓにて移動させる。ただし、図示するように、ヘッド４１の移動開始から基準ヘッド速度Ｖｃｓに到達するまでにヘッド速度Ｖｃが徐々に加速する期間（加速領域・時刻０〜時刻ｔ１）と、基準ヘッド速度Ｖｃｓから徐々に減速してヘッド４１が停止するまでの期間（減速領域・時刻ｔ２〜時刻ｔ３）は、ヘッド速度Ｖｃは基準ヘッド速度Ｖｃｓよりも遅い。
【００５０】
即ち、加速領域と減速領域（以下、加減速領域）においてヘッド４１が１画素を移動する期間（繰り返し周期Ｔ）と、一定の基準ヘッド速度Ｖｃｓである定速領域（時刻ｔ１〜ｔ２）においてヘッド４１が１画素を移動する期間は、異なる。そのため、加減速領域と定速領域とでは、目標着弾位置に対するインク滴の噴射位置（噴射タイミング）が異なる。もし、ヘッド４１の移動速度Ｖｃに関係なく、目標着弾位置（目標画素）に対するインク滴の噴射位置を一定にし、１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を一定の繰り返し周期Ｔごとに発生させてしまうと、ドット形成位置がずれて画質が劣化してしまう。
【００５１】
加減速領域を使用せずに定速領域のみを使用することで、目標着弾位置に対するインク滴の噴射位置を一定にすることができる。ただし、加減速領域を使用しないことで、印刷領域が狭くなったり、印刷時間が長くなったりしてしまう。そのため、本実施形態では加減速領域を用いて印刷を行うとする。
【００５２】
前述のように、本実施形態では、リニアスケール５１（図１Ｂ）のスリット間隔が１画素の移動方向の長さ（１８０ｄｐｉ）に相当し、コントローラー１０は、キャリッジ３１（ヘッド４１）の背面側に取り付けられたリニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出した信号に基づいてＬＡＴ信号を生成し、ＬＡＴ信号の立ち上がりパルスに応じて繰り返し周期Ｔが決定する。即ち、リニア式エンコーダーがスリットを検出するタイミングにて、駆動信号ＣＯＭにおいて１画素分の４つの駆動波形Ｗを発生させる。
【００５３】
そのため、加減速領域のようにヘッド速度Ｖｃが遅い時には、リニア式エンコーダーがスリットを検出する時間間隔が長くなり、それに伴って１画素分の駆動波形Ｗの発生するタイミングが遅くなる。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが遅く１画素を通過する時間が長くとも、目標画素にドットを形成することが出来る。逆に、定速領域のようにヘッド速度Ｖｃが速い時には、リニア式エンコーダーがスリットを検出する時間間隔が短くなり、１画素分の駆動波形Ｗの発生するタイミングが速くなる。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素を通過する時間が短くとも、目標画素にドットを形成することが出来る。
【００５４】
図７Ｃは、定速領域における駆動信号（ＣＯＭｓ）と加減速領域における駆動信号（ＣＯＭｄ）との違いを示す図である。定速領域の駆動信号ＣＯＭｓの繰り返し周期Ｔｓの方が、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄの繰り返し周期Ｔｄよりも短い。ここで、駆動波形Ｗの設計時には、定速領域の繰り返し周期Ｔｓを基準に、駆動波形Ｗを形成するためのパラメーター（例えばＰｗｃ１など）や駆動波形Ｗの波形間隔Δｔ（駆動波形Ｗの待機時間）を決定したとする。
【００５５】
そのため、定速領域の駆動信号ＣＯＭｓでは、繰り返し周期Ｔ内の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の波形間隔Δｔが等しく、４つの駆動波形Ｗがバランスよく配置されている。一方、１画素分の４つの駆動波形Ｗは、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスを基準に、所定の波形間隔Δｔおきに発生するため、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄでは、１画素分の駆動波形Ｗが繰り返し周期Ｔの初期に偏って発生することになる。図示するように、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄでは、前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））と、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））との波形間隔Δｔ＋αが、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の波形間隔Δｔと異なり、また、定速領域の駆動信号ＣＯＭにおける第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）との間隔Δｔとも異なる。
【００５６】
図８は、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）との間隔Δｔ＋αが設計値の波形間隔Δｔと異なる場合を示す図である。図中の駆動波形Ｗは加減速領域の駆動波形Ｗであり、前の繰り返し周期Ｔの第３波形Ｗ（３）と第４波形Ｗ（４）の波形間隔Δｔは設計値の間隔Δｔであるが、前の繰り返し周期Ｔの最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）の波形間隔Δｔ＋αは設計値の間隔Δｔよりも長い。
【００５７】
ここで、図６・図７Ｃに示すように、定速領域での駆動波形Ｗ（設計上の駆動波形Ｗ）では波形間隔Δｔが一定であり、駆動波形Ｗ（４），Ｗ（１）の印加開始時（ａ点・ｅ点）におけるメニスカス状態が一定である。メニスカス状態とは、ノズル面に対するメニスカスの位置やメニスカスの移動方向（圧力室内におけるインクの圧力振動の向き・圧力室内のインクにかかる力の向き）のことである。駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態が一定であれば、同じ駆動波形Ｗを印加した時のインク滴の噴射特性を一定にすることが出来る。
【００５８】
図６にて説明しているように、インク滴噴射によるメニスカスの残留振動は、駆動波形Ｗの第２ホールド時間Ｐｗｈ２や第２膨張時間Ｐｗｃ２によって制振されるが、メニスカスの残留振動が完全におさまらない状態で、次の駆動波形Ｗが印加される場合がある。そうすると、駆動波形Ｗの間隔Δｔを一定にしないと、駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態を一定にすることが出来ない。
【００５９】
そこで、前述のように、駆動波形Ｗの設計工程では、定速領域の繰り返し周期Ｔｓを基準に、駆動波形Ｗの波形間隔Δｔが一定となるように、駆動波形Ｗを設計する。また、同じ繰り返し周期Ｔ内の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の波形間隔Δｔを一定にするに限らず、繰り返し周期Ｔの境目の駆動波形Ｗ（４），Ｗ（１）の間隔Δｔも一定にする。そうすることで、同じ繰り返し周期Ｔ内の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態も、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態も、同じにすることができ、インク噴射特性を安定させることが出来る。なお、本実施形態では、駆動波形Ｗの印加開始時において、メニスカスとノズル面の位置が等しく、また、メニスカスが噴射方向へ移動する力が働くように、駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態を揃えるとする。
【００６０】
しかし、図７Ｃおよび図８に示すように、加減速領域の繰り返し周期Ｔｄは、設計上の繰り返し周期Ｔｓ（定速領域の繰り返し周期Ｔｓ）よりも遅く、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の間隔Δｔ＋αが、設計上の波形間隔Δｔよりも長くなってしまう。そのため、第４波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振され終わらないうちに第１波形Ｗ（１）を印加する場合には、図８に示すように、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態が、設計工程において定めたメニスカス状態と異なってしまう場合がある。
【００６１】
図８に示すように、第３波形Ｗ３と第４波形Ｗ４の間隔が設計上の間隔Δｔであり、第４波形Ｗ４の印加開始時には（ａ点）、メニスカスとノズル面の位置が等しく、メニスカスが噴射方向に移動するように力が働いている。これに対して、第４波形Ｗ４と第１波形の間隔Δｔ＋αは設計上の間隔Δｔよりも長く、第１波形Ｗ（１）の印加開始時には（ｆ点）、メニスカスがノズル面よりも圧力室方向側に位置し、メニスカスが圧力室方向に移動するように力が働いている。このように、駆動波形Ｗの間隔Δｔが異なると、次の駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカスの状態が異なる場合がある。駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態が異なると、同じ駆動波形Ｗを印加したとしても、インク滴の噴射特性が異なってしまう。
【００６２】
図９は、１画素分の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の周波数とインク噴射量との関係を示す図である。グラフの横軸が１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の周波数ｆ（＝１／繰り返し周期Ｔ）を示し、横軸の右側ほど高い周波数ｆとする。グラフの縦軸が１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）にてノズルから噴射されるインク量を示し、縦軸の上側ほどインク噴射量が多いとする。１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆを変化させるとは、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が発生する繰り返し周期Ｔの長さを変化させるということである。図９の計測時は、繰り返し周期Ｔの開始に伴って４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を設計上の波形間隔Δｔにて発生させて、最後の第４波形Ｗ（４）の後の時間を調整することによって、繰り返し周期Ｔの長さを変化させる。そのため、周波数ｆが高い場合ほど繰り返し周期Ｔが短く、第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）との間隔が短く、周波数ｆが低い場合ほど繰り返し周期Ｔが長く、第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）との間隔が長い。
【００６３】
図９の計測結果から、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが変動することによって、インク噴射量が変動することが分かる。また、周波数ｆが高い時ほど、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が大きい。特に、図９中の周波数ｆ３以降では、周波数ｆの小さい変化に対してもインク噴射量が大きく変動している。また、インク噴射量はインク噴射速度Ｖｍに影響を及ぼす。そのため、周波数ｆの変化に対してインク噴射量が変動しているということは、周波数ｆの変化に対してインク滴の噴射速度Ｖｍも変動していることが推測できる。この現象が発生する理由は、前述のように、駆動波形Ｗの周波数ｆを変化させることにより、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の波形間隔が変化し、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態（メニスカス位置・力の向き）が変動するからと考えられる。
【００６４】
また、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合には（例えば図９中の周波数ｆ２近傍では）、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗ（４）・Ｗ（１）の波形間隔が長く、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時までに、インク噴射によるメニスカスの残留振動が制振され、波形間隔に関係なくメニスカス状態が安定する。そのため、周波数ｆの低い領域では、周波数ｆが変化しても噴射特性の変動が小さいと考えられる。逆に、周波数ｆの高い領域では、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗ（４）・Ｗ（１）の波形間隔が短く、メニスカスの残留振動が発生している時に次の駆動波形Ｗ（１）が印加されてしまうため、次の駆動波形Ｗ（１）のメニスカス状態が大き異なり、噴射特性が大きく変動すると考えられる。
【００６５】
つまり、ヘッド速度Ｖｃを遅く設定し、駆動波形Ｗの周波数ｆを低くすることで、ヘッド速度Ｖｃの変化により周波数ｆが変化したとしても、インク滴の噴射特性が安定しやすい。しかし、高速印刷の需要が高く、ヘッド速度Ｖｃを出来る限り速くすることが好ましい。そのため、定速領域のヘッド速度Ｖｃｓが速い速度に設定され、定速領域における駆動波形Ｗの周波数ｆが高くなる。そうすると、加減速領域における駆動波形Ｗの周波数ｆも高くなり、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化すると、インク滴の噴射特性も大きく変動してしまう。本実施形態のプリンター１では、定速領域の周波数ｆが図中の「ｆ１」となり、加減速領域の周波数ｆは図中のｆ２以上ｆ１未満とする。
【００６６】
このように、定速領域の速度（基準ヘッド速度Ｖｃｓ）を速い速度に設定すると、ヘッド速度Ｖｃが変化する加減速領域の周波数ｆも高くなり、図９の計測結果に示すように、ヘッド速度Ｖｃの変化に対するインク滴の噴射特性（インク噴射量・インク噴射速度Ｖｍ）の変動が大きくなってしまう。もし、インク滴の噴射特性が変動すると画質を劣化してしまう。
そこで、本実施形態では、ヘッド速度Ｖｃの変化（駆動波形Ｗの周波数変化）によるインク滴の噴射特性の変動を抑えることを目的とする。なお、駆動波形Ｗの周波数変化に対して、インク噴射量やインク噴射速度Ｖｍが変動するだけに限らず、例えば、サテライト（微小インク滴）の発生の有無なども変化する。
【００６７】
＝＝＝駆動波形Ｗの補正について＝＝＝
図１０Ａから図１０Ｃは、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））を補正する様子を示す図である。以下の説明では、連続した繰り返し周期Ｔにおいて４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）がピエゾ素子に印加されるとする。前述のように、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化し、前の繰返し周期Ｔの最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰返し周期Ｔの最初の第１波形Ｗ（１）との間隔Δｔ＋αが、基準の波形間隔Δｔよりも長くなってしまうと、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（図８のｆ点）のメニスカス状態（メニスカス位置・力の方向）が、他の駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態と異なり、インク滴の噴射特性が変動してしまう。次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態は、その前に印加される駆動波形Ｗ、即ち、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後のメニスカス状態の影響を受ける。
【００６８】
そこで、本実施形態では、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））を形成するためのパラメーターだけを補正して、次の繰返し周期Ｔの最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））が印加される際のメニスカス状態を、他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態と等しくし、インク滴の噴射特性（インク噴射量）の変動を防止する。
【００６９】
前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正し、最後の駆動波形Ｗ（４）以外の他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）を補正しないとういことは、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の波形間隔Δｔは、設計上の波形間隔Δｔ（定速領域の駆動波形Ｗの間隔Δｔ）となる。そのため、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）によるインク噴射にて発生するメニスカスの残留振動は変化することなく、その後の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態も一定となる。その結果、ヘッド速度Ｖｃの変化による噴射特性の変動を、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正すればよく、補正処理が容易となる。
【００７０】
もし仮に、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）ではなく、例えば、第３波形Ｗ（３）を補正したとする。この場合、第３波形Ｗ（３）のパラメーターを補正することによって、最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の第１波形Ｗ（１）の間隔などを調整し、第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を調整する必要がある。しかし、第１波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を調整するように第３波形Ｗ（３）のパラメーターを補正したことによって、第３波形Ｗ（３）と第４波形Ｗ（４）の波形間隔が設計上の波形間隔Δｔからずれて、第４波形Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態がずれてしまう虞がある。そのため、繰り返し周期Ｔの最後以外の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）にて、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を調整するためには、パラメーターを調整する最後以外の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）と最初の駆動波形Ｗ（１）との間に位置する駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態も調整する必要があり、駆動波形Ｗの補正処理が複雑となる。また、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態を一定にすることは難しい。そこで、本実施形態では、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正する。
【００７１】
図１０Ａは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第２ホールド時間Ｐｗｈ２」を補正する様子を示す図である。例えば、補正値ΔＸによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を「Ｐｗｈ２＋ΔＸ」と長く補正したとする。前述のように、インク滴噴射後に圧力室方向に引き込まれたメニスカスが再び噴射方向に移動する際に（図６のｄ点）、第２膨張要素Ｓ５を印加することで、メニスカスの残留振動を制振させることが出来る。そのため、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正値ΔＸによって長く補正して、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態と同じになるように調整しつつ、最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後のメニスカスが噴射方向に移動する時（図１０Ａのｇ点）に第２膨張要素Ｓ５によって圧力室４１２ｄを膨張させることも考慮する。
【００７２】
そうすることで、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後の残留振動を制振しつつ、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）によるインク噴射特性を安定させることができる。なお、インク滴噴射後のメニスカスの残留振動は、圧力室の振動周期Ｔｃの影響を受けるため、圧力室の振動周期Ｔｃを参考にして、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを決定するとよい。
【００７３】
図１０Ｂは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第２膨張時間Ｐｗｃ２」を補正する様子を示す図である。補正値Δｙによって、例えば、第２膨張時間Ｐｗｃ２を長く補正して、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗの波形間隔を調整し、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態と同じになるように調整する。また、第２膨張時間Ｐｗｃ２を長くしたとしても、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）における「ｄ点」において、メニスカスは噴射方向に力が働いているため、ｄ点のタイミングにて第２膨張要素Ｓ５’が印加されることによって、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振される。
【００７４】
このように、前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）を形成するパラメーターのうち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２（図１０Ａ）や第２膨張時間Ｐｗｃ２（図１０Ｂ）を補正して、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を調整するとよい。第２ホールド時間Ｐｗｈ２と第２膨張時間Ｐｗｃ２は、インク噴射によるメニスカスの残留振動を制振するための「制振要素」であり、インク滴噴射後にピエゾ素子に印加されるからである。即ち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２や第２膨張時間Ｐｗｃ２を補正したとしても、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク滴の噴射特性に影響しない。つまり、最後の駆動波形Ｗ（４）の制振要素（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２）を補正することによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の噴射特性には影響させずに、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の噴射特性の変動を抑制することが出来る。
【００７５】
図１０Ｃは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第１ホールド時間Ｐｗｈ１（ホールド要素に相当）」を補正する様子を示す図である。前述のように最後の駆動波形Ｗ（４）の制振要素（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２）を補正するだけに限らず、例えば、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク滴噴射に関わる「第１ホールド時間Ｐｗｈ１」を補正してもよい。図示するように、補正値ΔＺによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を「Ｐｗｈ１＋ΔＺ」と長く補正して、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態と同じになるように調整する。
【００７６】
ところで、駆動波形Ｗの第１膨張要素Ｓ１によって圧力室４１２ｄが急激に膨張し、その後、第１ホールド要素Ｓ２によって圧力室４１２ｄは膨張した状態が維持される。この第１ホールド時間Ｐｗｈ１中において、同じ最高電位Ｖｈがピエゾ素子に印加されていようとも、その前に圧力室４１２ｄは第１膨張要素Ｓ１により急激に膨張したため、圧力室４１２ｄ内のインクには圧力振動、言い換えれば、第１膨張要素Ｓ１による残留振動が発生する。そのため、例えば、第１膨張要素Ｓ１による残留振動において、圧力室方向（圧力室４１２ｄの膨張方向）に力が働いている時に収縮要素Ｓ３が印加される場合と、噴射方向（圧力室４１２ｄの収縮方向）に力が働いている時に収縮要素Ｓ３が印加される場合とでは、インク滴の噴射特性は異なる。即ち、第１ホールド時間Ｐｗｈ１の長さによって、メニスカス状態が変動し、インク滴の噴射特性が変動する。そのため、第１膨張要素Ｓ１の印加後の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を一定にすることで、収縮要素Ｓ３が印加される際のメニスカス状態を一定にすることができ、インク滴の噴射特性も安定させることができる。
【００７７】
例えば、設計上の駆動波形Ｗ（４）にて収縮要素Ｓ３が印加される地点（図６のｈ点）のメニスカス状態が、例えば、ノズル面に対して圧力室方向に最も引き込まれた状態で、噴射方向へ力が働く状態であったとする。この場合、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正して次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）のメニスカス状態を揃えつつ、収縮要素Ｓ３が印加される時（図１０Ｃのｉ点）のメニスカス状態を、図６のｈ点と同様に、ノズル面に対して圧力室方向に最も引き込まれた状態で、噴射方向へ力が働く状態となるように、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正するとよい。そうすることで、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の噴射特性も安定させ、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の噴射特性も安定させることが出来る。なお、第１膨張要素Ｓ１によるメニスカスの残留振動は、圧力室の振動周期Ｔｃの影響を受けるため、圧力室の振動周期Ｔｃを参考にして、第１ホールド時間Ｐｗｈ１の補正値ΔＺを決定するとよい。
【００７８】
つまり、補正値ΔＺによって第１ホールド時間Ｐｗｈ１の長さを変化させて、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態が他の駆動波形Ｗのメニスカス状態と同じになるように調整しつつ、補正後の第１ホールド時間「Ｐｗｈ１＋ΔＺ」の印加終了時のメニスカス状態が、他の駆動波形Ｗの第１ホールド時間Ｐｗｈ１の印加終了時のメニスカス状態と同じになるように、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を調整する。
【００７９】
なお、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射に関わる要素のうち、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正するに限らず、例えば、第１膨張時間Ｐｗｃ１（膨張要素に相当）を補正してもよい。また、最後の駆動波形Ｗ（４）を形成するパラメーターのうちの何れか１つを補正するに限らず、第２ホールド時間Ｐｗｈ２と第２膨張時間Ｐｗｃ２の両方を補正してもよい。また、図１０Ａ〜図１０Ｃでは、最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーター（Ｐｗｈ２やＰｗｃ２やＰｗｈ１）を長くするように補正しているが、これに限らず短く補正してもよい。
【００８０】
図１１は、ヘッド速度Ｖｃに対する第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを示すテーブルである。図１０Ａ〜図１０Ｃに示す最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーター（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２・Ｐｗｈ１）の補正値（ΔＸ・ΔＹ・ΔＺ）は、シミュレーションや実験にて算出するとよい。以下、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２に対する補正値ΔＸを算出する場合を例に挙げて説明する。
【００８１】
まず、１画素分の４つの駆動波形Ｗの「ある周波数ｆ−１」、言い換えれば、４つの駆動波形Ｗが発生する「ある繰り返し周期Ｔ−１」の長さを設定し、この繰り返し周期Ｔ−１ごとに４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を発生する駆動信号ＣＯＭ−１を生成する。そのため、前の繰り返し周期Ｔ−１の最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔ−１の最初の駆動波形Ｗ（１）の波形間隔Δｔ−１も一定となる。そして、この駆動信号ＣＯＭ−１において、繰り返し周期Ｔ−１の最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を種々変更して、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）から噴射されるインク量を計測する。
【００８２】
そうすることで、ある周波数ｆ−１（ある繰り返し周期Ｔ−１）において、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係、即ち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の変化に対するインク噴射量の変動の結果を取得することができる。この「第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係」から、既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１の長さを決定することができる。ある周波数ｆ−１における最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールドＰｗｈ２の長さを、この既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１の長さに補正すれば、インク噴射量を安定させることができる。即ち、既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１と、設計上の第２ホールド時間Ｐｗｈ２と、の差が、ある周波数ｆ−１における第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸに相当する。
【００８３】
同様に、異なる周波数ｆ−２（繰り返し周期Ｔ−２）である駆動信号ＣＯＭ−２において、繰り返し周期Ｔ−２の最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２だけを種々変更して、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）から噴射されるインク量を計測する。そうして、ある周波数ｆ−２における「第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係」に基づいて、ある周波数ｆ−２における第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを算出するとよい。
【００８４】
こうして、４つの駆動波形Ｗの複数の周波数ｆに対して、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを決定することが出来る。なお、１画素分の４つの駆動波形Ｗの周波数ｆは繰り返し周期Ｔに基づいて定まり、繰り返し周期Ｔ（ヘッド４１が１画素の長さを移動する時間）はヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて定まる。そのため、図１１に示すように、ヘッド４１の移動速度Ｖｃと第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを対応付けることが出来る。
【００８５】
例えば、図１１の補正値テーブルによると、加減速領域におけるヘッド４１の移動開始直後、または、ヘッド４１の停止直前のように、ヘッド速度Ｖｃが「０以上でありＶｃ（１）未満」である場合には、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を「ΔＸ（１）」にて補正することで、インク滴の噴射特性を安定させることが出来る。なお、加減速領域でのヘッド速度Ｖｃは、速度０から基準ヘッド速度Ｖｃｓまで変化するため、補正値テーブルでは、速度０から基準ヘッド速度Ｖｃｓに対応する補正値ΔＸが定められている。
【００８６】
＜変形例＞
図１２Ａは、前の繰り返し周期Ｔｄにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正した駆動信号ＣＯＭｄ（１）を示す図であり、図１２Ｂは、前の繰り返し周期Ｔｄの全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正した駆動信号ＣＯＭｄ（２）を示す図である。図１２Ａおよび図１２Ｂでは、駆動波形Ｗの第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正している。前述の実施例では、前の繰り返し周期Ｔｄにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正するとしているが、これに限らず、例えば、前の繰り返し周期Ｔｄの全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正してもよいし、３つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の何れかを補正してもよい。ただし、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態に影響し、インク滴の噴射特性が変動するため、最後の駆動波形Ｗ（４）は補正する。
【００８７】
図１２Ａに示すように、最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正すると、繰り返し周期Ｔｄの開始時に寄って駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が発生する。この場合、１画素における移動方向の一方側に寄ってドットが形成される。これに対して、最後の駆動波形Ｗ（４）だけでなく、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正する場合、繰り返し周期Ｔｄにおいて、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が比較的に均等な時間間隔で発生する。そのため、最後の駆動波形Ｗ（４）以外の駆動波形Ｗも補正することで、画素の一方側にドットが寄って形成されてしまうことを防止でき、比較的に画素の中央部にドットを形成することが出来る。
【００８８】
図１２Ｂでは、説明のため、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２に対する補正量ΔＸａを一定にしている。しかし、実際には、ヘッド速度Ｖｃによって変化する繰り返し周期Ｔｄの種々の長さに合わせて、全ての駆動波形Ｗのパラメーターを調整し、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）、及び、次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を揃えることは難しい。ある駆動波形Ｗを補正したことで、他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態がずれてしまうことが考えられる。また、４つの駆動波形Ｗに対する補正値を設けることで、データ量が多くなり、メモリー容量も多くなる。
【００８９】
これに対して、前述の実施例のように、第１波形Ｗ（１）〜第３波形Ｗ（３）は補正せずに、設計通りに発生させることで、第１波形Ｗ（１）〜第３波形Ｗ（３）の印加後の第２波形Ｗ（２）〜第４波形Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態は調整しなくとも既に揃っている。つまり、インク滴の噴射特性を安定させるために、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２だけを補正する方が、補正処理が容易であり、より確実にインク滴の噴射特性を安定させることができ、また、データ量、メモリー容量も少なくすることができる。
【００９０】
＝＝＝印刷時における駆動波形Ｗの補正について＝＝＝
以下、加減速時におけるヘッド速度Ｖｃの変化、即ち、１画素分の駆動波形Ｗの周波数変化によって発生するインク滴の噴射特性（インク噴射量など）の変動を抑制するために、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正する場合を例に挙げて説明する。
【００９１】
＜第１補正例＞
第１補正例では、ヘッド４１の背面側のリニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出した信号の時間間隔とスリット間隔（１８０ｄｐｉ）とに基づいて、プリンター１のコントローラー１０がヘッド４１の移動速度Ｖｃを算出し、ヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーターを補正する。ただし、リニア式エンコーダーがスリットを検出した信号に基づいて、現在のヘッド速度Ｖｃを算出し、そのヘッド速度Ｖｃ応じた補正値で、現在のインク滴噴射のために使用する駆動波形Ｗを補正することは、演算処理などにより時間のずれが生じる場合がある。そこで、現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて、未来のヘッド４１の移動速度Ｖｃを予測するようにしてもよい。そのために、ヘッド４１の加減速時におけるヘッド速度Ｖｃの変化の傾き（図７Ｂ）をプリンター１のメモリー１３に記憶させるとよい。
【００９２】
また、第１補正例では、コントローラー１０が算出したヘッド速度Ｖｃに基づいて、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正するので、図１０に示すようなヘッド速度Ｖｃと補正値が対応付けられたテーブルをメモリー１３に記憶させる。
【００９３】
具体的には、加減速領域を使用して印刷を行う場合（例えば、印刷用紙サイズが大きく、印刷領域の全域を使用する場合）、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出するごとに、現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃを算出する。そうして、コントローラー１０が算出した現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて、未来のヘッド速度Ｖｃを予測する。例えば、現在のヘッド速度Ｖｃに基づいて、ヘッド４１に属する「あるノズル」が現在対向している画素よりも５画素先の画素を、「あるノズル」が通過する際のヘッド速度Ｖｃを予測したとする。
【００９４】
その後、コントローラー１０は、図１１の補正値テーブルを参照し、予測した未来のヘッド速度Ｖｃに対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを取得する。そうして、コントローラー１０は、あるノズルが５画素先の画素と対向する際に使用する駆動信号ＣＯＭの第４波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２が補正値ΔＸにて補正されるようにＤＡＣ値（駆動波形Ｗを生成するためのデータ、デジタル値に限らずアナログ値でもよい）を補正し、駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）に送信する。駆動信号生成回路１５は、そのＤＡＣ値に基づいて、予測した未来のヘッド速度Ｖｃに応じて最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２が補正された駆動信号ＣＯＭを生成し、その駆動信号ＣＯＭを、あるノズルと５画素先の画素とが対向するタイミングにてヘッド制御部ＨＣに送信する。
【００９５】
つまり、第１補正例では、コントローラー１０は、現在のヘッド速度Ｖｃに基づいて所定時間後のヘッド速度Ｖｃを予測し、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が予測したヘッド速度Ｖｃに基づいて補正された駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させる。そして、予測したヘッド速度Ｖｃに基づいて、最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭによって、所定時間後の繰り返し周期Ｔにてヘッド４１からインク滴を噴射させる。そうすることで、所定時間後の繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態と同じにすることができ、インク滴の噴射特性の安定させることが出来る。
【００９６】
＜第２補正例＞
図１３Ａは、リニアスケール５１のスリット番号と加減速領域の関係を示す図であり、図１３Ｂは、ヘッド４１の移動速度Ｖｃとスリット番号との関係を示す図であり、図１３Ｃは、スリット番号に対して第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸが設定された補正値テーブルを示す図である。ここでは、図１３Ａに示すように、リニアスケール５１の移動方向の左側のスリットから順に小さい番号を付す。また、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーが検出したスリットの数をカウントし、リニア式エンコーダーが何番のスリットに位置するかを把握し、そうして、ヘッド４１の移動方向の位置を把握する。
【００９７】
また、定速領域のヘッド速度Ｖｃ（基準ヘッド速度Ｖｃｓ）が同じである場合、ヘッド速度Ｖｃの変化は、図１３Ｂに示すヘッド速度Ｖｃの変化となり、ヘッド速度Ｖｃの変化の傾きは一定である。そのため、加減速領域におけるヘッド速度Ｖｃを、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間によって、予測することが出来る。また、ヘッド４１の移動開始時（図１３Ｂの時刻０）にリニア式エンコーダーが対向するスリット番号（即ち、ヘッド４１の移動方向の位置）と、ヘッド４１の減速開始時（時刻ｔ２）にリニア式エンコーダーが対向するスリット番号とを、常に一定にすることで、リニア式エンコーダーが検出するスリット番号によって、ヘッド速度Ｖｃを予測することが出来る。
【００９８】
そこで、第２補正例では、コントローラー１０は、ヘッド速度Ｖｃを直接的には算出させずに、リニア式エンコーダーが検出するスリット番号に応じて、ヘッド速度Ｖｃを予測する。そうして、スリット番号に対応するヘッド速度Ｖｃの時に使用する駆動信号ＣＯＭの繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正する。即ち、第２補正例では、スリット番号によって、間接的に取得したヘッド速度Ｖｃによって、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）を補正する。
【００９９】
そのために、プリンター１の設計工程などにおいて、シミュレーションや実験により、図１１に示すような「ヘッド速度Ｖｃと最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値（第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸ）との関係」を算出した後に、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換える。そうして、図１３Ｃに示すような「スリット番号と最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値」とが対応付けられたテーブル」作成する。図１３Ｃの補正値テーブルはプリンター１のメモリー１３に記憶させるとよい。
【０１００】
説明のため、図１３においてヘッド４１は移動方向の左側から右側に移動するとし、図１３Ａに示すように移動方向の左端から１０個のスリット（１〜１０）を「加速領域のスリット」とし、移動方向の右端から１０個のスリット（ｎ〜ｎ−９）を「減速領域のスリット」とする。具体的には、リニア式エンコーダーが「スリット１」検出した時はヘッド４１の移動開始時であり、ヘッド速度Ｖｃはゼロに近く、リニア式エンコーダーが「スリット１０」を検出した時は加速領域から定速領域に移行する直前であり、ヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに近い。同様に、リニア式エンコーダーが「スリットｎ−９」を検出した時は定速領域から減速領域に移行した直後であり、ヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに近く、リニア式エンコーダーが「スリットｎ」を検出した時はヘッド４１が停止する直前であり、ヘッド速度Ｖｃはゼロに近い。このように、スリット番号とヘッド速度Ｖｃを対応させることが出来る。
【０１０１】
加減速領域の印刷においては、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーのスリット検出信号によるスリット番号と、図１３Ｃに示す補正値テーブルとに基づいて、スリット番号に対応する補正値を取得する。そして、その補正値にて繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭを、駆動信号生成回路１５に生成させる。つまり、コントローラー１０は、スリット番号ｉをリニア式エンコーダーが検出した際に、スリットｉに対応する補正値にて繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭにてインク滴が噴射されるように制御を行う。そうすることで、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化し、駆動波形Ｗの周波数ｆが変化しても、インク滴の噴射特性を安定させることが出来る。
【０１０２】
この第２補正例では、コントローラー１０がヘッド速度Ｖｃを算出せずに、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号（ヘッド４１の移動方向の位置）に置き換えているため、コントローラー１０がヘッド速度Ｖｃを算出する処理を省くことができ、処理時間を短縮できる。
【０１０３】
なお、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換えて、最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値をスリット番号に対応させるに限らない。ヘッド速度Ｖｃの変化が一定であれば（図１３Ｂのヘッド速度Ｖｃの変化の傾きが一定であれば）、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間によって、ヘッド速度Ｖｃを予測することが出来る。即ち、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間に、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値を対応付けてもよい。
【０１０４】
＜第３補正例＞
図１４は、スリット番号に第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸが対応付けられ補正値テーブルを示す図である。第１補正例および第２補正例では、加減速領域において、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合であっても、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合であっても、ヘッド速度Ｖｃの所定間隔おきに（所定のスリット数おきに・所定の時間おきに）、同じ数の補正値ΔＸを設定している。
【０１０５】
具体的には、第１補正例では、図１１に示す補正値テーブルにおいて、ヘッド速度０とヘッド速度Ｖｃ（１）の差と、ヘッド速度Ｖｃ（１）とヘッド速度Ｖｃ（２）の差とが等しく、ヘッド速度Ｖｃの同じ変化量に対して１つの補正値が設定されている。また、第２補正例では、図１３Ｃに示すようにスリットごとに１つの補正値が設定されている。
【０１０６】
ところで、図９の周波数ｆとインク噴射量の関係を示すグラフによると、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時（例えば周波数ｆ２〜ｆ３）は、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時（例えば周波数ｆ３〜ｆ１）に比べて、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が小さい。即ち、同じ加減速領域であっても、ヘッド速度Ｖｃが遅く、繰り返し周期Ｔが比較的に長い場合には、前後の繰り返し周期Ｔにおけるインク噴射量の差が小さく、逆に、ヘッド速度Ｖｃが加速して、繰り返し周期Ｔが比較的に短い場合には、前後の繰り返し周期Ｔにおけるインク噴射量の差が大きい。
【０１０７】
そこで、第３補正例では、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合には、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合に比べて、ヘッド速度Ｖｃの所定の変化量（周波数ｆの所定の変化量）に対して設定する駆動波形Ｗ（４）補正値の数を少なくする。言い換えれば、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には、所定数の繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用するのに対して、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時には、所定数よりも少ない数の繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用する。
【０１０８】
そうすることで、駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時には（ヘッド速度Ｖｃが速い時には）、各駆動波形Ｗの周波数ｆに応じて駆動波形Ｗを補正することができ、インク噴射量（噴射特性）を安定させることが出来る。逆に、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には（ヘッド速度Ｖｃが遅い時には）、複数の周波数ｆの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用するため、プリンター１のメモリー１３に記憶する補正値テーブルの容量を減らすことができ、また、コントローラー１０の駆動波形Ｗの補正処理を容易にすることができる。また、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が小さいため、複数の周波数ｆの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用したとしても、インク噴射量は大きく変動せず、インク噴射量（噴射特性）を安定させることが出来る。
【０１０９】
例えば、図１４に示すように、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換えて、スリット番号と最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値とを対応付けた補正値テーブルを作成したとする。このとき、ヘッド速度Ｖｃが遅く、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時であるヘッド４１の移動開始時に、リニア式エンコーダーが検出するするスリット「１〜３」に対しては、１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。これは、スリット１〜３をリニア式エンコーダーが検出する際にヘッド４１からインク滴を噴射するために使用する駆動信号ＣＯＭの最後の駆動波形Ｗ（４）を同じ補正値ΔＸ（１）にて補正することを示している。
【０１１０】
また同様に、ヘッド速度が遅く、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時であるヘッド４１の停止直前に、リニア式エンコーダーが検出するスリット「ｎ〜ｎ−２」に対しても１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。即ち、ヘッド４１の移動開始直後と停止直前では、３つのスリットに対して１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。言い換えれば、３つのスリットをヘッド４１が通過する時間、及び、３つのスリットをヘッド４１が通過する間のヘッド速度Ｖｃに対して、１つの補正値を設定する。
【０１１１】
そして、ヘッド４１の移動開始直後と停止直前よりも、ヘッド速度Ｖｃが速くなり、周波数ｆが高くなった時には、２つのスリット（例えば、スリット４〜５）に対して、１つの補正値を設定する。最終的に、定速領域付近で、周波数ｆが更に高くなった時には、１つのスリットごと（例えば、スリット１０）に対して、１つずつ補正値を設定する。
【０１１２】
このように、あるヘッド速度Ｖｃ（第１の相対移動速度に相当）から、あるヘッド速度Ｖｃに所定速度を加算したヘッド速度Ｖｃまでの間のヘッド速度Ｖｃに対して設定された補正値の数の方が、あるヘッド速度Ｖｃよりも遅い別のヘッド速度Ｖｃ（第２の相対速度に相当）に所定速度を加算したヘッド速度Ｖｃまでの間のヘッド速度Ｖｃに対して設定された補正値の数よりも多くする。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが速くなり、駆動波形Ｗの周波数が高くなるにつれて、各周波数に応じた駆動波形Ｗの補正値を増やすことができ、インク滴の噴射特性をより安定させることができる。
【０１１３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の各実施形態は、主としてインクジェットプリンターを有する印刷システムについて記載されているが、駆動信号の補正方法等の開示が含まれている。また、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはいうまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【０１１４】
＜エンコーダー周期について＞
前述の実施形態では、リニア式エンコーダーが検出するリニアスケール５１のスリット間隔が１画素の長さと等しいとしているため、リニア式エンコーダーによるスリット検出信号の間隔（エンコーダー周期）と、１画素分の駆動波形Ｗを発生させる期間である繰り返し周期Ｔ（ラッチ信号ＬＡＴの間隔）と、が等しい。しかし、リニアスケール５１のスリット間隔よりも小さい画素単位で印刷を行う場合がある。例えば、１画素の長さがスリット間隔の半分であったとすると、コントローラー１０は、エンコーダー周期の半分の時間ごとに、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスを生成し、エンコーダー周期の半分の時間おきに１画素分の駆動波形Ｗが発生する。このような場合も、前述の実施形態と同様に、繰り返し周期Ｔにおける１画素分の駆動波形Ｗの最後の駆動波形Ｗを補正するとよい。また、リニアスケールのスリット間隔と１画素の長さが異なるが、リニア式エンコーダーのスリット検出信号ごとに（エンコーダー周期ごとに）２画素分の駆動波形Ｗを発生する場合には、２画素分の駆動波形Ｗの最後の駆動波形Ｗを補正するとよい。
【０１１５】
＜定速領域における速度モードの変更について＞
前述の実施形態では、加減速領域におけるヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに対して変化し、また、加減速領域内においてもヘッド速度Ｖｃが変化するため、駆動波形Ｗの周波数ｆが変化してインク滴の噴射特性が変動してしまうことを防止するために、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗを補正している。しかし、加減速領域を印刷に使用するために、駆動波形Ｗの周波数が変動する時に繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形を補正するに限らない。例えば、「速いモード」と「遅いモード（きれいモード）」の設定が可能なプリンターでは、異なる印刷モードの定速領域におけるヘッドの移動速度Ｖｃが異なる。そして、印刷モードによって、定速領域のヘッド速度Ｖｃは変更するが、１画素分の駆動波形Ｗを変更しない場合に、印刷モードによって駆動波形の周波数が変動してしまう。そこで、定速領域であっても、印刷モードに応じて、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形を補正し、インク滴の噴射特性を安定させることよい。
【０１１６】
＜印刷データに基づく補正について＞
前述の実施形態では、１画素分の駆動波形として４つの駆動波形を発生させた駆動信号ＣＯＭを例に挙げている。１画素を２階調にて表現する場合には、４つの駆動波形Ｗを印加するか、または、駆動波形Ｗを印加しないことになる。この場合、印刷データが「ドット形成」を示せば、必ず、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））が使用される。そのため、特に駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合には、第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）の間隔が短くなり、第４波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振されないうちに第１波形Ｗ（４）が印加されてしまう。そうすると、加減速領域において、第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）の間隔の変化により、第１波形Ｗ（１）のメニスカス状態がずれ、インク滴の噴射特性が変動してしまう。
そのため、１画素を２階調にて表現する場合であって、ある繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにてインクが噴射される場合には、必ず、ある繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。また、ある繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにてインクが噴射されない場合には、次の繰り返し周期Ｔの間にメニスカスの残留振動が制振されるため、ある繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正しなくてもよい。
【０１１７】
このように、コントローラー１０が、印刷データ（画像データ）に基づいて、次の周期においてインク滴が噴射されると判断した場合には、前の繰り返し周期（ある繰り返し周期に相当）の最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正された駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させ、次の周期においてインク滴が噴射されないと判断した場合には、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正しない駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させてもよい。そうすることで、次の周期においてインク滴が噴射されない場合には、コントローラー１０はヘッド速度Ｖｃを算出したり、補正値を取得したりする必要がなく、定速領域の駆動信号ＣＯＭと同じ駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成すればよく、補正処理が容易となる。
【０１１８】
一方、１画素を３階調にて表現する場合であって、印刷データによって、例えば、大ドットを形成するために４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）がピエゾ素子に印加される場合と、小ドットを形成するために中央の２つの駆動波形Ｗ（２），Ｗ（３）がピエゾ素子に印加される場合とがあったとする。ある繰り返し周期Ｔの前の繰り返し周期が、大ドットを形成する場合には第４波形Ｗ（４）が印加されるが、小ドットを形成する場合には第４波形Ｗ（４）は印加されない。そのため、小ドット形成のために第３波形Ｗ（３）がピエゾ素子に印加されてから第１波形Ｗ（１）がピエゾ素子に印加されるまでの間に、第３波形Ｗ（３）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振されていれば、加減速領域において第３波形Ｗ（３）と第１波形Ｗ（１）の間隔が変動しても、第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態がずれることなく、噴射特性が変動しない。そのため、小ドットを形成する場合には、繰り返し周期Ｔにて最後にピエゾ素子に印加される第３波形Ｗ（３）はヘッド速度Ｖｃに基づいて補正をしなくてもよく、大ドットを形成する場合には、繰り返し周期Ｔにて最後にピエゾ素子に印加される第４波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。もし、第３波形Ｗ（３）が印加されてから第１波形Ｗ（１）が印加されるまでの間に、メニスカスの残留振動が制振されない場合には、小ドットを形成する場合であっても、第３波形Ｗ（３）（周期の中で発生する複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形に相当）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。また、次の繰り返し周期Ｔにインク滴が噴射されないときには、前の繰り返し周期にて小ドットが形成される場合であっても大ドットが形成される場合であっても、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗを補正する必要がない。
【０１１９】
＜その他のプリンターについて＞
前述の実施形態では、１つのヘッド４１が用紙搬送方向と交差する移動方向に移動しながらインクを噴射するシリアル式のプリンターを例に挙げているがこれに限らない。例えば、紙幅長さに亘って移動方向にノズルが並んだヘッド（ノズル列）の下を搬送される用紙に対して、その固定されたヘッドからインクを噴射するライン式のプリンターであってもよい。ライン式のプリンターでは、ヘッドは移動しないが、ヘッドに対して用紙が搬送される。ヘッドに対して用紙を所定の速度にて搬送するとしても、用紙の搬送開始時および搬送停止時は、ヘッドに対する用紙の搬送速度が所定の速度よりも遅い。このようにライン式のプリンターにおいても、ヘッドに対する用紙の搬送速度が変動し、駆動波形の周波数が変動し、インク滴の噴射特性が変動する。そのため、前の繰り返し周期の最後に発生する駆動波形を補正し、インク滴の噴射特性を安定させるとよい。
【０１２０】
また、シリアル式のプリンターに限らず、印刷領域に搬送された連続紙に対して、連続紙の搬送方向に沿ってヘッドが移動しながら画像を形成する動作と、搬送方向と交差する方向にヘッドを移動する動作と、を交互に繰り返すプリンターであってもよい。
【０１２１】
＜流体噴射装置について＞
前述の実施形態では、流体噴射装置としてインクジェットプリンターを例示していたが、これに限らない。流体噴射装置であれば、プリンター（印刷装置）ではなく、様々な工業用装置に適用可能である。例えば、布地に模様をつけるための捺染装置、カラーフィルター製造装置や有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ製造装置、チップへＤＮＡを溶かした溶液を塗布してＤＮＡチップを製造するＤＮＡチップ製造装置等であっても、本件発明を適用することができる。
【０１２２】
また、流体の噴射方式は、駆動素子（ピエゾ素子）に電圧をかけて、インク室を膨張・収縮させることにより流体を噴射するピエゾ方式でもよいし、発熱素子を用いてノズル内に気泡を発生させ、その気泡によって液体を噴射させるサーマル方式でもよい。
【０１２３】
＜駆動波形について＞
前述の実施形態では、駆動素子に印加する電位を上昇させた時に圧力室４１２ｄが膨張し、電位を下降させた時に圧力室４１２ｄが収縮するヘッド４１（図２）を例に挙げているがこれに限らない。例えば、駆動素子に印加する電位を上昇させた時に圧力室が収縮し、電位を下降させた時に圧力室が膨張するヘッドの場合は、図５Ｂに示す駆動波形Ｗを上下反転させたような駆動波形を用いればよい。
【符号の説明】
【０１２４】
１ プリンター、１０ コントローラー、１１ インターフェース部、
１２ ＣＰＵ、１３ メモリー、１４ ユニット制御回路、
１５ 駆動信号生成回路、１５１ 波形生成回路、１５２ 電流増幅回路、
２０ 搬送ユニット、３０ キャリッジユニット、３１ キャリッジ、
３２ キャリッジモーター、３３ プーリ、３４ タイミングベルト、
３５ ガイド軸、４０ ヘッドユニット、４１ ヘッド、ＨＣ ヘッド制御部、
４１１ ケース、４１２ 流路ユニット、４１２ａ 流路形成板、
４１２ｂ 弾性板、４１２ｃ ノズルプレート、４１２ｄ 圧力室、
４１２ｅ ノズル連通口、４１２ｆ 共通インク室、４１２ｇ インク供給路、
４１２ｈ アイランド部、４１２ｉ 弾性膜、４２１ 第１シフトレジスタ、
４２２ 第２シフトレジスタ、４２３ ラッチ回路群、４２４ データセレクタ、
５０ 検出器群、５１ リニアスケール、６０ コンピューター
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流体噴射装置、及び、流体噴射方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動波形を印加することによって、所定方向に移動するヘッドからインク滴（流体）を噴射するプリンターが知られている。このようなプリンターでは、ヘッドから噴射されたインク滴は、インク滴の噴射位置よりもヘッドの移動する側に着弾する。そのため、用紙上の目標着弾位置にヘッドが到達するよりも早いタイミングで、ヘッドからインク滴を噴射する必要がある。
ヘッドの移動速度が所定の速度であれば、用紙上の目標着弾位置に対してインク滴を噴射するタイミングを同じにすることができる。ただし、ヘッドの移動開始時に所定の速度に達するまで徐々に加速する期間と、ヘッドの停止時に所定の速度から徐々に減速する期間では、ヘッドの移動速度は所定の速度よりも遅く、インク滴の噴射タイミングを同じにすると、インク滴の着弾位置がずれてしまう。
そこで、ヘッドの加速時および減速時（以下、加減速時）には、インク滴の噴射タイミングを遅らせる方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。そのために、ヘッドの移動速度に応じて、駆動波形の発生タイミングを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６６６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにヘッドの移動速度に応じて駆動波形の発生タイミングを調整すると、ヘッドの移動速度に応じて駆動波形の周波数が異なることになる。駆動波形の周波数が異なると、インク滴の噴射特性、例えば、インク噴射量などが変動する。そのため、ヘッドの移動速度に応じてインク滴の噴射タイミングを調整するだけでは、例えば、異なる大きさのドットが形成されてしまい、画質が劣化してしまう。
そこで、本発明は流体の噴射特性を安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決する為の主たる発明は、（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、（５）を有することを特徴とする流体噴射装置である。
本発明の他の特徴は、本明細書、及び添付図面の記載により、明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１Ａはプリンターの全体構成ブロック図であり、図１Ｂはプリンターの斜視図の一部である。
【図２】ヘッドの断面図である。
【図３】駆動信号生成回路を示す図である。
【図４】ヘッド制御部を示す図である。
【図５】図５Ａは駆動信号を示す図であり、図５Ｂは駆動波形を示す図である。
【図６】駆動波形の各要素とメニスカスの動きの関係を示す図である。
【図７】図７Ａは移動するヘッドからインク滴が噴射される様子を示す図であり、図７Ｂはヘッドの移動速度の変化を示す図であり、図７Ｃは定速領域の駆動信号と加減速領域の駆動信号の違いを示す図である。
【図８】最後の駆動波形と最初の駆動波形との間隔が設計値と異なる場合を示す図である。
【図９】駆動波形の周波数とインク噴射量の関係を示す図である。
【図１０】図１０Ａから図１０Ｃは最後の駆動波形を補正する様子を示す図である。
【図１１】ヘッド速度に対する第２ホールド時間の補正値を示すテーブルである。
【図１２】図１２Ａは最後の駆動波形だけを補正した駆動信号を示す図であり、図１２Ｂは全ての駆動波形を補正した駆動信号を示す図である。
【図１３】図１３Ａはスリット番号と加減速領域の関係を示す図であり、図１３Ｂは移動速度とスリット番号との関係を示す図であり、図１３Ｃはスリット番号に対して補正値が設定された補正値テーブルを示す図である。
【図１４】スリット番号に対して補正値が設定された補正値テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書の記載、及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかとなる。
【０００８】
即ち、（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、（５）を有することを特徴とする流体噴射装置を実現すること。
このような流体噴射装置によれば、相対移動速度が変化し、駆動波形の周波数が変化したとしても、流体噴射特性を安定させることが出来る。また、周期の中の最後の駆動波形を補正することで補正処理が容易となる。
【０００９】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、前記圧力室内に生じる残留振動を抑制するための制振要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記制振要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、周期の最後の駆動波形による流体噴射特性に影響を及ぼさずに、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１０】
かかる流体噴射装置であって、前記最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正するための補正値を記憶する記憶部を有し、第１の相対移動速度から前記第１の相対移動速度に所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数の方が、前記第１の相対移動速度よりも遅い第２の相対移動速度から前記第２の相対移動速度に前記所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数よりも、多いこと。
このような流体噴射装置によれば、相対移動速度が遅く、駆動波形の周波数が低いときには、相対移動速度の変化に対する流体噴射特性の変動が小さいため、補正値の数を少なくすることによって、記憶部の容量を減少でき、制御部の処理を簡略化できる。一方、相対移動速度が速く、駆動波形の周波数が高いときには、相対移動速度の変化に対する流体噴射特性の変動が大きいため、補正値の数を多くすることによって、より流体噴射特性を安定することが出来る。
【００１１】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、前記圧力室の膨張状態を保持するホールド要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記ホールド要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１２】
かかる流体噴射装置であって、前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記膨張要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、次の周期の流体の噴射特性を安定させることが出来る。
【００１３】
かかる流体噴射装置であって、前記制御部は、画像データに基づいて、ある周期の次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されるか否かを判断し、前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射される場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させ、前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されない場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正されない前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させること。
このような流体噴射装置によれば、制御部の補正処理を容易にすることができる。
【００１４】
また、ヘッドと媒体とを所定方向に相対移動させながら、駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させる流体噴射方法であって、前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生し、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号において、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正することと、前記駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させることと、を有することを特徴とする流体噴射方法である。
このような流体噴射方法によれば、相対移動速度が変化し、駆動波形の周波数が変化したとしても、流体噴射特性を安定させることが出来る。また、周期の中の最後の駆動波形を補正することで補正処理が容易となる。
【００１５】
＝＝＝インクジェットプリンターの構成＝＝＝
以下、流体噴射装置をインクジェットプリンターとし、また、インクジェットプリンターの中のシリアル式プリンター（プリンター１）を例に挙げて実施形態を説明する。
【００１６】
図１Ａは、本実施形態のプリンター１の全体構成ブロック図であり、図１Ｂは、プリンター１の斜視図の一部である。外部装置であるコンピューター６０から印刷データを受信したプリンター１は、コントローラー１０により、各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御し、用紙Ｓ（媒体）に画像を形成する。また、プリンター１内の状況を検出器群５０が監視し、その検出結果に基づいて、コントローラー１０は各ユニットを制御する。
【００１７】
コントローラー１０（制御部に相当）は、プリンター１の制御を行うための制御ユニットである。インターフェース部１１は、外部装置であるコンピューター６０とプリンター１との間でデータの送受信を行うためのものである。ＣＰＵ１２は、プリンター１全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリー１３は、ＣＰＵ１２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものである。ＣＰＵ１２は、ユニット制御回路１４により各ユニットを制御する。
搬送ユニット２０は、用紙Ｓを印刷可能な位置に送り込み、印刷時に搬送方向に所定の搬送量で用紙Ｓを搬送させるためのものである。
【００１８】
キャリッジユニット３０（移動機構）は、ヘッド４１を搬送方向と交差する方向（以下、移動方向という）に移動させるためのものである。タイミングベルト３４は一対のプーリ３３に掛け渡され、また、タイミングベルト３４の一部はキャリッジ３１に接続されている。キャリッジモーター３２の回転軸に取り付けられているプーリ３３の回転によって、タイミングベルト３４が移動し、それに伴って、キャリッジ３１とヘッド４１がガイド軸３５に添って移動方向に移動する。キャリッジ３１（ヘッド４１）の移動方向の位置は、キャリッジ３１の背面側に取り付けられたリニア式エンコーダーがリニアスケール５１を読み取ることで制御する。
【００１９】
ヘッドユニット４０は、用紙Ｓにインクを噴射するためのものであり、ヘッド４１とヘッド制御部ＨＣを有する。ヘッド４１の下面にはインク噴射部であるノズルが複数設けられている。コントローラー１０からのヘッド制御信号や駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）にて生成される駆動信号ＣＯＭに基づいて、ピエゾ素子（駆動素子に相当）を変形することにより、対応するノズルからインク滴が噴射される。
【００２０】
このような構成のシリアル式のプリンター１では、移動方向に沿って移動するヘッド４１からインクを断続的に噴射させて用紙Ｓ上にドットを形成するドット形成処理と、用紙Ｓを搬送方向に搬送する搬送処理と、を交互に繰り返す。その結果、先のドット形成処理により形成されたドットの位置とは異なる位置にドットを形成することができ、用紙上に２次元の画像を形成することが出来る。
【００２１】
＝＝＝ヘッド４１の駆動について＝＝＝
＜ヘッド４１の構成について＞
図２は、ヘッド４１の断面図である。ヘッド４１本体は、ケース４１１と、流路ユニット４１２と、ピエゾ素子群ＰＺＴとを有する。ケース４１１はピエゾ素子群ＰＺＴを収納し、ケース４１１の下面に流路ユニット４１２が接合されている。
【００２２】
流路ユニット４１２は、流路形成板４１２ａと、弾性板４１２ｂと、ノズルプレート４１２ｃとを有する。流路形成板４１２ａには、圧力室４１２ｄとなる溝部、ノズル連通口４１２ｅとなる貫通口、共通インク室４１２ｆとなる貫通口、インク供給路４１２ｇとなる溝部が形成されている。弾性板４１２ｂはピエゾ素子群ＰＺＴの先端が接合されるアイランド部４１２ｈを有する。そして、アイランド部４１２ｈの周囲には弾性膜４１２ｉによる弾性領域が形成されている。インクカートリッジに貯留されたインクが、共通インク室４１２ｆを介して、各ノズルＮｚに対応した圧力室４１２ｄに供給される。
【００２３】
ノズルプレート４１２ｃはノズルＮｚが形成されたプレートである。ノズル面（不図示）には、１８０個のノズルＮｚが搬送方向に所定の間隔（例えば１８０ｄｐｉ）にて並んだノズル列が複数形成されている。各ノズル列から異なる色のインクを噴射させることでカラー印刷が可能となる。
【００２４】
ピエゾ素子群ＰＺＴは、櫛歯状の複数のピエゾ素子を有し、ノズルＮｚに対応する数分だけ設けられている。ヘッド制御部ＨＣなどが実装された配線基板（不図示）によって、ピエゾ素子に駆動信号ＣＯＭが印加され、駆動信号ＣＯＭの電位に応じてピエゾ素子群ＰＺＴは上下方向に伸縮する。ピエゾ素子群ＰＺＴ（以下、ピエゾ素子）が伸縮すると、アイランド部４１２ｈは圧力室４１２ｄ側に押されたり、反対方向に引かれたりする。このとき、アイランド部４１２ｈの周辺の弾性膜４１２ｉが変形し、圧力室４１２ｄ内の圧力が上昇・下降することにより、ノズルからインク滴が噴射される。
【００２５】
＜駆動信号生成回路１５について＞
図３は駆動信号生成回路１５を示す図であり、図４はヘッド制御部ＨＣを示す図であり、図５Ａは駆動信号ＣＯＭを示す図であり、図５Ｂは駆動波形Ｗを示す図である。本実施形態では、１つのノズル列（１８０個のノズル）に対して、１つの駆動信号生成回路１５が設けられるとする。そのため、ある駆動信号生成回路１５にて生成された駆動信号ＣＯＭは、あるノズル列に属するノズルに対して共通に使用される。
【００２６】
図３に示すように、駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）は、波形生成回路１５１と電流増幅回路１５２とを有する。まず、波形生成回路１５１が、ＤＡＣ値（デジタル信号の波形情報）に基づいて、駆動信号ＣＯＭの基となる電圧波形信号（アナログ信号の波形情報）を生成する。そして、電流増幅回路１５２は、電圧波形信号について、その電流を増幅し、駆動信号ＣＯＭとして出力する。なお、デジタル信号の波形情報（ＤＡＣ値）に基づき、駆動信号ＣＯＭを生成するに限らない。
【００２７】
電流増幅回路１５２は、駆動信号ＣＯＭの電圧上昇時に動作する上昇用トランジスタＱ１（ＮＰＮ型トランジスタ）と、駆動信号ＣＯＭの電圧下降時に動作する下降用トランジスタＱ２（ＰＮＰ型トランジスタ）を有する。上昇用トランジスタＱ１は、コレクタが電源に接続され、エミッタが駆動信号ＣＯＭの出力信号線に接続されている。下降用トランジスタＱ２は、コレクタが接地（アース）に接続され、エミッタが駆動信号ＣＯＭの出力信号線に接続されている。
【００２８】
波形生成回路１５１からの電圧波形信号によって、上昇用トランジスタＱ１がＯＮ状態になると、駆動信号ＣＯＭの電圧が上昇し、ピエゾ素子ＰＺＴの充電が行われる。一方、電圧波形信号によって、下降用トランジスタＱ２がＯＮ状態になると、駆動信号ＣＯＭの電圧が下降し、ピエゾ素子ＰＺＴの放電が行われる。このように、駆動信号生成回路１５は、図５Ｂに示すような電圧変化する駆動波形Ｗが発生する駆動信号ＣＯＭを生成する。
【００２９】
＜ヘッド制御部ＨＣについて＞
ヘッド制御部ＨＣは、１８０個の第１シフトレジスタ４２１と、１８０個の第２シフトレジスタ４２２と、ラッチ回路群４２３と、データセレクタ４２４と、１８０個のスイッチＳＷとを有する。図中のかっこ内の数字は、部材や信号が対応するノズルの番号を示している。
【００３０】
まず、印刷信号ＰＲＴは、１８０個の第１シフトレジスタ４２１に入力され、その後、１８０個の第２シフトレジスタ４２２に入力される。その結果、シリアル伝送された印刷信号ＰＲＴは、１８０個の２ビットデータである印刷信号ＰＲＴ（ｉ）に変換される。１つの印刷信号ＰＲＴ（ｉ）は、ノズル＃ｉに割り当てられている１画素のデータに対応した信号である。
【００３１】
そして、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスがラッチ回路群４２３に入力されると、各シフトレジスタの３６０個のデータが対応する各ラッチ回路にラッチされる。ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスがラッチ回路群４２３に入力されるとき、データセレクタ４２４にもラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスが入力され、データセレクタ４２４は初期状態となる。データセレクタ４２４は、ラッチ前（初期状態となる前）に、各ノズル＃ｉに対応する２ビットの印刷信号ＰＲＴ（ｉ）をラッチ回路群４２３から選択し、各印刷信号ＰＲＴ（ｉ）に応じたスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）を各スイッチＳＷ（ｉ）に出力する。
【００３２】
このスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）により、各ピエゾ素子ＰＺＴ（ｉ）に対応したスイッチＳＷ（ｉ）のオン・オフ制御が行われる。そして、スイッチのオン・オフ動作が、駆動信号生成回路１５から伝送された駆動信号ＣＯＭにて発生する駆動波形Ｗをピエゾ素子に印加もしくは遮断し（ＤＲＶ（ｉ））、ノズル＃ｉからインクが噴射されたり、又は、噴射されなかったりする。
【００３３】
＜駆動信号ＣＯＭについて＞
図５Ａに示すように、本実施形態の駆動信号ＣＯＭでは、１画素（用紙上に仮想的に定められた単位領域）に対して、４つの駆動波形Ｗを用いる。あるノズル＃ｉが１画素に対してインク滴を噴射する期間を「繰り返し周期Ｔ（周期に相当）」と呼ぶ。そのため、駆動信号ＣＯＭでは、繰り返し周期Ｔの中に４つの駆動波形Ｗが発生し、繰り返し周期Ｔごとに４つの駆動波形Ｗが繰り返し発生する。この４つの駆動波形Ｗは全て同じ形状である。以下、繰り返し周期Ｔにおいて先に発生する駆動波形Ｗから順に、第１波形Ｗ（１）、第２波形Ｗ（２）、第３波形Ｗ（３）、第４波形Ｗ（４）と呼ぶ。
【００３４】
本実施形態では、１つの画素を「大ドット形成」「小ドット形成」「ドットなし」の３階調にて表現する。ゆえに、１画素に対する印刷信号ＰＲＴ（ｉ）が２ビットのデータとなる。「大ドット形成」の場合には、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が全てピエゾ素子に印加されるように、スイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定される。同様に、「小ドット形成」の場合には、２つの駆動波形Ｗ（２）・Ｗ（３）がピエゾ素子に印加されるようにスイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定され、「ドットなし」の場合には、駆動波形Ｗがピエゾ素子に全く印加されないように、スイッチ制御信号ｐｒｔ（ｉ）が設定される。なお、２種類のドットを形成するに限らず、例えば、４つの駆動波形によって１種類のドットを形成してもよい。この場合、１画素は、「ドット有り（４つの駆動波形Ｗを全てピエゾ素子に印加）」と、「ドット無し（駆動波形Ｗをピエゾ素子に印加しない）」の２階調にて表現される。
【００３５】
あるノズル＃ｉが１画素に対してインク滴を噴射する期間である「繰り返し周期Ｔ」は、あるノズル＃ｉ（ヘッド４１）が移動方向に１画素を移動する期間に相当する。繰り返し周期Ｔは、図５Ａに示すように、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスにより定められ、ラッチ信号ＬＡＴにおける、ある立ち上がりパルスから次の立ち上がりパルスまでの期間が繰り返し周期Ｔに相当する。ここでは、移動方向の印刷解像度を１８０ｄｐｉ（１／１８０インチ）とし、１画素の移動方向の長さを１８０ｄｐｉとする。
【００３６】
また、ヘッド４１の移動方向の位置制御を行うためのリニアスケール５１（図１Ｂ参照）のスリット間隔も１８０ｄｐｉとする。即ち、リニア式エンコーダーが、あるスリットを検出してから次のスリットを検出するまでの時間ｔが、ヘッド４１がスリット間隔（１８０ｄｐｉ）を移動方向に移動する時間である。なお、ヘッド４１（キャリッジ３１）背面側のリニア式エンコーダーは、リニアスケール５１のスリットを検出した結果を、コントローラー１０に出力する。そうすることで、コントローラー１０はヘッド４１の移動方向の位置を把握することが出来る。
【００３７】
ここでは、スリット間隔と１画素の移動方向の長さが等しいとするため、リニア式エンコーダーが、あるスリットを検出してから次のスリットを検出するまでの時間ｔ（エンコーダー周期）が、繰り返し周期Ｔに相当する。なお、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがスリットを検出した信号に基づいてＬＡＴ信号を作成する。そうすることで、ヘッド４１に属するあるノズル＃ｉが１画素と対向している期間を、繰り返し周期Ｔに設定することができる。即ち、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがスリットを検出したタイミングにてＬＡＴ信号の立ち上がりパルスを作成し、１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を駆動信号ＣＯＭにて発生させる。また、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーからのスリット検出信号によって、ヘッド４１の移動速度Ｖｃ（＝１８０ｄｐｉ／ｔ）を算出することができる。
【００３８】
＜駆動波形Ｗについて＞
図５Ｂに示すように、駆動波形Ｗは、中間電位Ｖｃから最高電位Ｖｈまで電位が上昇する「第１膨張要素Ｓ１」と、最高電位Ｖｈを保持する「第１ホールド要素Ｓ２」と、最高電位Ｖｈから最低電位Ｖｌまで電位が下降する「収縮要素Ｓ３」と、最低電位Ｖｌを保持する「第２ホールド要素Ｓ４」と、最低電位Ｖｌから中間電位Ｖｃまで電位が上昇する「第２膨張要素Ｓ５」と、を有する。
【００３９】
そして、第１膨張要素Ｓ１の発生時間を「第１膨張時間Ｐｗｃ１」と呼び、第１ホールド要素Ｓ２の発生時間を「第１ホールド時間Ｐｗｈ１」と呼び、収縮要素Ｓ３の発生時間を「収縮時間Ｐｗｄ１」と呼び、第２ホールド要素Ｓ４の発生時間を「第２ホールド時間Ｐｗｈ２」と呼び、第２膨張要素Ｓ５の発生時間を「第２膨張時間Ｐｗｃ２」と呼ぶ。
【００４０】
図６は、駆動波形Ｗの各要素とノズルＮｚのメニスカス（ノズルで露出しているインクの自由表面）の動きの関係を示す図である。図中のノズルＮｚの拡大図において、斜線部分がヘッド４１部分（ノズルプレート４１２ｃ）に相当し、斜線部分に囲われた白塗り部がインク部分に相当し、太線がメニスカスに相当する。また、図中には、先の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））と、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））が描かれている。
【００４１】
まず、先の繰り返し周期Ｔにおける第３波形Ｗ（３）（不図示）がピエゾ素子に印加され終わった後、ピエゾ素子は中間電位Ｖｃが印加された状態を保持する。このとき、ピエゾ素子は伸縮しておらず、中間電位Ｖｃがピエゾ素子に印加された時の圧力室４１２ｄの容積を基準容積とする。第３波形Ｗ（３）の次に、第４波形Ｗ（４）の第１膨張要素Ｓ１がピエゾ素子に印加される時（ａ点）、図６に示すようにメニスカスはノズル面に等しい位置とする。
【００４２】
そして、第４波形Ｗ（４）の第１膨張要素Ｓ１がピエゾ素子に印加されると、ピエゾ素子は長手方向に収縮し、圧力室４１２ｄの容積は膨張する。この時（ｂ点）、メニスカスはノズル面よりも圧力室方向に引き込まれる。
【００４３】
次に、第１ホールド要素Ｓ２によりピエゾ素子の収縮状態が維持され、これに伴い圧力室４１２ｄの膨張状態も維持される。その後、収縮要素Ｓ３がピエゾ素子に印加されると、ピエゾ素子は収縮した状態から一気に伸長し、圧力室４１２ｄの容積も一気に収縮する。この圧力室４１２ｄの収縮により、圧力室４１２ｄ内のインク圧力が急激に高まり、ノズルからインク滴が噴射される（ｃ点）。インク滴が分離したメニスカス面は反動により圧力室方向に引き込まれる。また、第２ホールド要素Ｓ４によりピエゾ素子の伸長状態と圧力室４１２ｄの収縮状態が維持される。最後に、ピエゾ素子に第２膨張要素Ｓ５が印加されると、圧力室４１２ｄの容積が基準容積に戻る。
【００４４】
ここで、第２ホールド要素Ｓ４と第２膨張要素Ｓ５は、ノズルからインク滴を噴射するために収縮した圧力室４１２ｄの容積を基準容積に戻すだけでなく、ノズルからのインク噴射により発生するメニスカスの振動を制振する役割も担う。すなわち、第２ホールド要素Ｓ４と第２膨張要素Ｓ５は制振要素に相当する。具体的に説明すると、インク滴が噴射された直後、メニスカスは圧力室方向に引き込まれる。そして、メニスカスが圧力室方向に最も引き込まれた後、メニスカスの移動方向が反転し、噴射方向に再度移動する。この時に（ｄ点）、第２膨張要素Ｓ５により圧力室４１２ｄを膨張すると、圧力室４１２ｄ内が負圧となり、噴射方向に移動しようとするメニスカスの移動力を低減できる。その結果、メニスカスの振動が制振される。
【００４５】
つまり、インク噴射後に圧力室方向（引き込み方向）に移動したメニスカスが、再度噴射方向に移動する際に圧力室４１２ｄが膨張するように、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を調整するとよい。また、メニスカスの振動は圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動に伴い、圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動はインクが充填された圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃの影響を受ける。ゆえに、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃに基づいて、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を決定するとよい。具体的に説明すると、メニスカスの移動方向は、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃ（以下、圧力室の振動周期Ｔｃと呼ぶ）の半分の周期（Ｔｃ／２）で反転する。そのため、インク滴が噴射されてから、圧力室の振動周期Ｔｃの半分の時間（Ｔｃ／２）が経過した後に、第２膨張要素Ｓ５がピエゾ素子に印加されるように、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を調整する。その結果、メニスカスの残留振動（圧力室４１２ｄ内に生じる残留振動）を制振することができる。
【００４６】
なお、圧力室４１２ｄの固有振動周期Ｔｃ（圧力室４１２ｄ内のインクの圧力振動）は、例えば特許文献２００３−１１３５２号公報に示されるように、次式（１）で表すことができる。
Ｔｃ＝２π√［〔（Ｍｎ×Ｍｓ）／（Ｍｎ＋Ｍｓ）〕×Ｃｃ］・・・（１）
式（１）において、ＭｎはノズルＮｚのイナータンス、Ｍｓはインク供給路４１２ｇのイナータンス、Ｃｃは圧力室４１２ｄのコンプライアンス（単位圧力あたりの容積変化、柔らかさの度合いを示す。）である。
上記式（１）において、イナータンスＭとは、インク流路におけるインクの移動し易さを示し、単位断面積あたりのインクの質量である。そして、インクの密度をρ、流路のインク流れ方向と直交する面の断面積をＳ、流路の長さをＬとしたとき、イナータンスＭは次式（２）で近似して表すことができる。
イナータンスＭ＝（密度ρ×長さＬ）／断面積Ｓ ・・・ （２）
また、この式（１）に限らず、圧力室４１２ｄが有している振動周期であればよい。
【００４７】
＝＝＝周波数特性について＝＝＝
図７Ａは、移動方向に移動するヘッド４１からインク滴が噴射される様子を示す図である。本実施形態のプリンター１は、図１Ｂに示すように、移動方向に移動するヘッド４１からインク滴が噴射される。移動方向に移動するヘッド４１から噴射されるインク滴は移動方向に慣性力が働くため、図７Ａに示すように、インク滴の噴射位置よりも、ヘッド４１が移動する側にインク滴が着弾する。そのため、用紙Ｓ上におけるインク滴の目標着弾位置よりも手前側からインク滴を噴射する必要がある。言い換えれば、ヘッド４１が目標着弾位置に到達するよりも早いタイミングにてインク滴を噴射する必要がある。
【００４８】
ヘッド４１の移動速度Ｖｃ（相対移動速度に相当）が一定であれば、ヘッド４１が目標着弾位置に到達する時間よりも早いタイミングでインク滴を噴射する時間を一定にすることができる。そこで、プリンター１のコントローラー１０は、ヘッド４１が一定の「基準ヘッド速度Ｖｃｓ」にて移動するようにキャリッジユニット３０を制御する。
【００４９】
図７Ｂは、ヘッド４１（キャリッジ３１）の移動速度Ｖｃの変化を示す図である。図７Ｂの横軸が、ヘッド４１が移動を開始してからの時間を示し、縦軸がヘッド４１の移動速度Ｖｃを示す。コントローラー１０はヘッド４１を基準ヘッド速度Ｖｃｓにて移動させる。ただし、図示するように、ヘッド４１の移動開始から基準ヘッド速度Ｖｃｓに到達するまでにヘッド速度Ｖｃが徐々に加速する期間（加速領域・時刻０〜時刻ｔ１）と、基準ヘッド速度Ｖｃｓから徐々に減速してヘッド４１が停止するまでの期間（減速領域・時刻ｔ２〜時刻ｔ３）は、ヘッド速度Ｖｃは基準ヘッド速度Ｖｃｓよりも遅い。
【００５０】
即ち、加速領域と減速領域（以下、加減速領域）においてヘッド４１が１画素を移動する期間（繰り返し周期Ｔ）と、一定の基準ヘッド速度Ｖｃｓである定速領域（時刻ｔ１〜ｔ２）においてヘッド４１が１画素を移動する期間は、異なる。そのため、加減速領域と定速領域とでは、目標着弾位置に対するインク滴の噴射位置（噴射タイミング）が異なる。もし、ヘッド４１の移動速度Ｖｃに関係なく、目標着弾位置（目標画素）に対するインク滴の噴射位置を一定にし、１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を一定の繰り返し周期Ｔごとに発生させてしまうと、ドット形成位置がずれて画質が劣化してしまう。
【００５１】
加減速領域を使用せずに定速領域のみを使用することで、目標着弾位置に対するインク滴の噴射位置を一定にすることができる。ただし、加減速領域を使用しないことで、印刷領域が狭くなったり、印刷時間が長くなったりしてしまう。そのため、本実施形態では加減速領域を用いて印刷を行うとする。
【００５２】
前述のように、本実施形態では、リニアスケール５１（図１Ｂ）のスリット間隔が１画素の移動方向の長さ（１８０ｄｐｉ）に相当し、コントローラー１０は、キャリッジ３１（ヘッド４１）の背面側に取り付けられたリニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出した信号に基づいてＬＡＴ信号を生成し、ＬＡＴ信号の立ち上がりパルスに応じて繰り返し周期Ｔが決定する。即ち、リニア式エンコーダーがスリットを検出するタイミングにて、駆動信号ＣＯＭにおいて１画素分の４つの駆動波形Ｗを発生させる。
【００５３】
そのため、加減速領域のようにヘッド速度Ｖｃが遅い時には、リニア式エンコーダーがスリットを検出する時間間隔が長くなり、それに伴って１画素分の駆動波形Ｗの発生するタイミングが遅くなる。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが遅く１画素を通過する時間が長くとも、目標画素にドットを形成することが出来る。逆に、定速領域のようにヘッド速度Ｖｃが速い時には、リニア式エンコーダーがスリットを検出する時間間隔が短くなり、１画素分の駆動波形Ｗの発生するタイミングが速くなる。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素を通過する時間が短くとも、目標画素にドットを形成することが出来る。
【００５４】
図７Ｃは、定速領域における駆動信号（ＣＯＭｓ）と加減速領域における駆動信号（ＣＯＭｄ）との違いを示す図である。定速領域の駆動信号ＣＯＭｓの繰り返し周期Ｔｓの方が、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄの繰り返し周期Ｔｄよりも短い。ここで、駆動波形Ｗの設計時には、定速領域の繰り返し周期Ｔｓを基準に、駆動波形Ｗを形成するためのパラメーター（例えばＰｗｃ１など）や駆動波形Ｗの波形間隔Δｔ（駆動波形Ｗの待機時間）を決定したとする。
【００５５】
そのため、定速領域の駆動信号ＣＯＭｓでは、繰り返し周期Ｔ内の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の波形間隔Δｔが等しく、４つの駆動波形Ｗがバランスよく配置されている。一方、１画素分の４つの駆動波形Ｗは、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスを基準に、所定の波形間隔Δｔおきに発生するため、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄでは、１画素分の駆動波形Ｗが繰り返し周期Ｔの初期に偏って発生することになる。図示するように、加減速領域の駆動信号ＣＯＭｄでは、前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））と、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））との波形間隔Δｔ＋αが、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の波形間隔Δｔと異なり、また、定速領域の駆動信号ＣＯＭにおける第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）との間隔Δｔとも異なる。
【００５６】
図８は、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）との間隔Δｔ＋αが設計値の波形間隔Δｔと異なる場合を示す図である。図中の駆動波形Ｗは加減速領域の駆動波形Ｗであり、前の繰り返し周期Ｔの第３波形Ｗ（３）と第４波形Ｗ（４）の波形間隔Δｔは設計値の間隔Δｔであるが、前の繰り返し周期Ｔの最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）の波形間隔Δｔ＋αは設計値の間隔Δｔよりも長い。
【００５７】
ここで、図６・図７Ｃに示すように、定速領域での駆動波形Ｗ（設計上の駆動波形Ｗ）では波形間隔Δｔが一定であり、駆動波形Ｗ（４），Ｗ（１）の印加開始時（ａ点・ｅ点）におけるメニスカス状態が一定である。メニスカス状態とは、ノズル面に対するメニスカスの位置やメニスカスの移動方向（圧力室内におけるインクの圧力振動の向き・圧力室内のインクにかかる力の向き）のことである。駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態が一定であれば、同じ駆動波形Ｗを印加した時のインク滴の噴射特性を一定にすることが出来る。
【００５８】
図６にて説明しているように、インク滴噴射によるメニスカスの残留振動は、駆動波形Ｗの第２ホールド時間Ｐｗｈ２や第２膨張時間Ｐｗｃ２によって制振されるが、メニスカスの残留振動が完全におさまらない状態で、次の駆動波形Ｗが印加される場合がある。そうすると、駆動波形Ｗの間隔Δｔを一定にしないと、駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態を一定にすることが出来ない。
【００５９】
そこで、前述のように、駆動波形Ｗの設計工程では、定速領域の繰り返し周期Ｔｓを基準に、駆動波形Ｗの波形間隔Δｔが一定となるように、駆動波形Ｗを設計する。また、同じ繰り返し周期Ｔ内の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の波形間隔Δｔを一定にするに限らず、繰り返し周期Ｔの境目の駆動波形Ｗ（４），Ｗ（１）の間隔Δｔも一定にする。そうすることで、同じ繰り返し周期Ｔ内の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態も、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態も、同じにすることができ、インク噴射特性を安定させることが出来る。なお、本実施形態では、駆動波形Ｗの印加開始時において、メニスカスとノズル面の位置が等しく、また、メニスカスが噴射方向へ移動する力が働くように、駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態を揃えるとする。
【００６０】
しかし、図７Ｃおよび図８に示すように、加減速領域の繰り返し周期Ｔｄは、設計上の繰り返し周期Ｔｓ（定速領域の繰り返し周期Ｔｓ）よりも遅く、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の間隔Δｔ＋αが、設計上の波形間隔Δｔよりも長くなってしまう。そのため、第４波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振され終わらないうちに第１波形Ｗ（１）を印加する場合には、図８に示すように、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態が、設計工程において定めたメニスカス状態と異なってしまう場合がある。
【００６１】
図８に示すように、第３波形Ｗ３と第４波形Ｗ４の間隔が設計上の間隔Δｔであり、第４波形Ｗ４の印加開始時には（ａ点）、メニスカスとノズル面の位置が等しく、メニスカスが噴射方向に移動するように力が働いている。これに対して、第４波形Ｗ４と第１波形の間隔Δｔ＋αは設計上の間隔Δｔよりも長く、第１波形Ｗ（１）の印加開始時には（ｆ点）、メニスカスがノズル面よりも圧力室方向側に位置し、メニスカスが圧力室方向に移動するように力が働いている。このように、駆動波形Ｗの間隔Δｔが異なると、次の駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカスの状態が異なる場合がある。駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態が異なると、同じ駆動波形Ｗを印加したとしても、インク滴の噴射特性が異なってしまう。
【００６２】
図９は、１画素分の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の周波数とインク噴射量との関係を示す図である。グラフの横軸が１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の周波数ｆ（＝１／繰り返し周期Ｔ）を示し、横軸の右側ほど高い周波数ｆとする。グラフの縦軸が１画素分の４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）にてノズルから噴射されるインク量を示し、縦軸の上側ほどインク噴射量が多いとする。１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆを変化させるとは、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が発生する繰り返し周期Ｔの長さを変化させるということである。図９の計測時は、繰り返し周期Ｔの開始に伴って４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を設計上の波形間隔Δｔにて発生させて、最後の第４波形Ｗ（４）の後の時間を調整することによって、繰り返し周期Ｔの長さを変化させる。そのため、周波数ｆが高い場合ほど繰り返し周期Ｔが短く、第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）との間隔が短く、周波数ｆが低い場合ほど繰り返し周期Ｔが長く、第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）との間隔が長い。
【００６３】
図９の計測結果から、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが変動することによって、インク噴射量が変動することが分かる。また、周波数ｆが高い時ほど、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が大きい。特に、図９中の周波数ｆ３以降では、周波数ｆの小さい変化に対してもインク噴射量が大きく変動している。また、インク噴射量はインク噴射速度Ｖｍに影響を及ぼす。そのため、周波数ｆの変化に対してインク噴射量が変動しているということは、周波数ｆの変化に対してインク滴の噴射速度Ｖｍも変動していることが推測できる。この現象が発生する理由は、前述のように、駆動波形Ｗの周波数ｆを変化させることにより、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の波形間隔が変化し、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態（メニスカス位置・力の向き）が変動するからと考えられる。
【００６４】
また、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合には（例えば図９中の周波数ｆ２近傍では）、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗ（４）・Ｗ（１）の波形間隔が長く、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時までに、インク噴射によるメニスカスの残留振動が制振され、波形間隔に関係なくメニスカス状態が安定する。そのため、周波数ｆの低い領域では、周波数ｆが変化しても噴射特性の変動が小さいと考えられる。逆に、周波数ｆの高い領域では、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗ（４）・Ｗ（１）の波形間隔が短く、メニスカスの残留振動が発生している時に次の駆動波形Ｗ（１）が印加されてしまうため、次の駆動波形Ｗ（１）のメニスカス状態が大き異なり、噴射特性が大きく変動すると考えられる。
【００６５】
つまり、ヘッド速度Ｖｃを遅く設定し、駆動波形Ｗの周波数ｆを低くすることで、ヘッド速度Ｖｃの変化により周波数ｆが変化したとしても、インク滴の噴射特性が安定しやすい。しかし、高速印刷の需要が高く、ヘッド速度Ｖｃを出来る限り速くすることが好ましい。そのため、定速領域のヘッド速度Ｖｃｓが速い速度に設定され、定速領域における駆動波形Ｗの周波数ｆが高くなる。そうすると、加減速領域における駆動波形Ｗの周波数ｆも高くなり、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化すると、インク滴の噴射特性も大きく変動してしまう。本実施形態のプリンター１では、定速領域の周波数ｆが図中の「ｆ１」となり、加減速領域の周波数ｆは図中のｆ２以上ｆ１未満とする。
【００６６】
このように、定速領域の速度（基準ヘッド速度Ｖｃｓ）を速い速度に設定すると、ヘッド速度Ｖｃが変化する加減速領域の周波数ｆも高くなり、図９の計測結果に示すように、ヘッド速度Ｖｃの変化に対するインク滴の噴射特性（インク噴射量・インク噴射速度Ｖｍ）の変動が大きくなってしまう。もし、インク滴の噴射特性が変動すると画質を劣化してしまう。
そこで、本実施形態では、ヘッド速度Ｖｃの変化（駆動波形Ｗの周波数変化）によるインク滴の噴射特性の変動を抑えることを目的とする。なお、駆動波形Ｗの周波数変化に対して、インク噴射量やインク噴射速度Ｖｍが変動するだけに限らず、例えば、サテライト（微小インク滴）の発生の有無なども変化する。
【００６７】
＝＝＝駆動波形Ｗの補正について＝＝＝
図１０Ａから図１０Ｃは、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））を補正する様子を示す図である。以下の説明では、連続した繰り返し周期Ｔにおいて４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）がピエゾ素子に印加されるとする。前述のように、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化し、前の繰返し周期Ｔの最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰返し周期Ｔの最初の第１波形Ｗ（１）との間隔Δｔ＋αが、基準の波形間隔Δｔよりも長くなってしまうと、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（図８のｆ点）のメニスカス状態（メニスカス位置・力の方向）が、他の駆動波形Ｗの印加開始時におけるメニスカス状態と異なり、インク滴の噴射特性が変動してしまう。次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態は、その前に印加される駆動波形Ｗ、即ち、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後のメニスカス状態の影響を受ける。
【００６８】
そこで、本実施形態では、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））を形成するためのパラメーターだけを補正して、次の繰返し周期Ｔの最初の駆動波形（第１波形Ｗ（１））が印加される際のメニスカス状態を、他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態と等しくし、インク滴の噴射特性（インク噴射量）の変動を防止する。
【００６９】
前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正し、最後の駆動波形Ｗ（４）以外の他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）を補正しないとういことは、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の波形間隔Δｔは、設計上の波形間隔Δｔ（定速領域の駆動波形Ｗの間隔Δｔ）となる。そのため、他の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）によるインク噴射にて発生するメニスカスの残留振動は変化することなく、その後の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態も一定となる。その結果、ヘッド速度Ｖｃの変化による噴射特性の変動を、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正すればよく、補正処理が容易となる。
【００７０】
もし仮に、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）ではなく、例えば、第３波形Ｗ（３）を補正したとする。この場合、第３波形Ｗ（３）のパラメーターを補正することによって、最後の第４波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔの最初の第１波形Ｗ（１）の間隔などを調整し、第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を調整する必要がある。しかし、第１波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を調整するように第３波形Ｗ（３）のパラメーターを補正したことによって、第３波形Ｗ（３）と第４波形Ｗ（４）の波形間隔が設計上の波形間隔Δｔからずれて、第４波形Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態がずれてしまう虞がある。そのため、繰り返し周期Ｔの最後以外の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）にて、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を調整するためには、パラメーターを調整する最後以外の駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）と最初の駆動波形Ｗ（１）との間に位置する駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態も調整する必要があり、駆動波形Ｗの補正処理が複雑となる。また、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態を一定にすることは難しい。そこで、本実施形態では、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正する。
【００７１】
図１０Ａは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第２ホールド時間Ｐｗｈ２」を補正する様子を示す図である。例えば、補正値ΔＸによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を「Ｐｗｈ２＋ΔＸ」と長く補正したとする。前述のように、インク滴噴射後に圧力室方向に引き込まれたメニスカスが再び噴射方向に移動する際に（図６のｄ点）、第２膨張要素Ｓ５を印加することで、メニスカスの残留振動を制振させることが出来る。そのため、第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正値ΔＸによって長く補正して、第１波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態と同じになるように調整しつつ、最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後のメニスカスが噴射方向に移動する時（図１０Ａのｇ点）に第２膨張要素Ｓ５によって圧力室４１２ｄを膨張させることも考慮する。
【００７２】
そうすることで、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク噴射後の残留振動を制振しつつ、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）によるインク噴射特性を安定させることができる。なお、インク滴噴射後のメニスカスの残留振動は、圧力室の振動周期Ｔｃの影響を受けるため、圧力室の振動周期Ｔｃを参考にして、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを決定するとよい。
【００７３】
図１０Ｂは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第２膨張時間Ｐｗｃ２」を補正する様子を示す図である。補正値Δｙによって、例えば、第２膨張時間Ｐｗｃ２を長く補正して、異なる繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗの波形間隔を調整し、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態と同じになるように調整する。また、第２膨張時間Ｐｗｃ２を長くしたとしても、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）における「ｄ点」において、メニスカスは噴射方向に力が働いているため、ｄ点のタイミングにて第２膨張要素Ｓ５’が印加されることによって、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振される。
【００７４】
このように、前の繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）を形成するパラメーターのうち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２（図１０Ａ）や第２膨張時間Ｐｗｃ２（図１０Ｂ）を補正して、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を調整するとよい。第２ホールド時間Ｐｗｈ２と第２膨張時間Ｐｗｃ２は、インク噴射によるメニスカスの残留振動を制振するための「制振要素」であり、インク滴噴射後にピエゾ素子に印加されるからである。即ち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２や第２膨張時間Ｐｗｃ２を補正したとしても、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）によるインク滴の噴射特性に影響しない。つまり、最後の駆動波形Ｗ（４）の制振要素（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２）を補正することによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の噴射特性には影響させずに、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の噴射特性の変動を抑制することが出来る。
【００７５】
図１０Ｃは、最後の駆動波形Ｗ（４）の「第１ホールド時間Ｐｗｈ１（ホールド要素に相当）」を補正する様子を示す図である。前述のように最後の駆動波形Ｗ（４）の制振要素（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２）を補正するだけに限らず、例えば、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク滴噴射に関わる「第１ホールド時間Ｐｗｈ１」を補正してもよい。図示するように、補正値ΔＺによって、最後の駆動波形Ｗ（４）の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を「Ｐｗｈ１＋ΔＺ」と長く補正して、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時（ｆ点）におけるメニスカス状態を他の駆動波形Ｗ（２）〜Ｗ（４）の印加開始時のメニスカス状態と同じになるように調整する。
【００７６】
ところで、駆動波形Ｗの第１膨張要素Ｓ１によって圧力室４１２ｄが急激に膨張し、その後、第１ホールド要素Ｓ２によって圧力室４１２ｄは膨張した状態が維持される。この第１ホールド時間Ｐｗｈ１中において、同じ最高電位Ｖｈがピエゾ素子に印加されていようとも、その前に圧力室４１２ｄは第１膨張要素Ｓ１により急激に膨張したため、圧力室４１２ｄ内のインクには圧力振動、言い換えれば、第１膨張要素Ｓ１による残留振動が発生する。そのため、例えば、第１膨張要素Ｓ１による残留振動において、圧力室方向（圧力室４１２ｄの膨張方向）に力が働いている時に収縮要素Ｓ３が印加される場合と、噴射方向（圧力室４１２ｄの収縮方向）に力が働いている時に収縮要素Ｓ３が印加される場合とでは、インク滴の噴射特性は異なる。即ち、第１ホールド時間Ｐｗｈ１の長さによって、メニスカス状態が変動し、インク滴の噴射特性が変動する。そのため、第１膨張要素Ｓ１の印加後の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を一定にすることで、収縮要素Ｓ３が印加される際のメニスカス状態を一定にすることができ、インク滴の噴射特性も安定させることができる。
【００７７】
例えば、設計上の駆動波形Ｗ（４）にて収縮要素Ｓ３が印加される地点（図６のｈ点）のメニスカス状態が、例えば、ノズル面に対して圧力室方向に最も引き込まれた状態で、噴射方向へ力が働く状態であったとする。この場合、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正して次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）のメニスカス状態を揃えつつ、収縮要素Ｓ３が印加される時（図１０Ｃのｉ点）のメニスカス状態を、図６のｈ点と同様に、ノズル面に対して圧力室方向に最も引き込まれた状態で、噴射方向へ力が働く状態となるように、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正するとよい。そうすることで、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の噴射特性も安定させ、次の繰り返し周期Ｔの最初の駆動波形Ｗ（１）の噴射特性も安定させることが出来る。なお、第１膨張要素Ｓ１によるメニスカスの残留振動は、圧力室の振動周期Ｔｃの影響を受けるため、圧力室の振動周期Ｔｃを参考にして、第１ホールド時間Ｐｗｈ１の補正値ΔＺを決定するとよい。
【００７８】
つまり、補正値ΔＺによって第１ホールド時間Ｐｗｈ１の長さを変化させて、最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態が他の駆動波形Ｗのメニスカス状態と同じになるように調整しつつ、補正後の第１ホールド時間「Ｐｗｈ１＋ΔＺ」の印加終了時のメニスカス状態が、他の駆動波形Ｗの第１ホールド時間Ｐｗｈ１の印加終了時のメニスカス状態と同じになるように、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を調整する。
【００７９】
なお、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射に関わる要素のうち、第１ホールド時間Ｐｗｈ１を補正するに限らず、例えば、第１膨張時間Ｐｗｃ１（膨張要素に相当）を補正してもよい。また、最後の駆動波形Ｗ（４）を形成するパラメーターのうちの何れか１つを補正するに限らず、第２ホールド時間Ｐｗｈ２と第２膨張時間Ｐｗｃ２の両方を補正してもよい。また、図１０Ａ〜図１０Ｃでは、最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーター（Ｐｗｈ２やＰｗｃ２やＰｗｈ１）を長くするように補正しているが、これに限らず短く補正してもよい。
【００８０】
図１１は、ヘッド速度Ｖｃに対する第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを示すテーブルである。図１０Ａ〜図１０Ｃに示す最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーター（Ｐｗｈ２・Ｐｗｃ２・Ｐｗｈ１）の補正値（ΔＸ・ΔＹ・ΔＺ）は、シミュレーションや実験にて算出するとよい。以下、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２に対する補正値ΔＸを算出する場合を例に挙げて説明する。
【００８１】
まず、１画素分の４つの駆動波形Ｗの「ある周波数ｆ−１」、言い換えれば、４つの駆動波形Ｗが発生する「ある繰り返し周期Ｔ−１」の長さを設定し、この繰り返し周期Ｔ−１ごとに４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を発生する駆動信号ＣＯＭ−１を生成する。そのため、前の繰り返し周期Ｔ−１の最後の駆動波形Ｗ（４）と次の繰り返し周期Ｔ−１の最初の駆動波形Ｗ（１）の波形間隔Δｔ−１も一定となる。そして、この駆動信号ＣＯＭ−１において、繰り返し周期Ｔ−１の最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を種々変更して、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）から噴射されるインク量を計測する。
【００８２】
そうすることで、ある周波数ｆ−１（ある繰り返し周期Ｔ−１）において、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係、即ち、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の変化に対するインク噴射量の変動の結果を取得することができる。この「第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係」から、既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１の長さを決定することができる。ある周波数ｆ−１における最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールドＰｗｈ２の長さを、この既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１の長さに補正すれば、インク噴射量を安定させることができる。即ち、既定のインク噴射量に対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２−１と、設計上の第２ホールド時間Ｐｗｈ２と、の差が、ある周波数ｆ−１における第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸに相当する。
【００８３】
同様に、異なる周波数ｆ−２（繰り返し周期Ｔ−２）である駆動信号ＣＯＭ−２において、繰り返し周期Ｔ−２の最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２だけを種々変更して、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）から噴射されるインク量を計測する。そうして、ある周波数ｆ−２における「第２ホールド時間Ｐｗｈ２の長さとインク噴射量の関係」に基づいて、ある周波数ｆ−２における第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを算出するとよい。
【００８４】
こうして、４つの駆動波形Ｗの複数の周波数ｆに対して、第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを決定することが出来る。なお、１画素分の４つの駆動波形Ｗの周波数ｆは繰り返し周期Ｔに基づいて定まり、繰り返し周期Ｔ（ヘッド４１が１画素の長さを移動する時間）はヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて定まる。そのため、図１１に示すように、ヘッド４１の移動速度Ｖｃと第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを対応付けることが出来る。
【００８５】
例えば、図１１の補正値テーブルによると、加減速領域におけるヘッド４１の移動開始直後、または、ヘッド４１の停止直前のように、ヘッド速度Ｖｃが「０以上でありＶｃ（１）未満」である場合には、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を「ΔＸ（１）」にて補正することで、インク滴の噴射特性を安定させることが出来る。なお、加減速領域でのヘッド速度Ｖｃは、速度０から基準ヘッド速度Ｖｃｓまで変化するため、補正値テーブルでは、速度０から基準ヘッド速度Ｖｃｓに対応する補正値ΔＸが定められている。
【００８６】
＜変形例＞
図１２Ａは、前の繰り返し周期Ｔｄにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正した駆動信号ＣＯＭｄ（１）を示す図であり、図１２Ｂは、前の繰り返し周期Ｔｄの全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正した駆動信号ＣＯＭｄ（２）を示す図である。図１２Ａおよび図１２Ｂでは、駆動波形Ｗの第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正している。前述の実施例では、前の繰り返し周期Ｔｄにおける最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正するとしているが、これに限らず、例えば、前の繰り返し周期Ｔｄの全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正してもよいし、３つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（３）の何れかを補正してもよい。ただし、最後の駆動波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が、次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態に影響し、インク滴の噴射特性が変動するため、最後の駆動波形Ｗ（４）は補正する。
【００８７】
図１２Ａに示すように、最後の駆動波形Ｗ（４）だけを補正すると、繰り返し周期Ｔｄの開始時に寄って駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が発生する。この場合、１画素における移動方向の一方側に寄ってドットが形成される。これに対して、最後の駆動波形Ｗ（４）だけでなく、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）を補正する場合、繰り返し周期Ｔｄにおいて、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）が比較的に均等な時間間隔で発生する。そのため、最後の駆動波形Ｗ（４）以外の駆動波形Ｗも補正することで、画素の一方側にドットが寄って形成されてしまうことを防止でき、比較的に画素の中央部にドットを形成することが出来る。
【００８８】
図１２Ｂでは、説明のため、全ての駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２に対する補正量ΔＸａを一定にしている。しかし、実際には、ヘッド速度Ｖｃによって変化する繰り返し周期Ｔｄの種々の長さに合わせて、全ての駆動波形Ｗのパラメーターを調整し、４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）、及び、次の繰り返し周期Ｔの第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態を揃えることは難しい。ある駆動波形Ｗを補正したことで、他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態がずれてしまうことが考えられる。また、４つの駆動波形Ｗに対する補正値を設けることで、データ量が多くなり、メモリー容量も多くなる。
【００８９】
これに対して、前述の実施例のように、第１波形Ｗ（１）〜第３波形Ｗ（３）は補正せずに、設計通りに発生させることで、第１波形Ｗ（１）〜第３波形Ｗ（３）の印加後の第２波形Ｗ（２）〜第４波形Ｗ（４）の印加開始時におけるメニスカス状態は調整しなくとも既に揃っている。つまり、インク滴の噴射特性を安定させるために、最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２だけを補正する方が、補正処理が容易であり、より確実にインク滴の噴射特性を安定させることができ、また、データ量、メモリー容量も少なくすることができる。
【００９０】
＝＝＝印刷時における駆動波形Ｗの補正について＝＝＝
以下、加減速時におけるヘッド速度Ｖｃの変化、即ち、１画素分の駆動波形Ｗの周波数変化によって発生するインク滴の噴射特性（インク噴射量など）の変動を抑制するために、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２を補正する場合を例に挙げて説明する。
【００９１】
＜第１補正例＞
第１補正例では、ヘッド４１の背面側のリニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出した信号の時間間隔とスリット間隔（１８０ｄｐｉ）とに基づいて、プリンター１のコントローラー１０がヘッド４１の移動速度Ｖｃを算出し、ヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）のパラメーターを補正する。ただし、リニア式エンコーダーがスリットを検出した信号に基づいて、現在のヘッド速度Ｖｃを算出し、そのヘッド速度Ｖｃ応じた補正値で、現在のインク滴噴射のために使用する駆動波形Ｗを補正することは、演算処理などにより時間のずれが生じる場合がある。そこで、現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて、未来のヘッド４１の移動速度Ｖｃを予測するようにしてもよい。そのために、ヘッド４１の加減速時におけるヘッド速度Ｖｃの変化の傾き（図７Ｂ）をプリンター１のメモリー１３に記憶させるとよい。
【００９２】
また、第１補正例では、コントローラー１０が算出したヘッド速度Ｖｃに基づいて、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正するので、図１０に示すようなヘッド速度Ｖｃと補正値が対応付けられたテーブルをメモリー１３に記憶させる。
【００９３】
具体的には、加減速領域を使用して印刷を行う場合（例えば、印刷用紙サイズが大きく、印刷領域の全域を使用する場合）、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーがリニアスケール５１のスリットを検出するごとに、現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃを算出する。そうして、コントローラー１０が算出した現在のヘッド４１の移動速度Ｖｃに基づいて、未来のヘッド速度Ｖｃを予測する。例えば、現在のヘッド速度Ｖｃに基づいて、ヘッド４１に属する「あるノズル」が現在対向している画素よりも５画素先の画素を、「あるノズル」が通過する際のヘッド速度Ｖｃを予測したとする。
【００９４】
その後、コントローラー１０は、図１１の補正値テーブルを参照し、予測した未来のヘッド速度Ｖｃに対応する第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸを取得する。そうして、コントローラー１０は、あるノズルが５画素先の画素と対向する際に使用する駆動信号ＣＯＭの第４波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２が補正値ΔＸにて補正されるようにＤＡＣ値（駆動波形Ｗを生成するためのデータ、デジタル値に限らずアナログ値でもよい）を補正し、駆動信号生成回路１５（駆動信号生成部に相当）に送信する。駆動信号生成回路１５は、そのＤＡＣ値に基づいて、予測した未来のヘッド速度Ｖｃに応じて最後の駆動波形Ｗ（４）の第２ホールド時間Ｐｗｈ２が補正された駆動信号ＣＯＭを生成し、その駆動信号ＣＯＭを、あるノズルと５画素先の画素とが対向するタイミングにてヘッド制御部ＨＣに送信する。
【００９５】
つまり、第１補正例では、コントローラー１０は、現在のヘッド速度Ｖｃに基づいて所定時間後のヘッド速度Ｖｃを予測し、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が予測したヘッド速度Ｖｃに基づいて補正された駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させる。そして、予測したヘッド速度Ｖｃに基づいて、最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭによって、所定時間後の繰り返し周期Ｔにてヘッド４１からインク滴を噴射させる。そうすることで、所定時間後の繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにおける最初の駆動波形Ｗ（１）の印加開始時のメニスカス状態を他の駆動波形Ｗの印加開始時のメニスカス状態と同じにすることができ、インク滴の噴射特性の安定させることが出来る。
【００９６】
＜第２補正例＞
図１３Ａは、リニアスケール５１のスリット番号と加減速領域の関係を示す図であり、図１３Ｂは、ヘッド４１の移動速度Ｖｃとスリット番号との関係を示す図であり、図１３Ｃは、スリット番号に対して第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸが設定された補正値テーブルを示す図である。ここでは、図１３Ａに示すように、リニアスケール５１の移動方向の左側のスリットから順に小さい番号を付す。また、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーが検出したスリットの数をカウントし、リニア式エンコーダーが何番のスリットに位置するかを把握し、そうして、ヘッド４１の移動方向の位置を把握する。
【００９７】
また、定速領域のヘッド速度Ｖｃ（基準ヘッド速度Ｖｃｓ）が同じである場合、ヘッド速度Ｖｃの変化は、図１３Ｂに示すヘッド速度Ｖｃの変化となり、ヘッド速度Ｖｃの変化の傾きは一定である。そのため、加減速領域におけるヘッド速度Ｖｃを、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間によって、予測することが出来る。また、ヘッド４１の移動開始時（図１３Ｂの時刻０）にリニア式エンコーダーが対向するスリット番号（即ち、ヘッド４１の移動方向の位置）と、ヘッド４１の減速開始時（時刻ｔ２）にリニア式エンコーダーが対向するスリット番号とを、常に一定にすることで、リニア式エンコーダーが検出するスリット番号によって、ヘッド速度Ｖｃを予測することが出来る。
【００９８】
そこで、第２補正例では、コントローラー１０は、ヘッド速度Ｖｃを直接的には算出させずに、リニア式エンコーダーが検出するスリット番号に応じて、ヘッド速度Ｖｃを予測する。そうして、スリット番号に対応するヘッド速度Ｖｃの時に使用する駆動信号ＣＯＭの繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正する。即ち、第２補正例では、スリット番号によって、間接的に取得したヘッド速度Ｖｃによって、繰り返し周期Ｔにおける最後の駆動波形Ｗ（４）を補正する。
【００９９】
そのために、プリンター１の設計工程などにおいて、シミュレーションや実験により、図１１に示すような「ヘッド速度Ｖｃと最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値（第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸ）との関係」を算出した後に、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換える。そうして、図１３Ｃに示すような「スリット番号と最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値」とが対応付けられたテーブル」作成する。図１３Ｃの補正値テーブルはプリンター１のメモリー１３に記憶させるとよい。
【０１００】
説明のため、図１３においてヘッド４１は移動方向の左側から右側に移動するとし、図１３Ａに示すように移動方向の左端から１０個のスリット（１〜１０）を「加速領域のスリット」とし、移動方向の右端から１０個のスリット（ｎ〜ｎ−９）を「減速領域のスリット」とする。具体的には、リニア式エンコーダーが「スリット１」検出した時はヘッド４１の移動開始時であり、ヘッド速度Ｖｃはゼロに近く、リニア式エンコーダーが「スリット１０」を検出した時は加速領域から定速領域に移行する直前であり、ヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに近い。同様に、リニア式エンコーダーが「スリットｎ−９」を検出した時は定速領域から減速領域に移行した直後であり、ヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに近く、リニア式エンコーダーが「スリットｎ」を検出した時はヘッド４１が停止する直前であり、ヘッド速度Ｖｃはゼロに近い。このように、スリット番号とヘッド速度Ｖｃを対応させることが出来る。
【０１０１】
加減速領域の印刷においては、コントローラー１０は、リニア式エンコーダーのスリット検出信号によるスリット番号と、図１３Ｃに示す補正値テーブルとに基づいて、スリット番号に対応する補正値を取得する。そして、その補正値にて繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭを、駆動信号生成回路１５に生成させる。つまり、コントローラー１０は、スリット番号ｉをリニア式エンコーダーが検出した際に、スリットｉに対応する補正値にて繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）が補正された駆動信号ＣＯＭにてインク滴が噴射されるように制御を行う。そうすることで、加減速領域においてヘッド速度Ｖｃが変化し、駆動波形Ｗの周波数ｆが変化しても、インク滴の噴射特性を安定させることが出来る。
【０１０２】
この第２補正例では、コントローラー１０がヘッド速度Ｖｃを算出せずに、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号（ヘッド４１の移動方向の位置）に置き換えているため、コントローラー１０がヘッド速度Ｖｃを算出する処理を省くことができ、処理時間を短縮できる。
【０１０３】
なお、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換えて、最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値をスリット番号に対応させるに限らない。ヘッド速度Ｖｃの変化が一定であれば（図１３Ｂのヘッド速度Ｖｃの変化の傾きが一定であれば）、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間によって、ヘッド速度Ｖｃを予測することが出来る。即ち、ヘッド４１の移動開始時からの時間、及び、ヘッド４１の減速開始時からの時間に、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値を対応付けてもよい。
【０１０４】
＜第３補正例＞
図１４は、スリット番号に第２ホールド時間Ｐｗｈ２の補正値ΔＸが対応付けられ補正値テーブルを示す図である。第１補正例および第２補正例では、加減速領域において、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合であっても、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合であっても、ヘッド速度Ｖｃの所定間隔おきに（所定のスリット数おきに・所定の時間おきに）、同じ数の補正値ΔＸを設定している。
【０１０５】
具体的には、第１補正例では、図１１に示す補正値テーブルにおいて、ヘッド速度０とヘッド速度Ｖｃ（１）の差と、ヘッド速度Ｖｃ（１）とヘッド速度Ｖｃ（２）の差とが等しく、ヘッド速度Ｖｃの同じ変化量に対して１つの補正値が設定されている。また、第２補正例では、図１３Ｃに示すようにスリットごとに１つの補正値が設定されている。
【０１０６】
ところで、図９の周波数ｆとインク噴射量の関係を示すグラフによると、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時（例えば周波数ｆ２〜ｆ３）は、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時（例えば周波数ｆ３〜ｆ１）に比べて、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が小さい。即ち、同じ加減速領域であっても、ヘッド速度Ｖｃが遅く、繰り返し周期Ｔが比較的に長い場合には、前後の繰り返し周期Ｔにおけるインク噴射量の差が小さく、逆に、ヘッド速度Ｖｃが加速して、繰り返し周期Ｔが比較的に短い場合には、前後の繰り返し周期Ｔにおけるインク噴射量の差が大きい。
【０１０７】
そこで、第３補正例では、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合には、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い場合に比べて、ヘッド速度Ｖｃの所定の変化量（周波数ｆの所定の変化量）に対して設定する駆動波形Ｗ（４）補正値の数を少なくする。言い換えれば、ヘッド速度Ｖｃが遅く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には、所定数の繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用するのに対して、ヘッド速度Ｖｃが速く、１画素分の駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時には、所定数よりも少ない数の繰り返し周期Ｔの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用する。
【０１０８】
そうすることで、駆動波形Ｗの周波数ｆが高い時には（ヘッド速度Ｖｃが速い時には）、各駆動波形Ｗの周波数ｆに応じて駆動波形Ｗを補正することができ、インク噴射量（噴射特性）を安定させることが出来る。逆に、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には（ヘッド速度Ｖｃが遅い時には）、複数の周波数ｆの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用するため、プリンター１のメモリー１３に記憶する補正値テーブルの容量を減らすことができ、また、コントローラー１０の駆動波形Ｗの補正処理を容易にすることができる。また、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時には、周波数ｆの変化に対するインク噴射量の変動が小さいため、複数の周波数ｆの駆動波形Ｗに対して同じ補正値を使用したとしても、インク噴射量は大きく変動せず、インク噴射量（噴射特性）を安定させることが出来る。
【０１０９】
例えば、図１４に示すように、ヘッド速度Ｖｃをスリット番号に置き換えて、スリット番号と最後の駆動波形Ｗ（４）の補正値とを対応付けた補正値テーブルを作成したとする。このとき、ヘッド速度Ｖｃが遅く、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時であるヘッド４１の移動開始時に、リニア式エンコーダーが検出するするスリット「１〜３」に対しては、１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。これは、スリット１〜３をリニア式エンコーダーが検出する際にヘッド４１からインク滴を噴射するために使用する駆動信号ＣＯＭの最後の駆動波形Ｗ（４）を同じ補正値ΔＸ（１）にて補正することを示している。
【０１１０】
また同様に、ヘッド速度が遅く、駆動波形Ｗの周波数ｆが低い時であるヘッド４１の停止直前に、リニア式エンコーダーが検出するスリット「ｎ〜ｎ−２」に対しても１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。即ち、ヘッド４１の移動開始直後と停止直前では、３つのスリットに対して１つの補正値ΔＸ（１）だけを設定する。言い換えれば、３つのスリットをヘッド４１が通過する時間、及び、３つのスリットをヘッド４１が通過する間のヘッド速度Ｖｃに対して、１つの補正値を設定する。
【０１１１】
そして、ヘッド４１の移動開始直後と停止直前よりも、ヘッド速度Ｖｃが速くなり、周波数ｆが高くなった時には、２つのスリット（例えば、スリット４〜５）に対して、１つの補正値を設定する。最終的に、定速領域付近で、周波数ｆが更に高くなった時には、１つのスリットごと（例えば、スリット１０）に対して、１つずつ補正値を設定する。
【０１１２】
このように、あるヘッド速度Ｖｃ（第１の相対移動速度に相当）から、あるヘッド速度Ｖｃに所定速度を加算したヘッド速度Ｖｃまでの間のヘッド速度Ｖｃに対して設定された補正値の数の方が、あるヘッド速度Ｖｃよりも遅い別のヘッド速度Ｖｃ（第２の相対速度に相当）に所定速度を加算したヘッド速度Ｖｃまでの間のヘッド速度Ｖｃに対して設定された補正値の数よりも多くする。そうすることで、ヘッド速度Ｖｃが速くなり、駆動波形Ｗの周波数が高くなるにつれて、各周波数に応じた駆動波形Ｗの補正値を増やすことができ、インク滴の噴射特性をより安定させることができる。
【０１１３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の各実施形態は、主としてインクジェットプリンターを有する印刷システムについて記載されているが、駆動信号の補正方法等の開示が含まれている。また、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはいうまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【０１１４】
＜エンコーダー周期について＞
前述の実施形態では、リニア式エンコーダーが検出するリニアスケール５１のスリット間隔が１画素の長さと等しいとしているため、リニア式エンコーダーによるスリット検出信号の間隔（エンコーダー周期）と、１画素分の駆動波形Ｗを発生させる期間である繰り返し周期Ｔ（ラッチ信号ＬＡＴの間隔）と、が等しい。しかし、リニアスケール５１のスリット間隔よりも小さい画素単位で印刷を行う場合がある。例えば、１画素の長さがスリット間隔の半分であったとすると、コントローラー１０は、エンコーダー周期の半分の時間ごとに、ラッチ信号ＬＡＴの立ち上がりパルスを生成し、エンコーダー周期の半分の時間おきに１画素分の駆動波形Ｗが発生する。このような場合も、前述の実施形態と同様に、繰り返し周期Ｔにおける１画素分の駆動波形Ｗの最後の駆動波形Ｗを補正するとよい。また、リニアスケールのスリット間隔と１画素の長さが異なるが、リニア式エンコーダーのスリット検出信号ごとに（エンコーダー周期ごとに）２画素分の駆動波形Ｗを発生する場合には、２画素分の駆動波形Ｗの最後の駆動波形Ｗを補正するとよい。
【０１１５】
＜定速領域における速度モードの変更について＞
前述の実施形態では、加減速領域におけるヘッド速度Ｖｃが定速領域のヘッド速度Ｖｃｓに対して変化し、また、加減速領域内においてもヘッド速度Ｖｃが変化するため、駆動波形Ｗの周波数ｆが変化してインク滴の噴射特性が変動してしまうことを防止するために、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗを補正している。しかし、加減速領域を印刷に使用するために、駆動波形Ｗの周波数が変動する時に繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形を補正するに限らない。例えば、「速いモード」と「遅いモード（きれいモード）」の設定が可能なプリンターでは、異なる印刷モードの定速領域におけるヘッドの移動速度Ｖｃが異なる。そして、印刷モードによって、定速領域のヘッド速度Ｖｃは変更するが、１画素分の駆動波形Ｗを変更しない場合に、印刷モードによって駆動波形の周波数が変動してしまう。そこで、定速領域であっても、印刷モードに応じて、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形を補正し、インク滴の噴射特性を安定させることよい。
【０１１６】
＜印刷データに基づく補正について＞
前述の実施形態では、１画素分の駆動波形として４つの駆動波形を発生させた駆動信号ＣＯＭを例に挙げている。１画素を２階調にて表現する場合には、４つの駆動波形Ｗを印加するか、または、駆動波形Ｗを印加しないことになる。この場合、印刷データが「ドット形成」を示せば、必ず、繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形（第４波形Ｗ（４））が使用される。そのため、特に駆動波形Ｗの周波数ｆが高い場合には、第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）の間隔が短くなり、第４波形Ｗ（４）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振されないうちに第１波形Ｗ（４）が印加されてしまう。そうすると、加減速領域において、第４波形Ｗ（４）と第１波形Ｗ（１）の間隔の変化により、第１波形Ｗ（１）のメニスカス状態がずれ、インク滴の噴射特性が変動してしまう。
そのため、１画素を２階調にて表現する場合であって、ある繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにてインクが噴射される場合には、必ず、ある繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。また、ある繰り返し周期Ｔの次の繰り返し周期Ｔにてインクが噴射されない場合には、次の繰り返し周期Ｔの間にメニスカスの残留振動が制振されるため、ある繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗ（４）を補正しなくてもよい。
【０１１７】
このように、コントローラー１０が、印刷データ（画像データ）に基づいて、次の周期においてインク滴が噴射されると判断した場合には、前の繰り返し周期（ある繰り返し周期に相当）の最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正された駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させ、次の周期においてインク滴が噴射されないと判断した場合には、前の繰り返し周期の最後の駆動波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正しない駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成させてもよい。そうすることで、次の周期においてインク滴が噴射されない場合には、コントローラー１０はヘッド速度Ｖｃを算出したり、補正値を取得したりする必要がなく、定速領域の駆動信号ＣＯＭと同じ駆動信号ＣＯＭを駆動信号生成回路１５に生成すればよく、補正処理が容易となる。
【０１１８】
一方、１画素を３階調にて表現する場合であって、印刷データによって、例えば、大ドットを形成するために４つの駆動波形Ｗ（１）〜Ｗ（４）がピエゾ素子に印加される場合と、小ドットを形成するために中央の２つの駆動波形Ｗ（２），Ｗ（３）がピエゾ素子に印加される場合とがあったとする。ある繰り返し周期Ｔの前の繰り返し周期が、大ドットを形成する場合には第４波形Ｗ（４）が印加されるが、小ドットを形成する場合には第４波形Ｗ（４）は印加されない。そのため、小ドット形成のために第３波形Ｗ（３）がピエゾ素子に印加されてから第１波形Ｗ（１）がピエゾ素子に印加されるまでの間に、第３波形Ｗ（３）のインク噴射によるメニスカスの残留振動が制振されていれば、加減速領域において第３波形Ｗ（３）と第１波形Ｗ（１）の間隔が変動しても、第１波形Ｗ（１）の印加開始時におけるメニスカス状態がずれることなく、噴射特性が変動しない。そのため、小ドットを形成する場合には、繰り返し周期Ｔにて最後にピエゾ素子に印加される第３波形Ｗ（３）はヘッド速度Ｖｃに基づいて補正をしなくてもよく、大ドットを形成する場合には、繰り返し周期Ｔにて最後にピエゾ素子に印加される第４波形Ｗ（４）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。もし、第３波形Ｗ（３）が印加されてから第１波形Ｗ（１）が印加されるまでの間に、メニスカスの残留振動が制振されない場合には、小ドットを形成する場合であっても、第３波形Ｗ（３）（周期の中で発生する複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形に相当）をヘッド速度Ｖｃに基づいて補正する。また、次の繰り返し周期Ｔにインク滴が噴射されないときには、前の繰り返し周期にて小ドットが形成される場合であっても大ドットが形成される場合であっても、前の繰り返し周期Ｔの最後の駆動波形Ｗを補正する必要がない。
【０１１９】
＜その他のプリンターについて＞
前述の実施形態では、１つのヘッド４１が用紙搬送方向と交差する移動方向に移動しながらインクを噴射するシリアル式のプリンターを例に挙げているがこれに限らない。例えば、紙幅長さに亘って移動方向にノズルが並んだヘッド（ノズル列）の下を搬送される用紙に対して、その固定されたヘッドからインクを噴射するライン式のプリンターであってもよい。ライン式のプリンターでは、ヘッドは移動しないが、ヘッドに対して用紙が搬送される。ヘッドに対して用紙を所定の速度にて搬送するとしても、用紙の搬送開始時および搬送停止時は、ヘッドに対する用紙の搬送速度が所定の速度よりも遅い。このようにライン式のプリンターにおいても、ヘッドに対する用紙の搬送速度が変動し、駆動波形の周波数が変動し、インク滴の噴射特性が変動する。そのため、前の繰り返し周期の最後に発生する駆動波形を補正し、インク滴の噴射特性を安定させるとよい。
【０１２０】
また、シリアル式のプリンターに限らず、印刷領域に搬送された連続紙に対して、連続紙の搬送方向に沿ってヘッドが移動しながら画像を形成する動作と、搬送方向と交差する方向にヘッドを移動する動作と、を交互に繰り返すプリンターであってもよい。
【０１２１】
＜流体噴射装置について＞
前述の実施形態では、流体噴射装置としてインクジェットプリンターを例示していたが、これに限らない。流体噴射装置であれば、プリンター（印刷装置）ではなく、様々な工業用装置に適用可能である。例えば、布地に模様をつけるための捺染装置、カラーフィルター製造装置や有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ製造装置、チップへＤＮＡを溶かした溶液を塗布してＤＮＡチップを製造するＤＮＡチップ製造装置等であっても、本件発明を適用することができる。
【０１２２】
また、流体の噴射方式は、駆動素子（ピエゾ素子）に電圧をかけて、インク室を膨張・収縮させることにより流体を噴射するピエゾ方式でもよいし、発熱素子を用いてノズル内に気泡を発生させ、その気泡によって液体を噴射させるサーマル方式でもよい。
【０１２３】
＜駆動波形について＞
前述の実施形態では、駆動素子に印加する電位を上昇させた時に圧力室４１２ｄが膨張し、電位を下降させた時に圧力室４１２ｄが収縮するヘッド４１（図２）を例に挙げているがこれに限らない。例えば、駆動素子に印加する電位を上昇させた時に圧力室が収縮し、電位を下降させた時に圧力室が膨張するヘッドの場合は、図５Ｂに示す駆動波形Ｗを上下反転させたような駆動波形を用いればよい。
【符号の説明】
【０１２４】
１ プリンター、１０ コントローラー、１１ インターフェース部、
１２ ＣＰＵ、１３ メモリー、１４ ユニット制御回路、
１５ 駆動信号生成回路、１５１ 波形生成回路、１５２ 電流増幅回路、
２０ 搬送ユニット、３０ キャリッジユニット、３１ キャリッジ、
３２ キャリッジモーター、３３ プーリ、３４ タイミングベルト、
３５ ガイド軸、４０ ヘッドユニット、４１ ヘッド、ＨＣ ヘッド制御部、
４１１ ケース、４１２ 流路ユニット、４１２ａ 流路形成板、
４１２ｂ 弾性板、４１２ｃ ノズルプレート、４１２ｄ 圧力室、
４１２ｅ ノズル連通口、４１２ｆ 共通インク室、４１２ｇ インク供給路、
４１２ｈ アイランド部、４１２ｉ 弾性膜、４２１ 第１シフトレジスタ、
４２２ 第２シフトレジスタ、４２３ ラッチ回路群、４２４ データセレクタ、
５０ 検出器群、５１ リニアスケール、６０ コンピューター
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、
（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、
（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、
前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、
（５）を有することを特徴とする流体噴射装置。
【請求項２】
請求項１に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、前記圧力室内に生じる残留振動を抑制するための制振要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記制振要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の流体噴射装置であって、
前記最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正するための補正値を記憶する記憶部を有し、
第１の相対移動速度から前記第１の相対移動速度に所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数の方が、
前記第１の相対移動速度よりも遅い第２の相対移動速度から前記第２の相対移動速度に前記所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数よりも、多い、
流体噴射装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、前記圧力室の膨張状態を保持するホールド要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記ホールド要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記膨張要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記制御部は、
画像データに基づいて、ある周期の次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されるか否かを判断し、
前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射される場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させ、
前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されない場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正されない前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項７】
ヘッドと媒体とを所定方向に相対移動させながら、駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させる流体噴射方法であって、
前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生し、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号において、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正することと、
前記駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させることと、
を有することを特徴とする流体噴射方法。
【請求項１】
（１）駆動信号によって媒体に流体を噴射するヘッドと、
（２）前記ヘッドと前記媒体とを所定方向に相対移動させる移動機構と、
（３）前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生する前記駆動信号であって、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
（４）前記ヘッドと前記媒体とを前記所定方向に相対移動させながら前記ヘッドから流体を噴射させる制御部であって、
前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる制御部と、
（５）を有することを特徴とする流体噴射装置。
【請求項２】
請求項１に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、前記圧力室内に生じる残留振動を抑制するための制振要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記制振要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の流体噴射装置であって、
前記最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正するための補正値を記憶する記憶部を有し、
第１の相対移動速度から前記第１の相対移動速度に所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数の方が、
前記第１の相対移動速度よりも遅い第２の相対移動速度から前記第２の相対移動速度に前記所定速度を加算した前記相対移動速度までの間の前記相対移動速度に対して設定された前記補正値の数よりも、多い、
流体噴射装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、前記圧力室の膨張状態を保持するホールド要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記ホールド要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記ヘッドが有するノズルに対応する駆動素子に前記駆動波形が印加されることによって前記駆動素子は駆動し、
前記駆動素子の駆動によって、その前記駆動素子に対応する前記ノズルに連通する圧力室が膨張、収縮し、前記ノズルから流体が噴射され、
前記駆動波形は、前記圧力室を膨張させる膨張要素と、膨張した前記圧力室を収縮させる収縮要素と、を含み、
前記制御部は、前記最後の駆動波形の前記膨張要素が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を、前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の流体噴射装置であって、
前記制御部は、
画像データに基づいて、ある周期の次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されるか否かを判断し、
前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射される場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正された前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させ、
前記次の周期において前記ヘッドから流体が噴射されない場合には、前記ある周期の前記最後の駆動波形が前記相対移動速度に基づいて補正されない前記駆動信号を前記駆動信号生成部に生成させる、
流体噴射装置。
【請求項７】
ヘッドと媒体とを所定方向に相対移動させながら、駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させる流体噴射方法であって、
前記ヘッドと前記媒体との前記所定方向への相対移動速度に応じた周期の中に複数の駆動波形を発生し、前記複数の駆動波形を前記周期ごとに繰り返し発生する前記駆動信号において、前記周期の中で発生する前記複数の駆動波形のうちの最後の駆動波形を前記相対移動速度に基づいて補正することと、
前記駆動信号によって前記ヘッドから流体を噴射させることと、
を有することを特徴とする流体噴射方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−２０１７２０（Ｐ２０１０−２０１７２０Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４８３９０（Ｐ２００９−４８３９０）
【出願日】平成２１年３月２日（２００９．３．２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２日（２００９．３．２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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